JP2020093295A - 作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】作業機において作業中に電動モータが停止しても作業機から被加工物を容易に取り外すことができる。【解決手段】電動工具３０は、動力を発生し、正転と逆転が可能な電動モータ９と、電動モータ９によって駆動され、初期位置から所定の位置までを往復動可能な曲げローラ１０と、電動モータ９を制御する制御部３８と、を有する。制御部３８は、電動モータ９の正転中に所定の条件が満たされると、電動モータ９の正転を停止し、さらに電動モータ９を逆転させて上記初期位置よりも手前の位置で曲げローラ１０を停止させるように電動モータ９を制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、動力源を備えた作業機に関する。

動力源を備えた作業機の一つとして、鉄筋などの棒状被加工物に対して切断加工と曲げ加工とを行うことが可能な作業機が知られている。

上記作業機の一例として、特許文献１には、動力源としての電動機を備え、棒状被加工物の曲げ角度を設定する角度設定ダイヤルを有した電動式曲げ工具（ベンダ）が記載されている。

特開２００３−８８９２９号公報

上記特許文献１に記載された電動式曲げ工具のように、電動モータ（電動機）の回転を先端工具に伝達し、被加工物を加工する作業機においては、被加工物の加工時に先端工具と被加工物とが強力に接触・係合している。

したがって、加工中に電動モータが停止した場合、作業機から被加工物を取り外すことが困難な場合があり、無理に取り外すと被加工物もしくは作業機本体が破損・変形してしまう恐れがある。

具体的には、上記電動式曲げ工具のような作業機では、鉄筋の曲げ加工中は、先端工具であるローラと鉄筋とが強力に噛み合っているため、作業機のトリガを離して電動モータの回転を停止しても作業機から鉄筋を取り外すことは困難である。

なお、ローラと鉄筋が噛み合って停止した状態で角度設定ダイヤルを調整すれば、ローラが目標位置になったと認識させることで、ローラを逆回転させて噛み合いを外すことができるが、この場合ローラが初期位置まで戻ってしまう。従って、曲げ角度が不足していた場合などにおいて同一の加工材に対して追加の曲げ加工を繰り返し行う際に時間がかかり、作業性が悪かった。

本発明の目的は、作業が終了した際に作業機から容易に被加工物を取り外すことができる作業機を提供することである。

本発明の作業機は、動力を発生し、正転と逆転が可能なモータと、前記モータによって駆動され、初期位置から所定の位置までを往復動可能な先端工具と、前記モータを制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記モータの正転中に所定の条件が満たされると、前記モータの正転を停止し、さらに前記モータを逆転させて前記初期位置よりも手前の位置で前記先端工具を停止させるように前記モータを制御する。

本発明によれば、作業中に電動モータが停止しても作業機から被加工物を容易に取り外すことができる。

本発明の実施の形態１の作業機の構造を一部破断して示す側面図である。 図１に示す作業機の切断加工時の構造を示す側面図である。 図１に示す作業機の切断加工状態の構造を示す部分側面図である。 図３に示す切断加工状態の内部構造を示す部分側面図である。 図１に示す作業機の曲げ加工時の動作の一例を示す部分平面図である。 図１に示す作業機の曲げ加工時の動作の一例を示す部分平面図である。 図１に示す作業機の曲げ加工時の動作の一例を示す部分平面図である。 図１に示す作業機の制御系の一例を示すブロック図である。 図１に示す作業機の曲げ加工時の制御の流れを示すフロー図である。 図１に示す作業機の曲げ加工時のローラの戻り動作の一例を示す部分平面図である。 図１に示す作業機の実施の形態２の曲げ加工時の制御の流れを示すフロー図である。 図１１に示すフローにおける切断加工時の制御の流れを示すフロー図である。 図１に示す作業機の実施の形態３の切断加工を含む曲げ加工時の制御の流れを示すフロー図である。

（実施の形態１）
以下、本実施の形態１の作業機について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材等には同一の符号を付している。

本実施の形態１では、作業機の一例として、電動工具３０を取り上げて説明する。図１および図２に示される電動工具３０は、例えば、カットベンダなどと呼ばれる工具であり、鉄筋（棒状被加工物、材料）７を切断加工することが可能であり、かつ鉄筋７を曲げ加工することも可能な工具である。また、電動工具３０は、電源部であるバッテリ１３を装着したコードレス式の工具である。

電動工具３０の構成について説明すると、動力を発生する電動モータ（動力源）９と、電動モータ９に電力を供給する充電式のバッテリ１３と、電動モータ９から出力される駆動力によって回転する回転軸４に設けられたカム５と、カム５の回転によって動作する可動切断刃１と、鉄筋７を支持する固定切断刃２と、カム５に設けられかつ先端工具である曲げローラ（ローラ）１０と、を備えている。ただし、バッテリ１３は充電式のものに限定されるものではない。

曲げローラ１０は、電動モータ９によって駆動され、かつ鉄筋７に動力を伝達して鉄筋７を押圧して鉄筋７を曲げる部材である。

さらに、電動工具３０は、電動工具３０の工具本体３に設けられ、かつ鉄筋７を切断加工する際に工具本体３を支える脚部１１と、脚部１１と９０°方向を変えて配置されるとともに、工具本体３に設けられ、かつ鉄筋７を曲げ加工する際に工具本体３を支える脚部１２と、を備えている。

そして、図２に示す工具本体３の脚部１１が設けられている第１面３ａと、図１に示す工具本体３の脚部１２が設けられている第２面３ｂとは、略９０°向きが異なっている。例えば、工具本体３において脚部１１が設けられている第１面３ａを底面とすると、脚部１２が設けられている第２面３ｂは、底面（第１面３ａ）と略９０°向きを変えた側面である。

すなわち、電動工具３０は、複数の作業姿勢を有する工具であり、切断加工時に工具本体３の底面に相当する第１面３ａと、曲げ加工時に底面に相当する第２面３ｂとは、略９０°向きが異なっている。

なお、電動工具３０において、図３に示す鉄筋７の切断加工は、可動切断刃１と固定切断刃２との剪断作用によって行われ、一方、図５に示す鉄筋７の曲げ加工は、曲げローラ１０の押圧力によって行われる。

電動工具３０は、図１に示すように、動力源である電動モータ９が収容される第１ハウジング部２６と、作業面６を備えた第２ハウジング部２７と、を有している。なお、第１ハウジング部２６は、モータ側のハウジングでもあるため、モータハウジングとも呼ばれる。第１ハウジング部２６には、電動モータ９の回転軸９ｂ側にＦＥＴ（ Field Effect Transistor）基板２８が設けられている。

また、電動モータ９は、動力（駆動力）、具体的には回転力を発生するものであり、例えば、ブラシレスモータである。電動モータ９は、ロータ１４およびステータ８を有する。ステータ８は、第１ハウジング部２６に固定されている。ロータ１４は回転軸９ｂに固定されている。ロータ１４には図８に示す永久磁石９ｃが取り付けられている。異なる極性の永久磁石９ｃが、ロータ１４の回転方向に交互に設けられている。電動モータ９の回転は、内部に設けられた制御部３８の制御回路によって制御される。

