JP2020071653A - Indoor facility management system and indoor facility management method - Google Patents

Indoor facility management system and indoor facility management method Download PDF

Info

Publication number
JP2020071653A
JP2020071653A JP2018204983A JP2018204983A JP2020071653A JP 2020071653 A JP2020071653 A JP 2020071653A JP 2018204983 A JP2018204983 A JP 2018204983A JP 2018204983 A JP2018204983 A JP 2018204983A JP 2020071653 A JP2020071653 A JP 2020071653A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
indoor
camera
facilities
information
coordinate information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2018204983A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
彰彦 有地
Akihiko Yuchi
彰彦 有地
貴夫 水野
Takao Mizuno
貴夫 水野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Auto Body Co Ltd
Original Assignee
Toyota Auto Body Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Auto Body Co Ltd filed Critical Toyota Auto Body Co Ltd
Priority to JP2018204983A priority Critical patent/JP2020071653A/en
Publication of JP2020071653A publication Critical patent/JP2020071653A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/30—Computing systems specially adapted for manufacturing

Landscapes

  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

To provide an effective technique to reduce a work load for acquiring location information used to manage a plurality of indoor facilities.SOLUTION: An indoor facility management system 1, which manages a plurality of indoor facilities, includes: a 3D camera 10 that photographs a plurality of indoor facilities together with a pillar as a reference structure that serves as a coordinate reference; a carrier truck 30 that can carry the 3D camera 10 indoor; and a processing device 40. The processing device 40 has a derivation unit 43 that derives, based on three-dimensional image data Da acquired by photographing with the 3D camera 10, indoor coordinate information I of each of a plurality of indoor facilities 4.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、屋内設備を管理する技術に関する。   The present invention relates to a technique for managing indoor equipment.

従来、自動車の車体を製造する工場の建屋には、多種多様な複数の屋内設備が設置されている。これら複数の屋内設備には、例えば加工機、ロボット、搬送設備、計測機器、車体搬送ラインなどの生産設備が含まれている。このような生産設備は、固定資産台帳の登録番号などの個体情報が付されたうえで固定資産として管理されるのが一般的である。   2. Description of the Related Art Conventionally, a variety of indoor equipments are installed in a building of a factory that manufactures automobile bodies. The plurality of indoor equipments include, for example, processing equipments, robots, transportation equipments, measuring equipments, production equipments such as a vehicle body transportation line. Such production equipment is generally managed as fixed assets after being attached with individual information such as the registration number of the fixed asset register.

下記の特許文献１には、この種の固定資産を管理する資産管理システムが開示されている。この資産管理システムは、固定資産である屋内設備に付されているマーカ（個体情報）を撮影してマーカ画像を出力するウェアラブルデバイス（以下、単に「撮影デバイス」という。）と、屋内設備の登録情報を記憶する記憶装置と、マーカ画像に基づいて特定された屋内設備の登録情報を記憶装置から読み出して提供する棚卸データ装置と、を備えている。この資産管理システムによれば、マーカ画像から屋内設備を特定し、特定した屋内設備の登録情報を作業者に提供することが可能になる。   The following Patent Document 1 discloses an asset management system that manages this kind of fixed assets. This asset management system registers a wearable device (hereinafter, simply referred to as "imaging device") that captures a marker (individual information) attached to indoor equipment, which is a fixed asset, and outputs a marker image, and indoor equipment. A storage device that stores information, and an inventory data device that reads registration information of indoor equipment specified based on a marker image from the storage device and provides the read information are provided. According to this asset management system, it is possible to specify the indoor equipment from the marker image and provide the worker with the registration information of the specified indoor equipment.

特開２０１６−１１０４７５号公報JP, 2016-110475, A

ところで、改修や移設などによって配置変更が頻繁に行われる工場などでは、固定資産である複数の屋内設備の変更後の位置情報を把握する作業が必要になる。この作業に上記資産管理システムを採用する場合、複数の屋内設備のそれぞれを撮影デバイスで撮影して特定することが可能であるものの、各屋内設備の位置情報を把握することができない。位置情報を把握するために、各屋内設備に位置センサを設けることも考えられるが、多くの数の位置センサが必要になりコスト面で不利である。   By the way, in a factory or the like where the layout is frequently changed due to renovation or relocation, it is necessary to perform work to grasp the post-change position information of a plurality of indoor facilities which are fixed assets. When the above asset management system is adopted for this work, each of the plurality of indoor equipments can be photographed and specified by the photographing device, but the position information of each indoor equipment cannot be grasped. Although it is conceivable to provide a position sensor in each indoor facility in order to grasp the position information, a large number of position sensors are required, which is disadvantageous in terms of cost.

そこで、作業者が屋内レイアウト図などを携帯して、複数の屋内設備のそれぞれの配置変更前と配置変更後の状態を目視でチェックして比較する作業を要する。しかしながら、このような作業には手間や時間がかかり、とりわけ屋内設備の数が多い場合や配置変更の頻度が多い場合には、作業負担が増加するという問題が生じる。   Therefore, it is necessary for an operator to carry an indoor layout diagram or the like and visually check and compare the states of the plurality of indoor equipment before and after the layout change. However, such work takes time and effort, and in particular, when the number of indoor facilities is large or the frequency of layout change is large, there is a problem that the work load increases.

本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、複数の屋内設備の管理に用いる位置情報を得るための作業負担を軽減するのに有効な技術を提供しようとするものである。   The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide an effective technique for reducing the work load for obtaining position information used for managing a plurality of indoor facilities.

本発明の一態様は、
複数の屋内設備を管理する屋内設備管理システムであって、
上記複数の屋内設備を座標基準となる基準構造物とともに撮影するための３Ｄカメラと、
上記３Ｄカメラを載せて屋内走行可能な搬送台車と、
処理装置と、
を備え、
上記処理装置は、上記３Ｄカメラによる撮影で得られた３次元画像データに基づいて、上記複数の屋内設備のそれぞれの屋内座標情報を導出する導出部を有する、屋内設備管理システム、
にある。 One aspect of the present invention is
An indoor equipment management system for managing a plurality of indoor equipment,
A 3D camera for photographing the plurality of indoor facilities together with a reference structure serving as a coordinate reference,
A carrier truck capable of traveling indoors with the 3D camera mounted thereon,
A processing device,
Equipped with
The processing device has an deriving unit that derives indoor coordinate information of each of the plurality of indoor facilities based on three-dimensional image data obtained by photographing with the 3D camera,
It is in.

本発明の他の態様は、
複数の屋内設備を管理する屋内設備管理方法であって、
３Ｄカメラを載せた搬送台車を準備する準備ステップと、
上記準備ステップで準備した上記搬送台車を屋内走行させて上記３Ｄカメラで上記複数の屋内設備を座標基準となる基準構造物とともに撮影する撮影ステップと、
上記撮影ステップで上記３Ｄカメラによる撮影で得られた３次元画像データに基づいて、上記複数の屋内設備のそれぞれの屋内座標情報を導出する導出ステップと、
を有する、屋内設備管理方法、
にある。 Another aspect of the invention is
An indoor facility management method for managing a plurality of indoor facilities,
Preparatory steps to prepare a carrier with a 3D camera,
A photographing step of causing the transport carriage prepared in the preparation step to travel indoors and photographing the plurality of indoor equipment with the reference structure serving as a coordinate reference by the 3D camera;
A deriving step of deriving indoor coordinate information of each of the plurality of indoor facilities based on the three-dimensional image data obtained by the image capturing by the 3D camera in the image capturing step;
Having an indoor facility management method,
It is in.

上記の各態様によれば、搬送台車の屋内走行時に、３Ｄカメラによって複数の屋内設備を基準構造物とともに撮影することができる。このとき、基準構造物が座標基準であるため、この基準構造物の絶対座標が予め判っている場合には、３次元画像データから基準構造物に対する複数の屋内設備のそれぞれの屋内座標情報を導出することが可能になる。この場合、作業者は搬送台車を屋内走行させるのみで複数の屋内設備のそれぞれの位置情報である屋内座標情報を得ることが可能になる。   According to each of the above aspects, it is possible to take a picture of a plurality of indoor facilities together with the reference structure by the 3D camera while the transport vehicle travels indoors. At this time, since the reference structure is the coordinate reference, if the absolute coordinates of the reference structure are known in advance, the indoor coordinate information of each of the plurality of indoor facilities for the reference structure is derived from the three-dimensional image data. It becomes possible to do. In this case, the worker can obtain the indoor coordinate information, which is the positional information of each of the plurality of indoor facilities, only by causing the carrier to travel indoors.

以上のごとく、上記の態様によれば、複数の屋内設備の管理に用いる位置情報を得るための作業負担を軽減することができる。   As described above, according to the above aspect, it is possible to reduce the work load for obtaining the position information used for managing the plurality of indoor facilities.

実施形態１の屋内設備管理システムの構成図。1 is a configuration diagram of an indoor facility management system of Embodiment 1. FIG. 実施形態１にかかる工場建屋内の様子を模式的示す平面図。1 is a plan view schematically showing the inside of a factory building according to the first embodiment. 実施形態１の屋内設備管理方法の処理フローを示す図。The figure which shows the processing flow of the indoor equipment management method of Embodiment 1. 図３中の第３ステップにおける処理の一部について説明するための図。The figure for demonstrating a part of process in the 3rd step in FIG. 図３中の第３ステップにおける処理の一部について説明するための図。The figure for demonstrating a part of process in the 3rd step in FIG. 図３中の第５ステップで得られる屋内３次元マップを模式的示す図。The figure which shows typically the indoor three-dimensional map obtained by the 5th step in FIG. 実施形態２の屋内設備管理システムの構成図。The block diagram of the indoor equipment management system of Embodiment 2. 実施形態２の屋内設備管理方法の処理フローを示す図。The figure which shows the processing flow of the indoor equipment management method of Embodiment 2.

