JP2020079154A - 物品積載設備 - Google Patents

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Abstract

【課題】物品の破損を未然に防止できる物品積載設備の実現。【解決手段】制御部は、撮像装置３４が撮像した撮像情報に基づいて載置面領域Ｅ０の上に既載物品ＷＡが存在していないと判定した場合に実行する第一積載制御と、撮像情報に基づいて載置面領域Ｅ０の上に前記既載物品が存在していないことが不確定であると判定した場合に実行する第二積載制御とを実行し、第一積載制御は、対象物品ＷＴが載置面領域Ｅ０の真上に位置し且つ対象物品ＷＴの下面が載置面領域Ｅ０の上面より第一規定距離高い位置で、保持部１１による対象物品ＷＴに対する保持を解除する制御であり、第二積載制御は、対象物品ＷＴが載置面領域Ｅ０の真上に位置し且つ対象物品ＷＴの下面が載置面領域Ｅ０における既載物品ＷＡが存在していないことが不確定である高さＡ４より第二規定距離Ｄ２高い位置で、保持部１１による対象物品にＷＡ対する保持を解除する。【選択図】図２０

Description

本発明は、支持体に対して複数の物品を載せる積載動作部と、前記積載動作部を制御する制御部と、を備えた物品積載設備に関する。
かかる物品積載設備の従来例が、特開２０１５−０４０１２０号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品積載設備では、制御装置Ｈ（制御部）は、配列情報に従って複数の物品をカゴ車３（支持体）に載せるように、移載ロボット４（積載動作部）を制御する。
特開２０１５−０４０１２０号公報
このような物品積載設備では、次のように構成されている場合が多い。つまり、制御部は、積載動作部によって複数の物品の１つである対象物品を支持体に載せる場合に、配列情報に基づいて、支持体の上面又は支持体に既に載せられた物品（既載物品）の上面に載置面領域を設定し、保持部により保持した対象物品が、載置面領域の真上に位置し且つ対象物品の下面が載置面領域の上面より規定距離高い位置するように保持部を移動させた後、保持部による対象物品に対する保持を解除するようにして、対象物品を支持体に載せる。
しかし、積載動作部によって載置面領域に対象物品を載せる場合に、当該対象物品が、何らかの要因によって配列情報が示す位置及び姿勢からずれた状態で支持体に載せられる場合がある。そうすると、後の対象物品を支持体に載せる場合に、当該対象物品を載せようとしている載置面領域に既載物品が存在する場合がある。このような状態で対象物品を支持体に載せようとすると、対象物品と既載物品とが接触して対象物品や既載物品が破損する可能性がある。
そこで、物品の破損を未然に防止できる物品積載設備の実現が望まれる。
上記に鑑みた、物品積載設備の特徴構成は、支持体に対して複数の物品を載せる積載動作部と、前記積載動作部を制御する制御部と、を備え、前記積載動作部は、前記物品の上部を保持する保持部を備え、前記制御部は、複数の前記物品の夫々についての前記支持体に対する姿勢及び位置を示す配列情報に従って複数の前記物品を前記支持体に載せるように、前記積載動作部を制御し、
前記支持体より上方に設置されて前記支持体及び前記支持体に既に載せられた前記物品である既載物品を撮像する撮像装置を、更に備え、前記制御部は、前記支持体の上面又は前記既載物品の上面に前記物品の１つである対象物品を載せる載置面領域を設定する設定制御と、前記撮像装置が撮像した撮像情報に基づいて前記載置面領域の上に前記既載物品が存在していないと判定した場合に実行する第一積載制御と、前記撮像情報に基づいて前記載置面領域の上に前記既載物品が存在していないことが不確定であると判定した場合に実行する第二積載制御とを実行し、前記第一積載制御は、前記対象物品が前記載置面領域の真上に位置し且つ前記対象物品の下面が前記載置面領域の上面より第一規定距離高い位
置で、前記保持部による前記対象物品に対する保持を解除して、前記対象物品を前記支持体に載せる制御であり、前記第二積載制御は、前記対象物品が前記載置面領域の真上に位置し且つ前記対象物品の下面が前記載置面領域における前記既載物品が存在していないことが不確定である高さより第二規定距離高い位置で、前記保持部による前記対象物品に対する保持を解除して、前記対象物品を前記支持体に載せる制御である点にある。
この構成によれば、制御部は、撮像装置が撮像した撮像情報に基づいて載置面領域の上に既載物品が存在していないと判定した場合は、第一積載制御を実行する。この第一積載制御では、載置面領域の上に既載物品が存在していない状態で対象物品を載置面領域に載せるため、対象物品を周囲の既載物品に接触させることなく対象物品を載置面領域に載せることができる。また、対象物品を載置面領域に近づけた状態で保持を解除することで、配列情報に従って対象物品を載置面領域に適切に載せ易い。
また、制御部は、撮像情報に基づいて載置面領域の上に既載物品が存在していないことが不確定であると判定した場合は、第二積載制御を実行する。この第二積載制御では、対象物品の下面が不確定である高さより高い状態で保持を解除するので、保持部が保持している対象物品が載置面領域の上に存在している既載物品に接触することを回避でき、既載物品や対象物品が破損することを未然に防止できる。
物品積載設備の平面図 第二容器の斜視図 物品積載設備の正面図 保持部の側面図 保持部の底面図 第二搬送位置の側面図 制御ブロック図 第一物品と第二物品と第三物品とを示す平面図 第一物品に対する保持状態を示す図 第二物品に対する保持状態を示す図 第三物品に対する保持状態を示す図 積付エリアとその周囲のエリアとを示す図 第二保持状態で保持した対象物品を積付位置に移載する状態を示す図 第一保持状態で保持した対象物品を積付位置に移載する状態を示す図 第二保持状態又は第三保持状態で保持した対象物品を積付位置に移載する状態を示す図 第一積載制御により対象物品を移載している状態を示す図 第三積載制御により対象物品を移載している状態を示す図 第一積載制御により対象物品を移載している状態を示す図 第一積載制御により対象物品を移載している状態を示す図 第二積載制御により対象物品を移載している状態を示す図 第二積載制御により対象物品を移載している状態を示す図 第一積載制御により対象物品を移載している状態を示す図 第二積載制御により対象物品を移載している状態を示す図 第二積載制御により対象物品を移載している状態を示す図 シフト制御を実行する状態を示す図 対象物品を移載する場合の制御フローチャート その他の実施形態における積付エリアＥ０を示す図 その他の実施形態における積付エリアＥ０を示す図
１．実施形態
物品積載設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品積載設備には、第一容器Ｃ１を搬送する第一コンベヤ１と、第二容器Ｃ２を搬送する第二コンベヤ２と、第一容器Ｃ１から第二容器Ｃ２に物品Ｗを移載する移載装置３と、第一コンベヤ１や第二コンベヤ２や移載装置３が設置されている設置領域を囲う柵４と、が備えられている。
第一コンベヤ１は、ローラコンベヤにより構成されており、図１に矢印で示すように、第一容器Ｃ１を一方向に搬送する。第一コンベヤ１の搬送経路の途中に、第一搬送位置Ｐ１が設定されている。第一コンベヤ１は、図外の第一搬送元から第一搬送位置Ｐ１に第一容器Ｃ１を搬送すると共に、第一搬送位置Ｐ１から図外の第一搬送先に第一容器Ｃ１を搬送する。第一コンベヤ１により第一搬送位置Ｐ１に搬送される第一容器Ｃ１には物品Ｗが一つ以上収容されており、一つの第一容器Ｃ１には同じ種類の物品Ｗが収容されている。
第二コンベヤ２は、ローラコンベヤにより構成されており、図１に矢印で示すように、第二容器Ｃ２を一方向に搬送する。第二コンベヤ２の搬送経路の途中に、第二搬送位置Ｐ２が設定されている。第二コンベヤ２は、図外の第二搬送元から第二搬送位置Ｐ２に第二容器Ｃ２を搬送すると共に、第二搬送位置Ｐ２から図外の第二搬送先に第二容器Ｃ２を搬送する。第二コンベヤ２により第二搬送位置Ｐ２に搬送される第二容器Ｃ２には物品Ｗは収容されていないが、第二搬送位置Ｐ２から搬送される第二容器Ｃ２には、移載装置３により移載された一種類又は複数種類の物品Ｗが収容されている。
つまり、物品積載設備では、物品Ｗを収容した第一容器Ｃ１が第一コンベヤ１により第一搬送位置Ｐ１に搬送され、空の第二容器Ｃ２が第二コンベヤ２により第二搬送位置Ｐ２に搬送される。そして、移載装置３は、第一搬送位置Ｐ１に位置する第一容器Ｃ１から物品Ｗを取り出し、その取り出した物品Ｗを第二搬送位置Ｐ２に位置する第二容器Ｃ２に収容するようにして、物品Ｗを第一容器Ｃ１から第二容器Ｃ２に移載する。
