JP2020106333A - 検査方法、検査装置および飛行体 - Google Patents
検査方法、検査装置および飛行体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020106333A JP2020106333A JP2018243623A JP2018243623A JP2020106333A JP 2020106333 A JP2020106333 A JP 2020106333A JP 2018243623 A JP2018243623 A JP 2018243623A JP 2018243623 A JP2018243623 A JP 2018243623A JP 2020106333 A JP2020106333 A JP 2020106333A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inspection
- imaging
- image
- flight route
- flying
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 328
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 72
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 171
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims description 45
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 28
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 claims description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 21
- 239000000047 product Substances 0.000 description 20
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 5
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000005336 cracking Methods 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000010410 dusting Methods 0.000 description 1
- 239000013067 intermediate product Substances 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 230000037303 wrinkles Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。
図2は、本実施形態に係る検査方法を実行するための検査システム1の概要を示す図である。検査システム1は、工場で製造されるワーク1000(製造物)の製造工程で外観検査をするための検査システムである。ワーク1000は、工場で製造される製造物であり、部品、中間品、完成品または製品などであってよい。図2に示すように、検査システム1は、ワーク1000と、複数の飛行体20と、検査装置10(飛行ルート決定装置、飛行指示装置)とを備える。なお、検査システム1は、飛行体20を1つのみ備えていてもよい。
(a)外装部品の異品(部品の種類が異なる)、欠品(部品がない)、または誤組付け(部品の角度が異なる)などの検査。
(b)ラベルについての異品、欠品、または貼付不良(位置・角度のずれ、欠け、割れ、エ・ゴミ噛み、シワ)などの検査。
(c)油圧部品における油の漏れまたは付着などの検査。
(d)外装パネルにおける凹凸または傷などの検査。
図1は、本実施形態に係る検査装置10および飛行体20の要部の構成を示すブロック図である。図1に示すように、検査装置10は、制御部11(画像取得部、画像処理部)、通信部12、記憶部13および給電部14を備える。
図1に示すように、飛行体20は、カメラ21、照明装置22、センサ23、制御部24、記憶部25、通信部26およびバッテリ27を備える。
図3の(a)〜(c)は、飛行体20が備えるカメラ21による撮像方向の例を示す図である。図3の(a)〜(c)においては、カメラ21の撮像方向が矢印で示されている。検査システム1は、飛行体20として、図3の(a)〜(c)に示すうちの、2以上のカメラ21を備える飛行体20を備えていてもよい。
(i)基準部位撮像位置と検査部位撮像位置とを仮想空間上で登録するステップSO4およびSO5と、
(ii)基準部位を撮像した画像と、当該画像を撮像するために飛行体20が飛行した実空間における飛行ルートと、を登録するステップSA4と、
(iii)ステップSA4で登録した画像及び飛行ルートに基づいて検査部位撮像用飛行ルートを決定するステップSA7と、
を含む。すなわち、仮想空間上で登録された基準部位撮像位置および検査部位撮像位置と、基準部位を撮像した画像および実空間における飛行ルートとを対応付けることで、実空間における検査部位撮像用飛行ルートを決定できる。これにより、ワーク1000の形状データに基づいて、実空間の座標系における検査部位撮像用飛行ルートを決定し、当該検査部位撮像用飛行ルートに沿って飛行体20を飛行させることができる。また、基準部位撮像用飛行ルートについても同様にして決定し、当該基準部位撮像用飛行ルートに沿って飛行体20を飛行させることができる。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
検査装置10および飛行体20の制御ブロック(特に制御部11および24)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
10 検査装置(飛行ルート決定装置、飛行指示装置)
11 制御部(画像取得部、画像処理部)
20 飛行体
21 カメラ(撮像装置)
22 照明装置
24 制御部(撮像処理部、画像送信部)
40 飛行体
50A、50B 飛行体(第2の飛行体)
210 開始点(ルート基準点)
Claims (10)
- 工場で製造される製造物の製造工程で外観検査をする検査方法であって、
前記製造物に係る複数の検査項目のそれぞれに対応する画像を撮像するため、撮像装置を備えた飛行体を所定のルート基準点から所定の撮像位置へ飛行させる飛行ルートを決定するルート決定ステップと、
前記撮像位置において、前記撮像装置により前記製造物の画像を撮像する撮像ステップと、
前記画像に基づいて、前記複数の検査項目について外観検査を行う検査ステップと、を含むことを特徴とする検査方法。 - 前記飛行体は複数であり、
前記ルート決定ステップにおいて、前記飛行ルートは、前記撮像位置において複数の前記飛行体の少なくとも1つが前記製造物の画像を撮像するように、複数の前記飛行体のそれぞれについて決定されることを特徴とする請求項1に記載の検査方法。 - 少なくとも1つの前記飛行体が備える撮像装置の撮像方向は、他の前記飛行体が備える撮像装置の撮像方向と異なることを特徴とする請求項2に記載の検査方法。
- 前記撮像位置における前記撮像装置の撮像方向を変更する姿勢変更ステップをさらに含むことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の検査方法。
- 前記撮像ステップにおいて、前記製造物の所定の検査部位について、複数回の撮像を行うことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の検査方法。
- 前記複数回の撮像のうち少なくとも1回は、他の撮像とは異なる撮像方向での撮像であることを特徴とする請求項5に記載の検査方法。
- 前記製造物に対して照明光を照射する照明装置を備えた第2の飛行体を、前記撮像位置に対応する位置へ飛行させる第2の飛行ルートを決定する第2ルート決定ステップをさらに含むことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の検査方法。
- 前記第2の飛行体は複数であり、
