JP2020068599A - Moving body - Google Patents

Abstract

To provide a moving body that can be turned to the left and the right by a small number of pressure-sensitive elements.SOLUTION: A control system of a moving body that perform turning to the left and the right has a pressure-sensitive sensor 19, and a control part 17 that controls turning to the left and the right of the moving body using a pressure-sensitive sensor value outputted by the pressure-sensitive sensor 19. The pressure-sensitive sensor 19 comprises one or a plurality of right pressure-sensitive sensors arranged a position on the right side of the moving body with respect to a center position in a right and left direction of the moving body. The control part 17 has a one-side pressure-sensitive element use-control mode in which the turning to the left and the right of the moving body is controlled using only a right pressure-sensitive sensor value outputted by the right pressure-sensitive sensor as a control mode that is executed to control turning to the left and the right of the moving body.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本開示は、搭乗者を搭乗させた状態で走行する移動体に関するものである。   The present disclosure relates to a moving body that travels with an occupant onboard.

特許文献１に開示されている移動体は、左右の旋回量を決定する出力値を出力する出力部と、この出力部により出力された出力値に基づいて左右の旋回を制御する制御部と、を有する。   The moving body disclosed in Patent Document 1 includes an output unit that outputs an output value that determines the left and right turning amount, and a control unit that controls the left and right turning based on the output value output by the output unit. Have.

国際公開第２０１２／０３５７３９号International Publication No. 2012/035739

しかしながら、特許文献１に開示されている移動体において、制御部は、出力部を構成する全ての感圧素子（圧力センサ）により検出される出力値に基づいて左右の旋回を制御している。そのため、多くの数の感圧素子により左右への旋回を行う必要がある。したがって、コストが増大してしまう。   However, in the moving body disclosed in Patent Document 1, the control unit controls the left and right turns based on the output values detected by all the pressure sensitive elements (pressure sensors) that form the output unit. Therefore, it is necessary to turn left and right by a large number of pressure sensitive elements. Therefore, the cost increases.

そこで、本開示は上記した問題点を解決するためになされたものであり、少ない数の感圧素子により左右への旋回を行うことができる移動体を提供することを目的とする。   Then, this indication is made in order to solve the above-mentioned problem, and an object of the present disclosure is to provide a moving body which can turn right and left with a small number of pressure sensitive elements.

上記課題を解決するためになされた本開示の一形態は、左右への旋回を行う移動体において、感圧素子と、前記感圧素子が出力する出力値を使用して前記移動体の左右への旋回を制御する制御部と、を有し、前記感圧素子として、前記移動体の左右方向の中央の位置に対して前記移動体の左右方向の一方側の位置に設けられた１つまたは複数の一方側感圧素子を備え、前記制御部は、前記移動体の左右への旋回を制御するために行う制御モードとして、前記一方側感圧素子が出力する一方側感圧素子出力値のみを使用して前記移動体の左右への旋回を制御する一方側感圧素子使用制御モードを備えていること、を特徴とする。   One form of the present disclosure made in order to solve the above-mentioned problem is a moving body that turns to the left and right, using a pressure-sensitive element and an output value output by the pressure-sensitive element to move to the left and right of the moving body. A control unit for controlling the turning of the moving body, and the pressure-sensitive element is provided at a position on one side in the left-right direction of the moving body with respect to a central position in the left-right direction of the moving body, or The control unit includes a plurality of one-sided pressure-sensitive elements, and the control unit performs only a one-sided pressure-sensitive element output value output by the one-sided pressure-sensitive element as a control mode performed to control the turning of the moving body to the left and right. Is used to control the turning of the moving body to the left and right, and a one-side pressure sensitive element use control mode is provided.

この態様によれば、制御部は、感圧素子として、移動体の左右方向の一方側の位置に設けられた一方側感圧素子のみ設けられている場合でも、一方側感圧素子のみを使用して、移動体の左右への旋回を制御することができる。そのため、移動体は、少ない数の感圧素子により左右への旋回を行うことができる。   According to this aspect, the control unit uses only the one-side pressure-sensitive element as the pressure-sensitive element, even when only the one-side pressure-sensitive element provided at the position on one side in the left-right direction of the moving body is provided. Thus, the turning of the moving body to the left and right can be controlled. Therefore, the moving body can turn left and right with a small number of pressure-sensitive elements.

本開示の移動体によれば、少ない数の感圧素子により左右への旋回を行うことができる。   According to the moving body of the present disclosure, it is possible to turn left and right with a small number of pressure-sensitive elements.

本開示の移動体の概略外観図である。It is a schematic external view of the mobile body of this indication. 本開示の移動体における制御系の構成を示す制御ブロック図である。It is a control block diagram which shows the structure of the control system in the mobile body of this indication. 作用する荷重に対する感圧センサ値の特性を示す図である。It is a figure which shows the characteristic of the pressure sensitive sensor value with respect to the load which acts. 右感圧センサのみが設けられている例を示す図である。It is a figure which shows the example in which only the right pressure sensor is provided. 搭乗者の体重移動量に対する右感圧センサ値の特性を示す図である。It is a figure which shows the characteristic of the right pressure-sensitive sensor value with respect to a passenger's weight movement amount. 右感圧センサ値に基づいて移動体の走行を制御するときの制御の内容を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the content of control at the time of controlling driving | running | working of a mobile body based on a right pressure-sensitive sensor value. 搭乗者の体重移動量に対する右感圧センサ値と左感圧センサ値の特性を示す図である。It is a figure which shows the characteristic of the right pressure-sensitive sensor value and the left pressure-sensitive sensor value with respect to a passenger's weight movement amount. 右感圧センサと左感圧センサが設けられている例を示す図である。It is a figure which shows the example in which the right pressure sensor and the left pressure sensor are provided. 感圧センサの故障の発生の有無を判定する第１の判定方法の内容を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the content of the 1st determination method which determines the presence or absence of failure of a pressure sensor. 感圧センサの故障の発生の有無を判定する第２の判定方法の内容を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the content of the 2nd determination method which determines the presence or absence of failure of a pressure sensor. 右感圧センサ値の推定値と左感圧センサ値の推定値についての説明図である。It is explanatory drawing about the estimated value of the right pressure-sensitive sensor value and the estimated value of the left pressure-sensitive sensor value. 故障判定モードの判定方法の内容を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the content of the determination method of a failure determination mode. 中央分布学習値の算出時に行われる制御の内容を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the content of the control performed at the time of calculation of a central distribution learning value. 移動体の直進時に搭乗者の着座状態を判定する判定方法の内容を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the content of the determination method which determines the seated state of an occupant when a moving body goes straight. 中央分布値を、補正後の中央分布値に変更することを示す図である。It is a figure which shows changing a median distribution value to the median distribution value after correction. 座席周辺を示す図である。It is a figure which shows the seat periphery. 搭乗者が移動体の右側に体重移動を行う場合を示す図である。It is a figure which shows the case where an occupant moves a right side of a mobile body. 搭乗者が移動体の右側に体重移動を行う場合において、搭乗者の体重移動量に対する感圧センサ値の特性を示す図である。It is a figure which shows the characteristic of a pressure-sensitive sensor value with respect to a passenger's weight movement amount, when a passenger moves a body weight to the right side of a mobile body. 低速旋回重視モードにより移動体が右へ旋回する様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that a mobile body turns right by the low speed turning emphasis mode. 高速直進重視モードにより移動体が右へ旋回する様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that a mobile body turns to the right by the high-speed straight-ahead mode.

以下、本開示の移動体の実施形態について説明する。   Hereinafter, an embodiment of the mobile object of the present disclosure will be described.

［第１実施形態］
まず、第１実施形態について説明する。 [First Embodiment]
First, the first embodiment will be described.

＜移動体の概要について＞
本実施形態の移動体１の概要について説明する。移動体１は、搭乗者を搭乗させた状態で走行するものである。 <Overview of mobile units>
The outline of the moving body 1 of the present embodiment will be described. The moving body 1 travels with a passenger on board.

図１と図２に示すように、移動体１は、移動体本体１１と、駆動輪１２と、補助輪１３と、座席１４と、右ハンドル１５Ａと、左ハンドル１５Ｂと、アクセル１６（操作部、加減速調整部）と、制御部１７と、モータ１８と、感圧センサ１９（荷重センサ）などを有する。   As shown in FIGS. 1 and 2, the mobile body 1 includes a mobile body 11, a drive wheel 12, an auxiliary wheel 13, a seat 14, a right handle 15A, a left handle 15B, an accelerator 16 (an operation unit). , An acceleration / deceleration adjusting unit), a control unit 17, a motor 18, a pressure sensor 19 (load sensor), and the like.

駆動輪１２としては、右駆動輪１２Ａと左駆動輪１２Ｂの２輪が設けられている。なお、図１に示す例では、駆動輪１２は、移動体本体１１にて座席１４に対して後方向の位置に設けられている。   As the drive wheels 12, two right drive wheels 12A and left drive wheels 12B are provided. In addition, in the example shown in FIG. 1, the drive wheel 12 is provided at a position in the rear direction with respect to the seat 14 in the moving body 11.

右駆動輪１２Ａは、搭乗者の右側の位置（搭乗者が移動体１の前進方向に向かって移動体１に搭乗したときの搭乗者の右側の位置、図１における紙面奥側の位置）に設けられている。図２に示すように、右駆動輪１２Ａは、移動体１の左右に設けられるモータ１８のうちの右モータ１８Ａに接続し、当該右モータ１８Ａの動力により駆動する。   The right drive wheel 12A is located on the right side of the occupant (the position on the right side of the occupant when the occupant boards the moving body 1 in the forward direction of the moving body 1, the position on the back side of the paper in FIG. 1). It is provided. As shown in FIG. 2, the right drive wheel 12A is connected to the right motor 18A of the motors 18 provided on the left and right of the moving body 1 and driven by the power of the right motor 18A.

左駆動輪１２Ｂは、搭乗者の左側の位置（搭乗者が移動体１の前進方向に向かって移動体１に搭乗したときの搭乗者の左側の位置、図１における紙面手前側の位置）に設けられている。図２に示すように、左駆動輪１２Ｂは、移動体１の左右に設けられるモータ１８のうちの左モータ１８Ｂに接続し、当該左モータ１８Ｂの動力により駆動する。なお、以下の説明において「モータ１８」というときは、右モータ１８Ａと左モータ１８Ｂの両方を含む意味であるとする。   The left drive wheel 12B is located at a position on the left side of the occupant (a position on the left side of the occupant when the occupant boards the moving body 1 in the forward direction of the moving body 1, a position on the front side of the paper surface in FIG. 1). It is provided. As shown in FIG. 2, the left drive wheel 12B is connected to the left motor 18B of the motors 18 provided on the left and right of the moving body 1 and driven by the power of the left motor 18B. In the following description, the term "motor 18" is meant to include both the right motor 18A and the left motor 18B.

補助輪１３は、１輪または２輪設けられている。なお、図１に示す例では、補助輪１３は、移動体本体１１にて座席１４に対して前方向の位置に設けられている。   One or two auxiliary wheels 13 are provided. In addition, in the example shown in FIG. 1, the auxiliary wheel 13 is provided at a position in the front direction with respect to the seat 14 in the moving body 11.

座席１４は、搭乗者が座る席であって、搭乗者の臀部を支持する座部であり、移動体本体１１の頂上部分に設けられている。そして、この座席１４には、感圧センサ１９が設けられている。この感圧センサ１９は、感圧素子の一例であり、荷重が作用することにより荷重センサ値が出力される荷重センサである。すなわち、感圧センサ１９は、その出力値である感圧センサ値が感圧センサ１９に作用する荷重の大きさによって変化するものであり、例えば図３に示すように感圧センサ１９に作用する荷重が大きくなるほど感圧センサ値が小さくなる特性を有する。   The seat 14 is a seat on which a passenger sits, and is a seat portion that supports the buttocks of the passenger, and is provided on the top portion of the mobile body 11. A pressure sensor 19 is provided on the seat 14. The pressure-sensitive sensor 19 is an example of a pressure-sensitive element, and is a load sensor that outputs a load sensor value when a load acts. That is, the pressure-sensitive sensor 19 has a pressure-sensitive sensor value, which is its output value, that changes depending on the magnitude of the load acting on the pressure-sensitive sensor 19, and acts on the pressure-sensitive sensor 19 as shown in FIG. 3, for example. It has a characteristic that the pressure sensor value decreases as the load increases.

