JP2020063114A - 搬送ユニット、移載機構及び処理システム - Google Patents

Abstract

【課題】複数のステーション間で物品をより効率的に搬送することができる搬送装置を提供する。【解決手段】搬送ユニット１５は、搬送レール１３０と、該搬送レール１３０に沿って走行し、物品Ｗを搬送する搬送体１５０と、物品Ｗを載置した状態で搬送体１５０に支持され、複数のステーション１１，１３の間で搬送されるパレット１１０と、ステーション１１，１３の内部において、パレット１１０を搬送体１５０に対して受け渡し可能に構成された移載装置１００とを備える。移載装置１００は、パレット１１０を支持する支持体１０２と、該支持体１０２に固定され、パレット１１０の受け渡し方向に延びるレール部材１０３と、該レール部材１０３を走行する走行体１０４とを備える。走行体１０４は、パレット１１０の被係合部１１２に選択的に係合する係合部１０３ｅを有し、係合部１０３ｅと被係合部１１２との係合状態の下でパレット１１０を押進又は牽引する。【選択図】図１

Description

本発明は、複数のステーションの間で物品を搬送する搬送ユニットに関する。

従来、物品（ワーク材）に対して複数の工程を施すために、一の工程を施す第１の工程実施場所から他の工程を施す第２の工程実施場所へと対象を搬送する種々の搬送ユニットが用いられている。

特許文献１の搬送ラインシステムは、複数の主基幹レール部材（４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ）と、待避レール部材（５ａ、５ｂ、５ｃ）と、サブ基幹レール部材（６ａ、６ｂ、６ｃ）と、支持部材（３）と、ベルト部材（１０３）とを備える。支持部材（３）は、主基幹レール部材（４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ）、待避レール部材（５ａ、５ｂ、５ｃ）又はサブ基幹レール部材（６ａ、６ｂ、６ｃ）に沿って移動可能に配設され、且つ、ワーク材を含有するための容器体（２）を支持する。そして、ベルト部材（１０３）を電気的に駆動することによって、支持部材（３）が各レールに沿って移動する。また、複数の主基幹レール部材（４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ）は、所定のワーク材を搬送するために、一の工程実施場所と他の工程実施場所との間に配設されている。そして、待避レール部材（５ａ、５ｂ、５ｃ）は、複数の主幹レール部材（４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ）のうちの一の主基幹レール部材と他の主基幹レール部材との間に位置する工程実施場所に配設されており、所定のワーク材を用いて工程を実施する場合に一及び他の主基幹レール部材と連続する位置から断絶する位置へと、移動部材によって移動可能であり、又は、一及び他の主基幹レール部材と断絶する位置から連続する位置へと移動部材によって移動可能である。さらに、サブ基幹レール部材（６ａ、６ｂ、６ｃ）は、工程実施場所に配設され、待避レール部材（５ａ、５ｂ、５ｃ）に連結部材（７）で連結されている。該待避レール部材（５ａ、５ｂ、５ｃ）が一及び他の主基幹レール部材と連続する位置から断絶する位置へと移動すると、これに連動して、別のワーク材が工程実施場所を素通りできるように一及び他の主基幹レール部材と断絶する位置から連続する位置へとサブ基幹レール部材（６ａ、６ｂ、６ｃ）が移動する。又は、待避レール部材（５ａ、５ｂ、５ｃ）が一及び他の主基幹レール部材と断絶する位置から連続する位置へと移動すると、これに連動して、一及び他の主基幹レール部材と連続する位置から断絶する位置へとサブ基幹レール部材（６ａ、６ｂ、６ｃ）が移動する。

特許第５００４３７７号公報

しかしながら、特許文献１のような従来の搬送ユニットでは、直上に主幹レールの断絶部分を設けたライン上の工程実施場所で、作業者は、待避レール部材に吊り下げられた支持部材（搬送体）からワーク材を手動で取り出してワーク材の処理を行った上で、処理済みのワーク材を支持部材に手動で戻さなければならない。支持部材は、レールに比較的不安定な状態で吊り下げられていることから、作業者が支持部材と工程実施場所との間でワーク材を移載する際、時間を浪費したり、落下等の事故が発生し、工程の連続性が途切れることが問題であった。よって、搬送ユニットにおいて工程実施場所であるステーションと搬送体との間の物品の移載を少なくとも自動化し、ステーション間の物品の搬送工程を改善することを課題とした。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、複数のステーション間で物品をより効率的に搬送することができる搬送ユニット、ステーションと搬送体との間の物品の移載を自動化する移載機構、及び、該搬送ユニットが備えられた処理システムを提供することにある。

本発明の一形態の搬送ユニットは、複数のステーションの間で物品を搬送する搬送ユニットであって、
複数のステーションを連結するように物品の搬送方向に沿って延びる搬送レールと、
前記搬送レールに沿って走行し、前記物品を搬送する搬送体と、
前記物品を載置した状態で前記搬送体に支持され、前記複数のステーションの間で搬送されるパレットと、
前記ステーションの内部において、前記搬送レールに隣接して設けられ、前記パレットを前記搬送体に対して受け渡し可能に構成された移載装置と、
前記搬送ユニットの動作を制御する制御部と、を備え、
前記移載装置は、
前記パレットを支持するように構成された支持体と、
前記支持体に固定され、前記パレットの受け渡し方向に延びるレール部材と、
前記レール部材を走行する走行体であって、前記パレットの被係合部に選択的に係合する係合部を有し、前記係合部と前記被係合部との係合状態の下で前記パレットを押進又は牽引する走行体と、を備えることを特徴とする。

本発明の一形態の搬送ユニットによれば、ステーション内部に設置された移載装置の支持体と、搬送体との間でパレットを受け渡しするように移載装置が動作することにより、該パレットに保持された物品をステーションと搬送体との間で自動的に移載することが可能である。すなわち、移載装置の走行体の係合部とパレットの被係合部とが選択的に係合した状態で走行体がレール部材を走行することで、走行体がパレットを押進又は牽引して搬送体と支持体との間で物品を受け渡しすることが可能である。したがって、本発明の搬送ユニットは、複数のステーション間で物品をより効率的に搬送することを可能とするものである。

本発明のさらなる形態の搬送ユニットにおいて、前記被係合部は、前記パレットに形成された係合孔によって定められ、前記係合部は、前記係合孔に挿通可能であるとともに突出及び後退動作可能である係合ピンであり、前記走行体は、前記係合孔と前記係合ピンとが一致する係合位置まで移動可能であることを特徴としてもよい。すなわち、走行体が係合ピンを後退させた状態で係合位置まで移動し、係合位置で係合ピンが突出動作して係合孔に挿通し、係合ピンが係合孔に挿通した状態で走行体がパレットを押進又は牽引することができる。

本発明のさらなる形態の搬送ユニットにおいて、前記パレットには、２以上の前記係合孔が前記レール部材の延設方向に沿って設けられていることを特徴としてもよい。すなわち、走行体は、係合ピンを２以上の係合孔に順番に係合させてレール部材上を往復することで、パレットを複数回に分けて押進及び牽引して所定の位置まで移動させることができる。これにより、本発明の搬送ユニットは、受け渡し方向に長尺の物品を支持可能なパレットにも対応可能である。

本発明のさらなる形態の搬送ユニットにおいて、前記移載装置は、前記ステーションの構造体に支持され、前記支持体を内部に吊り下げて支持する枠体をさらに備えてもよい。また、前記移載装置は、前記枠体内の前記支持体の相対高さを変更するための垂直位置調整機構をさらに備えてもよい。すなわち、垂直位置調整機構によって支持体が高さ方向に変位することが可能であることから、移載装置は、様々な高さで保持されたパレットを支持体に対して受け渡しすることができる。さらに、前記支持体には、外方に突出するガイド片が設けられ、前記枠体には、前記ガイド片を嵌入するように、高さ方向に延びるガイドレールが設けられ、前記ガイド片が前記ガイドレールの溝内を摺動することにより、前記支持体の高さ方向の移動がガイドされてもよい。

