JP2020099223A - Mobile vehicle - Google Patents

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Abstract

To provide a mobile vehicle capable of measuring excellently inertia information of a traveling machine body, in the state where an inertia measurement device is not affected by traveling vibration.SOLUTION: A mobile vehicle includes a steering tower 15 provided in front of a driver's seat, a support frame 19 erected under the steering tower 15, for supporting the steering tower 15, a pedestal 25 for erecting and supporting the support frame 19, and an inertia measurement device 12 for measuring inertia information of a traveling machine body. The inertia measurement device 12 is loaded and supported on the pedestal 25 under the steering tower 15.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、走行機体の慣性情報を計測する慣性計測装置を備えている作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle including an inertial measurement device that measures inertial information of a traveling machine body.

上記のような作業車として、例えば、特許文献１に記載の作業車が既に知られている。特許文献１に記載の作業車には、走行機体の位置を検出する測位部と、走行機体の慣性情報を計測する慣性計測装置（文献では「慣性計測装置〔４８〕」）と、が備えられている。特許文献１に記載の作業車では、測位部によって検出された走行機体の位置及び慣性計測装置によって計測された走行機体の慣性情報に基づいて、走行機体の位置及び方位を把握することができる。 As the above-mentioned work vehicle, for example, the work vehicle described in Patent Document 1 is already known. The work vehicle described in Patent Document 1 is provided with a positioning unit that detects the position of the traveling machine body, and an inertial measurement device that measures inertial information of the traveling machine body (“Inertial measurement device [48]” in the literature). ing. In the work vehicle described in Patent Document 1, the position and orientation of the traveling machine body can be grasped based on the position of the traveling machine body detected by the positioning unit and the inertia information of the traveling machine body measured by the inertial measurement device.

特開２０１８−１１７５６１号公報JP, 2018-117561, A

特許文献１に記載の作業車では、慣性計測装置が車軸ケースに取り付けられている。ここで、車軸ケースは、車軸等を内装しているため、車輪からの振動が伝わり易い。このため、慣性計測装置が走行振動の影響を受けて、走行機体の慣性情報の計測を良好に行うことができない虞がある。 In the work vehicle described in Patent Document 1, the inertial measurement device is attached to the axle case. Here, since the axle case houses the axle and the like, vibration from the wheels is easily transmitted. Therefore, the inertial measurement device may be affected by the traveling vibration, and may not be able to properly measure the inertial information of the traveling machine body.

上記状況に鑑み、慣性計測装置が走行振動の影響を受けることなく、走行機体の慣性情報の計測を良好に行うことが可能な作業車が要望されている。 In view of the above situation, there is a demand for a work vehicle capable of favorably measuring inertia information of the traveling machine body without the inertial measurement device being affected by traveling vibration.

本発明の特徴は、運転座席の前方に設けられた操縦塔と、前記操縦塔の下方に立設され、前記操縦塔を支持する支持フレームと、前記支持フレームが立設支持される台座と、走行機体の慣性情報を計測する慣性計測装置と、を備え、前記慣性計測装置は、前記操縦塔の下方において、前記台座に載置支持されていることにある。 A feature of the present invention is a control tower provided in front of a driver's seat, a support frame standing below the control tower and supporting the control tower, and a pedestal on which the support frame is erected and supported, And an inertial measurement device for measuring inertial information of the traveling machine body, the inertial measurement device being mounted and supported on the pedestal below the control tower.

操縦塔の下方には、比較的、余裕スペースが存在している。本特徴構成によれば、慣性計測装置を配置するために、操縦塔の下方のスペースを利用することにより、車輪から離れた位置において、慣性計測装置を配置するスペースを容易に確保することができる。また、慣性計測装置を支持する部材として台座を利用することにより、慣性計測装置を支持する専用の部材を省略しながら、支持フレームを立設支持するほど剛性の高い台座によって、慣性計測装置をしっかりと支持することができる。すなわち、慣性計測装置が走行振動の影響受けることなく、走行機体の慣性情報の計測を良好に行うことが可能な作業車を実現することができる。 There is a relatively large space below the control tower. According to this characteristic configuration, by utilizing the space below the control tower to arrange the inertial measurement device, it is possible to easily secure the space for arranging the inertial measurement device at a position away from the wheels. .. In addition, by using a pedestal as a member that supports the inertial measurement device, a dedicated member that supports the inertial measurement device can be omitted, while the pedestal that is rigid enough to support the support frame upright supports the inertial measurement device securely. Can be supported. That is, it is possible to realize a work vehicle capable of favorably measuring the inertia information of the traveling machine body without the inertial measurement device being affected by the traveling vibration.