取り出すべき物品Ｗが全て取り出された第一容器Ｃ１は、第一コンベヤ１により第一搬送位置Ｐ１から搬送される。また、収容すべき物品Ｗが全て収容された第二容器Ｃ２は、第二コンベヤ２により第二搬送位置Ｐ２から搬送される。
図２に示すように、第一容器Ｃ１及び第二容器Ｃ２の夫々は、物品Ｗが載置される載置部６と、載置部６の周縁部から立ち上がる側壁部７と、を備えて、上面が開口する箱状に形成されている段ボール箱やコンテナが用いられている。本実施形態では、第一容器Ｃ１及び第二容器Ｃ２として、折り畳み可能なコンテナを用いている。載置部６は、上下方向視で矩形状に形成されており、４つの角部８を備えている。尚、第二容器Ｃ２の載置部６が、支持体に相当する。また、第二容器Ｃ２の載置部６に物品Ｗを載せることについて、本実施形態では、第二容器Ｃ２に物品Ｗを収容すると表現している。
図１に示すように、第二容器Ｃ２は、第二容器Ｃ２の長手方向Ｘが第二コンベヤ２の搬送方向に沿う姿勢で、第二コンベヤ２により搬送される。そのため、第二搬送位置Ｐ２には、第二容器Ｃ２の長手方向Ｘが第二コンベヤ２の搬送方向に沿い、第二容器Ｃ２の短手方向Ｙが第二コンベヤ２の幅方向に沿う姿勢で位置する。また、４つの角部８のうちの一つを対象角部８Ａとしている。そして、長手方向Ｘにおいて第二容器Ｃ２の中心に対して対象角部８Ａが存在する側を長手方向第一側Ｘ１とし、その反対側を長手方向第二側Ｘ２としている。また、短手方向Ｙにおいて第二容器Ｃ２の中心に対して対象角部８Ａが存在する側を短手方向第一側Ｙ１とし、その反対側を短手方向第二側Ｙ２としている。
次に、移載装置３について説明を加える。
図３に示すように、移載装置３は、物品Ｗの上面を保持する保持部１１と、保持部１１
を移動させる移動機構１２と、を備えている。尚、移載装置３が、第二容器Ｃ２の載置部６に対して複数の物品Ｗを載せる積載動作部に相当する。
移動機構１２は、台座部１７と回転部１８と第一アーム１９と第二アーム２０と第三アーム２１とを備えている。台座部１７は、架台２２に固定されている。回転部１８は、台座部１７に上下方向に沿う軸心周りに回転自在に支持されている。第一アーム１９の基端部が、回転部１８に揺動自在に連結されている。第二アーム２０の基端部が、第一アーム１９の先端部に揺動自在に連結されている。第三アーム２１の基端部が、第二アーム２０の先端部に揺動自在に連結されている。また、第三アーム２１の先端部に、支持部１３が揺動不能に連結されている。
移動機構１２は、回転部１８を回転させると共に、第一アーム１９、第二アーム２０及び第三アーム２１を揺動させることで保持部１１を移動させる。
図４及び図５に示すように、保持部１１は、移動機構１２に連結された支持部１３と、支持部１３に支持された複数の吸着パッド１４と、を備えている。本実施形態では、吸着パッド１４として、第一吸着パッド１４Ａと第二吸着パッド１４Ｂと第三吸着パッド１４Ｃとの３つの吸着パッド１４が、保持部１１に備えられている。保持部１１は、第一吸着パッド１４Ａと第二吸着パッド１４Ｂと第三吸着パッド１４Ｃのうちの一部の吸着パッド１４又は全ての吸着パッド１４を物品Ｗに吸着させることで、物品Ｗを保持する。
図４に示すように、第一吸着パッド１４Ａには、第一チューブ２４を介して第一バルブ２５（図７参照）及び真空発生装置（図示せず）が接続されている。また、第二吸着パッド１４Ｂは、第二チューブ２６を介して第二バルブ２７（図７参照）及び真空発生装置に接続されている。また、第三吸着パッド１４Ｃは、第三チューブ２８（図７参照）を介して第三バルブ２９（図７参照）及び真空発生装置に接続されている。
移載装置３を制御する移載制御部Ｈ１（図７参照）は、第一バルブ２５を制御することで、第一吸着パッド１４Ａの状態を、物品Ｗを吸着する吸着状態と物品Ｗを吸着しない非吸着状態とに切り換える。また、移載制御部Ｈ１は、第二バルブ２７を制御することで、第二吸着パッド１４Ｂの状態を吸着状態と非吸着状態とに切り換える。また、移載制御部Ｈ１は、第三バルブ２９を制御することで、第三吸着パッド１４Ｃの状態を吸着状態と非吸着状態とに切り換える。
図５に示すように、支持部１３の厚み方向が上下方向に沿う姿勢において、支持部１３は、支持部１３の厚み方向視で三角形状に形成されている。支持部１３は、３つの角部８の夫々に対応するように、第一吸着パッド１４Ａと第二吸着パッド１４Ｂと第三吸着パッド１４Ｃとを支持している。支持部１３は、第一吸着パッド１４Ａ、第二吸着パッド１４Ｂ、第三吸着パッド１４Ｃの夫々を吸着面Ｓが下方に向く状態で支持しており、第一吸着パッド１４Ａ、第二吸着パッド１４Ｂ、第三吸着パッド１４Ｃは、物品Ｗにおける上方を向く上面を吸着する。
保持部１１は、第一吸着パッド１４Ａと第二吸着パッド１４Ｂとの間隔、第一吸着パッド１４Ａと第三吸着パッド１４Ｃとの間隔、第二吸着パッド１４Ｂと第三吸着パッド１４Ｃとの間隔の夫々が等間隔となる状態で吸着パッド１４を支持している。保持部１１について、支持部１３の厚み方向視で正三角形状に形成されており、任意の２つの吸着パッド１４が並ぶ方向を横方向Ｂとし、支持部１３の厚み方向視で横方向Ｂに対して直交する方向を縦方向Ａとしている。そして、保持部１１の横方向Ｂの長さを横長さＬＢとし、保持部１１の縦方向Ａの長さを縦長さＬＡとしている。
図３及び図６に示すように、第二搬送位置Ｐ２に対して、第二搬送位置Ｐ２に搬送された第二容器Ｃ２を受け止める受止体３１と、第二搬送位置Ｐ２に搬送された第二容器Ｃ２を昇降させる昇降体３２と、が備えられている。
図６に示すように、受止体３１は、第二コンベヤ２の搬送面より下方に退避する退避位置（図６において仮想線で示す位置）と、第二コンベヤ２の搬送面より上方に突出した受止め位置（図６において実線で示す位置）と、に昇降する。昇降体３２は、第二コンベヤ２の搬送面より下方に退避する下降位置（図６において仮想線で示す位置）と、第二コンベヤ２の搬送面より上方に突出した上昇位置（図６において実線で示す位置）と、に昇降する。
図３及び図６に示すように、昇降体３２は、その上面が第二コンベヤ２の搬送方向において下流側ほど低く、第二コンベヤ２の幅方向において一方側（移載装置３が存在する側）ほど低くなるように、形成されている。
第二コンベヤ２は、傾斜コンベヤ３７と、上流コンベヤ３５と、下流コンベヤ３６と、を備えている。傾斜コンベヤ３７は、第二搬送位置Ｐ２に設置されており、傾斜コンベヤ３７の第一搬送面３７Ａは、搬送方向の下流側に向かうに従って下方に位置するように傾斜している。上流コンベヤ３５は、傾斜コンベヤ３７に第一容器Ｃ１を渡すことができるように、傾斜コンベヤ３７に対して搬送方向の上流側に隣接する状態で設置されている。下流コンベヤ３６は、傾斜コンベヤ３７から第一容器Ｃ１を受け取ることができるように、傾斜コンベヤ３７に対して搬送方向の下流側に隣接する状態で設置されている。上流コンベヤ３５の搬送面である第二搬送面３５Ａは、下流コンベヤ３６の搬送面である第三搬送面３６Ａより上方に位置しており、第二搬送面３５Ａや第三搬送面３６Ａは、水平となっている。
第二コンベヤ２は、受止体３１を受止め位置に上昇させ且つ昇降体３２を下降位置に下降させた状態で、第二搬送位置Ｐ２に第二容器Ｃ２を搬送する。第二容器Ｃ２が第二搬送位置Ｐ２に搬送されたときに、第二容器Ｃ２が受止体３１により受け止められるため、第二コンベヤ２の搬送方向において第二搬送位置Ｐ２に対して適正な位置に第二容器Ｃ２を位置させることができる。
そして、第二容器Ｃ２が第二搬送位置Ｐ２に位置する状態において、昇降体３２を下降位置から上昇位置に上昇させる。これにより、昇降体３２により第二容器Ｃ２を第二コンベヤ２から持ち上げることができる。このとき、昇降体３２は、第二容器Ｃ２を昇降体３２の上面に沿った傾斜姿勢で支持する。具体的には、昇降体３２は、第二容器Ｃ２を長手方向Ｘにおいて長手方向第一側Ｘ１ほど低く且つ短手方向Ｙにおいて短手方向第一側Ｙ１ほど低くなる傾斜姿勢で支持しており、昇降体３２に支持された第二容器Ｃ２は、載置部６における４つの角部８のうちの１つである対象角部８Ａが、他の３つの角部８より下方に位置する傾斜姿勢となっている。
そして、第二容器Ｃ２に対して収容すべき物品Ｗが全て収容された場合は、昇降体３２を下降位置に下降させると共に受止体３１を退避位置に下降させた後、第二コンベヤ２により第二容器Ｃ２を第二搬送位置Ｐ２から搬送する。
図１及び図３に示すように、物品Ｗは、外形が直方体に形成された直方体形状であり、上下方向視で矩形状である。物品Ｗとして、複数種類の物品Ｗがあり、同じ種類の物品Ｗは、長さ、幅及び高さが同じである。以下、物品Ｗについて、上面の２組の向かい合う辺のうち、長い方の辺を長辺、短い方の辺を短辺と称するが、上面が正方形の場合は、２組の向かい合う辺の一方を長辺とし、他方を短辺と称する。