本発明のさらなる形態の搬送ユニットにおいて、前記移載装置は、前記枠体を前記受け渡し方向と直交する方向に水平移動させる水平位置調整機構をさらに備えてもよい。すなわち、水平位置調整機構によって枠体が支持体ごと水平方向に変位することが可能であることから、移載装置は、支持体から受け渡し方向と直交する方向にずれて配置されたパレットを支持体に対して受け渡しすることが可能である。

本発明のさらなる形態の搬送ユニットにおいて、前記移載装置は、前記ステーションの内部において、前記搬送レールの反対側で前記移載装置に隣接する物品載置部に対して前記パレットを受け渡し可能に構成されてもよい。

本発明のさらなる形態の搬送ユニットにおいて、前記枠体には、前記ステーションの構造体に支持軸を介して支持される支持プレートが設けられ、前記支持プレートに形成された長孔に遊動可能に前記支持軸が挿入されてもよい。

本発明の一形態の処理システムは、第１ステーションと、
前記第１ステーションと離隔して配置された第２ステーションと、
前記第１ステーションと前記第２ステーションとの間で物品を搬送する請求項１から９のいずれか一項に記載の搬送ユニットと、を備え、
前記搬送ユニットの移載装置は、前記第１ステーション及び前記第２ステーションにそれぞれ配置された第１移載装置及び第２移載装置を含み、
前記第１ステーション内部において、前記搬送レールの反対側で前記第１移載装置に隣接する第１物品載置部が配置され、前記第１移載装置は、前記パレットを前記第１物品載置部に対して受け渡し可能に構成され、
前記第２ステーション内部において、前記搬送レールの反対側で前記第２移載装置に隣接する第２物品載置部が配置され、前記第２移載装置は、前記パレットを前記第２物品載置部に対して受け渡し可能に構成されていることを特徴とする。

本発明の一形態の処理システムによれば、第１移載装置の動作によって物品が第１ステーションの第１物品載置部と搬送体との間で自動的に受け渡しされ、且つ、第２移載装置の動作によって物品が第２ステーションの第２物品載置部と搬送体との間で自動的に受け渡しされる。すなわち、本処理システムでは、作業者が物品を搬送体に対して手動で受け渡しする工程が完全に省略された。その結果、本処理システムにおける処理工程を効率化することが可能である。

本発明のさらなる形態の処理システムにおいて、前記第１物品載置部は、ユーザが処理した物品を投入するための物品投入部であり、前記第２物品載置部は、前記物品が収容される物品収容部であり、前記物品収容部は、高さ方向に複数段の棚を有してもよい。

本発明の一形態の移載機構は、互いに隣接する第１領域と第２領域との間で物品を受け渡しする移載機構であって、
前記物品を保持したまま前記第１領域と前記第２領域との間で移動するパレットと、
前記パレットを支持するように構成され、前記第１領域が定められる支持体と、
前記支持体に固定され、前記パレットの受け渡し方向に延びるレール部材と、
前記レール部材を走行する走行体であって、前記パレットに形成された係合孔に挿通可能であり、且つ、突出及び後退動作可能である係合ピンを有し、前記係合孔と前記係合ピンとが一致する係合位置まで移動可能である走行体と、
前記移載機構の動作を制御する制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明の一形態の移載機構によれば、走行体の係合ピンとパレット（係合孔の内周面）が選択的に係合した状態で走行体がレール部材を走行することで、走行体がパレットを押進又は牽引して搬送体と支持体との間で物品を受け渡しすることが可能である。すなわち、走行体が係合ピンを後退させた状態で係合位置まで移動し、係合位置で係合ピンが突出動作して係合孔に挿通し、係合ピンが係合孔に挿通したで走行体がパレットを押進又は牽引する。したがって、本発明の移載機構は、該パレットに保持された物品を第１領域と（支持体の外部の物品載置部である）第２領域との間で自動的に移載することが可能である。

本発明のさらなる形態の移載機構は、前記支持体を内部に支持する枠体と、前記枠体内の前記支持体の相対高さを変更するための垂直位置調整機構と、をさらに備え、前記支持体には、外方に突出するガイド片が設けられ、前記枠体には、前記ガイド片を嵌入するように、高さ方向に延びるガイドレールが設けられ、前記ガイド片が前記ガイドレールの溝内を摺動することにより、前記支持体の高さ方向の移動がガイドされることを特徴としてもよい。

本発明の搬送ユニットは、ステーションと搬送体との間の物品の移載を自動化し、複数のステーション間で物品をより効率的に搬送することを可能とする。

本発明の一実施形態の搬送ユニットが組み込まれた処理システムの概略斜視図。 図１の処理システムの平面図。 図１の処理システムの正面図。 図１の処理システムの側面図。 図１の処理システムの第１のステーションの搬送レール側から見た概略斜視図。 図５の第１ステーションの正面図。 図５の第１ステーションの側面図。 図１の処理システムの第２のステーションの搬送レール側から見た概略斜視図。 図８の第２ステーションの背面図。 図８の第２ステーションの側面図。 図８の第２ステーションの平面図。 図１の処理システムの搬送ユニットを構成する移載装置の斜視図。 図１２の移載装置の正面図。 図１２の移載装置の側面図。 図１４のＡ−Ａ端面図。 図１４の部分拡大図。 図１２の移載装置を構成する受け渡し機構（レール部材及び走行体のアセンブリ）の斜視図。 図１７の受け渡し機構の（ａ）平面図、及び、（ｂ）正面図。 図１７のＢ−Ｂ概略断面図。 図１７の走行体の斜視図。 図２１の走行体の（ａ）平面図、（ｂ）正面図及び（ｃ）側面図。 図１７の受け渡し機構において走行体がレール部材上を移動し、係合ピンが突出した形態を示す図。 図１の処理システムの搬送ユニットを構成する搬送レール及び搬送体の搬送アセンブリの斜視図。 図２３の搬送アセンブリの断面図。 図２４の搬送アセンブリの部分拡大図。 図１の処理システムの搬送ユニットを構成するパレットの斜視図。 図２３のパレットの（ａ）平面図及び（ｂ）側面図。 本実施形態の搬送ユニットにおいて、物品載置部からパレットを支持体に牽引する工程を示す模式図。 本実施形態の搬送ユニットにおいて、パレットを支持体から物品載置部に送り出す工程を示す模式図。 本実施形態の処理システムにおいて、第１ステーションから第２ステーションへと搬送される物品の流れの一例を示す側面模式図。を示す模式図。 本実施形態の処理システムにおいて、第１ステーションから第２ステーションへと搬送される物品の流れの一例を示す平面模式図。 本発明の別実施形態の処理システムの概略平面図。

以下、本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において参照する各図の形状は、好適な形状を説明する上での概念図又は概略図であり、寸法比率等は実際の寸法比率とは必ずしも一致しない。つまり、本発明は、図面における寸法比率に限定されるものではない。また、上下左右方向は、相互に入れ替えて解釈されてもよい。

本実施形態の処理システム１０は、ワーク材としての物品Ｗが第１ステーション１１と第２ステーション１１との間で任意に搬送されて所定の処理が実行されるように構成されている。そして、該処理システム１０には、本実施形態の搬送ユニット１５が設けられている。この搬送ユニット１５は、所定の搬送路に従って物品Ｗを搬送するように構成されたものである。図１は、本実施形態の処理システム１０の全体を示す概略斜視図である。図２は、処理システム１０の全体を示す概略平面図である。図３は、処理システム１０の全体を示す概略正面図である。図４は、処理システム１０の全体を示す概略側面図である

図１乃至図４に示すとおり、処理システム１０は、物品Ｗに対して第１の処理が施される第１ステーション１１と、該第１ステーション１１と離隔して配置され、物品Ｗに対して第２の処理が施される第２ステーション１３と、これら第１ステーション１１と第２ステーション１３との間で物品Ｗを搬送する搬送ユニット１５と、を備えてなる。なお、第１及び第２の処理は、物品Ｗに対する加工、検査、保管、収納、ハンドリングなど幅広い概念を示すものであり、本発明を限定するものではない。

