JP2020082961A - Carrier and travel method of the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、整地や不整地を走行することができる走行体および走行体の走行方法に関するものである。 The present invention relates to a traveling body and a traveling method of a traveling body that can travel on a level ground or an uneven ground.
整地だけでなく、不整地でも走行することができる走行体は、例えば、クローラを備えている。クローラを備えた走行体としては、例えば、下記特許文献１に記載されたものがある。この特許文献１に記載されたロボットは、本体の左右にメインクローラ装置が設けられると共に、本体の前後にサブクローラ装置が設けられている。そのため、ロボットが整地を走行するとき、本体に対してサブクローラ装置を上昇させ、メインクローラ装置を地面に接地させる。また、ロボットが不整地を走行するとき、本体に対してサブクローラ装置を下降してメインクローラ装置とサブクローラ装置を地面に接地させる。 A traveling body that can travel not only on leveled ground but also on rough ground includes, for example, a crawler. As a traveling body provided with a crawler, for example, there is one described in Patent Document 1 below. In the robot described in Patent Document 1, main crawler devices are provided on the left and right sides of the main body, and sub-crawler devices are provided on the front and rear sides of the main body. Therefore, when the robot travels on level ground, the sub-crawler device is raised with respect to the main body, and the main crawler device is grounded on the ground. Also, when the robot travels on an uneven ground, the sub-crawler device is lowered with respect to the main body to ground the main crawler device and the sub-crawler device to the ground.
上述した従来のロボットでは、整地を走行するとき、メインクローラ装置を地面に接地させ、このメインクローラ装置を作動して走行させる。ロボットは、クローラ装置が適用されることから、走行速度が低速となる。ロボットが整地を走行して作業現場に移動するとき、高速で走行させることで、急いで作業現場に移動させたいという要望がある。 In the conventional robot described above, when traveling on level ground, the main crawler device is grounded on the ground, and the main crawler device is operated to cause traveling. Since the crawler device is applied to the robot, the traveling speed becomes low. When a robot travels on a leveled ground and moves to a work site, there is a demand for moving the work site at a high speed by moving at high speed.
本発明は、上述した課題を解決するものであり、整地および不整地を走行可能であると共に整地を高速走行可能である走行体および走行体の走行方法を提供することを目的とする。 The present invention solves the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a traveling body and a traveling method of the traveling body, which are capable of traveling on a leveled ground and on an uneven ground and at a high speed on the ground.
上記の目的を達成するための本発明の走行体は、走行体本体と、前記走行体本体の走行方向における左右に設けられる走行駆動装置と、を備え、前記走行駆動装置は、前記走行体本体の側部に設けられる第１クローラ装置と、前記走行体本体の側部における前部および後部に設けられて傾倒自在な第２クローラ装置と、前記走行体本体の側部における前部および後部に設けられる車輪と、前記第２クローラ装置の傾倒角度に応じて前記第１クローラ装置および前記第２クローラ装置と前記車輪との間で走行面に対する接地状態を切替える切替装置と、を有することを特徴とするものである。 A traveling body of the present invention for achieving the above object includes a traveling body main body and traveling drive devices provided on the left and right in the traveling direction of the traveling body main body, and the traveling drive device is the traveling body main body. A first crawler device provided on a side portion of the traveling body main body, a second crawler device provided on a front portion and a rear portion of the side portion of the traveling body main body and tiltable, and on a front portion and a rear portion of the side portion of the traveling body main body. A wheel provided and a switching device that switches a grounding state of the traveling surface between the wheel and the first crawler device and the second crawler device according to a tilt angle of the second crawler device. It is what
従って、不整地では、切替装置が第１クローラ装置および第２クローラ装置を走行面に接地させ、車輪を走行面から上昇させることで、走行体は、第１クローラ装置および第２クローラ装置により不整地である走行面を走行する。一方、整地では、切替装置が第１クローラ装置および第２クローラ装置を走行面から上昇させ、車輪を走行面に接地させることで、走行体は、第１クローラ装置および第２クローラ装置が邪魔にならずに車輪により整地である走行面を走行する。その結果、走行体は、整地および不整地を走行することができると共に、整地を高速走行することができる。また、切替装置は、第２クローラ装置の傾倒角度に応じて、第１クローラ装置および第２クローラ装置と車輪との間で走行面に対する接地状態を切替えることができ、別途切り替えるための構成を不要として構造の簡素化を図ることができると共に、容易に第１クローラ装置および第２クローラ装置と車輪とを切替えることができる。 Therefore, on an uneven terrain, the switching device grounds the first crawler device and the second crawler device to the traveling surface and raises the wheels from the traveling surface, so that the traveling body is not covered by the first crawler device and the second crawler device. Drive on a leveling surface. On the other hand, in leveling, the switching device raises the first crawler device and the second crawler device from the traveling surface and grounds the wheels to the traveling surface, so that the traveling body prevents the first crawler device and the second crawler device from interfering. Instead, the wheels travel on a leveling surface. As a result, the traveling body can travel on leveled terrain and on uneven terrain, and can travel on leveled ground at high speed. Further, the switching device can switch the grounding state of the traveling surface between the wheels and the first crawler device and the second crawler device according to the tilt angle of the second crawler device, and a separate switching configuration is unnecessary. As a result, the structure can be simplified and the first crawler device and the second crawler device and the wheels can be easily switched.
本発明の走行体では、前記第１クローラ装置は、前部および後部の第１プーリと第１クローラとを有し、前記切替装置は、一端部が前記第１プーリの回転中心で前記走行体本体の側部に回動自在に支持されるリンク部材を有し、前記リンク部材は、他端部に前記車輪が回転自在に設けられることを特徴としている。 In the traveling body of the present invention, the first crawler device has front and rear first pulleys and a first crawler, and the switching device includes the traveling body in which one end is a rotation center of the first pulley. A link member is rotatably supported on a side portion of the main body, and the link member is characterized in that the wheel is rotatably provided at the other end portion.
従って、切替装置は、第１プーリの回転中心を支点としてリンク部材を回動することで、第１クローラ装置と車輪との間で走行面に対する接地状態を切替えることができ、簡単な構成で容易に第１クローラ装置と車輪とを切替えることができる。 Therefore, the switching device can switch the grounding state of the traveling surface between the first crawler device and the wheel by rotating the link member with the rotation center of the first pulley as the fulcrum, and the configuration is simple and easy. Moreover, the first crawler device and the wheels can be switched.
本発明の走行体では、前記車輪は、回転中心が前記第２クローラ装置の傾倒中心からずれた位置に設けられることを特徴としている。 The traveling body of the present invention is characterized in that the rotation center of the wheel is provided at a position displaced from the center of inclination of the second crawler device.