そして、物品Ｗを、上面の大きさに応じて、第一物品Ｗ１と第二物品Ｗ２と第三物品Ｗ３とに区分けしている。説明を加えると、図８（ａ）に示すように、上面の長辺の長さが第一長さＬ１で且つ短辺の長さが第二長さＬ２の物品Ｗを、第一物品Ｗ１としている。また、図８（ｂ）に示すように、上面の長辺の長さが第三長さＬ３で且つ短辺の長さが第二長さＬ２の物品Ｗを、第二物品Ｗ２としている。また、図８（ｃ）に示すように、上面の長辺の長さが第三長さＬ３で且つ短辺の長さが第四長さＬ４の物品Ｗを、第三物品Ｗ３と
している。
第一長さＬ１は、支持部１３の横長さＬＢの長さより短い長さに設定されている。第二長さＬ２は、支持部１３の縦長さＬＡより短い長さに設定されている。本実施形態では、第一長さＬ１を５７ｍｍ未満の長さとし、第二長さを５４ｍｍ未満の長さとし、第三長さＬ３を５７ｍｍ以上の長さとし、第四長さＬ４を５４ｍｍ以上の長さとしている。尚、１つの吸着パッド１４で吸着するのに適さないほど小さな物品Ｗ（上面の短辺が３０ｍｍ未満の物品Ｗ）は、第一容器Ｃ１には収容されていない。
図７に示すように、物品積載設備は、移載制御部Ｈ１と積付設定部Ｈ２と画像処理部Ｈ３とを備えている。移載制御部Ｈ１は、移載装置３を制御する。積付設定部Ｈ２は、１つ又は複数の物品Ｗを１つの第二容器Ｃ２に収容するための配列を設定する。画像処理部Ｈ３は、第一撮像装置３３が撮像した情報や第二撮像装置３４が撮像した情報を撮像情報として移載制御部Ｈ１に送信する。移載制御部Ｈ１と積付設定部Ｈ２とにより制御部Ｈが構成されている。制御部Ｈは、複数の物品Ｗのそれぞれについての第二容器Ｃ２に対する姿勢及び位置を示す配列情報に従って複数の物品Ｗを第二容器Ｃ２に収容するように、移載装置３を制御する。
第一撮像装置３３は、第一搬送位置Ｐ１に位置する第一容器Ｃ１の上端より上方に設置されており、第一搬送位置Ｐ１に位置する第一容器Ｃ１及びその第一容器Ｃ１に収容されている物品Ｗを撮像可能に設置されている。第二撮像装置３４は、第二搬送位置Ｐ２に位置する第二容器Ｃ２の上端より上方に設置されており、第二搬送位置Ｐ２に位置する第二容器Ｃ２及びその第二容器Ｃ２に収容されている物品Ｗを撮像可能に設置されている。尚、第二撮像装置３４が、支持体より上方に設置されて支持体及び支持体に既に載せられた物品Ｗを撮像する撮像装置に相当する。
積付設定部Ｈ２は、第二容器Ｃ２に物品Ｗを収容する物品Ｗの夫々についての第二容器Ｃ２に対する積付位置及び積付姿勢（配列）を示す配列情報に基づいて、第二容器Ｃ２に収容すべき複数の物品Ｗについて、順次、対象物品ＷＴとして移載制御部Ｈ１に送信する。積付設定部Ｈ２は、対象物品ＷＴの情報を移載制御部Ｈ１に送信する場合に、当該対象物品ＷＴの種類を示す種類情報と、当該対象物品ＷＴの第二容器Ｃ２に対する積付状態（積付位置及び積付姿勢）を示す積付情報と、を移載制御部Ｈ１に送信する。
移載制御部Ｈ１は、積付位置に積付姿勢で位置する第一物品Ｗ１及び第二物品Ｗ２に対して、保持部１１が保持する状態を予め設定している。
第一物品Ｗ１に対して保持部１１が保持する状態として、保持部１１が長手方向第二側Ｘ２及び短手方向第一側Ｙ１に突出する第一保持状態（図９（ａ）参照）と、保持部１１が長手方向第二側Ｘ２及び短手方向第二側Ｙ２に突出する第二保持状態（図９（ｂ）参照）と、保持部１１が長手方向第一側Ｘ１及び短手方向第二側Ｙ２に突出する第三保持状態（図９（ｃ）参照）と、保持部１１が長手方向第一側Ｘ１及び短手方向第一側Ｙ１に突出する第四保持状態（図９（ｄ）参照）と、が設定されている。尚、第一物品Ｗ１に対する保持部１１の保持状態は、第一物品Ｗ１の長辺が沿う方向に関わらず設定される。
また、第二物品Ｗ２に対して保持部１１が保持する状態として、長辺が長手方向Ｘに沿う第二物品Ｗ２に対して保持部１１が短手方向第一側Ｙ１に突出する第五保持状態（図１０（ａ）参照）と、長辺が短手方向Ｙに沿う第二物品Ｗ２に対して保持部１１が長手方向第二側Ｘ２に突出する第六保持状態（図１０（ｂ）参照）と、長辺が長手方向Ｘに沿う第二物品Ｗ２に対して保持部１１が短手方向第二側Ｙ２に突出する第七保持状態（図１０（ｃ）参照）と、長辺が短手方向Ｙに沿う第二物品Ｗ２に対して保持部１１が長手方向第一側Ｘ１に突出する第八保持状態（図１０（ｄ）参照）と、が設定されている。また、第三物品Ｗ３に対して保持部１１が保持する状態として、保持部１１が突出しない第九保持状態（図１１参照）が設定されている。
第一保持状態から第四保持状態では、保持部１１に備えられている３つの吸着パッド１４のうちの１つが第一物品Ｗ１に吸着する。本実施形態では、第一物品Ｗ１に吸着する１つの吸着パッド１４は、第一物品Ｗ１を吸着する前の保持部１１の姿勢や、第一物品Ｗ１を第二容器Ｃ２の積付位置に積付姿勢で積み付けたときの第一物品Ｗ１の第二容器Ｃ２に対する位置や積付位置の周囲の状況に応じて、３つの吸着パッド１４から選択される。具体的には、例えば、第一容器Ｃ１に収容されている第一物品Ｗ１を吸着し、その第一物品Ｗ１を第二容器Ｃ２の積付位置に積付姿勢で積み付ける場合に、保持部１１の回転量が小さくなるような吸着パッド１４が選択される。
第五保持状態から第八保持状態では、保持部１１に備えられている３つの吸着パッド１４のうちの２つが第二物品Ｗ２に吸着する。本実施形態では、第二物品Ｗ２に吸着する２つの吸着パッド１４は、第一物品Ｗ１に吸着する１つの吸着パッド１４を選択する場合と同様に、３つの吸着パッド１４から選択される。
尚、第一保持状態から第四保持状態において、予め設定された１つの吸着パッド１４によって第一物品Ｗ１を吸着してもよく、第五保持状態から第八保持状態において、予め設定された２つの吸着パッド１４によって第二物品Ｗ２を吸着してもよい。
上述のように予め設定された保持状態で保持部１１により対象物品ＷＴを保持する場合、第一物品Ｗ１を保持する際は、上面の周囲を形成する４辺のうち２辺のみから保持部１１が横側方に突出し、第二物品Ｗ２を保持する際は、上面の周囲を形成する４辺のうち１辺のみから保持部１１が横側方に突出し、第三物品Ｗ３を保持する際は、上面から保持部１１が横側方に突出しないようになっている。このように、対象物品ＷＴの上面の周囲を形成する４辺のうち、保持部１１が突出する辺が最も少なくなるように、保持部１１により対象物品ＷＴが保持される。
積付設定部Ｈ２は、第二容器Ｃ２に収容すべき複数の物品Ｗについて、既に対象物品ＷＴとして移載制御部Ｈ１に送信した物品Ｗを、第二容器Ｃ２に既に収容された既載物品ＷＡと判断して、予め設定された配列情報に基づいて既載物品ＷＡを積み付けた状態を想定して、既載物品ＷＡの状態である積付状態を設定している。そして、積付設定部Ｈ２は、積付状態に基づいて、次の対象物品ＷＴとなる物品Ｗの第二容器Ｃ２に対する積付位置及び積付姿勢を定めている。このように、積付設定部Ｈ２は、予め設定された配列情報に基づいて積付状態を取得する。
積付設定部Ｈ２は、対象物品ＷＴが側壁部７又は既載物品ＷＡに対して対象角部８Ａ側とは反対側から接するように、配列情報における積付位置及び積付姿勢を定めている。つまり、積付位置及び積付姿勢は、対象物品ＷＴを積付位置に積付姿勢で第二容器Ｃ２に収容した場合に、対象物品ＷＴにおける長手方向Ｘを向く一対の側面のうち、対象角部８Ａ側（長手方向第一側Ｘ１）を向く側面の少なくとも一部が側壁部７又は既載物品ＷＡに接し、対象物品ＷＴにおける短手方向Ｙを向く一対の側面のうち対象角部８Ａ側（短手方向第一側Ｙ１）を向く側面の少なくとも一部が側壁部７又は既載物品ＷＡに接するように、設定されている。
積付設定部Ｈ２は、対象物品ＷＴに対して定められた積付位置及び積付姿勢に基づいて、第二容器Ｃ２の載置部６の上面又は既載物品ＷＡの上面に、対象物品ＷＴを載せる積付エリアＥ０を設定する設定制御を実行する。この積付エリアＥ０が、対象物品を載せる載置面領域に相当する。そして、積付エリアＥ０は、積付位置の物品Ｗが載せられる領域（積付位置の物品Ｗと上下方向Ｚ視で重なる領域）より、設定距離だけ長手方向第二側Ｘ２及び短手方向第二側Ｙ２に広い領域となっている。また、積付設定部Ｈ２は、既載物品ＷＡの状態である積付状態に基づいて、積付エリアＥ０の周囲の既載物品ＷＡ及び第二容器Ｃ２の高さ情報を取得する。
移載制御部Ｈ１は、積付設定部Ｈ２から積付エリアＥ０の周囲の既載物品ＷＡ及び第二容器Ｃ２の高さ情報を取得し、取得した高さ情報に基づいて突出可能エリアを判定する突出判定を実行する。
具体的には、移載制御部Ｈ１は、積付エリアＥ０の周囲を囲うエリアについて、第一エリアＥ１から第八エリアＥ８に区分けして、既載物品ＷＡ及び第二容器Ｃ２の高さ情報を取得する。
