JP2020099223A - Mobile vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、走行機体の慣性情報を計測する慣性計測装置を備えている作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle including an inertial measurement device that measures inertial information of a traveling machine body.
上記のような作業車として、例えば、特許文献1に記載の作業車が既に知られている。特許文献1に記載の作業車には、走行機体の位置を検出する測位部と、走行機体の慣性情報を計測する慣性計測装置(文献では「慣性計測装置〔48〕」)と、が備えられている。特許文献1に記載の作業車では、測位部によって検出された走行機体の位置及び慣性計測装置によって計測された走行機体の慣性情報に基づいて、走行機体の位置及び方位を把握することができる。 As the above-mentioned work vehicle, for example, the work vehicle described in Patent Document 1 is already known. The work vehicle described in Patent Document 1 is provided with a positioning unit that detects the position of the traveling machine body, and an inertial measurement device that measures inertial information of the traveling machine body (“Inertial measurement device [48]” in the literature). ing. In the work vehicle described in Patent Document 1, the position and orientation of the traveling machine body can be grasped based on the position of the traveling machine body detected by the positioning unit and the inertia information of the traveling machine body measured by the inertial measurement device.
特許文献1に記載の作業車では、慣性計測装置が車軸ケースに取り付けられている。ここで、車軸ケースは、車軸等を内装しているため、車輪からの振動が伝わり易い。このため、慣性計測装置が走行振動の影響を受けて、走行機体の慣性情報の計測を良好に行うことができない虞がある。 In the work vehicle described in Patent Document 1, the inertial measurement device is attached to the axle case. Here, since the axle case houses the axle and the like, vibration from the wheels is easily transmitted. Therefore, the inertial measurement device may be affected by the traveling vibration, and may not be able to properly measure the inertial information of the traveling machine body.
上記状況に鑑み、慣性計測装置が走行振動の影響を受けることなく、走行機体の慣性情報の計測を良好に行うことが可能な作業車が要望されている。 In view of the above situation, there is a demand for a work vehicle capable of favorably measuring inertia information of the traveling machine body without the inertial measurement device being affected by traveling vibration.
本発明の特徴は、運転座席の前方に設けられた操縦塔と、前記操縦塔の下方に立設され、前記操縦塔を支持する支持フレームと、前記支持フレームが立設支持される台座と、走行機体の慣性情報を計測する慣性計測装置と、を備え、前記慣性計測装置は、前記操縦塔の下方において、前記台座に載置支持されていることにある。 A feature of the present invention is a control tower provided in front of a driver's seat, a support frame standing below the control tower and supporting the control tower, and a pedestal on which the support frame is erected and supported, And an inertial measurement device for measuring inertial information of the traveling machine body, the inertial measurement device being mounted and supported on the pedestal below the control tower.
操縦塔の下方には、比較的、余裕スペースが存在している。本特徴構成によれば、慣性計測装置を配置するために、操縦塔の下方のスペースを利用することにより、車輪から離れた位置において、慣性計測装置を配置するスペースを容易に確保することができる。また、慣性計測装置を支持する部材として台座を利用することにより、慣性計測装置を支持する専用の部材を省略しながら、支持フレームを立設支持するほど剛性の高い台座によって、慣性計測装置をしっかりと支持することができる。すなわち、慣性計測装置が走行振動の影響受けることなく、走行機体の慣性情報の計測を良好に行うことが可能な作業車を実現することができる。 There is a relatively large space below the control tower. According to this characteristic configuration, by utilizing the space below the control tower to arrange the inertial measurement device, it is possible to easily secure the space for arranging the inertial measurement device at a position away from the wheels. .. In addition, by using a pedestal as a member that supports the inertial measurement device, a dedicated member that supports the inertial measurement device can be omitted, while the pedestal that is rigid enough to support the support frame upright supports the inertial measurement device securely. Can be supported. That is, it is possible to realize a work vehicle capable of favorably measuring the inertia information of the traveling machine body without the inertial measurement device being affected by the traveling vibration.
さらに、本発明において、前記慣性計測装置は、前記走行機体の平面中央部に配置されていると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the inertial measurement device is arranged in a central portion of a plane of the traveling machine body.
ここで、走行機体の平面中央部には、走行機体の平面略中央部を含むものとする。本特徴構成によれば、慣性計測装置が走行機体の平面中央部の慣性情報を計測することになる。これにより、例えば、走行機体を目標走行経路に沿って自動走行させる場合において、慣性計測装置によって計測された走行機体の慣性情報の補正が少なくて済む。 Here, the plane center portion of the traveling machine body includes the substantially plane center portion of the traveling machine body. According to this characteristic configuration, the inertial measurement device measures the inertial information of the plane center portion of the traveling machine body. Thereby, for example, when the traveling machine body is automatically traveled along the target traveling route, the correction of the inertial information of the traveling machine body measured by the inertial measurement device may be small.