搬送ユニット１５は、物品Ｗの搬送に要される構成要素の集合体（アセンブリ）である。すなわち、搬送ユニット１５は、隣接するステーション１１，１３を連結するように物品Ｗの搬送方向に沿って延びる中空の搬送レール１３０と、該搬送レール１３０に沿って走行し、物品Ｗを搬送する搬送体１５０と、該物品Ｗを載置した状態で搬送体１５０に支持され、隣接する２つのステーション１１，１３の間で移載されるパレット１１０と、各ステーション１１，１３の内部において、搬送レール１３０の各端部に隣接して設けられ、パレット１１０を搬送体１５０に対して受け渡し可能に構成された移載装置１００と、搬送ユニット１５の動作を制御する制御部（図示せず）と、を備える。以下、処理システム１０の各構成要素について詳細に説明する。

図５乃至図７を参照して、第１ステーション１１の構成を説明する。図５は、第１ステーション１１の搬送レール１３０側から見た斜視図である。図６は、該第１ステーション１１の正面図である。図７は、該第１ステーション１１の側面図である。

第１ステーション１１は、図５乃至図７に示すとおり、筐体をなす枠状の構造体で構成されている。なお、説明の便宜上、壁材などが省略されている。また、第１ステーション１１は、搬送レール１３０側に移載装置１００の配置空間を有し、その反対側に物品Ｗが導入される物品導入部１１ａを有している。第１ステーション１１の構造体には、移載装置１００が固定されている。具体的には、構造体の天井から移載装置１００が連結軸１１ｂを介して吊下げ支持されている。また、物品導入部１１ａは、上下２段の棚に分かれており、物品Ｗを支持した状態のパレット１１０を載置可能なステージ１４を各棚に有している。第１ステーション１１では、載置装置１００自体は構造体に固定されて動かないが、図６の仮想線に示すように、載置装置１００の支持体１０２が上下に移動可能である。

該ステージ１４は、一対のレール体からなる。ステージ１４の一対のレールは、パレット１１０の外枠部分を支持するように離隔し、レール間に後述する走行体１０４を進入させることができる。また、レールの側面には、レールの上面側に延び出るベアリング又は車輪状の突出体である位置決め部材１４ａが配置されている。該位置決め部材１４ａは、下方に力が加わると弾性的に引っ込むように構成されている。位置決め部材１４ａは、ステージ１４上に配置されたパレット１１０の切り欠き１１４に入り込み、パレット１１０を所定の載置位置に位置決めして保持するように機能する。なお、ステージ１４の構成は第１ステーション１１及び第２ステーション１３で共通である。

図８乃至図１１を参照して、第２ステーション１３の構成を説明する。図８は、第２ステーション１３の搬送レール１３０側から見た斜視図である。図９は、該第２ステーション１３の背面図である。図１０は、該第２ステーション１３の側面図である。図１１は、該第２ステーション１３の平面図である。

第２ステーション１３は、図８乃至図１１に示すとおり、第１ステーション１１と同様に、筐体をなす枠状の構造体で構成されている。なお、説明の便宜上、壁材などが省略されている。また、第２ステーション１３は、搬送レール１３０側に移載装置１００の配置空間を有し、その反対側に物品Ｗが収容される物品収容部１３ａを有している。第２ステーション１３の構造体には、移載装置１００が搬送レール１３０に直交する方向に水平移動可能に支持されている。特には、移送装置１００は、第２ステーション１３の構造体の天井に固定された支持軸１３ｂ及び支持レール１３ｃによって移動可能に支持されている。移送装置１００は、その枠体１０１の上壁及び構造体の天井に接続されたスライダ装置１０６（水平位置調整機構）によって水平駆動される。なお、スライダ装置１０６は、外部電源等によって駆動可能な公知な機械機構から採用され得る。また、物品収容部１１ａは、上下２段の棚に分かれ、且つ、前後に２つの部屋に分かれている。すなわち、物品収容部１１ａは、４つの部屋を有し、各部屋には、ステージ１４が設けられている。第２ステーション１３では、各部屋に物品Ｗ及びパレット１１０を搬送すべく、載置装置１００が前後に水平移動可能（図１１の仮想線参照）であり、且つ、載置装置１００の支持体１０２が上下に垂直移動可能（図９の仮想線参照）である。

次に、各ステーション１１，１３に設置された、搬送ユニット１５を構成する移載装置１００の構成を説明する。図１２は、本実施形態の移載装置１００の概略斜視図である。図１３は、該移載装置１００の正面図である。図１４は、該移載装置１００の側面図である。なお、ここで説明する移載装置１００は、第２ステーション１３に配置されたものである。第１ステーション１１に配置された移載装置１００は、第２ステーション１３に配置されたものよりも、水平移動しない分、簡素に構成されている。よって、その説明が省略される。

移載装置１００は、第２ステーション１３の構造体に支持される枠体１０１と、該枠体１０１の内部に支持され、パレット１１０及び物品Ｗを支持するように構成された支持体１０２と、該支持体１０２に固定され、パレット１１０の受け渡し方向に延びるレール部材１０３と、該レール部材１０３を走行する走行体１０４とを備える。さらに、移載装置１００には、枠体１０１に対して支持体１０２を上下に相対移動させるための垂直位置調整機構（チーンブロック装置１０５）、及び、枠体１０１ごと受け渡し方向に水平移動するための水平位置調整機構（スライダ装置１０６）が設けられている。なお、第１ステーション１１に設置された移載装置１００では、水平位置調整機構が省略されている。

枠体１０１は、内部に支持体１０２を収容するように、線材が矩形状に組まれたものである。また、枠体１０１は、下方に支持体１０２の収容空間を定めるように頂壁１０１ａを有する。枠体１０１は、パレット１１０を支持体１０２に受け渡し可能とするように、受け渡し方向に少なくとも開放されている。換言すると、枠体１０１は、搬送レール１３０に向けて、及びに、物品導入部１１ａ又は物品収容部１３ａに向けて開放されていればよく、その他の側面が壁で閉塞されていてもよい。また、枠体１０１は、支持体１０２を枠体１０１の下方に移動可能とするように、下方に向けて開放されている。

枠体１０１の頂壁１０１ａは、各ステーション１１，１３の構造材に固定又は支持されるように構成されている。ここで説明する第２ステーション１３に設置される移載装置１００では、頂壁１０１ａの上面には、上方に突出する支持プレート１０１ｂ及び走行輪１０１ｃが固定されている。支持プレート１０１ｂには、上下方向に長い長孔が形成される。この長孔に第２ステーション１３の支持軸１３ｂが挿通されることにより、支持プレート１０１ｂを介して、枠体１０１が第２ステーション１３の天井に吊下げ支持される。なお、支持軸１３ｂは長孔内を遊動可能であるので、移載装置１００の高さ方向の僅かな位置ずれが許容される。また、走行輪１０１ｃは、第２ステーション１３の水平レールを走行可能に支持される。つまり、走行輪１０１ｃは、移載装置１００のステーション内での水平移動を補助するように機能する。さらに、頂壁１０１ａ上面には、スライダ装置１０６に連結される水平駆動用プレート１０１ｄが設けられている。スライダ装置１０６が、水平駆動用プレート１０１ｄを介して、移載装置１００全体を水平駆動する。

また、頂壁１０１ａには、滑車装置の一種であるチェーンブロック装置１０５が設けられている。チェーンブロック装置１０５は、下方に垂れ下がったチェーンを有し、滑車の原理でチェーンを自動的に巻き上げ及び巻き下げする公知の機械装置である。チェーンブロック装置１０５は、外部電源によって駆動される。そして、頂壁１０１ａ下面から垂れ下がったチェーンによって支持体１０２が支持されている。このチェーンブロック装置１０５は、支持体１０２の高さを変更するための垂直位置調整機構として機能する。なお、垂直位置調整機構として、他の滑車装置が採用されてもよい。