上述の態様の好ましい実施形態について以下に説明する。   Preferred embodiments of the above aspect are described below.

上記の屋内設備管理システムにおいて、上記処理装置の上記導出部は、上記３次元画像データにおいて上記３Ｄカメラによる上記基準構造物の撮影位置を特定し、特定した上記撮影位置から当該基準構造物に対する上記複数の屋内設備の相対位置を求めることにより上記屋内座標情報を導出するのが好ましい。   In the indoor equipment management system, the derivation unit of the processing device specifies a shooting position of the reference structure by the 3D camera in the three-dimensional image data, and the above-described shooting position of the reference structure with respect to the reference structure. It is preferable to derive the indoor coordinate information by obtaining the relative positions of a plurality of indoor facilities.

この屋内設備管理システムによれば、３Ｄカメラによる基準構造物の撮影位置を特定することによって、この撮影位置と基準構造物との位置関係が明確になる。このため、基準構造物と、この該基準構造物とともに撮影された複数の屋内設備との相対位置を精度良く求めることが可能になる。   According to this indoor facility management system, the positional relationship between the photographing position and the reference structure is clarified by specifying the photographing position of the reference structure by the 3D camera. Therefore, it is possible to accurately obtain the relative positions of the reference structure and the plurality of indoor equipments photographed together with the reference structure.

上記の屋内設備管理システムにおいて、上記処理装置の上記導出部は、上記屋内座標情報に加えて、上記３次元画像データに基づいて上記複数の屋内設備のそれぞれの形状情報を導出するのが好ましい。   In the indoor facility management system, it is preferable that the deriving unit of the processing device derives the shape information of each of the plurality of indoor facilities based on the three-dimensional image data, in addition to the indoor coordinate information.

この屋内設備管理システムによれば、複数の屋内設備のそれぞれについて屋内座標情報と合わせて形状情報を得ることが可能になる。   According to this indoor facility management system, it becomes possible to obtain shape information together with indoor coordinate information for each of a plurality of indoor facilities.

上記の屋内設備管理システムにおいて、上記３Ｄカメラとともに上記搬送台車に載せられ、上記複数の屋内設備のそれぞれに付されている個体情報を撮影するための２Ｄカメラを備え、
上記処理装置は、上記２Ｄカメラで撮影された上記個体情報が識別されてなる識別情報を上記導出部によって導出された上記屋内座標情報に紐付ける紐付け部を有するのが好ましい。 In the indoor equipment management system, the 3D camera is mounted on the carrier vehicle, and a 2D camera for photographing individual information attached to each of the plurality of indoor equipments is provided,
It is preferable that the processing device includes a tying unit that ties identification information obtained by identifying the individual information captured by the 2D camera to the indoor coordinate information derived by the deriving unit.

この屋内設備管理システムによれば、複数の屋内設備のそれぞれについて個体情報を屋内座標情報に紐付けることによって、各屋内設備を特定した状態でその位置情報を得ることが可能になる。   According to this indoor equipment management system, by linking individual information for each of a plurality of indoor equipment to indoor coordinate information, it is possible to obtain position information of each indoor equipment in a specified state.

上記の屋内設備管理システムにおいて、上記処理装置は、上記導出部が導出した上記屋内座標情報に基づいて上記複数の屋内設備及び上記基準構造物を含む屋内３次元マップを作成するマップ作成部を有するのが好ましい。   In the indoor facility management system, the processing device includes a map creation unit that creates an indoor three-dimensional map including the plurality of indoor facilities and the reference structure based on the indoor coordinate information derived by the derivation unit. Is preferred.

この屋内設備管理システムによれば、複数の屋内設備の管理に使用できる３次元マップを容易に作成することが可能になる。   According to this indoor facility management system, it becomes possible to easily create a three-dimensional map that can be used to manage a plurality of indoor facilities.

上記の屋内設備管理システムにおいて、上記複数の屋内設備には、車体を搬送するための車体搬送ラインが含まれており、上記車体搬送ラインが上記搬送台車として構成されているのが好ましい。   In the indoor facility management system described above, it is preferable that the plurality of indoor facilities include a vehicle body transport line for transporting a vehicle body, and the vehicle body transport line is configured as the carrier truck.

この屋内設備管理システムによれば、車体搬送ラインを搬送台車として使用し、車体搬送ラインによって搬送される車体に或いは専用に設けられた台座に３Ｄカメラを設置することによって、車体搬送ライン自体に設けられた複数の屋内設備や、車体搬送ラインの周辺の複数の屋内設備を３Ｄカメラで撮影して管理することができる。   According to this indoor equipment management system, the vehicle body transportation line is used as a transportation vehicle, and the 3D camera is installed on the vehicle body transportation line itself by installing the 3D camera on the vehicle body transported by the vehicle body transportation line or on the pedestal dedicatedly provided. It is possible to take a picture with a 3D camera and manage the plurality of indoor equipments provided and the plurality of indoor equipments around the vehicle body transport line.

上記の屋内設備管理方法において、上記導出ステップでは、上記３次元画像データにおいて上記３Ｄカメラによる上記基準構造物の撮影方向を特定し、特定した上記撮影方向から当該基準構造物に対する上記複数の屋内設備の相対位置を求めることにより上記屋内座標情報を導出するのが好ましい。   In the indoor equipment management method, in the deriving step, a shooting direction of the reference structure by the 3D camera is specified in the three-dimensional image data, and the plurality of indoor installations for the reference structure are specified from the specified shooting direction. It is preferable to derive the indoor coordinate information by obtaining the relative position of

この屋内設備管理方法によれば、３Ｄカメラによる基準構造物の撮影方向を特定することによって、３Ｄカメラによる撮影位置と基準構造物との位置関係が明確になる。このため、当該基準構造物と、当該基準構造物とともに撮影された複数の屋内設備との相対位置を精度良く求めることが可能になる。   According to this indoor facility management method, by specifying the shooting direction of the reference structure by the 3D camera, the positional relationship between the shooting position by the 3D camera and the reference structure becomes clear. Therefore, it is possible to accurately obtain the relative positions of the reference structure and the plurality of indoor equipments photographed together with the reference structure.

上記の屋内設備管理方法において、上記導出ステップでは、上記屋内座標情報に加えて、上記３次元画像データに基づいて上記複数の屋内設備のそれぞれの形状情報を導出するのが好ましい。   In the indoor equipment management method, it is preferable that, in the deriving step, shape information of each of the plurality of indoor equipments is derived based on the three-dimensional image data, in addition to the indoor coordinate information.

この屋内設備管理方法によれば、複数の屋内設備のそれぞれについて屋内座標情報と合わせて形状情報を得ることが可能になる。   According to this indoor facility management method, it becomes possible to obtain shape information together with indoor coordinate information for each of a plurality of indoor facilities.

上記の屋内設備管理方法において、上記準備ステップで２Ｄカメラを準備して上記搬送台車に載せた後、上記複数の屋内設備のそれぞれに付されている個体情報を上記撮影ステップにおける上記搬送台車の屋内走行時に上記２Ｄカメラで撮影し、
上記撮影ステップで上記２Ｄカメラによって撮影された上記個体情報が識別されてなる識別情報を上記導出ステップで導出した上記屋内座標情報に紐付ける紐付けステップを有するのが好ましい。 In the indoor equipment management method described above, after the 2D camera is prepared in the preparation step and placed on the transportation vehicle, the individual information attached to each of the plurality of indoor equipments is indoors in the transportation vehicle in the imaging step. Taken with the above 2D camera while driving,
It is preferable to have a tying step of tying identification information obtained by identifying the individual information captured by the 2D camera in the capturing step to the indoor coordinate information derived in the deriving step.

この屋内設備管理方法によれば、複数の屋内設備のそれぞれについて個体情報を屋内座標情報に紐付けることによって、各屋内設備を特定した状態でその位置情報を得ることが可能になる。   According to this indoor equipment management method, by associating the individual piece of information for each of the plurality of indoor equipment with the indoor coordinate information, it is possible to obtain the position information of each indoor equipment in a specified state.

上記の屋内設備管理方法は、上記導出ステップで導出した上記屋内座標情報に基づいて上記複数の屋内設備及び上記基準構造物を含む屋内３次元マップを作成するマップ作成ステップを有するのが好ましい。   It is preferable that the indoor facility management method has a map creating step of creating an indoor three-dimensional map including the plurality of indoor facilities and the reference structure based on the indoor coordinate information derived in the deriving step.

この屋内設備管理方法によれば、複数の屋内設備の管理に使用できる３次元マップを作成することが可能になる。   According to this indoor facility management method, it becomes possible to create a three-dimensional map that can be used to manage a plurality of indoor facilities.

以下、本実施形態の屋内設備管理システム及び屋内設備管理方法について、図面を参照しつつ説明する。   Hereinafter, the indoor facility management system and the indoor facility management method of the present embodiment will be described with reference to the drawings.

（実施形態１）
図１に示されるように、実施形態１の屋内設備管理システム（以下、単に「管理システム」ともいう。）１は、屋内に設置されている複数の屋内設備を管理するためのものである。この管理システム１は、３Ｄカメラ１０と、２Ｄカメラ２０と、搬送台車３０と、処理装置４０と、を備えている。 (Embodiment 1)
As shown in FIG. 1, an indoor facility management system (hereinafter, also simply referred to as “management system”) 1 of the first embodiment is for managing a plurality of indoor facilities installed indoors. The management system 1 includes a 3D camera 10, a 2D camera 20, a carriage 30, and a processing device 40.