さらに、本発明において、前記慣性計測装置は、前記台座のうち水平な部分に載置支持されていると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the inertial measurement device is placed and supported on a horizontal portion of the pedestal.
本特徴構成によれば、慣性計測装置が安定した水平姿勢となるため、走行機体の慣性情報の計測を良好に行うことができる。 According to this characteristic configuration, since the inertial measurement device has a stable horizontal posture, it is possible to favorably measure the inertial information of the traveling machine body.
さらに、本発明において、前記操縦塔は、前記走行機体を操舵操作するためのステアリングハンドルと、前記ステアリングハンドルから下方に向かって延び出る状態で前記ステアリングハンドルに連結され、前記ステアリングハンドルによって回転操作されるステアリングシャフトと、を有し、前記ステアリングシャフトを回転駆動するモータを有し、前記走行機体が目標走行経路に沿って走行するように、前記走行機体を自動操舵する自動操舵機構と、前記モータを駆動制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記操縦塔の下方において、前記慣性計測装置の上方に配置されていると好適である。 Further, in the present invention, the control tower is connected to a steering handle for steering the traveling vehicle body, and connected to the steering handle in a state of extending downward from the steering handle, and rotated by the steering handle. An automatic steering mechanism for automatically steering the traveling machine body such that the traveling machine body travels along a target traveling route, and a motor for rotating the steering shaft. It is preferable that the control device is disposed below the control tower and above the inertial measurement device.
本特徴構成によれば、制御装置を配置するために、操縦塔の下方のスペースを利用することにより、制御装置を配置するスペースを容易に確保することができる。また、制御装置が慣性計測装置の近くに位置することになるため、慣性計測装置と制御装置とを接続するハーネスの長さを短くすることができる。 According to this characteristic configuration, by utilizing the space below the control tower for disposing the control device, the space for disposing the control device can be easily secured. Further, since the control device is located near the inertial measurement device, the length of the harness connecting the inertial measurement device and the control device can be shortened.
さらに、本発明において、前記慣性計測装置及び前記制御装置は、平面視で互いに重複する状態で配置されていると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the inertial measurement device and the control device are arranged so as to overlap each other in a plan view.
本特徴構成によれば、慣性計測装置及び制御装置を配置する平面スペースの省スペース化を図ることができる。 According to this characteristic configuration, it is possible to save a space in a plane where the inertial measurement device and the control device are arranged.
さらに、本発明において、前記制御装置は、前記支持フレームに支持されていると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the control device is supported by the support frame.
本特徴構成によれば、制御装置を支持する部材として支持フレームを利用することにより、制御装置を支持する専用の部材を省略しながら、操縦塔を支持するほど剛性の高い支持フレームによって制御装置をしっかりと支持することができる。 According to this characteristic configuration, by using the support frame as a member for supporting the control device, the control device can be formed by a support frame having high rigidity enough to support the control tower while omitting a dedicated member for supporting the control device. Can be firmly supported.
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。 Embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
〔トラクタの全体構成〕
図1及び図2には、トラクタ(作業車)を示している。本トラクタには、走行機体1が備えられている。走行機体1は、例えば、四輪駆動式の走行機体によって構成されている。走行機体1には、駆動可能かつ操舵可能な左右一対の前輪2Fと、駆動可能な左右一対の後輪2Bと、が備えられている。左右一対の後輪2Bを夫々覆う左右一対のフェンダー3が設けられている。