さらに、枠体１０１の受け渡し方向と直交する方向の両側部には、高さ方向に延びる一対のガイドレール１０１ｅが設けられている。各ガイドレール１０１ｅは、枠体１０１の受け渡し方向の略中間に配置されている。図１５に示すように、ガイドレール１０１ｅは、内側に向けて狭い幅で開口する溝を有する長尺体である。ガイドレール１０１ｅは、後述する支持体１０２のガイド片１０２ｄを上下にスライド可能に内挿するように構成されている。

支持体１０２は、パレット１１０及び物品Ｗを載置するように矩形状の籠として形成されている。支持体１０２は、底壁１０２ａ及び頂壁１０２ｂを備え、底壁１０２ａ及び頂壁１０２ｂが線材によって連結されている。そして、支持体１０２は、底壁１０２ａ及び頂壁１０２ｂの間に、パレット１１０及び物品Ｗを載置するための空間を定める。支持体１０２は、パレット１１０をその内部に引き込み、且つ、外部に送り出すために受け渡し方向に少なくとも開放されている。換言すると、支持体１０２は、枠体１０１と同様に、搬送レール１３０に向けて、及びに、物品導入部１１ａ又は物品収容部１３ａに向けて開放されていればよく、その他の側面が壁で閉塞されていてもよい。つまり、枠体１０１及び支持体１０２は共に、受け渡し方向にパレット１１０及び物品Ｗを通過可能に開口している。

支持体１０２の頂壁１０２ｂの上面中心部は、チェーンブロック装置１０５のチェーンの先端に固定されている。その結果、支持体１０２は、チェーンを介して枠体１０１に吊り下げられている。支持体１０２は、枠体１０１に対して垂直方向に移動可能である。また、支持体の頂壁１０２ｂには、受け渡し方向に沿った両方の縁辺から外方に突出する一対のガイド片１０２ｄが設けられている。各ガイド片１０２ｄは、頂壁１０２ｂにおける受け渡し方向の略中間に位置している。図１５に示すように、ガイド片１０２ｄは、ガイドレール１０１ｅの溝形状に対応する断面視Ｔ字形状の突起である。そして、ガイド片１０２ｄがガイドレール１０１ｅの溝内に配置されている。ガイド片１０２ｄは、ガイドレール１０１ｅの開口から抜け出ることが規制されている。ガイド片１０２ｄは、ガイドレール１０１ｅに沿ってスライド可能である。すなわち、ガイドレール１０１ｅ及びガイド片１０２ｄが、協働的に、支持体１０２の枠体１０１に対する高さ方向の移動をガイドする。その結果、支持体１０２の安定的な上下動が可能となる。

図１６に示すように、支持体１０２の底壁１０２ａには、パレット１１０を支持又は載置するための支持台１０２ｃが設けられている。該支持台１０２ｃは、一対のレールからなる。支持台１０２ｃの一対のレールは、パレット１１０の外枠部分を支持するように離隔している。また、レールの側面には、支持台１０２ｃの上面側に延び出るベアリング又は車輪状の突出体である位置決め部材１０２ｅが配置されている。該位置決め部材１０２ｅは、下方に力が加わると弾性的に引っ込むように構成されている。位置決め部材１０２ｅは、支持台１０２ｃ上に配置されたパレット１１０の切り欠き１１４に入り込み、パレット１１０を所定の載置位置に位置決めして保持するように機能する。そして、一対のレールの間には、レール部材１０３及び走行体１０４のアセンブリが配置されている。このアセンブリは、受け渡し機構と称される。以下、受け渡し機構について説明する。

受け渡し機構は、パレット１１０を移載装置１００外部の物品載置部から支持台１０２ａに引き込み、且つ、支持台１０２ａから移載装置１００外部の物品載置部に送り出すように動作する。図１７乃至図１９に示すように、走行体１０４がレール部材１０３に沿って走行可能であるように、走行体１０４及びレール部材１０３が連結されている。図１７は、当該受け渡し機構の概略斜視図である。図１８は、当該受け渡し機構の平面図及び正面図である。図１９は、当該受け渡し機構の概略断面図である。説明の便宜上、一部の図面では、無端ベルトなどの一部の構成要素の描写が省略されている。

レール部材１０３は、支持体１０２の底壁１０２ａ上面に固定され、パレット１１０の受け渡し方向に沿って直線的に延びている。また、レール部材１０３は、支持台１０２ｃの一対のレールの間に配置されている。レール部材１０３は、長手方向に沿って延びる底壁部と、該底壁部の幅（短手）方向の両端縁から上方に立設した一対の側壁部と、該一対の側壁部から対向するように延び出たフランジと、一対のフランジの間で上方に開口した開口部とを備える。開口部は、走行体１０４を配置可能な幅を有し、フランジは走行体１０４の車輪１０４ｂの位置に対応している。このレール部材１０３の長さは、支持体１０２の受け渡し方向の長さとほぼ同じか、又は、それよりも僅かに大きい。すなわち、レール部材１０３の長さは、支持体１０２の水平方向及び垂直方向の移動に干渉しないように定められることが好ましい。また、レール部材１０３の高さは、支持台１０２ｃに載置されたパレット１１０に干渉しないように定められている。

また、レール部材１０３の内部には、コンベヤ部１０３ａが設けられている。該コンベヤ部１０３ａは、長手方向全体に亘って、走行体１０４をレール部材１０３上で走行させるように駆動する。コンベヤ部１０３ａは、両側壁部間に回転可能に軸支された複数のプーリと、該複数のプーリに掛架された無端ベルトを備える。無端ベルトは、モータ（図示略）によって駆動軸を介して回転駆動される。この無端ベルト（又はモータ）の回転方向及び回転量は、制御部によって自動式に制御される。また、レール部材１０３の側壁部には、位置センサ１０３ｂが配置されている。本実施形態では、位置センサ１０３ｂは、走行体１０４をレール部材１０３の長手方向中心の初期位置に停止させ、且つ、走行体１０４がレール部材１０３から飛び出さないように規制するリミットスイッチとして機能する。

走行体１０４は、レール部材１０３を長手方向に沿って直線的に走行するように構成されている。走行体１０４は、図１９乃至図２１に示すように、ブロック状の走行体本体１０４ａ、該走行体本体１０４ａの下側に形成された走行部１０４ｂ、及び、該走行部１０４ｂよりも下方に位置する圧接部１０４ｃを有する。走行部１０４ｃは複数の車輪又はベアリングからなり、レール部材１０３のフランジを走行可能である。図１９に示すように、圧接部１０４ｃは、走行方向に延びるブレード、該ブレードが先端に連結されるとともに、走行体本体１０４ａを貫通して貫通方向に遊動可能なシャフト、及び、ブレードを下方に付勢するようにシャフトに外挿されたバネを備える。また、走行体１０４の高さは、レール部材１０３に連結した状態で、支持台１０２ｃに載置されたパレット１１０に干渉しないように定められている。

また、走行体１０４の走行方向の両端近傍には、走行体本体１０４ａの上面から上方に突出可能である係合ピン１０４ｅが設けられている。係合ピン１０４ｅは、突出及び後退動作するように制御部によって制御される。本実施形態では、係合ピン１０４ｅは、ソレノイドによって駆動される。係合ピン１０４が後退した状態では、係合ピン１０４ｅはその上方に位置するパレット１１０に当接することはない。他方、係合ピン１０４ｅが所定の長さで突出した状態では、係合ピン１０４ｅがその上方に位置するパレット１１０の係合孔１１２に挿入され、係合ピン１０４ｅがパレット１１０（係合孔１１２の内周面）に選択的に係合する。

