JP2020096681A - 洗濯機 - Google Patents

Abstract

【課題】安価かつ省スペースで洗濯物の偏りを検知する。【解決手段】洗濯機は、外箱と、外箱内に設けられた水を貯留可能な水槽と、水槽内に回転可能に設けられた回転槽と、回転槽を回転させる駆動装置と、回転槽の回転速度を検知する回転速度検知部と、回転槽の内部における洗濯物の偏りを検知するアンバランス検知部と、駆動装置を制御する制御部と、を備えている。洗濯機は、アンバランス検知部の行う処理において、所定間隔毎に制御部が駆動装置へ指示する回転速度である指令回転速度と回転速度検知部が検知した回転槽の実際の回転速度である実回転速度との差を求め、指令回転速度と実回転速度との差のうち、絶対値の大きい上位グループから複数の数値を選択し、選択した数値の和が第１の閾値を超過した場合、回転槽の内部における洗濯物の偏りを解消するアンバランス解消動作を行う。【選択図】図５

Description

本発明の実施形態は、洗濯機に関する。

近年では、共働き世帯が増え、一度に多くの洗濯物を洗濯したいというニーズがある。そのため、洗濯機の大容量化が進み、一度に洗濯可能な洗濯物の量が例えば１０ｋｇを超える洗濯機も登場するようになった。しかし、例えば日本の住宅事情により洗濯機の設置スペースは、従来より変わっていないため、洗濯機の筐体の大きさには上限があった。そのため、洗濯物の容量を増加させるために洗濯機の筐体内に占める水槽の割合を高くする必要があった。

当然のことながら、洗濯機の筐体内に占める水槽の割合を高くすると、筐体と水槽との間の隙間が狭くなってしまう。そのため、脱水の初動時や水槽内の洗濯物が大きく偏っている場合に水槽が大きく揺れると、筐体の内壁に水槽が激しくぶつかりやすくなり、スムーズな脱水が難しくなってしまう。そのため、洗濯物の偏りを検知し、洗濯物をほぐす制御を行い、洗濯物の偏りを修正する必要がある。

従来、洗濯物の偏りは、洗濯機に備えられた振動検知手段によって検知される。主に利用されている振動検知手段として、安全レバー・加速度センサといった手段が知られている。しかしながら、安全レバーについては、洗濯機の筐体と水槽との隙間が小さくなったことで、その設置スペースを確保しにくいという課題がある。また、洗濯機の筐体と水槽との隙間が小さくなったことで、水槽に安全レバーが触れやすくなり、脱水への影響が少ない小さな振動も検知しやすくなってしまうという課題がある。また、加速度センサについては、センサ本体や基板などが高価であり、コスト面で課題があり、安価なモデルでは搭載することが難しい状態となっている。

特開２０１２−２２３４８９号公報

安価かつ省スペースで洗濯物の偏りを検知する洗濯機を提供する。

洗濯機は、外箱と、前記外箱内に設けられた水を貯留可能な水槽と、前記水槽内に回転可能に設けられた回転槽と、前記回転槽を回転させる駆動装置と、前記回転槽の回転速度を検知する回転速度検知部と、前記回転槽の内部における洗濯物の偏りを検知するアンバランス検知部と、前記駆動装置を制御する制御部と、を備えている。洗濯機は、前記アンバランス検知部の行う処理において、所定間隔毎に前記制御部が前記駆動装置へ指示する回転速度である指令回転速度と前記回転速度検知部が検知した前記回転槽の実際の回転速度である実回転速度との差を求め、前記指令回転速度と前記実回転速度との差のうち、絶対値の大きい上位グループから複数の数値を選択し、選択した数値の和が第１の閾値を超過した場合、前記回転槽の内部における洗濯物の偏りを解消するアンバランス解消動作を行う。

第１実施形態による縦型洗濯機の概略構成を示す縦断面図 第１実施形態による洗濯機の制御部の構成を概略的に示すブロック図 第１実施形態について、洗濯運転開始から洗濯運転終了前における制御部で行われる制御内容の一例を示すフローチャート 第１実施形態について、脱水行程における制御部で行われる制御内容の一例を示すフローチャート 第１実施形態について、アンバランス検知処理で行われる制御内容の一例を示すフローチャート 第１実施形態について、運転の経過時間と回転速度差との関係の一例を示す図 第２実施形態について、アンバランス検知処理で行われる制御内容の一例を示すフローチャート 第３実施形態について、アンバランス検知処理で行われる制御内容の一例を示すフローチャート 第３実施形態について、運転の経過時間と回転速度差との関係の一例を示す図 第４実施形態について、アンバランス検知処理で行われる制御内容の一例を示すフローチャート 第５実施形態について、アンバランス検知処理で行われる制御内容の一例を示すフローチャート 第６実施形態について、アンバランス検知処理で行われる制御内容の一例を示すフローチャート 第７実施形態について、アンバランス検知処理で行われる制御内容の一例を示すフローチャート 第８実施形態について、アンバランス検知処理で行われる制御内容の一例を示すフローチャート 第８実施形態について、所定の閾値Ｇｒｍａｘの決定例を示すテーブル

以下、複数の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、各実施形態で実質的に同一の要素には同一の符号を付し、説明を省略する。

(第１実施形態)
第１実施形態による縦型洗濯機について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る洗濯機１０の縦断側面図である。洗濯機１０は、外箱１１、トップカバー１２、水槽１３、回転槽１４、駆動装置１５、注水装置１６、排水装置１７、操作パネル１８を備えている。外箱１１は、例えばステンレス鋼板等によって矩形の中空箱状に形成されており、洗濯機１０の外郭を構成している。