３Ｄカメラ１０は、被写体の３次元画像を得ることができる既知のステレオカメラであり、特に図示しないものの、二つの撮像素子と各撮像素子に対応したレンズとを有する。この３Ｄカメラ１０は、搬送台車３０に載せられて、工場建屋２の屋内に設置されている複数の屋内設備４を基準構造物３とともに撮影するのに使用される（図２参照）。この３Ｄカメラ１０を使用することにより、複数の屋内設備４の３次元画像データＤａを得ることができる。   The 3D camera 10 is a known stereo camera capable of obtaining a three-dimensional image of a subject, and has two image pickup devices and lenses corresponding to the respective image pickup devices, although not particularly shown. This 3D camera 10 is mounted on a carrier 30 and is used to photograph a plurality of indoor facilities 4 installed indoors in the factory building 2 together with the reference structure 3 (see FIG. 2). By using this 3D camera 10, three-dimensional image data Da of a plurality of indoor equipments 4 can be obtained.

２Ｄカメラ２０は、被写体の２次元画像を得ることができる既知のカメラであり、特に図示しないものの、一つの撮像素子とその撮像素子に対応したレンズとを有する。この２Ｄカメラ２０は、搬送台車３０に載せられて、複数の屋内設備４のそれぞれに付されている個体情報５を撮影するのに使用される（図２参照）。この２Ｄカメラ２０を使用することにより、複数の屋内設備４のそれぞれの個体情報５の２次元画像データＤｂを得ることができる。   The 2D camera 20 is a known camera that can obtain a two-dimensional image of a subject, and has one image pickup element and a lens corresponding to the image pickup element, although not particularly shown. The 2D camera 20 is mounted on a carrier 30 and used to capture individual information 5 attached to each of the plurality of indoor equipments 4 (see FIG. 2). By using this 2D camera 20, the two-dimensional image data Db of the individual information 5 of each of the plurality of indoor equipments 4 can be obtained.

上記の３Ｄカメラ１０及び２Ｄカメラ２０はいずれも、画像の送受信機能を搭載しており、処理装置４０との間で無線或いは有線で通信可能であるのが好ましい。これにより、３Ｄカメラ１０で得られた３次元画像データＤａと、２Ｄカメラ２０で得られた２次元画像データＤｂのそれぞれを、処理装置４０に速やかに送信することが可能になる。   It is preferable that both the 3D camera 10 and the 2D camera 20 described above are equipped with an image transmission / reception function and can communicate with the processing device 40 wirelessly or by wire. As a result, it becomes possible to promptly transmit each of the three-dimensional image data Da obtained by the 3D camera 10 and the two-dimensional image data Db obtained by the 2D camera 20 to the processing device 40.

搬送台車３０は、３Ｄカメラ１０及び２Ｄカメラ２０の両方を載せて工場建屋２内のフロア２ａを屋内走行可能な台車である（図２参照）。この搬送台車３０は、台車底部に複数の走行用車輪３１を備えている。このため、作業者Ｕは、この搬送台車３０を手押しによって自在に屋内走行させることができる。   The transport vehicle 30 is a vehicle that can carry both the 3D camera 10 and the 2D camera 20 indoors on the floor 2a in the factory building 2 (see FIG. 2). The carrier 30 includes a plurality of traveling wheels 31 on the bottom of the carrier. Therefore, the worker U can freely move the transport carriage 30 indoors by pushing it manually.

なお、必要に応じては、複数の走行用車輪３１の中にアクチュエータに接続された駆動車輪を混在させて作業者Ｕの手押しをアシストできる構造を採用したり、搬送台車３０を屋内の予め定められた移動経路にしたがって自動走行可能に制御する制御技術を採用したりすることもできる。   It should be noted that, if necessary, a structure in which the driving wheels connected to the actuators are mixed in the plurality of traveling wheels 31 to assist the hand push of the worker U is adopted, or the transport carriage 30 is predetermined indoors. It is also possible to adopt a control technique for controlling the vehicle so that it can automatically travel according to the traveled route.

処理装置４０は、外部から伝送された各種のデータを処理する機能を有する。この処理装置４０は、モニター（表示手段）、キーボード（入力手段）、マウス（選択手段）、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する、既知のデスクトップ型若しくはノート型のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）によって構成されている。   The processing device 40 has a function of processing various data transmitted from the outside. The processing device 40 is configured by a known desktop or notebook personal computer (PC) having a monitor (display means), a keyboard (input means), a mouse (selection means), a CPU, a ROM, a RAM, and the like. There is.

処理装置４０は、データ取得部４１、データ処理部４２、記憶部４７及び入出力部４８を有し、データ処理部４２はさらに、導出部４３、識別部４４、紐付け部４５及びマップ作成部４６を有する。   The processing device 40 includes a data acquisition unit 41, a data processing unit 42, a storage unit 47, and an input / output unit 48. The data processing unit 42 further includes a derivation unit 43, an identification unit 44, a binding unit 45, and a map creation unit. Has 46.

データ取得部４１は、３Ｄカメラ１０から送られた画像データＤａ、２Ｄカメラ２０から送られた画像データＤｂをはじめ、サーバ６０及び入出力部４８を経由して、或いはＬＡＮ７０及び入出力部４８を経由して送られた画像データなどを取得する機能を有する。   The data acquisition unit 41 includes the image data Da sent from the 3D camera 10, the image data Db sent from the 2D camera 20, the server 60 and the input / output unit 48, or the LAN 70 and the input / output unit 48. It has a function of acquiring image data sent via the device.

記憶部４７は、上記の画像データＤａ，Ｄｂや、サーバ６０及び入出力部４８を経由して、或いはＬＡＮ７０及び入出力部４８を経由して送られた画像データや、データ処理部４２における処理結果、更には複数の屋内設備４の設備管理用データベース（帳票データ）などを格納する機能を有する。   The storage unit 47 stores the image data Da and Db, the image data sent via the server 60 and the input / output unit 48, or the LAN 70 and the input / output unit 48, and the processing in the data processing unit 42. As a result, it further has a function of storing a facility management database (form data) of a plurality of indoor facilities 4.

入出力部４８は、外部機器との間でデータの送受信を行う機能を有する。この外部機器は、上記の出力装置５０、サーバ６０及びＬＡＮ７０のそれぞれに接続された複数のＯＡ端末等によって構成されている。   The input / output unit 48 has a function of transmitting / receiving data to / from an external device. The external device is composed of a plurality of OA terminals connected to the output device 50, the server 60, and the LAN 70, respectively.

出力装置５０は、データを印字によって出力するプリンター、データを表示によって出力するモニターやタブレットなどの携帯端末、データを音声によって出力するスピーカーのうちの少なくとも１つによって構成されている。   The output device 50 includes at least one of a printer that outputs data by printing, a mobile terminal such as a monitor or a tablet that outputs data by display, and a speaker that outputs data by voice.

サーバ６０は、ＬＡＮ７０を介して入力されたデータを記憶する一方で、記憶しているデータを要求先からの制御信号に応じて読み出して要求先に送信する機能を有する。   The server 60 has a function of storing the data input via the LAN 70, and at the same time, reading the stored data according to a control signal from the request destination and transmitting the data to the request destination.

データ処理部４２の導出部４３は、３Ｄカメラ１０による撮影で得られた３次元画像データＤａに基づいて、複数の屋内設備４のそれぞれの屋内座標情報Ｉ及び形状情報Ｊを導出するように構成されている。   The deriving unit 43 of the data processing unit 42 is configured to derive the indoor coordinate information I and the shape information J of each of the plurality of indoor equipments 4 based on the three-dimensional image data Da obtained by the shooting by the 3D camera 10. Has been done.

詳細については後述するが、この導出部４３によれば、３次元画像データＤａにおける基準構造物３と複数の屋内設備４との相対位置から、複数の屋内設備４のそれぞれの屋内座標情報Ｉを導出できるようになっている。   Although details will be described later, according to the deriving unit 43, the indoor coordinate information I of each of the plurality of indoor facilities 4 is calculated from the relative positions of the reference structure 3 and the plurality of indoor facilities 4 in the three-dimensional image data Da. It can be derived.

また、この導出部４３によれば、３次元画像データＤａから複数の屋内設備４のそれぞれの形状情報Ｊを抽出できるようになっている。この形状情報Ｊは、各屋内設備４を示す３次元の３Ｄ点群データによって構成される。   Further, according to the derivation unit 43, the shape information J of each of the plurality of indoor equipments 4 can be extracted from the three-dimensional image data Da. The shape information J is composed of three-dimensional 3D point cloud data indicating each indoor facility 4.

なお、各屋内設備４の３Ｄ点群データに代えて或いは加えて、各屋内設備４の３次元寸法を形状情報Ｊとして導出するようにしてもよい。   Instead of or in addition to the 3D point group data of each indoor facility 4, the three-dimensional size of each indoor facility 4 may be derived as the shape information J.

データ処理部４２の識別部４４は、２Ｄカメラ２０で撮影された個体情報５の２次元画像データＤｂから、複数の屋内設備４のそれぞれの個体情報５が識別されてなる識別情報Ｋを導出するように構成されている。   The identification unit 44 of the data processing unit 42 derives the identification information K by which the individual information 5 of each of the plurality of indoor equipments 4 is identified from the two-dimensional image data Db of the individual information 5 captured by the 2D camera 20. Is configured.

データ処理部４２の紐付け部４５は、識別部４４で導出された識別情報Ｋを導出部４３で導出された屋内座標情報Ｉに紐付ける機能を有する。   The associating unit 45 of the data processing unit 42 has a function of associating the identification information K derived by the identifying unit 44 with the indoor coordinate information I derived by the deriving unit 43.

データ処理部４２のマップ作成部４６は、紐付け部４５によって識別情報Ｋが紐付けられた屋内座標情報Ｉに基づいて、複数の屋内設備４及び基準構造物３を含む屋内３次元マップＭｐを作成する機能を有する。   The map creation unit 46 of the data processing unit 42 creates the indoor three-dimensional map Mp including the plurality of indoor facilities 4 and the reference structure 3 based on the indoor coordinate information I associated with the identification information K by the association unit 45. Has a function to create.