また、電動工具３０において、電動モータ９に対して鉄筋７（図３参照）の曲げ加工や切断加工が実施される作業箇所と反対側の位置には、着脱式のバッテリ１３が配置され、さらにバッテリ１３の下方にはハンドル部１６が設けられている。すなわち、工具本体３の第２面３ｂに設けられた脚部１２を地面１７に接触させた姿勢において、ハンドル部１６がバッテリ１３の下部に配置されるように設けられている。

次に、図３および図４を用いて、電動工具３０の鉄筋７の切断加工時の姿勢および動作について説明する。

切断加工時は、工具本体３の第１面３ａに設けられた脚部１１を地面１７に接触させるように電動工具３０を地面１７に対して置く。言い換えると、電動工具３０の工具本体３の第１面３ａに設けられた脚部１１が工具本体３を支えるように電動工具３０を地面１７に置く。そして、図３に示すように鉄筋７は固定切断刃２によって支持され、この状態で鉄筋７の切断加工が行われる。つまり、鉄筋７の切断加工時には、脚部１１が工具本体３を支えている。

次に、電動工具３０の鉄筋７の切断加工時の動作について説明する。まず、図３に示すように工具本体３の脚部１１が地面（載置面）１７に接触するように電動工具３０を置く。すなわち、工具本体３が脚部１１によって支持されるような向きにして電動工具３０を地面１７に置く。

地面１７に電動工具３０を配置した後、固定切断刃２上に鉄筋７を載置する。すなわち、固定切断刃２によって鉄筋７を支持する。この状態で、図１に示す電動工具３０のトリガ１５を引いて電動工具３０の電源をＯＮの状態にする。トリガ１５は、電動モータ９を起動させるスイッチオン（トリガ１５に操作力が付与された状態）と、電動モータ９の回転を停止させるスイッチオフ（トリガ１５の操作力が解除された状態）とに操作可能である。

これにより、電動工具３０の電動モータ９が駆動して回転軸９ｂが回転する。さらに回転軸９ｂの回転が駆動ギヤ９ａを回転し、駆動ギヤ９ａの回転は、歯車１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅによって回転軸４に伝達される。つまり、歯車１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅは、電動モータ９の回転を減速しつつ、かつ回転軸９ｂの回転を回転軸４に伝達して回転軸４を回転させる。回転軸４は、軸受２０，２２によって支持されている。そして、回転軸４の回転に伴い出力軸２１ａが回転し、出力軸２１ａに設けられたカム５が回転する。

さらに、カム５の回転により、図４に示すカム５と接触するローラ２４を介して揺腕２３が回動する。揺腕２３が回動すると揺腕２３の端部に設けられた可動切断刃１が下方に移動する。移動を始めた可動切断刃１は、やがて固定切断刃２によって支持された鉄筋７に接触する。すなわち、可動切断刃１は、カム５の回転によって固定切断刃２に対して進退動作を行う切断刃である。

可動切断刃１が図３に示す鉄筋７に接触し始めると、図４に示すように可動切断刃１と固定切断刃２との間で鉄筋７に対して剪断力が作用する。回転軸４の回転によってさらにカム５が回転することで、可動切断刃１も回動して固定切断刃２との間で剪断力により図３に示す鉄筋７を切断する。

次に、図５〜図７を用いて、電動工具３０における鉄筋７の曲げ加工時の姿勢および動作について説明する。図５〜図７は、電動工具３０の曲げ加工時の工具本体３の状態を示すものである。

まず、図１に示すように曲げ加工時は、工具本体３の第２面３ｂに設けられた脚部１２を地面１７に接触させるように電動工具３０を地面１７に対して置く。言い換えると、電動工具３０の工具本体３の第２面３ｂに設けられた脚部１２が工具本体３を支えるように電動工具３０を地面１７に置く。そして、図５に示すように鉄筋７を作業面６の所定箇所に載置し、この状態で鉄筋７の曲げ加工を行う。

次に、電動工具３０の鉄筋７の曲げ加工時の動作について説明する。まず、図１に示すように工具本体３の脚部１２が地面１７に接触するように電動工具３０を置く。すなわち、工具本体３が脚部１２によって支持されるような向きにして電動工具３０を地面１７に置く。表現を換えると、曲げ加工時の工具本体３の向きは、切断加工時の工具本体３の向きと９０°異なっている。

地面１７に電動工具３０を配置した後、図５に示すように、工具本体３の作業面６上に鉄筋７を載置する。ここでは、作業面６上において、センタローラ２１とガイドストッパ１９とに挟まれる位置に鉄筋７を配置する。この状態で、図１に示すトリガ１５を引いて電動工具３０の電源をＯＮの状態にする。トリガ１５は、上述のように、電動モータ９を起動させるスイッチオン（トリガ１５に操作力が付与された状態）と、電動モータ９の回転を停止させるスイッチオフ（トリガ１５の操作力が解除された状態）とに操作可能である。

これにより、電動工具３０の電動モータ９の駆動力により回転軸９ｂが回転し、駆動ギヤ９ａが回転する。さらに駆動ギヤ９ａの回転は、歯車１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅなどによって回転軸４に伝達される。つまり、歯車１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅは、電動モータ９の回転を減速しつつ、かつ電動モータ９の回転軸９ｂの回転を回転軸４に伝達して回転軸４を回転させる伝達機構の一部である。そして、回転軸４の回転に伴い出力軸２１ａが回転し、出力軸２１ａに設けられたカム５が回転する。

さらに、カム５の回転により、カム５に設けられた曲げローラ１０がカム５の回転に連動して回動する。つまり、曲げローラ１０は、電動モータ９の回転軸９ｂの回転により、回転軸４およびカム５のそれぞれの回転を介して回動する。回動した曲げローラ１０は、やがて鉄筋７に接触し、回動しながら鉄筋７を押圧する。すると鉄筋７は、図６に示すようにセンタローラ２１を基点として折れ曲がる。そして、図７に示されるように、曲げローラ１０が設定された位置まで回動し、鉄筋７は所望の角度まで曲げられる。鉄筋７を所望の角度まで曲げた後は、電動モータ９を逆転させ、曲げローラ１０を初期位置まで戻す。

以上のようにして鉄筋７の切断加工もしくは曲げ加工を実施する。なお、図１に示すセットダイヤル２５は、切断加工もしくは曲げ加工の選択、または曲げ加工時の曲げローラ１０の停止位置（加工位置）などを設定するものであり、これにより、曲げ加工時における鉄筋７の曲げ角度などを設定することが可能である。つまり、セットダイヤル２５は、制御部３８と電気的に接続され、先端工具である曲げローラ１０の鉄筋７に対する加工量（曲げ量、曲げ角度）を設定可能な加工量設定部の一部である。したがって、セットダイヤル２５によって設定された曲げ角度などの信号は、制御部３８に入力される。すなわち曲げローラ１０は、セットダイヤル２５の設定に基づいた電動モータ９の正転と逆転によって、初期位置と所定の位置とを往復動可能なように構成される。