水槽１３は、上方が開口した有底円筒状に作成されており、内部に水を貯留することができる。水槽１３は、水槽カバー１３１と水槽開口部１３２とを備えている。水槽カバー１３１は、水槽１３の上端部から水槽開口部１３２の一部を覆うように設けられている。ユーザは、水槽開口部１３２を通して洗濯物を回転槽１４内部に出し入れ可能である。また、水槽１３は、水槽開口部１３２を開閉する内蓋１３３を備えていている。

回転槽１４は、洗濯物を収容可能な有底円筒状に作成されており、水槽１３の内部において回転可能に設けられている。回転槽１４は、洗濯物を洗う洗い行程、及び洗濯物をすすぐすすぎ行程における洗濯槽として機能する。また、回転槽１４は、洗濯物を脱水する脱水行程における脱水槽としても機能する。回転槽１４は、回転槽１４の底部にパルセータ１４１を備えている。パルセータ１４１は、回転槽１４と一体的に、又は回転槽１４に対して相対的に回転可能である。

駆動装置１５は、図２にも示すように、モータ１５１とクラッチ機構１５２とを有している。モータ１５１は、パルセータ１４１に接続されており、パルセータ１４１を正方向及び逆方向に回転させる。クラッチ機構１５２は、モータ１５１の駆動力を回転槽１４に伝達する。クラッチ機構１５２は、モータ１５１の駆動力の伝達を切り替え、パルセータ１４１のみを回転させたり、パルセータ１４１と回転槽１４を一体に回転させたりする機能を備えている。

注水装置１６は、例えば水道などの外部の水源から供給される水を、水槽１３の内部に注水するための装置である。注水装置１６は、外箱１１の内部にあって、例えば、水槽１３の左右一方寄りの上部に設けられている。注水装置１６は、給水弁１６１、注水ホース１６２、及び注水ケース１６３を有している。給水弁１６１は、例えば電磁駆動式の開閉弁であり、図示しない水道などの外部の水源に接続される。注水ホース１６２は、注水ケース１６３と水槽１３内とを接続している。給水弁１６１は、外部の水源から、注水装置１６を介して水槽１３の内部に至る注水経路を開閉する。

排水装置１７は、水槽１３の内部に貯留された水を、洗濯機１０の機外へ排出するための装置である。排水装置１７は、排水弁１７１と排水管１７２とを含んで構成されている。排水弁１７１は、例えば電磁駆動式の開閉弁である。排水弁１７１は、水槽１３内から排水装置１７を介して機外に至る排水経路を開閉する。

操作パネル１８は、トップカバー１２の上面前部に設けられている。操作パネル１８は、ユーザの操作を受け付けるとともに、入力された操作内容や設定内容及び現在の動作内容などを表示する。

洗濯機１０は、図２に示すように、制御部３０と、重量検知部３１と、モータ速度検知部３２と、アンバランス検知部３３と、温度検知部３４と、を備えている。制御部３０は、例えば図示しないＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶領域を備えるマイクロコンピュータを主体に構成されており、洗濯機１０の動作全般の制御を行う。制御部３０には、駆動装置１５、給水弁１６１、排水弁１７１、及び操作パネル１８が接続されている。これら駆動装置１５、給水弁１６１、排水弁１７１、及び操作パネル１８は、制御部３０による制御に基づいて動作する。また、制御部３０には、記憶部３３１が接続されている。記憶部３３１は、図示しない書き換え可能なメモリ等の記憶領域を備えている。

また、制御部３０は、ＣＰＵにおいて制御プログラムを実行することにより、図２に示す重量検知部３１、モータ速度検知部３２、アンバランス検知部３３、温度検知部３４をソフトウェアにより仮想的に実現する。なお、制御部３０は、重量検知部３１、モータ速度検知部３２、アンバランス検知部３３、温度検知部３４を集積回路等のハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせにより実現してもよい。

重量検知部３１は、回転槽１４内部の洗濯物の重量を検知する。重量検知部３１は、例えばモータ１５１のベクトル制御におけるｑ軸電流を測定することによってモータ１５１に作用している現在の負荷を検知し、その負荷に基づいて回転槽１４内部の洗濯物の重量を測定することができる。なお、重量検知部３１は、例えば目標回転速度と実際の回転速度との差からモータ１５１の負荷を検知しても良い。

モータ速度検知部３２は、回転速度検知部の一例であり、モータ１５１の回転速度を検知する。モータ速度検知部３２は、例えば、モータ１５１のベクトル制御におけるｑ軸電流を測定することでモータ２２の回転速度を検知してもよいし、モータ１５１に回転センサを設け、回転センサによりモータ２２の回転速度を検知してもよい。

アンバランス検知部３３は、記憶部３３１にアクセス可能に構成されている。アンバランス検知部３３は、所定間隔毎に制御部３０が駆動装置１５へ指示する回転速度である指令回転速度Ｓｒとモータ速度検知部３２が検知する回転槽１４の実際の回転速度である実回転速度Ｒｒとの差を求め、記憶部３３１に記憶させる。また、アンバランス検知部３３は、記憶部３３１に記憶した指令回転数Ｓｒと実回転数Ｒｒとの差を用いて、回転槽１４内部の洗濯物に偏りがあるか、つまり、アンバランスが発生しているか否かを検知する。

温度検知部３４は、図示しない温度センサにより、洗濯機１０に関連する温度、例えば、洗濯機１０周辺の外気の温度を検知可能となっている。

制御部３０は、脱水行程において、図５に示すアンバランス検知処理を実行する。以下では、図３及び図４も参照して、アンバランス検知処理を含む洗濯運転に関する一連の制御内容について説明する。なお、本実施形態において洗濯運転とは、少なくとも洗い行程、すすぎ行程、脱水行程を自動で行う運転である。以下の説明では、アンバランス検知部３３による処理は、いずれも制御部３０が主体となって行うものとして説明する。