図２２は、受け渡し機構（レール部材１０３及び走行体１０４のアセンブリ）において、走行体１０４がレール部材１０３上を移動し、係合ピン１０４ｅが上方に突出した形態を示している。走行体１０４は、コンベヤ部１０３ａの回転駆動に従ってレール部材１０３に沿って移動する。また、走行体１０４は、走行体本体１０４ａの一部がレール部材１０３の両端部から延び出るまで移動可能である。すなわち、走行体１０４の駆動に伴って、係合ピン１０４ｅがレール部材１０３端部の外側の所定位置に配置される。後述するとおり、この位置は、移載装置１００の外部の物品載置部上に配置されたパレット１１０の係合孔１１２の直下位置に対応する。走行体１０４の移動距離は、パレット１１０の係合孔１１２の間隔に基づいて定められる。

次いで、本実施形態の処理システム１０の搬送ユニット１５を構成する搬送アセンブリ（搬送レール１３０及び搬送体１５０の集合体）について説明する。図２３は、搬送アセンブリの斜視図である。図２４は、搬送アセンブリの断面図であり、図２５は、その部分拡大図である。当該搬送アセンブリの動作は、制御部によって制御される。すなわち、当該搬送アセンブリでは、搬送体１５０が第１ステーション１１及び第２ステーション１３の間で搬送レール１３０に沿って任意の方向に走行駆動される。そして、搬送体１５０は、搬送レール１３０に沿って第１ステーション１１及び第２ステーション１３の間でパレット１１０及び物品Ｗを搬送するように構成されている。以下、搬送アセンブリの具体的な構成を説明する。しかしながら、ここで説明される実施形態は例示にすぎず、当業者によって他の搬送機構が採用されてもよい。

搬送レール１３０は、第１ステーション１１及び第２ステーション１３の間で直線状に架設されている。搬送レール１３０は、建造物又はステーション１１，１３の構造体にブラケットを介して空中で支持されている。搬送レール１３０は、搬送方向に沿って長手状に延びる頂壁部１３２と、該頂壁部１３２の幅（短手）方向の両端縁から下方に垂下した一対の側壁部１３３と、該一対の側壁部１３３の間で下方に開口した開口部１３４とを備える。各側壁部１３３の開口端には、内側に張り出したレール部１３１がそれぞれ形成されている。この長手方向（搬送方向）に延びる一対のレール部１３１間の間隔は、搬送体本体１５１の幅よりも大きく、且つ、走行部１５３をなす一対の車輪の位置に対応している。他方、開口部１３４は、搬送体本体１５１を収容可能な幅を有している。

また、搬送レール１３０の開口部１３４の反対側（奥側）には、コンベヤ部１３５が設けられている。該コンベヤ部１３５は、レール部１３１及び開口部１３４に併設されており、搬送体１５０をレール部１３１上で走行させるように駆動する。コンベヤ部１３５は、開口部１３４に亘って延びる無端ベルトと、該無端ベルトを回転駆動可能に巻架する複数のプーリとを備える。複数のプーリのうちの駆動プーリには、駆動用モータ１３６が接続され、該駆動用モータ１３６から動力が供給される。

さらに、搬送レール１３０の両端部には、テンションプーリ１３７がコンベヤ部１３５の外側に配置されている。テンションプーリ１３７には、細長いバンド状の閉塞用ベルト１３８が回転可能に張設されている。閉塞用ベルト１３８は、搬送レール１３０の開口部１３４を閉鎖するとともに、搬送体１５０の駆動とともに回転するように構成されている。この閉塞用ベルト１３８は、搬送体１５０に環状に連結された状態で搬送レール１３０のコンベヤ部１３５の無端ベルトよりも大きい外周長を有し、且つ、搬送レール１３０の開口部１３４よりも大きい幅を有している。

搬送体１５０は、ブロック状の搬送体本体１５１と、搬送体本体１５１の下方に連結され、パレット１１０及び物品Ｗを載置して支持するための搬送支持部１５２と、搬送体本体１５１が搬送レール１３０のレール部１３１を走行するための走行部１５３と、搬送体本体１５１に支持され、搬送レール１３０のコンベヤ部１３５に圧接可能に構成された圧接体１５５と、該圧接体１５５のコンベヤ部１３５への圧接を解除操作するための解除レバー１５６と、を備える。

搬送体本体１５１は、平面視において搬送レール１３０の幅方向よりも長手方向（搬送方向）に長辺を有する矩形ブロック体である。図２５に示すように、該搬送体本体１５１には、該搬送体本体１５１を高さ方向に貫通する複数（本実施形態では２つ）の貫通孔１５１ａが穿設されている。各貫通孔１５１ａは、圧接体１５５の軸部１５５ａが軸方向に移動可能に、該軸部１５５ａの径よりも大きい所定の径で構成されている。また、搬送支持部１５２は、搬送体本体１５１に吊下げられるように固定され、パレット１１０及び物品Ｗを載置可能な篭状に形成されている。さらに、走行部１５３は、搬送体本体１５１の側部に回転可能に軸支された複数対の車輪からなる。各車輪は、搬送体本体１５１の正面及び背面の両側に設けられている。

圧接体１５５は、搬送体本体１５１に支持され、搬送レール１３０のコンベヤ部１３５の無端ベルト外面に圧接して搬送体本体１５１をコンベヤ部１３５に連結する連結部として機能する。図２５に示すように、該圧接体１５５は、搬送体本体１５１の高さ方向に延びる２つの軸部１５５ａと、各軸部１５５ａの先端に固定された板状の圧接板（圧接部）１５５ｂと、中央の軸部１５５ａの基端を連結する連結軸１５５ｃと、を備える。各軸部１５５ａは、搬送体本体１５１の各貫通孔１５１ａ内に上下動可能に挿通（遊挿）されている。各軸部１５５ａには、コイルバネ状の弾性体１５４が外挿されている。該弾性体１５４の上端が搬送体本体１５１の貫通孔１５１ａ周縁（下面）に当接し、且つ、該弾性体１５４の下端が圧接板１５５ｂの上面に当接している。そして、弾性体１５４は、搬送体本体１５１及び圧接体１５５の間に圧縮された状態で配置されており、搬送体本体１５１及び圧接体１５５を互いに離隔する方向に付勢している。つまり、弾性体１５４の弾性復帰力によって圧接体１５４がコンベヤ部１３５に対して付勢される。

本実施形態の解除レバー１５６は、圧接体１５５のコンベヤ部１３５への圧接を解除操作するように機能する。すなわち、解除レバー１５６は、圧接体１５５を搬送体本体１５１の高さ方向に変位させる。具体的には、解除レバー１５６が回動することにより、レバー基端が搬送体本体１５１外面に係合して、圧接体１５５が搬送体本体１５１側に牽引される。

さらに、搬送体本体１５１の長手方向の両端には、長尺の閉塞用ベルト１３８を固定するベルト結合具１５７がそれぞれ設けられている。図２５に示すように、各ベルト結合具１５７は、Ｌ字状の金具であり、搬送体本体１５１の両側面にそれぞれボルトで固定されている。各ベルト結合具１５７は、１本の閉塞用ベルト１３８の各端部を上下両面から挟み込んで固定している。すなわち、１本の閉塞用ベルト１３８が一対のベルト結合具１５７を介して搬送体本体１５１に固定されることにより、搬送体１５０及び閉塞用ベルト１６０が協働して無端状の環を形成している。その結果、コンベヤ部１３５の駆動に従って、搬送体１５０及び閉塞用ベルト１３８が同時にレール部１３１に沿って移動し、搬送体１５０の走行時に開口部１３４が閉鎖した状態が維持される。

次に、パレット１１０の構成について説明する。図２６は、パレット１１０の概略斜視図である。図２７（ａ），（ｂ）は、パレット１１０の平面図及び正面図である。図２６及び図２７に示すとおり、パレット１１０は、内側が開口する矩形状のフレーム部１１１を有する。パレット１１０は、ステージ１４、支持台１０２ｃ及び搬送支持部１５２によって支持されるように構成されている。パレット１１０は、第１ステーション１１及び第２ステーション１３の間で物品Ｗを載置しつつ移動可能である。パレット１１０のフレーム部１１１の上面は、物品Ｗが載置される載置面として定められる。本実施形態では、パレット１１０の長辺が、その受け渡し方向に沿っている。