図２に示されるように、工場建屋２には、複数の柱３が設置されている。これら複数の柱３はいずれも、工場建屋２の建築時に設置されており、且つ天井まで延びているため、座標基準となる基準構造物として有効に使用できる。   As shown in FIG. 2, a plurality of pillars 3 are installed in the factory building 2. Since all of these pillars 3 are installed at the time of building the factory building 2 and extend to the ceiling, they can be effectively used as a reference structure serving as a coordinate reference.

本実施形態において、複数の柱３には、Ｘ座標方向に等間隔で配置された、第１の柱３Ａと、第２の柱３Ｂと、第３の柱３Ｃと、第４の柱３Ｄが含まれている。   In the present embodiment, the plurality of pillars 3 include a first pillar 3A, a second pillar 3B, a third pillar 3C, and a fourth pillar 3D, which are arranged at equal intervals in the X coordinate direction. include.

図２において、第１の柱３Ａの中心の２次元座標を（Ｘ１，Ｙ１）とし、隣接する２つの柱３の間隔をｔとしたとき、第２の柱３Ｂの中心の２次元座標が（Ｘ１＋ｔ，Ｙ１）となり、第３の柱３Ｃの中心の２次元座標が（Ｘ１＋２ｔ，Ｙ１）となり、第４の柱３Ｄの中心の２次元座標が（Ｘ１＋３ｔ，Ｙ１）となる。これら複数の柱３の絶対座標及び間隔ｔについての情報は、処理装置４０の記憶部４７に予め格納されている。 In FIG. 2, assuming that the two-dimensional coordinate of the center of the first pillar 3A is (X 1 , Y 1 ) and the interval between two adjacent pillars 3 is t, the two-dimensional coordinate of the center of the second pillar 3B. Is (X 1 + t, Y 1 ), the two-dimensional coordinate of the center of the third pillar 3C is (X 1 + 2t, Y 1 ), and the two-dimensional coordinate of the center of the fourth pillar 3D is (X 1 + 3t, Y 1 ). Information about the absolute coordinates and the intervals t of the plurality of pillars 3 is stored in advance in the storage unit 47 of the processing device 40.

工場建屋２のフロア２ａに設置された複数の屋内設備４には、第１の屋内設備４Ａと、第２の屋内設備４Ｂと、第３の屋内設備４Ｃと、第４の屋内設備４Ｄと、第５の屋内設備４Ｅと、第６の屋内設備４Ｆと、第７の屋内設備４Ｇが含まれている。   The plurality of indoor equipments 4 installed on the floor 2a of the factory building 2 include a first indoor equipment 4A, a second indoor equipment 4B, a third indoor equipment 4C, and a fourth indoor equipment 4D. The fifth indoor equipment 4E, the sixth indoor equipment 4F, and the seventh indoor equipment 4G are included.

屋内設備４Ａ〜４Ｆは、典型的には、加工機、ロボット、搬送設備、計測機器などの生産設備に該当する。屋内設備４Ｇは、車体６を搬送するための車体搬送ラインとして構成されている。   The indoor equipments 4A to 4F typically correspond to production equipment such as processing machines, robots, transfer equipment, and measuring equipment. The indoor equipment 4G is configured as a vehicle body transport line for transporting the vehicle body 6.

複数の屋内設備４にはいずれも、当該屋内設備４を固定資産として管理するために使用する個体情報５が付されている。個体情報５には、複数の情報であるメーカー名、型番、管理番号、設置日（或いは登録日）のうちの少なくとも１つが含まれている。   Individual information 5 used to manage the indoor equipment 4 as fixed assets is attached to each of the plurality of indoor equipment 4. The individual information 5 includes at least one of a plurality of pieces of information such as a manufacturer name, model number, management number, and installation date (or registration date).

次に、上記の管理システム１を使用して実行する、実施形態１の屋内設備管理方法（以下、単に「管理方法」という。）について説明する。   Next, an indoor facility management method of Embodiment 1 (hereinafter, simply referred to as “management method”) executed by using the management system 1 will be described.

この管理方法は、複数の屋内設備４を管理するためのものであり、図３の第１ステップＳ１０１〜第５ステップＳ１０５までの処理を順次実行することによって可能になる。   This management method is for managing a plurality of indoor facilities 4, and can be realized by sequentially executing the processing from the first step S101 to the fifth step S105 in FIG.

なお、これらのステップに対して、必要に応じて１または複数のステップが追加されてもよいし、或いは複数のステップが統合されてもよい。また、必要に応じて各ステップの順番を入れ替えることもできる。   It should be noted that one or more steps may be added to these steps as necessary, or a plurality of steps may be integrated. Moreover, the order of each step can be changed as needed.

図３に示されるように、第１ステップＳ１０１は、３Ｄカメラ１０及び２Ｄカメラ２０を載せた搬送台車３０を準備する準備ステップである。この第１ステップＳ１０１によれば、搬送台車３０の走行前準備が実行される。   As shown in FIG. 3, the first step S101 is a preparatory step of preparing a carrier vehicle 30 on which the 3D camera 10 and the 2D camera 20 are mounted. According to this first step S101, pre-travel preparation of the transport vehicle 30 is executed.

第２ステップＳ１０２は、第１ステップＳ１０１で準備した搬送台車３０を工場建屋２のフロア２ａで屋内走行させて３Ｄカメラ１０及び２Ｄカメラ２０のそれぞれで撮影する撮影ステップである。   The second step S102 is a shooting step in which the transport vehicle 30 prepared in the first step S101 is allowed to travel indoors on the floor 2a of the factory building 2 and the 3D camera 10 and the 2D camera 20 shoot images.

この第２ステップＳ１０２では、３Ｄカメラ１０及び２Ｄカメラ２０がともに起動された状態で、作業者Ｕは搬送台車３０を手押してフロア２ａを走行させる。このとき、作業者Ｕは、搬送台車３０が予定したルートを通るように動かしてもよいし、或いはランダムなルートで動かしてもよい。   In the second step S102, the worker U pushes the carrier truck 30 by hand to move the floor 2a while the 3D camera 10 and the 2D camera 20 are both activated. At this time, the worker U may move the transport vehicle 30 so as to pass through the planned route, or may move along the random route.

この第２ステップＳ１０２によれば、３Ｄカメラ１０によって複数の屋内設備４が柱３とともに撮影される。これにより、複数の屋内設備４及び柱３の３次元画像データＤａが得られる。   According to this second step S102, the plurality of indoor equipments 4 are photographed together with the pillars 3 by the 3D camera 10. Thereby, the three-dimensional image data Da of the plurality of indoor equipments 4 and the pillars 3 are obtained.

また、この第２ステップＳ１０２によれば、複数の屋内設備４のそれぞれの個体情報５が２Ｄカメラ２０によって撮影される。これにより、複数の屋内設備４のそれぞれについて個体情報５の２次元画像データＤｂが得られる。   Further, according to the second step S102, the individual information 5 of each of the plurality of indoor equipments 4 is captured by the 2D camera 20. Thereby, the two-dimensional image data Db of the individual information 5 is obtained for each of the plurality of indoor equipments 4.

このとき、データ処理部４２の識別部４４は、２次元画像データＤｂに含まれている文字、数字、記号などを既知の識別技術を利用して識別する。これにより、個体情報５が識別された識別情報Ｋが導出される。   At this time, the identification unit 44 of the data processing unit 42 identifies characters, numbers, symbols, etc. included in the two-dimensional image data Db using a known identification technique. As a result, the identification information K by which the individual information 5 is identified is derived.

第３ステップＳ１０３は、第２ステップＳ１０２で３Ｄカメラ１０による撮影で得られた３次元画像データＤａに基づいて、複数の屋内設備４のそれぞれの屋内座標情報Ｉ及び形状情報Ｊを導出する導出ステップである。この第３ステップＳ１０３は、処理装置４０の導出部４３（図１参照）によって実行される。   The third step S103 is a deriving step of deriving the indoor coordinate information I and the shape information J of each of the plurality of indoor equipments 4 based on the three-dimensional image data Da obtained by the 3D camera 10 in the second step S102. Is. The third step S103 is executed by the derivation unit 43 (see FIG. 1) of the processing device 40.

この第３ステップＳ１０３によれば、予め定められた原点座標（図示省略）を基準として、複数の屋内設備４のそれぞれの中心の２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）が屋内座標情報Ｉとして導出される。   According to the third step S103, the two-dimensional coordinates I (X, Y) of the centers of the plurality of indoor equipments 4 are derived as the indoor coordinate information I on the basis of the predetermined origin coordinates (not shown). It

詳細については後述するが、処理装置４０の導出部４３は、３次元画像データＤａにおいて３Ｄカメラ１０による柱３の撮影位置を特定し、特定した撮影位置から当該柱３に対する複数の屋内設備４の相対位置を求めることにより２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）を導出するように構成されている。   Although details will be described later, the derivation unit 43 of the processing device 40 specifies the imaging position of the pillar 3 by the 3D camera 10 in the three-dimensional image data Da, and the plurality of indoor equipments 4 for the pillar 3 from the specified imaging position. The two-dimensional coordinate I (X, Y) is derived by obtaining the relative position.

また、この第３ステップＳ１０３によれば、複数の屋内設備４のそれぞれについて、３次元画像データＤａに含まれる３次元の３Ｄ点群データから、各屋内設備４の全体形状或いは特徴的な部分形状を示す情報が形状情報Ｊとして導出される。   Further, according to the third step S103, for each of the plurality of indoor equipments 4, from the three-dimensional 3D point cloud data included in the three-dimensional image data Da, the overall shape or the characteristic partial shape of each indoor equipment 4 is obtained. Is derived as the shape information J.