ユーザは、洗濯運転を実行する際、操作パネル１８を操作して洗濯運転を選択し、その後、図示しないスタートボタンを操作する。すると、制御部３０は、図３のフローを開始する。制御部３０は、図３のフローを開始すると、まず、洗濯物重量検知（ステップＳ１１）を行い、洗濯物の重量を検知する。制御部３０は、検知した洗濯物重量を記憶部３３１に記憶する。その後、制御部３０は、洗濯物を洗う洗い行程（ステップＳ１２）、及び洗濯物をすすぐすすぎ行程（ステップＳ１３）を実行し、その後、洗濯物を脱水する脱水行程を開始する（ステップＡ１０）。

次に、この脱水行程における制御例について詳細に説明する。図４に例示するように、制御部３０は、脱水行程に移行すると、まず、モータの実回転速度Ｒｒを検知する（ステップＡ１１）。そして、制御部３０は、実回転速度Ｒｒが所定の回転速度、この場合、例えば、６０ｒｐｍを超えたか否かを判断する（ステップＡ１２）。実回転速度Ｒｒが６０ｒｐｍ以下である場合（ステップＡ１２でＮＯ）、制御部３０は、実回転速度Ｒｒが６０ｒｐｍを超えるまで、実回転速度Ｒｒの検知処理（ステップＡ１１）及び判断処理（ステップＡ１２）を繰り返す。そして、実回転速度Ｒｒが６０ｒｐｍを超えると（ステップＡ１２でＹＥＳ）、制御部３０は、記憶部３３１に記憶されている回転速度差Ｇｒを消去つまりリセットする（Ａ１３）。

つまり、制御部３０は、指令回転速度Ｓｒと実回転速度Ｒｒとの差の絶対値である回転速度差Ｇｒを記憶部３３１から消去する。なお、回転速度差Ｇｒを消去するとは、例えば、記憶部３３１に記憶されている回転速度差Ｇｒの値として「０」をセットすることである。回転速度差Ｇｒの値として「０」をセットすることにより、複数の回転速度差Ｇｒの和であるアンバランス設定値を、運転開始した後に最初の回転速度差Ｇｒを求めた場合においても設定することができる。つまり、前回の運転における回転速度差Ｇｒをリセットして、今回の運転における回転速度差Ｇｒに基づき制御を進めることができる。その後、制御部３０は、制御をステップＢ１０へ移行させる。

制御部３０は、ステップＢ１０に移行すると、図５に例示するアンバランス検知処理を開始する。このアンバランス検知処理において、制御部３０は、アンバランスが検知されるか(ステップＢ１５でＹＥＳ)、または、モータの実回転速度Ｒｒが所定の回転速度、この場合、１１０ｒｐｍを超えるまで（ステップＢ１６でＹＥＳ）、ステップＢ１１からＢ１６の処理を繰り返す。なお、制御部３０による繰り返しの頻度は、例えば、０．１秒から０．２５秒程度の間隔とする。

制御部３０は、アンバランス検知処理を開始すると、モータ１５１へ出力している指令回転速度Ｓｒを特定する（ステップＢ１１）。また、制御部３０は、モータ速度検知部３２によりモータ１５１の実回転速度Ｒｒを検知する（ステップＢ１２）。そして、制御部３０は、指令回転速度Ｓｒと実回転速度Ｒｒとの差の絶対値、つまり、回転速度差Ｇｒを求める（ステップＢ１３）。そして、制御部３０は、求めた回転速度差Ｇｒを記憶部３３１に記憶させて、ステップＢ１４に移行する。

制御部３０は、ステップＢ１４に移行すると、記憶部３３１に記憶させた回転速度差Ｇｒのうち、絶対値の大きい上位グループから複数、この場合、図６に例示するように、２つの回転速度差Ｇｒ１，Ｇｒ２を選択する（Ｂ１４）。そして、制御部３０は、選択した複数の回転速度差Ｇｒ１，Ｇｒ２の数値を足し合わせ、得られた数値をアンバランス判断値として設定する。

そして、制御部３０は、アンバランス判断値、この場合、回転速度差Ｇｒ１，Ｇｒ２の合計値が所定の閾値Ｇｒｍａｘを超えるか否かを判断する（ステップＢ１５）。なお、閾値Ｇｒｍａｘの値は、適宜変更して設定することができる。アンバランス判断値が閾値Ｇｒｍａｘを超えていた場合（ステップＢ１５：ＹＥＳ）、制御部３０は、処理を周知のほぐし動作（ステップＢ１７）へ移行させ、アンバランスの解消を行った後、再度、脱水運転（ステップＡ１０）を行う。

アンバランス判断値が閾値Ｇｒｍａｘ以下であった場合（ステップＢ１５：ＮＯ）、制御部３０は、処理をステップＢ１６に移行する。制御部３０は、ステップＢ１６において、モータ１５１の実回転速度Ｒｒを検知し、検知した実回転速度Ｒｒが所定の回転速度、例えば、１１０ｒｐｍ以下であれば（ステップＢ１６：ＮＯ）、ステップＢ１１に移行する。つまり、制御部３０は、ステップＢ１１からＢ１６の処理を繰り返す。

モータ１５１の実回転速度Ｒｒが１１０ｒｐｍを超えていれば（ステップＢ１６でＹＥＳ）、制御部３０は、このアンバランス検知処理を終了する。そして、図４に例示するように、制御部３０は、処理をステップＡ１４へ移行させて本脱水を実行する。本脱水では、制御部３０は、回転槽１４の回転速度を所定の速度まで上昇させた後、その所定の速度を保った状態で所定時間の間、回転槽１４を回転させる。そして、制御部３０は、本脱水を終了すると、洗濯機１０の運転を終了する。