従って、車輪の回転中心を第２クローラ装置の傾倒中心からずれた位置に設けることから、第２クローラ装置の傾倒角度に応じて、第１クローラ装置および第２クローラ装置と車輪との間で走行面に対する接地状態を容易に切替えることができる。 Therefore, since the rotation center of the wheel is provided at a position deviated from the tilt center of the second crawler device, the traveling between the first crawler device and the second crawler device and the wheel is performed according to the tilt angle of the second crawler device. The grounding state for the surface can be easily switched.
本発明の走行体では、前記第１クローラ装置は、前部および後部の第１プーリと第１クローラとを有し、前記第２クローラ装置は、前部および後部の第２プーリと第２クローラとを有し、前記前部の第１プーリと前記後部の第２プーリとが同軸上に配置され、前記後部の第１プーリと前記前部の第２プーリとが同軸上に配置され、前記前部の車輪は、前記後部の第１プーリ側にずれて配置され、前記後部の車輪は、前記前部の第１プーリ側にずれて配置されることを特徴としている。 In the traveling body of the present invention, the first crawler device includes front and rear first pulleys and a first crawler, and the second crawler device includes front and rear second pulleys and a second crawler. The first pulley of the front portion and the second pulley of the rear portion are arranged coaxially, the first pulley of the rear portion and the second pulley of the front portion are arranged coaxially, The front wheels are arranged so as to be displaced toward the rear first pulley side, and the rear wheels are arranged so as to be displaced toward the front first pulley side.
従って、走行体本体から前方または後方に延出する第２クローラ装置の反対側に車輪を設けることから、第２クローラ装置の傾倒角度に応じて、第１クローラ装置および第２クローラ装置と車輪との間で走行面に対する接地状態を容易に切替えることができると共に、車輪が走行体本体から前方または後方に突出することがなく、全体をコンパクトに構成することができる。 Therefore, since the wheels are provided on the opposite side of the second crawler device extending forward or rearward from the traveling body main body, the first crawler device, the second crawler device, and the wheels are provided depending on the tilt angle of the second crawler device. It is possible to easily switch the ground contact state with respect to the traveling surface between the two, and the wheels do not project forward or backward from the traveling body main body, so that the entire structure can be made compact.
本発明の走行体では、前記前部および後部の第２プーリは、リンク部材に回転自在に支持され、前記リンク部材は、前記第２クローラ装置の傾倒中心で前記走行体本体の側部に回動自在に支持され、前記車輪は、前記リンク部材に回転自在に支持されることを特徴としている。 In the traveling body of the present invention, the front and rear second pulleys are rotatably supported by a link member, and the link member is rotated to a side portion of the traveling body main body at a tilt center of the second crawler device. It is movably supported, and the wheel is rotatably supported by the link member.
従って、走行体本体の側部に回動自在に支持されたリンク部材に第２クローラ装置と車輪を設けることから、リンク部材を回動することで、第１クローラ装置および第２クローラ装置と車輪との間で走行面に対する接地状態を切替えることができ、簡単な構成で容易に第１クローラ装置および第２クローラ装置と車輪とを切替えることができる。 Therefore, since the second crawler device and the wheel are provided on the link member that is rotatably supported on the side portion of the traveling body main body, the first crawler device and the second crawler device and the wheel are rotated by rotating the link member. The ground contact state with respect to the traveling surface can be switched between and, and the first crawler device and the second crawler device and the wheels can be easily switched with a simple configuration.
本発明の走行体では、前記走行駆動装置は、前記第１クローラ装置と前記第２クローラ装置と前記車輪を同期して駆動する駆動装置が設けられることを特徴としている。 The traveling body of the present invention is characterized in that the traveling drive device is provided with a drive device for synchronously driving the first crawler device, the second crawler device, and the wheels.
従って、駆動装置により第１クローラ装置と第２クローラ装置と車輪を同期して駆動することから、複数の駆動装置を不要として構造の簡素化を図ることができる。 Therefore, since the driving device drives the first crawler device, the second crawler device, and the wheels in synchronization, it is possible to simplify the structure without using a plurality of driving devices.
本発明の走行体では、前記走行駆動装置は、前記第１クローラ装置を駆動する駆動装置と、前記駆動装置の駆動力を増速して前記車輪に伝達する増速装置とが設けられることを特徴としている。 In the traveling body of the present invention, the traveling drive device is provided with a drive device that drives the first crawler device, and a speed increasing device that increases the drive force of the drive device and transmits the drive force to the wheels. It has a feature.
従って、駆動装置の駆動力を増速して車輪に伝達する増速装置を設けることから、車輪を用いて走行体を高速で容易に走行させることができる。 Therefore, since the speed increasing device that increases the driving force of the driving device and transmits the driving force to the wheels is provided, the traveling body can easily travel at high speed using the wheels.
本発明の走行体では、前記走行駆動装置は、前記第１クローラ装置を駆動する駆動装置が設けられ、前記車輪は、前記走行体本体に対して自由回転自在に支持されることを特徴としている。 In the traveling body of the present invention, the traveling drive device is provided with a drive device that drives the first crawler device, and the wheels are supported to be freely rotatable with respect to the traveling body main body. ..
従って、車輪を走行体本体に対して自由回転自在に支持することから、作業者が車輪を用いて走行体を高速で容易に走行させることができる。 Therefore, since the wheels are rotatably supported with respect to the main body of the traveling body, the worker can easily travel the traveling body at high speed using the wheels.
本発明の走行体では、前記走行駆動装置は、前記第１クローラ装置を駆動する駆動装置と、前記車輪を駆動する車輪駆動装置とが設けられることを特徴としている。 In the traveling body of the present invention, the traveling drive device includes a drive device that drives the first crawler device and a wheel drive device that drives the wheels.
従って、第１クローラ装置を駆動する駆動装置とは別に、車輪を駆動する車輪駆動装置を設けることから、車輪駆動装置により車輪を用いて走行体を所望の速度で走行させることができる。 Therefore, since the wheel drive device that drives the wheels is provided separately from the drive device that drives the first crawler device, the traveling body can be traveled at a desired speed using the wheels by the wheel drive device.
また、本発明の走行体の走行方法は、走行体本体における走行方向における左右の側部に第１クローラ装置と、傾倒自在な前部および後部の第２クローラ装置と、前部および後部の車輪を有する走行駆動装置が設けられる走行体において、整地で前記第１クローラ装置と前記第２クローラ装置を走行面から離間させて前記車輪を前記走行面に接地させて走行させる工程と、不整地で前記第１クローラ装置と前記第２クローラ装置を走行面に接地させて前記車輪を前記走行面から離間させて走行させる工程と、を有することを特徴とするものである。 The traveling method of the traveling body of the present invention includes a first crawler device on left and right side portions in the traveling direction of the traveling body main body, tiltable front and rear second crawler devices, and front and rear wheel units. In a traveling body provided with a traveling drive device including: a step of separating the first crawler device and the second crawler device from a traveling surface and arranging the wheels to come into contact with the traveling surface when the vehicle is leveling; And a step of grounding the first crawler device and the second crawler device on a running surface to move the wheel away from the running surface.