次に、本実施の形態１の電動工具３０の制御系を図８を用いて説明する。電動モータ９は、一例として３相交流型のブラシレスモータである。ステータ８は、３相のコイルＵ１，Ｖ１，Ｗ１を有する。また、３個の磁気センサ２９が設けられており、３個の磁気センサ２９は、永久磁石９ｃの磁界を検出して信号を出力する。３個の磁気センサ２９は、３相のコイルＵ１，Ｖ１，Ｗ１に対応して設けられている。３個の磁気センサ２９は、一例としてホール素子を用いることができる。

図１に示すように、ＦＥＴ基板２８が第１ハウジング部２６内に設けられている。ＦＥＴ基板２８にインバータ回路３４が設けられている。インバータ回路３４は、３相フルブリッジインバータ回路である。インバータ回路３４は、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６を有する。スイッチング素子Ｑ１のドレインは、バッテリ１３のプラス端子１３ａに接続されている。スイッチング素子Ｑ１のソースは、スイッチング素子Ｑ４のドレインに接続されている。スイッチング素子Ｑ４のソースは、バッテリ１３のマイナス端子１３ｂに接続されている。スイッチング素子Ｑ１のソースおよびスイッチング素子Ｑ４のドレインは、リード線３５を介してコイルＵ１に接続されている。

スイッチング素子Ｑ２のドレインは、バッテリ１３のプラス端子１３ａに接続されている。スイッチング素子Ｑ２のソースは、スイッチング素子Ｑ５のドレインに接続されている。スイッチング素子Ｑ５のソースは、バッテリ１３のマイナス端子１３ｂに接続されている。スイッチング素子Ｑ２のソースおよびスイッチング素子Ｑ５のドレインは、リード線３６を介してコイルＶ１に接続されている。

スイッチング素子Ｑ３のドレインは、バッテリ１３のプラス端子１３ａに接続されている。スイッチング素子Ｑ３のソースは、スイッチング素子Ｑ６のドレインに接続されている。スイッチング素子Ｑ６のソースは、バッテリ１３のマイナス端子１３ｂに接続されている。スイッチング素子Ｑ３のソースおよびスイッチング素子Ｑ６のドレインは、リード線３７を介してコイルＷ１に接続されている。コイルＵ１，Ｖ１，Ｗ１は、相互に接続されており、各コイルＵ１，Ｖ１，Ｗ１は、一例として、スター結線されている。

電動モータ９は、制御部３８によってその回転軸９ｂの回転が制御されており、電動モータ９に電流を供給すると回転軸９ｂが回転する。また、電動モータ９に電流を供給する向きを変更すると、回転軸９ｂの回転方向を切り替え可能である。

また、制御部３８は、演算部３９、インバータ駆動部４０、回転子位置検出回路４１、電流検出回路４２、電圧検出回路４３、電池温度検出回路４５、モータ温度検出回路４６を備えている。インバータ駆動部４０は、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６のゲートにそれぞれ接続されている。

３個の磁気センサ２９の検出信号は、回転子位置検出回路４１を介して演算部３９に送られる。電流検出回路４２は、電流検出用抵抗ＲＳの両端に接続されており、電流検出回路４２は、電動モータ９に供給される電流値を検出する。電流検出回路４２から出力された信号は、演算部３９に入力される。また、セットダイヤル２５から出力された信号、トリガスイッチ１５ａ（トリガ１５）から出力された信号、回転角度検出センサ４４から出力された信号のそれぞれは、制御部３８の演算部３９に入力される。回転角度検出センサ４４は加工量設定部の一部である。バッテリ１３の温度を検出する温度センサ４７が設けられている。温度センサ４７から出力される信号は、電池温度検出回路４５を介して演算部３９に入力される。電動モータ９の温度を検出する温度センサ４８が設けられている。温度センサ４８から出力される信号は、モータ温度検出回路４６を介して演算部３９に入力される。また、電動工具３０の作業モードを切り替えるモードスイッチ４９ａの信号は、演算部３９に入力される。モードスイッチ４９ａは、例えば、図２に示す電動工具３０の操作パネル４９に設けられている。

また、演算部３９は、マイクロプロセッサ、タイマおよびメモリを備え、メモリには、制御プログラム、演算式およびデータなどが記憶されている。演算部３９は、入力される信号を処理して、電動モータ９の回転軸９ｂの回転方向の位置、回転角度、回転速度および回転数、出力軸２１ａの回転方向の位置、回転角度および回転速度を演算する。演算部３９は、回転軸９ｂの回転方向を設定し、回転軸９ｂの回転タイミングおよび停止タイミングを決定し、回転軸９ｂの目標回転速度および目標回転数を定め、インバータ駆動部４０へ信号を出力する。演算部３９は、トリガ１５の操作量に応じて、回転軸９ｂの目標回転速度を定める。トリガ１５の操作量が相対的に多いと、回転軸９ｂの目標回転速度は相対的に高くなる。回転軸９ｂの実際の回転速度は、電動モータ９のステータ８に対する単位時間当たりの電力の供給割り合いに応じた値となる。

インバータ駆動部４０が、インバータ回路３４のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６を制御して、電動モータ９のステータ８に対する単位時間当たりの電力の供給割り合いを制御する。

スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６は、それぞれ単独でオン・オフが可能である。インバータ駆動部４０が、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６のゲートにパルス幅変調（PWM:Pulse Width Modulation）信号をそれぞれ印加することで、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６をそれぞれオンする割り合い、つまり、デューティ比を制御する。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６のデューティ比に応じて、電動モータ９のステータ８に対する単位時間当たりの電力の供給割り合いが変化する。電動モータ９の回転方向は、３本のコイルＵ１，Ｖ１，Ｗ１を流れる電流の向きを切り替えて制御する。

このように、インバータ回路３４が整流機能を備えており、電動モータ９は、回転軸９ｂに整流子が取り付けられておらず、整流子に電流を供給するブラシも備えていない。つまり、電動モータ９は、ブラシレスモータである。