以上説明した実施形態によれば、洗濯機１０は、アンバランス検知部３３を備えている。アンバランス検知部３３は、所定間隔毎に制御部３０からモータ１５１へ指示する回転速度である指令回転速度Ｓｒと、モータ速度検知部３２が検知した回転槽１４の実際の回転速度である実回転速度Ｒｒとの差の絶対値である回転速度差Ｇｒを求め、記憶部３３１に記憶する。そして、アンバランス検知部３３は、記憶部３３１に記憶した回転速度差Ｇｒのうち、絶対値の大きい上位グループから複数の回転速度差Ｇｒを選択し、選択した回転速度差Ｇｒの和を閾値Ｇｒｍａｘと比較することで、ほぐし動作を行うべきか否かを判断する。これによれば、洗濯機１０は、安全バーや加速度センサに依らずとも、回転槽１４内部の洗濯物の偏りを検知することができる。

なお、制御部３０は、ステップＢ１４において絶対値の大きい上位グループから選択する回転速度差Ｇｒの個数を３つ以上としてもよい。また、制御部３０は、絶対値の大きい上位グループから選択する回転速度差Ｇｒの個数に応じて、閾値Ｇｒｍａｘを変更してもよい。また、制御部３０は、絶対値の大きい上位グループであれば、任意の回転速度差Ｇｒを選択することができ、例えば、上位グループのうち絶対値の最も大きい回転速度差Ｇｒと３番目に大きい回転速度差Ｇｒを選択したり、２番目に大きい回転速度差Ｇｒと５番目に大きい回転速度差Ｇｒを選択したりするなど、様々なバリエーションを採用することができる。

すなわち、洗濯機１０は、モータ１５１の回転速度に基づき洗濯物の偏りを検知するように構成したので、安全レバーや加速度センサを設ける必要がなく、安価かつ、省スペースな構成で洗濯物の偏りを検知することができる。

また、モータ１５１の回転速度に基づき洗濯物の偏りを検知するように構成したとしても、例えば外箱１１と水槽１３との間の隙間が狭い構成である場合には、外箱１１と水槽１３とが衝突しやすいことから、実際の洗濯物の偏りを過敏に検知してしまうおそれがある。

これに対し、洗濯機１０によれば、指令回転速度Ｓｒと実回転速度Ｒｒとの差の絶対値Ｇｒを求めて記憶部３３１に記憶し、記憶部３３１に記憶した回転速度差Ｇｒのうち絶対値の大きい上位グループから複数の回転速度差Ｇｒを選択し、選択した回転速度差Ｇｒを足し合わせてアンバランス判断値として設定し、設定したアンバランス判断値を閾値Ｇｒｍａｘと比較するようにした。このような演算処理を介してアンバランスを検知するようにした本実施形態に係る方法によれば、例えば水槽１３の突発的な大きな揺れに応じて洗濯物の偏りが検知されてしまうことを抑制することができ、洗濯物の偏りによる水槽１３の継続的な揺れを検知することに応じて、洗濯物の偏りに対処するほぐし動作を行うことができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について図７を参照しながら説明する。本実施形態は、図５で示したアンバランス検知処理以外、第１実施形態と同様とする。つまり、本実施形態は、アンバランス検知処理の内容が第１実施形態と異なっている。図７に例示するように、第２実施形態のアンバランス検知処理は、図５で示したステップＢ１１からＢ１７に加えて、ステップＢ２０からＢ２２の処理を有している。

具体的には、制御部３０は、ステップＢ２０において、カウント数Ｎを「０」に設定する。カウント数Ｎは、アンバランス判断値が閾値Ｇｒｍａｘを超過した回数を示すものである。制御部３０は、カウント数Ｎを「０」に設定すると、ステップＢ１１からステップＢ１５の処理を行う。そして、アンバランス判断値が閾値Ｇｒｍａｘを超過した場合（ステップＢ１５でＹＥＳ）、制御部３０は、処理をステップＢ２１へ移行させる。

制御部３０は、ステップＢ２１において、カウント数Ｎに１を加える。その後、制御部３０は、カウント数Ｎと所定の閾値Ｎｍａｘとが同値となったか否かを判定する（ステップＢ２２）。なお、閾値Ｎｍａｘの値は、適宜変更して設定することができ、この場合、例えば「３」が設定されている。カウント数Ｎが閾値Ｎｍａｘと同値ではない場合（ステップＢ２２でＮＯ）、制御部３０は、今回のアンバランス判断値の算出に用いた複数、この場合、２つの回転速度差Ｇｒを記憶部３３１から破棄つまり消去する。その後、制御部３０は、処理をステップＢ１６に移行する。カウント数Ｎが閾値Ｎｍａｘと同値である場合（ステップＢ２２でＹＥＳ）、制御部３０は、処理をほぐし動作（ステップＢ１７）へと移行させる。