さらに、本発明において、前記慣性計測装置は、前記走行機体の平面中央部に配置されていると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the inertial measurement device is arranged in a central portion of a plane of the traveling machine body.

ここで、走行機体の平面中央部には、走行機体の平面略中央部を含むものとする。本特徴構成によれば、慣性計測装置が走行機体の平面中央部の慣性情報を計測することになる。これにより、例えば、走行機体を目標走行経路に沿って自動走行させる場合において、慣性計測装置によって計測された走行機体の慣性情報の補正が少なくて済む。 Here, the plane center portion of the traveling machine body includes the substantially plane center portion of the traveling machine body. According to this characteristic configuration, the inertial measurement device measures the inertial information of the plane center portion of the traveling machine body. Thereby, for example, when the traveling machine body is automatically traveled along the target traveling route, the correction of the inertial information of the traveling machine body measured by the inertial measurement device may be small.

さらに、本発明において、前記慣性計測装置は、前記台座のうち水平な部分に載置支持されていると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the inertial measurement device is placed and supported on a horizontal portion of the pedestal.

本特徴構成によれば、慣性計測装置が安定した水平姿勢となるため、走行機体の慣性情報の計測を良好に行うことができる。 According to this characteristic configuration, since the inertial measurement device has a stable horizontal posture, it is possible to favorably measure the inertial information of the traveling machine body.

さらに、本発明において、前記操縦塔は、前記走行機体を操舵操作するためのステアリングハンドルと、前記ステアリングハンドルから下方に向かって延び出る状態で前記ステアリングハンドルに連結され、前記ステアリングハンドルによって回転操作されるステアリングシャフトと、を有し、前記ステアリングシャフトを回転駆動するモータを有し、前記走行機体が目標走行経路に沿って走行するように、前記走行機体を自動操舵する自動操舵機構と、前記モータを駆動制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記操縦塔の下方において、前記慣性計測装置の上方に配置されていると好適である。 Further, in the present invention, the control tower is connected to a steering handle for steering the traveling vehicle body, and connected to the steering handle in a state of extending downward from the steering handle, and rotated by the steering handle. An automatic steering mechanism for automatically steering the traveling machine body such that the traveling machine body travels along a target traveling route, and a motor for rotating the steering shaft. It is preferable that the control device is disposed below the control tower and above the inertial measurement device.

本特徴構成によれば、制御装置を配置するために、操縦塔の下方のスペースを利用することにより、制御装置を配置するスペースを容易に確保することができる。また、制御装置が慣性計測装置の近くに位置することになるため、慣性計測装置と制御装置とを接続するハーネスの長さを短くすることができる。 According to this characteristic configuration, by utilizing the space below the control tower for disposing the control device, the space for disposing the control device can be easily secured. Further, since the control device is located near the inertial measurement device, the length of the harness connecting the inertial measurement device and the control device can be shortened.

さらに、本発明において、前記慣性計測装置及び前記制御装置は、平面視で互いに重複する状態で配置されていると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the inertial measurement device and the control device are arranged so as to overlap each other in a plan view.

本特徴構成によれば、慣性計測装置及び制御装置を配置する平面スペースの省スペース化を図ることができる。 According to this characteristic configuration, it is possible to save a space in a plane where the inertial measurement device and the control device are arranged.

さらに、本発明において、前記制御装置は、前記支持フレームに支持されていると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the control device is supported by the support frame.