[Overall structure of tractor]
1 and 2 show a tractor (work vehicle). This tractor is equipped with a traveling body 1. The traveling machine body 1 is configured by, for example, a four-wheel drive traveling machine body. The traveling vehicle body 1 is provided with a pair of drivable and steerable left and right
走行機体1の前半部には、原動部4が設けられている。原動部4には、エンジンEと、エンジンEを収容するボンネット5と、が備えられている。走行機体1の後半部には、運転者が搭乗する運転部6及び運転部6を覆うキャビン7が設けられている。運転部6には、運転者が着座する運転座席8と、運転座席8の前方に位置するフロントパネル9と、が備えられている。走行機体1の後端部には、ロータリ耕耘装置等の作業装置(図示省略)が装着されるリンク機構10が設けられている。
A drive unit 4 is provided in the front half of the traveling machine body 1. The prime mover 4 is provided with an engine E and a hood 5 that houses the engine E. In the latter half of the traveling machine body 1, a driver section 6 on which a driver rides and a
〔GPSアンテナユニット〕
本トラクタには、GPSアンテナユニット11(受信装置)と、慣性計測装置12と、が備えられている。GPSアンテナユニット11は、GPS(Global Positioning System)衛星からの位置情報を受信して、当該受信した位置情報に基づいて走行機体1の位置を測定する装置である。慣性計測装置12は、走行機体1の慣性情報(ヨー角、ピッチ角、ロール角等)を計測する装置である。本トラクタには、GPSアンテナユニット11によって測定された走行機体1の位置及び慣性計測装置12によって計測された走行機体1の慣性情報に基づいて、走行機体1が目標走行経路に沿って走行するように、走行機体1を自動操舵する自動操舵機構13(図3参照)が備えられている。
[GPS antenna unit]
This tractor is equipped with a GPS antenna unit 11 (reception device) and an
〔フロントパネル〕
図3に示すように、フロントパネル9には、操縦塔15が備えられている。フロントパネル9の内蔵装置等は、フロントパネルカバー20に覆われている。操縦塔15は、運転座席8の前方に設けられている。操縦塔15には、ステアリングハンドル16と、ステアリングシャフト17と、ステアリングポスト18と、自動操舵機構13と、が備えられている。ステアリングポスト18や自動操舵機構13等は、ステアリングカバー21に覆われている。操縦塔15の下方には、操縦塔15を支持する支持フレーム19が立設されている。操縦塔15は、ステアリングポスト18を介して支持フレーム19に支持されている。支持フレーム19等は、下カバー22に覆われている。
〔front panel〕
As shown in FIG. 3, the front panel 9 is provided with a
ステアリングハンドル16は、走行機体1を操舵操作するためのハンドルである。ステアリングシャフト17は、ステアリングハンドル16から下方に向かって延び出る状態でステアリングハンドル16に連結されている。ステアリングシャフト17は、ステアリングハンドル16によって回転操作されるように、ステアリングシャフト17の軸心(ステアリングハンドル16の回転軸心)Z1周りで回転可能にステアリングポスト18に支持されている。自動操舵機構13には、ステアリングシャフト17を回転駆動するモータMと、モータMの駆動力をステアリングシャフト17に伝達するギヤ機構(図示省略)と、前記ギヤ機構を収容するギヤケース14と、が備えられている。
The
フロントパネル9を支持するフロントパネルフレーム23が設けられている。フロントパネルフレーム23には、前壁部24と、台座25と、が備えられている。前壁部24には、フロントパネルカバー20が取り付けられている。台座25には、支持フレーム19が立設支持されている。台座25には、水平面部25aと、傾斜面部25bと、が備えられている。傾斜面部25bは、前上がりに傾斜する状態で水平面部25aの前端部と前壁部24とに亘って延びている。
A
〔慣性計測装置〕
図3から図6に示すように、慣性計測装置12は、操縦塔15の下方において、台座25のうち水平面部25aに載置支持されている。慣性計測装置12は、走行機体1の平面中央部(機体の左右中心C1と機体の前後中心C2とが交わる位置の近傍)に配置されている(図2参照)。具体的には、慣性計測装置12は、機体の左右中心C1(台座25の左右中心)に対してやや右側に偏倚した位置で、かつ、機体の前後中心C2に対してやや前側に偏倚した位置に配置されている。慣性計測装置12は、台座25のうち水平面部25aに載置支持された状態でボルト26によって固定されている。
[Inertial measurement device]
As shown in FIGS. 3 to 6, the
〔制御装置〕
モータMを駆動制御する制御装置27が設けられている。制御装置27は、操縦塔15の下方に位置する下カバー22の内部において、慣性計測装置12の上方に配置されている。慣性計測装置12は、ハーネス28を介して制御装置27と接続されている。モータM等もハーネス(図示省略)を介して制御装置27と接続されている。ハーネス28は、慣性計測装置12の後部から後方に引き出されて、制御装置27の右隣りを通りながら上方に向かって延ばされている。ここで、慣性計測装置12及び制御装置27は、平面視で互いに重複する状態で配置されている。
〔Control device〕
A
制御装置27は、支持フレーム19に対して右側に位置し、かつ、ステー29を介して支持フレーム19及び台座25に支持されている。支持フレーム19には、ステー29が固定される固定部30が設けられている。固定部30は、支持フレーム19から右方に向かって突出する状態で設けられている。台座25には、ステー29が固定される固定部31が設けられている。固定部31は、台座25のうち水平面部25aから上方に向かって延び出る状態で設けられている。
The