以上説明した第２実施形態によれば、アンバランス判断値が閾値Ｇｒｍａｘを超過した回数をカウントし、閾値Ｇｒｍａｘを超過した回数が所定の閾値Ｎｍａｘと同値となった場合に、ほぐし動作を実行する。水槽１３は、ある方向に揺れると、その揺れた方向とは逆方向にも揺れることが多い。つまり、一度水槽１３が大きく揺れると、その揺れの大きさを反映する回転速度差Ｇｒが少なくとも２つ計測されることが多い。第２実施形態によれば、アンバランス判断値が閾値Ｇｒｍａｘを超過した回数をカウントする処理を設けたので、そのカウント値に基づき、水槽１３が突発的に大きく揺れただけであるのか、それとも、水槽１３が継続的に何度も揺れたのかを判断することができる。そのため、洗濯物の偏りによる水槽１３の継続的な揺れに応じて、洗濯物の偏りに対処するほぐし動作を行うことができる。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について図８を参照しながら説明する。本実施形態は、図５で示したアンバランス検知処理以外、第１実施形態と同様とする。つまり、本実施形態は、アンバランス検知処理の内容が第１実施形態と異なっている。図８に例示する第３実施形態のアンバランス検知処理では、図５で示したステップＢ１１からステップＢ１６の処理を繰り返す頻度が第１実施形態よりも高くなっている。この場合、ステップＢ１１からステップＢ１６の処理を繰り返す頻度は、例えば２０ｍｓｅｃに１回の頻度となっている。

つまり、第３実施形態では、第１実施形態で例示したアンバランスを検知する区間の一例である「０．１秒から０．２５秒程度」の区間よりも短い区間で求められる回転速度差Ｇｒに基づき、ほぐし動作を行うか否かを判定する。なお、第１実施形態で例示したアンバランスを検知する区間よりも短い区間で求められる極値回転速度差ＮＧｅに基づき、ほぐし動作を行うか否かを判定するようにしてもよい。また、第３実施形態のアンバランス検知処理は、その制御内容も第１実施形態とは異なっており、ステップＢ１３に代えてステップＢ３０、ステップＢ１４に代えてステップＢ３１、ステップＢ１５に代えて、ステップＢ３２を備えている。

具体的には、第３実施形態では、制御部３０は、第１実施形態と同様に指令回転速度Ｓｒの検知（ステップＢ１１）、実回転速度Ｒｒの検知（ステップＢ１２）を完了すると、処理をステップＢ３０に移行させる。

ステップＢ３０において、制御部３０は、指令回転速度Ｓｒと実回転速度Ｒｒとの差の値、つまり、絶対値ではないそのままの値である回転速度差Ｇｅを求める。そして、制御部３０は、ステップＢ３０で求めた回転速度差Ｇｅを記憶部３３１に記憶する。その後、制御部３０は、処理をステップＢ３１に移行させる。

ステップＢ３１において、制御部３０は、記憶した回転速度差Ｇｅの経時的変化を解析する。即ち、制御部３０は、回転速度差Ｇｅの経時的変化において、回転速度差Ｇｅが増加から減少に変化するタイミング、もしくは、回転速度差Ｇｅが減少から増加に変化するタイミングに最も近いタイミングで計測された回転速度差Ｇｅを特定する。つまり、制御部３０は、時々刻々と変化する回転速度差Ｇｅの極値に最も近い回転速度差Ｇｅを特定し、その特定した回転速度差Ｇｅを極値回転速度差ＮＧｅとして設定する。その後、制御部３０は、処理をステップＢ３２に移行させる。なお、このとき、制御部３０は、時々刻々と変化する回転速度差Ｇｅの極値を極値回転速度差ＮＧｅとして設定してもよい。

ステップＢ３２において、制御部３０は、ステップＢ３１で決定した極値回転速度差ＮＧｅのうち絶対値の大きい上位グループから複数、この場合、図９に例示するように、２つの極値回転速度差ＮＧｅ１，ＮＧｅ２を選択し、それぞれの絶対値を足し合わせてアンバランス判断値とする。そして、制御部３０は、アンバランス判断値、この場合、極値回転速度差ＮＧｅ１，ＮＧｅ２の絶対値の合計値が所定の閾値ＮＧｅｍａｘを超えるか否かを判断する（Ｂ３２）。アンバランス判断値が閾値ＮＧｅｍａｘを超えていた場合（ステップＢ３２：ＹＥＳ）、制御部３０は、処理をほぐし動作（ステップＢ１７）へ移行させ、アンバランスの解消を行った後、再度、脱水運転（ステップＡ１０）を行う。

アンバランス判断値が閾値ＮＧｅｍａｘ以下であった場合（ステップＢ３２：ＮＯ）、制御部３０は、処理をステップＢ１６に移行する。このステップＢ１６における処理内容は、第１実施形態と同様である。

なお、制御部３０は、絶対値の大きい上位グループから選択する極値回転速度差ＮＧｅの個数を３つ以上としてもよい。また、制御部３０は、絶対値の大きい上位グループから選択する極値回転速度差ＮＧｅの個数に応じて、閾値ＮＧｅｍａｘを変更してもよい。また、制御部３０は、絶対値の大きい上位グループであれば、任意の極値回転速度差ＮＧｅを選択することができ、例えば、上位グループのうち絶対値の最も大きい極値回転速度差ＮＧｅと３番目に大きい極値回転速度差ＮＧｅを選択したり、２番目に大きい極値回転速度差ＮＧｅと５番目に大きい極値回転速度差ＮＧｅを選択したりするなど、様々なバリエーションを採用することができる。

以上説明した第３実施形態によれば、洗濯機１０は、アンバランス検知部３３を備えている。アンバランス検知部３３は、所定間隔毎に制御部３０からモータ１５１へ指示する回転速度である指令回転速度Ｓｒと、モータ速度検知部３２が検知した回転槽１４の実際の回転速度である実回転速度Ｒｒとの差ある回転速度差Ｇｅを求め、記憶部３３１に記憶する。そして、アンバランス検知部３３は、記憶部３３１に記憶した回転速度差Ｇｅから経時的に変化する回転速度差Ｇｅの極値あるいは極値に最も近い回転速度差Ｇｅである極値回転速度差ＮＧｅを決定する。そして、アンバランス検知部３３は、極値回転速度差ＮＧｅのうち、絶対値の大きい上位グループから複数の極値回転速度差ＮＧｅを選択し、選択した極値回転速度差ＮＧｅ足し合わせてアンバランス判断値とする。そして、アンバランス検知部３３は、アンバランス判断値を閾値ＮＧｅｍａｘと比較することで、ほぐし動作を行うべきか否かを判断する。これによれば、洗濯機１０は、安全バーや加速度センサに依らずとも、回転槽１４内部の洗濯物の偏りを検知することができる。