また、パレット１１０は、フレーム部１１１の長辺に直交する方向に延びる３本の梁を有する。３本の梁は、等間隔で並んでおり、各梁の中央には、係合孔１１２が形成されている。すなわち、パレット１１０には、３つの係合孔１１２が、その受け渡し方向（つまり、レール部材１０３の延設方向）に沿って等間隔に設けられている。係合孔１１２は、受け渡し方向と直交する方向に延びる長孔であり、係合ピン１０４ｅを挿通可能な幅で開口している。係合孔１１２が長孔であることにより、受け渡し方向と直交する方向の位置ずれが許容される。すなわち、係合孔１１２は、走行体１０４の係合ピン１０４ｅ（係合部）に対する被係合部をその内周面に定めるように機能する。

また、パレット１１０のフレーム部１１１の内側面には、複数のベアリング１１３が設けられている。ベアリング１１３は、パレット１１０の受け渡し方向のスライド移動を補助する。さらに、パレット１１０のフレームの下面には、切り欠き１１４が形成されている。パレット１１０がステージ１４又は支持台１０２ｃに載置されたときに、該切り欠き１１４に、位置決め部材１４ａ，１０２ｅが入り込むことによって、パレット１１０がステージ１４又は支持台１０２ｃの所定位置に保持される。

続いて、図２８を参照して、本実施形態の搬送ユニット１５において、移載機構によってパレット１１０を（支持体１０２の外部の）物品載置部Ｓから支持体１０２に引き込む工程を説明する。ここで、移載機構は、パレット１１０、支持体１０２、レール部材１０３、走行体１０４及び制御部からなる概念である。また、物品載置部Ｓは、（支持体１０２に隣接する状態の）搬送支持部１５２、及び、ステージ１４の載置面である。そして、当初位置（図２８（ａ））において、パレット１１０の３つの係合孔１１２を、支持体１１２に近い側から順に、第１係合孔１１２−１、第２係合孔１１２−２、第３係合孔１１２−３と称する。

図２８（ａ）に示すように、パレット１１０を支持する物品載置部Ｓ（搬送支持部１５２又はステージ１４）に隣接する所定の受け渡し位置に支持体１０２が配置される。物品載置部Ｓが搬送支持部１５２である場合、搬送体１５０が各ステーション１１，１３に隣接する位置で停止される。パレット１１０は、物品載置部Ｓ上の定められた位置に載置される。好ましくは、パレット１１０が物品載置部Ｓ上の定められた位置に載置された状態で、係合ピン１０４ｅと第１係合孔１１２−１との距離と、各係合孔１１２同士の間隔が等しい。また、支持体１０２の支持台１０２ｃ表面、及び、物品載置部Ｓの載置面が、パレット１１０がこれらの間でスライド移動可能である程度に、実質的に同じ高さである必要がある。支持体１０２は、チェーンブロック装置１０５及びスライダ装置１０６を使用して、所定の受け渡し位置へと移動可能である。

次に、走行体１０４が、係合ピン１０４ｅが後退した状態で物品載置部Ｓに向けてレール部材１０３上を走行し、所定の位置で停止する。図２８（ａ）の仮想線で示すように、この走行体１０４が停止した位置では、係合ピン１０４ｅが最も支持体１０２に近い第１係合孔１１２−１の直下に位置する。そして、制御部により係合ピン１０４ｅが突出動作し、係合ピン１０４ｅが第１係合孔１１２−１に挿通される。係合ピン１０４ｅが第１係合孔１１２−１に挿通した状態で、走行体１０４が支持体１０２に向けて走行する。走行体１０４の走行に従って、係合ピン１０４ｅが第１係合孔１１２−１内でパレット１１０に係合し、パレット１１０が支持体１０２側に牽引される。図２８（ｂ）に示すように、走行体１０４がレール部材１０３の初期位置へと戻ることで、第１係合孔１１２−１が支持台１０２ｃ上に移動するとともに、第２係合孔１１２−２が物品載置部Ｓ上の支持体１０２側の位置（つまり、図２８（ａ）の第１係合孔１１２−１の当初位置）に移動する。

次いで、制御部により係合ピン１０４が後退動作する。再度、走行体１０４が、係合ピン１０４ｅが後退した状態で物品載置部Ｓに向けてレール部材１０３上を走行し、所定の位置で停止する。図２８（ｂ）の仮想線で示すように、この走行体１０４が停止した位置では、係合ピン１０４ｅが第２係合孔１１２−２の直下に位置する。そして、制御部により係合ピン１０４ｅが突出動作し、係合ピン１０４ｅが第２係合孔１１２−２に挿通される。係合ピン１０４ｅが第２係合孔１１２−２に挿通した状態で、走行体１０４が支持体１０２に向けて走行する。走行体１０４の走行に従って、係合ピン１０４ｅが第２係合孔１１２−２内でパレット１１０に係合し、パレット１１０が支持体１０２側に牽引される。走行体１０４がレール部材１０３の初期位置へと戻ることで、第２係合孔１１２−２が支持台１０２ｃ上に移動するとともに、第３係合孔１１２−３が物品載置部Ｓ上の支持体１０２側の位置（つまり、図２８（ｂ）の第２係合孔１１２−２の前工程位置）に移動する。

そして、制御部により係合ピン１０４が後退動作する。再度、走行体１０４が、係合ピン１０４ｅが後退した状態で物品載置部Ｓに向けてレール部材１０３上を走行し、所定の位置で停止する。図２８（ｃ）の仮想線で示すように、この走行体１０４が停止した位置では、係合ピン１０４ｅが第３係合孔１１２−３の直下に位置する。そして、制御部により係合ピン１０４ｅが突出動作し、係合ピン１０４ｅが第３係合孔１１２−３に挿通される。係合ピン１０４ｅが第３係合孔１１２−３に挿通した状態で、走行体１０４が支持体１０２に向けて走行する。走行体１０４の走行に従って、係合ピン１０４ｅが第３係合孔１１２−３内でパレット１１０に係合し、パレット１１０が支持体１０２側に牽引される。走行体１０４がレール部材１０３の初期位置へと戻ることで、第３係合孔１１２−３が支持台１０２ｃ上に移動する。その結果、パレット１１０が支持台１０２ｃ上に完全に移載される。

図２９を参照して、本実施形態の搬送ユニット１５において、移載機構によってパレット１１０を支持体１０２から物品載置部Ｓに送り出す工程を説明する。そして、当初位置（図２９（ａ））において、パレット１１０の３つの係合孔１１２を、物品載置部Ｓに近い側から順に、第１係合孔１１２−１、第２係合孔１１２−２、第３係合孔１１２−３と称する。

図２９（ａ）に示すように、物品載置部Ｓ（搬送支持部１５２又はステージ１４）に隣接する所定の受け渡し位置にパレット１１０を支持する支持体１０２が配置される。物品載置部Ｓが搬送支持部１５２である場合、搬送体１５０が各ステーション１１，１３に隣接する位置で停止される。パレット１１０は、支持台１０２ｃ上の定められた位置に載置される。ここでは、パレット１１０の第１係合孔１１２−１の直下に物品載置部Ｓ側の係合ピン１０４ｅが位置する。また、支持体１０２の支持台１０２ｃ表面と物品載置部Ｓの載置面とが、パレット１１０がこれらの間でスライド移動可能である程度に、実質的に同じ高さである必要がある。支持体１０２は、チェーンブロック装置１０５及びスライダ装置１０６を使用して、所定の受け渡し位置へと移動可能である。

次に、物品載置部Ｓ側の係合ピン１０４ｅが突出動作し、係合ピン１０４ｅが第１係合孔１１２−１に挿通される。係合ピン１０４ｅが第１係合孔１１２−１に挿通した状態で、走行体１０４が物品載置部Ｓに向けて走行する。走行体１０４の走行に従って、係合ピン１０４ｅが第１係合孔１１２−１内でパレット１１０に係合し、パレット１１０が物品載置部Ｓ側に押進される。図２９（ａ）の仮想線で示すように、この走行体１０４が停止した位置では、第１係合孔１１２−１が物品載置部Ｓ上に位置するとともに、第２係合孔１１２−１が支持台１０２ｃ上の物品載置部Ｓ側の位置（つまり、図２９（ａ）の第１係合孔１１２−１の当初位置）に位置する。そして、制御部により係合ピン１０４ｅが後退し、図２９（ｂ）に示すように、走行体１０４がレール部材１０３の初期位置へと戻る。

