JP2020082751A - 車両の自動操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2…ステアリング機構、
3…タイロッド、
4…ステアリング軸、
4a…ハンドル、
5…ナックルアーム、
6…ロアアーム、
7…電動パワーステアリング装置、
8…EPSモータ、
9…EPS制御ユニット、
11…DSS制御ユニット、
12…回転角センサ、
13…ヨーレートセンサ、
14…車速センサ、
15…自動運転スイッチ、
17…ロケータ装置、
18…ルート情報入力部、
19…GNSS受信機、
20…道路地図データベース、
21…走行環境認識装置、
22…車載カメラ、
22a…メインカメラ、
22b…サブカメラ、
M…自車両
FL…左前輪、
FR…右前輪、
RL…左後輪、
RR…右後輪、
Tα…カウンタトルク、
f(Δθm)…回転角変化量、
f(yo)…バンプ判定しきい値、
f(Δy)…ヨー変化量、
yaw…ヨーレート、
Δθm…差分、
θmr…実回転角、
θms…指示回転角、
θs…トー角、
θyaw…ヨー角
Claims (2)
- 電動パワーステアリングモータを用いた車両の自動操舵制御装置において、
操舵輪に作用する舵角変化量を検出する舵角変化量検出手段と、
自車両に作用するヨー変化量を検出する車両挙動検出手段と、
前記舵角変化量検出手段で検出した前記舵角変化量と前記車両挙動検出手段で検出した前記ヨー変化量とに基づき前記自車両に作用する外乱を判定する外乱判定手段と、
前記外乱判定手段で、前記舵角変化量が許容舵角変化域内にあり且つ前記ヨー変化量が許容ヨー変化域から外れていると判定した場合は該ヨー変化量を抑制するためのカウンタトルクを前記電動パワーステアリングモータに付与するカウンタトルク付与処理手段と
を備えたことを特徴とする車両の自動操舵制御装置。 - 前記外乱判定手段で前記舵角変化量が前記許容舵角変化域から外れていると判定した場合、該舵角変化量を抑制するために前記電動パワーステアリングモータに対するフィードバック制御系の制御ゲインを高い値に設定する制御ゲイン設定手段
を更に有することを特徴とする請求項1記載の車両の自動操舵制御装置。
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