本特徴構成によれば、制御装置を支持する部材として支持フレームを利用することにより、制御装置を支持する専用の部材を省略しながら、操縦塔を支持するほど剛性の高い支持フレームによって制御装置をしっかりと支持することができる。 According to this characteristic configuration, by using the support frame as a member for supporting the control device, the control device can be formed by a support frame having high rigidity enough to support the control tower while omitting a dedicated member for supporting the control device. Can be firmly supported.

トラクタを示す左側面図である。It is a left side view showing a tractor. トラクタを示す平面図である。It is a top view which shows a tractor. フロントパネルを示す背面図である。It is a rear view which shows a front panel. 慣性計測装置及び制御装置を示す背面図である。It is a rear view which shows an inertia measuring device and a control device. 慣性計測装置及び制御装置を示す平面図である。It is a top view showing an inertial measurement device and a control device. 図５におけるＶＩ−ＶＩ断面図である。FIG. 6 is a sectional view taken along line VI-VI in FIG. 5.

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。 Embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.

〔トラクタの全体構成〕
図１及び図２には、トラクタ（作業車）を示している。本トラクタには、走行機体１が備えられている。走行機体１は、例えば、四輪駆動式の走行機体によって構成されている。走行機体１には、駆動可能かつ操舵可能な左右一対の前輪２Ｆと、駆動可能な左右一対の後輪２Ｂと、が備えられている。左右一対の後輪２Ｂを夫々覆う左右一対のフェンダー３が設けられている。 [Overall structure of tractor]
1 and 2 show a tractor (work vehicle). This tractor is equipped with a traveling body 1. The traveling machine body 1 is configured by, for example, a four-wheel drive traveling machine body. The traveling vehicle body 1 is provided with a pair of drivable and steerable left and right front wheels 2F and a pair of drivable left and right rear wheels 2B. A pair of left and right fenders 3 that cover the pair of left and right rear wheels 2B are provided.

走行機体１の前半部には、原動部４が設けられている。原動部４には、エンジンＥと、エンジンＥを収容するボンネット５と、が備えられている。走行機体１の後半部には、運転者が搭乗する運転部６及び運転部６を覆うキャビン７が設けられている。運転部６には、運転者が着座する運転座席８と、運転座席８の前方に位置するフロントパネル９と、が備えられている。走行機体１の後端部には、ロータリ耕耘装置等の作業装置（図示省略）が装着されるリンク機構１０が設けられている。 A drive unit 4 is provided in the front half of the traveling machine body 1. The prime mover 4 is provided with an engine E and a hood 5 that houses the engine E. In the latter half of the traveling machine body 1, a driver section 6 on which a driver rides and a cabin 7 that covers the driver section 6 are provided. The driver 6 is provided with a driver's seat 8 on which a driver sits and a front panel 9 located in front of the driver's seat 8. At the rear end of the traveling machine body 1, a link mechanism 10 to which a working device (not shown) such as a rotary tiller is attached is provided.

〔ＧＰＳアンテナユニット〕
本トラクタには、ＧＰＳアンテナユニット１１（受信装置）と、慣性計測装置１２と、が備えられている。ＧＰＳアンテナユニット１１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの位置情報を受信して、当該受信した位置情報に基づいて走行機体１の位置を測定する装置である。慣性計測装置１２は、走行機体１の慣性情報（ヨー角、ピッチ角、ロール角等）を計測する装置である。本トラクタには、ＧＰＳアンテナユニット１１によって測定された走行機体１の位置及び慣性計測装置１２によって計測された走行機体１の慣性情報に基づいて、走行機体１が目標走行経路に沿って走行するように、走行機体１を自動操舵する自動操舵機構１３（図３参照）が備えられている。 [GPS antenna unit]
This tractor is equipped with a GPS antenna unit 11 (reception device) and an inertial measurement device 12. The GPS antenna unit 11 is a device that receives position information from a GPS (Global Positioning System) satellite and measures the position of the traveling machine body 1 based on the received position information. The inertial measurement device 12 is a device that measures inertial information (yaw angle, pitch angle, roll angle, etc.) of the traveling vehicle body 1. In the tractor, the traveling machine body 1 travels along the target traveling route based on the position of the traveling machine body 1 measured by the GPS antenna unit 11 and the inertia information of the traveling machine body 1 measured by the inertial measurement device 12. Further, an automatic steering mechanism 13 (see FIG. 3) for automatically steering the traveling vehicle body 1 is provided.