ここで、屋内座標情報Ｉの導出について具体的に説明すると、第３ステップＳ１０３には、更に、柱特定ステップＳ１０３ａと、撮影位置特定ステップＳ１０３ｂと、座標導出ステップＳ１０３ｃと、が含まれている。   Here, the derivation of the indoor coordinate information I will be specifically described. The third step S103 further includes a pillar identifying step S103a, a shooting position identifying step S103b, and a coordinate deriving step S103c.

柱特定ステップＳ１０３ａは、３次元画像データＤａに基づいて複数の柱３を特定するステップである。この柱特定ステップＳ１０３ａでは、３次元画像データＤａに含まれる３次元の３Ｄ点群データの中から、柱３に相当すると認識できる外形の３Ｄ点群データを抽出する。また、この３Ｄ点群データに相当する柱３の所定位置に予め付されている柱管理情報を文字認識によって認識する。これにより、柱３を特定することができ、またこの柱３の絶対座標を、処理装置４０の記憶部４７から読み出すことができる。   The pillar specifying step S103a is a step of specifying the plurality of pillars 3 based on the three-dimensional image data Da. In this pillar specifying step S103a, the 3D point cloud data of the outer shape that can be recognized as corresponding to the pillar 3 is extracted from the three-dimensional 3D point cloud data included in the three-dimensional image data Da. In addition, the pillar management information previously attached to a predetermined position of the pillar 3 corresponding to the 3D point cloud data is recognized by character recognition. As a result, the pillar 3 can be specified, and the absolute coordinates of the pillar 3 can be read from the storage unit 47 of the processing device 40.

撮影位置特定ステップＳ１０３ｂは、柱特定ステップＳ１０３ａにおける特定結果に基づいて３Ｄカメラ１０の撮影位置を特定するステップである。この撮影位置特定ステップＳ１０３ｂでは、柱特定ステップＳ１０３ａで特定した少なくとも３つの柱３が同時に撮影された３次元画像データＤａを使用することによって、３Ｄカメラ１０の撮影位置を特定できる。   The shooting position specifying step S103b is a step of specifying the shooting position of the 3D camera 10 based on the specifying result in the pillar specifying step S103a. In this photographing position specifying step S103b, the photographing position of the 3D camera 10 can be specified by using the three-dimensional image data Da in which at least three pillars 3 specified in the pillar specifying step S103a are simultaneously photographed.

図４に示されるように、３Ｄカメラ１０によって、例えば３つの柱３Ａ，３Ｂ，３Ｃが同時に撮影された場合、各柱３の撮影状態から、３Ｄカメラ１０と３つの柱３Ａ，３Ｂ，３Ｃのそれぞれとの間の角度θが定まる。   As shown in FIG. 4, when, for example, three pillars 3A, 3B, 3C are simultaneously photographed by the 3D camera 10, from the photographing state of each pillar 3, the 3D camera 10 and the three pillars 3A, 3B, 3C are photographed. The angle θ between them is determined.

図５に示されるように、四角柱である柱３に対する３Ｄカメラ１０の視点について、当該柱３の表面のうち角Ｌを隔てて隣接する２つの面Ａ１，Ａ２の見える面積の割合に基づいて角度θが推定される。   As shown in FIG. 5, with respect to the viewpoint of the 3D camera 10 with respect to the pillar 3 that is a quadrangular prism, based on the ratio of the visible areas of the two surfaces A1 and A2 that are adjacent to each other across the corner L of the surface of the pillar 3. The angle θ is estimated.

例えば、柱３Ａにおける面Ａ１の面積割合が１００％であるときに、この柱３Ａが３Ｄカメラ１０に対して正面位置（角度θ＝０°）にあることがわかる。また、柱３Ｂにおける面Ａ１及び面Ａ２の面積割合がともに５０％であるときに、この柱３Ｂが３Ｄカメラ１０に対して斜め位置（角度θ＝４５°）にあることがわかる。また、柱３Ｃにおける面Ａ１及び面Ａ２の面積割合が所定値であるときに、この柱３Ｃが３Ｄカメラ１０に対して斜め位置（角度θ＝８０°）にあることがわかる。   For example, when the area ratio of the surface A1 in the pillar 3A is 100%, it can be seen that the pillar 3A is at the front position (angle θ = 0 °) with respect to the 3D camera 10. Further, when the area ratios of the surface A1 and the surface A2 in the pillar 3B are both 50%, it is understood that the pillar 3B is at an oblique position (angle θ = 45 °) with respect to the 3D camera 10. Further, when the area ratio of the surface A1 and the surface A2 in the pillar 3C has a predetermined value, it can be seen that the pillar 3C is at an oblique position (angle θ = 80 °) with respect to the 3D camera 10.

そして、３つの柱３Ａ，３Ｂ，３Ｃのそれぞれの角度θと、処理装置４０の記憶部４７に格納されている柱３の間隔（図２中の間隔ｔを参照）と、を用いることによって、３Ｄカメラ１０の撮影位置を特定することができる。   Then, by using the angle θ of each of the three pillars 3A, 3B, and 3C and the distance between the pillars 3 stored in the storage unit 47 of the processing device 40 (see the distance t in FIG. 2), The shooting position of the 3D camera 10 can be specified.

座標導出ステップＳ１０３ｃは、撮影位置特定ステップＳ１０３ｂにおける特定結果に基づいて、各屋内設備４の２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）を導出するステップである。この座標導出ステップＳ１０３ｃによれば、３つの柱３Ａ，３Ｂ，３Ｃと各屋内設備４との相対位置から、各屋内設備４の２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）を導出することができる。   The coordinate derivation step S103c is a step of deriving the two-dimensional coordinates I (X, Y) of each indoor facility 4 based on the identification result in the imaging position identification step S103b. According to this coordinate derivation step S103c, the two-dimensional coordinates I (X, Y) of each indoor facility 4 can be derived from the relative positions of the three columns 3A, 3B, 3C and each indoor facility 4.

図２に示されるように、例えば、第１の屋内設備４Ａの２次元座標Ｉａ（Ｘａ，Ｙａ）、第２の屋内設備４Ｂの２次元座標Ｉｂ（Ｘｂ，Ｙｂ）、第３の屋内設備４Ｃの２次元座標Ｉｃ（Ｘｃ，Ｙｃ）、第４の屋内設備４Ｄの２次元座標Ｉｄ（Ｘｄ，Ｙｄ）、第５の屋内設備４Ｅの２次元座標Ｉｅ（Ｘｅ，Ｙｅ）、第６の屋内設備４Ｆの２次元座標Ｉｆ（Ｘｆ，Ｙｆ）、第７の屋内設備４Ｇの２次元座標Ｉｇ（Ｘｇ，Ｙｇ）のそれぞれが導出される。   As shown in FIG. 2, for example, the two-dimensional coordinates Ia (Xa, Ya) of the first indoor equipment 4A, the two-dimensional coordinates Ib (Xb, Yb) of the second indoor equipment 4B, and the third indoor equipment 4C. Two-dimensional coordinates Ic (Xc, Yc), four-dimensional indoor equipment 4D two-dimensional coordinates Id (Xd, Yd), fifth indoor equipment 4E two-dimensional coordinates Ie (Xe, Ye), sixth indoor equipment The two-dimensional coordinates If (Xf, Yf) of 4F and the two-dimensional coordinates Ig (Xg, Yg) of the seventh indoor equipment 4G are derived.

図３に戻り説明すると、第４ステップＳ１０４は、第２ステップＳ１０２で導出された識別情報Ｋを第３ステップＳ１０３で導出した２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）に紐付ける紐付けステップである。この第４ステップＳ１０４は、処理装置４０の紐付け部４５（図１参照）によって実行される。   Returning to FIG. 3, the fourth step S104 is a step of associating the identification information K derived in the second step S102 with the two-dimensional coordinate I (X, Y) derived in the third step S103. The fourth step S104 is executed by the tying unit 45 (see FIG. 1) of the processing device 40.

この第４ステップＳ１０４において、記憶部４７に予め格納されている設備管理用データベース（帳票データ）の登録情報が識別情報Ｋと比較されることによって、この識別情報Ｋに対応する個体情報５が付されている屋内設備４が特定される。そして、この屋内設備４が、導出した２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）に配置されているという位置情報を得ることができる。   In the fourth step S104, the registration information of the facility management database (form data) stored in advance in the storage unit 47 is compared with the identification information K, and the individual information 5 corresponding to the identification information K is added. The indoor facility 4 that has been identified is identified. Then, it is possible to obtain the position information that the indoor equipment 4 is located at the derived two-dimensional coordinates I (X, Y).

第５ステップＳ１０５は、第４ステップＳ１０４で個体情報５が紐付けられた２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）に基づいて、複数の屋内設備４及び基準構造物３を含む屋内３次元マップを作成するマップ作成ステップである。この第５ステップＳ１０５において、形状情報Ｊを構成する３Ｄ点群データを使用して、複数の屋内設備４及び基準構造物３の３次元形状が復元される。この第５ステップＳ１０５は、処理装置４０のマップ作成部４６（図１参照）によって実行される。   A fifth step S105 creates an indoor three-dimensional map including the plurality of indoor facilities 4 and the reference structure 3 based on the two-dimensional coordinates I (X, Y) associated with the individual information 5 in the fourth step S104. This is a map creating step. In this fifth step S105, the three-dimensional shapes of the plurality of indoor facilities 4 and the reference structure 3 are restored using the 3D point cloud data forming the shape information J. The fifth step S105 is executed by the map creating unit 46 (see FIG. 1) of the processing device 40.