ここで、本実施の形態１の電動工具３０における目測曲げモードについて説明する。電動工具３０における目測曲げとは、鉄筋７の曲げ加工において、作業現場などで鉄筋７の曲がり具合を見ながら（測定しつつ）曲げを行う方法である。例えば、鉄筋７の曲げ角度を何度に設定すればよいかが不明の時に、電動工具３０で一度曲げてみて、曲げ量が足りなかった場合にさらに曲げ加工を行う方法である。具体的な一例として、セットダイヤル２５による設定角度を予め小さい値にしておき、一度の作業毎に少しずつ設定角度を微増させることで所望の角度に鉄筋７を曲げ加工する。または、例えば鉄筋７を９０°曲げたい時に、セットダイヤル２５で曲げ角度を８０°に設定して電動工具３０により曲げ加工を実施する。そして、残りの１０°分の曲げは、電動工具３０のトリガ１５を少しずつ複数回引いて現物（曲げ加工済みの鉄筋７）に合わせていく。すなわち、曲げ量の微調整を電動工具３０のセットダイヤル２５の微調整、またはトリガ１５の引き具合いで行う。本実施の形態１では、この目測曲げを行うのに適した作業モードを有し、これを目測曲げモードと呼ぶ。つまり、電動工具３０では、作業モードが目測曲げモードに設定されている場合、電動モータ９を停止させる１つの信号が制御部３８に入力されると、制御部３８は、電動モータ９を停止させ、さらに所定量逆転させる。すなわち、制御部３８は、電動モータ９を所定量逆転して停止させる。

また、電動工具３０は、電動モータ９の回転量を検出可能な回転子位置検出回路４１を備えている。上記所定量は、曲げローラ１０の回動における初期位置（図５に示す中心Ｃ１の位置）から予め設定された終点位置（例えば、図７に示す中心Ｃ２の位置）までの間の位置に曲げローラ１０を戻す（配置させる）ための電動モータ９の回転量である。したがって、回転子位置検出回路４１による検出結果に基づいて電動モータ９を上記所定量逆転させる。もしくは、回転角度検出センサ４４によって出力軸２１ａの回転角度を検出し、これにより、曲げローラ１０を所定の回転角度戻すように電動モータ９を所定量逆転させてもよい。

また、電動工具３０には、トリガ１５を引いて電動モータ９が正転している時、トリガ１５の操作力を解除すると、制御部３８は電動モータ９を逆転させずに停止させる通常作業モードが設けられていてもよい。

つまり、この通常作業モードは、トリガ１５を引いて、この状態で電動モータ９が正転している時にトリガ１５の操作力を解除する（トリガ１５を離す）と、制御部３８により、電動モータ９を逆転させずに停止する制御が実行される作業モードである。

そして、操作パネル４９におけるモードスイッチ４９ａの操作により、上記目測曲げモードと上記通常作業モードを、その何れかに切り替えることが可能である。

次に、本実施の形態１の電動工具３０による曲げ加工の作業手順の一例を、図９を用いて説明する。まず、図１に示すトリガ１５に対する操作力が解除され、かつ、電動モータ９が停止していると、図５に示すように曲げローラ１０の中心Ｃ１は、初期位置に停止している。

制御部３８は、バッテリ１３がセット（電池挿入）されると図９に示す制御をスタートし、まず、制御部３８のマイコンが駆動する（ステップＳ１）。次に、ステップＳ２で曲げローラ１０の設定ローラ角度Ｒ１を検出する。曲げローラ１０の設定ローラ角度Ｒ１は、曲げ対象の被加工物である鉄筋７を曲げるために、作業者がセットダイヤル２５を操作して設定した角度である。つまり、設定ローラ角度Ｒ１は、曲げローラ１０の初期位置に対して設定された曲げ角度（加工位置）である。

次に、ステップＳ３において、図８に示す回転角度検出センサ４４により、図６に示す曲げローラ１０の実際の回動角度（ローラ角度）Ｒ２を検出する。回動角度Ｒ２は、回転軸９ｂの回転角度、または、出力軸２１ａの回転角度に基づいて検出可能である。そして、制御部３８はステップＳ４において、回動角度Ｒ２が設定ローラ角度Ｒ１より小さいか否かを判断する。

制御部３８は、ステップＳ４でＹＥＳと判断すると、ステップＳ５でトリガ１５に操作力が付加されているか否かを判断する。制御部３８は、ステップＳ５でＮＯと判断すると、ステップＳ６で電動モータ９の停止を維持し、ステップＳ２に進む。

一方、制御部３８は、ステップＳ５でＹＥＳと判断すると、ステップＳ７で電動モータ９の回転軸９ｂを正回転させるモータ正転駆動開始を実行する。制御部３８は、トリガ１５の操作量に基づいて、回転軸９ｂの目標回転速度を求める。回転軸９ｂの回転力は、出力軸２１ａに伝達される。すなわち、回転軸９ｂが正回転すると、図６に示すように、曲げローラ１０が回動して鉄筋７を押圧し、鉄筋７の曲げ加工が開始される。

次に、ステップＳ８において、曲げローラ１０の実際の回動角度（ローラ角度）Ｒ２を検出する。さらに、ステップＳ９において、曲げローラ１０の回動角度Ｒ２が設定ローラ角度Ｒ１以上であるか否かを判断する。そして、制御部３８は、ステップＳ９でＹＥＳと判断し、曲げ加工が終了したと認識すると、ステップＳ１０で電動モータ９を停止し、ステップＳ１１に進む。

また、制御部３８は、ステップＳ９でＮＯと判断すると、ステップＳ５のトリガ１５に操作力が付加されているか否かの判断に進む。

また、制御部３８は、ステップＳ４でＮＯと判断すると、ステップＳ１１に進む。すなわち、曲げローラ１０の実際の回動角度（ローラ角度）Ｒ２が設定ローラ角度Ｒ１以上である場合、曲げローラ１０の回動角度Ｒ２が設定された曲げローラ１０の角度Ｒ１に到達しているため、ステップＳ１１に進む。

次に、制御部３８は、ステップＳ１１において、作業モードとして目測曲げモードが選択されているか否かを判断する。なお、上記目測曲げモードが選択されている場合、鉄筋７の曲げ加工時に、制御部３８は、電動工具３０のトリガ１５をスイッチオフとして電動モータ９を停止した後、図１０の矢印Ｂに示すように曲げローラ１０を所定位置（例えば、角度α分）まで戻す。

ここで、上記所定位置は、図５に示す曲げローラ１０の回動の初期位置と、設定された曲げローラ１０の回動角度の位置と、の間の位置であるが、好ましくは、上記初期位置と上記設定された曲げローラ１０の回動角度の位置との中間の位置より上記曲げローラ１０の設定された回動角度の位置に近い位置である。

つまり、ステップＳ１１でＹＥＳと判断された場合（目測曲げモードが選択されている場合）、ステップＳ１２に進み、角度α分だけ電動モータ９の逆回転を実行する。すなわち、図１０の矢印Ｂに示すように曲げローラ１０を角度α分まで戻す。なお、角度αは、例えば、５°程度である。

ここで、角度α（所定の角度）は、上述のように曲げローラ１０の回動の初期位置から予め設定された終点位置までの間の位置に曲げローラ１０を配置させるのに必要な曲げローラ１０の回動角度であり、回転角度検出センサ４４によって曲げローラ１０の回動角度を検出して曲げローラ１０の位置を、現在の位置から角度αを減じた位置まで戻す。

また、目測曲げモードにおいては、曲げローラ１０を所定位置まで戻す際に、電動モータ９の回転を所定量逆転させてもよい。

上記所定量は、曲げローラ１０の回動の初期位置から予め設定された終点位置までの間の位置に曲げローラ１０を配置させるのに必要な電動モータ９の回転量であり、回転子位置検出回路４１によって電動モータ９の回転量を検出して制御部３８により電動モータ９を上記所定量逆転させる。

電動モータ９を上記所定量逆転させることにより、曲げローラ１０と鉄筋７との接触（噛み合い）が開放され、電動工具３０において鉄筋７の取り外しを容易にすることができる。その結果、電動工具３０の作業性を向上させることができる。

次に、ステップＳ１３で電動モータ９を停止し、さらにステップＳ２に進む。

また、ステップＳ１１でＮＯと判断された場合（目測曲げモードが選択されていない場合）、ステップＳ１４に進み、トリガ１５に操作力が付加されているか否かを判断する。制御部３８は、ステップＳ１４でＮＯと判断すると、ステップＳ１１に進む。

一方、制御部３８は、ステップＳ１４でＹＥＳと判断すると、ステップＳ１５で電動モータ９の回転軸９ｂを逆回転させるモータ逆転駆動開始を実行する。そして、制御部３８は、トリガ１５の操作量に基づいて、回転軸９ｂの目標回転速度を求める。回転軸９ｂの回転力は、出力軸２１ａに伝達される。すなわち、回転軸９ｂが逆回転すると、図１０に示すように、曲げローラ１０が矢印Ｂの方向に戻る。

次に、ステップＳ１６において、曲げローラ１０の実際の回動角度（ローラ角度）Ｒ２を検出し、さらに、ステップＳ１７において、曲げローラ１０の回動角度Ｒ２が曲げローラ１０の基準位置であるローラ基準位置の角度Ｒ０以下であるか否かを判断する。ローラ基準位置Ｒ０は、例えば、曲げローラ１０の回動角度が１０°程度の位置のことである。そして、制御部３８は、ステップＳ１７でＮＯと判断すると、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１７でＮＯと判断するのは、曲げローラ１０の回動角度が曲げローラ１０の基準位置の角度より大きい場合であり、トリガ１５の操作に関係なく、自動的に曲げローラ１０の回動角度が曲げローラ１０の基準位置の角度と等しいかまたは曲げローラ１０の基準位置の角度より小さくなるまで電動モータ９を逆回転させる。

そして、ステップＳ１７においてＹＥＳと判断すると、作業終了となる。すなわち、曲げローラ１０の回動角度Ｒ２が曲げローラ１０の基準位置であるローラ基準位置の角度Ｒ０以下と判断すると、作業終了となる。

なお、制御部３８の制御としては、曲げローラ１０を逆転させている時に、曲げローラ１０の回動角度Ｒ２が曲げローラ１０の基準位置であるローラ基準位置の角度Ｒ０と等しくなった際に、電動モータ９への電力の供給を停止し、その後は、惰性で曲げローラ１０を図５に示す初期位置まで戻す。

本実施の形態１の電動工具（作業機）３０によれば、作業中に電動モータ９が停止した際に、制御部３８によって電動モータ９を所定量逆転させる。これにより、電動工具３０から鉄筋７を容易に取り外すことができる。

言い換えると、本実施の形態１の電動工具３０では、制御部３８は、外部から入力された１つの信号に応じて電動モータ９を停止させ、さらに電動モータ９を逆回転させることで、先端工具である曲げローラ１０と、棒状被加工物である鉄筋７とを離間させている。

したがって、上述のように電動工具３０から鉄筋７を容易に取り外すことができる。

つまり、鉄筋７の曲げ加工においては、曲げローラ１０と鉄筋７とが強力に噛み合っているため、作業中に電動モータ９が停止した際に、電動工具３０から鉄筋７を取り外すことは困難である。しかしながら、本実施の形態１の電動工具３０では、設定ローラ角度Ｒ１とローラ角度Ｒ２を検出することで作業終了を認識した制御部３８によって電動モータ９を所定量逆転させるため、電動モータ９を停止した後、鉄筋７と曲げローラ１０とを離間させることができる。

これにより、曲げローラ１０と鉄筋７との噛み合いが弱まり、電動工具３０から鉄筋７を容易に取り外すことができる。

その結果、電動工具３０の作業性を向上させることができる。

また、目測曲げを行っていて電動モータ９を停止させた際に、曲げローラ１０は回動の初期位置に戻る前に停止するため、目測曲げにおける角度合わせの時間を短縮することができる。さらに、充電式の電動工具３０の場合には、曲げローラ１０が初期位置まで戻る分に費やす電力が必要なくなるため、省エネとなり、１回の充電当たりの作業量を増加させることができる。

また、セットダイヤル２５による目測曲げを行った場合、最終的なセットダイヤル２５の位置が所望の細かい設定角度となるため、同様の曲げ角度となる鉄筋７を短時間で作成することができる。

（実施の形態２）
本実施の形態２では、電動工具３０が電動モータ９の起動および停止を操作可能なトリガ１５を備え、電動モータ９が正転中にトリガ１５を離した場合の電動工具３０の動作について説明する。トリガ１５の操作によって検出された信号は、制御部３８に入力され、トリガ１５を引いて鉄筋７の曲げ加工を行っている状態において、トリガ１５の操作力を解除した場合の制御部３８の制御について説明する。

なお、電動工具３０では、トリガ１５を引いて鉄筋（被加工物）７を加工している状態において、トリガ１５の操作力を解除した場合のみに、制御部３８が電動モータ９を逆転させる制御を行うことが好ましい。つまり、作業者が被加工物を加工している場合のみにおいて、トリガ１５の操作力が解除されると、制御部３８は、電動モータ９が所定量逆転してから停止する制御を実行する。

また、電動工具３０は、曲げローラ１０の回動において、設定可能な最大終点位置まで曲げローラ１０を回動させて鉄筋（被加工物）７を切断する作業モードをさらに有していてもよい。例えば、この作業モードを曲げ切断作業モードと呼ぶ。すなわち、上記曲げ切断作業モードは、セットダイヤル２５によって切断加工を選択するのとは異なり、セットダイヤル２５において曲げ加工を選択している際に、モードスイッチ４９ａの切り替え操作により、曲げローラ１０を設定可能な最大終点位置まで回動させて鉄筋（被加工物）７を切断するモードである。

そして、操作パネル４９におけるモードスイッチ４９ａの操作により、実施の形態１で説明した上記目測曲げモードと上記通常作業モードと上記曲げ切断作業モードを、その何れかに切り替えることが可能である。

次に、本実施の形態２の電動工具３０による曲げ加工の作業手順の一例を、図１１を用いて説明する。まず、図１に示すトリガ１５に対する操作力が解除され、かつ、電動モータ９が停止していると、図５に示すように曲げローラ１０は、その中心Ｃ１が回動の初期位置に停止している。

制御部３８は、バッテリ１３がセット（電池挿入）されると図１１に示す制御をスタートし、まず、制御部３８のマイコンが駆動する（ステップＳ１）。次に、ステップＳ１−１において、切断モードが選択されているか否かを判断する。

ステップＳ１−１において、切断モードが選択されていない場合（ＮＯの場合）、ステップＳ２で曲げローラ１０の設定ローラ角度Ｒ１を検出する。曲げローラ１０の設定ローラ角度Ｒ１は、曲げ対象の被加工物である鉄筋７を曲げるために、作業者がセットダイヤル２５を操作して設定した角度である。つまり、設定ローラ角度Ｒ１は、曲げローラ１０の初期位置に対して設定された曲げ角度である。

次に、ステップＳ３において、図８に示す回転角度検出センサ４４により、図６に示す曲げローラ１０の実際の回動角度（ローラ角度）Ｒ２を検出する。回動角度Ｒ２は、回転軸９ｂの回転角度、または、出力軸２１ａの回転角度に基づいて検出可能である。制御部３８はステップＳ４において、回動角度Ｒ２が設定ローラ角度Ｒ１より小さいか否かを判断する。

制御部３８は、ステップＳ４でＹＥＳと判断すると、ステップＳ５でトリガ１５に操作力が付加されているか否かを判断する。制御部３８は、ステップＳ５でＮＯと判断すると、ステップＳ６で電動モータ９を停止し、ステップＳ６−１に進む。つまり、電動モータ９を停止させるトリガ１５の操作（トリガ１５を離す操作）を行うことで、制御部３８は、電動モータ９を停止させる制御を行う。そして、ステップＳ６−１では、目測曲げモードが選択されているか否かを判断する。目測曲げモードが選択されていると（ＹＥＳ）、ステップＳ６−２で曲げローラ１０の現在の位置であるローラ角度Ｒ２を検出し、現在の曲げローラ１０の位置（ローラ角度Ｒ２）が記憶値Ｒ３を超えた否かを判断する。つまり、電動モータ９が正転中にトリガ１５をオフすると、電動モータ９を停止し、目測曲げモードであるか否かを判断する。さらに目測曲げモードである場合、次に現在の曲げローラ１０の位置Ｒ２が記憶値Ｒ３を超えたか否かを判断する。この時、最初のＲ３は、初期値Ｒ０を記憶しているため、ステップＳ６−２の判断はＹＥＳとなり、ステップＳ６−３に進む。ステップＳ６−３では、現在の曲げローラ１０の位置（ローラ角度）をＲ３として記憶し、さらにステップＳ６−４において、角度α分だけ逆回転を実行する。すなわち、制御部３８は、図１０に示すように曲げローラ１０が角度α分だけ後退するように電動モータ９を逆回転させる。なお、角度αは、例えば、５°程度である。

ここで、角度α（所定の角度）は、上述のように曲げローラ１０の回動の初期位置から予め設定された終点位置までの間の位置に曲げローラ１０を配置させるのに必要な曲げローラ１０の回動角度であり、回転角度検出センサ４４によって曲げローラ１０の回動角度を検出して曲げローラ１０の位置を角度αの位置まで戻す。つまり、制御部３８は、曲げローラ１０を初期位置に戻さないような制御を行う。

また、目測曲げモードにおいては、曲げローラ１０を所定位置まで戻す際に、モータの回転を所定量逆転させてもよい。

上記所定量は、曲げローラ１０の回動の初期位置から予め設定された終点位置までの間の位置に曲げローラ１０を配置させるのに必要な電動モータ９の回転量であり、回転子位置検出回路４１によって電動モータ９の回転量を検出して制御部３８により電動モータ９を上記所定量逆転させる。

以上により、曲げローラ１０と鉄筋７との接触（噛み合い）が開放され、電動工具３０において鉄筋７の取り外しを容易にすることができる。その結果、電動工具３０の作業性を向上させることができる。

次に、電動モータ９を所定量逆回転させた後、ステップＳ２に戻る。

なお、ステップＳ６−１で目測曲げモードが選択されていない場合（ＮＯ）、およびステップＳ６−２でＲ２＞Ｒ３でなかった場合（ＮＯ）には、それぞれステップＳ２に戻る。

ステップＳ６−２で、曲げローラ１０の位置をＲ３として記憶させることにより、電動モータ９を微小角度しか正転させなかった場合に電動モータ９が逆転することを防止できる。例えば、トリガ１５をオフ（操作力を解除）した時に５°逆転させるのに対し、２°だけ正転させると、結果的に３°後退して作業が進行しなくなる。しかしながら、本実施の形態２の制御のように、ステップＳ６−２において曲げローラ１０の位置をＲ３として記憶させることにより、少なくとも前回の停止位置よりも進んだ曲げローラ１０の位置でトリガ１５をオフしない限り、電動モータ９が逆転することは防止できる。

ここで、制御部３８は、ステップＳ５でＹＥＳと判断すると、ステップＳ７で電動モータ９の回転軸９ｂを正回転させるモータ正転駆動開始を実行する。制御部３８は、トリガ１５の操作量に基づいて、回転軸９ｂの目標回転速度を求める。回転軸９ｂの回転力は、出力軸２１ａに伝達される。すなわち、回転軸９ｂが正回転すると、図６に示すように、曲げローラ１０が回動して鉄筋７を押圧し、鉄筋７の曲げ加工が開始される。

次に、ステップＳ８において、曲げローラ１０の実際の回動角度（ローラ角度）Ｒ２を検出する。さらに、ステップＳ９において、曲げローラ１０の回動角度Ｒ２が設定ローラ角度Ｒ１以上であるか否かを判断する。そして、制御部３８は、ステップＳ９でＹＥＳと判断すると、ステップＳ１０で電動モータ９を停止し、ステップＳ１４に進む。

また、制御部３８は、ステップＳ９でＮＯと判断すると、ステップＳ５のトリガ１５に操作力が付加されているか否かの判断に進む。

また、制御部３８は、ステップＳ４でＮＯと判断すると、ステップＳ１４に進む。すなわち、曲げローラ１０の実際の回動角度（ローラ角度）Ｒ２が設定ローラ角度Ｒ１以上である場合、曲げローラ１０の回動角度Ｒ２が設定された曲げローラ１０の角度Ｒ１に到達しているため、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４では、トリガ１５に操作力が付加されているか否かを判断する。制御部３８は、ステップＳ１４でＹＥＳと判断するまでトリガ１５に操作力が付加されているか否かの判断を繰り返す。

そして、ステップＳ１４でＹＥＳと判断すると、ステップＳ１５で電動モータ９の回転軸９ｂを逆回転させるモータ逆転駆動開始を実行する。そして、制御部３８は、トリガ１５の操作量に基づいて、回転軸９ｂの目標回転速度を求める。回転軸９ｂの回転力は、出力軸２１ａに伝達される。すなわち、回転軸９ｂが逆回転すると、図１０に示すように、曲げローラ１０が矢印Ｂの方向に戻る。

次に、ステップＳ１６において、曲げローラ１０の実際の回動角度（ローラ角度）Ｒ２を検出し、さらに、ステップＳ１７において、曲げローラ１０の回動角度Ｒ２が曲げローラ１０の基準位置であるローラ基準位置の角度Ｒ０以下であるか否かを判断する。ローラ基準位置Ｒ０は、例えば、曲げローラ１０の回動角度が１０°程度の位置のことである。そして、制御部３８は、ステップＳ１７でＮＯと判断すると、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１７でＮＯと判断するのは、曲げローラ１０の回動角度が曲げローラ１０の基準位置の角度より大きい場合であり、トリガ１５の操作に関係なく、自動的に曲げローラ１０の回動角度が曲げローラ１０の基準位置の角度と等しいかまたは曲げローラ１０の基準位置の角度より小さくなるまで電動モータ９を逆回転させる。

そして、ステップＳ１７においてＹＥＳと判断すると、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８では、Ｒ３の記憶値を初期値とし（初期値はＲ０）、これにより、作業終了となる。すなわち、曲げローラ１０の回動角度Ｒ２が曲げローラ１０の基準位置であるローラ基準位置の角度Ｒ０以下と判断し、Ｒ３の記憶値を初期値として作業終了となる。

なお、実施の形態１と同様に、制御部３８の制御としては、曲げローラ１０を逆転させている時に、曲げローラ１０の回動角度Ｒ２が曲げローラ１０の基準位置であるローラ基準位置の角度Ｒ０と等しくなった際に、電動モータ９への電力の供給を停止し、その後は、惰性で曲げローラ１０を図５に示す初期位置まで戻す。

次に、ステップＳ１−１において、切断モードが選択されている場合（ＹＥＳの場合）の切断加工の作業手順の一例を、図１２を用いて説明する。

ステップＳ１−１で切断モードが選択されている場合、ステップＳ２１に示すようにトリガ１５に操作力が付加されているか否かを判断する。制御部３８は、ステップＳ２１でＮＯと判断すると、ステップＳ２２で電動モータ９を停止し、ステップＳ２１に戻る。

一方、ステップＳ２１でＹＥＳと判断すると、ステップＳ２３に進み、図６に示す曲げローラ１０の実際の回動角度（ローラ角度）Ｒ２を検出する。さらに、ステップＳ２４において、曲げローラ１０の回動角度Ｒ２が曲げローラ１０の基準位置であるローラ基準位置の角度Ｒ０より小さいか否かを判断する。ローラ基準位置Ｒ０は、例えば、曲げローラ１０の回動角度が１０°程度の位置のことである。

制御部３８は、ステップＳ２４においてＹＥＳと判断すると、ステップＳ２５に進み、曲げローラ１０を初期位置まで戻すように電動モータ９を逆転させる。（「ローラを初期位置までモータ逆転」を実行）。ここでは、切断モードの開始時において、曲げローラ１０が図５に示す初期位置に無い場合、曲げローラ１０が初期位置に戻るまで電動モータ９を逆回転させる。

次に、ステップＳ２６に進み、フラグ１を立て（フラグ＝１）、さらにステップＳ２１に戻る。ステップＳ２６では、一度逆転制御を実施したかを判断するためフラグをセットする。

一方、ステップＳ２４においてＮＯと判断すると、ステップＳ２７に進み、フラグ＝１であるか否かを判断する。ステップＳ２７においてＹＥＳと判断すると、ステップＳ２８に進み、曲げローラ１０が初期位置に戻ったことを報知する（初期位置報知）。ここでは、電動モータ９の逆転により曲げローラ１０が初期位置に戻った時、例えば、音と表示で報知する。報知方法は、音と表示の何れか一方でもよい。

次に、ステップＳ２９に進み、トリガ１５に操作力が付加されているか否かを判断する。ステップＳ２９において、ＹＥＳと判断した場合、再度トリガ１５に操作力が付加されているか否かを判断する。これは、曲げローラ１０が一度初期位置に戻ったら、トリガ１５を１回オフしないと正転に移行しないようにするためである。ステップＳ２９において、ＮＯと判断した場合、ステップＳ３０に進み、フラグを０にする。すなわち、トリガ１５をオフにしたらフラグを０にする。そして、フラグを０にしたらステップＳ２１に進む。

また、ステップＳ２７においてＮＯと判断すると、ステップＳ３１に進み、モータ正転駆動開始を実行する。すなわち、電動モータ９の正転駆動を開始する。そして、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、電動モータ９の正転駆動開始から０．５〜１．０秒の間に電流が上昇したか否かを判断する。ここでは、切断モード中に曲げ加工の作業を開始したか否かを判断する。すなわち、本実施の形態２の電動工具３０では、曲げローラ１０が初期位置に配置された状態で電動モータ９を駆動させた際に、図３に示す電動工具３０の可動切断刃１が鉄筋７に接触するよりも、図５に示す曲げローラ１０が鉄筋７に接触する方が早い。例えば、曲げ加工では、大凡０．５〜１．０秒の間に曲げローラ１０と鉄筋７とが接触するのに対して、切断加工では、１．２秒以上かかって可動切断刃１と鉄筋７とが接触する。切断モードを選択して作業をしている時に曲げ加工を行うことは作業に支障を来す。

そこで、本実施の形態２の電動工具３０では、曲げローラ１０と鉄筋７との接触、または可動切断刃１と鉄筋７との接触を、ステップＳ３２において、電流の上昇によって検出する。

ステップＳ３２においてＹＥＳと判断すると、ステップＳ３３に進み、モータ停止を実行し、さらにステップＳ３４に進んでエラーを報知して終了となる。すなわち、電動モータ９の正転駆動開始から０．５〜１．０秒の間に電流が上昇し、その結果、曲げ加工を行う状況が検出された場合には、電動モータ９を停止し、音や表示でエラーであることを報知する。ここで、電流の検出を０．５秒待っているのは、電動モータ９の起動時における大電流を避けるためである。

また、ステップＳ３２においてＮＯと判断すると、切断加工を行う状況と判断したため、ステップＳ３５に進み、トリガ１５に操作力が付加されているか否かを判断する。ステップＳ３５において、ＮＯと判断した場合、ステップＳ３６に進んでモータ停止を実行する。すなわち、電動モータ９を停止させる。そして、ステップＳ３５に戻る。

また、ステップＳ３５において、ＹＥＳと判断すると、ステップＳ３７に進み、モータ正転駆動開始を実行する。すなわち、電動モータ９の正転駆動を開始して鉄筋７の切断加工を開始する。次に、ステップＳ３８に進み、曲げローラ１０の回動角度Ｒ２が１８０°より大きいか否かを判断する（Ｒ２＞１８０°）。ステップＳ３８においてＮＯと判断すると、ステップＳ３５に戻る。すなわち、曲げローラ１０の回動角度Ｒ２が１８０°より小さく、まだ鉄筋７の切断には到っていないため、切断加工を続ける。