次いで、物品載置部Ｓ側の係合ピン１０４ｅが突出動作し、係合ピン１０４ｅが第２係合孔１１２−２に挿通される。係合ピン１０４ｅが第２係合孔１１２−２に挿通した状態で、再度、走行体１０４が物品載置部Ｓに向けて走行する。走行体１０４の走行に従って、係合ピン１０４ｅが第２係合孔１１２−２内でパレット１１０に係合し、パレット１１０が物品載置部Ｓ側に押進される。図２９（ｂ）の仮想線で示すように、この走行体１０４が停止した位置では、第２係合孔１１２−２が物品載置部Ｓ上に位置するとともに、第３係合孔１１２−３が支持台１０２ｃ上の物品載置部Ｓ側の位置（つまり、図２９（ｂ）の第２係合孔１１２−２の前工程位置）に位置する。そして、制御部により係合ピン１０４ｅが後退し、図２９（ｃ）に示すように、走行体１０４がレール部材１０３の初期位置へと戻る。

そして、物品載置部Ｓ側の係合ピン１０４ｅが突出動作し、係合ピン１０４ｅが第３係合孔１１２−３に挿通される。係合ピン１０４ｅが第３係合孔１１２−３に挿通した状態で、再度、走行体１０４が物品載置部Ｓに向けて走行する。走行体１０４の走行に従って、係合ピン１０４ｅが第３係合孔１１２−３内でパレット１１０に係合し、パレット１１０が物品載置部Ｓ側に押進される。図２９（ｃ）の仮想線で示すように、この走行体１０４が停止した位置では、パレット１１０全体が物品載置部Ｓ上に位置する。そして、制御部により係合ピン１０４ｅが後退し、走行体１０４がレール部材１０３の初期位置へと戻る。その結果、パレット１１０の物品載置部Ｓへの移載が完了する。

上述したとおり、本実施形態の移載装置では、走行体１０４の複数回の往復動によって、パレット１１０が複数回に分けて物品載置部Ｓから支持台１０２ｃへと移載される。すなわち、移載装置は、より長尺のパレットに対しても、係合孔の数を受け渡し方向に増加させ、且つ、走行体の往復動の回数を増やすことによって、柔軟に対応することが可能である。また、本実施形態の移載装置では、走行体１０４の受け渡し方向の両端に、係合ピン１０４ｅがそれぞれ設けられている。これにより、本実施形態の移載機構は、受け渡し方向の双方に位置する物品載置部Ｓに対してパレット１１０を自在に移載することができる。さらに、本実施形態では、走行体１０４の移動距離は、係合孔１１２の間隔に基づいて決定されたが、センサによる係合ピン１０４ｅと係合孔１１２との一致の検出によって制御されてもよい。

以上の説明を踏まえ、処理システム１０の全体的な動作について説明する。図３０及び図３１は、処理システム１０における第１ステーション１１から第２ステーション１３へと搬送される物品Ｗの流れを例示している。ここでは、第１ステーション１１の上段のステージ１４から、第２ステーション１３の下段且つ奥側のステージ１４に物品Ｗが搬送される。図中のＩ〜ＶＩＩＩの数字は、以下に説明する各ステップによって物品Ｗが移動する箇所を示している。

まず、作業者によって第１の処理を施された物品Ｗは、第１ステーション１１の物品導入部１１ａの上段のステージ１４に載置される（Ｉ）。物品Ｗは、移載装置１００（又は搬送機構）の作動によって、第１ステーション１１内でステージ１４から支持体１０２（支持台１０２ｃ）に移載される（ＩＩ）。なお、物品Ｗが第１ステーション１１の下側のステージ１４に載置された場合、垂直位置調整機構によって支持体１０２が下方に移動した上で、物品Ｗが支持台１０２ｃにステージ１４から移載される。次いで、物品Ｗは、移載装置１００の作動によって、支持体１０２から、第１ステーション１１外部に位置する搬送体１５０の搬送支持部１５２に移載される（ＩＩＩ）。次に、搬送体１５０が第１ステーション１１から第２ステーション１３へと搬送レール１３０に沿って移動して停止する。その結果、物品Ｗは第２ステーション１３の隣接位置に配置される（ＩＶ）。次いで、物品Ｗは、移載装置１００の作動によって、搬送支持部１５２から第２ステーション１３内部の支持体１０２（支持台１０２ｃ）に移載される（Ｖ）。そして、支持体１０２は、物品Ｗを保持したまま、垂直位置調整機構によって下方に移動する（ＶＩ）。さらに、支持体１０２は、物品Ｗを保持したまま、水平位置調整機構によって奥側に水平移動して、搬送先のステージ１４の隣接位置に配置される（ＶＩＩ）。ステップＶＩ、ＶＩＩは、同時に実行されてもよく、又は、その順番が入れ替えられてもよい。最後に、物品Ｗは、移載装置１００の作動によって、第２ステーション１３内部で支持体１０２からステージ１４に移載される（ＶＩＩＩ）。上述した物品Ｗの搬送工程の一連のステップは、制御部によって自動的に実行される。そして、第２ステーション１３の物品収容部１３ａに到達した物品Ｗは、作業者によって第２の処理を施されることができる。

以下、本発明の一実施形態の搬送ユニット１５の作用効果について説明する。

本実施形態の搬送ユニット１５（及び処理システム１０）によれば、ステーション１１，１３内部に設置された移載装置１００の支持体１０２と、搬送体１５０との間でパレット１１０を受け渡しするように移載装置１００が動作することにより、該パレット１１０に保持された物品Ｗをステーション１１，１３と搬送体１５０との間で自動的に移載することが可能である。すなわち、移載装置１００の走行体１０４の係合ピン１０４ｅがパレット１１０に選択的に係合した状態で走行体１０４がレール部材１０３を走行することで、走行体１０４がパレット１１０を押進又は牽引して搬送体１５０と支持体１０２との間で物品Ｗを受け渡しすることが可能である。したがって、本実施形態の搬送ユニット１５は、複数のステーション１１，１３間で物品Ｗをより効率的に搬送することを可能とするものである。

本発明は、上記実施形態に限定されず、本発明の技術的範囲の下で、種々の実施形態や変形例を取り得る。

（１）上記実施形態の処理システムは、第１ステーション及び第２ステーションの２つのステーションより構成されたが、１又は複数のステーションが追加されてもよい。すなわち、本発明の処理システムは、種々の構成に拡張され得る。

（２）上記実施形態の搬送ユニットでは、搬送レールが直線状であるが、本発明はこれに限定されない。すなわち、搬送レールは、屈折又は湾曲したレールを組み合わせたものでもよく、また、搬送体を方向転換させるためのターンテーブルを備えてもよい。また、搬送レールは、少なくとも、搬送体と支持体との間でパレットを受け渡し可能であればよく、移載装置のレール部材と平行でなくてもよい。例えば、図３２に示す処理システム１０’では、搬送レール１５０が受け渡し方向に直交する方向に延びているが、移載装置１００が搬送レール１５０に隣接して設けられ、搬送体１５０の受け渡し用の開口が支持体１０２側を向いているので、搬送体１５０と支持体との間でパレットを受け渡しすることができる。

（３）上記実施形態の処理システムでは、第１及び第２ステーションが相違しているが、第１及び第２ステーションが同じ形態であってもよい。また、各ステーションにおいて、ステージの数が、高さ方向及び奥行き方向に任意に増減されてもよい。