図６に示されるように、第５ステップＳ１０５によれば、作業者Ｕは、工場建屋２における複数の屋内設備４の配置を示す屋内３次元マップＭｐを得ることができる。この屋内３次元マップＭｐは、所定の一方向のみの視点についてのマップであってもよいが、既知の技術である自由視点画像生成を利用して視点が自由に選択可能とされたマップであるのが好ましい。これにより、屋内３次元マップＭｐを任意の視点のものに変更することができる。   As shown in FIG. 6, according to the fifth step S105, the worker U can obtain the indoor three-dimensional map Mp showing the arrangement of the plurality of indoor equipments 4 in the factory building 2. The indoor three-dimensional map Mp may be a map for a viewpoint only in a predetermined one direction, but the viewpoint is freely selectable by using the known free viewpoint image generation. Is preferred. As a result, the indoor three-dimensional map Mp can be changed to an arbitrary one.

作業者Ｕは、屋内３次元マップＭｐを必要に応じて出力装置５０に出力することによって、工場建屋２内における複数の屋内設備４の配置を把握することが可能になる。このとき、屋内３次元マップＭｐと、各屋内設備４の２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）に紐付けられている識別情報Ｋと、の両方を見比べることによって、作業者Ｕは、複数の屋内設備４についての情報をダブルチェックすることができる。   The worker U can grasp the arrangement of the plurality of indoor equipments 4 in the factory building 2 by outputting the indoor three-dimensional map Mp to the output device 50 as necessary. At this time, by comparing both the indoor three-dimensional map Mp and the identification information K associated with the two-dimensional coordinates I (X, Y) of each indoor facility 4, the worker U can find a plurality of indoors. You can double check the information about facility 4.

また、改修や移設などによって配置変更が行われるときに、或いは定期的に、作業者Ｕが屋内３次元マップＭｐを配置変更前と配置変更後で比較することによって、各屋内設備４の配置の変更などの情報を容易に把握することが可能になる。   Further, when the layout change is performed due to repair or relocation, or periodically, the worker U compares the indoor three-dimensional map Mp with the layout before and after the layout change to determine the layout of each indoor facility 4. It becomes possible to easily grasp information such as changes.

更に、搬送台車３０を自動走行させる構造を採用することによって、屋内３次元マップＭｐを得るための作業を無人で行うことが可能になる。   Furthermore, by adopting a structure in which the transport vehicle 30 automatically travels, it is possible to perform the work for obtaining the indoor three-dimensional map Mp unattended.

上述の実施形態１によれば、以下のような作用効果が得られる。   According to the above described first embodiment, the following operational effects can be obtained.

上記の管理システム１及び管理方法によれば、搬送台車３０の屋内走行時に、３Ｄカメラ１０によって複数の屋内設備４を柱３とともに撮影することができる。このとき、柱３が座標基準でありこの柱３の絶対座標が予め判っているため、３次元画像データＤａから柱３に対する複数の屋内設備４のそれぞれの屋内座標情報Ｉを導出することが可能になる。この場合、作業者Ｕは搬送台車３０を屋内走行させるのみで複数の屋内設備４のそれぞれの位置情報である屋内座標情報Ｉを得ることが可能になる。   According to the management system 1 and the management method described above, it is possible to take a picture of the plurality of indoor equipments 4 together with the pillars 3 by the 3D camera 10 when the carriage 30 travels indoors. At this time, since the pillar 3 is the coordinate reference and the absolute coordinates of the pillar 3 are known in advance, it is possible to derive the indoor coordinate information I of each of the plurality of indoor equipments 4 for the pillar 3 from the three-dimensional image data Da. become. In this case, the worker U can obtain the indoor coordinate information I, which is the positional information of each of the plurality of indoor equipments 4, only by causing the transport vehicle 30 to travel indoors.

特に、３Ｄカメラ１０による柱３の撮影位置を特定することによって、この撮影位置と柱３との位置関係が明確になる。このため、柱３と、この柱３とともに撮影された複数の屋内設備４との相対位置を精度良く求めることが可能になる。   In particular, by specifying the shooting position of the pillar 3 by the 3D camera 10, the positional relationship between this shooting position and the pillar 3 becomes clear. Therefore, it is possible to accurately obtain the relative positions of the pillar 3 and the plurality of indoor equipments 4 imaged together with the pillar 3.

従って、上述の実施形態１によれば、複数の屋内設備４の管理に用いる位置情報を得るための作業負担を軽減することができる。即ち、作業者Ｕが屋内レイアウト図などを携帯して、複数の屋内設備４のそれぞれの配置変更前と配置変更後の状態を目視でチェックして比較するような作業が省略できる。特に、このような技術は、屋内設備４の数が多い場合や配置変更の頻度が多い場合に高い効果を発揮する。   Therefore, according to the first embodiment described above, it is possible to reduce the work load for obtaining the position information used for managing the plurality of indoor facilities 4. That is, it is possible to omit an operation in which the worker U carries an indoor layout diagram or the like and visually checks and compares the states of the plurality of indoor equipments 4 before and after the layout change. In particular, such a technique exhibits a high effect when the number of indoor equipments 4 is large or when the layout is changed frequently.

また、各屋内設備４の位置情報を把握するのに各屋内設備４に位置センサを設けるような場合に比べてコスト面で有利である。   Further, it is advantageous in terms of cost as compared with the case where a position sensor is provided in each indoor facility 4 to grasp the positional information of each indoor facility 4.

上述の実施形態１によれば、複数の屋内設備４のそれぞれについて屋内座標情報Ｉと合わせて形状情報Ｊを得ることが可能になる。   According to the first embodiment described above, it becomes possible to obtain the shape information J together with the indoor coordinate information I for each of the plurality of indoor equipments 4.

上述の実施形態１によれば、複数の屋内設備４のそれぞれについて個体情報５を屋内座標情報Ｉに紐付けることによって、各屋内設備４を特定した状態でその位置情報を得ることが可能になる。   According to the above-described first embodiment, by linking the individual information 5 for each of the plurality of indoor equipments 4 to the indoor coordinate information I, it becomes possible to obtain the position information of each indoor equipment 4 in a specified state. ..

上述の実施形態１によれば、複数の屋内設備４の管理に使用できる３次元マップＭｐを容易に作成することが可能になる。   According to the first embodiment described above, it becomes possible to easily create the three-dimensional map Mp that can be used to manage the plurality of indoor facilities 4.

なお、上述の実施形態１に特に関連する変更例として、複数の屋内設備４のうち車体搬送ラインである屋内設備４Ｇが搬送台車として構成される構造を採用することができる。この場合、車体搬送ラインによって搬送される車体６に或いは専用に設けられた台座（図示省略）に３Ｄカメラ１０を設置することができる。これにより、車体搬送ライン自体に設けられた複数の屋内設備や、車体搬送ラインの周辺の複数の屋内設備を３Ｄカメラ１０で撮影して管理することができる。   Note that, as a modification particularly related to the above-described first embodiment, it is possible to employ a structure in which the indoor equipment 4G, which is the vehicle body transportation line, of the plurality of indoor equipments 4 is configured as a transportation vehicle. In this case, the 3D camera 10 can be installed on the vehicle body 6 transported by the vehicle body transportation line or on a pedestal (not shown) provided exclusively. This allows the 3D camera 10 to capture and manage a plurality of indoor facilities provided on the vehicle body transport line itself and a plurality of indoor facilities around the vehicle body transport line.

以下、上述の実施形態１に関連する他の実施形態について図面を参照しつつ説明する。他の実施形態において、実施形態１の要素と同一の要素には同一の符号を付しており、当該同一の要素についての説明は省略する。   Hereinafter, another embodiment related to the above-described first embodiment will be described with reference to the drawings. In other embodiments, the same elements as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description of the same elements will be omitted.

（実施形態２）
図７に示されるように、実施形態２の管理システム１０１は、上記の２Ｄカメラ２０を使用しない点で、実施形態１の管理システム１と相違している。このため、処理装置４０のデータ処理部４２は、導出部４３及びマップ作成部４６のみを有する。 (Embodiment 2)
As shown in FIG. 7, the management system 101 of the second embodiment is different from the management system 1 of the first embodiment in that the 2D camera 20 is not used. Therefore, the data processing unit 42 of the processing device 40 includes only the derivation unit 43 and the map creation unit 46.

その他の構成は、実施形態１と同様である。   Other configurations are similar to those of the first embodiment.

図８に示されるように、実施形態２の管理方法は、第１ステップＳ２０１〜第４ステップＳ２０４までの処理を順次実行することによって可能になる。   As shown in FIG. 8, the management method according to the second embodiment can be performed by sequentially executing the processing from the first step S201 to the fourth step S204.

第１ステップＳ２０１は、３Ｄカメラ１０を載せた搬送台車３０を準備する準備ステップである。この第１ステップＳ２０１によれば、搬送台車３０の走行前準備が実行される。   The first step S201 is a preparatory step of preparing the carrier vehicle 30 on which the 3D camera 10 is mounted. According to the first step S201, pre-travel preparation for the transport vehicle 30 is executed.

第２ステップＳ２０２は、第１ステップＳ１０１で準備した搬送台車３０を工場建屋２のフロア２ａで屋内走行させて３Ｄカメラ１０で撮影する撮影ステップである。   The second step S202 is an imaging step in which the transport vehicle 30 prepared in the first step S101 is allowed to travel indoors on the floor 2a of the factory building 2 and an image is captured by the 3D camera 10.

この第２ステップＳ２０２では、３Ｄカメラ１０が起動された状態で、作業者Ｕは搬送台車３０を手押しする。これにより、３Ｄカメラ１０によって複数の屋内設備４が柱３とともに撮影され、複数の屋内設備４及び柱３の３次元画像データＤａが得られる。   In this second step S202, the worker U pushes the carrier truck 30 with the 3D camera 10 activated. As a result, the 3D camera 10 photographs the plurality of indoor equipments 4 together with the pillars 3, and three-dimensional image data Da of the plurality of indoor equipments 4 and the pillars 3 is obtained.