右ハンドル１５Ａと左ハンドル１５Ｂは、搭乗者が移動体１の搭乗時に把持する部位である。右ハンドル１５Ａは搭乗者の右側の位置に設けられ、左ハンドル１５Ｂは搭乗者の左側の位置に設けられている。   The right handle 15A and the left handle 15B are portions that the passenger grips when the moving body 1 is boarded. The right handle 15A is provided on the right side of the passenger, and the left handle 15B is provided on the left side of the passenger.

アクセル１６は、移動体１の前進と後退を搭乗者の片手で操作可能な操作部の一例である。このアクセル１６は、右ハンドル１５Ａの先端の位置に設けられている。なお、アクセル１６が設けられる位置は、図１に示す位置に限定されず、左ハンドル１５Ｂの先端の位置であってもよい。なお、アクセル１６としては、例えば前後方向の２方向に倒して操作するレバーのようなものを想定している。また、アクセル１６は、搭乗者の足元の位置に設けられていてもよい。   The accelerator 16 is an example of an operation unit capable of operating the moving body 1 to move forward and backward with one hand of a passenger. The accelerator 16 is provided at the tip of the right handle 15A. The position where the accelerator 16 is provided is not limited to the position shown in FIG. 1 and may be the position of the tip of the left handle 15B. The accelerator 16 is assumed to be a lever that can be tilted and operated in two directions, for example, the front-rear direction. Further, the accelerator 16 may be provided at the position of the feet of the passenger.

制御部１７は、ＣＰＵとＲＯＭ，ＲＡＭ等のメモリを含み、移動体１の走行を制御する。図２に示すように、制御部１７は、アクセル１６やモータ１８や感圧センサ１９に接続しており、アクセル１６や感圧センサ１９から出力される操作量や搭乗者の体重移動の検出値（感圧センサ値）を取得したり、モータ１８の駆動を制御したりする。なお、制御部１７は、例えば移動体本体１１におけるいずれかの位置に設けられている。   The control unit 17 includes a CPU and memories such as a ROM and a RAM, and controls the traveling of the moving body 1. As shown in FIG. 2, the controller 17 is connected to the accelerator 16, the motor 18, and the pressure sensor 19, and detects the operation amount output from the accelerator 16 and the pressure sensor 19 and the detected value of the weight shift of the occupant. (Pressure sensor value) is acquired, or the drive of the motor 18 is controlled. The control unit 17 is provided, for example, at any position in the mobile body 11.

以上のような構成の移動体１において、制御部１７は、搭乗者の体重移動により変化する感圧センサ１９から出力される感圧センサ値を使用して、モータ１８の駆動を制御して、移動体１の左右への旋回を制御する。なお、制御部１７は、モータ１８の駆動を制御するため、感圧センサ値からモータ１８の回転数を算出する際には、演算式やマップを用いる。また、制御部１７は、アクセル１６の操作量に基づいて、モータ１８の駆動を制御して、移動体１の前進と後退を制御する。このようにして、本実施形態では、移動体１は、搭乗者の体重移動により左右へ旋回する一方で、搭乗者の手によるアクセル１６の操作により前進および後退する。   In the moving body 1 having the above-described configuration, the control unit 17 controls the drive of the motor 18 by using the pressure-sensitive sensor value output from the pressure-sensitive sensor 19 that changes according to the weight movement of the passenger. The turning of the moving body 1 to the left and right is controlled. Since the control unit 17 controls the drive of the motor 18, when calculating the rotation speed of the motor 18 from the pressure sensor value, an arithmetic expression or a map is used. Further, the control unit 17 controls the drive of the motor 18 based on the operation amount of the accelerator 16 to control the forward movement and the backward movement of the moving body 1. In this way, in the present embodiment, the moving body 1 turns to the left or right due to the weight shift of the occupant, and moves forward and backward by the operation of the accelerator 16 by the occupant's hand.

（第１実施例）
以上のような概要の本実施形態の移動体１において、第１実施例について説明する。本実施例では、図４に示すように、座席１４において、感圧センサ１９として、移動体１の左右方向の中央の位置ＣＰに対して右側（移動体１の前進方向に向いたときの右側）の位置に、右感圧センサ１９Ａのみが設けられている。右感圧センサ１９Ａは、１つまたは複数設けられている。 (First embodiment)
A first example of the moving body 1 according to the present embodiment having the above outline will be described. In the present embodiment, as shown in FIG. 4, in the seat 14, the pressure sensor 19 is on the right side with respect to the center position CP of the moving body 1 in the left-right direction (the right side when facing the forward direction of the moving body 1). Only the right pressure sensor 19A is provided at the position of (). One or more right pressure-sensitive sensors 19A are provided.

ここで、右感圧センサ１９Ａが出力する右感圧センサ値ＶＲ（出力値）は、移動体１の左右方向の搭乗者の体重移動量（以下、単に「搭乗者の体重移動量」という）に対して、図５に示すような特性を有する。図５に示すように、右感圧センサ値ＶＲは、搭乗者が移動体１の右側に体重を移動させるほど小さくなる一方で、搭乗者が移動体１の左側に体重を移動させるほど大きくなる。また、図５に示すように、搭乗者の体重移動量が「０」のとき（搭乗者の重心の位置が移動体１の左右方向の中央の位置ＣＰであるとき）の右感圧センサ値ＶＲを、中央分布値ＣＶとする。   Here, the right pressure-sensitive sensor value VR (output value) output by the right pressure-sensitive sensor 19A is the amount of weight movement of the occupant in the left-right direction of the moving body 1 (hereinafter, simply referred to as "the amount of weight movement of the occupant"). On the other hand, it has characteristics as shown in FIG. As shown in FIG. 5, the right pressure-sensitive sensor value VR decreases as the passenger moves his / her weight to the right side of the moving body 1, while increases as the passenger moves his / her weight to the left side of the moving body 1. . In addition, as shown in FIG. 5, the right pressure-sensitive sensor value when the passenger's weight movement amount is “0” (when the position of the occupant's center of gravity is the central position CP of the moving body 1 in the left-right direction). Let VR be the median distribution value CV.

なお、図５に示すように、搭乗者の体重移動量に対する右感圧センサ値ＶＲの特性を表した線（出力特性線）は、中央分布値ＣＶの位置を境界点ＢＰとして、傾きが変化している。言い換えると、図５に示すように、搭乗者が移動体１に作用させる荷重（感圧センサ１９に作用する荷重）に対して、右感圧センサ値ＶＲの特性を表した線図において、右感圧センサ値ＶＲの特性を表した線は、その傾きが変わる境界点ＢＰを備えている。   As shown in FIG. 5, the line representing the characteristic of the right pressure sensor value VR with respect to the amount of weight movement of the occupant (output characteristic line) changes in inclination with the position of the central distribution value CV as the boundary point BP. is doing. In other words, as shown in FIG. 5, in the diagram showing the characteristic of the right pressure sensor value VR with respect to the load applied to the moving body 1 by the passenger (the load acting on the pressure sensor 19), The line representing the characteristic of the pressure-sensitive sensor value VR has a boundary point BP whose inclination changes.

本実施例では、制御部１７は、右感圧センサ１９Ａを用いて、図５に示すような右感圧センサ値ＶＲの特性が示される線図（マップ）を参照しながら、図６に示すようにして移動体１の走行を制御する。なお、制御部１７は、搭乗者が移動体１に搭乗したとき（搭乗者が移動体１に乗り込んだとき）に、前記の境界点ＢＰを検出して図５に示すような右感圧センサ値ＶＲの特性が示される線図を作成する。   In the present embodiment, the control unit 17 uses the right pressure-sensitive sensor 19A to refer to the diagram (map) showing the characteristic of the right pressure-sensitive sensor value VR as shown in FIG. 5, and is shown in FIG. In this way, the traveling of the moving body 1 is controlled. The control unit 17 detects the boundary point BP when the passenger gets on the moving body 1 (when the passenger gets on the moving body 1) and detects the right pressure sensor as shown in FIG. Create a diagram showing the characteristics of the value VR.

図６に示すように、制御部１７は、右感圧センサ値ＶＲを取得し（ステップＳ１）、右感圧センサ値ＶＲが中央分布学習値ＬＣＶから所定値Ａａを減算した値（ＬＣＶ−Ａａ）未満であるとの条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２）。ここで、中央分布学習値ＬＣＶは、搭乗者が移動体１に搭乗したときに、中央分布値ＣＶを学習して得られた値である。本実施例では、中央分布値ＣＶは搭乗者の体重によって変化し得ることから、制御部１７は、搭乗者が移動体１に搭乗したときに、中央分布値ＣＶを学習して中央分布学習値ＬＣＶを算出して（すなわち、境界点ＢＰを検出して）、図５に示すような線図を作成する。なお、例えば、中央分布学習値ＬＣＶは２［Ｖ］であり、所定値Ａａは０．５［Ｖ］である。   As shown in FIG. 6, the control unit 17 acquires the right pressure-sensitive sensor value VR (step S1), and the right pressure-sensitive sensor value VR is a value obtained by subtracting a predetermined value Aa from the central distribution learning value LCV (LCV-Aa). It is determined whether or not the condition of being less than) is satisfied (step S2). Here, the central distribution learning value LCV is a value obtained by learning the central distribution value CV when an occupant boarded the moving body 1. In the present embodiment, the median distribution value CV can change depending on the weight of the passenger, so the control unit 17 learns the median distribution value CV when the passenger boarded the moving body 1, and learned the median distribution value. The LCV is calculated (that is, the boundary point BP is detected), and the diagram as shown in FIG. 5 is created. In addition, for example, the central distribution learning value LCV is 2 [V] and the predetermined value Aa is 0.5 [V].

そして、制御部１７は、ステップＳ２の条件を満たすと判定した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）には、移動体１を右へ旋回させるための右旋回制御を行う（ステップＳ３）。このようにして、制御部１７は、右感圧センサ値ＶＲが中央分布学習値ＬＣＶ（境界点ＢＰの値）よりも小さい場合には、右旋回制御を行う。   When the control unit 17 determines that the condition of step S2 is satisfied (step S2: YES), the control unit 17 performs right turn control for turning the moving body 1 to the right (step S3). In this way, the control unit 17 performs right turn control when the right pressure sensor value VR is smaller than the central distribution learning value LCV (value of the boundary point BP).

一方、制御部１７は、ステップＳ２の条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ２：ＮＯ）には、右感圧センサ値ＶＲが中央分布学習値ＬＣＶに所定値Ａｂを加算した値（ＬＣＶ＋Ａｂ）よりも大きいとの条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ４）。なお、例えば、所定値Ａｂは０．５［Ｖ］である。   On the other hand, when the control unit 17 determines that the condition of step S2 is not satisfied (step S2: NO), the right pressure-sensitive sensor value VR is the value obtained by adding the predetermined value Ab to the central distribution learning value LCV (LCV + Ab). It is determined whether or not the condition of being larger than is satisfied (step S4). In addition, for example, the predetermined value Ab is 0.5 [V].

そして、制御部１７は、ステップＳ４の条件を満たすと判定した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）には、移動体１を左へ旋回させるための左旋回制御を行う（ステップＳ５）。このようにして、制御部１７は、右感圧センサ値ＶＲが中央分布学習値ＬＣＶ（境界点ＢＰの値）よりも大きい場合には、移動体１を左へ旋回させる制御を行う。   When the control unit 17 determines that the condition of step S4 is satisfied (step S4: YES), the control unit 17 performs the left turn control for turning the moving body 1 to the left (step S5). Thus, when the right pressure-sensitive sensor value VR is larger than the central distribution learning value LCV (value of the boundary point BP), the control unit 17 controls the moving body 1 to turn to the left.