〔フロントパネル〕
図３に示すように、フロントパネル９には、操縦塔１５が備えられている。フロントパネル９の内蔵装置等は、フロントパネルカバー２０に覆われている。操縦塔１５は、運転座席８の前方に設けられている。操縦塔１５には、ステアリングハンドル１６と、ステアリングシャフト１７と、ステアリングポスト１８と、自動操舵機構１３と、が備えられている。ステアリングポスト１８や自動操舵機構１３等は、ステアリングカバー２１に覆われている。操縦塔１５の下方には、操縦塔１５を支持する支持フレーム１９が立設されている。操縦塔１５は、ステアリングポスト１８を介して支持フレーム１９に支持されている。支持フレーム１９等は、下カバー２２に覆われている。 〔front panel〕
As shown in FIG. 3, the front panel 9 is provided with a control tower 15. The built-in device of the front panel 9 and the like are covered by the front panel cover 20. The control tower 15 is provided in front of the driver's seat 8. The steering tower 15 is provided with a steering handle 16, a steering shaft 17, a steering post 18, and an automatic steering mechanism 13. The steering post 21 and the automatic steering mechanism 13 are covered by a steering cover 21. Below the control tower 15, a support frame 19 that supports the control tower 15 is erected. The control tower 15 is supported by a support frame 19 via a steering post 18. The support frame 19 and the like are covered by the lower cover 22.

ステアリングハンドル１６は、走行機体１を操舵操作するためのハンドルである。ステアリングシャフト１７は、ステアリングハンドル１６から下方に向かって延び出る状態でステアリングハンドル１６に連結されている。ステアリングシャフト１７は、ステアリングハンドル１６によって回転操作されるように、ステアリングシャフト１７の軸心（ステアリングハンドル１６の回転軸心）Ｚ１周りで回転可能にステアリングポスト１８に支持されている。自動操舵機構１３には、ステアリングシャフト１７を回転駆動するモータＭと、モータＭの駆動力をステアリングシャフト１７に伝達するギヤ機構（図示省略）と、前記ギヤ機構を収容するギヤケース１４と、が備えられている。 The steering handle 16 is a handle for steering the traveling body 1. The steering shaft 17 is connected to the steering handle 16 in a state of extending downward from the steering handle 16. The steering shaft 17 is rotatably supported by the steering post 18 around the axis Z1 (the rotation axis of the steering handle 16) of the steering shaft 17 so that the steering shaft 16 can be rotated by the steering handle 16. The automatic steering mechanism 13 includes a motor M that rotationally drives the steering shaft 17, a gear mechanism (not shown) that transmits the driving force of the motor M to the steering shaft 17, and a gear case 14 that houses the gear mechanism. Has been.

フロントパネル９を支持するフロントパネルフレーム２３が設けられている。フロントパネルフレーム２３には、前壁部２４と、台座２５と、が備えられている。前壁部２４には、フロントパネルカバー２０が取り付けられている。台座２５には、支持フレーム１９が立設支持されている。台座２５には、水平面部２５ａと、傾斜面部２５ｂと、が備えられている。傾斜面部２５ｂは、前上がりに傾斜する状態で水平面部２５ａの前端部と前壁部２４とに亘って延びている。 A front panel frame 23 that supports the front panel 9 is provided. The front panel frame 23 includes a front wall portion 24 and a pedestal 25. The front panel cover 20 is attached to the front wall portion 24. The support frame 19 is erected on the pedestal 25. The pedestal 25 includes a horizontal surface portion 25a and an inclined surface portion 25b. The inclined surface portion 25b extends over the front end portion of the horizontal surface portion 25a and the front wall portion 24 in a state of inclining forward and upward.