第３ステップＳ２０３は、第２ステップＳ２０２で３Ｄカメラ１０による撮影で得られた３次元画像データＤａに基づいて、複数の屋内設備４のそれぞれの屋内座標情報Ｉ及び形状情報Ｊを導出する導出ステップである。この第３ステップＳ２０３は、実施形態１における前述の第３ステップＳ１０３と同様の処理によって実行される。   The third step S203 is a deriving step of deriving the indoor coordinate information I and the shape information J of each of the plurality of indoor equipments 4 based on the three-dimensional image data Da obtained by the image capturing by the 3D camera 10 in the second step S202. Is. This third step S203 is executed by the same processing as the above-mentioned third step S103 in the first embodiment.

この第３ステップＳ２０３によれば、予め定められた原点座標（図示省略）を基準として、複数の屋内設備４のそれぞれの屋内座標情報Ｉとしての中心の２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）が導出される。   According to the third step S203, the center two-dimensional coordinate I (X, Y) as the indoor coordinate information I of each of the plurality of indoor equipments 4 is derived with reference to a predetermined origin coordinate (not shown). To be done.

また、この第３ステップＳ２０３によれば、複数の屋内設備４のそれぞれについて、３次元画像データＤａに含まれる３次元の３Ｄ点群データから、各屋内設備４の全体形状或いは特徴的な部分形状を示す情報が形状情報Ｊとして導出される。   Further, according to this third step S203, for each of the plurality of indoor equipments 4, from the three-dimensional 3D point cloud data included in the three-dimensional image data Da, the overall shape or characteristic partial shape of each indoor equipment 4 is obtained. Is derived as the shape information J.

第４ステップＳ２０４は、第３ステップＳ２０３で導出された２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）に基づいて、複数の屋内設備４及び基準構造物３を含む屋内３次元マップを作成するマップ作成ステップである。この第４ステップＳ２０４は、実施形態１における前述の第５ステップＳ１０５と同様の処理によって実行される。   The fourth step S204 is a map creating step of creating an indoor three-dimensional map including the plurality of indoor facilities 4 and the reference structure 3 based on the two-dimensional coordinates I (X, Y) derived in the third step S203. is there. This fourth step S204 is executed by the same processing as the above-mentioned fifth step S105 in the first embodiment.

この第４ステップＳ２０４によれば、作業者Ｕは、工場建屋２における複数の屋内設備４の配置を示す屋内３次元マップＭｐを得ることができ、３次元マップＭｐによって複数の屋内設備４の配置を把握することが可能になる。   According to the fourth step S204, the worker U can obtain the indoor three-dimensional map Mp showing the arrangement of the plurality of indoor equipments 4 in the factory building 2, and the arrangement of the plurality of indoor equipments 4 by the three-dimensional map Mp. It becomes possible to grasp.

上述のように、この実施形態２では、複数の屋内設備４のそれぞれを特定するのに識別情報Ｋを使用しない。このため、２次元データＤｂを得るための２Ｄカメラ２０、及び識別情報Ｋを導出するための処理を省略することができ、管理システム１０１及び管理方法を簡素化することができる。   As described above, in the second embodiment, the identification information K is not used to identify each of the plurality of indoor equipments 4. Therefore, the 2D camera 20 for obtaining the two-dimensional data Db and the process for deriving the identification information K can be omitted, and the management system 101 and the management method can be simplified.

その他、実施形態１と同様の作用効果を奏する。   In addition, the same effect as that of the first embodiment is obtained.

本発明は、上述の実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の応用や変更が考えられる。例えば、上述の実施形態を応用した次の各形態を実施することもできる。   The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various applications and modifications are conceivable without departing from the object of the present invention. For example, each of the following forms to which the above-described embodiment is applied can be implemented.

上述の実施形態では、各屋内設備４の屋内座標情報Ｉ及び形状情報Ｊを導出する場合について例示したが、これに代えて、各屋内設備４の屋内座標情報Ｉのみを導出するようにしてもよい。   In the above-described embodiment, the case where the indoor coordinate information I and the shape information J of each indoor facility 4 are derived has been exemplified, but instead of this, only the indoor coordinate information I of each indoor facility 4 may be derived. Good.

上述の実施形態では、屋内座標情報Ｉとして各屋内設備４の中心の２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）を導出する場合について例示したが、これに代えて、各屋内設備４の重心の３次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を屋内座標情報Ｉとして導出することもできる。また、屋内座標情報Ｉは、座標自体に限定されるものではなく、座標以外に、屋内の複数のエリアの中でいずれのエリアに属するかを示すような情報を屋内座標情報Ｉとして採用することもできる。   In the above-described embodiment, the case in which the two-dimensional coordinate I (X, Y) of the center of each indoor facility 4 is derived as the indoor coordinate information I has been exemplified, but instead of this, the three-dimensional center of gravity of each indoor facility 4 is calculated. The coordinates (X, Y, Z) can also be derived as the indoor coordinate information I. In addition, the indoor coordinate information I is not limited to the coordinates themselves, and other than the coordinates, information indicating which of a plurality of indoor areas belongs to should be adopted as the indoor coordinate information I. You can also

上述の実施形態では、基準構造物として柱３を使用する場合について例示したが、これに代えて或いは加えて、移動が想定されない別要素（例えば、壁や壁に設置された構造物など）を基準構造物として使用することもできる。   In the above-described embodiment, the case where the pillar 3 is used as the reference structure is illustrated, but instead of or in addition to this, another element that is not supposed to move (for example, a wall or a structure installed on the wall) is used. It can also be used as a reference structure.

上述の実施形態では、工場建屋２の複数の屋内設備４を管理する場合について例示したが、管理対象である屋内設備は、工場建屋２に設置されるものに限定されるものではない。工場建屋２以外の建屋に設置されている複数の屋内設備を管理する技術に、上述の実施形態を採用することもできる。   In the above-described embodiment, the case where the plurality of indoor facilities 4 of the factory building 2 is managed has been exemplified, but the indoor facility to be managed is not limited to the one installed in the factory building 2. The above-described embodiment may be applied to a technique for managing a plurality of indoor facilities installed in buildings other than the factory building 2.

１，１０１ 屋内設備管理システム（管理システム）
３，３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ 柱（基準構造物）
４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，４Ｇ 屋内設備
４Ｇ 車体搬送ライン
５ 個体情報
６ 車体
１０ ３Ｄカメラ
２０ ２Ｄカメラ
３０ 搬送台車
４０ 処理装置
４３ 導出部
４５ 紐付け部
４６ マップ作成部
Ｄａ ３次元画像データ
Ｉ，Ｉａ，Ｉｂ，Ｉｃ，Ｉｄ，Ｉｅ，Ｉｆ，Ｉｇ ２次元座標（屋内座標情報）
Ｊ 形状情報
Ｋ 識別情報
Ｍｐ 屋内３次元マップ
Ｓ１０１ 第１ステップ（準備ステップ）
Ｓ１０２ 第２ステップ（撮影ステップ）
Ｓ１０３ 第３ステップ（導出ステップ）
Ｓ１０４ 第４ステップ（紐付けステップ）
Ｓ１０５ 第５ステップ（マップ作成ステップ）
Ｓ２０１ 第１ステップ（準備ステップ）
Ｓ２０２ 第２ステップ（撮影ステップ）
Ｓ２０３ 第３ステップ（導出ステップ）
Ｓ２０４ 第４ステップ（マップ作成ステップ） 1,101 Indoor equipment management system (management system)
3,3A, 3B, 3C, 3D Pillar (standard structure)
4,4A, 4B, 4C, 4D, 4E, 4F, 4G Indoor equipment 4G Vehicle body transport line 5 Individual information 6 Vehicle body 10 3D camera 20 2D camera 30 Transport vehicle 40 Processing device 43 Derivation unit 45 Linking unit 46 Map creation unit Da Three-dimensional image data I, Ia, Ib, Ic, Id, Ie, If, Ig Two-dimensional coordinates (indoor coordinate information)
J Shape information K Identification information Mp Indoor three-dimensional map S101 First step (preparation step)
S102 Second step (shooting step)
S103 Third step (deriving step)
S104 Fourth step (linking step)
S105 Fifth Step (Map Creation Step)
S201 First step (preparation step)
S202 Second step (imaging step)
S203 Third step (deriving step)
S204 Fourth Step (Map Creation Step)

Claims (11)