このようにして、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するときに、図５に示す線図を参照して、右感圧センサ値ＶＲの特性を表した線における、境界点ＢＰの位置と、右感圧センサ１９Ａから取得した右感圧センサ値ＶＲの位置との位置関係より、移動体１の左右の旋回方向を決定する。   In this way, the control unit 17 refers to the diagram shown in FIG. 5 when controlling the turning of the moving body 1 to the left and right, and refers to the boundary of the line representing the characteristic of the right pressure-sensitive sensor value VR. The left and right turning directions of the moving body 1 are determined based on the positional relationship between the position of the point BP and the position of the right pressure sensor value VR acquired from the right pressure sensor 19A.

また、制御部１７は、ステップＳ４の条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ４：ＮＯ）には、移動体１を直進（前進また後退）させるための直進制御を行う（ステップＳ６）。このようにして、制御部１７は、右感圧センサ値ＶＲが中央分布学習値ＬＣＶ付近の値（（ＬＣＶ−Ａａ）以上かつ（ＬＣＶ＋Ａｂ）以下の値）である場合には、移動体１を直進させる制御を行う。すなわち、制御部１７は、右感圧センサ値ＶＲについて、その中央分布学習値ＬＣＶからのバラツキ量が所定値Ａａや所定値Ａｂの範囲内であれば、移動体１を直進させる制御を行う。   In addition, when the control unit 17 determines that the condition of step S4 is not satisfied (step S4: NO), the control unit 17 performs straight-ahead control for moving the moving body 1 straight (forward or backward) (step S6). In this way, the control unit 17 controls the moving body 1 when the right pressure-sensitive sensor value VR is a value near the central distribution learning value LCV (a value of (LCV-Aa) or more and (LCV + Ab) or less). Control to go straight. That is, for the right pressure-sensitive sensor value VR, if the variation amount from the central distribution learning value LCV is within the range of the predetermined value Aa or the predetermined value Ab, the control unit 17 controls the moving body 1 to go straight.

なお、座席１４において、右感圧センサ１９Ａの代わりに、移動体１の左右方向の中央の位置ＣＰに対して左側の位置に、１つまたは複数の左感圧センサ１９Ｂのみが設けられていてもよい。ここで、図７に示すように、搭乗者の体重移動量に対する右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ値ＶＬの特性は、対称性を有する。そのため、制御部１７は、右感圧センサ値ＶＲを使用したときと同様にして、左感圧センサ値ＶＬを使用して移動体１の走行を制御することができる。   In the seat 14, instead of the right pressure sensor 19A, only one or a plurality of left pressure sensors 19B are provided at a position on the left side of the center position CP in the left-right direction of the moving body 1. Good. Here, as shown in FIG. 7, the characteristics of the right pressure-sensitive sensor value VR and the left pressure-sensitive sensor value VL with respect to the amount of weight movement of the passenger have symmetry. Therefore, the control unit 17 can control the traveling of the moving body 1 by using the left pressure-sensitive sensor value VL in the same manner as when the right pressure-sensitive sensor value VR is used.

このようにして、本実施例では、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するために行う制御モードとして、右感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）のみを使用して移動体１の左右への旋回を制御する一方側感圧素子使用制御モードを備えている。   In this way, in the present embodiment, the control unit 17 uses only the right pressure sensor value VR (left pressure sensor value VL) as the control mode for controlling the turning of the moving body 1 to the left and right. Thus, a one-side pressure sensitive element use control mode for controlling the turning of the moving body 1 to the left and right is provided.

（第２実施例）
次に、第２実施例を説明する。本実施例では、感圧センサ１９として、図８に示すように、座席１４において、感圧センサ１９として、中央の位置ＣＰに対して右側の位置に１つまたは複数の右感圧センサ１９Ａが設けられ、中央の位置ＣＰに対して左側の位置に１つまたは複数の左感圧センサ１９Ｂが設けられている。 (Second embodiment)
Next, a second embodiment will be described. In the present embodiment, as the pressure-sensitive sensor 19, as shown in FIG. 8, in the seat 14, one or a plurality of right pressure-sensitive sensors 19A are provided at positions on the right side of the central position CP. One or more left pressure-sensitive sensors 19B are provided at a position on the left side of the central position CP.

ここで、右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ値ＶＬは、搭乗者の体重移動量に対して、前記の図７に示すような特性を有する。図７に示すように、右感圧センサ値ＶＲは、搭乗者が移動体１の右側に体重を移動させるほど小さくなる一方で、搭乗者が移動体１の左側に体重を移動させるほど大きくなる。また、左感圧センサ値ＶＬは、搭乗者が移動体１の左側に体重を移動させるほど小さくなる一方で、搭乗者が移動体１の右側に体重を移動させるほど大きくなる。   Here, the right pressure-sensitive sensor value VR and the left pressure-sensitive sensor value VL have such characteristics as shown in FIG. 7 with respect to the amount of weight movement of the occupant. As shown in FIG. 7, the right pressure sensor value VR becomes smaller as the passenger moves his / her weight to the right side of the moving body 1, while it becomes larger as the passenger moves his / her weight to the left side of the moving body 1. . The left pressure-sensitive sensor value VL decreases as the passenger moves his / her weight to the left side of the moving body 1, and increases as the passenger moves his / her weight to the right side of the moving body 1.

本実施例では、制御部１７は、通常、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂの両方を用いて、図７に示すように右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ１９Ｂの特性が規定された線図を参照しながら、移動体１の走行を制御する両側感圧素子使用制御モードの制御を行う。   In the present embodiment, the control unit 17 normally uses both the right pressure sensor 19A and the left pressure sensor 19B to determine the characteristics of the right pressure sensor value VR and the left pressure sensor 19B as shown in FIG. The control of the both-side pressure sensitive element use control mode for controlling the traveling of the moving body 1 is performed with reference to the prescribed diagram.

しかしながら、右感圧センサ１９Ａまたは左感圧センサ１９Ｂが故障した場合には、制御部１７は、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂの両方を用いて、移動体１の走行を制御することができない。   However, when the right pressure sensor 19A or the left pressure sensor 19B fails, the control unit 17 controls the traveling of the moving body 1 by using both the right pressure sensor 19A and the left pressure sensor 19B. I can't.

そこで、本実施例では、故障判定部２１（異常判定部）が、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂの故障（異常）の発生の有無を判定する。そして、制御部１７は、故障判定部２１により右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂのいずれか一方に故障が発生していると判定されたた場合に、故障していない方の感圧センサ１９が出力する感圧センサ値を使用して移動体１の走行を制御する。   Therefore, in this embodiment, the failure determination unit 21 (abnormality determination unit) determines whether or not a failure (abnormality) has occurred in the right pressure sensor 19A and the left pressure sensor 19B. Then, when the failure determination unit 21 determines that one of the right pressure sensor 19A and the left pressure sensor 19B has a failure, the control unit 17 determines the pressure of the one that has not failed. The traveling of the moving body 1 is controlled using the pressure-sensitive sensor value output by the sensor 19.

すなわち、制御部１７は、左感圧センサ１９Ｂの故障が発生したと判定された場合には、右感圧センサ１９Ａが出力する右感圧センサ値ＶＲを用いて、第１実施例と同様にして一方側感圧素子使用制御モードの制御を行って、移動体１の走行を制御する。一方、制御部１７は、右感圧センサ１９Ａの故障が発生したと判定された場合には、左感圧センサ１９Ｂから出力される左感圧センサ値ＶＬを用いて、第１実施例と同様にして一方側感圧素子使用制御モードの制御を行って、移動体１の走行を制御する。なお、故障判定部２１は、図２に示す例では制御部１７内に設けられているが、これに限定されず、制御部１７とは別に設けられていてもよい。   That is, when it is determined that the left pressure-sensitive sensor 19B has failed, the control unit 17 uses the right pressure-sensitive sensor value VR output by the right pressure-sensitive sensor 19A to perform the same as in the first embodiment. Then, the one side pressure sensitive element use control mode is controlled to control the traveling of the moving body 1. On the other hand, when it is determined that the right pressure sensor 19A has failed, the control unit 17 uses the left pressure sensor value VL output from the left pressure sensor 19B, as in the first embodiment. Then, the one side pressure sensitive element use control mode is controlled to control the traveling of the moving body 1. Note that the failure determination unit 21 is provided in the control unit 17 in the example shown in FIG. 2, but is not limited to this, and may be provided separately from the control unit 17.

ここで、故障判定部２１にて右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂの故障の発生の有無を判定する際に行われる判定方法について説明する。   Here, a determination method performed when the failure determination unit 21 determines whether or not there is a failure in the right pressure sensor 19A and the left pressure sensor 19B will be described.

（第１の判定方法）
まず、第１の判定方法について説明する。第１の判定方法では、図９に示すように、故障判定部２１は、右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ値ＶＬを取得する（ステップＳ１１）。 (First determination method)
First, the first determination method will be described. In the first determination method, as shown in FIG. 9, the failure determination unit 21 acquires the right pressure-sensitive sensor value VR and the left pressure-sensitive sensor value VL (step S11).

次に、故障判定部２１は、右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ値ＶＬが、ともに、所定値Ｂ以上かつ所定値Ｃ以下であるとの条件を満たすと判定した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ、ステップＳ１３：ＹＥＳ）には、センサ正常判定（第１のセンサ正常判定）を行う（ステップＳ１４）。すなわち、ステップＳ１４では、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂの両方が正常である（故障していない）との判定がなされる。   Next, when the failure determination unit 21 determines that the right pressure sensor value VR and the left pressure sensor value VL are both equal to or greater than the predetermined value B and equal to or less than the predetermined value C (step S12: If YES, step S13: YES), sensor normality determination (first sensor normality determination) is performed (step S14). That is, in step S14, it is determined that both the right pressure sensor 19A and the left pressure sensor 19B are normal (not malfunctioning).

なお、所定値Ｂは、感圧センサ１９の正常時における感圧センサ値の下限値である。また、所定値Ｃは、感圧センサ１９の正常時における感圧センサ値の上限値である。また、所定値Ｂは例えば０．５［Ｖ］であり、所定値Ｃは例えば４．５［Ｖ］である。   The predetermined value B is a lower limit value of the pressure sensor value when the pressure sensor 19 is normal. Further, the predetermined value C is an upper limit value of the pressure sensitive sensor value when the pressure sensitive sensor 19 is normal. The predetermined value B is, for example, 0.5 [V], and the predetermined value C is, for example, 4.5 [V].

このようにして、故障判定部２１は、右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ値ＶＬが、ともに、所定値Ｂと所定値Ｃとの間の正常な範囲内の値である判定した場合には、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂの両方が正常であるとの判定を行う。   In this way, when the failure determination unit 21 determines that the right pressure-sensitive sensor value VR and the left pressure-sensitive sensor value VL are both within the normal range between the predetermined value B and the predetermined value C. First, it is determined that both the right pressure sensor 19A and the left pressure sensor 19B are normal.

一方、故障判定部２１は、ステップＳ１２の条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ１２：ＮＯ）には、右感圧センサ１９Ａが故障しているとの右センサ故障判定を行う（ステップＳ１６）。すなわち、故障判定部２１は、右感圧センサ値ＶＲが所定値Ｂと所定値Ｃの間の正常な範囲内にないと判定した場合には、右感圧センサ１９Ａが故障しているとの判定を行う。   On the other hand, when the failure determination unit 21 determines that the condition of step S12 is not satisfied (step S12: NO), it performs the right sensor failure determination that the right pressure sensor 19A has failed (step S16). . That is, when the failure determination unit 21 determines that the right pressure-sensitive sensor value VR is not within the normal range between the predetermined value B and the predetermined value C, it is determined that the right pressure-sensitive sensor 19A has failed. Make a decision.

また、故障判定部２１は、ステップＳ１２の条件を満たすが、ステップＳ１３の条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ、ステップＳ１３：ＮＯ）には、左感圧センサ１９Ｂが故障しているとの左センサ故障判定を行う（ステップＳ１５）。すなわち、故障判定部２１は、右感圧センサ値ＶＲが所定値Ｂと所定値Ｃの間の正常な範囲内にあるが、左感圧センサ値ＶＬが所定値Ｂと所定値Ｃの間の正常な範囲内にないと判定した場合には、左感圧センサ１９Ｂが故障しているとの判定を行う。   When the failure determination unit 21 determines that the condition of step S12 is satisfied but the condition of step S13 is not satisfied (step S12: YES, step S13: NO), the left pressure sensor 19B has failed. It is determined that the left sensor has failed (step S15). That is, the failure determination unit 21 determines that the right pressure-sensitive sensor value VR is within the normal range between the predetermined value B and the predetermined value C, but the left pressure-sensitive sensor value VL is between the predetermined value B and the predetermined value C. When it is determined that the pressure is not within the normal range, it is determined that the left pressure-sensitive sensor 19B is out of order.

なお、制御部１７は、故障判定部２１が右センサ故障判定や左センサ故障判定を行った際には、ディスプレイ表示やランプ点滅等で搭乗者に通知する。   When the failure determination unit 21 makes a right sensor failure determination or a left sensor failure determination, the control unit 17 notifies the occupant by displaying a display, blinking a lamp, or the like.

（第２の判定方法）
次に、第２の判定方法について説明する。第２の判定方法では、図１０に示すように、故障判定部２１は、前記の第１の判定方法においてセンサ正常判定（第１のセンサ正常判定）を行った場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）に、さらに判定を行う。そこで、故障判定部２１は、右感圧センサ値の推定値ＶＲｅｓｔと左感圧センサ値の推定値ＶＬｅｓｔを算出する（ステップＳ２２）。 (Second determination method)
Next, the second determination method will be described. In the second determination method, as shown in FIG. 10, when the failure determination unit 21 performs the sensor normality determination (first sensor normality determination) in the first determination method (step S21: YES). , Further judgment. Therefore, the failure determination unit 21 calculates the estimated value VRest of the right pressure-sensitive sensor value and the estimated value VLest of the left pressure-sensitive sensor value (step S22).

ここで、右感圧センサ値の推定値ＶＲｅｓｔとは、左感圧センサ値ＶＬから推定される右感圧センサ値である。左感圧センサ値の推定値ＶＬｅｓｔとは、右感圧センサ値ＶＲから推定される左感圧センサ値である。すなわち、図１１に示すように、搭乗者の体重移動量に対する右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ値ＶＬの特性には、対称性がある。そこで、この対称性を利用して一方の感圧センサ値から他方の感圧センサ値を推定したものが、感圧センサ値の推定値である。例えば、図１１に示すように、左感圧センサ値ＶＬが「ＶＬ１」のときに、右感圧センサ値の推定値ＶＲｅｓｔは「ＶＲ１」となる。   Here, the estimated value VRest of the right pressure-sensitive sensor value is the right pressure-sensitive sensor value estimated from the left pressure-sensitive sensor value VL. The estimated value VLest of the left pressure-sensitive sensor value is a left pressure-sensitive sensor value estimated from the right pressure-sensitive sensor value VR. That is, as shown in FIG. 11, the characteristics of the right pressure-sensitive sensor value VR and the left pressure-sensitive sensor value VL with respect to the amount of weight movement of the passenger have symmetry. Therefore, the estimated value of the pressure-sensitive sensor value is obtained by estimating the other pressure-sensitive sensor value from the one pressure-sensitive sensor value by utilizing this symmetry. For example, as shown in FIG. 11, when the left pressure-sensitive sensor value VL is “VL1”, the estimated value VRest of the right pressure-sensitive sensor value is “VR1”.

図１０の説明に戻って、次に、故障判定部２１は、右感圧センサ値の推定値ＶＲｅｓｔと右感圧センサ値ＶＲとの差の絶対値（｜ＶＲｅｓｔ−ＶＲ｜）が所定値Ｄ（推定誤差許容値）以下、かつ、左感圧センサ値の推定値ＶＬｅｓｔと左感圧センサ値ＶＬとの差の絶対値（｜ＶＬｅｓｔ−ＶＬ｜）が所定値Ｄ以下との条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２３）。なお、所定値Ｄは、例えば、０．５［Ｖ］である。   Returning to the explanation of FIG. 10, next, the failure determination unit 21 determines that the absolute value (| VRest−VR |) of the difference between the estimated value VRest of the right pressure-sensitive sensor value and the right pressure-sensitive sensor value VR is the predetermined value D. Whether the absolute value (| VLest-VL |) of the difference between the estimated value VLest of the left pressure-sensitive sensor value and the left pressure-sensitive sensor value VL is equal to or less than the (estimation error allowable value) and is equal to or less than a predetermined value D It is determined whether or not (step S23). The predetermined value D is, for example, 0.5 [V].

そして、故障判定部２１は、ステップＳ２３の条件を満たすと判定した場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）には、センサ正常判定（第２のセンサ正常判定）を行う（ステップＳ２４）。一方、故障判定部２１は、ステップＳ２３の条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ２３：ＮＯ）には、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂのどちらが故障しているかを判定するために、図１２に示す故障判定モードの制御を行う（ステップＳ２５）。   Then, when the failure determination unit 21 determines that the condition of step S23 is satisfied (step S23: YES), it performs a sensor normality determination (second sensor normality determination) (step S24). On the other hand, when the failure determination unit 21 determines that the condition of step S23 is not satisfied (step S23: NO), the failure determination unit 21 determines which of the right pressure sensor 19A and the left pressure sensor 19B has a failure. , The failure determination mode shown in FIG. 12 is controlled (step S25).

ここで、ステップＳ２５で行う故障判定モードの制御の内容を説明する。図１２に示すように、故障判定部２１は、移動体１を停止させて右側へ体重移動を行うように搭乗者へ指示を行う（ステップＳ３１）。そして、これにより、搭乗者は、右側へ体重移動を行う。   Here, the content of the control in the failure determination mode performed in step S25 will be described. As illustrated in FIG. 12, the failure determination unit 21 instructs the passenger to stop the moving body 1 and move the weight to the right (step S31). As a result, the passenger shifts his / her weight to the right.

次に、故障判定部２１は、右感圧センサ値ＶＲが左感圧センサ値ＶＬ未満、かつ、右感圧センサ値ＶＲが中央分布学習値ＬＣＶ未満との条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ３２）。そして、故障判定部２１は、ステップＳ３２の条件を満たすと判定した場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）には、左センサ故障判定を行う（ステップＳ３３）。一方、故障判定部２１は、ステップＳ３２の条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ３２：ＮＯ）には、右センサ故障判定を行う（ステップＳ３４）。   Next, the failure determination unit 21 determines whether or not the conditions that the right pressure-sensitive sensor value VR is less than the left pressure-sensitive sensor value VL and the right pressure-sensitive sensor value VR is less than the central distribution learning value LCV are satisfied. (Step S32). If the failure determination unit 21 determines that the condition of step S32 is satisfied (step S32: YES), the failure determination unit 21 performs left sensor failure determination (step S33). On the other hand, when the failure determination unit 21 determines that the condition of step S32 is not satisfied (step S32: NO), it performs a right sensor failure determination (step S34).

以上のようにして、本実施例では、故障判定部２１は、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂの故障の発生の有無を判定する。   As described above, in the present embodiment, the failure determination unit 21 determines whether or not there is a failure in the right pressure sensor 19A and the left pressure sensor 19B.

＜本実施形態の効果について＞
以上のように本実施形態の移動体１において、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するために行う制御モードとして、右感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）（一方側感圧素子出力値）のみを使用して移動体１の左右への旋回を制御する一方側感圧素子使用制御モードを備えている。なお、本実施形態では、右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ値ＶＬのうちの、一方を一方側感圧素子出力値とし、他方を他方側感圧素子出力値とする。 <Effects of this embodiment>
As described above, in the moving body 1 according to the present embodiment, the control unit 17 sets the right pressure-sensitive sensor value VR (left pressure-sensitive sensor value VL) as a control mode for controlling the turning of the moving body 1 to the left and right. There is provided a one-side pressure-sensitive element use control mode for controlling turning of the moving body 1 to the left and right by using only (one-side pressure-sensitive element output value). In the present embodiment, one of the right pressure-sensitive sensor value VR and the left pressure-sensitive sensor value VL is set as the one-side pressure-sensitive element output value, and the other is set as the other-side pressure-sensitive element output value.

このようにして、制御部１７は、座席１４に感圧センサ１９として右感圧センサ１９Ａのみ設けられている場合でも、右感圧センサ値ＶＲのみを使用して、移動体１の左右への旋回を制御することができる。また、制御部１７は、座席１４に感圧センサ１９として左感圧センサ１９Ｂのみ設けられている場合でも、左感圧センサ値ＶＬのみを使用して、移動体１の左右への旋回を制御することができる。そのため、移動体１は、少ない数の感圧センサ１９により左右への旋回を行うことができる。   In this way, even when only the right pressure sensor 19A is provided as the pressure sensor 19 on the seat 14, the control unit 17 uses only the right pressure sensor value VR to move the moving body 1 to the left and right. The turning can be controlled. Further, even when only the left pressure sensor 19B is provided as the pressure sensor 19 on the seat 14, the control unit 17 controls the turning of the moving body 1 to the left and right by using only the left pressure sensor value VL. can do. Therefore, the moving body 1 can turn left and right by the small number of pressure-sensitive sensors 19.

また、制御部１７は、搭乗者が移動体１に搭乗したときに、中央分布学習値ＬＣＶを算出することにより境界点ＢＰを検出して、図５や図７に示すような線図を作成する。そして、制御部１７は、作成した前記の線図を参照して移動体１の左右への旋回を制御するときに、右感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）の特性を表す線にて、境界点ＢＰの位置と、右感圧センサ１９Ａ（左感圧センサ１９Ｂ）から取得した感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）の位置との位置関係を見て、移動体１の左右の旋回方向を決定する。   In addition, the control unit 17 detects the boundary point BP by calculating the central distribution learning value LCV when the passenger gets on the moving body 1, and creates a diagram as shown in FIGS. 5 and 7. To do. Then, the control unit 17 is a line representing the characteristic of the right pressure-sensitive sensor value VR (left pressure-sensitive sensor value VL) when controlling the turning of the moving body 1 to the left and right with reference to the created diagram. In view of the positional relationship between the position of the boundary point BP and the position of the pressure sensitive sensor value VR (left pressure sensitive sensor value VL) acquired from the right pressure sensitive sensor 19A (left pressure sensitive sensor 19B), the moving body The left and right turning directions of 1 are determined.

このようにして、制御部１７は、搭乗者の体重や体型により中央分布値ＣＶが変化することを考慮して、搭乗者が移動体１に搭乗したときに、中央分布値ＣＶを学習して得られる中央分布学習値ＬＣＶを算出する。そして、制御部１７は、この中央分布学習値ＬＣＶを境界点ＢＰとして、図５や図７に示すような線図を作成する。   In this way, the control unit 17 learns the central distribution value CV when the passenger gets on the moving body 1 in consideration of the change of the central distribution value CV depending on the weight and body type of the passenger. The obtained median distribution learning value LCV is calculated. Then, the control unit 17 creates a diagram as shown in FIGS. 5 and 7 by using the central distribution learning value LCV as the boundary point BP.

そして、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するときに、図５や図７に示すような線図を参照しながら、右感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）と中央分布学習値ＬＣＶとの大小関係に基づき移動体１の左右の旋回方向を決定する。   Then, the control unit 17 controls the right pressure-sensitive sensor value VR (the left pressure-sensitive sensor value VL while referring to the diagrams as shown in FIGS. 5 and 7 when controlling the turning of the moving body 1 to the left and right. ) And the central distribution learning value LCV, the left and right turning directions of the moving body 1 are determined.

例えば、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するときに、右感圧センサ値ＶＲが中央分布学習値ＬＣＶ（詳しくは（ＬＣＶ−Ａａ））よりも小さい場合には、右旋回制御を行う。一方、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するときに、右感圧センサ値ＶＲが中央分布学習値ＬＣＶ（詳しくは（ＬＣＶ＋Ａｂ））よりも大きい場合には左旋回制御を行う。   For example, when the right pressure-sensitive sensor value VR is smaller than the central distribution learning value LCV (specifically, (LCV-Aa)) when controlling the turning of the moving body 1 to the left and right, the control unit 17 moves to the right. Performs turning control. On the other hand, when controlling the turning of the moving body 1 to the left and right, the control unit 17 performs the left turning control when the right pressure-sensitive sensor value VR is larger than the central distribution learning value LCV (specifically, (LCV + Ab)). To do.

これにより、搭乗者の体重や体型に関わらず、安定して移動体１の左右への旋回方向を制御することができる。   As a result, the turning direction of the moving body 1 to the left and right can be stably controlled regardless of the weight and body type of the occupant.

また、制御部１７は、故障判定部２１により左感圧センサ１９Ｂ（右感圧センサ１９Ａ）の異常が発生していると判定された場合に、右感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）のみを使用して移動体１の左右への旋回を制御する一方側感圧素子使用制御モードによる制御を行う。   Further, when the failure determination unit 21 determines that the left pressure-sensitive sensor 19B (right pressure-sensitive sensor 19A) is abnormal, the control unit 17 determines the right pressure-sensitive sensor value VR (the left pressure-sensitive sensor value). The control is performed in the one-side pressure sensitive element use control mode for controlling the turning of the moving body 1 to the left and right using only VL).

このようして、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂのうちの一方が故障しても、故障していない方の感圧センサ１９が出力する感圧センサ値を使用して移動体１の左右への旋回を制御できる。   In this way, even if one of the right pressure sensor 19A and the left pressure sensor 19B fails, the moving body 1 is used by using the pressure sensor value output by the non-failed pressure sensor 19. You can control the left and right turning of the.

［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明するが、第１実施形態と同等の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略し、異なった点を中心に述べる。ここでは、例えば、前記の図８に示すように、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂが設けられているとする。 [Second Embodiment]
Next, the second embodiment will be described. The same components as those in the first embodiment will be designated by the same reference numerals and description thereof will be omitted, and different points will be mainly described. Here, for example, as shown in FIG. 8, the right pressure sensor 19A and the left pressure sensor 19B are provided.

（第１実施例）
まず、第１実施例について説明する。本実施例では、搭乗者が移動体１に搭乗したときに行われる中央分布学習値ＬＣＶの算出時（中央分布学習値ＬＣＶを算出して、境界点ＢＰを検出して図５や図７に示す線図を作成するとき）において、搭乗者の着座状態が判定される。 (First embodiment)
First, the first embodiment will be described. In the present embodiment, when calculating the central distribution learning value LCV performed when the passenger boards the moving body 1 (the central distribution learning value LCV is calculated, the boundary point BP is detected, and the results are shown in FIG. 5 and FIG. 7. (When creating the diagram shown), the sitting state of the passenger is determined.

本実施例では、制御部１７は、中央分布学習値ＬＣＶの算出時に、搭乗者の体重移動量が０（または０付近）である状態で搭乗者が移動体１に搭乗しているか否かを判定する。なお、搭乗者の体重移動量が０（または０付近）である状態とは、搭乗者の重心の位置が移動体１の左右方向の中央の位置ＣＰである状態であり、また、搭乗者が移動体１に作用させる荷重が移動体１の左右方向の両側に均等に作用された状態（ニュートラル状態）でもある。   In the present embodiment, the control unit 17 determines whether or not the passenger is riding on the moving body 1 when the passenger's weight movement amount is 0 (or near 0) at the time of calculating the central distribution learning value LCV. judge. The state in which the occupant's weight movement amount is 0 (or near 0) is a state in which the position of the occupant's center of gravity is the central position CP of the moving body 1 in the left-right direction, and This is also a state in which the load applied to the moving body 1 is uniformly applied to both sides of the moving body 1 in the left-right direction (neutral state).

具体的には、制御部１７は、搭乗者に対して移動体１の左右方向の中央に搭乗するように指示したうえで、図１３に示すようにして制御する。   Specifically, the control unit 17 instructs the passenger to board at the center of the moving body 1 in the left-right direction, and then controls as shown in FIG.

図１３に示すように、制御部１７は、学習実施フラグが「ＯＮ」である場合（中央分布学習値ＬＣＶの算出を行う場合）（ステップＳ４１：ＹＥＳ）には、学習カウンタのカウントアップを行う（ステップＳ４２）。   As shown in FIG. 13, when the learning execution flag is “ON” (when the central distribution learning value LCV is calculated) (step S41: YES), the control unit 17 counts up the learning counter. (Step S42).

次に、制御部１７は、学習カウンタが所定時間Ｔ１（所定の学習時間）以下である場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）には、右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ値ＶＬを取得して積算する（ステップＳ４４、ステップＳ４５）。なお、所定時間Ｔ１は、例えば５００［ｍｓ］である。   Next, when the learning counter is equal to or shorter than the predetermined time T1 (predetermined learning time) (step S43: YES), the control unit 17 acquires the right pressure sensor value VR and the left pressure sensor value VL. The numbers are integrated (steps S44 and S45). The predetermined time T1 is, for example, 500 [ms].

一方、制御部１７は、学習カウンタが所定時間Ｔ１を過ぎている場合（ステップＳ４３：ＮＯ）には、積算した右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ値ＶＬの平均値を算出する（ステップＳ４６）。そして、このように算出した平均値を、右感圧センサ１９Ａの中央分布学習値ＬＣＶである学習値ＬＣＶＲ、左感圧センサ１９Ｂの中央分布学習値ＬＣＶである学習値ＬＣＶＬとする。   On the other hand, when the learning counter has passed the predetermined time T1 (step S43: NO), the control unit 17 calculates the average value of the integrated right pressure sensor value VR and left pressure sensor value VL (step S43). S46). Then, the average value thus calculated is used as the learning value LCVR which is the central distribution learning value LCV of the right pressure-sensitive sensor 19A and the learning value LCVL which is the central distribution learning value LCV of the left pressure-sensitive sensor 19B.

次に、制御部１７は、学習値ＬＣＶＲと学習値ＬＣＶＬの差の絶対値（｜ＬＣＶＲ−ＬＣＶＬ｜）が所定値Ｅ（第１中央許容値）以下であるとの条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ４７）。なお、所定値Ｅは、例えば、０．５［Ｖ］である。   Next, the control unit 17 determines whether or not the condition that the absolute value of the difference between the learning value LCVR and the learning value LCVL (| LCVR-LCVL |) is equal to or less than the predetermined value E (first central allowable value) is satisfied. The determination is made (step S47). The predetermined value E is, for example, 0.5 [V].

そして、制御部１７は、ステップＳ４７の条件を満たす場合（ステップＳ４７：ＹＥＳ）には、学習実施フラグを「ＯＦＦ」として（ステップＳ４８）、学習カウンタをリセットする（ステップＳ４９）。すなわち、制御部１７は、学習値ＬＣＶＲと学習値ＬＣＶＬの差が小さい場合には、中央分布学習値ＬＣＶの算出時に、搭乗者の体重移動量が０（または０付近）である状態で搭乗者が移動体１に搭乗していたと判定する。そして、これにより、制御部１７は、中央分布学習値ＬＣＶが正常に算出されたと判断し、中央分布学習値ＬＣＶの算出を終了する。   When the condition of step S47 is satisfied (step S47: YES), the control unit 17 sets the learning execution flag to "OFF" (step S48) and resets the learning counter (step S49). That is, when the difference between the learning value LCVR and the learning value LCVL is small, the control unit 17 calculates the central distribution learning value LCV in a state where the weight movement amount of the passenger is 0 (or near 0). Is determined to have boarded the mobile unit 1. Then, as a result, the control unit 17 determines that the central distribution learning value LCV is normally calculated, and ends the calculation of the central distribution learning value LCV.

一方、制御部１７は、ステップＳ４７の条件を満たさない場合（ステップＳ４７：ＮＯ）には、再学習を行うことを搭乗者に通知する（ステップＳ５０）。すなわち、制御部１７は、学習値ＬＣＶＲと学習値ＬＣＶＬの差が大きい場合には、中央分布学習値ＬＣＶの算出時に、搭乗者の体重移動量が０（または０付近）である状態で搭乗者が移動体１に搭乗していなかったと判定する。そして、これにより、制御部１７は、中央分布学習値ＬＣＶが正常に算出されなかったと判断し、中央分布学習値ＬＣＶの算出を再度行うように通知する。   On the other hand, if the condition of step S47 is not satisfied (step S47: NO), the control unit 17 notifies the passenger that re-learning will be performed (step S50). That is, when the difference between the learning value LCVR and the learning value LCVL is large, the control unit 17 calculates the central distribution learning value LCV in a state where the weight movement amount of the passenger is 0 (or near 0). Is determined not to be on the moving body 1. Then, as a result, the control unit 17 determines that the central distribution learning value LCV has not been calculated normally, and notifies the calculation of the central distribution learning value LCV again.

なお、変形例として、制御部１７は、学習値ＬＣＶＲと学習値ＬＣＶＬのいずれか一方を、右感圧センサ値の推定値ＶＲｅｓｔまた左感圧センサ値の推定値ＶＬｅｓｔをもとに算出してもよい。   As a modification, the control unit 17 calculates one of the learning value LCVR and the learning value LCVL based on the estimated value VRest of the right pressure-sensitive sensor value and the estimated value VLest of the left pressure-sensitive sensor value. Good.

（第２実施例）
次に、第２実施例について説明する。本実施例では、移動体１の走行中（直進時）において、搭乗者の着座状態が判定される。 (Second embodiment)
Next, a second embodiment will be described. In the present embodiment, the seated state of the occupant is determined while the moving body 1 is traveling (when traveling straight).

本実施例では、搭乗位置ずれ判定部２２は、図１４に示すフローチャートの内容に基づき、移動体１の直進時において、搭乗者の着座状態を判定する。なお、搭乗位置ずれ判定部２２は、図２に示す例では制御部１７内に設けられているが、これに限定されず、制御部１７とは別に設けられていてもよい。   In the present embodiment, the riding position deviation determination unit 22 determines the seated state of the occupant when the moving body 1 goes straight on the basis of the content of the flowchart shown in FIG. Although the boarding position deviation determination unit 22 is provided in the control unit 17 in the example shown in FIG. 2, the boarding position displacement determination unit 22 is not limited to this and may be provided separately from the control unit 17.

図１４に示すように、搭乗位置ずれ判定部２２は、右車輪速度ＳＲと左車輪速度ＳＬを取得する（ステップＳ５１）。右車輪速度ＳＲは右駆動輪１２Ａの回転数であり、左車輪速度ＳＬは左駆動輪１２Ｂの回転数である。次に、搭乗位置ずれ判定部２２は、右車輪速度ＳＲと左車輪速度ＳＬとの差の絶対値が所定値Ｆ（直進判定速度）以下であるという条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ５２）。なお、所定値Ｆは、例えば、１［ｋｍ／ｈ］である。   As shown in FIG. 14, the riding position deviation determination unit 22 acquires the right wheel speed SR and the left wheel speed SL (step S51). The right wheel speed SR is the rotation speed of the right drive wheel 12A, and the left wheel speed SL is the rotation speed of the left drive wheel 12B. Next, the boarding position deviation determination unit 22 determines whether or not the condition that the absolute value of the difference between the right wheel speed SR and the left wheel speed SL is equal to or less than a predetermined value F (straight travel determination speed) is satisfied (step S52). The predetermined value F is, for example, 1 [km / h].

そして、搭乗位置ずれ判定部２２は、ステップＳ５２の条件を満たすと判定した場合（ステップＳ５２：ＹＥＳ）には、移動体１が直進していると判断して、ステップＳ５３の判定を行う。このステップＳ５３では、搭乗位置ずれ判定部２２は、学習値ＬＣＶＲと右感圧センサ値ＶＲとの差の絶対値が所定値Ｇ（第２中央許容値）以下、かつ、学習値ＬＣＶＬと左感圧センサ値ＶＬとの差の絶対値が所定値Ｇ以下であるとの条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ５３）。なお、所定値Ｇは、前記の所定値Ａａや所定値Ａｂよりも小さく、例えば０．２［Ｖ］である。   Then, when it is determined that the condition of step S52 is satisfied (step S52: YES), the boarding position deviation determination unit 22 determines that the moving body 1 is traveling straight, and performs the determination of step S53. In step S53, the boarding position deviation determination unit 22 determines that the absolute value of the difference between the learning value LCVR and the right pressure-sensitive sensor value VR is less than or equal to the predetermined value G (second center allowable value), and the learning value LCVL and the left feeling. It is determined whether or not the condition that the absolute value of the difference from the pressure sensor value VL is equal to or smaller than the predetermined value G is satisfied (step S53). The predetermined value G is smaller than the predetermined value Aa and the predetermined value Ab, and is 0.2 [V], for example.

そして、搭乗位置ずれ判定部２２は、ステップＳ５３の条件を満たすと判定した場合（ステップＳ５３：ＹＥＳ）には、搭乗者の重心の位置が移動体１の左右方向の中央の位置ＣＰからずれていない（または、僅かにずれているに過ぎない）と判断し、その旨の通知（ズレ無し通知）を行う（ステップＳ５４）。さらに、ステップＳ５４において、搭乗位置ずれ判定部２２は、移動体１の走行速度の上限値を通常値にする。   Then, when the boarding position deviation determination unit 22 determines that the condition of step S53 is satisfied (step S53: YES), the position of the center of gravity of the passenger is deviated from the center position CP of the moving body 1 in the left-right direction. It is determined that there is no (or only a slight deviation), and a notification to that effect (notification of deviation) is issued (step S54). Further, in step S54, the boarding position deviation determination unit 22 sets the upper limit value of the traveling speed of the moving body 1 to the normal value.

一方、搭乗位置ずれ判定部２２は、ステップＳ５３の条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ５３：ＮＯ）には、搭乗者の重心の位置が移動体１の左右方向の中央の位置ＣＰから（大きく）ずれていると判断し、その旨の通知（ズレ有り通知）を行う（ステップＳ５５）。さらに、ステップＳ５５において、搭乗位置ずれ判定部２２は、移動体１の走行速度の上限値を通常値よりも小さい値に抑制する。   On the other hand, when the boarding position deviation determination unit 22 determines that the condition of step S53 is not satisfied (step S53: NO), the position of the center of gravity of the passenger is from the central position CP in the left-right direction of the moving body 1 ( It is determined that there is a large deviation, and a notification to that effect (notification of deviation) is issued (step S55). Further, in step S55, the boarding position deviation determination unit 22 suppresses the upper limit value of the traveling speed of the moving body 1 to a value smaller than the normal value.

＜本実施形態の効果について＞
以上のように本実施形態の移動体１において、制御部１７は、搭乗者が移動体１に搭乗したときに、搭乗者の体重移動量が０（または０付近）である状態（搭乗者の重心の位置が移動体１の左右方向の中央の位置ＣＰである状態）で搭乗者が移動体１に搭乗しているか否かを判定する。 <Effects of this embodiment>
As described above, in the moving body 1 of the present embodiment, the control unit 17 is in a state in which the amount of weight movement of the passenger is 0 (or near 0) when the passenger rides on the moving body 1 (of the passenger). It is determined whether or not the occupant is on the moving body 1 in a state where the position of the center of gravity is the center position CP in the left-right direction of the moving body 1.

これにより、この判定結果をもとに、搭乗者が移動体１に搭乗したときに、搭乗者の搭乗位置を調整することができる。そのため、搭乗者が移動体１に搭乗したときに、精度良く境界点ＢＰを検出して線図（搭乗者が移動体１に作用させる荷重に対して感圧素子が出力する出力値の特性を表した線図、図５や図７など参照）を作成できる。そして、このようにして作成した精度の良い線図を参照して移動体１の左右への旋回を制御することにより、移動体１の左右への旋回の制御の精度が向上する。   Thereby, based on the determination result, when the passenger boards the moving body 1, the boarding position of the passenger can be adjusted. Therefore, when the occupant boarded the moving body 1, the boundary point BP was accurately detected and a diagram (characteristic of the output value output by the pressure-sensitive element with respect to the load applied by the occupant to the moving body 1 was detected). It is possible to create a diagram shown in FIG. By controlling the turning of the moving body 1 to the left and right with reference to the highly accurate diagram created in this manner, the accuracy of controlling the turning of the moving body 1 to the left and right is improved.

また、搭乗位置ずれ判定部２２は、移動体１の直進時に、搭乗者の重心の位置が移動体１の左右方向の中央の位置ＣＰから所定距離（所定値Ｇよりも大きく）ずれた場合に搭乗者の搭乗位置がずれたと判定する。なお、所定距離は、例えば５ｃｍである。   In addition, the boarding position deviation determination unit 22 detects when the position of the center of gravity of the occupant deviates from the central position CP in the left-right direction of the moving body 1 by a predetermined distance (greater than the predetermined value G) when the moving body 1 goes straight. It is determined that the boarding position of the passenger has deviated. The predetermined distance is, for example, 5 cm.

これにより、移動体１の直進時に、搭乗位置ずれ判定部２２の判定結果をもとに、搭乗者の搭乗位置のずれ量を小さくするように調整できる。そのため、移動体１を安定して直進させることができる。   Accordingly, when the moving body 1 goes straight ahead, based on the determination result of the riding position shift determining unit 22, it is possible to adjust the amount of shift of the riding position of the passenger to be small. Therefore, the moving body 1 can be stably moved straight.

そして、制御部１７は、搭乗位置ずれ判定部２２により搭乗者の搭乗位置がずれたと判定されたときに、搭乗者の重心の位置の位置ＣＰからのずれ量に基づき、搭乗者の重心の位置がずれた方向に右感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）をオフセットする補正を行う補正制御を行ってもよい。   Then, when the boarding position deviation determination unit 22 determines that the boarding position of the passenger has deviated, the control unit 17 determines the position of the center of gravity of the passenger based on the amount of deviation from the position CP of the position of the center of gravity of the passenger. Correction control may be performed to perform correction for offsetting the right pressure sensor value VR (left pressure sensor value VL) in the direction of deviation.

ここで、「搭乗者の重心の位置がずれた方向に右感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）をオフセットする」とは、具体的には、右感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）において移動体１の旋回方向を決定する境界値となる中央分布値ＣＶを、補正後の中央分布値ＣＶ´に変更するということである。例えば、制御部１７は、搭乗者の重心の位置が右方向にずれた場合には、図１５に示すように、右感圧センサ値ＶＲについて、その中央分布値ＣＶをずれ量ＡＤだけシフトさせた（小さくした）補正後の中央分布値ＣＶ´に変更する。なお、ずれ量ＡＤは、搭乗者の重心の位置の位置ＣＰからのずれ量に基づき推定した値である。   Here, “to offset the right pressure-sensitive sensor value VR (left pressure-sensitive sensor value VL) in a direction in which the position of the center of gravity of the occupant is displaced” is specifically the right pressure-sensitive sensor value VR (left sense). This means that the central distribution value CV, which is the boundary value that determines the turning direction of the moving body 1 in the pressure sensor value VL), is changed to the corrected central distribution value CV ′. For example, when the position of the occupant's center of gravity shifts to the right, the control unit 17 shifts the center distribution value CV of the right pressure-sensitive sensor value VR by the shift amount AD as shown in FIG. It is changed to a corrected (decreased) central distribution value CV ′. The deviation amount AD is a value estimated based on the deviation amount of the position of the center of gravity of the occupant from the position CP.

そして、制御部１７は、この補正後の中央分布値ＣＶ´に基づいて、移動体１の走行を制御する。例えば、制御部１７は、右感圧センサ値ＶＲが補正中央分布値ＣＶ´よりも小さい場合には、移動体１を右へ旋回させる制御を行う。また、制御部１７は、右感圧センサ値ＶＲが補正中央分布値ＣＶ´よりも大きい場合には、移動体１を左へ旋回させる制御を行う。また、制御部１７は、右感圧センサ値ＶＲが補正中央分布値ＣＶ´（または、その付近の値）である場合には、移動体１を直進させる制御を行う。   Then, the control unit 17 controls the traveling of the moving body 1 based on the corrected center distribution value CV '. For example, when the right pressure-sensitive sensor value VR is smaller than the corrected central distribution value CV ', the control unit 17 controls the moving body 1 to turn to the right. Further, when the right pressure-sensitive sensor value VR is larger than the corrected central distribution value CV ', the control unit 17 controls the moving body 1 to turn to the left. Further, when the right pressure-sensitive sensor value VR is the corrected central distribution value CV ′ (or a value in the vicinity thereof), the control unit 17 controls the moving body 1 to go straight.

これにより、制御部１７は、搭乗者の重心の位置が移動体の左右方向の中央の位置ＣＰからずれた場合でも、移動体１の走行を確実に制御することができる。   As a result, the control unit 17 can reliably control the traveling of the moving body 1 even when the position of the center of gravity of the occupant deviates from the center position CP of the moving body in the left-right direction.

［第３実施形態］
次に、第３実施形態について説明するが、第１実施形態と第２実施形態と同等の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略し、異なった点を中心に述べる。 [Third Embodiment]
Next, the third embodiment will be described. The same components as those of the first and second embodiments are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. Differences will be mainly described.

本実施形態では、搭乗者の体重移動で移動体１の左右への旋回が行われるときに、低速旋回重視モード（第１旋回制御モード）と高速直進重視モード（第２旋回制御モード）の２つの走行モードを使い分けて、移動体１の走行性能を向上させる。   In the present embodiment, when the moving body 1 turns to the left or right due to the weight movement of the occupant, there are two modes, a low-speed turning-oriented mode (first turning control mode) and a high-speed straight-running oriented mode (second turning control mode). The traveling performance of the moving body 1 is improved by properly using one of the traveling modes.

低速旋回重視モードは、低速で移動体１の左右への旋回を行うことを重視したモードである。高速直進重視モードは、高速で移動体１の直進を行うことを重視したモードである。   The low-speed turning-oriented mode is a mode that emphasizes turning the mobile body 1 to the left and right at a low speed. The high-speed straight ahead mode is a mode that emphasizes that the moving body 1 goes straight at a high speed.

そして、この高速直進重視モードによれば、移動体１の直進時の走行状態が安定し、急旋回が起きにくくなるため移動体１の横転の危険性から搭乗者を守ることができる。   In addition, according to the high-speed straight-ahead driving mode, the traveling state of the moving body 1 during straight running is stable and a sharp turn is less likely to occur, so that the occupant can be protected from the risk of the rolling-over of the moving body 1.

そして、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するために行う制御モードとして、低速旋回重視モードと高速直進重視モードとに切り替え可能である。   Then, the control unit 17 can switch between a low-speed turning-oriented mode and a high-speed straight-traveling-oriented mode as a control mode performed for controlling the turning of the moving body 1 to the left and right.

本実施形態において、図１６に示すように、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂは、右感圧センサ１９Ａの外形線ＬＡと左感圧センサ１９Ｂの外形線ＬＢが搭乗者の臀部ＢＵの外形線ＢＵａと一致するようにして、設けられている。なお、座席１４において、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂは、土台２３の上であって、かつ、搭乗者が座るクッション材２４の下の位置に設けられている。   In the present embodiment, as shown in FIG. 16, in the right pressure sensor 19A and the left pressure sensor 19B, the contour line LA of the right pressure sensor 19A and the contour line LB of the left pressure sensor 19B are the buttocks BU of the passenger. It is provided so as to coincide with the outer shape line BUa. In the seat 14, the right pressure sensor 19A and the left pressure sensor 19B are provided on the base 23 and below the cushion material 24 on which the passenger sits.

（低速旋回重視モードについて）
まず、低速旋回重視モードについて説明する。ここでは、一例として、移動体１を右へ旋回させる場合を想定して説明する。なお、移動体１を左へ旋回させる場合についても同様に説明できるので、説明は省略する。 (About low-speed turning emphasis mode)
First, the low speed turning importance mode will be described. Here, as an example, description will be given on the assumption that the moving body 1 is turned to the right. The same can be applied to the case where the mobile body 1 is turned to the left, and the description thereof is omitted.

図１７に示すように搭乗者が移動体１を右に旋回させるために移動体１の右側に体重移動を行うと、右感圧センサ１９Ａに作用する荷重が増加する一方で、左感圧センサ１９Ｂに作用する荷重が減少する。これにより、図１８に示すように、右感圧センサ値ＶＲは減少して中央分布値ＣＶよりも小さくなる一方で、左感圧センサ値ＶＬは増加して中央分布値ＣＶよりも大きくなる。   As shown in FIG. 17, when the occupant moves his / her weight to the right side of the moving body 1 to turn the moving body 1 to the right, the load acting on the right pressure sensor 19A increases, while the left pressure sensor The load acting on 19B is reduced. As a result, as shown in FIG. 18, the right pressure-sensitive sensor value VR decreases and becomes smaller than the central distribution value CV, while the left pressure-sensitive sensor value VL increases and becomes larger than the central distribution value CV.

そして、このとき、図１８に示すように、本実施形態の感圧センサ１９においては、右感圧センサ値ＶＲの線の傾きよりも、左感圧センサ値ＶＬの線の傾きが大きくなる特性を有する。すなわち、本実施形態では、搭乗者の体重移動量が０から所定量Ｘ変化したときに、右感圧センサ値ＶＲについての中央分布値ＣＶからの変化量δＲが、左感圧センサ値ＶＬについての中央分布値ＣＶからの変化量δＬよりも小さくなる。   At this time, as shown in FIG. 18, in the pressure-sensitive sensor 19 of the present embodiment, the slope of the line of the left pressure-sensitive sensor value VL is larger than the slope of the line of the right pressure-sensitive sensor value VR. Have. That is, in the present embodiment, when the weight movement amount of the occupant changes from 0 to the predetermined amount X, the change amount δR from the central distribution value CV for the right pressure sensor value VR is the same as the left pressure sensor value VL. Is smaller than the change amount δL from the median distribution value CV.

そこで、低速旋回重視モードでは、移動体１を右に旋回させるときのモータ１８の回転数を、変化量δＲよりも大きい変化量δＬとなる特性を有する左感圧センサ値ＶＬを使って算出する。   Therefore, in the low speed turning importance mode, the rotation speed of the motor 18 when turning the moving body 1 to the right is calculated by using the left pressure-sensitive sensor value VL having a characteristic that the change amount δL is larger than the change amount δR. .

例えば、以下の計算式を用いて算出する。
［計算式１］
Ｒｒｉｇｈｔ＝Ｒｂａｓｅ−Ｒｂａｓｅ×Ｔ×ＶＬ
［計算式２］
Ｒｌｅｆｔ＝Ｒｂａｓｅ For example, it is calculated using the following formula.
[Calculation formula 1]
Rright = Rbase-Rbase × T × VL
[Calculation formula 2]
Rleft = Rbase

なお、Ｒｒｉｇｈｔは右モータ１８Ａの回転数の指令値であり、Ｒｌｅｆｔは左モータ１８Ｂの回転数の指令値である。また、Ｒｂａｓｅは、基準回転数であり、例えばアクセル１６の入力値で決定される値である。また、Ｔは、感圧センサ値を増幅する係数である。   Note that Rright is a command value for the rotation speed of the right motor 18A, and Rleft is a command value for the rotation speed of the left motor 18B. Further, Rbase is a reference rotation speed, and is a value determined by the input value of the accelerator 16, for example. Further, T is a coefficient for amplifying the pressure sensor value.

一例として、Ｒｂａｓｅ＝５００［ｒｐｍ］、Ｔ＝０．１［ｒｐｍ／Ｖ］、ＶＬ＝５［Ｖ］とすると、計算式１と計算式２より、Ｒｒｉｇｈｔ＝２５０［ｒｐｍ］、Ｒｌｅｆｔ＝５００［ｒｐｍ］となる。   As an example, if Rbase = 500 [rpm], T = 0.1 [rpm / V], and VL = 5 [V], then Rright = 250 [rpm] and Rleft = 500 [from Formula 1 and Formula 2. rpm].

これにより、右モータ１８Ａの回転数が２５０ｒｐｍに設定され、左モータ１８Ｂの回転数が５００ｒｐｍに設定される。このようにして、右モータ１８Ａの回転数が小さくなり、右モータ１８Ａの回転数と左モータ１８Ｂの回転数との差が大きくなる。そのため、移動体１は、低速で、図１９に示すように小さな旋回半径で右へ旋回し、移動体１の右への旋回量が大きくなる。したがって、例えば道幅が狭い交差点などでも、移動体１は、切返しを行うことなく、滑らかに走行できる。なお、図１９と後述する図２０に示す例では、移動体１は、補助輪１３として、右補助輪１３Ａと左補助輪１３Ｂを有する。   As a result, the rotation speed of the right motor 18A is set to 250 rpm, and the rotation speed of the left motor 18B is set to 500 rpm. In this way, the rotation speed of the right motor 18A decreases, and the difference between the rotation speed of the right motor 18A and the rotation speed of the left motor 18B increases. Therefore, the moving body 1 turns to the right with a small turning radius as shown in FIG. 19 at a low speed, and the turning amount of the moving body 1 to the right increases. Therefore, for example, even at an intersection where the road width is narrow, the moving body 1 can travel smoothly without turning back. In addition, in the example shown in FIG. 19 and FIG. 20 described later, the moving body 1 has the right auxiliary wheel 13A and the left auxiliary wheel 13B as the auxiliary wheels 13.

（高速直進重視モードについて）
次に、高速直進重視モードについて説明する。ここでは、一例として、前記の低速旋回重視モードの説明と同様に、移動体１を右へ旋回させる場合を想定する。 (About high-speed straight ahead mode)
Next, the high speed straight ahead mode will be described. Here, as an example, it is assumed that the moving body 1 is turned to the right as in the description of the low-speed turning-oriented mode.

高速直進重視モードでは、移動体１を右に旋回させるときのモータ１８の回転数を、変化量δＬよりも小さい変化量δＲとなる特性を有する右感圧センサ値ＶＲを使って算出する。   In the high-speed straight-ahead mode, the rotation speed of the motor 18 when turning the moving body 1 to the right is calculated using the right pressure-sensitive sensor value VR having a characteristic that the change amount δR is smaller than the change amount δL.

例えば、以下の計算式を用いて算出する。
［計算式３］
Ｒｒｉｇｈｔ＝Ｒｂａｓｅ−Ｒｂａｓｅ×Ｔ×（１−ＶＲ）
［計算式４］
Ｒｌｅｆｔ＝Ｒｂａｓｅ For example, it is calculated using the following formula.
[Calculation formula 3]
Rright = Rbase-Rbase × T × (1-VR)
[Calculation formula 4]
Rleft = Rbase

一例として、Ｒｂａｓｅ＝５００［ｒｐｍ］、Ｔ＝０．１［ｒｐｍ／Ｖ］、ＶＲ＝０．１［Ｖ］とすると、計算式３と計算式４より、Ｒｒｉｇｈｔ＝４５５［ｒｐｍ］、Ｒｌｅｆｔ＝５００［ｒｐｍ］となる。   As an example, if Rbase = 500 [rpm], T = 0.1 [rpm / V], and VR = 0.1 [V], then Rright = 455 [rpm] and Rleft = from Formula 3 and Formula 4. It becomes 500 [rpm].

これにより、右モータ１８Ａの回転数が４５５ｒｐｍに設定され、左モータ１８Ｂの回転数が５００ｒｐｍに設定される。このようにして、右モータ１８Ａの回転数が僅かに小さくなるだけで、右モータ１８Ａの回転数と左モータ１８Ｂの回転数との差が小さくなる。そのため、移動体１は、高速で、図２０に示すように大きな旋回半径で右へ旋回し、移動体１の右への旋回量が小さくなる。したがって、移動体１の直進時の走行状態が安定する。また、移動体１の急旋回が起きにくくなるため、移動体１が横転し難くなる。   As a result, the rotation speed of the right motor 18A is set to 455 rpm, and the rotation speed of the left motor 18B is set to 500 rpm. In this way, the difference between the number of rotations of the right motor 18A and the number of rotations of the left motor 18B is reduced by only slightly reducing the number of rotations of the right motor 18A. Therefore, the moving body 1 turns to the right at a high speed with a large turning radius as shown in FIG. 20, and the turning amount of the moving body 1 to the right decreases. Therefore, the traveling state of the moving body 1 when traveling straight is stable. In addition, since it becomes difficult for the moving body 1 to make a sharp turn, the moving body 1 becomes difficult to roll over.

なお、中央分布値ＣＶは、搭乗者の体重によって変化する。そのため、子供や女性など搭乗者の体重が軽い場合には、中央分布値ＣＶは大きくなる可能性がある。この場合、例えば、中央分布値ＣＶ＝１．５［Ｖ］となってＶＬ＝１．２［Ｖ］となったときには、計算式３と計算式４より、Ｒｒｉｇｈｔ＝５１０［ｒｐｍ］、Ｒｌｅｆｔ＝５００［ｒｐｍ］となる。すると、移動体１は、左へ旋回してしまう。   The median distribution value CV changes depending on the weight of the passenger. Therefore, when the weight of the passenger such as a child or a woman is light, the median distribution value CV may be large. In this case, for example, when the median distribution value CV = 1.5 [V] and VL = 1.2 [V], Rright = 510 [rpm] and Rleft = from Formula 3 and Formula 4. It becomes 500 [rpm]. Then, the moving body 1 turns to the left.

そこで、搭乗者の体重が軽い場合には、計算式３の代わりに、以下の計算式５を使用する。
［計算式５］
Ｒｒｉｇｈｔ＝Ｒｂａｓｅ−Ｒｂａｓｅ×Ｔ×（１−ＶＲ／ＣＶ） Therefore, when the passenger's weight is light, the following calculation formula 5 is used instead of the calculation formula 3.
[Calculation formula 5]
Rright = Rbase-Rbase × T × (1-VR / CV)

一例として、Ｒｂａｓｅ＝５００［ｒｐｍ］、Ｔ＝０．１［ｒｐｍ／Ｖ］、ＣＶ＝１．５［Ｖ］、ＶＲ＝０．１［Ｖ］とすると、計算式４と計算式５より、Ｒｒｉｇｈｔ＝４５３［ｒｐｍ］、Ｒｌｅｆｔ＝５００［ｒｐｍ］となる。これにより、移動体１は、右へ旋回する。   As an example, if Rbase = 500 [rpm], T = 0.1 [rpm / V], CV = 1.5 [V], and VR = 0.1 [V], then from calculation formula 4 and calculation formula 5, Rright = 453 [rpm] and Rleft = 500 [rpm]. As a result, the moving body 1 turns to the right.

なお、低速旋回重視モードでは、移動体１を左に旋回させるときのモータ１８の回転数を、変化量δＲよりも小さい変化量δＬとなる特性を有する左感圧センサ値ＶＬを使って算出する。また、高速直進重視モードでは、移動体１を左に旋回させるときのモータ１８の回転数を、変化量δＬよりも大きい変化量δＲとなる特性を有する右感圧センサ値ＶＲを使って算出する。   In the low-speed turning-oriented mode, the rotation speed of the motor 18 when turning the mobile body 1 to the left is calculated using the left pressure-sensitive sensor value VL having a characteristic that the change amount δL is smaller than the change amount δR. . Further, in the high-speed straight-ahead mode, the rotation speed of the motor 18 when the moving body 1 is turned to the left is calculated using the right pressure-sensitive sensor value VR having a characteristic that the change amount δR is larger than the change amount δL. .

＜本実施形態の効果について＞
以上のように本実施形態の移動体１において、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するために行う制御モードとして、低速旋回重視モードと高速直進重視モードとに切り替え可能である。ここで、低速旋回重視モードは、左感圧センサ値ＶＬ（右感圧センサ値ＶＲ）のみを使用して移動体１の左右への旋回を制御する制御モードである。高速直進重視モードは、右感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）のみを使用して移動体１の左右への旋回を制御する制御モードである。 <Effects of this embodiment>
As described above, in the moving body 1 of the present embodiment, the control unit 17 can switch between the low-speed turning-oriented mode and the high-speed straight-running-oriented mode as a control mode for controlling the turning of the moving body 1 to the left and right. is there. Here, the low-speed turn-oriented mode is a control mode in which the left-right pressure sensor value VL (right pressure-sensitive sensor value VR) is used only to control the left and right turns of the moving body 1. The high-speed straight ahead mode is a control mode in which the right and left pressure-sensitive sensor values VR (left pressure-sensitive sensor value VL) are used only to control the left and right turns of the moving body 1.

このようにして、移動体１の左右への旋回を制御するために行う制御モードを低速旋回重視モードに切り替えることにより、安全性を重視して移動体１を低速で旋回させることができる。また、移動体１の左右への旋回を制御するために行う制御モードを高速直進重視モードに切り替えることにより、ダイナミックに移動体１を高速で旋回させることができる。そのため、移動体１の左右への旋回時における移動体１の走行態様を適宜変えることができるので、移動体１の走行性能が向上する。   In this way, by switching the control mode for controlling the turning of the moving body 1 to the left and right to the low-speed turning-oriented mode, the moving body 1 can be turned at a low speed while giving priority to safety. In addition, by switching the control mode for controlling the turning of the moving body 1 to the left and right to the high-speed straight ahead mode, the moving body 1 can be dynamically turned at a high speed. Therefore, the traveling mode of the moving body 1 when the moving body 1 turns to the left and right can be appropriately changed, so that the traveling performance of the moving body 1 is improved.

また、例えば、右感圧センサ１９Ａのみ設けられている場合においても、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するために行う制御モードとして、低速旋回重視モードと高速直進重視モードとに切り替え可能である。   Further, for example, even when only the right pressure sensor 19A is provided, the control unit 17 has a low-speed turning-oriented mode and a high-speed straight-running-oriented mode as control modes performed to control the turning of the moving body 1 to the left and right. It can be switched to and.

すなわち、右感圧センサ１９Ａのみ設けられている場合には、前記の図５に示すような出力特性線（出力値の特性を示す線）で示される右感圧センサ値ＶＲのみが出力される。ここで、前記の図１１に示すように右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ値ＶＬは対称性を有するので、右感圧センサ値ＶＲから左感圧センサ値の推定値ＶＬｅｓｔを推定することができる。   That is, when only the right pressure-sensitive sensor 19A is provided, only the right pressure-sensitive sensor value VR shown by the output characteristic line (line showing the characteristic of the output value) as shown in FIG. 5 is output. . Here, since the right pressure-sensitive sensor value VR and the left pressure-sensitive sensor value VL have symmetry as shown in FIG. 11, the estimated value VLest of the left pressure-sensitive sensor value is estimated from the right pressure-sensitive sensor value VR. be able to.

そこで、制御部１７は、移動体１を右に旋回させるときのモータ１８の回転数を、低速旋回重視モードでは左感圧センサ値ＶＬ（図１８参照）の代わりに左感圧センサ値の推定値ＶＬｅｓｔを使って算出し、高速直進重視モードでは右感圧センサ値ＶＲ（図１８参照）を使って算出する。   Therefore, the control unit 17 estimates the rotation speed of the motor 18 when turning the mobile body 1 to the right, in place of the left pressure sensor value VL (see FIG. 18) in the low speed turning importance mode, instead of the left pressure sensor value VL. The value is calculated using the value VLest, and in the high speed straight ahead mode, it is calculated using the right pressure sensor value VR (see FIG. 18).

このようにして、右感圧センサ１９Ａのみ設けられている場合であっても、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するための制御モードとして、低速旋回重視モードと高速直進重視モードとに切り替え可能である。そして、このとき、制御部１７は、低速旋回重視モードでは、前記の図５に示すような右感圧センサ値ＶＲの出力特性線における境界点ＢＰに対して左側（一方側）の領域の右感圧センサ値ＶＲを使用して（詳しくは、左側の領域の右感圧センサ値ＶＲから推定した左感圧センサ値の推定値ＶＬｅｓｔを使用して）移動体１の左右への旋回を制御する。また、制御部１７は、高速直進重視モードでは、前記の図５に示すような右感圧センサ値ＶＲの出力特性線における境界点ＢＰに対して右側（他方側）の領域の右感圧センサ値ＶＲを使用して移動体１の左右への旋回を制御する。   In this way, even when only the right pressure sensor 19A is provided, the control unit 17 sets the low-speed turning emphasis mode and the high-speed straight running as control modes for controlling the turning of the moving body 1 to the left and right. It is possible to switch to the priority mode. Then, at this time, in the low speed turning-oriented mode, the control unit 17 is to the right of the area on the left side (one side) with respect to the boundary point BP in the output characteristic line of the right pressure-sensitive sensor value VR as shown in FIG. Using the pressure-sensitive sensor value VR (specifically, using the estimated value VLest of the left pressure-sensitive sensor value estimated from the right pressure-sensitive sensor value VR in the left side region), the left and right turning of the moving body 1 is controlled. To do. Further, in the high-speed straight-ahead mode, the control unit 17 has the right pressure-sensitive sensor in the area on the right side (the other side) of the boundary point BP in the output characteristic line of the right pressure-sensitive sensor value VR as shown in FIG. The value VR is used to control the turning of the mobile 1 to the left and right.

なお、ここでは、右感圧センサ１９Ａのみ設けられている場合について説明したが、左感圧センサ１９Ｂのみ設けられている場合についても同様である。   Although the case where only the right pressure sensor 19A is provided has been described here, the same applies to the case where only the left pressure sensor 19B is provided.

このようにして、本実施形態では、右感圧センサ１９Ａおよび左感圧センサ１９Ｂのいずれか一方のみ設けられている場合であっても、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するための制御モードとして、低速旋回重視モード（第１旋回制御モード）と高速直進重視モード（第２旋回制御モード）とに切り替え可能である。そのため、移動体１の左右への旋回時における移動体１の走行態様を適宜変えることができるので、移動体１の走行性能が向上する。   In this way, in the present embodiment, even if only one of the right pressure sensor 19A and the left pressure sensor 19B is provided, the control unit 17 causes the moving body 1 to turn left and right. As a control mode for controlling, it is possible to switch between a low speed turning important mode (first turning control mode) and a high speed straight running important mode (second turning control mode). Therefore, the traveling mode of the moving body 1 when the moving body 1 turns right and left can be changed as appropriate, so that the traveling performance of the moving body 1 is improved.

［第４実施形態］
次に、第４実施形態について説明するが、第１〜３実施形態と同等の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略し、異なった点を中心に述べる。 [Fourth Embodiment]
Next, although a fourth embodiment will be described, the same components as those in the first to third embodiments will be designated by the same reference numerals, description thereof will be omitted, and different points will be mainly described.

本実施形態では、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するための制御モードとして、右感圧センサ１９Ａの出力特性と左感圧センサ１９Ｂの出力特性が異なる条件下で、右感圧センサ値ＶＲのみを使用する右感圧センサ使用制御モード（第３旋回制御モード）と、左感圧センサ値ＶＬのみを使用する左感圧センサ使用制御モード（第４旋回制御モード）と、に切り替え可能であるとしてもよい。これにより、移動体１の左右への旋回時における移動体１の走行態様を適宜変えることができるので、移動体１の走行性能が向上する。   In the present embodiment, the control unit 17, as a control mode for controlling the turning of the moving body 1 to the left and right, under the condition that the output characteristics of the right pressure sensor 19A and the left pressure sensor 19B are different, Right pressure sensor use control mode (third turning control mode) that uses only the right pressure sensor value VR, and left pressure sensor use control mode (fourth turning control mode) that uses only the left pressure sensor value VL And may be switchable to. As a result, the traveling mode of the moving body 1 when the moving body 1 turns right and left can be changed as appropriate, so that the traveling performance of the moving body 1 is improved.

また、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するための制御モードとして、右感圧センサ使用制御モードと左感圧センサ使用制御モードに、第３実施形態の低速旋回重視モードと高速直進重視モードを組み合わせた４つのモードに切り替え可能としてもよい。   In addition, the control unit 17 sets the right pressure-sensitive sensor use control mode and the left pressure-sensitive sensor use control mode as the control modes for controlling the left and right turns of the moving body 1, and the low-speed turn-oriented mode of the third embodiment. It is also possible to be able to switch to four modes that are a combination of the high-speed straight-ahead driving mode.

なお、右感圧センサ１９Ａ（左感圧センサ１９Ｂ）の出力特性とは、右感圧センサ１９Ａ（左感圧センサ１９Ｂ）に所定の荷重が作用したときに出力される右感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）の特性（出力値の傾き）である。そして、右感圧センサ１９Ａの出力特性と左感圧センサ１９Ｂの出力特性が異なるとは、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂについて、作用する荷重に対する感圧センサ値の特性（前記の図３参照）が異なり、前記の図７に示すような感圧センサ値の対称性がないということである。   The output characteristic of the right pressure sensor 19A (left pressure sensor 19B) means the right pressure sensor value VR output when a predetermined load acts on the right pressure sensor 19A (left pressure sensor 19B). It is a characteristic (inclination of output value) of (left pressure-sensitive sensor value VL). The difference between the output characteristics of the right pressure sensor 19A and the output characteristic of the left pressure sensor 19B means that the right pressure sensor 19A and the left pressure sensor 19B have the characteristics of the pressure sensor value with respect to the acting load (the above-mentioned (See FIG. 3) is different and there is no symmetry of the pressure-sensitive sensor value as shown in FIG.

なお、上記した実施の形態は単なる例示にすぎず、本開示を何ら限定するものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。   It should be noted that the above-described embodiment is merely an example and does not limit the present disclosure in any way, and it is needless to say that various improvements and modifications can be made without departing from the gist thereof.

１ 移動体
１１ 移動体本体
１２ 駆動輪
１３ 補助輪
１４ 座席
１６ アクセル
１７ 制御部
１８ モータ
１９ 感圧センサ
１９Ａ 右感圧センサ
１９Ｂ 左感圧センサ
２１ 故障判定部
２２ 搭乗位置ずれ判定部
ＶＲ 右感圧センサ値
ＶＬ 左感圧センサ値
ＶＲｅｓｔ 推定値
ＶＬｅｓｔ 推定値
ＣＰ 中央の位置
ＣＶ 中央分布値
ＢＰ 境界点
ＬＣＶ 中央分布学習値
Ａａ 所定値
Ａｂ 所定値
Ｂ 所定値
Ｃ 所定値
Ｄ 所定値
Ｅ 所定値
Ｆ 所定値
Ｇ 所定置
Ｔ１ 所定時間
ＬＣＶＲ 学習値
ＬＣＶＬ 学習値
ＳＲ 右車輪速度
ＳＬ 左車輪速度
δＲ 変化量
δＬ 変化量 1 moving body 11 moving body main body 12 driving wheel 13 auxiliary wheel 14 seat 16 accelerator 17 control unit 18 motor 19 pressure sensor 19A right pressure sensor 19B left pressure sensor 21 failure determination unit 22 boarding position shift determination unit VR right pressure sensitive Sensor value VL Left pressure-sensitive sensor value VRest Estimated value VLest Estimated value CP Central position CV Central distribution value BP Boundary point LCV Central distribution learning value Aa Predetermined value Ab Predetermined value B Predetermined value C Predetermined value D Predetermined value E Predetermined value F Predetermined Value G Predetermined position T1 Predetermined time LCVR Learning value LCVL Learning value SR Right wheel speed SL Left wheel speed δR Change amount δL Change amount

Claims (1)

左右への旋回を行う移動体において、
感圧素子と、
前記感圧素子が出力する出力値を使用して前記移動体の左右への旋回を制御する制御部と、を有し、
前記感圧素子として、前記移動体の左右方向の中央の位置に対して前記移動体の左右方向の一方側の位置に設けられた１つまたは複数の一方側感圧素子を備え、
前記制御部は、前記移動体の左右への旋回を制御するために行う制御モードとして、前記一方側感圧素子が出力する一方側感圧素子出力値のみを使用して前記移動体の左右への旋回を制御する一方側感圧素子使用制御モードを備えていること、
を特徴とする移動体。 In a moving body that turns left and right,
A pressure sensitive element,
A control unit that controls the turning of the moving body to the left and right using an output value output by the pressure-sensitive element,
As the pressure-sensitive element, one or a plurality of one-side pressure-sensitive elements provided at a position on one side in the left-right direction of the moving body with respect to a center position in the left-right direction of the moving body,
The control unit uses the one-side pressure-sensitive element output value output by the one-side pressure-sensitive element only as a control mode to control the turning of the moving body to the left and right. One side pressure sensitive element use control mode for controlling the turning of the
A mobile body characterized by.

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