〔慣性計測装置〕
図３から図６に示すように、慣性計測装置１２は、操縦塔１５の下方において、台座２５のうち水平面部２５ａに載置支持されている。慣性計測装置１２は、走行機体１の平面中央部（機体の左右中心Ｃ１と機体の前後中心Ｃ２とが交わる位置の近傍）に配置されている（図２参照）。具体的には、慣性計測装置１２は、機体の左右中心Ｃ１（台座２５の左右中心）に対してやや右側に偏倚した位置で、かつ、機体の前後中心Ｃ２に対してやや前側に偏倚した位置に配置されている。慣性計測装置１２は、台座２５のうち水平面部２５ａに載置支持された状態でボルト２６によって固定されている。 [Inertial measurement device]
As shown in FIGS. 3 to 6, the inertial measurement device 12 is placed and supported on the horizontal plane portion 25 a of the pedestal 25 below the control tower 15. The inertial measurement device 12 is arranged in the central portion of the plane of the traveling machine body 1 (in the vicinity of the position where the lateral center C1 of the machine body and the longitudinal center C2 of the machine body intersect) (see FIG. 2). Specifically, the inertial measurement device 12 is located at a position slightly offset to the right with respect to the lateral center C1 of the machine body (the lateral center of the pedestal 25) and slightly displaced to the front with respect to the longitudinal center C2 of the machine body. It is located in. The inertial measurement device 12 is fixed by a bolt 26 while being mounted and supported on the horizontal surface portion 25a of the pedestal 25.

〔制御装置〕
モータＭを駆動制御する制御装置２７が設けられている。制御装置２７は、操縦塔１５の下方に位置する下カバー２２の内部において、慣性計測装置１２の上方に配置されている。慣性計測装置１２は、ハーネス２８を介して制御装置２７と接続されている。モータＭ等もハーネス（図示省略）を介して制御装置２７と接続されている。ハーネス２８は、慣性計測装置１２の後部から後方に引き出されて、制御装置２７の右隣りを通りながら上方に向かって延ばされている。ここで、慣性計測装置１２及び制御装置２７は、平面視で互いに重複する状態で配置されている。 〔Control device〕
A control device 27 that drives and controls the motor M is provided. The control device 27 is arranged above the inertial measurement device 12 inside the lower cover 22 located below the control tower 15. The inertial measurement device 12 is connected to the control device 27 via a harness 28. The motor M and the like are also connected to the control device 27 via a harness (not shown). The harness 28 is pulled out rearward from the rear portion of the inertial measurement device 12, and extends upward while passing right adjacent to the control device 27. Here, the inertial measurement device 12 and the control device 27 are arranged so as to overlap each other in a plan view.

制御装置２７は、支持フレーム１９に対して右側に位置し、かつ、ステー２９を介して支持フレーム１９及び台座２５に支持されている。支持フレーム１９には、ステー２９が固定される固定部３０が設けられている。固定部３０は、支持フレーム１９から右方に向かって突出する状態で設けられている。台座２５には、ステー２９が固定される固定部３１が設けられている。固定部３１は、台座２５のうち水平面部２５ａから上方に向かって延び出る状態で設けられている。 The control device 27 is located on the right side of the support frame 19, and is supported by the support frame 19 and the pedestal 25 via a stay 29. The support frame 19 is provided with a fixing portion 30 to which the stay 29 is fixed. The fixed portion 30 is provided in a state of protruding rightward from the support frame 19. The pedestal 25 is provided with a fixing portion 31 to which the stay 29 is fixed. The fixing portion 31 is provided so as to extend upward from the horizontal surface portion 25a of the pedestal 25.