すなわち、本実施形態のように指令回転速度Ｓｒ，実回転速度Ｒｒの検知頻度、およびアンバランスの判断頻度を高くして、経時的に変化する回転速度差Ｇｅから極値回転速度差ＮＧｅを求めることで、時々刻々と変化する回転速度差Ｇｅのうち水槽１３の揺れがあまり反映されていない回転速度差Ｇｅをアンバランス検知で用いるデータから除外することができる。これにより、水槽１３の揺れが極力反映されたデータを用いて、アンバランスを判定することができる。

（第４実施形態）
次に、第４実施形態について図１０を参照しながら説明する。本実施形態は、図５で示したアンバランス検知処理以外、第１実施形態と同様とする。つまり、本実施形態は、アンバランス検知処理の内容が第１実施形態と異なっている。図１０に例示するように、第４実施形態のアンバランス検知処理は、図５で示したステップＢ１１からＢ１７に加えて、ステップＢ４１の処理を有している。

具体的には、制御部３０は、ステップ４１において、求めた回転速度差Ｇｒが所定の第２の閾値の一例である閾値Ｇｒｍａｘ２より大きいか否かを判断する。Ｇｒｍａｘ２は、所定の第１の閾値Ｇｒｍａｘの例えば７０％以上１００％未満の数値で設定されている。Ｇｒｍａｘが、複数の回転速度差Ｇｒの和と比較する閾値であるのに対し、Ｇｒｍａｘ２は、単独の回転速度差Ｇｒと比較するものであり、水槽１３が非常に大きく揺れたか否かを判断する閾値である。

求めた回転速度差Ｇｒが第２の閾値Ｇｒｍａｘ２より大きい場合（ステップＢ４１でＹＥＳ）、制御部３０は、処理をほぐし動作（ステップＢ１７）へ移行させる。求めた回転速度差Ｇｒが第２の閾値Ｇｒｍａｘ２以下である場合（ステップＢ４１でＮＯ）、制御部３０は処理をステップＢ１４へ移行させる。このステップＢ１４における処理内容は、第１実施形態と同様である。

以上説明した第４実施形態によれば、求めた回転速度差Ｇｒと所定の第２の閾値Ｇｒｍａｘ２とを比較する処理を設けた。第１の閾値Ｇｒｍａｘと比較される「複数の回転速度差Ｇｒの和」の値のうち、ある回転速度差Ｇｒの値が非常に大きな値である場合には、水槽１３に非常に大きな揺れが生じたということである。そのため、運転の続行に影響を及ぼす可能性が高い。本実施形態によれば、そのような水槽１３の大きな揺れを回転速度差Ｇｒと所定の第２の閾値Ｇｒｍａｘ２とを比較することで検知し、検知した場合に、直ちに脱水行程を終了し、洗濯物の偏りに対処するほぐし動作を行うことができる。

（第５実施形態）
次に、第５実施形態について図１１を参照しながら説明する。本実施形態は、図５で示したアンバランス検知処理以外、第１実施形態と同様とする。つまり、本実施形態は、アンバランス検知処理の内容が第１実施形態と異なっている。図１１に例示するように第５実施形態のアンバランス検知処理は、図５で示したステップＢ１１からＢ１７に加えて、ステップＢ５１の処理を有している。

具体的には、制御部３０は、アンバランス判断値が閾値Ｇｒｍａｘを超えていた場合（ステップＢ１５：ＹＥＳ）、制御をステップＢ５１に移行する。ステップＢ５１において、制御部３０は、絶対値の最も大きい回転速度差Ｇｒ１が所定の第３の閾値Ｇｒｍａｘ３より大きいか否か判断する。第３の閾値Ｇｒｍａｘ３は、第１の閾値Ｇｒｍａｘ１、第２の閾値Ｇｒｍａｘ２と異なる値であれば、適宜変更して設定することができる。回転速度差Ｇｒ１が第３の閾値Ｇｒｍａｘ３より大きい場合（ステップＢ５１でＹＥＳ）、制御部３０は、処理をほぐし動作（ステップＢ１７）へ移行させる。回転速度差Ｇｒ１が第３の閾値Ｇｒｍａｘ３より小さい場合（ステップＢ５１でＮＯ）、制御部３０は、処理をステップＢ１６へ移行させる。このステップＢ１６における処理内容は、第１実施形態と同様である。

以上説明した第５実施形態によれば、アンバランス判断値に基づくアンバランス検知だけでなく、さらに、絶対値の最も大きい回転速度差Ｇｒ、つまり、水槽１３が最も揺れた際の揺れ度合が反映された値に基づくアンバランス検知も組み込むようにした。これにより、水槽１３が大きく揺れていないのにも係らず、制御部３０が洗濯物の偏りが生じていると判断してしまうことを回避することができ、不必要にほぐし動作が実行されてしまうことを抑制することができる。

（第６実施形態）
次に、第６実施形態について図１２を参照しながら説明する。本実施形態は、図５で示したアンバランス検知処理以外、第１実施形態と同様とする。つまり、本実施形態は、アンバランス検知処理の内容が第１実施形態と異なっている。図１２に例示するように第６実施形態のアンバランス検知処理は、図５で示したステップＢ１１からステップＢ１７に加えて、ステップＢ６１、ステップＢ６２、ステップＢ６３の処理を有している。