複数の屋内設備を管理する屋内設備管理システムであって、
上記複数の屋内設備を座標基準となる基準構造物とともに撮影するための３Ｄカメラと、
上記３Ｄカメラを載せて屋内走行可能な搬送台車と、
処理装置と、
を備え、
上記処理装置は、上記３Ｄカメラによる撮影で得られた３次元画像データに基づいて、上記複数の屋内設備のそれぞれの屋内座標情報を導出する導出部を有する、屋内設備管理システム。 An indoor equipment management system for managing a plurality of indoor equipment,
A 3D camera for photographing the plurality of indoor facilities together with a reference structure serving as a coordinate reference,
A carrier truck capable of traveling indoors with the 3D camera mounted thereon,
A processing device,
Equipped with
The said processing apparatus is an indoor equipment management system which has a derivation | leading-out part which derives | leads-out indoor coordinate information of each of these indoor facilities based on the three-dimensional image data obtained by the said 3D camera image | photographing. 上記処理装置の上記導出部は、上記３次元画像データにおいて上記３Ｄカメラによる上記基準構造物の撮影位置を特定し、特定した上記撮影位置から当該基準構造物に対する上記複数の屋内設備の相対位置を求めることにより上記屋内座標情報を導出する、請求項１に記載の屋内設備管理システム。   The derivation unit of the processing device specifies a shooting position of the reference structure by the 3D camera in the three-dimensional image data, and determines relative positions of the plurality of indoor facilities with respect to the reference structure from the specified shooting position. The indoor equipment management system according to claim 1, wherein the indoor coordinate information is derived by obtaining the information. 上記処理装置の上記導出部は、上記屋内座標情報に加えて、上記３次元画像データに基づいて上記複数の屋内設備のそれぞれの形状情報を導出する、請求項１または２に記載の屋内設備管理システム。   The indoor facility management according to claim 1 or 2, wherein the deriving unit of the processing device derives, in addition to the indoor coordinate information, shape information of each of the plurality of indoor facilities based on the three-dimensional image data. system. 上記３Ｄカメラとともに上記搬送台車に載せられ、上記複数の屋内設備のそれぞれに付されている個体情報を撮影するための２Ｄカメラを備え、
上記処理装置は、上記２Ｄカメラによって撮影された上記個体情報が識別されてなる識別情報を上記導出部によって導出された上記屋内座標情報に紐付ける紐付け部を有する、請求項１〜３のいずれか一項に記載に屋内設備管理システム。 A 2D camera is mounted on the carrier truck together with the 3D camera, and is used to capture individual information attached to each of the plurality of indoor facilities.
4. The processing device according to claim 1, further comprising a tying unit that ties identification information obtained by identifying the individual information captured by the 2D camera to the indoor coordinate information derived by the deriving unit. The indoor equipment management system as described in 1 above. 上記処理装置は、上記導出部が導出した上記屋内座標情報に基づいて上記複数の屋内設備及び上記基準構造物を含む屋内３次元マップを作成するマップ作成部を有する、請求項４に記載に屋内設備管理システム。   The indoor according to claim 4, wherein the processing device includes a map creating unit that creates an indoor three-dimensional map including the plurality of indoor facilities and the reference structure based on the indoor coordinate information derived by the deriving unit. Equipment management system. 上記複数の屋内設備には、車体を搬送するための車体搬送ラインが含まれており、上記車体搬送ラインが上記搬送台車として構成されている、請求項１〜５のいずれか一項に記載の屋内設備管理システム。   The vehicle body transport line for transporting a vehicle body is included in the plurality of indoor equipments, and the vehicle body transport line is configured as the transport carriage as claimed in any one of claims 1 to 5. Indoor equipment management system. 複数の屋内設備を管理する屋内設備管理方法であって、
３Ｄカメラを載せた搬送台車を準備する準備ステップと、
上記準備ステップで準備した上記搬送台車を屋内走行させて上記３Ｄカメラで上記複数の屋内設備を座標基準となる基準構造物とともに撮影する撮影ステップと、
上記撮影ステップで上記３Ｄカメラによる撮影で得られた３次元画像データに基づいて、上記複数の屋内設備のそれぞれの屋内座標情報を導出する導出ステップと、
を有する、屋内設備管理方法。 An indoor facility management method for managing a plurality of indoor facilities,
Preparatory steps to prepare a carrier with a 3D camera,
A photographing step of causing the transport carriage prepared in the preparation step to travel indoors and photographing the plurality of indoor equipment with the reference structure serving as a coordinate reference by the 3D camera;
A deriving step of deriving indoor coordinate information of each of the plurality of indoor facilities based on the three-dimensional image data obtained by the image capturing by the 3D camera in the image capturing step;
An indoor equipment management method having a. 上記導出ステップでは、上記３次元画像データにおいて上記３Ｄカメラによる上記基準構造物の撮影位置を特定し、特定した上記撮影位置から当該基準構造物に対する上記複数の屋内設備の相対位置を求めることにより上記屋内座標情報を導出する、請求項７に記載の屋内設備管理方法。   In the derivation step, the photographing position of the reference structure by the 3D camera is specified in the three-dimensional image data, and the relative positions of the plurality of indoor facilities with respect to the reference structure are obtained from the specified photographing position. The indoor facility management method according to claim 7, wherein indoor coordinate information is derived. 上記導出ステップでは、上記屋内座標情報に加えて、上記３次元画像データに基づいて上記複数の屋内設備のそれぞれの形状情報を導出する、請求項７または８に記載の屋内設備管理方法。   9. The indoor facility management method according to claim 7, wherein in the deriving step, in addition to the indoor coordinate information, shape information of each of the plurality of indoor facilities is derived based on the three-dimensional image data. 上記準備ステップで２Ｄカメラを準備して上記搬送台車に載せた後、上記複数の屋内設備のそれぞれに付されている個体情報を上記撮影ステップにおける上記搬送台車の屋内走行時に上記２Ｄカメラで撮影し、
上記撮影ステップで上記２Ｄカメラによって撮影された上記個体情報が識別されてなる識別情報を上記導出ステップで導出した上記屋内座標情報に紐付ける紐付けステップを有する、請求項７〜９のいずれか一項に記載の屋内設備管理方法。 After preparing the 2D camera in the preparation step and mounting it on the carrier, the individual information attached to each of the plurality of indoor facilities is photographed by the 2D camera when the carrier is traveling indoors in the photographing step. ,
10. The method according to claim 7, further comprising a tying step of tying identification information obtained by identifying the individual information captured by the 2D camera in the capturing step to the indoor coordinate information derived in the deriving step. Indoor equipment management method described in paragraph. 上記導出ステップで導出した上記屋内座標情報に基づいて上記複数の屋内設備及び上記基準構造物を含む屋内３次元マップを作成するマップ作成ステップを有する、請求項１０に記載の屋内設備管理方法。   The indoor facility management method according to claim 10, further comprising a map creating step of creating an indoor three-dimensional map including the plurality of indoor facilities and the reference structure based on the indoor coordinate information derived in the deriving step.
JP2018204983A 2018-10-31 2018-10-31 Indoor facility management system and indoor facility management method Pending JP2020071653A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018204983A JP2020071653A (en) 2018-10-31 2018-10-31 Indoor facility management system and indoor facility management method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018204983A JP2020071653A (en) 2018-10-31 2018-10-31 Indoor facility management system and indoor facility management method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2020071653A true JP2020071653A (en) 2020-05-07

Family

ID=70549567

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018204983A Pending JP2020071653A (en) 2018-10-31 2018-10-31 Indoor facility management system and indoor facility management method

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2020071653A (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7509720B2 (en) 2021-06-29 2024-07-02 Kddi株式会社 Work management system, robot device, work management method, and computer program

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015090525A (en) * 2013-11-05 2015-05-11 隅田設計株式会社 Plant facility modification design system
WO2018045260A1 (en) * 2016-09-01 2018-03-08 Locus Robotics Corporation Item storage array for mobile base in robot assisted order-fulfillment operations
US20180089846A1 (en) * 2016-09-26 2018-03-29 Faro Technologies, Inc. Device and method for indoor mobile mapping of an environment
JP2018142316A (en) * 2017-02-28 2018-09-13 トヨタ自動車株式会社 Observability grid based autonomous environment search

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015090525A (en) * 2013-11-05 2015-05-11 隅田設計株式会社 Plant facility modification design system
WO2018045260A1 (en) * 2016-09-01 2018-03-08 Locus Robotics Corporation Item storage array for mobile base in robot assisted order-fulfillment operations
US20180089846A1 (en) * 2016-09-26 2018-03-29 Faro Technologies, Inc. Device and method for indoor mobile mapping of an environment
JP2018142316A (en) * 2017-02-28 2018-09-13 トヨタ自動車株式会社 Observability grid based autonomous environment search

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
友納 正裕: "エッジ点追跡に基づくステレオカメラを用いた三次元ＳＬＡＭ", 日本ロボット学会誌, vol. 27, no. 7, JPN6021005567, 15 September 2009 (2009-09-15), JP, pages 759 - 767, ISSN: 0004644610 *
槙 修一, 映像情報メディア学会 ２０１４年冬季大会講演予稿集 ［ＣＤ−ＲＯＭ］ 映像情報メディア学会 ２０１４, JPN6021046211, 18 December 2014 (2014-12-18), ISSN: 0004773055 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7509720B2 (en) 2021-06-29 2024-07-02 Kddi株式会社 Work management system, robot device, work management method, and computer program

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10380469B2 (en) Method for tracking a device in a landmark-based reference system
TWI667618B (en) Integrated sensing positioning based on 3D information model applied to construction engineering and facility equipment management system
US20220058826A1 (en) Article position managing apparatus, article position management system, article position managing method, and program
JP6896688B2 (en) Position calculation device, position calculation program, position calculation method, and content addition system
JP6822396B2 (en) Positioning device, position identification method and program
JP7041262B2 (en) Mobile terminal, camera position estimation system, camera position estimation method and sign board
CN113033280A (en) System and method for trailer attitude estimation
CN112655027A (en) Maintenance support system, maintenance support method, program, method for generating processed image, and processed image
JP2018077196A (en) Monitoring system
JP2020071653A (en) Indoor facility management system and indoor facility management method
JP2021018710A (en) Site cooperation system and management device
JP7412260B2 (en) Positioning system, positioning device, positioning method and positioning program
JP7502346B2 (en) SPATIAL RECOGNITION SYSTEM, INFORMATION TERMINAL, AND SPATIAL RECOGNITION METHOD
JP5192978B2 (en) Camera management apparatus and camera management method
EP4024152A1 (en) Transport system, control device, transport method, and program
JP2010238066A (en) Autonomous mobile robot and web server
KR102458559B1 (en) Construction management system and method using mobile electric device
JP6628039B2 (en) Projection instruction device, luggage sorting system and projection instruction method
JP2019063953A (en) Work system, method for controlling work system and program
JP2021089315A (en) Information processing device and information processing method
JP2016170495A (en) Inspection support device, method for controlling inspection support device, program and inspection support system
JP2021047516A (en) Information processing device, coordinate conversion system, coordinate conversion method, and coordinate conversion program
WO2021176837A1 (en) Position estimation device
KR20160000842U (en) Apparatus for constructing indoor map
JP2023054958A (en) Moving body, server device, moving body control system, moving body control method, and program

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20201217

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20211029

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20211124

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20220517