一方、ステップＳ３８においてＹＥＳと判断すると、ステップＳ３９に進む。ステップＳ３９では、「ローラを初期位置までモータ逆転」を実行する。すなわち、曲げローラ１０の回動角度Ｒ２が１８０°を超えて鉄筋７が切断されたと判断できるため、曲げローラ１０が初期位置に戻るように電動モータ９を逆転させ、これにより、作業終了となる。

なお、本実施の形態２の図１２に示す切断モードの制御フローにおいては、制御フローの何れの段階であっても作業モードが切断モード以外の作業モードに切り替わった際に、制御部３８による切断モードの制御は、リセットされる。

本実施の形態２の電動工具（作業機）３０によれば、作業中にトリガ１５の操作によって検出された１つの信号に応じて電動モータ９が停止した際に、制御部３８によって電動モータ９を所定量逆転させて停止する。すなわち、電動モータ９の正転中にトリガ１５をオフすると、制御部３８は、電動モータ９を停止し、目測曲げモードであるか否かを判断する。そして、目測曲げモードであることを判断すると、さらに、曲げローラ１０の回動角度であるローラ角度Ｒ２が初期値Ｒ０より大きい場合、曲げローラ１０の位置をＲ３として記憶させることにより、少なくとも前回の停止位置よりも進んだ曲げローラ１０の位置でトリガ１５をオフしない限り、電動モータ９が逆転することを防止することができる。

これにより、作業が進行しなくなることを防止することができる。言い換えれば、電動工具３０の作業性を向上させることができる。

また、本実施の形態２の電動工具３０においても、作業中にトリガ１５を離して電動モータ９が停止した際に、電動モータ９を角度α分だけ逆回転させ曲げローラ１０の位置を戻すことができるため、曲げローラ１０と鉄筋７との噛み合いを弱めることができ、電動工具３０から鉄筋７を容易に取り外すことができる。

その結果、電動工具３０の作業性を向上させることができる。

なお、本実施の形態２の電動工具３０によって得られるその他の効果については、実施の形態１の電動工具３０の効果と同様であるため、その重複説明は省略する。

（実施の形態３）
本実施の形態３の図１３に示す制御フローは、実施の形態１の制御フローにおいて、ステップＳ１のマイコン駆動の後に、ステップＳ１−１として、切断モードであるか否かの作業モードの確認のステップを追加したものである。

ステップＳ１−１において、ＹＥＳと判断した場合、図１２に示す制御フローと同様の制御フローとなり、切断加工の作業に入る。一方、ステップＳ１−１において、ＮＯと判断した場合、実施の形態１の図９に示すステップＳ２以降の制御フローと同様の制御フローとなる。したがって、図９および図１２の制御フローの繰り返しの説明は省略する。

すなわち、実施の形態１の図９に示す制御フローにおいて、ステップＳ１のマイコン駆動の後に切断モードか否かを確認するステップが追加された場合においても、実施の形態１の作業機（電動工具３０）と同様の効果を得ることができる。

つまり、本実施の形態３の電動工具（作業機）３０においても、作業中に電動モータ９が停止した際に、制御部３８によって電動モータ９を所定量逆転させる。これにより、電動工具３０から鉄筋７を容易に取り外すことができ、電動工具３０の作業性を向上させることができる。

なお、本実施の形態３の電動工具３０によって得られるその他の効果については、実施の形態１の電動工具３０の効果と同様であるため、その重複説明は省略する。

本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、上記実施の形態１〜３では、作業機がカットベンダの場合について説明したが、作業機はカットベンダに限定されるものではなく、例えば、ハンマドリルなどの作業機であってもよい。

１…可動切断刃、２…固定切断刃、３…工具本体、４…回転軸、５…カム、６…作業面、７…鉄筋（棒状被加工物、材料）、８…ステータ、９…電動モータ（モータ）、１０…曲げローラ（先端工具、ローラ）、１１…脚部、１２…脚部（接地部）、１３…バッテリ、１４…ロータ、１５…トリガ、１５ａ…トリガスイッチ、１６…ハンドル部、１７…地面（載置面）、１９…ガイドストッパ、２０…軸受、２１…センタローラ、２２…軸受、２３…揺腕、２４…ローラ、２５…セットダイヤル（加工量設定部）、２６…第１ハウジング部、２７…第２ハウジング部、２８…ＦＥＴ基板、２９…磁気センサ、３０…電動工具（作業機）、３４…インバータ回路、３５，３６，３７…リード線、３８…制御部、３９…演算部、４０…インバータ駆動部、４１…回転子位置検出回路、４２…電流検出回路、４３…電圧検出回路、４４…回転角度検出センサ（加工量設定部）、４５…電池温度検出回路、４６…モータ温度検出回路、４７，４８…温度センサ、４９…操作パネル、４９ａ…モードスイッチ

Claims (8)

1. 動力を発生し、正転と逆転が可能なモータと、
   前記モータによって駆動され、初期位置から所定の位置までを往復動可能な先端工具と、
   前記モータを制御する制御部と、
   を有し、
   前記制御部は、前記モータの正転中に所定の条件が満たされると、前記モータの正転を停止し、さらに前記モータを逆転させて前記初期位置よりも手前の位置で前記先端工具を停止させるように前記モータを制御する、作業機。
2. 前記制御部と電気的に接続され、前記先端工具の被加工物に対する加工量を設定可能な加工量設定部を有し、
   前記先端工具は、前記モータの正転によって前記被加工物を加工し、
   前記所定の条件は、前記加工量設定部によって前記被加工物に対する加工の終了が検出されることである、請求項１に記載の作業機。
3. 前記モータの起動および停止を操作可能なトリガを有し、
   前記所定の条件は、前記モータを停止させる前記トリガの操作である、請求項１に記載の作業機。
4. 前記トリガの操作によって前記モータを逆転させずに停止させる作業モードを有する、請求項３に記載の作業機。
5. 前記先端工具として、前記モータの回転によって回動するローラを備え、
   前記トリガの操作により前記モータを所定量逆転させる際に、前記制御部は、前記ローラを前記ローラの回動の初期位置に戻さない制御を行う、請求項３に記載の作業機。
6. 前記所定量は、前記ローラの回動における初期位置から予め設定された終点位置までの間の位置に前記ローラを配置させるのに必要な前記モータの回転量である、請求項５に記載の作業機。
7. 前記先端工具は、前記モータの正転によって被加工物を加工し、
   前記制御部は、前記所定の条件が満たされると、前記先端工具と前記被加工物とを離間させる位置で前記先端工具を停止させるように前記モータを制御する、請求項１に記載の作業機。
8. 前記先端工具として、前記モータの回転によって回動するローラを備え、
   前記ローラの回動において、前記ローラの位置を設定可能な最大終点位置まで回動させて前記被加工物を切断する作業モードを有する、請求項７に記載の作業機。

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