第一エリアＥ１は、積付エリアＥ０に対して短手方向第一側Ｙ１に並ぶ状態で設定されている。第二エリアＥ２は、積付エリアＥ０に対して長手方向第一側Ｘ１に並ぶ状態で設定されている。第三エリアＥ３は、積付エリアＥ０に対して短手方向第二側Ｙ２に並ぶ状態で設定されている。第四エリアＥ４は、積付エリアＥ０に対して長手方向第二側Ｘ２に並ぶ状態で設定されている。第五エリアＥ５は、第一エリアＥ１に対して長手方向第一側Ｘ１に並び且つ第二エリアＥ２に対して短手方向第一側Ｙ１に並ぶ状態で設定されている。第六エリアＥ６は、第二エリアＥ２に対して短手方向第二側Ｙ２に並び且つ第三エリアＥ３に対して長手方向第一側Ｘ１に並ぶ状態で設定されている。第七エリアＥ７は、第三エリアＥ３に対して長手方向第二側Ｘ２に並び且つ第四エリアＥ４に対して短手方向第二側Ｙ２に並ぶ状態で設定されている。第八エリアＥ８は、第四エリアＥ４に対して短手方向第一側Ｙ１に並び且つ第一エリアＥ１に対して長手方向第二側Ｘ２に並ぶ状態で設定されている。
移載制御部Ｈ１は、積付状態に基づいて、第一エリアＥ１から第八エリアＥ８の夫々についての高さ情報を取得する。説明を加えると、エリアに第二容器Ｃ２の側壁部７が存在する場合は、側壁部７の高さが当該エリアの高さに設定される。また、エリアに側壁部７が存在せず且つ既載物品ＷＡが存在する場合は、その既載物品ＷＡの高さが当該エリアの高さに設定される。ちなみに、エリアに複数の既載物品ＷＡが存在する場合は、その複数の既載物品ＷＡのうち最も高さが高い既載物品ＷＡの高さが当該エリアの高さに設定され、複数の既載物品ＷＡが積み重ねられている場合は、それら複数の既載物品ＷＡの高さの合計が当該エリアの高さに設定される。また、エリアに側壁部７及び既載物品ＷＡが存在しない場合は、載置部６の高さが当該エリアの高さに設定される。
具体的には、次のように、第一エリアＥ１から第八エリアＥ８の夫々の高さが設定される。尚、図１４において第一エリアＥ１及び第八エリアＥ８に位置する既載物品ＷＡを、第一既載物品ＷＡ１としている。また、図１５において、第一エリアＥ１、第五エリアＥ５及び第八エリアＥ８に位置する既載物品ＷＡを、第二既載物品ＷＡ２とし、第二エリアＥ２及び第六エリアＥ６に位置する既載物品ＷＡを、第三既載物品ＷＡ３とし、第四エリアＥ４及び第八エリアＥ８に位置する既載物品ＷＡを、第四既載物品ＷＡ４としている。そして、本実施形態では、第二既載物品ＷＡ２と第三既載物品ＷＡ３とでは第三既載物品ＷＡ３の方が低く、第三既載物品ＷＡ３と第四既載物品ＷＡ４とでは第四既載物品ＷＡ４の方が低い。また、本実施形態では、側壁部７の高さについて、実際の側壁部７より高い高さ（例えば高さ∞ｍｍ）に設定されている。
第二容器Ｃ２に対する積付状態及び積付エリアＥ０が図１３に示す状態では、第一エリアＥ１、第二エリアＥ２、第五エリアＥ５、第六エリアＥ６、及び第八エリアＥ８は、第二容器Ｃ２の側壁部７の高さが各エリアの高さに設定される。また、第三エリアＥ３、第四エリアＥ４、及び第七エリアＥ７は、載置部６の高さ（高さ０ｍｍ）が各エリアの高さに設定される。
第二容器Ｃ２に対する積付状態及び積付エリアＥ０が図１４に示す状態では、第一エリアＥ１及び第八エリアＥ８は、載置部６の高さに第一既載物品ＷＡ１の高さを加えた高さが各エリアの高さに設定される。また、第二エリアＥ２、第三エリアＥ３、第五エリアＥ
５、第六エリアＥ６、及び第七エリアＥ７は、第二容器Ｃ２の側壁部７の高さが各エリアの高さに設定される。第四エリアＥ４は、載置部６の高さが第四エリアＥ４の高さに設定される。
第二容器Ｃ２に対する積付状態及び積付エリアＥ０が図１５に示す状態では、第一エリアＥ１、第五エリアＥ５、及び第八エリアＥ８は、載置部６の高さに第二既載物品ＷＡ２の高さを加えた高さが各エリアの高さに設定される。また、第二エリアＥ２及び第六エリアＥ６は、載置部６の高さに第三既載物品ＷＡ３の高さを加えた高さが各エリアの高さに設定される。第三エリアＥ３及び第七エリアＥ７は、載置部６の高さが各エリアの高さに設定される。また、第四エリアＥ４は、載置部６の高さに第四既載物品ＷＡ４の高さを加えた高さが第四エリアＥ４の高さに設定される。
移載制御部Ｈ１は、第一エリアＥ１及び第八エリアＥ８の高さを示す高さ情報に基づいて、突出可能エリアを判定する。
移載制御部Ｈ１は、第一エリアＥ１と第三エリアＥ３とのうち、設定された高さが低い方のエリアを、突出可能エリアとしての第一突出可能エリアと判定する。また、第二エリアＥ２と第四エリアＥ４とのうち、設定された高さが低い方のエリアを突出可能エリアとしての第二突出可能エリアと判定する。
また、移載制御部Ｈ１は、第五エリアＥ５群（第五エリアＥ５と当該第五エリアＥ５に隣接する第一エリアＥ１と第二エリアＥ２）については、第五エリアＥ５群を構成する３つのエリアの夫々に対して設定された高さのうち最も高い高さを、第五エリアＥ５群の高さに設定する。具体的には、第五エリアＥ５と第一エリアＥ１と第二エリアＥ２に対して設定された高さのうち、第五エリアＥ５に設定された高さが最も高い場合は、この第五エリアＥ５の高さを、第五エリアＥ５群の高さに設定する。第六エリアＥ６群（第六エリアＥ６と当該第六エリアＥ６に隣接する第二エリアＥ２と第三エリアＥ３）、第七エリアＥ７群（第七エリアＥ７と当該第七エリアＥ７に隣接する第三エリアＥ３と第四エリアＥ４）、第八エリアＥ８群（第八エリアＥ８と当該第八エリアＥ８に隣接する第四エリアＥ４と第一エリアＥ１）、についても、第五エリアＥ５群と同様に、エリア群の高さを設定する。そして、第五エリアＥ５群、第六エリアＥ６群、第七エリアＥ７群、第八エリアＥ８群のうち、設定された高さが最も低いエリア群を、突出可能エリアとしての第三突出可能エリアと判定する。
具体的には、第二容器Ｃ２に対する積付状態及び積付エリアＥ０が図１３に示す状態では、次のように突出可能エリアが判定される。つまり、側壁部７の高さの第一エリアＥ１と載置部６の高さの第三エリアＥ３とのうち、高さが低い第三エリアＥ３を第一突出可能エリアと判定する。側壁部７の高さの第二エリアＥ２と載置部６の高さの第四エリアＥ４とのうち、高さが低い第四エリアＥ４を第二突出可能エリアと判定する。側壁部７の高さの第五エリアＥ５群、第六エリアＥ６群、及び第八エリアＥ８群と、載置部６の高さの第七エリアＥ７群とのうち、高さが低い第七エリアＥ７群を第三突出可能エリアと判定する。
また、第二容器Ｃ２に対する積付状態及び積付エリアＥ０が図１４に示す状態では、次のように突出可能エリアが判定される。つまり、第一既載物品ＷＡ１の高さの第一エリアＥ１と側壁部７の高さの第三エリアＥ３とのうち、高さが低い第一エリアＥ１を第一突出可能エリアと判定する。側壁部７の高さの第二エリアＥ２と載置部６の高さの第四エリアＥ４とのうち、高さが低い第四エリアＥ４を第二突出可能エリアと判定する。側壁部７の高さの第五エリアＥ５群、第六エリアＥ６群、及び第七エリアＥ７群と、第一既載物品ＷＡ１の高さの第八エリアＥ８群とのうち、高さが低い第八エリアＥ８群を第三突出可能エリアと判定する。
また、第二容器Ｃ２に対する積付状態及び積付エリアＥ０が図１５に示す状態では、次のように突出可能エリアが判定される。つまり、第二既載物品ＷＡ２の高さの第一エリアＥ１と載置部６の高さの第三エリアＥ３とのうち、高さが低い第三エリアＥ３を第一突出可能エリアと判定する。第三既載物品ＷＡ３の高さの第二エリアＥ２と第四既載物品ＷＡ４の高さの第四エリアＥ４とのうち、高さが低い第四エリアＥ４を第二突出可能エリアと判定する。第二既載物品ＷＡ２の高さの第五エリアＥ５群及び第八エリアＥ８群と、第三既載物品ＷＡ３の高さの第六エリアＥ６群と、第四既載物品ＷＡ４の高さの第七エリアＥ７群とのうち、高さが低い第七エリアＥ７群を第三突出可能エリアと判定する。ちなみに、仮に、第二既載物品ＷＡ２と第三既載物品ＷＡ３と第四既載物品ＷＡ４とのうちで第三既載物品ＷＡ３が最も低い場合は、第六エリアＥ６群が第三突出可能エリアと判定される。
移載制御部Ｈ１により突出可能エリアと判定されたエリアの高さには、積付位置に積付姿勢で位置させた対象物品ＷＴの上面より低い場合や、積付位置に積付姿勢で位置させた対象物品ＷＴの上面より高い場合がある。しかし、上述の如く移載制御部Ｈ１が突出可能エリアを判定することで、移載制御部Ｈ１は、積付位置の周囲の高さが積付位置に積付姿勢で位置させた対象物品ＷＴの上面より低いエリア、又は当該エリアが存在しない場合は積付位置の周囲の高さが最も低いエリアを、突出可能エリアと判定する。
移載制御部Ｈ１は、対象物品ＷＴが第二物品Ｗ２である場合であり、且つ、積付姿勢が対象物品ＷＴの長辺が長手方向Ｘに沿う姿勢の場合は、第一突出可能エリアの判定に応じて、対象物品ＷＴに対する保持部１１の保持状態を設定する。つまり、第一突出可能エリアが第一エリアＥ１の場合は、保持状態を第五保持状態（図１０（ａ）参照）に設定し、第一突出可能エリアが第三エリアＥ３の場合は、保持状態を第七保持状態（図１０（ｃ）参照）に設定する。
また、移載制御部Ｈ１は、対象物品ＷＴが第二物品Ｗ２である場合であり、且つ、積付姿勢が対象物品ＷＴの長辺が短手方向Ｙに沿う姿勢の場合は、第二突出可能エリアの判定に応じて、対象物品ＷＴに対する保持部１１の保持状態を設定する。つまり、第二突出可能エリアが第四エリアＥ４の場合は、保持状態を第六保持状態（図１０（ｂ）参照）に設定し、第二突出可能エリアが第二エリアＥ２の場合は、保持状態を第八保持状態（図１０（ｄ）参照）に設定する。
また、移載制御部Ｈ１は、対象物品ＷＴが第一物品Ｗ１である場合は、第三突出可能エリアの判定に応じて、対象物品ＷＴに対する保持部１１の保持状態を設定する。つまり、第三突出可能エリアが第八エリアＥ８群の場合は、保持状態を第一保持状態（図９（ａ）参照）に設定し、第三突出可能エリアが第七エリアＥ７群の場合は、保持状態を第二保持状態（図９（ｂ）参照）に設定し、第三突出可能エリアが第六エリアＥ６群の場合は、保持状態を第三保持状態（図９（ｃ）参照）に設定し、第三突出可能エリアが第五エリアＥ５群の場合は、保持状態を第四保持状態（図９（ｄ）参照）に設定する。
また、移載制御部Ｈ１は、対象物品ＷＴが第三物品Ｗ３である場合は、対象物品ＷＴに対する保持部１１の保持状態を第九保持状態に設定する。
図２６に示すように、移載制御部Ｈ１は、第一位置判定制御（Ｓ１）と第二位置判定制御（Ｓ２，Ｓ３）と保持制御（Ｓ４）と積載制御（第一積載制御（Ｓ８）、第二積載制御（Ｓ１１）、及び第三積載制御（Ｓ１０））とを実行する。第一位置判定制御と第二位置判定制御と保持制御とは、第一容器Ｃ１から第二容器Ｃ２に対象物品ＷＴを移載する毎に実行する。第一積載制御、第二積載制御、及び第三積載制御は、第一容器Ｃ１から第二容器Ｃ２に対象物品ＷＴを移載する毎に、これらの中から選択した何れか一つの積載制御のみを実行する。保持制御は、第一位置判定制御の後に実行し、積載制御は、第二位置判定制御及び保持制御の後に実行する。第一位置判定制御と第二位置判定制御とは同時に実行
してもよく順次に実行してもよい。本実施形態では、第一位置判定制御及び第二位置判定制御は、保持制御の前に、第一位置判定制御、第二位置判定制御の順に、実行する。
〔第一位置判定制御〕
第一位置判定制御は、第一撮像装置３３の撮像情報に基づいて、第一搬送位置Ｐ１に位置する第一容器Ｃ１の側壁部７の位置、及び、第一容器Ｃ１に収容されている物品Ｗの姿勢及び位置を判別する制御である。
〔保持制御〕
移載制御部Ｈ１は、対象物品ＷＴの種類情報及び積付情報に加えて、積付設定部Ｈ２から、突出可能エリアの高さＡ１を示す高さ情報が送信されている。保持制御は、種類情報と第一位置判定制御により判別された物品Ｗの姿勢及び位置の情報と、突出可能エリアの高さ情報と、に基づいて実行する。
保持制御について説明を加えると、保持制御は、第一位置判定制御により判別された物品Ｗの姿勢及び位置の情報に基づいて、対象物品ＷＴを第二容器Ｃ２の積付位置に積付姿勢で位置させた場合に保持情報が示す保持状態となるように、第一容器Ｃ１に収容されている対象物品ＷＴを保持部１１により保持するべく、移載装置３を制御する。
このように移載制御部Ｈ１は、第一容器Ｃ１に収容されている対象物品ＷＴを保持部１１により保持する場合において、保持部１１における対象物品ＷＴから横側方に突出する突出部分が存在する場合に、容器の上下方向Ｚ視で、積付位置に積付姿勢で対象物品ＷＴを位置させた状態で突出部分が突出可能エリアに位置するように、対象物品ＷＴを保持する保持制御を実行する。そして、上述の如く保持情報に基づいて対象物品ＷＴを保持することで、保持制御では、対象物品ＷＴの上面の周囲を形成する複数の辺のうち、保持部１１が突出する辺が最も少なくなるように、対象物品ＷＴを保持する。
〔第二位置判定制御〕
第二位置判定制御では、適正判定処理と非存在判定処理とを実行する。
適正判定処理は、物品Ｗの１つである対象物品ＷＴを第二容器Ｃ２に収容した後で且つ当該対象物品ＷＴの次の物品Ｗを第二容器Ｃ２に収容する前に撮像された第二撮像装置３４の撮像情報に基づいて、第二容器Ｃ２に収容した対象物品ＷＴの位置が配列情報に示された位置及び姿勢に対して適正か否かを判定する。移載制御部Ｈ１は、適正判定処理の結果を記憶する。尚、適正判定処理は、支持体に載せた対象物品ＷＴの位置が配列情報に示された位置及び姿勢に対して適正か否かを判定する適正判定制御に相当する。
適正判定処理について説明を加える。
適正判定処理は、第二容器Ｃ２に収容されている既載物品ＷＡの位置を判定する処理である。この適正判定処理では、第二容器Ｃ２に収容されている既載物品ＷＡが、配列情報が示す位置及び姿勢で適正な位置に載せられているか否かを判定する。
具体的には、適正判定処理では、第二容器Ｃ２に収容されている既載物品ＷＡの上面の全体が撮像情報に含まれる場合（図１９〜図２１参照）において、配列情報が示す位置及び姿勢からの当該既載物品ＷＡのずれ量が予め設定された設定量以下の場合は、当該既載物品ＷＡは適正の既載物品ＷＡ５と判定する。
また、適正判定処理では、第二容器Ｃ２に収容されている他の既載物品ＷＡの存在により第二撮像装置３４の死角になるために、第二容器Ｃ２に収容されている既載物品ＷＡの上面の少なくとも一部が撮像情報に含まれない場合（図２２〜図２４参照）でも、当該既載物品ＷＡの上面の縁部が撮像情報に含まれており、当該既載物品ＷＡの上面の縁部が配列情報に示された物品Ｗの位置と合致する（ずれ量が予め設定された設定量以下）の場合は、当該既載物品ＷＡは適正の既載物品ＷＡ５と判定する。
また、適正判定処理では、第二容器Ｃ２に収容されている既載物品ＷＡの上面の全体が撮像情報に含まれる場合において、配列情報が示す位置及び姿勢からの当該既載物品ＷＡのずれ量が設定量を超える場合は、当該既載物品ＷＡは不適正の既載物品ＷＡ９（図２５参照）と判定する。
また、適正判定処理では、第二容器Ｃ２に収容されている既載物品ＷＡの上面の少なくとも一部が撮像情報に含まれない場合において、既載物品ＷＡの上面の縁部が撮像情報に含まれており、その既載物品ＷＡの上面の縁部が配列情報に示された物品Ｗの位置と合致しない（ずれ量が予め設定された設定量を超える）場合も、当該既載物品ＷＡは不適正の既載物品ＷＡ９と判定する。
また、適正判定処理では、対象物品ＷＴに対して１つ前に第二容器Ｃ２に収容された既載物品ＷＡの上面の全体が撮像情報に含まれない場合は、当該既載物品ＷＡは不明の既載物品ＷＡｘ（図示せず）と判定する。
そして、移載制御部Ｈ１は、適正判定処理の結果を記憶する。具体的には、移載制御部Ｈ１は、適正判定処理の結果を記憶する場合、適正の既載物品ＷＡ５については、履歴適正の既載物品ＷＡ６と記憶し、不適正の既載物品ＷＡ９については、履歴不適正の既載物品ＷＡ８と記憶し、不明の既載物品ＷＡｘについては、履歴不明の既載物品ＷＡ７と記憶する。
非存在判定処理について説明する。
非存在判定処理では、適正判定処理において判定した既載物品ＷＡの姿勢及び位置に基づいて、積付エリアＥ０の上に既載物品ＷＡが存在していないか、積付エリアＥ０の上に既載物品ＷＡが存在しているか、又は、積付エリアＥ０の上に既載物品ＷＡが存在していないことが不確定であるか、を判定する。
具体的には、非存在判定処理では、第二撮像装置３４により撮像された撮像情報に基づいて、積付エリアＥ０の上面の全体が撮像されている場合は、積付エリアＥ０の上に既載物品ＷＡが存在していないと判定する。そして、非存在判定処理では、第二撮像装置３４により撮像された撮像情報に基づいて、積付エリアＥ０に既載物品ＷＡが存在するために積付エリアＥ０の一部が撮像されていない場合は、積付エリアＥ０の上に既載物品ＷＡが存在していると判定する。
また、積付エリアＥ０の一部が第二撮像装置３４から死角になっているために積付エリアＥ０の一部が撮像情報に含まれない場合であっても、積付エリアＥ０の周囲に位置する既載物品ＷＡ（第一エリアＥ１から第八エリアＥ８に位置する既載物品ＷＡ）の全てが、適正の既載物品ＷＡ５又は履歴適正の既載物品ＷＡ６の場合は、積付エリアＥ０の上に既載物品ＷＡが存在していないと判定する。尚、「積付エリアＥ０の一部が撮像情報に含まれない」とは、積付エリアＥ０のうちの少なくとも一部が撮像情報に含まれていないことを表す意図であり、積付エリアＥ０の全体が撮像情報に含まれていないことも含まれる。
また、非存在判定処理では、積付エリアＥ０の周囲に位置する既載物品ＷＡの少なくとも１つが、不適正の既載物品ＷＡ９である場合は、積付エリアＥ０の上に既載物品ＷＡが存在していると判定する。
一方、非存在判定処理では、積付エリアＥ０の一部が第二撮像装置３４から死角になっているために積付エリアＥ０の一部が撮像情報に含まれない場合において、積付エリアＥ０の周囲に位置する既載物品ＷＡの少なくとも１つが、不明の既載物品ＷＡｘ、履歴不適正の既載物品ＷＡ８、又は履歴不明の既載物品ＷＡ７の場合は、積付エリアＥ０の上に既
載物品ＷＡが存在していないことが不確定と判定する。
そして、積付エリアＥ０の上に既載物品ＷＡが存在していないことが不確定と判定した場合、不明の既載物品ＷＡｘ、履歴不適正の既載物品ＷＡ８、又は履歴不明の既載物品ＷＡ７のうちの最も上面の位置が高い既載物品を選択し、その選択した既載物品ＷＡの上面の高さを不確定高さＡ４に設定する。尚、不確定高さＡ４は、積付エリアＥ０の上に存在する可能性がある既載物品ＷＡの上面の高さであり、積付エリアＥ０における既載物品ＷＡが存在していないことが不確定である高さに相当する。
このように、非存在判定処理では、第二撮像装置３４により撮像された撮像情報に基づいて、積付エリアＥ０の上面の全体が撮像されている場合は、積付エリアＥ０の上に既載物品ＷＡが存在していないと判定する。また、非存在判定処理では、積付エリアＥ０の上に既載物品ＷＡが存在するために積付エリアＥ０の一部が撮像情報に含まれない場合や、積付エリアＥ０の周囲に位置する既載物品ＷＡの少なくとも１つが、不適正の既載物品ＷＡ９である場合は、積付エリアＥ０の上に既載物品ＷＡが存在していると判定する。
一方、非存在判定処理では、積付エリアＥ０の一部が第二撮像装置３４から死角になっているために積付エリアＥ０の一部が撮像情報に含まれない場合には、積付エリアＥ０に既載物品ＷＡが存在していないことが不確定であると判定する。
但し、積付エリアＥ０の一部が第二撮像装置３４から死角になっているために積付エリアＥ０の一部が撮像情報に含まれない場合であっても、死角を生じさせる既載物品ＷＡである死角形成物品の上面の縁部が撮像情報に含まれており、その死角形成物品の上面の縁部が配列情報に示された物品Ｗの位置と合致する場合は、積付エリアＥ０の上に既載物品ＷＡが存在していないと判定する。
また、積付エリアＥ０の一部が第二撮像装置３４から死角になっているために積付エリアＥ０の一部が撮像情報に含まれていない場合であっても、積付エリアＥ０の周囲に存在する既載物品ＷＡ（周囲物品）の位置が適正判定制御により適正と判定されていた場合には、積付エリアＥ０の上に既載物品ＷＡが存在していないと判定する。尚、周囲物品となる既載物品ＷＡのうち、上面に他の既載物品ＷＡが載せられていない既載物品ＷＡで且つ積付エリアＥ０に死角を生じさせる既載物品ＷＡを、死角形成物品としている。
〔積載制御〕
図２６に示すように、移載制御部Ｈ１は、積載制御を実行する場合に、第三条件を満たさず第一条件と第二条件とを満たす場合は第一積載制御を実行（Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７，Ｓ８）し、第一条件と第三条件とを満たさず第二条件を満たす場合は第三積載制御を実行（Ｓ５，Ｓ６，Ｓ９，Ｓ１１）し、第二条件と第三条件とを満たさず第一条件を満たす場合は第二積載制御を実行（Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７，Ｓ１２）する。そして、移載制御部Ｈ１は、第一条件と第二条件と第三条件とを何れも満たさない場合において、第四条件を満たす場合は第三積載制御を実行（Ｓ５，Ｓ６，Ｓ９，Ｓ１０，Ｓ１１）し、第四条件を満たさない場合は第二積載制御を実行（Ｓ５，Ｓ６，Ｓ９，Ｓ１０，Ｓ１２）する。また、移載制御部Ｈ１は、第三条件を満たす場合は、対象物品ＷＴを収納可能な積付エリアＥ０を新たに設定するシフト制御を実行する（Ｓ５，Ｓ１３）。そして、シフト制御により積付エリアＥ０を新たに設定できない（対象物品ＷＴを収容不可能）と判断した場合は、再シミュレーション制御を実行（Ｓ１４，Ｓ１５）する。
第一条件は、例えば図１６に示すように、後述する積付準備位置に対象物品ＷＴを位置させた状態において、積付エリアＥ０の周囲に位置する既載物品ＷＡに対して上下方向Ｚ視で保持部１１が重なり、且つ、突出可能エリアの高さＡ１（図１６では既載物品ＷＡの上面の高さ）が、積付エリアＥ０の上面の高さＡ２に対象物品ＷＴの高さと第三規定距離Ｄ３とを加えた高さより低いことを条件としている。
第二条件は、非存在判定処理において、積付エリアＥ０の上に既載物品ＷＡが存在していないと判定したことを条件としている。
第三条件は、非存在判定処理において、積付エリアＥ０の上に既載物品ＷＡが存在していると判定したことを条件としている。
従って、非存在判定処理において、積付エリアＥ０の上に既載物品ＷＡが存在していないことが不確定である、と判定した場合は、第二条件と第三条件との双方を満たさない。
第四条件は、不確定高さＡ４より第二規定距離Ｄ２だけ高い高さ（第二移載制御を実行する場合の対象物品ＷＴの下面の高さＡ３）と、保持部１１の下面の位置が突出可能エリアの高さＡ１より第三規定距離Ｄ３だけ高い位置となる状態において、その保持部１１に保持されている対象物品ＷＴの下面の高さＡ３（第三移載制御を実行する場合の対象物品ＷＴの下面の高さＡ３）と、を比較し、第三移載制御を実行した場合の対象物品ＷＴの下面の高さＡ３の方が高いことを条件としている。
第一積載制御は、対象物品ＷＴが積付エリアＥ０の真上に位置し且つ対象物品ＷＴの下面が積付エリアＥ０の上面より第一規定距離Ｄ１高い位置で、保持部１１による対象物品ＷＴに対する保持を解除して、対象物品ＷＴを第二容器Ｃ２に収容する制御である。本実施形態では、第一規定距離Ｄ１は０ｍｍに設定されている。
第二積載制御は、対象物品ＷＴが積付エリアＥ０の真上に位置し且つ対象物品ＷＴの下面の高さＡ３が不確定高さＡ４より第二規定距離Ｄ２高い位置で、保持部１１による対象物品ＷＴに対する保持を解除して、対象物品ＷＴを第二容器Ｃ２に収容する制御である。本実施形態では、第二規定距離Ｄ２は数ミリ（例えば、３〜４ｍｍ）に設定されている。
第三積載制御は、対象物品ＷＴが積付エリアＥ０の真上に位置し且つ保持部１１の下面（吸着パッド１４の下面）が突出可能エリアの高さＡ１より第三規定距離Ｄ３高い位置で、保持部１１による対象物品ＷＴに対する保持を解除して、対象物品ＷＴを第二容器Ｃ２に収容する制御である。本実施形態では、第三規定距離Ｄ３は、数ミリ（例えば、３〜４ｍｍ）に設定されており、第二規定距離Ｄ２と同じ距離に設定されている。
シフト制御は、第二撮像装置３４の撮像情報に基づいて、現状の第二容器Ｃ２に収容されている既載物品ＷＡの姿勢及び位置に基づいて、第二容器Ｃ２の載置部６の上面又は既載物品ＷＡの上面に、対象物品ＷＴを積み付け可能な積付エリアＥ０を新たに設定する制御である。
再シミュレーション制御は、現況の第二容器Ｃ２に対する積み付けを終了し、第二容器Ｃ２に収容すべき残りの物品Ｗを新たな第二容器Ｃ２に収容するための配列情報を新たに作成する制御である。
積載制御について説明を加える。第一積載制御、第二積載制御、及び第三積載制御を実行する場合、積付準備位置を設定する。この積付準備位置は、長手方向Ｘにおいて積付エリアＥ０における積付位置に対して設定距離だけ長手方向第二側Ｘ２の位置で、且つ、短手方向Ｙにおいて積付エリアＥ０の積付位置に対して短手方向第二側Ｙ２の位置で、且つ、上下方向Ｚにおいて積付エリアＥ０に対して設定距離だけ高い位置（対象物品ＷＴの下面が側壁部７より高い位置）に設定する。
そして、第一積載制御は、対象物品ＷＴが積付準備位置に積付姿勢で対象物品ＷＴが位置するように保持部１１を移動させた後、対象物品ＷＴの下面の高さＡ３が積付エリアＥ０の上面の高さＡ２より第一規定距離Ｄ１だけ高くなるように保持部１１を下降させ、次に、対象物品ＷＴが積付位置の真上に位置するように、保持部１１を長手方向第一側Ｘ１及び短手方向第一側Ｙ１に移動させ、その後、対象物品ＷＴに対する保持部１１の保持を解除して、対象物品ＷＴを積付位置に移載する。
また、第二積載制御は、対象物品ＷＴが積付準備位置に積付姿勢で対象物品ＷＴが位置するように保持部１１を移動させた後、対象物品ＷＴの下面の高さＡ３が非存在判定処理
において設定した不確定高さＡ４より第二規定距離Ｄ２だけ高くなるように保持部１１を下降させ、次に、対象物品ＷＴが積付位置の真上に位置するように、保持部１１を長手方向第一側Ｘ１及び短手方向第一側Ｙ１に移動させ、その後、対象物品ＷＴに対する保持部１１の保持を解除して、対象物品ＷＴを積付位置に移載する。
また、第三積載制御は、対象物品ＷＴが積付準備位置に積付姿勢で対象物品ＷＴが位置するように保持部１１を移動させた後、保持部１１の下面の位置が突出可能エリアの高さＡ１より第三規定距離Ｄ３だけ高い位置となるように保持部１１を下降させ、次に、対象物品ＷＴが積付位置の真上に位置するように、保持部１１を長手方向第一側Ｘ１及び短手方向第一側Ｙ１に移動させ、その後、対象物品ＷＴに対する保持部１１の保持を解除して、対象物品ＷＴを積付位置に移載する。
次に、第一積載制御を実行する場合と第二積載制御を実行する場合と第三積載制御を実行する場合とを具体例を挙げて説明する。尚、これらの積載制御を説明するにあたり、積付エリアＥ０の周囲には図１６から図２５に示す既載物品ＷＡのみが収容されている場合を例に説明する。