少なくとも1つの前記第2の飛行体が備える照明装置は、他の前記第2の飛行体が備える照明装置とは異なる照射方式で前記製造物に対して照明光を照射することを特徴とする請求項7に記載の検査方法。 - 所定のルート基準点から所定の撮像位置へ、予め決定された検査部位撮像用飛行ルートに従って飛行する飛行体の撮像装置により撮像された、製造物に係る複数の検査項目のそれぞれに対応する画像を取得する画像取得部と、
前記画像に基づいて、前記複数の検査項目に係る検査を画像処理により行う画像処理部と、を備えていることを特徴とする検査装置。 - 所定のルート基準点から所定の撮像位置へ予め決定された検査部位撮像用飛行ルートに従って飛行して、撮像装置により、製造物に係る複数の検査項目のそれぞれに対応する画像を撮像する撮像処理部と、
前記画像に基づき前記複数の検査項目に係る検査を画像処理により行う検査装置に対して、前記画像を送信する画像送信部と、を備えていることを特徴とする飛行体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018243623A JP7160666B2 (ja) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | 検査方法、検査装置および飛行体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018243623A JP7160666B2 (ja) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | 検査方法、検査装置および飛行体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020106333A true JP2020106333A (ja) | 2020-07-09 |
JP7160666B2 JP7160666B2 (ja) | 2022-10-25 |
Family
ID=71450756
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018243623A Active JP7160666B2 (ja) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | 検査方法、検査装置および飛行体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7160666B2 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014513792A (ja) * | 2011-04-14 | 2014-06-05 | ヘキサゴン テクノロジー センター ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 対象物表面の3d座標を決定するための測定システム |
JP2017075863A (ja) * | 2015-10-15 | 2017-04-20 | 株式会社プロドローン | 飛行型検査装置および検査方法 |
JP2017090145A (ja) * | 2015-11-06 | 2017-05-25 | 株式会社日立製作所 | 風車ブレード変形計測装置及び風車ブレード変形評価システム |
-
2018
- 2018-12-26 JP JP2018243623A patent/JP7160666B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014513792A (ja) * | 2011-04-14 | 2014-06-05 | ヘキサゴン テクノロジー センター ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 対象物表面の3d座標を決定するための測定システム |
JP2017075863A (ja) * | 2015-10-15 | 2017-04-20 | 株式会社プロドローン | 飛行型検査装置および検査方法 |
JP2017090145A (ja) * | 2015-11-06 | 2017-05-25 | 株式会社日立製作所 | 風車ブレード変形計測装置及び風車ブレード変形評価システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7160666B2 (ja) | 2022-10-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5922572B2 (ja) | 実用型3dビジョンシステム装置およびその方法 | |
US10417754B2 (en) | Inspection system | |
KR101167292B1 (ko) | 검사경로의 계획방법 및 검사영역의 결정방법 | |
US20150261899A1 (en) | Robot simulation system which simulates takeout process of workpieces | |
JP7122524B2 (ja) | 検査プログラム生成システム、検査プログラムの生成方法、及び検査プログラムの生成用プログラム | |
JP6356032B2 (ja) | ワイヤハーネスの外観検査装置、ワイヤハーネスの外観検査方法及びワイヤハーネスの外観検査プログラム | |
TWI705230B (zh) | 車輛尺寸測量裝置及車輛尺寸測量方法 | |
JP6904263B2 (ja) | 画像処理システム | |
WO2019131742A1 (ja) | 検査処理装置、検査処理方法、およびプログラム | |
JP6092602B2 (ja) | 欠陥検査装置及び欠陥検査方法 | |
JP7148389B2 (ja) | 検査方法、飛行ルート決定方法、検査システム、飛行ルート決定装置および飛行指示装置 | |
CN106018415A (zh) | 基于显微视觉的微小零件质量检测*** | |
CN107134240A (zh) | 设备运行机台 | |
KR101522312B1 (ko) | Pcb 제품 검사 장치 및 이를 이용한 pcb 제품 검사 방법 | |
JP7160666B2 (ja) | 検査方法、検査装置および飛行体 | |
CN115210664A (zh) | 用于控制对物品的自动检查的***和方法 | |
JP3553652B2 (ja) | 形状計測装置、検査装置、及び製品の製造方法 | |
JP2001246582A (ja) | 作業用ロボット装置 | |
JP7188596B2 (ja) | 航空機検査支援装置および航空機検査支援方法 | |
KR100605027B1 (ko) | 카메라 또는 검사 대상의 이동 중 영상 획득에 의한영상검사방법 및 영상검사장치 | |
US10908095B2 (en) | Inspection device | |
CN109632815A (zh) | 表面缺陷在线检测***及方法 | |
JP2022017738A (ja) | 画像処理装置 | |
JP2016187851A (ja) | キャリブレーション装置 | |
JP6196684B2 (ja) | 検査装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210618 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220519 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220531 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220719 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220816 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220830 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221004 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221013 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7160666 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |