JP2020066483A - Article conveying device and article storage apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、棚の近傍に設置されて棚の各部に物品を配置する物品搬送装置に関するものである。また本発明は、物品保管装置に関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an article transfer device installed near a shelf and arranging an article on each part of the shelf. The present invention also relates to an article storage device.
大型の自動倉庫に適した物品保管装置が特許文献１に開示されている。
特許文献１に開示された物品保管装置は、上下２段のラック構造を有した棚と、物品を棚に格納したり、棚に格納された物品を取り出す物品搬送装置によって構成されている。
Patent Document 1 discloses an article storage device suitable for a large-scale automated warehouse.
The article storage device disclosed in Patent Document 1 includes a shelf having a two-tiered rack structure and an article transport device that stores articles in the shelf and takes out the articles stored in the shelves.
従来技術の物品搬送装置は、下部に物品を水平方向に搬送する下部コンベヤを有している。また従来技術の物品搬送装置は、鉛直搬送装置を有している。鉛直搬送装置は、物品を載置するための載置部と、当該載置部を昇降する昇降手段を有している。鉛直搬送装置自体は自走機能を有し、下部コンベヤに沿って直線移動する。 The prior art article transporting device has a lower conveyor for transporting articles horizontally in the lower part. Further, the conventional article transporting device has a vertical transporting device. The vertical transport device has a placing section for placing an article and an elevating means for raising and lowering the placing section. The vertical transfer device itself has a self-propelled function and moves linearly along the lower conveyor.
従来技術の物品搬送装置では、下部コンベヤは、複数の区画に分かれたチェーンコンベヤ群によって構成されている。各区画のチェーンコンベヤは、チェーンが一定の間隔をあけて２列に配置されたものである。
従来技術においては、鉛直搬送装置の載置部にもコンベヤが設置されている。
In the conventional article conveying apparatus, the lower conveyor is configured by a chain conveyor group divided into a plurality of sections. The chain conveyor in each section has chains arranged in two rows at regular intervals.
In the prior art, the conveyor is also installed in the mounting portion of the vertical transfer device.
従来技術の物品搬送装置を使用して棚に物品を収容する際には、鉛直搬送装置を自走させ、目標とする収容部の横に鉛直搬送装置を移動する。そして載置部を降下させ、チェーンコンベヤのチェーンの間に沈める。
続いて下部コンベヤを駆動し、沈めた載置部の上に物品を移動させる。その後、載置部を上昇させて物品をすくい上げ、さらに載置部を目標の収容位置の高さまで持ち上げる。
そして載置部に搭載されたコンベアを駆動し、物品を所望の高さの収容部に収容する。
When the articles are stored in the shelves by using the conventional article transporting apparatus, the vertical transporting apparatus is self-propelled and the vertical transporting apparatus is moved to the side of the target accommodation section. Then, the placing part is lowered and is sunk between the chains of the chain conveyor.
Then, the lower conveyor is driven to move the article onto the submerged platform. After that, the placing portion is raised to scoop up the article, and the placing portion is further raised to the height of the target accommodation position.
Then, the conveyor mounted on the mounting portion is driven to store the article in the storage portion having a desired height.
従来技術の物品搬送装置は、載置部を下部コンベヤの下に降下させ、下から物品をすくい上げて物品を載置部に乗せる。
そのため従来技術の物品搬送装置は、載置部の上下方向の移動距離が長く、搬送効率が悪い。
本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、上下方向の移動量が少なく、搬送効率の高い物品搬送装置及び物品保管装置を開発することを課題とするものである。
In the conventional article transporting apparatus, the loading section is lowered below the lower conveyor, and the article is picked up from below to place the article on the loading section.
Therefore, the conventional article transporting device has a long vertical movement distance of the mounting portion, and the transport efficiency is poor.
The present invention focuses on the above-mentioned problems of the prior art, and an object thereof is to develop an article transporting apparatus and an article storage apparatus that have a small vertical movement amount and high transport efficiency.
上記した課題を解決するための態様は、棚に隣接して設置され、当該棚に対して物品を入れ及び／又は出す物品搬送装置において、前記棚は、少なくとも列方向に複数の物品配置部が並んだ物品収容列が複数段に渡って設けられたものであり、前記物品搬送装置は、列方向物品搬送手段と物品配置手段を有し、前記列方向物品搬送手段は、物品を前記棚の物品収容列に沿った方向に搬送するものであり、物品配置手段は列方向走行手段と、物品昇降手段と、一又は複数の物品載置台と、繋ぎ搬送部と、物品受け渡し手段を有し、前記列方向走行手段は物品配置手段自体を物品収容列に沿った方向に移動させるものであり、前記物品昇降手段は物品を昇降させるものであり、前記物品載置台は、物品を載置するものであり、前記物品受け渡し手段は、物品載置台と棚部の間で物品を受け渡す機能を有するものであり、繋ぎ搬送部は、昇降機能と搬送機能を有し、一定の高さにあるときに、前記物品載置台と列方向物品搬送手段を繋ぐものであることを特徴とする物品搬送装置である。 A mode for solving the above-mentioned problem is an article transporting device which is installed adjacent to a shelf and puts and / or puts out an article in or from the shelf, wherein the shelf has a plurality of article placement portions in at least a column direction. The article storage rows arranged side by side are provided in a plurality of stages, the article transporting device has a row-direction article transporting means and an article arranging means, and the row-direction article transporting means stores the articles on the shelf. The article arranging means has a row-direction traveling means, an article elevating means, one or a plurality of article mounting tables, a connecting / conveying section, and an article passing means. The row-direction traveling means moves the article arranging means itself in a direction along the article storage row, the article elevating means elevates and lowers the article, and the article mounting table mounts the article. And said goods hander Has a function of transferring articles between the article placing table and the shelf section, and the connecting and conveying section has an elevating function and a conveying function, and when the article placing table is at a constant height, The article transporting device is characterized in that the article transporting means connects the column-direction article transporting means.
本態様の物品搬送装置は、繋ぎ搬送部を有している。繋ぎ搬送部は、昇降機能と搬送機能を有し、一定の高さにあるときに、物品載置台と列方向物品搬送手段を繋ぐものである。
本態様の物品搬送装置では、物品を列方向物品搬送手段から物品載置台に乗せる場合や、物品を物品載置台から列方向物品搬送手段に移す場合に、物品載置台を一定の高さまで下げ、物品載置台と列方向物品搬送手段の搬送面を繋ぎ搬送部でつなぐ。
物品は繋ぎ搬送部を移動し、例えば物品載置台から列方向物品搬送手段に移る。
本態様の物品搬送装置によると、物品載置台を列方向物品搬送手段の下まで降下させる必要がないので、物品載置台の昇降距離が短い。
The article transporting device of this aspect has a connecting transport unit. The connecting and conveying section has an elevating function and a conveying function, and connects the article placing table and the column-direction article conveying means when it is at a constant height.
In the article transporting apparatus of this aspect, when the article is placed on the article mounting table from the column-direction article transporting means, or when the article is transferred from the article mounting table to the column-direction article transporting means, the article mounting table is lowered to a certain height, The article mounting table and the transportation surface of the column-direction article transportation means are connected and connected by a transportation section.
The articles move in the splicing and conveying section, and are transferred from, for example, the article mounting table to the column-direction article conveying means.
According to the article transporting apparatus of this aspect, since it is not necessary to lower the article loading table to below the row-direction article transporting means, the vertical distance of the article loading table is short.
上記した態様において、繋ぎ搬送部はコンベヤ装置を有し当該コンベヤ装置は、少なくとも一定の高さにあるときに搬送面が傾斜姿勢であることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置である。 In the above-mentioned aspect, in the article transfer apparatus according to claim 1, wherein the connection transfer section has a conveyor device, and the transfer device has a transfer surface in an inclined posture at least at a constant height. is there.
本体様では、繋ぎ搬送部がコンベヤ装置を有している。そしてコンベヤ装置は、搬送面が傾斜姿勢となって物品載置台と列方向物品搬送手段の搬送面を繋ぐ。
そのため繋ぎ搬送部の搬送面と列方向物品搬送手段との段差が小さく、物品が乗り移りやすい。
In the main body, the connecting and conveying section has a conveyor device. Then, in the conveyor device, the transport surface is inclined and connects the article mounting table and the transport surface of the column-direction article transport means.
Therefore, the step between the transport surface of the connection transport section and the column-direction article transport means is small, and the articles are easily transferred.
上記した各態様において、物品載置台に物品受け渡し手段が設置されていることが望ましい。 In each of the above-described aspects, it is desirable that the article transfer means be installed on the article platform.
上記した各態様において、物品昇降手段は、物品載置台を昇降させるものであり、一つの物品載置台に物品を載置した状態で物品載置台自体を昇降し、物品の高さを目的の高さに変えるものであることが望ましい。 In each of the above-described aspects, the article elevating means elevates and lowers the article placing table, and raises and lowers the article placing table itself in a state where the article is placed on one article placing table, and sets the height of the article to a desired height. It is desirable to be something that can be changed.
上記した各態様において、物品昇降手段は、隣接して配置された複数の棚部材と、少なくとも一つの前記棚部材を昇降させる昇降手段を有し、前記棚部材にはそれぞれ複数の高さの位置に前記物品載置台があり、前記物品載置台には正方向と逆方向の双方に物品を搬送可能な搬送手段があり、一方の棚部材に属する物品載置台の高さを他方の棚部材に属する物品載置台に合わせ、搬送手段によって一方の棚部材に属する物品載置台から他方の棚部材に属する物品載置台に物品を移動させる往き動作を実行し、さらに棚部材を昇降させることによって、前記他方の棚部材に属する物品載置台の高さを前記一方の棚部材に属する他の高さの物品載置台に合わせ、前記往き動作によって前記他方の棚部材に属する物品載置台に移動させた物品を、搬送手段によって前記一方の棚部材に属し元の物品載置台とは異なる高さの物品載置台に移動させる戻り動作を実行し、必要に応じて前記往き動作と戻り動作を繰り返して物品を所望の高さの位置に移動させることが可能であることが望ましい。 In each of the above-described aspects, the article elevating means has a plurality of shelf members arranged adjacent to each other and elevating means for elevating and lowering at least one of the shelf members, and each of the shelf members has a plurality of height positions. In the article mounting table, the article mounting table has a transport means capable of transporting the article in both the forward and reverse directions, the height of the article mounting table belonging to one shelf member to the other shelf member In accordance with the article placing table to which it belongs, by performing a forward operation of moving the article from the article placing table belonging to one of the shelf members to the article placing table belonging to the other shelf member by the transporting means, and further moving up and down the shelf member, An article that is moved to the article placing table belonging to the other shelf member by the forward movement by adjusting the height of the article placing table belonging to the other shelf member to the article placing table having another height belonging to the one shelf member. Carry By means of the means, a return operation for moving to an article placing table belonging to the one of the shelf members and having a height different from that of the original article placing table is executed, and if necessary, the forward operation and the returning operation are repeated to bring the article to a desired height. It is desirable to be able to move it to the position of the sea.
上記した各態様において、物品受け渡し手段は、本体部と、移動台を有し、移動台には上部側コロと、下部側コロと、上部側コロ及び下部側コロの相対高さを変更する高さ変更手段があり、下部側コロが下方にあるときは上部側コロが物品との接触部となり、下部側コロは他の部材との接触部となり、下部側コロが回転すると、上部側コロは下部側コロから動力伝動を受けて下部側コロとは逆方向に回転し、下部側コロが上方にあるときは上部側コロが物品及び他の部材との接触部となることが望ましい。 In each of the above-mentioned aspects, the article passing means has a main body section and a moving table, and the moving table has an upper side roller, a lower side roller, and a height for changing a relative height of the upper side roller and the lower side roller. When the lower side roller is below, the upper side roller becomes the contact part with the article, the lower side roller becomes the contact part with other members, and when the lower side roller rotates, the upper side roller becomes It is desirable that the lower roller is rotated in a direction opposite to the lower roller by receiving power transmission from the lower roller, and when the lower roller is above, the upper roller serves as a contact portion with the article and other members.
上記した各態様において、物品保管装置は、少なくとも列方向に複数の物品配置部が並んだ物品収容列が複数段に渡って設けられた棚と、上記した物品搬送装置を有することを特徴とする物品保管装置である。 In each of the above-mentioned aspects, the article storage device is characterized by having a shelf in which a plurality of article storage rows in each of which a plurality of article placement sections are arranged in a row direction are provided in a plurality of stages, and the above-described article transporting apparatus. It is an article storage device.
本発明の物品搬送装置及び物品保管装置は、上下方向の移動量が少なく、無駄な動きが少ない。そのため物品搬送装置及び物品保管装置は、物品の収容や排出に要する時間が短い。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The article transporting device and the article storage device of the present invention have a small amount of vertical movement, and thus less wasteful movement. Therefore, the article transport apparatus and the article storage apparatus require a short time to store and discharge the articles.
以下さらに本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態の物品保管装置１ａ、１ｂ、１ｃが３台並べて設置された倉庫装置１５を示している。
本実施形態の物品保管装置１は、２台の棚２ａ、２ｂと、その間に配置された物品搬送装置３（図２）によって構成されている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
FIG. 1 shows a
The article storage device 1 of the present embodiment is composed of two
棚２ａ、２ｂは、図１、図２の様に、５階建て構造であり、各階に物品配置部５が６部屋ずつ直列的に設けられている。即ち棚２ａ、２ｂは、いずれも列方向に６部屋の物品配置部５が並んだ物品収容列１７が５段に渡って設けられたものである。
The
物品搬送装置３は、図２の様に下部コンベヤ（列方向物品搬送手段）７と、昇降タワー（物品配置手段）１０を有している。
下部コンベヤ７は、床面上であって２台の棚２ａ、２ｂの間に設置されている。下部コンベヤ７は、物品Ｍを棚２ａ、２ｂの物品収容列１７方向に搬送することができるものである。
下部コンベヤ７は、公知のゾーンコンベヤ８が複数並べられたものである。本実施形態では、ゾーンコンベヤ８は、ローラコンベヤであり、それぞれ個別に駆動源を有し、個別に起動・停止を行うことができる。下部コンベヤ７は、物品を任意の位置（任意のゾーン）に停止させることができる。
As shown in FIG. 2, the
The
The
昇降タワー１０は、物品配置手段として機能するものであり、タワー用レール２０に沿って自走するタワーフレーム１６を有している。
即ち、下部コンベヤ７に沿って一対のタワー用レール２０が設置されている。
タワーフレーム１６の下部には、走行車輪（列方向走行手段）２１があり、当該走行車輪２１がタワー用レール２０と係合している。走行車輪２１は図示しないモータによって回転し、昇降タワー１０を下部コンベヤ７に沿って移動させることができる。また昇降タワー１０を任意の位置で停止させることもできる。
The elevating
That is, a pair of tower rails 20 are installed along the
At the lower part of the
タワーフレーム１６の枠内には、図２の様に、物品載置台１１ａ、１１ｂが２基設置されている。
一方の物品載置台１１ａは、一方の棚２ａに対して物品を搬入・搬出する際に使用されるものであり、他方の物品載置台１１ｂは、他方の棚２ｂに対して物品を搬入・搬出する際に使用されるものである。
In the frame of the
One article loading table 11a is used when loading and unloading articles on one
物品載置台１１ａ、１１ｂは、例えば図３に示すような昇降機構１２によって昇降される。
即ち昇降機構１２は、図３に示すような懸架経路で長尺状のチェーン１３等が懸架されたものであり、チェーン１３を矢印の方向に走行させると、物品載置台１１ａが上昇し、物品載置台１１ｂが降下する。チェーン１３を矢印と逆方向に方向に走行させると、物品載置台１１ａが降下し、物品載置台１１ｂが上昇する。
本実施形態では、物品載置台１１と昇降機構１２によって物品昇降手段が構成されている。
The article mounting tables 11a and 11b are moved up and down by an elevating
That is, the elevating
In the present embodiment, the article placing table 11 and the elevating
本実施形態では、物品載置台１１ａ、１１ｂは、物品受け渡し手段を兼ねるものであり、本体部２２と移動台２３を有している。即ち本実施形態では、物品受け渡し手段は、本体部２２と移動台２３によって構成されている。
本体部２２は、ローラコンベヤ装置であり、本実施形態では、図８の様にフレーム６３に４本のローラ２５が一定の間隔をあけて並列に並べられたものである。ローラ２５による搬送方向は、列方向物品搬送手段たる下部コンベヤ７と同方向である。
４本のローラ２５の内、一本は、ローラ本体にモータが内蔵されたモータ内蔵ローラであり、他の３本のローラは空転ローラである。４本のローラ２５は、隣接するものどうしが図示しない動力伝動ベルトで連結されており、モータ内蔵ローラが回転すると、全てのローラ２５が回転する。
In the present embodiment, the article placement tables 11a and 11b also serve as article delivery means, and have a
The
Of the four
本体部２２の側面には、カムフォロー２７が２個ずつ設けられている。カムフォロー２７はコロである。
また本体部２２の下部には、図７、図８の様に直動カム２８が設けられ、本体部２２のカムフォロー２７が直動カム２８と接している。直動カム２８は、図７、図８の様に凹部３１と、凸部３２がある。直動カム２８にはラック８２が形成されており、モータで回転するピニオン２６がラック８２と係合している。直動カム２８は、ラック８２の回転によって直線移動する。
Two
Further, a
前記した様に本体部２２のカムフォロー２７が直動カム２８と接しており、直動カム２８の凹部３１にカムフォロー２７が落ち込むと本体部２２が降下する。また直動カム２８が直線移動して直動カム２８の凸部３２にカムフォロー２７が乗り上げると、本体部２２が上昇する。
As described above, the
移動台２３は、図５、図８の様に、２条のスリット３３を有するフレーム５３にコロ列３５ａ、３５ｂ、３５ｃが３条設けられたものである。
即ち、移動台２３は、３条のコロ列３５ａ、３５ｂ、３５ｃを有し、コロ列３５ａ、３５ｂ、３５ｃ同士の間は細長い開口部となっていてスリット３３を構成している。
As shown in FIGS. 5 and 8, the movable table 23 includes a
That is, the movable table 23 has three rows of
本実施形態では、各コロ列３５ａ、３５ｂ、３５ｃは、いずれも図９の様に、２個の上部コロ３７と一つの下部コロ３８によって一つのコロユニット４０が構成され、当該コロユニット４０が４組直列的に並べられたものである。
上部コロ３７及び下部コロ３８は、いずれも短尺であり、その回転軸４２、４６は、いずれも本体部２２のローラ２５の回転軸に対して直交する方向にのびている。
従って移動台２３の搬送方向は、本体部２２の搬送方向と直交する。
In this embodiment, in each
The
Therefore, the transport direction of the movable table 23 is orthogonal to the transport direction of the
上部コロ３７及び下部コロ３８は、いずれも空転するコロであり、動力を持たない。上部コロ３７は、下部コロ３８と常時接触し、一方が回転すると他方がそれに従動して回転する。
コロユニット４０は、前記した様に２個の上部コロ３７と一つの下部コロ３８によって構成されている。
図９、図１０、図１１の様に上部コロ３７は、下部コロ３８よりも上に並び、下部コロ３８は、２個の上部コロ３７に挟まれた位置にある。
上部コロ３７の回転軸４２は、フレームに水平に設けられたガイド用の長孔４３と係合しており、水平方向にのみ自由度がある。
一方、下部コロ３８の、回転軸４６は、フレームに垂直に設けられたガイド用の長孔４５と係合しており、垂直方向にのみ自由度がある。
The
The
As shown in FIGS. 9, 10 and 11, the
The
On the other hand, the
また二つの上部コロ３７は、ゴム又はバネ等の付勢手段４７によって、近接方向に付勢されており、常時、下部コロ３８と接している。
下部コロ３８には、板カム（高さ変更手段）４８に設けられたカム孔５０が係合している。カム孔５０は、図１０、図１１の様に、高部領域５１と、低部領域５２がある。
The two
A
板カム４８は、図示しない駆動手段によって直線移動し、カム孔５０と、下部コロ３８の回転軸４６との接触位置が変化する。
板カム４８の低部領域５２と下部コロ３８の回転軸４６とが係合すると、下部コロ３８は図１１（ａ）の様に、降下位置となる。
この状態においては、図１１（ａ）の様に、下部コロ３８の下面は、上部コロ３７よりも下側に突出する。
The
When the
In this state, as shown in FIG. 11A, the lower surface of the
板カム４８が直線移動して高部領域５１が下部コロ３８の回転軸４６と係合すると、下部コロ３８が上昇する。ここで前記した様に、上部コロ３７は、水平方向に自由度があるから、下部コロ３８の上昇によって上部コロ３７の間隔が広がり、上部コロ３７の間に下部コロ３８が割り込む。
この状態においては、図１１（ｂ）の様に、下部コロ３８の下面は、上部コロ３７よりも上の位置となり、下部コロ３８は、上部コロ３７の間に隠れる。
When the
In this state, as shown in FIG. 11B, the lower surface of the
移動台２３のフレーム５３であって、スリット３３の開口側には、ストッパ板５５が設けられている。
移動台２３のフレーム５３の側面には、補助ガイド７５が係合している。
移動台２３の下方には、移動台２３を直線移動させる直線移動手段５８が設けられている。
直線移動手段５８は、モータ内蔵ローラと空転ローラをプーリとするベルト伝動機構であり、ベルト５７の一部が移動台２３と係合している。
モータ内蔵ローラが回転し、ベルト５７が走行すると、移動台２３が直線移動する。
A
An
Below the movable table 23, a linear movement means 58 for linearly moving the movable table 23 is provided.
The linear moving means 58 is a belt transmission mechanism having a roller with a built-in motor and a idle roller as pulleys, and a part of the
When the roller with a built-in motor rotates and the
物品載置台１１は、前記した様に本体部２２と移動台（物品受け渡し手段）２３を有し、本体部２２の上に移動台２３が直線移動可能に重ねられたものである。
本体部２２の上に移動台２３が重なった状態は、図４の通りであり、移動台２３のスリット３３の位置に本体部２２のローラ２５がある。
直動カム２８の作用によって本体部２２が上昇すると、本体部２２のローラ２５が上昇して、ローラ２５の走行面が移動台２３よりも上の位置となる。
直動カム２８の作用によって本体部２２が降下すると、本体部２２のローラ２５が降下して、ローラ２５の走行面が移動台２３よりも下に沈む。
また直線移動手段５８を駆動することによって、移動台２３自体が前進し、図５の様に本体部２２から片持ち状に突出する。
As described above, the article mounting table 11 has the
A state in which the movable table 23 is superposed on the
When the
When the
Further, by driving the linear moving means 58, the moving table 23 itself advances and projects cantilevered from the
タワーフレーム１６には、前後の位置に繋ぎコンベヤ（繋ぎ搬送部）６０が設けられている。繋ぎコンベヤ６０は、小型のベルトコンベヤである。即ち繋ぎコンベヤ６０は、図１５、図１６の様に、一対のフレーム片６１に、駆動プーリ６２と従動プーリ６５が取り付けられ、駆動プーリ６２と従動プーリ６５の間にコンベヤベルト６６が懸架されたものである。またコンベヤベルト６６の内側には、荷重支持用のコロ６７が複数配されている。
The
フレーム片６１には、図１５の様に縦部材６８があり、縦部材６８には駆動モータ（図示せず）と歯車７１が設けられている。
またタワーフレーム１６の脚部７２には、ラック７７が設けられている。繋ぎコンベヤ６０の縦部材６８は、タワーフレーム１６の脚部７２の内面と係合しており、繋ぎコンベヤ６０の縦部材６８はタワーフレーム１６の脚部７２に沿って移動する。また繋ぎコンベヤ６０の歯車７１が、タワーフレーム１６内のラック７７と係合している。そのため駆動モータによって歯車７１が回転されると、繋ぎコンベヤ６０は、タワーフレーム１６の前面又は後面側を昇降する。
繋ぎコンベヤ６０は、一定の高さの位置を待機位置としている。待機位置の高さは、タワーフレーム１６の下部側であって、その下を物品Ｍが通過できる程度の高さである。
The
A
The
本実施形態では、繋ぎコンベヤ６０は、ベルトコンベヤであり、駆動プーリと従動フーリの径は同じであるが、図１９（ａ）の様に、自由端側のプーリの径を小さくしてもよい。また繋ぎコンベヤ６０は、ローラコンベヤであってもよい。図１９（ｂ）に示す例では、自由端側のローラに小径のものが採用されている。
In the present embodiment, the
図２、図１５の様に、繋ぎコンベヤ６０は、タワーフレーム１６の前後に張り出している。また繋ぎコンベヤ６０の搬送面は、図２、図１５、図１６等の様に自由端側が下向きに傾斜している。繋ぎコンベヤ６０の自由端側の先端には、ガイド板７３が設けられている。
本実施形態では、繋ぎコンベヤ６０は、傾斜姿勢で取り付けられており、傾斜角度は一定であるが、コンベヤ部分を揺動可能とし、繋ぎコンベヤ６０が降下した時に下部コンベヤ７と接触して傾斜角度が決まるものであってよい。
As shown in FIG. 2 and FIG. 15, the connecting
In the present embodiment, the connecting
次に、物品保管装置１の機能について説明する。
物品保管装置１の棚２の物品配置部５には、図２０に示すように物品Ｍが収容される。物品Ｍは、パレット８０に載置されており、物品配置部５は床面８１に対して一定の高さに保持されている。
Next, the function of the article storage device 1 will be described.
Articles M are stored in the
最初に棚２から物品Ｍを取り出す際の動作を説明する。
物品保管装置１から物品Ｍを取り出す際には、タワーフレーム１６の走行車輪２１を駆動して物品収容列１７の所望の物品Ｍが載置された部分の前に昇降タワー（物品配置手段）１０を移動させる。そして一方の物品載置台１１を上昇させ、所望の物品Ｍが収容された物品配置部５の高さに物品載置台１１を合わせる。
続いて移動手段５８を駆動し、移動台２３自体を物品載置台１１から棚２側に向かって前進させ、図５の様に本体部２２から片持ち状に突出させる。このとき、本体部２２のローラ２５は降下させておく。
First, the operation of taking out the article M from the
When taking out the article M from the article storage device 1, the traveling
Subsequently, the moving
また図１２（ａ）の様に、下部コロ３８は降下位置としておく。
この状態においては、図１２（ａ）の様に、下部コロ３８の下面は、上部コロ３７よりも下側に突出する。
移動台２３自体を前進させ、物品配置部５に達すると、下部コロ３８が物品配置部５の床面８１と接する。そして移動台２３が前進することにより、下部コロ３８が回転する。下部コロ３８は、移動台２３を前進させる力によって回転するので、その回転方向は、図１２（ａ）の様に、移動台２３の前進方向に対して順方向となる。
Further, as shown in FIG. 12A, the
In this state, as shown in FIG. 12A, the lower surface of the
When the movable table 23 itself is moved forward to reach the
上部コロ３７は、下部コロ３８と常時接触しているから、上部コロ３７は下部コロ３８から回転力を受け、移動台２３の前進方向に対して逆方向に回転する。
移動台２３が前進し、図１２（ｂ）の様に移動台２３の先頭のコロ３７がパレット８０の端部に当たる。先頭の上部コロ３７は、図１２（ｂ）の様にパレット８０をすくい上げる方向に回転するので、パレット８０の端部が移動台２３の先端部に乗り上げる。
Since the
The movable table 23 moves forward, and the leading
移動台２３がさらに前進すると、図１２（ｃ）の様に移動台２３はパレット８０と床面８１の間にもぐり込む。
そのため、移動台２３の前進によって、パレット８０は押し込み方向の力を受け、棚２の奥側に向かって移動しようとする。
一方、この状態においては、図１１（ａ）、図１２（ｃ）の様に、上部コロ３７がパレット８０の底面と接触する。
When the moving table 23 further advances, the moving table 23 also digs into between the
Therefore, due to the forward movement of the moving table 23, the
On the other hand, in this state, the
ここで上部コロ３７は、移動台２３の前進方向に対して逆方向に回転する。そのため上部コロ３７によってパレット８０は、昇降タワー１０側に移動する方向に付勢される。即ち、移動台２３の前進によって、パレット８０は、棚２に押し込む方向の力を受け、押し込み方向に移動するが、上部コロ３７によって逆方向に力を受け、昇降タワー１０側に移動する。そのため移動台２３の前進によるパレット８０の押し込み方向の移動が、上部コロ３７の作用による入り口側に向かう移動に相殺され、図１２（ｃ）の様にパレット８０はその場所に留まる。
従って、パレット８０の位置を変えることなく、図１２（ｄ）の様に移動台２３はパレット８０の下にもぐり込む。なお移動台２３は完全にパレット８０の真下に完全にもぐり込ませてもよいが、本実施形態では、図１２（ｄ）の様に、パレット８０が浮き上がる程度にもぐり込んだ状態とする。
Here, the
Therefore, without changing the position of the
続いて、図１３の様に、移動台２３を本体部２２側に引き戻す。
移動台２３を引き戻す際には、図１１（ｂ）の様に、下部コロ３８を上昇させる。
この状態においては、図１３（ｂ）の様に、下部コロ３８は上部コロ３７に隠れ、下部コロ３８は床面８１から浮き上がる。
そのため上部コロ３７が床面８１に接地することとなる。
Then, as shown in FIG. 13, the movable table 23 is pulled back to the
When the movable table 23 is pulled back, the
In this state, as shown in FIG. 13B, the
Therefore, the
そして移動台２３自体を後退させる。前記した様に、上部コロ３７及び下部コロ３８はいずれも動力を持たないので、上部コロ３７は床面８１の接触と移動台２３の後退によって回転する。
一方、上部コロ３７とパレット８０との関係を見ると、上部コロ３７はパレット８０を本体部２２側に引き戻す方向に作用する。そのため図１３（ｃ）の様にパレット８０は、上部コロ３７によって移動台２３上を移動する。
この様に、パレット８０は、移動台２３自体の後進移動に加え、上部コロ３７からの付勢によっても本体部２２側に移動する。そのためパレット８０は、高速でより長い距離、本体部２２側に引き戻される。
Then, the movable table 23 itself is retracted. As described above, since neither the
On the other hand, looking at the relationship between the
In this manner, the
従って、図１３（ａ）の様に、パレット８０に半分程度、移動台２３がもぐり込んだ状態であったとしても、図１３（ｄ）の様に、移動台２３が本体部２２に戻った際には、パレット８０は移動台２３の中央に納まっている。なお移動台２３にはストッパ板５５が設けられているので、パレット８０が移動台２３を行き過ぎてしまうことはない。
Therefore, even when the movable table 23 is in the state of being sunk into the
パレット８０が物品載置台１１の本体部２２側に移動すると、直ちに本体部２２のローラ２５を上昇させ、パレット８０を移動台２３から本体部２２のローラ２５に乗せ変える。
When the
そして物品載置台１１を図１８（ａ）の様に最下部まで降下させる。
これと並行して繋ぎコンベヤ６０を降下させる。この際の物品載置台１１と繋ぎコンベヤ６０及び下部コンベヤ７の位置関係は、図１６、図１８（ａ）の様である。即ち繋ぎコンベヤ６０は傾斜姿勢であり、走行面の上端は、物品載置台１１のローラ２５と略同じ高さにある。また繋ぎコンベヤ６０の走行面の下端は下部コンベヤ７の走行面の近傍の高さとなり、ガイド板７３は、下部コンベヤ７の走行面と接する。
Then, the article placing table 11 is lowered to the lowermost portion as shown in FIG.
In parallel with this, the
そしてこの状態で、物品載置台１１のローラ２５と繋ぎコンベヤ６０を駆動する。その結果、図１８（ｂ）の様に、パレット８０は、物品載置台１１上を繋ぎコンベヤ６０に向かって進行し、繋ぎコンベヤ６０に乗り移る。そして傾斜した走行面を下り、図１８（ｃ）の様に、下部コンベヤ７に引き渡される。パレット８０は、下部コンベヤ７によって端部に排出される。
パレット８０が下部コンベヤ７に乗り移ると、図１８（ｄ）の様に物品載置台１１を上昇させる。また繋ぎコンベヤ６０についても待機位置まで上昇させる。その結果、下部コンベヤ７上に障害物が無くなり、他の物品Ｍを通過させることができる。
Then, in this state, the
When the
物品保管装置１に物品Ｍを収容する場合には、概ね前記した工程と逆の工程をたどる。即ち物品を下部コンベヤ７の端部に乗せる。
これと並行して走行車輪２１を駆動して物品Ｍを収容すべき列に昇降タワー１０を移動させる。そして一方の物品載置台１１を最下部に降下させる。また並行して繋ぎコンベヤ６０を降下させ、物品載置台１１のローラ２５と下部コンベヤ７の走行面を繋ぎコンベヤ６０で繋ぐ。
When the articles M are stored in the article storage device 1, the steps generally reverse to the above steps are followed. That is, the article is placed on the end of the
In parallel with this, the traveling
そして下部コンベヤ７を駆動して、物品Ｍを昇降タワー１０の位置まで移動させ、さらに繋ぎコンベヤ６０に乗せる。
ここで繋ぎコンベヤ６０のガイド板７３が下部コンベヤ７の走行面と接しているので、下部コンベヤ７から繋ぎコンベヤ６０への乗り移りは円滑に行われる。そして繋ぎコンベヤ６０の傾斜面を物品Ｍが昇り、物品載置台１１に引き入れられる。
Then, the
Here, since the
その後、物品載置台１１を所望の高さに上昇し、これと並行して本体部２２のローラ２５を降下させ、パレット８０を本体部２２のローラ２５から移動台２３に乗せ変える。
そして図１４の様に物品載置台１１から移動台２３を突出させてパレット８０に乗せられた物品Ｍを棚２の物品配置部５に移す。
After that, the article mounting table 11 is raised to a desired height, and in parallel with this, the
Then, as shown in FIG. 14, the movable table 23 is projected from the article mounting table 11 and the article M placed on the
この際の挙動は図１４の通りである。
即ち図１４（ａ）の様に移動台２３にパレット８０が乗った状態から図１４（ｂ）の様に移動台２３を突出させる。このとき、図１１（ｂ）のように下部コロ３８を上昇させておく。
この状態においては、図１４（ａ）（ｂ）の様に、下部コロ３８は上部コロ３７に隠れ、下部コロ３８は床面８１から浮き上がる。
The behavior at this time is as shown in FIG.
That is, as shown in FIG. 14A, the movable table 23 is projected from the state where the
In this state, as shown in FIGS. 14A and 14B, the
移動台２３自体を前進させ、物品配置部５に達すると、下部コロ３８が物品配置部５の床面８１と接する。そして移動台２３が前進することにより、上部コロ３７が回転する。上部コロ３７は、移動台２３を前進させる力によって回転するので、その回転方向は、図１４（ｂ）の様に、移動台２３の前進方向に対して順方向となる。
そのためパレット８０は、移動台２３上で上部コロ３７によって前進する。
移動台２３上のパレット８０は、移動台２３自体の前進移動に加え、上部コロ３７からの付勢によっても前方に移動する。そのためパレット８０は、高速かつ長い距離を棚２側に移動する。
その結果、図１４（ｂ）の様に、パレット８０は、先端側が移動台２３から突出し、一部が棚２の床面８１に着地する。
When the movable table 23 itself is moved forward to reach the
Therefore, the
The
As a result, as shown in FIG. 14B, the
この状況に至ると、図１４（ｃ）の様に、下部コロ３８を降下させ、さらに移動台２３を本体部２２側に戻す。
移動台２３が後退することにより、下部コロ３８が回転する。下部コロ３８は、移動台２３を後退させる力によって回転するので、その回転方向は、図１４（ｃ）の様に、移動台２３の後退方向に対して順方向となる。
When this situation is reached, as shown in FIG. 14C, the
The
上部コロ３７は、下部コロ３８と常時接触しているから、上部コロ３７は下部コロ３８から回転力を受け、移動台２３の後退方向に対して逆方向に回転する。
そのため、移動台２３の後退によって、パレット８０は、本体部２２の方向の力を受け、昇降タワー１０側に向かって移動しようとする。
一方、この状態においては、図１４（ｃ）の様に、上部コロ３７がパレット８０の底面と接触する。
Since the
Therefore, the
On the other hand, in this state, the
ここで上部コロ３７は、移動台２３の後退方向に対して逆方向に回転する。そのため上部コロ３７によってパレット８０は、奥側に移動する方向に付勢される。
即ち、移動台２３の後退によって、パレット８０は、引き込み方向の力を受け、昇降タワー１０側に移動するが、上部コロ３７によって逆方向に力を受け、棚２の奥側に移動する。そのため移動台２３の後退によるパレット８０の引き込み方向の移動が、上部コロ３７の作用による奥側に向かう移動に相殺され、パレット８０はその場所に留まる。
従って、パレット８０の位置を変えることなく、図１４（ｄ）の様に移動台２３はパレット８０から離れ、本体部２２側に戻る。
Here, the
That is, when the moving table 23 is retracted, the
Therefore, without changing the position of the
以上のように本実施形態の物品搬送装置３では、物品Ｍを収容する際に、物品載置台１１を下部コンベヤ（列方向物品搬送手段）７の下まで下ろす必要がない。そのため物品載置台１１の上下方向の移動量が少なく、搬送効率が高い。
As described above, in the
次に物品搬送装置の第２実施形態について説明する。
前記した第１実施形態の物品搬送装置３では、物品載置台１１に移動台（物品受け渡し手段の一部）２３を設け、物品Ｍを移動台２３に載置した状態で上下に昇降させたのに対し、第２実施形態の物品搬送装置２００では、物品を昇降させる装置を別途設けた点が相違する。
Next, a second embodiment of the article carrying device will be described.
In the
第２実施形態の物品搬送装置２００では、物品昇降手段は、隣接して配置された複数の棚部材１０６、１０７と、少なくとも一つの前記棚部材を昇降させる昇降手段を有している。棚部材１０６、１０７にはそれぞれ複数の高さの位置に物品載置台がある。なお棚部材１０６、１０７に設けられた物品載置台は、前記したものとは構造が違うので、両者を区別するために単に載置台と称する。棚部材１０６、１０７の載置台には正方向と逆方向の双方に物品を搬送可能な搬送手段がある。一方の棚部材１０６、１０７に属する載置台の高さを他方の棚部材１０６、１０７に属する載置台に合わせ、搬送手段によって一方の棚部材に属する載置台から他方の棚部材１０６、１０７に属する載置台に物品を移動させる往き動作を実行し、さらに棚部材を昇降させることによって、前記他方の棚部材１０６、１０７に属する載置台の高さを前記一方の棚部材に属する他の高さの載置台に合わせる。往き動作によって前記他方の棚部材１０６、１０７に属する載置台に移動させた物品を、搬送手段によって一方の棚部材に属し元の載置台とは異なる高さの載置台に移動させる戻り動作を実行する。また必要に応じて前記往き動作と戻り動作を繰り返して物品を所望の高さの位置に移動させる。
In the
第２実施形態の物品搬送装置２００は、図２１の様な、昇降ユニット１０２を物品昇降手段とし、昇降ユニット１０２を中心としてその前後に物品載置台１１ａ、１１ｂと、繋ぎコンベヤ（繋ぎ搬送部）６０を設けたものである。
物品載置台１１ａ、１１ｂは、前記した実施形態と同様に昇降機能を有し、任意の高さに停止することができる。
繋ぎコンベヤ（繋ぎ搬送部）６０は、前記した実施形態と同様に下部の近傍にあり、下部の近傍で昇降する。
As shown in FIG. 21, the
The
The connection conveyor (connection transfer unit) 60 is located in the vicinity of the lower portion and moves up and down in the vicinity of the lower portion, as in the above-described embodiment.
昇降ユニット１０２は、図２１、図２２の様に、２基の棚部材１０６、１０７と昇降手段１０８が組み合わされたものである。説明の便宜上、各図の左側に描かれた棚部材１０６を第一棚部材１０６と称し、右側に描かれた棚部材１０７を第二棚部材１０７と称する。
As shown in FIGS. 21 and 22, the
第一棚部材１０６と第二棚部材１０７は、境界部分のコロ１３１及びガイド１３２の部分を除いて同一構造であるから、代表して第一棚部材１０６について説明する。
第一棚部材１０６は、図２２の様な昇降枠１１８ａを有し、当該昇降枠１１８ａの中に、４階構造の載置台Ａ（物品載置台）が設置されたものである。
説明の便宜上、各階の載置台Ａを一階載置台Ａ１、二階載置台Ａ２、三階載置台Ａ３、四階載置台Ａ４と称する。
４基の載置台Ａは、高さ方向に一定の間隔をあけて、昇降枠１１８内に設置されている。載置台Ａの各階の高さ間隔は同じである。
Since the
The
For convenience of explanation, the mounting table A on each floor is referred to as a first-floor mounting table A1, a second-floor mounting table A2, a third-floor mounting table A3, and a fourth-floor mounting table A4.
The four mounting tables A are installed in the elevating frame 118 at regular intervals in the height direction. The height intervals of the floors of the mounting table A are the same.
各階の載置台Ａの構造は、いずれも同一であり、小型のコンベヤ装置（搬送手段）１１０が設置されている。コンベヤ装置１１０は、フレームにモータ内蔵ローラ１１２と、従動ローラ１１３が取り付けられたものである。モータ内蔵ローラ１１２は、ローラ本体内にモータ（図示せず）と減速機（図示せず）が内蔵されたものであり、内部のモータに通電することによってローラ本体が回転する。従動ローラ１１３は、自由回転するローラである。
モータ内蔵ローラ１１２と従動ローラ１１３との間、及び従動ローラ１１３同士の間には、ベルト１１５が懸架されており、モータ内蔵ローラ１１２が回転すると、他の従動ローラ１１３が従属して回転する。
本実施形態では、各載置台Ａに設置されたコンベヤ装置１１０は、正方向と逆方向の双方に物品Ｍを搬送することができる。
The structures of the mounting tables A on each floor are the same, and a small conveyor device (conveying means) 110 is installed. The
A
In the present embodiment, the
各階の載置台Ａには、在荷センサー１１７が設けられている。在荷センサー１１７は、透過形の光電センサーであり、投光部材（図示せず）と受光部材１２１を有し、投光部材が発する光を受光部材１２１が受光する。物品Ｍによって光が遮られ、受光部材１２１が光を受光できなくなったことで、載置台Ａ上に物品Ｍがあることを検知する。
在荷センサー１１７の種類は限定されるものではなく、反射形の光電センサーであってもよい。また他の物理現象を利用したものであってもよい。
A
The type of the on-
第二棚部材１０７は、前記した様に第一棚部材１０６と同じ構造であるので、共通の番号を付すことによって重複した説明を省略する。
ただし説明の便宜上、第二棚部材１０７は、各階の載置台のアルファベット記号Ａ、ａをＢ、ｂに変更している。
従って、第二棚部材１０７は、図２２の様な昇降枠１１８ｂを有し、当該昇降枠１１８ｂの中に、４階構造の載置台Ｂが設置されたものである。
各階の載置台を一階載置台Ｂ１、二階載置台Ｂ２、三階載置台Ｂ３、四階載置台Ｂ４と称する。
The
However, for convenience of explanation, in the
Therefore, the
The mounting tables on each floor are referred to as a first-floor mounting table B1, a second-floor mounting table B2, a third-floor mounting table B3, and a fourth-floor mounting table B4.
第一棚部材１０６と第二棚部材１０７は、後記する様に隣接した状態で外郭フレーム１３０につり下げ配置されるが、隣接状態における第一棚部材１０６と第二棚部材１０７の境界部分には、コロ１３１とガイド１３２が設けられている。
即ち第一棚部材１０６の昇降枠１１８ａであって、第二棚部材１０７に面する縦材１２０ａに、コロ１３１が設けられている。
対する第二棚部材１０７の昇降枠１１８ｂであって、第一棚部材１０６に面する縦材１２０ｂには、ガイド１３２が設けられている。
また第一棚部材１０６と第二棚部材１０７の、隣接状態における外側部分には、コロ１３３が設けられている。
The
That is, the
A
昇降ユニット１０２の外郭フレーム１３０は、図２１の様に、鋼材で直方体に枠組みされたものである。
図２１、図２２に示す様に、外郭フレーム１３０の内側であって、上端側の位置には、上部スプロケット１３５、１３６が２個ずつ設けられている。また外郭フレーム１３０の内側であって、下端側の位置にも、下部スプロケット１３７、１３８が２個ずつ設けられている。
外郭フレーム１３０の角に設置された４本の縦材１２３には、ガイド（図示せず）が設置されている。
As shown in FIG. 21, the
As shown in FIGS. 21 and 22, two
Guides (not shown) are installed on the four
第一棚部材１０６と第二棚部材１０７は、チェーンやワイヤー等の線材（連接手段）１４０で外郭フレーム１３０につり下げられている。本実施形態では、線材１４０としてチェーンが採用されている。
即ち第一棚部材１０６の昇降枠１１８ａと、第二棚部材１０７の昇降枠１１８ｂの天面部同士が、線材１４０で接合されている。具体的には、線材１４０の一端に昇降枠１１８ａが接続され、線材１４０の他端に昇降枠１１８ｂが接続されている。
そして図２１、図２２の様に線材１４０の中間部が外郭フレーム１３０の上端側に設置された上部スプロケット１３５、１３６と係合している。
その結果、昇降枠１１８ａ、１１８ｂの重量は、上部スプロケット１３５、１３６で支持され、第一棚部材１０６と第二棚部材１０７は上部スプロケット１３５、１３６から垂下した線材１４０でつり下げられた状態となっている。
The
That is, the elevating
As shown in FIGS. 21 and 22, the intermediate portion of the
As a result, the weight of the elevating
また昇降枠１１８ａ、１１８ｂの下部側に目を移すと、昇降枠１１８ａ、１１８ｂの下部側においても、底面部同士が、線材１４１で接合され、線材１４１が外郭フレーム１３０の下部側に設置された下部スプロケット１３７、１３８と係合している。
その結果、第一棚部材１０６と第二棚部材１０７は、線材１４０、１４１を介して環状に連結された状態となっており、てんびんの如くに、一方を上昇させると他方が同じ距離だけ降下する。
なお昇降枠１１８ａ、１１８ｂのコロ１３３と、外郭フレーム１３０の角の縦材に設けられたガイド（図示せず）とが係合している。
また昇降枠１１８ａ、１１８ｂ同士は、境界部分に設けられたコロ１３１とガイド１３２が係合している。
そのため第一棚部材１０６と第二棚部材１０７は、上下方向にのみ自由度を有している。
Further, when the eyes are moved to the lower side of the elevating
As a result, the
The
Further, the elevating
Therefore, the
次に昇降手段１０８について説明する。
本実施形態では、クランク機構を応用した昇降手段１０８が採用されている。
具体的には昇降手段１０８は、図２２の様に、回転円板１５０と、棒状リンク１５１を有している。そして回転円板１５０と棒状リンク１５１は、ピン１５２によって回動可能に接続されている。また棒状リンク１５１の他端と昇降枠１１８ａの間も、ピン１５３によって回動可能に接続されている。
Next, the elevating means 108 will be described.
In this embodiment, the elevating means 108 applying the crank mechanism is adopted.
Specifically, the elevating means 108 has a
回転円板１５０は、ギヤードモータ１４３によってゆっくりと回転する。また図示しないエンコーダやリミットスイッチによって、回転円板１５０の停止位置が決められている。
本実施形態では、回転円板１５０の回転中心１５５の略真上にピン１５２が位置する上昇位置と、回転円板１５０の回転中心１５５の略真下にピン１５２が位置する降下位置で回転円板１５０が停止する。
The
In the present embodiment, the rotating disk is located at a raised position in which the
本実施形態では、回転円板１５０が上昇位置で停止すると、第一棚部材１０６と第二棚部材１０７の高さがずれ、第一棚部材１０６が上となり、第二棚部材１０７が下となる。
そして二つの棚部材１０６、１０７の各階の載置台Ａ、Ｂは、一段ずつずれた状態で高さが揃う。
本実施形態では、第一棚部材１０６は、一階載置台Ａ１、二階載置台Ａ２、三階載置台Ａ３、四階載置台Ａ４を有し、第二棚部材１０７も、一階載置台Ｂ１、二階載置台Ｂ２、三階載置台Ｂ３、四階載置台Ｂ４を有しているが、回転円板１５０が上昇位置で停止すると、第一棚部材１０６の一階載置台Ａ１と第二棚部材１０７の二階載置台Ｂ２が同じ高さとなり、第一棚部材１０６の二階載置台Ａ２と第二棚部材１０７の三階載置台Ｂ３が同じ高さとなり、第一棚部材１０６の三階載置台Ａ３と第二棚部材１０７の四階載置台Ｂ４が同じ高さとなる（図２３（ａ））。
In the present embodiment, when the
The mounting tables A and B on the respective floors of the two
In the present embodiment, the
また回転円板１５０が降下位置で停止すると、第一棚部材１０６と第二棚部材１０７の高さがずれ、第二棚部材１０７が上となり、第一棚部材１０６が下となる。
そして二つの棚部材１０６、１０７の各階の載置台Ａ、Ｂは、一段ずつずれた状態で高さが揃う。
即ち第一棚部材１０６の二階載置台Ａ２と第二棚部材１０７の一階載置台Ｂ１が同じ高さとなり、第一棚部材１０６の三階載置台Ａ３と第二棚部材１０７の二階載置台Ｂ２が同じ高さとなり、第一棚部材１０６の四階載置台Ａ４と第二棚部材１０７の三階載置台Ｂ３が同じ高さとなる（図２３（ｂ））。
Further, when the
The mounting tables A and B on the respective floors of the two
That is, the second floor mounting table A2 of the
本実施形態の昇降ユニット１０２では、一方の棚部材１０６、１０７に属する載置台Ａ、Ｂを、他方の棚部材１０７、１０６に属する載置台Ａ、Ｂに合わせ、この状態で載置台Ａ、Ｂのコンベヤ装置（搬送手段）１１０によって一方の棚部材１０６、１０７に属する載置台Ａ、Ｂから他方の棚部材１０６、１０７に属する載置台Ａ、Ｂに物品Ｍを移動させる往き動作を実行する。
次いで昇降手段１０８を駆動して第一棚部材１０６と第二棚部材１０７を昇降し、一方の棚部材１０６、１０７に属する載置台Ａ、Ｂの高さを他方の棚部材１０６、１０７に属する他の高さの載置台Ａ、Ｂに合わせる。
そして先に往き動作によって移動させた物品Ｍを、搬送手段によって一方の棚部材１０６、１０７に属し元の載置台Ａ、Ｂとは異なる高さの載置台に移動させる戻り動作を実行する。
さらに必要に応じて前記往き動作と戻り動作を繰り返す。その結果、物品Ｍは、隣接する棚部材１０６、１０７に属する載置台Ａ、Ｂの間をジグザグ状に往復し、高さが変わり、所望の高さに排出される。
In the
Next, the elevating means 108 is driven to elevate and lower the
Then, the returning operation is performed in which the article M moved by the forward movement is moved to the mounting table belonging to one of the
Further, the forward operation and the return operation are repeated if necessary. As a result, the article M reciprocates in a zigzag manner between the mounting tables A and B belonging to the
以下、具体例を挙げて説明する。
本実施形態では、往き動作及び戻り動作は、いずれも同じ高さの載置台Ａ、Ｂのコンベヤ装置（搬送手段）１１０を駆動して行う。即ち物品Ｍが載置されている載置台Ａ、Ｂのコンベヤ装置１１０を他方の載置台Ａ、Ｂ方向に駆動して、載置されている物品Ｍを他方の載置台Ａ、Ｂに送り出す。一方、他方の載置台Ａ、Ｂは、物品Ｍを自己の載置台Ａ、Ｂに引き入れる様にコンベヤ装置１１０を駆動する。
Hereinafter, a specific example will be described.
In this embodiment, both the forward movement and the return movement are performed by driving the conveyor devices (conveying means) 110 of the mounting tables A and B having the same height. That is, the
本実施形態では、各載置台Ａ、Ｂに在荷センサー１１７が設けられているから、自己の載置台Ａ、Ｂに物品Ｍが有るか無いかを識別することができる。
本実施形態では、自己の載置台Ａ、Ｂに物品Ｍがあり、且つ搬送先の載置台Ａ、Ｂに物品Ｍが無いことを条件として載置台Ａ、Ｂのコンベヤ装置１１０が駆動され、往き動作や戻り動作が行われる。
In the present embodiment, since the
In the present embodiment, the
また物品載置台１１ａ、１１ｂと棚部材１０６、１０７の載置台Ａ、Ｂとの間でも物品Ｍの受け渡しが行われる。同様に繋ぎコンベヤ６０と棚部材１０６、１０７の載置台Ａ、Ｂとの間でも物品Ｍの受け渡しが行われる。
本実施形態では、物品載置台１１ａ、１１ｂと繋ぎコンベヤ６０にも在荷センサーが設けられており、繋ぎコンベヤ６０等に物品Ｍが有るか無いかを識別することができる。
本実施形態では、物品載置台１１ａ、１１ｂ及び繋ぎコンベヤ６０と棚部材１０６、１０７の載置台Ａ、Ｂとの間での物品Ｍの受け渡し動作の条件は、前記した載置台Ａ、Ｂの物品Ｍの受け渡し条件と同じであり、自己の物品載置台１１ａ、１１ｂ、繋ぎコンベヤ６０、載置台Ａ、Ｂに物品Ｍがあり、且つ搬送先に物品Ｍが無いことを条件としてコンベヤ装置１１０や本体部２２等が駆動され、物品Ｍが受け渡される。
The articles M are also transferred between the article placing tables 11a and 11b and the placing tables A and B of the
In the present embodiment, the article placement tables 11a and 11b and the connecting
In the present embodiment, the condition of the operation of delivering the article M between the article placing tables 11a and 11b and the connecting
一例として物品Ｍを左五階にある物品載置台１１ａから右一階にある繋ぎコンベヤ６０に物品Ｍを移動させる場合の動作について説明する。
図２３は、左五階で停止している物品載置台１１から右一階で停止している繋ぎコンベヤ６０に物品Ｍを移動させる際の各段階の状況を示している。
As an example, the operation of moving the article M from the article placing table 11a on the left fifth floor to the connecting
FIG. 23 shows the situation of each stage when moving the article M from the article placing table 11 stopped on the left fifth floor to the connecting
最初に昇降手段１０８を駆動して図２３（ａ）の様に、第一棚部材１０６が第二棚部材１０７よりも上の高さとなる状態で停止する。この状態においては、左五階に停止している物品載置台１１と第一棚部材１０６の四階載置台Ａ４の高さが合致する。
この姿勢を維持したままの状態で、物品載置台１１の本体部２２のローラコンベヤ装置と、四階載置台Ａ４のコンベヤ装置１１０を駆動し、物品載置台１１から物品Ｍを送り出し、四階載置台Ａ４で物品Ｍを引き入れる。
First, the elevating means 108 is driven to stop when the
While maintaining this posture, the roller conveyor device of the
図２３（ａ）の状態では、左五階に停止している物品載置台１１に物品Ｍがあるから、物品載置台１１の在荷センサーは物品Ｍを検知している。一方、第一棚部材１０６の四階載置台Ａ４は空き状態であるから、在荷センサー１１７は、物品Ｍを検知しない。そのため物品載置台１１のコンベヤ装置１１１と、四階載置台Ａ４のコンベヤ装置１１０の駆動条件が充足され、コンベヤ装置１１１、コンベヤ装置１１０が駆動される。
物品載置台１１の在荷センサーが物品Ｍを検知しなくなり、且つ四階載置台Ａ４の在荷センサー１１７が物品Ｍを検知し、その後、少しだけ四階載置台Ａ４のコンベヤ装置１１０の駆動を維持した後、コンベヤ装置１１０、１１１を停止する。
その結果、物品Ｍは、物品載置台１１から四階載置台Ａ４に移動する。
In the state of FIG. 23A, since the article M is on the article placement table 11 that is stopped on the left fifth floor, the loading sensor of the article placement table 11 detects the article M. On the other hand, since the fourth-floor placement table A4 of the
The loading sensor of the article mounting table 11 does not detect the article M, and the
As a result, the article M moves from the article placing table 11 to the fourth floor placing table A4.
続いて、昇降手段１０８を駆動し、図２３（ｂ）の様に第二棚部材１０７が第一棚部材１０６よりも上の高さとなる状態で停止する。この状態においては、第一棚部材１０６の四階載置台Ａ４の高さは、第二棚部材１０７の三階載置台Ｂ３と合致する。
この姿勢を維持したままの状態で、第一棚部材１０６の四階載置台Ａ４のコンベヤ装置１１０と、第二棚部材１０７の三階載置台Ｂ３のコンベヤ装置１１０を駆動し、四階載置台Ａ４から物品Ｍを送り出し、三階載置台Ｂ３で物品Ｍを引き入れる。こうして往き動作を実行する。四階載置台Ａ４の在荷センサー１１７が物品Ｍを検知しなくなり、且つ三階載置台Ｂ３の在荷センサー１１７が物品Ｍを検知し、その後、少しだけ三階載置台Ｂ３のコンベヤ装置１１０の駆動を維持した後、コンベヤ装置１１０、１１１を停止する。
その結果、物品Ｍは、第一棚部材１０６の四階載置台Ａ４から第二棚部材１０７の三階載置台Ｂ３に移動する。
Then, the elevating means 108 is driven, and as shown in FIG. 23B, the
While maintaining this attitude, the
As a result, the article M moves from the fourth floor mounting table A4 of the
続いて、昇降手段１０８を再度駆動し、図２３（ｃ）の様に第一棚部材１０６が第二棚部材１０７よりも上の高さとなる状態で停止する。この状態においては、第二棚部材１０７の３階載置台Ｂ３の高さは、第一棚部材１０６の二階載置台Ａ２と合致する。
この姿勢を維持したままの状態で、第二棚部材１０７の三階載置台Ｂ３のコンベヤ装置１１０と、第一棚部材１０６の二階載置台Ａ２のコンベヤ装置１１０を駆動し、三階載置台Ｂ３から物品Ｍを送り出し、二階載置台Ａ２で物品Ｍを引き入れる。こうして戻り動作を実行する。
Subsequently, the elevating means 108 is driven again, and the
With this posture maintained, the
さらに続いて、昇降手段１０８を再度駆動し、図２３（ｄ）の様に第二棚部材１０７が第一棚部材１０６よりも上の高さとなる状態で停止して第一棚部材１０６の二階載置台Ａ２と第二棚部材１０７の一階載置台Ｂ１の高さを揃え、コンベヤ装置１１０を駆動して二階載置台Ａ２から一階載置台Ｂ１に物品Ｍを移動させる。こうして二回目の行き動作を実施する。
Then, the elevating means 108 is driven again, and the
さらに続いて、昇降手段１０８を再度駆動し、図２３（ｅ）の様に第一棚部材１０６が第二棚部材１０７よりも上の高さとなる状態で停止して一階載置台Ｂ１と右一階ステーションＲ１の高さを揃え、コンベヤ装置１１０、１１１を駆動して一階載置台Ｂ１から繋ぎコンベヤ６０に物品Ｍを搬出する。
この様に、物品Ｍをジグザグ状に移動し、高さを少しずつ変化させて所望の高さに物品Ｍを出し入れする。
Further subsequently, the elevating means 108 is driven again, and the
In this way, the article M is moved in a zigzag manner, the height is gradually changed, and the article M is taken in and out at a desired height.
図２３で説明した使用例は、物品Ｍの高さを下げて行く場合であるが、もちろん、高さを上げて上階に物品Ｍを持ち上げることもできる。 The use example described with reference to FIG. 23 is a case where the height of the article M is lowered, but of course, the height can be raised to lift the article M to the upper floor.
以上説明した使用例では、物品Ｍを一個ずつ移動させたが、物品Ｍを連続的に移動させることもできる。
図２４、図２５は、前記した図２３の例と同様に、左五階に停止する物品載置台１１から右一階に停止する繋ぎコンベヤ６０に物品Ｍを移動させる例であるが、一つの物品Ｍ１が、目的地に到達するまでの間に次の物品Ｍ２が物品載置台１１に到達し、四階載置台Ａ４に導入される。
即ち図２４では、（ａ）（ｂ）の段階は先に例示した図２３と同じであるが、図２４（ｃ）で、ステーション装置の左五階に停止する物品載置台１１の高さに空状態の四階載置台Ａ４が上昇した段階で、次の物品Ｍ２を四階載置台Ａ４に移動させる。
その結果、追加された物品Ｍ２は、先の例に習って目的の右一階に停止している繋ぎコンベヤ６０に到達する。
In the use example described above, the articles M are moved one by one, but the articles M can be continuously moved.
24 and 25 show an example in which the article M is moved from the article mounting table 11 that stops on the left fifth floor to the connecting
That is, in FIG. 24, the steps (a) and (b) are the same as those in FIG. 23 described above, but in FIG. 24 (c), the height of the article table 11 that stops on the left fifth floor of the station device is set. When the empty fourth-floor mounting table A4 is raised, the next article M2 is moved to the fourth-floor mounting table A4.
As a result, the added article M2 reaches the connecting
先行する物品Ｍ１に関する動きは、前記した図２３の場合と同じである。
後から搬入された物品Ｍ２についても、前記した図２３の場合と同じ移動軌跡を辿って目的の繋ぎコンベヤ６０に到達する。
The movement relating to the preceding article M1 is the same as in the case of FIG. 23 described above.
The article M2 that is carried in afterwards also reaches the
そして物品Ｍを載置した状態で繋ぎコンベヤ６０を降下し、繋ぎコンベヤ６０の走行面の下端を下部コンベヤ７の走行面の近傍の高さに下げる。このときガイド板７３は、下部コンベヤ７の走行面と接する。
Then, the
そしてこの状態で、繋ぎコンベヤ６０を駆動する。その結果、先の実施形態と同様に、物品Ｍは繋ぎコンベヤ６０の傾斜した走行面を下り、下部コンベヤ７に引き渡される。パレット物品Ｍは、下部コンベヤ７によって端部に排出される。
物品Ｍが下部コンベヤ７に乗り移ると、繋ぎコンベヤ６０を待機位置まで上昇させる。その結果、下部コンベヤ７上に障害物が無くなり、他の物品Ｍを通過させることができる。
Then, in this state, the
When the article M is transferred to the
第２実施形態の物品搬送装置２００では、昇降ユニット１０２とは別途に物品載置台１１ａ、１１ｂを設けたが、昇降ユニット１０２の各載置台に移動台２３を取り付け、物品載置台１１と同様の機能を持たせてもよい。即ち載置台を物品載置台１１として機能させ、載置台と棚２との間で直接、物品Ｍの受け渡しを行ってもよい。
In the
上記した各実施形態では、物品受け渡し手段として上部コロ３７と下部コロ３８を備えたコロユニット４０を採用した。上記した各実施形態では、上部コロ３７及び下部コロ３８は、いずれも動力を持たず、他の部材と接することによって回転する。
本発明は、物品受け渡し手段の構成を限定するものではなく、動力を有するコロやベルトコンベヤを利用したものであってもよい。
例えば、プッシャ等を有する物品載置台を採用し、プッシャ等で物品載置台上の物品Ｍを棚２側に押し出してもよい。また棚２側にコンベヤを設け、物品搬送装置から棚２のコンベヤに物品を引き渡してもよい。
物品受け渡し手段は、ロボットであってもよい。
In each of the above-described embodiments, the
The present invention does not limit the configuration of the article delivery means, and may utilize rollers having power or a belt conveyor.
For example, an article mounting table having a pusher or the like may be adopted, and the article M on the article mounting table may be pushed out to the
The article delivery means may be a robot.
１ 物品保管装置
２ 棚
３ 物品搬送装置
７ 下部コンベヤ（列方向物品搬送手段）
１０ 昇降タワー（物品配置手段）
１１ 物品載置台
１２ 昇降機構
１６ タワーフレーム
２１ 走行車輪
２２ 本体部
２３ 移動台
３７ 上部コロ
３８ 下部コロ
４７ 付勢手段
４８ 板カム（高さ変更手段）
６０ 繋ぎコンベヤ（繋ぎ搬送部）
２００ 物品搬送装置
１０２ 昇降ユニット（物品昇降手段）
１０６ 第一棚部材（物品載置台）
１０７ 第二棚部材（物品載置台）
１１０ コンベヤ装置（搬送手段）
1
10 Lifting tower (article placement means)
11
60 Connecting conveyor (connecting conveyor)
200
106 First shelf member (stocking table)
107 Second shelf member (article mounting table)
110 Conveyor device (conveying means)
Claims (7)
前記棚は、少なくとも列方向に複数の物品配置部が並んだ物品収容列が複数段に渡って設けられたものであり、
前記物品搬送装置は、列方向物品搬送手段と物品配置手段を有し、
前記列方向物品搬送手段は、物品を前記棚の物品収容列に沿った方向に搬送するものであり、
物品配置手段は列方向走行手段と、物品昇降手段と、一又は複数の物品載置台と、繋ぎ搬送部と、物品受け渡し手段を有し、
前記列方向走行手段は物品配置手段自体を物品収容列に沿った方向に移動させるものであり、
前記物品昇降手段は物品を昇降させるものであり、
前記物品載置台は、物品を載置するものであり、
前記物品受け渡し手段は、物品載置台と棚部の間で物品を受け渡す機能を有するものであり、
繋ぎ搬送部は、昇降機能と搬送機能を有し、一定の高さにあるときに、前記物品載置台と列方向搬送手段を繋ぐものであることを特徴とする物品搬送装置。 In an article transporting device that is installed adjacent to a shelf and puts and / or takes out an article in the shelf,
The shelf is provided with a plurality of article storage rows in which a plurality of article placement sections are arranged in at least the row direction,
The article conveying device has a column direction article conveying means and an article arranging means,
The column direction article conveying means conveys articles in a direction along an article accommodation row of the shelf,
The article arranging means has a row-direction traveling means, an article elevating means, one or a plurality of article mounting tables, a connecting / conveying section, and an article passing means.
The row direction traveling means is for moving the article arranging means itself in a direction along the article accommodating row,
The article lifting means is for lifting an article,
The article placing table is for placing an article,
The article delivery means has a function of delivering articles between the article placing table and the shelf section,
An article transfer apparatus, wherein the connection transfer section has an elevating function and a transfer function, and connects the article mounting table and the column-direction transfer means when it is at a constant height.
前記棚部材にはそれぞれ複数の高さの位置に前記物品載置台があり、
前記物品載置台には正方向と逆方向の双方に物品を搬送可能な搬送手段があり、
一方の棚部材に属する物品載置台の高さを他方の棚部材に属する物品載置台に合わせ、
搬送手段によって一方の棚部材に属する物品載置台から他方の棚部材に属する物品載置台に物品を移動させる往き動作を実行し、
さらに棚部材を昇降させることによって、前記他方の棚部材に属する物品載置台の高さを前記一方の棚部材に属する他の高さの物品載置台に合わせ、
前記往き動作によって前記他方の棚部材に属する物品載置台に移動させた物品を、搬送手段によって前記一方の棚部材に属し元の物品載置台とは異なる高さの物品載置台に移動させる戻り動作を実行し、
必要に応じて前記往き動作と戻り動作を繰り返して物品を所望の高さの位置に移動させることが可能であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の物品搬送装置。 The article elevating means has a plurality of shelf members arranged adjacent to each other, and elevating means for elevating and lowering at least one of the shelf members,
Each of the shelf members has the article mounting table at a plurality of height positions,
The article mounting table has a transport means capable of transporting articles in both the forward and reverse directions,
Align the height of the article mounting table belonging to one shelf member to the article mounting table belonging to the other shelf member,
Performing a forward operation of moving the article from the article placing table belonging to one of the shelf members to the article placing table belonging to the other shelf member by the transporting means,
By further raising and lowering the shelf member, the height of the article mounting table belonging to the other shelf member is adjusted to the article mounting table of another height belonging to the one shelf member,
Return operation of moving the article moved to the article placing table belonging to the other shelf member by the forward operation to the article placing table belonging to the one shelf member and having a height different from the original article placing table by the transporting means Run
The article conveying apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the article can be moved to a position of a desired height by repeating the forward movement and the return movement as necessary.
下部側コロが下方にあるときは上部側コロが物品との接触部となり、下部側コロは他の部材との接触部となり、下部側コロが回転すると、上部側コロは下部側コロから動力伝動を受けて下部側コロとは逆方向に回転し、
下部側コロが上方にあるときは上部側コロが物品及び他の部材との接触部となることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の物品搬送装置。 The article passing means has a main body section and a moving table, and the moving table has an upper side roller, a lower side roller, and height changing means for changing the relative heights of the upper side roller and the lower side roller,
When the lower roller is on the lower side, the upper roller becomes the contact part with the article, the lower roller becomes the contact part with other members, and when the lower roller rotates, the upper roller transmits power from the lower roller. Upon receiving it, it rotates in the opposite direction to the lower roller,
6. The article conveying apparatus according to claim 1, wherein when the lower roller is above, the upper roller serves as a contact portion with the article and other members.
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