具体的には、制御部３０は、経過時間Ｔを計測する図示しないタイマーの値を「０」に設定し（ステップＢ６１）、その後、タイマーによる計測を開始する。その後、制御部３０は、ステップＢ１１からステップＢ１６の処理を行う。そして、回転槽１４の実際の回転速度である実回転速度Ｒｒが所定の回転速度の一例である１１０ｒｐｍより小さかった場合（ステップＢ１６でＮＯ）、制御部３０は、処理をステップＢ６２に移行させる。

ステップＢ６２において、制御部３０は、タイマーによる経過時間Ｔが所定時間Ｔｍａｘ以上であるか否かを判定する。なお、所定時間Ｔｍａｘの値は、適宜変更して設定することができる。経過時間Ｔが所定時間Ｔｍａｘより小さい場合（ステップＢ６２でＮＯ）、制御部３０は、処理をステップＢ１１に移行させる。経過時間Ｔが所定時間Ｔｍａｘより大きい場合（ステップＢ６２でＹＥＳ）、制御部３０は、記憶部３３１に蓄積した回転速度差Ｇｒをリセット、つまり、全て削除する（ステップＢ６３）。その後、制御部３０は、処理をステップＢ６１に移行させる。

以上説明した第６実施形態によれば、記憶部３３１に記憶される回転速度差Ｇｒを、所定時間Ｔｍａｘが経過するごとにリセットする。これにより、仮に、突発的に揺れた際に得られた回転速度差Ｇｒが記憶部３３１に記憶されたとしても、その回転速度差Ｇｒが記憶部３３１に残存し続けてしまうことを回避することができ、記憶部３３１のリセット後においては、突発的に揺れた際に記憶された回転速度差Ｇｒの影響を受けることなくアンバランス検知を行うことができる。よって、不必要にほぐし動作が実行されてしまうことを抑制することができる。

なお、本実施形態では、回転速度差Ｇｒを蓄積した記憶部３３１のリセットを行うか否かを処理開始からの経過時間に基づき決定するようにした。しかし、回転速度差Ｇｒを蓄積した記憶部３３１のリセットを行うか否かを、例えば、記憶部３３１に蓄積されている回転速度差Ｇｒの個数などを基準として決定するようにしてもよい。

（第７実施形態）
次に、第７実施形態について図１３を参照しながら説明する。本実施形態は、図５で示したアンバランス検知処理以外、第１実施形態と同様とする。つまり、本実施形態は、アンバランス検知処理の内容が第１実施形態と異なっている。図１３に例示するように第７実施形態のアンバランス検知処理は、図５で示したステップＢ１１からステップＢ１７に加えて、ステップＢ７１、ステップＢ７２の処理を有している。

具体的には、実回転速度Ｒｒが所定の回転速度である１１０ｒｐｍより小さかった場合（ステップＢ１６でＮＯ）、制御部３０は、処理をステップＢ７１に移行させる。ステップＢ７１において、制御部３０は、記憶部３３１に記憶している回転速度差Ｇｒの個数が所定個数Ｍｍａｘ以上であるか以下か判断する。なお、所定個数Ｍｍａｘの値は、適宜変更して設定することができる。記憶部３３１に記憶している回転速度差Ｇｒの個数が所定個数Ｍｍａｘ未満の場合（ステップＢ７１でＮＯ）、制御部３０は、処理をステップＢ１１へ移行させる。記憶部３３１に記憶している回転速度差Ｇｒの個数が所定個数Ｍｍａｘ以上の場合（ステップＢ７１でＹＥＳ）、制御部３０は、記憶部３３１に記憶している回転速度差Ｇｒのうち最も古い回転速度差Ｇｒを記憶部３３１から消去する。なお、このとき、制御部３０は、最も古い複数個の回転速度差Ｇｒを消去するようにしてもよい。その後、制御部３０は、処理をステップＢ１１に移行させる。

以上説明した第７実施形態によれば、記憶部３３１に所定個数以上の回転速度差Ｇｒを記憶した場合に、最も古い回転速度差Ｇｒを削除することで、古い回転速度差Ｇｒではなく直近の極力新しい所定個数の回転速度差Ｇｒを用いてアンバランスを判断することができる。これにより、直近の水槽１３の揺れに基づいてアンバランス検知を行うことができ、不必要にほぐし動作が実行されてしまうことを抑制することができる。

（第８実施形態）
次に、第８実施形態について図１４、図１５を参照しながら説明する。本実施形態は、図５で示したアンバランス検知処理以外、第１実施形態と同様とする。つまり、本実施形態は、アンバランス検知処理の内容が第１実施形態と異なっている。図１４に例示するように第８実施形態のアンバランス検知処理は、図５で示したステップＢ１１からステップＢ１７に加えて、ステップＢ８１の処理を有している。

具体的には、制御部３０は、アンバランス検知処理を開始した後、ステップＢ８１の処理を行う。ステップＢ８１において、制御部３０は、今回の運転において重量検知部３１で検知した洗濯物の重量や、温度検知部３４で検知した外気温、もしくは、以前の運転で検知した洗濯物の重量や外気温に基づいて所定の閾値Ｇｒｍａｘの値を決定する。