ステー29には、上下方向に延びる縦延部29aと、縦延部29aの上端部から右方に向かって延び出る上横延部29bと、縦延部29aの上下中間部から左方に向かって延び出る中横延部29cと、縦延部29aの下端部から右方に向かって延び出る下横延部29dと、が備えられている。縦延部29aの下端部は、固定部31にボルト32によって固定されている。中横延部29cは、固定部30にボルト33によって固定されている。上横延部29bの右端部は、下方に向かって折れ曲がる折れ曲がり形状に形成されている。下横延部29dの右端部は、上方に向かって折れ曲がる折れ曲がり形状に形成されている。制御装置27は、縦延部29aと上横延部29bの右端部と下横延部29dの右端部とで囲まれた領域に配置されている。上横延部29bの右端部及び下横延部29dの右端部には、夫々、制御装置27がボルト34によって固定されている。上横延部29b及び下横延部29dには、夫々、ハーネス28が固定具35によって固定されている。
The
〔別実施形態〕
(1)上記実施形態では、慣性計測装置12は、走行機体1の平面中央部に配置されている。しかし、慣性計測装置12は、操縦塔15の下方であれば、走行機体1の平面中央部以外の箇所に配置されていてもよい。
[Another embodiment]
(1) In the above-described embodiment, the
(2)上記実施形態では、慣性計測装置12及び制御装置27は、平面視で互いに重複する状態で配置されている。しかし、慣性計測装置12及び制御装置27は、平面視で互いに重複しない状態で配置されていてもよい。
(2) In the above embodiment, the
(3)上記実施形態では、制御装置27は、操縦塔15の下方において、慣性計測装置12の上方に配置されている。しかし、制御装置27は、操縦塔15の下方において、慣性計測装置12の前方、後方、左方又は右方に配置されていてもよい。あるいは、制御装置27は、操縦塔15の下方以外の箇所に配置されていてもよい。
(3) In the above embodiment, the
(4)上記実施形態では、制御装置27は、ステー29を介して支持フレーム19及び台座25に支持されている。しかし、制御装置27は、ステー29を介して又はステー29を介さずに、支持フレーム19及び台座25のうち支持フレーム19のみに支持されていてもよい。あるいは、制御装置27は、ステー29を介して又はステー29を介さずに、支持フレーム19及び台座25のうち台座25のみに支持されていてもよい。あるいは、制御装置27は、支持フレーム19及び台座25以外の部材に支持されていてもよい。
(4) In the above embodiment, the
(5)上記実施形態では、トラクタに、運転部6を覆うキャビン7が備えられている。しかし、トラクタに、キャビン7に代えてロプスが備えられていてもよい。
(5) In the above embodiment, the tractor is provided with the
本発明は、走行機体の慣性情報を計測する慣性計測装置を備えている作業車(例えば、トラクタ)に利用可能である。 INDUSTRIAL APPLICATION This invention can be utilized for the working vehicle (for example, tractor) provided with the inertial measurement apparatus which measures the inertial information of a traveling body.
1 走行機体
7 運転座席
12 慣性計測装置
13 自動操舵機構
15 操縦塔
16 ステアリングハンドル
17 ステアリングシャフト
19 支持フレーム
25 台座
25a 水平面部(水平な部分)
27 制御装置
M モータ
1
27 Control device M motor
Claims (6)
前記操縦塔の下方に立設され、前記操縦塔を支持する支持フレームと、
前記支持フレームが立設支持される台座と、
走行機体の慣性情報を計測する慣性計測装置と、を備え、
前記慣性計測装置は、前記操縦塔の下方において、前記台座に載置支持されている作業車。 A control tower installed in front of the driver's seat,
A support frame that is erected below the control tower and supports the control tower,
A pedestal on which the support frame is erected and supported,
An inertial measurement device for measuring inertial information of the traveling body,
The work vehicle in which the inertial measurement device is mounted and supported on the pedestal below the control tower.
前記ステアリングシャフトを回転駆動するモータを有し、前記走行機体が目標走行経路に沿って走行するように、前記走行機体を自動操舵する自動操舵機構と、
前記モータを駆動制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記操縦塔の下方において、前記慣性計測装置の上方に配置されている請求項1から3の何れか一項に記載の作業車。 The steering tower includes a steering handle for steering the traveling vehicle body, and a steering shaft that is connected to the steering handle in a state of extending downward from the steering handle and is rotatably operated by the steering handle. Have,
An automatic steering mechanism that has a motor that rotationally drives the steering shaft, and that automatically steers the traveling machine body so that the traveling machine body travels along a target travel route;
A control device that drives and controls the motor,
The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the control device is arranged below the control tower and above the inertial measurement device.
The work vehicle according to claim 4, wherein the control device is supported by the support frame.
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