既載物品ＷＡが、上面に他の既載物品ＷＡが載せられていない既載物品のみであり、且つ、その既載物品ＷＡが適正の既載物品ＷＡ５の場合で、且つ、積付エリアＥ０の周囲に位置する既載物品ＷＡに対して上下方向Ｚ視で保持部１１が重なる場合において、図１７に示すように、突出可能エリアの高さＡ１が、積付エリアＥ０の上面の高さＡ２に対象物品ＷＴの高さと第三規定距離Ｄ３とを加えた高さを超える場合は、第一積載制御を実行し、図１６に示すように、突出可能エリアの高さＡ１が、積付エリアＥ０の上面の高さＡ２に対象物品ＷＴの高さと第三規定距離Ｄ３とを加えた高さより低い場合は、第三積載制御を実行する。
以下では、既載物品ＷＡとして、上面に他の既載物品ＷＡが載せられていない既載物品ＷＡと、上面に他の既載物品ＷＡが載せられている既載物品ＷＡと、の双方があり、積付エリアＥ０の周囲に位置する既載物品ＷＡに対して上下方向Ｚ視で保持部１１が重ならない状態で説明する。
図１８は、積付エリアＥ０の上面の全体が第二撮像装置３４により撮像されている状態を示している。図１９及び図２２は、積付エリアＥ０の上面の少なくとも一部が第二撮像装置３４の死角になっているものの、上面に他の既載物品ＷＡが載せられていない既載物品ＷＡの全てが適正の既載物品ＷＡ５であり、上面に他の既載物品ＷＡが載せられている既載物品ＷＡの全てが履歴適正の既載物品ＷＡ６である状態を示している。図１８に示すように、積付エリアＥ０の上面の全体が撮像されている場合や、図１９及び図２２に示すように、上面に他の既載物品ＷＡが載せられていない既載物品ＷＡの全てが適正の既載物品ＷＡ５であり、上面に他の既載物品ＷＡが載せられている既載物品ＷＡの全てが履歴適正の既載物品ＷＡ６である場合は、第一積載制御を実行する。
図２０及び図２３は、積付エリアＥ０の上面の少なくとも一部が第二撮像装置３４の死角になっており、上面に他の既載物品ＷＡが載せられている既載物品ＷＡの１つが履歴不明の既載物品ＷＡ７であるものの、上面に他の既載物品ＷＡが載せられていない既載物品ＷＡの全てが適正の既載物品ＷＡ５である状態を示している。図２１及び図２４は、積付エリアＥ０の上面の少なくとも一部が第二撮像装置３４の死角になっており、上面に他の既載物品ＷＡが載せられている既載物品ＷＡの１つが履歴不適正の既載物品ＷＡ８であるものの、上面に他の既載物品ＷＡが載せられていない既載物品ＷＡの全てが適正の既載物品ＷＡ５である状態を示している。これら図２０、図２１、図２３及び図２４に示すように、上面に他の既載物品ＷＡが載せられていない既載物品ＷＡの全てが適正の既載物品Ｗ
Ａ５であり、上面に他の既載物品ＷＡが載せられている既載物品ＷＡのうちの少なくとも１つが履歴不適正の既載物品ＷＡ８又は履歴不明の既載物品ＷＡ７の場合は、第二積載制御を実行する。
図２５は、積付エリアＥ０の上面の少なくとも一部が第二撮像装置３４の死角になっており、上面に他の既載物品ＷＡが載せられていない既載物品ＷＡの１つが不適正の既載物品ＷＡ９である状態を示している。この図２５に示すように、既載物品ＷＡのうちの少なくとも１つが不適正の既載物品ＷＡ９の場合は、シフト制御を実行する。また、図示は省略するが、既載物品ＷＡのうちの少なくとも１つが不適正の既載物品ＷＡがあり、この不適正の既載物品ＷＡが積付エリアＥ０の上に存在するために積付エリアＥ０の一部が撮像されていない場合も、シフト制御を実行する。また、図示は省略するが、既載物品ＷＡのうちの少なくとも１つが不適正の既載物品ＷＡがあり、この不適正の既載物品ＷＡが積付エリアＥ０の上に存在するために積付エリアＥ０の一部が撮像されていない場合も、シフト制御を実行する。
２．その他の実施形態
次に、物品積載設備のその他の実施形態について説明する。
（１）上記実施形態では、移載装置３に、物品Ｗの上面を吸着等によって保持する保持部１１を備え、このような保持部１１により物品Ｗの上部を保持したが、移載装置３の構成は適宜変更してもよい。具体的には、移載装置３に、物品Ｗの上面を保持する保持部１１に加えて又は代えて、物品Ｗの上部を挟持することで物品Ｗの上部を保持する保持部や、物品Ｗの上部に係合することで物品Ｗの上部を保持する保持部を備えてもよい。また、移載装置３に、物品Ｗの上面を保持する保持部１１に加えて、物品Ｗの側面を保持する側面用保持部を備えてもよい。
（２）上記実施形態では、制御部Ｈは、既載物品ＷＡの存在により積付エリアＥ０の一部が第二撮像装置３４の死角になっているために、積付エリアＥ０の一部が撮像情報に含まれていない場合に、積付エリアＥ０に既載物品ＷＡが存在していないことが不確定であると判定したが、このような判定に加えて又は代えて、積付エリアＥ０を照らす光や積付エリアＥ０に形成される対象物品ＷＴの影、積付エリアＥ０を形成する既載物品ＷＡの上面の模様や色彩等により、積付エリアＥ０の一部に対応する部分の画像認識ができない場合に、積付エリアＥ０に既載物品ＷＡが存在していないことが不確定であると判定してもよい。
（３）上記実施形態では、積付エリアＥ０を、積付位置の物品Ｗと上下方向Ｚ視で重なる領域より広い領域としたが、積付エリアＥ０の大きさと積付位置の物品Ｗと上下方向Ｚ視で重なる領域の大きさとの関係は適宜変更してもよい。具体的には、例えば、積付準備位置に対象物品ＷＴを移動させた後に保持部１１を長手方向第一側Ｘ１及び短手方向第一側Ｙ１に移動させない場合に、積付エリアＥ０の大きさと積付位置の物品Ｗと上下方向Ｚ視で重なる領域の大きさとを同じ大きさとしてもよい。
（４）上記実施形態では、支持体を、折り畳み可能なコンテナとしたが、支持体（容器）を、段ボール箱やトレー等の他の容器としてもよい。また、上記実施形態では、支持体を、載置部６と側壁部７とを備えた容器としたが、パレット等の側壁部７を備えないものでもよい。
（５）上記実施形態では、第二コンベヤ２が、第二容器Ｃ２の長手方向Ｘが第二コンベヤ２の搬送方向に沿う姿勢で、第二容器Ｃ２を搬送したが、第二コンベヤ２が、第二容器Ｃ２の短手方向Ｙが第二コンベヤ２の搬送方向に沿う姿勢で、第二容器Ｃ２を搬送してもよ
い。また、同様に、第一コンベヤ１が、第一容器Ｃ１の短手方向Ｙが第一コンベヤ１の搬送方向に沿う姿勢で、第一容器Ｃ１を搬送してもよい。
（６）上記実施形態では、第一搬送位置Ｐ１に位置する第一容器Ｃ１及びその第一容器Ｃ１に収容されている物品Ｗと、第二搬送位置Ｐ２に位置する第二容器Ｃ２及びその第二容器Ｃ２に収容されている物品Ｗと、を別の撮像装置により撮像したが、第一搬送位置Ｐ１に位置する第一容器Ｃ１及びその第一容器Ｃ１に収容されている物品Ｗと、第二搬送位置Ｐ２に位置する第二容器Ｃ２及びその第二容器Ｃ２に収容されている物品Ｗと、を１つの撮像装置により撮像してもよい。
（７）上記実施形態では、図１３から図１５に示すように、積付エリアＥ０は、短手方向第一側Ｙ１の長手方向Ｘに沿う辺の全体が既載物品ＷＡ又は側壁７が隣接し、且つ、長手方向第一側Ｘ１の短手方向Ｙに沿う辺が既載物品ＷＡ又は側壁７が隣接するように設定した。しかし、図２７及び図２８に示すように、積付エリアＥ０は、短手方向第一側Ｙ１の長手方向Ｘに沿う辺（以下、第一辺Ｓ１と称する）の一部のみが既載物品ＷＡ又は側壁７が隣接してもよく、短手方向第一側Ｙ１の長手方向Ｘに沿う辺（以下、第二辺Ｓ２と称する）の一部のみが既載物品ＷＡ又は側壁７が隣接するように設定してもよい。
つまり、図２７に示すように、第五既載物品ＷＡＡが第六既載物品ＷＡＢに対して長手方向第一側Ｘ１に位置するように、第五既載物品ＷＡＡと第六既載物品ＷＡＢとが長手方向Ｘに並んでおり、これら第五既載物品ＷＡＡと第六既載物品ＷＡＢとに対して短手方向第二側Ｙ２に積付エリアＥ０が設定する場合は、次のように積付エリアＥ０を設定してもよい。つまり、第五既載物品ＷＡＡにおける長手方向第一側Ｘ１の短手方向Ｙに沿う辺の延長線と、第六既載物品ＷＡＢにおける短手方向第二側Ｙ２の長手方向Ｘに沿う辺の延長線との交点Ｐに、積付エリアＥ０の第一辺Ｓ１と第二辺Ｓ２との交点を合わせるように設定してもよい。
また、図２８に示すように、第五既載物品ＷＡＡが第六既載物品ＷＡＢに対して短手方向第一側Ｙ１に位置するように、第五既載物品ＷＡＡと第六既載物品ＷＡＢとが短手方向Ｙに並んでおり、これら第五既載物品ＷＡＡと第六既載物品ＷＡＢとに対して長手方向第二側Ｘ２に積付エリアＥ０が設定する場合は、次のように積付エリアＥ０を設定してもよい。つまり、第五既載物品ＷＡＡにおける短手方向第一側Ｙ１の長手方向Ｘに沿う辺の延長線と、第六既載物品ＷＡＢにおける長手方向第二側Ｘ２の短手方向Ｙに沿う辺の延長線との交点Ｐに、積付エリアＥ０の第一辺Ｓ１と第二辺Ｓ２との交点を合わせるように設定してもよい。
ちなみに、図２７及び図２８に示す例では、積付エリアＥ０は、第六既載物品ＷＡＢの延長線との間に設定量（例えば、５ｍｍ以下）の隙間Ｌ５が形成されるように設定されている。
（８）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品積載設備の概要について説明する。