ステー２９には、上下方向に延びる縦延部２９ａと、縦延部２９ａの上端部から右方に向かって延び出る上横延部２９ｂと、縦延部２９ａの上下中間部から左方に向かって延び出る中横延部２９ｃと、縦延部２９ａの下端部から右方に向かって延び出る下横延部２９ｄと、が備えられている。縦延部２９ａの下端部は、固定部３１にボルト３２によって固定されている。中横延部２９ｃは、固定部３０にボルト３３によって固定されている。上横延部２９ｂの右端部は、下方に向かって折れ曲がる折れ曲がり形状に形成されている。下横延部２９ｄの右端部は、上方に向かって折れ曲がる折れ曲がり形状に形成されている。制御装置２７は、縦延部２９ａと上横延部２９ｂの右端部と下横延部２９ｄの右端部とで囲まれた領域に配置されている。上横延部２９ｂの右端部及び下横延部２９ｄの右端部には、夫々、制御装置２７がボルト３４によって固定されている。上横延部２９ｂ及び下横延部２９ｄには、夫々、ハーネス２８が固定具３５によって固定されている。 The stay 29 has a vertically extending portion 29a extending vertically, an upper horizontal extending portion 29b extending rightward from an upper end portion of the vertically extending portion 29a, and a vertically extending portion 29a extending leftward from a vertically intermediate portion. There is provided a middle laterally extending portion 29c that extends toward the right and a lower laterally extending portion 29d that extends toward the right from the lower end of the vertically extending portion 29a. The lower end portion of the vertically extending portion 29a is fixed to the fixing portion 31 with a bolt 32. The middle laterally extending portion 29c is fixed to the fixing portion 30 with a bolt 33. The right end portion of the upper laterally extending portion 29b is formed in a bent shape that bends downward. The right end of the lower lateral extension 29d is formed in a bent shape that bends upward. The control device 27 is arranged in a region surrounded by the right end of the vertically extending portion 29a, the upper horizontal extending portion 29b, and the right end of the lower horizontal extending portion 29d. The control device 27 is fixed to the right end of the upper laterally extending portion 29b and the right end of the lower laterally extending portion 29d by bolts 34, respectively. The harness 28 is fixed to the upper laterally extending portion 29b and the lower laterally extending portion 29d by a fixture 35, respectively.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、慣性計測装置１２は、走行機体１の平面中央部に配置されている。しかし、慣性計測装置１２は、操縦塔１５の下方であれば、走行機体１の平面中央部以外の箇所に配置されていてもよい。 [Another embodiment]
(1) In the above-described embodiment, the inertial measurement device 12 is arranged at the center of the plane of the traveling machine body 1. However, the inertial measurement device 12 may be arranged at a position other than the plane central portion of the traveling machine body 1 as long as it is below the control tower 15.

（２）上記実施形態では、慣性計測装置１２及び制御装置２７は、平面視で互いに重複する状態で配置されている。しかし、慣性計測装置１２及び制御装置２７は、平面視で互いに重複しない状態で配置されていてもよい。 (2) In the above embodiment, the inertial measurement device 12 and the control device 27 are arranged so as to overlap each other in plan view. However, the inertial measurement device 12 and the control device 27 may be arranged so as not to overlap each other in plan view.

（３）上記実施形態では、制御装置２７は、操縦塔１５の下方において、慣性計測装置１２の上方に配置されている。しかし、制御装置２７は、操縦塔１５の下方において、慣性計測装置１２の前方、後方、左方又は右方に配置されていてもよい。あるいは、制御装置２７は、操縦塔１５の下方以外の箇所に配置されていてもよい。 (3) In the above embodiment, the control device 27 is disposed below the control tower 15 and above the inertial measurement device 12. However, the control device 27 may be arranged below the control tower 15 in front of, behind the inertial measurement device 12, to the left, or to the right. Alternatively, the control device 27 may be arranged at a position other than below the control tower 15.

（４）上記実施形態では、制御装置２７は、ステー２９を介して支持フレーム１９及び台座２５に支持されている。しかし、制御装置２７は、ステー２９を介して又はステー２９を介さずに、支持フレーム１９及び台座２５のうち支持フレーム１９のみに支持されていてもよい。あるいは、制御装置２７は、ステー２９を介して又はステー２９を介さずに、支持フレーム１９及び台座２５のうち台座２５のみに支持されていてもよい。あるいは、制御装置２７は、支持フレーム１９及び台座２５以外の部材に支持されていてもよい。 (4) In the above embodiment, the control device 27 is supported by the support frame 19 and the pedestal 25 via the stay 29. However, the control device 27 may be supported only by the support frame 19 of the support frame 19 and the pedestal 25 via the stay 29 or without the stay 29. Alternatively, the control device 27 may be supported only on the pedestal 25 of the support frame 19 and the pedestal 25 via the stay 29 or not. Alternatively, the control device 27 may be supported by a member other than the support frame 19 and the pedestal 25.