（４）上記実施形態の搬送ユニットの移載装置（又は搬送アセンブリ）では、走行体（又は搬送体）がコンベヤ部に圧接してレール部材（又は搬送レール）を走行するが、本発明は当該実施形態に機構に限定されない。例えば、走行体（又は搬送体）は、コンベヤ部にボルトや接着剤等により一体的に固定されてもよい。また、コンベヤ部は、プーリとコンベヤベルトの形態に限定されず、走行体（又は搬送体）との連結関係を維持し、走行体（又は搬送体）体を走路に沿って移動させることができれば、その手段は問わない。例えば、コンベヤ部に複数の駆動輪を採用し、各駆動輪の回転とともに走行体（又は搬送体）を送り出してもよい。さらに、走行部及びレール部材（又は搬送レール）の走行箇所（レール部）をラック・アンド・ピニオンとして、歯車の歯の噛み合いにより、走行体（又は搬送体）を走行させてもよい。このように、ラック・アンド・ピニオンを採用すると、搬送路を傾斜又は垂直方向に敷設した際の走行体（又は搬送体）の走行に有利となる。

本発明は上述した実施形態や変形例に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限りにおいて種々の態様で実施しうるものである。

１０ 処理システム
１１ 第１ステーション
１１ａ 物品導入部
１１ｂ 連結軸
１３ 第２ステーション
１３ａ 物品収容部
１３ｂ 支持軸
１３ｃ 水平レール
１４ ステージ
１４ａ 位置決め部材
１５ 搬送ユニット
１００ 移載装置
１０１ 枠体
１０１ａ 頂壁
１０１ｂ 支持プレート
１０１ｃ 走行輪
１０１ｄ 水平駆動用プレート
１０１ｅ ガイドレール
１０２ 支持体
１０２ａ 底壁
１０２ｂ 頂壁
１０２ｃ 支持台
１０２ｄ ガイド片
１０２ｅ 位置決め部材
１０３ レール部材
１０３ａ コンベヤ部
１０３ｂ 位置センサ
１０４ 走行体
１０４ａ 走行体本体
１０４ｂ 走行部
１０４ｃ 圧接部
１０４ｅ 係合ピン（係合部）
１０５ チェーンブロック装置（垂直位置調整機構）
１０６ スライダ装置（水平位置調整機構）
１１０ パレット
１１１ フレーム部
１１２ 係合孔（被係合部）
１１３ ベアリング
１１４ 切り欠き
１３０ 搬送レール
１３１ レール部
１３２ 頂壁部
１３３ 側壁部
１３４ 開口部
１３５ コンベヤ部
１３６ 駆動用モータ
１３７ テンションプーリ
１３８ 閉塞用ベルト
１５０ 搬送体
１５１ 搬送体本体
１５１ａ 貫通孔
１５２ 搬送支持部
１５３ 走行部
１５４ 弾性体
１５５ 圧接部
１５５ａ 軸部
１５５ｂ 圧接板
１５５ｃ 連結軸
１５６ 解除レバー
１５７ ベルト結合具
Ｓ 物品載置部
Ｗ 物品

Claims (13)

1. 複数のステーションの間で物品を搬送する搬送ユニットであって、
   複数のステーションを連結するように物品の搬送方向に沿って延びる搬送レールと、
   前記搬送レールに沿って走行し、前記物品を搬送する搬送体と、
   前記物品を載置した状態で前記搬送体に支持され、前記複数のステーションの間で搬送されるパレットと、
   前記ステーションの内部において、前記搬送レールに隣接して設けられ、前記パレットを前記搬送体に対して受け渡し可能に構成された移載装置と、
   前記搬送ユニットの動作を制御する制御部と、を備え、
   前記移載装置は、
   前記パレットを支持するように構成された支持体と、
   前記支持体に固定され、前記パレットの受け渡し方向に延びるレール部材と、
   前記レール部材を走行する走行体であって、前記パレットの被係合部に選択的に係合する係合部を有し、前記係合部と前記被係合部との係合状態の下で前記パレットを押進又は牽引する走行体と、を備えることを特徴とする搬送ユニット。
2. 前記被係合部は、前記パレットに形成された係合孔によって定められ、前記係合部は、前記係合孔に挿通可能であるとともに突出及び後退動作可能である係合ピンであり、前記走行体は、前記係合孔と前記係合ピンとが一致する係合位置まで移動可能であることを特徴とする請求項１に記載の搬送ユニット。
3. 前記パレットには、２以上の前記係合孔が前記レール部材の延設方向に沿って設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送ユニット。
4. 前記移載装置は、前記ステーションの構造体に支持され、前記支持体を内部に支持する枠体をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送ユニット。
5. 前記移載装置は、前記枠体内の前記支持体の相対高さを変更するための垂直位置調整機構をさらに備えることを特徴とする請求項４に記載の搬送ユニット。
6. 前記支持体には、外方に突出するガイド片が設けられ、前記枠体には、前記ガイド片を嵌入するように、高さ方向に延びるガイド溝が設けられ、前記ガイド片が前記ガイド溝内を摺動することにより、前記支持体の高さ方向の移動がガイドされることを特徴とする請求項５に記載の搬送ユニット。
7. 前記移載装置は、前記枠体を前記受け渡し方向と直交する方向に水平移動させる水平位置調整機構をさらに備えることを特徴とする請求項４から６のいずれか一項に記載の搬送ユニット。
8. 前記移載装置は、前記ステーションの内部において、前記搬送レールの反対側で前記移載装置に隣接する物品載置部に対して前記パレットを受け渡し可能に構成されていることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の搬送ユニット。
9. 前記枠体には、前記ステーションの構造体に支持軸を介して支持される支持プレートが設けられ、前記支持プレートに形成された長孔に遊動可能に前記支持軸が挿入されることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の搬送ユニット。
10. 第１ステーションと、
    前記第１ステーションと離隔して配置された第２ステーションと、
    前記第１ステーションと前記第２ステーションとの間で物品を搬送する請求項１から９のいずれか一項に記載の搬送ユニットと、を備え、
    前記搬送ユニットの移載装置は、前記第１ステーション及び前記第２ステーションにそれぞれ配置された第１移載装置及び第２移載装置を含み、
    前記第１ステーション内部において、前記搬送レールの反対側で前記第１移載装置に隣接する第１物品載置部が配置され、前記第１移載装置は、前記パレットを前記第１物品載置部に対して受け渡し可能に構成され、
    前記第２ステーション内部において、前記搬送レールの反対側で前記第２移載装置に隣接する第２物品載置部が配置され、前記第２移載装置は、前記パレットを前記第２物品載置部に対して受け渡し可能に構成されていることを特徴とする処理システム。
11. 前記第１物品載置部は、ユーザが処理した物品を投入するための物品投入部であり、前記第２物品載置部は、前記物品が収容される物品収容部であり、前記物品収容部は、高さ方向に複数段の棚を有することを特徴とする請求項１０に記載の処理システム。
12. 互いに隣接する第１領域と第２領域との間で物品を受け渡しする移載機構であって、
    前記物品を保持したまま前記第１領域と前記第２領域との間で移動するパレットと、
    前記パレットを支持するように構成され、前記第１領域が定められる支持体と、
    前記支持体に固定され、前記パレットの受け渡し方向に延びるレール部材と、
    前記レール部材を走行する走行体であって、前記パレットに形成された係合孔に挿通可能であり、且つ、突出及び後退動作可能である係合ピンを有し、前記係合孔と前記係合ピンとが一致する係合位置まで移動可能である走行体と、
    前記移載機構の動作を制御する制御部と、を備えることを特徴とする移載機構。
13. 前記支持体を内部に支持する枠体と、
    前記枠体内の前記支持体の相対高さを変更するための垂直位置調整機構と、をさらに備え、
    前記支持体には、外方に突出するガイド片が設けられ、前記枠体には、前記ガイド片を嵌入するように、高さ方向に延びるガイド溝が設けられ、前記ガイド片が前記ガイド溝内を摺動することにより、前記支持体の高さ方向の移動がガイドされることを特徴とする請求項１２に記載の移載機構。

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