物品積載設備は、支持体に対して複数の物品を載せる積載動作部と、前記積載動作部を制御する制御部と、を備え、前記積載動作部は、前記物品の上部を保持する保持部を備え、前記制御部は、複数の前記物品の夫々についての前記支持体に対する姿勢及び位置を示す配列情報に従って複数の前記物品を前記支持体に載せるように、前記積載動作部を制御
し、
前記支持体より上方に設置されて前記支持体及び前記支持体に既に載せられた前記物品である既載物品を撮像する撮像装置を、更に備え、前記制御部は、前記支持体の上面又は前記既載物品の上面に前記物品の１つである対象物品を載せる載置面領域を設定する設定制御と、前記撮像装置が撮像した撮像情報に基づいて前記載置面領域の上に前記既載物品が存在していないと判定した場合に実行する第一積載制御と、前記撮像情報に基づいて前記載置面領域の上に前記既載物品が存在していないことが不確定であると判定した場合に実行する第二積載制御とを実行し、前記第一積載制御は、前記対象物品が前記載置面領域の真上に位置し且つ前記対象物品の下面が前記載置面領域の上面より第一規定距離高い位置で、前記保持部による前記対象物品に対する保持を解除して、前記対象物品を前記支持体に載せる制御であり、前記第二積載制御は、前記対象物品が前記載置面領域の真上に位置し且つ前記対象物品の下面が前記載置面領域における前記既載物品が存在していないことが不確定である高さより第二規定距離高い位置で、前記保持部による前記対象物品に対する保持を解除して、前記対象物品を前記支持体に載せる制御である。
この構成によれば、制御部は、撮像装置が撮像した撮像情報に基づいて載置面領域の上に既載物品が存在していないと判定した場合は、第一積載制御を実行する。この第一積載制御では、載置面領域の上に既載物品が存在していない状態で対象物品を載置面領域に載せるため、対象物品を周囲の既載物品に接触させることなく対象物品を載置面領域に載せることができる。また、対象物品を載置面領域に近づけた状態で保持を解除することで、配列情報に従って対象物品を載置面領域に適切に載せ易い。
また、制御部は、撮像情報に基づいて載置面領域の上に既載物品が存在していないことが不確定であると判定した場合は、第二積載制御を実行する。この第二積載制御では、対象物品の下面が不確定である高さより高い状態で保持を解除するので、保持部が保持している対象物品が載置面領域の上に存在している既載物品に接触することを回避でき、既載物品や対象物品が破損することを未然に防止できる。
ここで、前記制御部は、前記載置面領域の一部が前記撮像装置から死角になっているために前記載置面領域の一部が前記撮像情報に含まれていない場合には、前記載置面領域に前記既載物品が存在していないことが不確定であると判定すると好適である。
この構成によれば、載置面領域が撮像装置から死角になっているために載置面領域の一部が撮像情報に含まれない場合に、第二積載制御を実行することになる。従って、載置面領域の一部が死角になっているために当該死角に既載物品が存在する可能性がある場合に、保持部が保持している対象物品が当該既載物品に接触することを回避でき、既載物品や対象物品が破損することを未然に防止できる。
また、前記制御部は、前記載置面領域の一部が前記撮像装置から前記死角になっているために前記載置面領域の一部が前記撮像情報に含まれていない場合であっても、前記死角を生じさせる前記既載物品である死角形成物品の上面の縁部が前記撮像情報に含まれており、その前記死角形成物品の上面の縁部が前記配列情報に示された前記物品の位置と合致する場合は、前記載置面領域の上に前記既載物品が存在していないと判定すると好適である。
載置面領域に対する死角を生じさせる死角形成物品の上面の縁部が配列情報に示された物品の位置と合致する場合は、当該死角形成物品は、配列情報が示す位置及び姿勢で支持体に載せられており、載置面領域の上に存在しない可能性が高い。そのため、上述の構成によれば、死角形成物品の上面の縁部が配列情報に示された物品の位置と合致する場合は、載置面領域の上に既載物品が存在していないと判定して第一積載制御を実行するので、配列情報に従って対象物品を載置面領域に適切に載せ易くなる。
また、前記制御部は、前記物品の１つである前記対象物品を前記支持体に載せた後で且つ当該対象物品の次の前記物品を前記支持体に載せる前に撮像された前記撮像装置の撮像情報に基づいて、前記支持体に載せた前記対象物品の位置が前記配列情報に示された位置に対して適正か否かを判定する適正判定制御を実行すると共に、前記適正判定制御の結果を記憶し、前記載置面領域の一部が前記撮像装置から前記死角になっているために前記載置面領域の一部が前記撮像情報に含まれていない場合であっても、前記載置面領域の周囲に存在する前記既載物品である周囲物品の位置が前記適正判定制御により適正と判定されていた場合には、前記載置面領域の上に前記既載物品が存在していないと判定すると好適である。
支持体に載せた直後の既載物品の位置が配列情報に示された位置に対して適正な場合は、その後、他の物品を支持体に載せた後も適正である可能性が高い。そのため、上述の構成によれば、このような既載物品は適正な位置にあって載置面領域の上に存在していないと判定して第一積載制御を実行するので、配列情報に従って対象物品を載置面領域に適切に載せ易くなる。
本開示に係る技術は、支持体に対して複数の物品を載せる積載動作部を備えた物品積載設備に利用することができる。
３：移載装置（積載動作部）
１１：保持部
３４：第二撮像装置（撮像装置）
Ｃ２：第二容器（支持体）
Ｄ１：第一規定距離
Ｄ２：第二規定距離
Ｅ０：積付エリア（載置面領域）
Ｈ：制御部
Ｗ：物品
ＷＡ：既載物品

Claims (4)

  1. 支持体に対して複数の物品を載せる積載動作部と、前記積載動作部を制御する制御部と、を備え、
    前記積載動作部は、前記物品の上部を保持する保持部を備え、
    前記制御部は、複数の前記物品の夫々についての前記支持体に対する姿勢及び位置を示す配列情報に従って複数の前記物品を前記支持体に載せるように、前記積載動作部を制御する物品積載設備であって、
    前記支持体より上方に設置されて前記支持体及び前記支持体に既に載せられた前記物品である既載物品を撮像する撮像装置を、更に備え、
    前記制御部は、前記支持体の上面又は前記既載物品の上面に前記物品の１つである対象物品を載せる載置面領域を設定する設定制御と、前記撮像装置が撮像した撮像情報に基づいて前記載置面領域の上に前記既載物品が存在していないと判定した場合に実行する第一積載制御と、前記撮像情報に基づいて前記載置面領域の上に前記既載物品が存在していないことが不確定であると判定した場合に実行する第二積載制御とを実行し、
    前記第一積載制御は、前記対象物品が前記載置面領域の真上に位置し且つ前記対象物品の下面が前記載置面領域の上面より第一規定距離高い位置で、前記保持部による前記対象物品に対する保持を解除して、前記対象物品を前記支持体に載せる制御であり、
    前記第二積載制御は、前記対象物品が前記載置面領域の真上に位置し且つ前記対象物品の下面が前記載置面領域における前記既載物品が存在していないことが不確定である高さより第二規定距離高い位置で、前記保持部による前記対象物品に対する保持を解除して、前記対象物品を前記支持体に載せる制御である物品積載設備。
  2. 前記制御部は、前記載置面領域の一部が前記撮像装置から死角になっているために前記載置面領域の一部が前記撮像情報に含まれていない場合には、前記載置面領域に前記既載物品が存在していないことが不確定であると判定する請求項１に記載の物品積載設備。
  3. 前記制御部は、前記載置面領域の一部が前記撮像装置から前記死角になっているために前記載置面領域の一部が前記撮像情報に含まれていない場合であっても、前記死角を生じさせる前記既載物品である死角形成物品の上面の縁部が前記撮像情報に含まれており、その前記死角形成物品の上面の縁部が前記配列情報に示された前記物品の位置と合致する場合は、前記載置面領域の上に前記既載物品が存在していないと判定する請求項２に記載の物品積載設備。
  4. 前記制御部は、
    前記物品の１つである前記対象物品を前記支持体に載せた後で且つ当該対象物品の次の前記物品を前記支持体に載せる前に撮像された前記撮像装置の撮像情報に基づいて、前記支持体に載せた前記対象物品の位置が前記配列情報に示された位置に対して適正か否かを判定する適正判定制御を実行すると共に、前記適正判定制御の結果を記憶し、
    前記載置面領域の一部が前記撮像装置から前記死角になっているために前記載置面領域の一部が前記撮像情報に含まれていない場合であっても、前記載置面領域の周囲に存在する前記既載物品である周囲物品の位置が前記適正判定制御により適正と判定されていた場合には、前記載置面領域の上に前記既載物品が存在していないと判定する請求項２又は３に記載の物品積載設備。
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