この場合、制御部３０は、図１５に例示するテーブルデータに基づいて閾値Ｇｒｍａｘの値を決定する。具体的には、制御部３０は、検知された洗濯物の重量が洗濯機１０の回転槽１４内に収容可能な衣類の重量の上限である最大容量に近い場合ほどＧｒｍａｘの値を小さくする。また、制御部３０は、検知された外気温が低い場合ほど閾値Ｇｒｍａｘの値を小さくする。制御部３０は、検知された洗濯物の重量や外気温に基づき閾値Ｇｒｍａｘの値を決定すると、第１実施形態と同様の処理を実行する。なお、図１５に例示するＬｖ１〜Ｌｖ９は、設定される閾値Ｇｒｍａｘの大きさを示すものであり、この場合、Ｌｖ１が最小の閾値、Ｌｖ９が最大の閾値となっている。

なお、制御部３０は、検知された洗濯物の重量および外気温の少なくとも何れか一方のみに基づいて閾値Ｇｒｍａｘを決定してもよい。

以上説明した第８実施形態では、制御部３０は、ほぐし動作を行うか否かの判断に用いる所定の閾値Ｇｒｍａｘを、洗濯物の重量や外気温に基づいて決定するようにしたので、洗濯運転の条件に適した値とすることができる。より詳細に説明すると、回転槽１４内部における洗濯物は、洗濯物の重量が少ない場合ほど、つまり、回転槽１４内の洗濯物が少ない場合ほど、回転槽１４内に均等に洗濯物が配置され難くなり、洗濯物の偏りが発生しやすい。つまり、より大きな回転速度差Ｇｒとなる。また、外気温が高いほど、水槽１３を支えている図示しないつり棒に塗布されているグリスの粘性が低くなるため、水槽１３は揺れやすくなる。このため、外気温が高いほど、アンバランス検知部３３は、水槽１３の揺れを検知しやすくなる。つまり、より大きな回転速度差Ｇｒとなる。

以上のことから、より大きな回転速度差Ｇｒとなる場合、つまり、洗濯物の重量が少ない場合や外気温が高い場合には、それに応じて閾値Ｇｒｍａｘを大きい値とし、より小さな回転速度差Ｇｒとなる場合、つまり、洗濯物の重量が多い場合や外気温が低い場合には、それに応じて閾値Ｇｒｍａｘを小さくすることで、制御部３０は、運転の条件に適した閾値Ｇｒｍａｘを用いて、ほぐし動作を行うか否かを判断することができる。

（その他の実施形態）
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形には、発明の範囲や要旨が含まれると同様に、特許請求の範囲に含まれた発明とその均等の範囲に含まれるものである。

図面中、１０は洗濯機、１１は外箱、１３は水槽、１４は回転槽、１５は駆動装置、３０は制御部、３２はモータ速度検知部（回転速度検知部）、３３はアンバランス検知部、３３１は記憶部、を示す

Claims (7)

1. 外箱と、
   前記外箱内に設けられた水を貯留可能な水槽と、
   前記水槽内に回転可能に設けられた回転槽と、
   前記回転槽を回転させる駆動装置と、
   前記回転槽の回転速度を検知する回転速度検知部と、
   前記回転槽の内部における洗濯物の偏りを検知するアンバランス検知部と、
   前記駆動装置を制御する制御部と、を備え、
   前記アンバランス検知部は、所定間隔毎に前記制御部が前記駆動装置へ指示する回転速度である指令回転速度と前記回転速度検知部が検知した前記回転槽の実際の回転速度である実回転速度との差を求め、前記指令回転速度と前記実回転速度との差のうち、絶対値の大きい上位グループから複数の数値を選択し、選択した数値の和が第１の閾値を超過した場合、前記回転槽の内部における洗濯物の偏りを解消するアンバランス解消動作を行う洗濯機。
2. 外箱と、
   前記外箱内に設けられた水を貯留可能な水槽と、
   前記水槽内に回転可能に設けられた回転槽と、
   前記回転槽を回転させる駆動装置と、
   前記回転槽の回転速度を検知する回転速度検知部と、
   前記回転槽の内部における洗濯物の偏りを検知するアンバランス検知部と、
   前記駆動装置を制御する制御部と、を備え、
   前記アンバランス検知部は、所定間隔毎に前記制御部が前記駆動装置へ指示する回転速度である指令回転速度と前記回転速度検知部が検知した前記回転槽の実際の回転速度である実回転速度との差から極値を求め、前記指令回転速度と前記実回転速度との差から求めた極値のうち、絶対値の大きい上位グループから複数の数値を選択し、選択した数値の和が第１の閾値を超過した場合、前記回転槽の内部における洗濯物の偏りを解消するアンバランス解消動作を行う洗濯機。
3. 前記アンバランス検知部は、前記指令回転速度と前記実回転速度との差の最大値が第２の閾値よりも大きい場合にも、前記アンバランス解消動作を行う請求項１、又は２に記載の洗濯機。
4. 前記アンバランス検知部は、前記指令回転速度と前記実回転速度との差の最大値が第３の閾値よりも大きい場合にも、前記アンバランス解消動作を行う請求項１、又は２に記載の洗濯機。
5. 前記アンバランス検知部は、前記回転槽の内部における洗濯物の偏りを検知する区間よりも短い区間で求めた前記指令回転数と前記実回転数との差、または差の極値に基づき前記アンバランス解消動作を行うか否かを判定する 請求項１から４のいずれか一項に記載の洗濯機。
6. 更に、洗濯物の重量を検知する重量検知部を備え、
   前記アンバランス検知部は、前記重量検知部が検知した洗濯物重量に対応して前記第１の閾値を変更する請求項１から５のいずれか一項に記載の洗濯機。
7. 更に、外気温を検知する温度検知部を備え、
   前記アンバランス検知部は、前記温度検知部が検知した外気温に対応して前記第１の閾値を変更する請求項１から６のいずれか一項に記載の洗濯機。

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