従って、不整地では、第１クローラ装置と第２クローラ装置が走行面に接地し、車輪が走行面から上昇することで、走行体は、第１クローラ装置と第２クローラ装置により不整地である走行面を走行する。一方、整地では、第１クローラ装置と第２クローラ装置が走行面から上昇し、車輪が走行面に接地することで、走行体は、第１クローラ装置と第２クローラ装置が邪魔にならずに車輪により整地である走行面を走行する。その結果、走行体は、整地および不整地を走行することができると共に、整地を高速走行することができる。 Therefore, in an uneven terrain, the first crawler device and the second crawler device are in contact with the running surface, and the wheels rise from the running surface, so that the running body is an uneven terrain due to the first crawler device and the second crawler device. Drive on the running surface. On the other hand, in leveling, the first crawler device and the second crawler device ascend from the traveling surface, and the wheels come into contact with the traveling surface, so that the traveling body does not interfere with the first crawler device and the second crawler device. The wheels travel on a leveling surface. As a result, the traveling body can travel on leveled terrain and on uneven terrain, and can travel on leveled ground at high speed.
本発明の走行体および走行体の走行方法によれば、整地および不整地を走行することができると共に、整地を高速走行することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to the traveling body and the traveling method of the traveling body of the present invention, it is possible to travel not only on leveled ground but also on uneven ground, and at high speed on leveled ground.
以下、添付図面を参照して、本発明に係る走行体および走行体の走行方法の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。 Hereinafter, preferred embodiments of a traveling body and a traveling method of the traveling body according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the present invention is not limited to this embodiment, and when there are a plurality of embodiments, the present invention also includes those configured by combining the respective embodiments.
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態の走行体を表す概略側面図、図２は、第１実施形態の走行体における駆動力伝達系統を表す概略図である。なお、以下に説明する第１実施形態では、図１および図２にて、Ｘ方向が走行体の前後方向であり、Ｙ方向が走行体の左右方向であり、Ｚ方向が走行体の上下方向（高さ方向）である。また、第１実施形態では、図１の左方および図２の上方を走行体の前方とし、図１の右方および図２の下方を走行体の後方として説明する。
[First Embodiment]
FIG. 1 is a schematic side view showing a traveling body of the first embodiment, and FIG. 2 is a schematic diagram showing a driving force transmission system in the traveling body of the first embodiment. 1 and 2, the X direction is the front-back direction of the running body, the Y direction is the left-right direction of the running body, and the Z direction is the up-down direction of the running body in the first embodiment described below. (Height direction). In the first embodiment, the left side of FIG. 1 and the upper side of FIG. 2 will be referred to as the front of the traveling body, and the right side of FIG. 1 and the lower side of FIG. 2 will be referred to as the rear side of the traveling body.
第１実施形態において、図１および図２に示すように、走行体１０は、走行体本体１１と、走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒとを備える。走行体本体１１は、走行方向（Ｘ方向）における左右方向（Ｙ方向）の両側に走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒがそれぞれ設けられる。
In the first embodiment, as shown in FIGS. 1 and 2, the traveling
走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒは、走行体本体１１の中心線Ｏに対して左右対称に設けられ、同様の構成である。左側の走行駆動装置１２Ｌは、第１クローラ装置２１Ｌと、第２クローラ装置２２Ｌ，２３Ｌと、車輪２４Ｌ，２５Ｌと、切替装置２６Ｌ，２７Ｌとを有する。右側の走行駆動装置１２Ｒは、第１クローラ装置２１Ｒと、第２クローラ装置２２Ｒ，２３Ｒと、車輪２４Ｒ，２５Ｒと、切替装置２６Ｒ，２７Ｒとを有する。
The traveling
以下、走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒについて詳細に説明するが、左側の走行駆動装置１２Ｌと右側の走行駆動装置１２Ｒは、同様の構成であることから、左側の走行駆動装置１２Ｌについてのみ説明し、右側の走行駆動装置１２Ｒは、同様の符号を付して詳細な説明は省略する。
Hereinafter, the traveling
走行駆動装置１２Ｌにおいて、第１クローラ装置２１Ｌは、走行体本体１１の左側部に設けられる。第１クローラ装置２１Ｌは、前後の第１プーリ３１Ａ，３１Ｂと、第１クローラ３２を有する。前部の第１プーリ３１Ａは、回転中心Ｏ１に駆動軸３３Ａが設けられ、駆動軸３３Ａは、Ｙ方向に沿って配置され、一端部が走行体本体１１の側部に軸受３４Ａにより回転自在に支持される。
In the traveling
また、後部の第１プーリ３１Ｂは、回転中心Ｏ２に駆動軸３３Ｂが設けられ、駆動軸３３Ｂは、Ｙ方向に沿って配置され、一端部が走行体本体１１の側部に軸受３４Ｂにより回転自在に支持される。走行体本体１１は、駆動装置３５が搭載される。駆動装置３５は、モータと減速機から構成され、出力軸に駆動軸３３Ｂが連結される。第１クローラ３２は、前後の第１プーリ３１Ａ，３１Ｂに掛け回される。
Further, the rear
第２クローラ装置２２Ｌ，２３Ｌは、走行体本体１１の左側部における前後に設けられる。前部の第２クローラ装置２２Ｌは、走行体本体１１の左側部における前部に設けられ、前後の第２プーリ４１Ａ，４１Ｂと、第２クローラ４２を有する。前部の第２プーリ４１Ａは、回転中心Ｏ３に従動軸４３が設けられ、後部の第２プーリ４１Ｂは、回転中心Ｏ１に駆動軸４４が設けられる。従動軸４３および駆動軸４４は、Ｙ方向に沿って配置されて互いに平行をなす。第２プーリ４１Ｂと第１プーリ３１Ａは、回転中心が同心の回転中心Ｏ１に位置し、駆動軸４４の一端部が駆動軸３３Ａの他端部に連結される。第２クローラ４２は、前後の第２プーリ４１Ａ，４１Ｂに掛け回される。
The
後部の第２クローラ装置２３Ｌは、走行体本体１１の左側部における後部に設けられ、前後の第２プーリ４６Ａ，４６Ｂと、第２クローラ４７を有する。前部の第２プーリ４６Ａは、回転中心Ｏ１に駆動軸４８が設けられ、後部の第２プーリ４６Ｂは、回転中心Ｏ４に従動軸４９が設けられる。駆動軸４８および従動軸４９は、Ｙ方向に沿って配置されて互いに平行をなす。第２プーリ４６Ａと第１プーリ３１Ｂは、回転中心が同心の回転中心Ｏ２に位置し、駆動軸４８の一端部が駆動軸３３Ｂの他端部に連結される。第２クローラ４７は、前後の第２プーリ４６Ａ，４６Ｂに掛け回される。
The rear
第２クローラ装置２２Ｌ，２３Ｌは、それぞれリンク部材５１Ａ，５１Ｂに回転自在に支持される。リンク部材５１Ａは、第２プーリ４１Ａ，４１Ｂおよび第２クローラ４２の両側に配置される一対の支持板５２ａ，５２ｂと、一対の支持板５２ａ，５２ｂを連結する連結板５２ｃとから構成される。第２プーリ４１Ａは、従動軸４３の両端部が一対の支持板５２ａ，５２ｂに軸受５３ａ，５３ｂにより回転自在に支持される。また、第２プーリ４１Ｂは、駆動軸４４の両端部が一対の支持板５２ａ，５２ｂに軸受５４ａ，５４ｂにより回転自在に支持される。そのため、リンク部材５１Ａは、回転中心Ｏ１を中心として駆動軸３３Ａを介して走行体本体１１の側部に回動自在に支持されることとなり、第２クローラ装置２２Ｌは、回転中心Ｏ１を傾倒中心として所定角度範囲にわたって傾倒可能となる。
The
リンク部材５１Ｂは、第２プーリ４６Ａ，４６Ｂおよび第２クローラ４７の両側に配置される一対の支持板５５ａ，５５ｂと、一対の支持板５５ａ，５５ｂを連結する連結板５５ｃとから構成される。第２プーリ４６Ａは、駆動軸４８の両端部が一対の支持板５５ａ，５５ｂに軸受５６ａ，５６ｂにより回転自在に支持される。また、第２プーリ４６Ｂは、従動軸４９の両端部が一対の支持板５５ａ，５５ｂに軸受５７ａ，５７ｂにより回転自在に支持される。そのため、リンク部材５１Ｂは、回転中心Ｏ２を中心として駆動軸３３Ｂを介して走行体本体１１の側部に回動自在に支持されることとなり、第２クローラ装置２３Ｌは、回転中心Ｏ２を傾倒中心として所定角度範囲にわたって傾倒可能となる。
The
車輪２４Ｌ，２５Ｌは、走行体本体１１の左側部における前後に設けられる。リンク部材５１Ａ，５１Ｂは、長手方向の一端部が回転中心Ｏ１，Ｏ２を中心として各駆動軸３３Ａ，３３Ｂを介して走行体本体１１の側部に回動自在に支持され、他端部に車輪２４Ｌ，２５Ｌが回転自在に支持される。車輪２４Ｌ，２５Ｌは、回転中心Ｏ５，Ｏ６が第２クローラ装置２２Ｌ，２３Ｌ（リンク部材５１Ａ，５１Ｂ）の傾倒中心としての回転中心Ｏ１，Ｏ２から所定長さだけ径方向にずれた位置に設けられる。即ち、前部の車輪２４Ｌは、後部の第１プーリ３１Ｂ側にずれて配置され、後部の車輪２５Ｌは、前部の第１プーリ３１Ａ側にずれて配置される。
The
前部の車輪２４Ｌは、回転軸６１がリンク部材５１Ａの支持板５２ｂに軸受６２により回転自在に支持される。駆動軸４４は先端部に駆動歯車６３が固定され、回転軸６１は、従動歯車６４が固定され、駆動歯車６３と従動歯車６４が噛み合う。後部の車輪２５Ｌは、回転軸６６がリンク部材５１Ｂの支持板５５ｂに軸受６７により回転自在に支持される。駆動軸４８は先端部に駆動歯車６８が固定され、回転軸６６は、従動歯車６９が固定され、駆動歯車６８と従動歯車６９が噛み合う。ここで、車輪２４Ｌ，２５Ｌの回転中心Ｏ５，Ｏ６は、第２クローラ装置２２Ｌ，２３Ｌ（リンク部材５１Ａ，５１Ｂ）の傾倒中心としての回転中心Ｏ１，Ｏ２に対して偏心位置にある。つまり、回転中心Ｏ１と回転中心Ｏ３を結ぶ直線と、回転中心Ｏ１と回転中心Ｏ５を結ぶ直線とが１８０度より小さい所定角度θ１に設定される。また、回転中心Ｏ２と回転中心Ｏ４を結ぶ直線と、回転中心Ｏ２と回転中心Ｏ６を結ぶ直線とが１８０度より小さい所定角度θ２に設定される。この所定角度θ１と所定角度θ２は、同じ角度である。なお、所定角度θ１，θ２は、１８０度以上であってもよい。
A
そのため、駆動装置３５を駆動すると、回転力が駆動軸３３Ｂを介して第１プーリ３１Ｂに伝達され、第１クローラ３２が作動して第１クローラ装置２１Ｌが駆動する。また、駆動軸３３Ｂの回転力が駆動軸４８を介して第２プーリ４６Ａに伝達され、第２クローラ４７が作動して第２クローラ装置２３Ｌが駆動する。更に、駆動軸４８の回転力が駆動歯車６８および従動歯車６９を介して回転軸６６に伝達され、車輪２５Ｌが駆動回転する。一方、第１クローラ装置２１が駆動すると、第１プーリ３１Ａが回転し、回転力が駆動軸３３Ａおよび駆動軸４４を介して第２プーリ４１Ｂに伝達され、第２クローラ４２が作動して第２クローラ装置２２Ｌが駆動する。更に、駆動軸４４の回転力が駆動歯車６３および従動歯車６４を介して回転軸６１に伝達され、車輪２４Ｌが駆動回転する。即ち、駆動装置３５により第１クローラ装置２１Ｌと第２クローラ装置２２Ｌ，２３Ｌと車輪２４Ｌ，２５Ｌが同期して駆動する。
Therefore, when the
また、駆動装置３５の駆動力を増速して車輪２４Ｌ，２５Ｌに伝達する増速装置７１Ａ，７１Ｂが設けられる。増速装置７１Ａは、駆動歯車６３および従動歯車６４により構成され、増速装置７１Ｂは、駆動歯車６８および従動歯車６９により構成される。即ち、駆動歯車６３，６８の直径（歯数）に対して、従動歯車６４，６９の直径（歯数）が小さく設定されている。そのため、車輪２４Ｌ，２５Ｌは、第１クローラ装置２１Ｌおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２３Ｌより高速で回転する。
Further, speed-increasing
切替装置２６Ｌ，２７Ｌは、第１クローラ装置２１Ｌおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２３Ｌと車輪２４Ｌ，２５Ｌとの間で走行面Ｇに対する接地状態を切替える。切替装置２６Ｌ，２７Ｌは、第２クローラ装置２２Ｌ，２３Ｌの傾倒角度に応じて、第１クローラ装置２１Ｌおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２３Ｌと車輪２４Ｌ，２５Ｌとの間で走行面Ｇに対する接地状態を切替える。
The
切替装置２６Ｌは、走行体本体１１の左側部における前部に設けられ、前後の第３プーリ８１Ａ，８１Ｂと、タイミングベルト８２を有する。リンク部材５１Ａは、回転中心Ｏ１と同心に支持筒８３が形成され、前部の第３プーリ８１Ａは、支持筒８３の外周部に固定される。後部の第３プーリ８１Ｂは、回転中心Ｏ７に駆動軸８４が設けられ、駆動軸８４は、Ｙ方向に沿って配置されて走行体本体１１の側部に軸受８５により回転自在に支持される。タイミングベルト８２は、前後の第３プーリ８１Ａ，８１Ｂに掛け回される。走行体本体１１は、傾倒駆動装置８６が搭載される。傾倒駆動装置８６は、モータと減速機から構成され、出力軸に駆動軸８４が連結される。
The
切替装置２７Ｌは、走行体本体１１の左側部における後部に設けられ、前後の第３プーリ９１Ａ，９１Ｂと、タイミングベルト９２を有する。リンク部材５１Ｂは、回転中心Ｏ２と同心に支持筒９３が形成され、前部の第３プーリ９１Ａは、支持筒９３の外周部に固定される。後部の第３プーリ９１Ａは、回転中心Ｏ８に駆動軸９４が設けられ、駆動軸９４は、Ｙ方向に沿って配置されて走行体本体１１の側部に軸受９５により回転自在に支持される。タイミングベルト９２は、前後の第３プーリ９１Ａ，９１Ｂに掛け回される。走行体本体１１は、傾倒駆動装置９６が搭載される。傾倒駆動装置９６は、モータと減速機から構成され、出力軸に駆動軸９４が連結される。
The
そのため、傾倒駆動装置８６を駆動すると、回転力が駆動軸８４を介して第３プーリ８１Ｂに伝達され、タイミングベルト８２を介して第３プーリ８１Ａに伝達されて回動する。すると、第３プーリ８１Ａと一体のリンク部材５１Ａが回転中心Ｏ１を中心として回動し、第２クローラ装置２２Ｌが同様に回動する。このとき、車輪２４Ｌは、回転中心Ｏ５が回転中心Ｏ１に対して偏心した位置にあることから、回転中心Ｏ１を中心とした周方向に公転する。即ち、傾倒駆動装置８６の駆動による第２クローラ装置２２Ｌの傾倒角度θ３に応じて車輪２４Ｌの高さが変動する。すると、第２クローラ装置２２Ｌの傾倒角度θ３に応じて、第１クローラ装置２１Ｌおよび第２クローラ装置２２Ｌと、車輪２４Ｌとのいずれか一方を走行面Ｇに接地させると共に、他方を走行面Ｇから上昇させることができる。
Therefore, when the
同様に、傾倒駆動装置９６を駆動すると、回転力が駆動軸９４を介して第３プーリ９１Ａに伝達され、タイミングベルト９２を介して第３プーリ９１Ｂに伝達されて回動する。すると、第３プーリ９１Ｂと一体のリンク部材５１Ｂが回転中心Ｏ２を中心として回動し、第２クローラ装置２３Ｌが同様に回動する。このとき、車輪２５Ｌは、回転中心Ｏ６が回転中心Ｏ２に対して偏心した位置にあることから、回転中心Ｏ２を中心とした周方向に公転する。即ち、傾倒駆動装置９６の駆動による第２クローラ装置２３Ｌの傾倒角度θ４に応じて車輪２５Ｌの高さが変動する。すると、第２クローラ装置２３Ｌの傾倒角度θ４に応じて、第１クローラ装置２１Ｌおよび第２クローラ装置２３Ｌと、車輪２５Ｌとのいずれか一方を走行面Ｇに接地させると共に、他方を走行面Ｇから上昇させることができる。
Similarly, when the
なお、ここでは、左側の走行駆動装置１２Ｌについて説明したが、右側の走行駆動装置１２Ｒも走行駆動装置１２Ｌと同様に構成されて作動する。
Although the left-side traveling
ここで、第１実施形態の走行体による走行方法について説明する。図３は、第１クローラ装置による走行体の走行形態を表す概略図、図４は、第１クローラ装置および第２クローラ装置による走行体の走行形態を表す概略図、図５は、第１クローラ装置および第２クローラ装置による走行体の段差走行形態を表す概略図、図６は、車輪による走行体の走行形態を表す概略図である。 Here, a traveling method by the traveling body of the first embodiment will be described. FIG. 3 is a schematic view showing a traveling form of the traveling body by the first crawler device, FIG. 4 is a schematic diagram showing a traveling form of the traveling body by the first crawler device and the second crawler device, and FIG. 5 is a first crawler. FIG. 6 is a schematic diagram showing a step traveling form of a traveling body by the device and the second crawler device, and FIG. 6 is a schematic diagram showing a traveling form of the traveling body by wheels.
第１実施形態の走行体の走行方法は、整地で第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒと第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒを走行面Ｇから離間させて車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒを走行面Ｇに接地させて走行させる工程と、不整地で第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒと第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒを走行面Ｇに接地させて車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒを走行面Ｇから離間させて走行させる工程とを有する。
In the traveling method of the traveling body of the first embodiment, the
図２および図３に示すように、傾倒駆動装置８６を駆動し、第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒを回転中心Ｏ１を中心として図３の反時計回り方向に回転すると共に、傾倒駆動装置９６を駆動し、第２クローラ装置２３Ｌ，２３Ｒを回転中心Ｏ２を中心として図３の時計回り方向に回転する。すると、第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒの第２プーリ４１Ｂ，４６Ａ側が走行面Ｇに接地し、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒが走行面Ｇから上昇する。このとき、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒも走行面Ｇに接地する。そのため、走行体１０は、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒによる走行形態となり、駆動装置３５により第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒを駆動することで不整地である走行面Ｇを走行することができる。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
図２および図４に示すように、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒによる走行形態（図３）から、傾倒駆動装置９６を駆動し、第２クローラ装置２３Ｌ，２３Ｒを回転中心Ｏ２を中心として図４の時計回り方向に更に回転する。すると、第２クローラ装置２３Ｌ，２３Ｒの第２プーリ４６Ａ，４６Ｂ側も走行面Ｇに接地する。そのため、走行体１０は、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２３Ｌ，２３Ｒによる走行形態となり、駆動装置３５により第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２３Ｌ，２３Ｒを駆動することで不整地である走行面Ｇを走行することができる。このとき、傾倒駆動装置８６により第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒを同様に作動してもよい。
As shown in FIGS. 2 and 4, the
図２および図５に示すように、高さの異なる走行面Ｇ１，Ｇ２がもうけられているとき、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２３Ｌ，２３Ｒによる走行形態（図４）から、傾倒駆動装置９６を駆動し、第２クローラ装置２３Ｌ，２３Ｒを回転中心Ｏ２を中心として図４の時計回り方向に更に回転する。すると、第２クローラ装置２３Ｌ，２３Ｒが走行面Ｇ２に接地する。そのため、走行体１０は、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２３Ｌ，２３Ｒによる段差走行形態となり、駆動装置３５により第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２３Ｌ，２３Ｒを駆動することで不整地である走行面Ｇ１，Ｇ２を走行することができる。このとき、傾倒駆動装置８６により第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒを同様に作動してもよい。
As shown in FIGS. 2 and 5, when traveling surfaces G1 and G2 having different heights are provided, from the traveling mode (FIG. 4) by the
図２および図６に示すように、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒによる走行形態（図３）から、傾倒駆動装置８６を駆動し、第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒを回転中心Ｏ１を中心として図６の時計回り方向に回転すると共に、傾倒駆動装置９６を駆動し、第２クローラ装置２３Ｌ，２３Ｒを回転中心Ｏ２を中心として図６の反時計回り方向に回転する。すると、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒ走行面Ｇに接地し、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒが走行面Ｇから上昇する。即ち、第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒ（リンク部材５１Ａ，５１Ｂ）が所定角度だけ回動すると、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒ走行面Ｇに接地することで、走行体本体１１と第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒが走行面Ｇから押し上げる。そのため、走行体１０は、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒによる走行形態となり、駆動装置３５により車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒを駆動することで、整地である走行面Ｇを高速走行することができる。
As shown in FIGS. 2 and 6, the
なお、走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒは、駆動装置３５により第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒと第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒと車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒが同期して駆動する。そのため、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒと第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒと車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒのいずれかが走行面Ｇから上昇している形態であっても、走行面Ｇから上昇している第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒと第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒと車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒは、駆動状態にある。
In the traveling
このように第１実施形態の走行体にあっては、走行体本体１１と、走行体本体１１の走行方向における左右に設けられる走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒとを備え、走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒは、走行体本体１１の側部に設けられる第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒと、走行体本体１１の側部における前部および後部に設けられて傾倒自在な第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒと、走行体本体１１の側部における前部および後部に設けられる車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒと、第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒの傾倒角度θ３，θ４に応じて第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒと車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒとの間で走行面Ｇに対する接地状態を切替える切替装置２６Ｌ，２６Ｒ，２７Ｌ，２７Ｒとを有する。
As described above, the traveling body of the first embodiment includes the traveling body
従って、不整地では、切替装置２６Ｌ，２６Ｒ，２７Ｌ，２７Ｒが第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒを走行面Ｇに接地させ、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒを走行面Ｇから上昇させることで、走行体１０は、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒにより不整地である走行面Ｇを走行する。一方、整地では、切替装置２６Ｌ，２６Ｒ，２７Ｌ，２７Ｒが第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒを走行面Ｇから上昇させ、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒを走行面Ｇに接地させることで、走行体１０は、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒが邪魔にならずに車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒにより整地である走行面Ｇを走行する。その結果、走行体１０は、整地および不整地を走行することができると共に、整地を高速走行することができる。また、別途切り替えるための構成を不要として構造の簡素化を図ることができると共に、容易に第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒと車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒとを切替えることができる。
Therefore, on rough terrain, the
第１実施形態の走行体では、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒは、前部および後部の第１プーリ３１Ａ，３１Ｂと第１クローラ３２とを有し、切替装置２６Ｌ，２６Ｒ，２７Ｌ，２７Ｒは、一端部が第１プーリ３１Ａ，３１Ｂの回転中心Ｏ１，Ｏ２で走行体本体１１の側部に回動自在に支持されるリンク部材５１Ａ，５１Ｂを有し、リンク部材５１Ａ，５１Ｂは、他端部に車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒが回転自在に設けられる。従って、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒと車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒとの間で走行面Ｇに対する接地状態を切替えることができ、簡単な構成で容易に第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒと車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒとを切替えることができる。
In the traveling body of the first embodiment, the
第１実施形態の走行体では、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒは、回転中心Ｏ５，Ｏ６が第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒの回転中心（傾倒中心）Ｏ１，Ｏ２からずれた位置に設けられる。従って、第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒの傾倒角度θ３，θ４に応じて、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒと車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒとの間で走行面Ｇに対する接地状態を容易に切替えることができる。
In the traveling body of the first embodiment, the
第１実施形態の走行体では、前部の第１プーリ３１Ａと後部の第２プーリ４１Ｂとが同軸上に配置され、後部の第１プーリ３１Ｂと前部の第２プーリ４６Ａとが同軸上に配置され、前部の車輪２４Ｌ，２４Ｒは、後部の第１プーリ３１Ｂ側にずれて配置され、後部の車輪２５Ｌ，２５Ｒは、前部の第１プーリ３１Ａ側にずれて配置される。従って、走行体本体１１から前方または後方に延出する第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒの反対側に車輪を設けることから、第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒの傾倒角度θ３，θ４に応じて、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒと車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒとの間で走行面Ｇに対する接地状態を容易に切替えることができると共に、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒが走行体本体１１から前方または後方に突出することがなく、全体をコンパクトに構成することができる。
In the traveling body of the first embodiment, the front
第１実施形態の走行体では、前部および後部の第２プーリ４１Ａ，４１Ｂ，４６Ａ，４６Ｂは、リンク部材５１Ａ，５１Ｂに回転自在に支持され、リンク部材５１Ａ，５１Ｂは、第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒの傾倒角度θ３，θ４で走行体本体１１の側部に回動自在に支持され、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒは、リンク部材５１Ａ，５１Ｂに回転自在に支持される。従って、走行体本体１１の側部に回動自在に支持されたリンク部材５１Ａ，５１Ｂに第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒと車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒを設けることから、リンク部材５１Ａ，５１Ｂを回動することで、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒと車輪との間で走行面Ｇに対する接地状態を切替えることができ、簡単な構成で容易に第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒと車輪と２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒを切替えることができる。
In the traveling body of the first embodiment, the front and rear
第１実施形態の走行体では、走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒは、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒと第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒと車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒを同期して駆動する駆動装置３５が設けられる。従って、駆動装置３５により第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒと第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒと車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒを同期して駆動することから、複数の駆動装置を不要として構造の簡素化を図ることができる。
In the traveling body of the first embodiment, the traveling
第１実施形態の走行体では、走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒは、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒを駆動する駆動装置３５と、駆動装置３５の駆動力を増速して車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒに伝達する増速装置７１Ａ，７１Ｂとが設けられる。従って、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒを用いて走行体１０を高速で容易に走行させることができる。
In the traveling body of the first embodiment, the traveling
また、第１実施形態の走行体の走行方法にあっては、整地で第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒを走行面Ｇから離間させて車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒを走行面Ｇに接地させて走行させる工程と、不整地で第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒを走行面Ｇに接地させて車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒを走行面Ｇから離間させて走行させる工程とを有する。従って、走行体１０は、整地および不整地を走行することができると共に、整地を高速走行することができる。
Further, in the traveling method of the traveling body of the first embodiment, the
［第２実施形態］
図７は、第２実施形態の走行体における駆動力伝達系統を表す概略図である。なお、上述した第１実施形態と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
[Second Embodiment]
FIG. 7 is a schematic diagram showing a driving force transmission system in the traveling body of the second embodiment. The members having the same functions as those in the first embodiment described above are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.
第２実施形態において、図７に示すように、走行体１０Ａは、走行体本体１１と、走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒとを備える。走行体本体１１は、走行方向における左右に走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒが設けられる。
In the second embodiment, as shown in FIG. 7, the traveling
走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒは、走行体本体１１の中心線Ｏに対して左右対称に設けられ、同様の構成である。走行駆動装置１２Ｌは、第１クローラ装置２１Ｌと、第２クローラ装置２２Ｌ，２３Ｌと、車輪２４Ｌ，２５Ｌと、切替装置２６Ｌ，２７Ｌとを有する。走行駆動装置１２Ｒは、第１クローラ装置２１Ｒと、第２クローラ装置２２Ｒ，２３Ｒと、車輪２４Ｒ，２５Ｒと、切替装置２６Ｒ，２７Ｒとを有する。
The traveling
走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒの基本的な構成は、第１実施形態と同様である。第２実施形態の走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒは、駆動装置３５の駆動力を増速して車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒに伝達する増速装置７１Ａ，７１Ｂ（図２参照）が設けられていない。即ち、増速装置７１Ａ，７１Ｂとしての駆動歯車６３，６８および従動歯車６４，６９（図２参照）が設けられていない。
The basic configuration of the traveling
第２実施形態の走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒは、駆動装置３５により第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒと第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒが同期して駆動する。但し、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒは、走行体本体１１に対して自由回転自在に支持されており、駆動装置３５により駆動回転することはない。
In the
そのため、傾倒駆動装置８６，９６を駆動し、リンク部材５１Ａ，５１Ｂを回転中心Ｏ１，Ｏ２を中心として回動し、第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒを同様に回動すると、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒが回転中心Ｏ１，Ｏ２を中心とした周方向に公転する。即ち、傾倒駆動装置８６，９６の駆動による第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒの傾倒角度に応じて車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒの高さが変動する。すると、第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒの傾倒角度に応じて、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒと、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒとのいずれか一方を走行面Ｇに接地させると共に、他方を走行面Ｇから上昇させることができる。
Therefore, when the
そして、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒ走行面Ｇに接地し、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒが走行面Ｇから上昇したとき、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒによる走行形態となる。このとき、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒは、駆動回転しないものの、作業者が走行体１０を牽引したり、押動することで、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒにより整地である走行面Ｇを高速走行させることができる。
Then, the
このように第２実施形態の走行体にあっては、走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒは、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒを駆動する駆動装置３５が設けられ、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒは、走行体本体１１に対して自由回転自在に支持される。従って、作業者が車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒを用いて走行体１０Ａを高速で容易に走行させることができる。
As described above, in the traveling body of the second embodiment, the traveling
［第３実施形態］
図８は、第３実施形態の走行体における駆動力伝達系統を表す概略図である。なお、上述した第１実施形態と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
[Third Embodiment]
FIG. 8 is a schematic diagram showing a driving force transmission system in the traveling body of the third embodiment. The members having the same functions as those in the first embodiment described above are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.
第３実施形態において、図８に示すように、走行体１０Ｂは、走行体本体１１と、走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒとを備える。走行体本体１１は、走行方向における左右に走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒが設けられる。
In the third embodiment, as shown in FIG. 8, the traveling
走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒは、走行体本体１１の中心線Ｏに対して左右対称に設けられ、同様の構成である。走行駆動装置１２Ｌは、第１クローラ装置２１Ｌと、第２クローラ装置２２Ｌ，２３Ｌと、車輪２４Ｌ，２５Ｌと、切替装置２６Ｌ，２７Ｌとを有する。走行駆動装置１２Ｒは、第１クローラ装置２１Ｒと、第２クローラ装置２２Ｒ，２３Ｒと、車輪２４Ｒ，２５Ｒと、切替装置２６Ｒ，２７Ｒとを有する。
The traveling
走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒの基本的な構成は、第１実施形態と同様である。第３実施形態の走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒは、駆動装置３５とは別に、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒよりも高速で車輪２５Ｌ，２５Ｒを駆動回転する増速装置１００が設けられている。
The basic configuration of the traveling
即ち、後部の車輪２５Ｌ，２５Ｒは、回転軸６６がリンク部材５１Ｂの支持板５５ｂに軸受６７により回転自在に支持され、回転軸６６は、従動歯車１０１が固定される。車輪駆動装置１０２は、リンク部材５１Ｂに固定され、駆動軸１０３の先端部に駆動歯車１０４が固定され、駆動歯車１０４と従動歯車１０１が噛み合っている。
That is, in the
第３実施形態の走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒは、駆動装置３５により第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒと第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒが同期して駆動する。また、車輪駆動装置１０２が駆動すると、回転力が駆動軸１０３から駆動歯車１０４に伝達されて駆動回転し、この回転力が従動歯車１０１を介して回転軸６６に伝達され、車輪２５Ｌ，２５Ｒが駆動回転する。このとき、車輪駆動装置１０２の回転力は、駆動歯車１０４および従動歯車１０１により減速されて車輪２５Ｌ，２５Ｒで伝達されるが、車輪駆動装置１０２の回転速度を調整することで、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒを第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒよりも高速で回転させることができる。
In the
なお、本実施形態では、後部の車輪２５Ｌ，２５Ｒを駆動回転する増速装置１００を設けたが、前部の車輪２４Ｌ，２４Ｒを駆動回転する増速装置を設けてもよい。
Although the
そのため、傾倒駆動装置８６，９６を駆動し、リンク部材５１Ａ，５１Ｂを回転中心Ｏ１，Ｏ２を中心として回動し、第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒを同様に回動すると、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒが回転中心Ｏ１，Ｏ２を中心とした周方向に公転する。即ち、傾倒駆動装置８６，９６の駆動による第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒの傾倒角度に応じて車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒの高さが変動する。すると、第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒの傾倒角度に応じて、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒと、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒとのいずれか一方を走行面Ｇに接地させると共に、他方を走行面Ｇから上昇させることができる。
Therefore, when the
そして、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒ走行面Ｇに接地し、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒおよび第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒが走行面Ｇから上昇したとき、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒによる走行形態となる。このとき、前部の車輪２４Ｌ，２４Ｒは、駆動回転しないものの、車輪駆動装置１０２により後部の車輪２５Ｌ，２５Ｒを駆動回転することで、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒにより整地である走行面Ｇを高速走行させることができる。
Then, the
このように第３実施形態の走行体にあっては、走行駆動装置１２Ｌ，１２Ｒは、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒを駆動する駆動装置３５と、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒを駆動する車輪駆動装置１０２とが設けられる。従って、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒを駆動する駆動装置３５とは別に、車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒを駆動する車輪駆動装置１０２を設けることから、車輪駆動装置１０２により車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒを用いて走行体１０Ｂを所望の速度で走行させることができる。
As described above, in the traveling body of the third embodiment, the traveling
なお、上述した実施形態では、第１クローラ装置２１Ｌ，２１Ｒにおける第１プーリ３１Ａ，３１Ｂと第２クローラ装置２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒにおける第２プーリ４１Ｂ，４６Ａとを同心の回転中心Ｏ１，Ｏ２としたが、中間歯車などを用いて異なる回転中心としてもよい。
In the above-described embodiment, the
また、上述した実施形態では、３つの実施形態を説明したが、走行体の前部と後部で、各実施形態を組み合わせてもよい。例えば、走行体の前部と後部の一方の構成を第１実施形態とし、走行体の前部と後部の他方の構成を第２実施形態としてもよい。また、走行体の前部と後部の一方の構成を第３実施形態とし、走行体の前部と後部の他方の構成を第２実施形態としてもよい。 Further, in the above-described embodiment, three embodiments have been described, but the respective embodiments may be combined in the front portion and the rear portion of the traveling body. For example, one configuration of the front part and the rear part of the traveling body may be the first embodiment, and the other configuration of the front part and the rear part of the traveling body may be the second embodiment. Further, one configuration of the front part and the rear part of the traveling body may be the third embodiment, and the other configuration of the front part and the rear part of the traveling body may be the second embodiment.
１０，１０Ａ，１０Ｂ 走行体
１１ 走行体本体
１２Ｌ，１２Ｒ 走行駆動装置
２１Ｌ，２１Ｒ 第１クローラ装置
２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒ 第２クローラ装置
２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒ 車輪
２６Ｌ，２６Ｒ，２７Ｌ，２７Ｒ 切替装置
３１Ａ，３１Ｂ 第１プーリ
３２ 第１クローラ
３３Ａ，３３Ｂ 駆動軸
３４Ａ，３４Ｂ 軸受
３５ 駆動装置
４１Ａ，４１Ｂ，４６Ａ，４６Ｂ 第２プーリ
４２，４７ 第２クローラ
４３，４９ 従動軸
４４，４８ 駆動軸
５１Ａ，５１Ｂ リンク部材
５３ａ，５３ｂ，５７ａ，５７ｂ 軸受
６１，６６ 回転軸
６２，６７ 軸受
６３，６８ 駆動歯車
６４，６９ 従動歯車
７１Ａ，７１Ｂ，１００ 増速装置
８１Ａ，８１Ｂ，９１Ａ，９１Ｂ 第３プーリ
８２，９２ タイミングベルト
８３，９３ 支持筒
８４，９４ 駆動軸
８５，９５ 軸受
８６，９６ 傾倒駆動装置
１０１ 従動歯車
１０２ 車輪駆動装置
１０３ 駆動軸
１０４ 駆動歯車
Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３，Ｏ４，Ｏ５，Ｏ６，Ｏ７，Ｏ８ 回転中心
Ｇ 走行面
θ１，θ２ 所定角度
θ３，θ４ 傾倒角度
10, 10A,
Claims (10)
前記走行体本体の走行方向における左右に設けられる走行駆動装置と、
を備え、
前記走行駆動装置は、
前記走行体本体の側部に設けられる第１クローラ装置と、
前記走行体本体の側部における前部および後部に設けられて傾倒自在な第２クローラ装置と、
前記走行体本体の側部における前部および後部に設けられる車輪と、
前記第２クローラ装置の傾倒角度に応じて前記第１クローラ装置および前記第２クローラ装置と前記車輪との間で走行面に対する接地状態を切替える切替装置と、
を有することを特徴とする走行体。 With the main body of the running body,
A traveling drive device provided on the left and right in the traveling direction of the traveling body,
Equipped with
The traveling drive device,
A first crawler device provided on a side portion of the traveling body main body;
A second crawler device which is provided at a front portion and a rear portion of a side portion of the traveling body main body and is tiltable.
Wheels provided on the front and rear of the side of the traveling body,
A switching device that switches a ground contact state with respect to a traveling surface between the first crawler device and the second crawler device and the wheel according to a tilt angle of the second crawler device;
A traveling body having:
整地で前記第１クローラ装置と前記第２クローラ装置を走行面から離間させて前記車輪を前記走行面に接地させて走行させる工程と、
不整地で前記第１クローラ装置と前記第２クローラ装置を走行面に接地させて前記車輪を前記走行面から離間させて走行させる工程と、
を有することを特徴とする走行体の走行方法。 A traveling body in which a first crawler device, tiltable front and rear second crawler devices, and a traveling drive device having front and rear wheels are provided on left and right side portions of the traveling body main body in a traveling direction,
A step of separating the first crawler device and the second crawler device from a running surface during leveling, and causing the wheels to come into contact with the running surface to run.
A step in which the first crawler device and the second crawler device are grounded on a running surface on an uneven terrain to run the wheels while separating the wheels from the running surface;
A traveling method of a traveling body, comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018218558A JP2020082961A (en) | 2018-11-21 | 2018-11-21 | Carrier and travel method of the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018218558A JP2020082961A (en) | 2018-11-21 | 2018-11-21 | Carrier and travel method of the same |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020082961A true JP2020082961A (en) | 2020-06-04 |
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ID=70905814
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP2018218558A Pending JP2020082961A (en) | 2018-11-21 | 2018-11-21 | Carrier and travel method of the same |
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| JP (1) | JP2020082961A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021165059A (en) * | 2020-04-06 | 2021-10-14 | イーソリューションズ株式会社 | Travelling device and wheelchair |
| JP2022093120A (en) * | 2020-12-11 | 2022-06-23 | 株式会社クボタ | Service vehicle |
-
2018
- 2018-11-21 JP JP2018218558A patent/JP2020082961A/en active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021165059A (en) * | 2020-04-06 | 2021-10-14 | イーソリューションズ株式会社 | Travelling device and wheelchair |
| JP7479041B2 (en) | 2020-04-06 | 2024-05-08 | イーソリューションズ株式会社 | Running gear and wheelchairs |
| JP2022093120A (en) * | 2020-12-11 | 2022-06-23 | 株式会社クボタ | Service vehicle |
| JP7386782B2 (en) | 2020-12-11 | 2023-11-27 | 株式会社クボタ | work vehicle |
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