（５）上記実施形態では、トラクタに、運転部６を覆うキャビン７が備えられている。しかし、トラクタに、キャビン７に代えてロプスが備えられていてもよい。 (5) In the above embodiment, the tractor is provided with the cabin 7 that covers the operating unit 6. However, the tractor may be provided with a lops instead of the cabin 7.

本発明は、走行機体の慣性情報を計測する慣性計測装置を備えている作業車（例えば、トラクタ）に利用可能である。 INDUSTRIAL APPLICATION This invention can be utilized for the working vehicle (for example, tractor) provided with the inertial measurement apparatus which measures the inertial information of a traveling body.

１ 走行機体
７ 運転座席
１２ 慣性計測装置
１３ 自動操舵機構
１５ 操縦塔
１６ ステアリングハンドル
１７ ステアリングシャフト
１９ 支持フレーム
２５ 台座
２５ａ 水平面部（水平な部分）
２７ 制御装置
Ｍ モータ
1 Travel Vehicle 7 Driver's Seat 12 Inertial Measurement Device 13 Automatic Steering Mechanism 15 Control Tower 16 Steering Handle 17 Steering Shaft 19 Support Frame 25 Pedestal 25a Horizontal Surface (Horizontal Part)
27 Control device M motor

Claims (6)

運転座席の前方に設けられた操縦塔と、
前記操縦塔の下方に立設され、前記操縦塔を支持する支持フレームと、
前記支持フレームが立設支持される台座と、
走行機体の慣性情報を計測する慣性計測装置と、を備え、
前記慣性計測装置は、前記操縦塔の下方において、前記台座に載置支持されている作業車。 A control tower installed in front of the driver's seat,
A support frame that is erected below the control tower and supports the control tower,
A pedestal on which the support frame is erected and supported,
An inertial measurement device for measuring inertial information of the traveling body,
The work vehicle in which the inertial measurement device is mounted and supported on the pedestal below the control tower. 前記慣性計測装置は、前記走行機体の平面中央部に配置されている請求項１に記載の作業車。 The work vehicle according to claim 1, wherein the inertial measurement device is arranged in a central portion of a plane of the traveling machine body. 前記慣性計測装置は、前記台座のうち水平な部分に載置支持されている請求項１又は２に記載の作業車。 The work vehicle according to claim 1, wherein the inertial measurement device is placed and supported on a horizontal portion of the pedestal. 前記操縦塔は、前記走行機体を操舵操作するためのステアリングハンドルと、前記ステアリングハンドルから下方に向かって延び出る状態で前記ステアリングハンドルに連結され、前記ステアリングハンドルによって回転操作されるステアリングシャフトと、を有し、
前記ステアリングシャフトを回転駆動するモータを有し、前記走行機体が目標走行経路に沿って走行するように、前記走行機体を自動操舵する自動操舵機構と、
前記モータを駆動制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記操縦塔の下方において、前記慣性計測装置の上方に配置されている請求項１から３の何れか一項に記載の作業車。 The steering tower includes a steering handle for steering the traveling vehicle body, and a steering shaft that is connected to the steering handle in a state of extending downward from the steering handle and is rotatably operated by the steering handle. Have,
An automatic steering mechanism that has a motor that rotationally drives the steering shaft, and that automatically steers the traveling machine body so that the traveling machine body travels along a target travel route;
A control device that drives and controls the motor,
The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the control device is arranged below the control tower and above the inertial measurement device. 前記慣性計測装置及び前記制御装置は、平面視で互いに重複する状態で配置されている請求項４に記載の作業車。 The work vehicle according to claim 4, wherein the inertial measurement device and the control device are arranged so as to overlap each other in a plan view. 前記制御装置は、前記支持フレームに支持されている請求項４又は５に記載の作業車。
The work vehicle according to claim 4, wherein the control device is supported by the support frame.
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