JP2020061150A - マルチレベルロボットオートメーション - Google Patents
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Abstract
Description
本方法にはさらに、第1の垂直レベルが第2の垂直レベルとは異なるという判定に応じて、(a)選択したボットを第1の垂直レベルから第2の垂直レベルへ垂直方向に移すように構成された搬送装置を、処理回路を用いて選択することと、(b)選択したボットに制御信号を出力することであって、制御信号は選択したボットを選択した搬送装置に対応付けられる第1の位置まで移動させる、出力することと、が含まれる。
Claims (20)
- マルチフロアロボットオートメーションに対する方法であって、
第1の場所から第2の場所へ物品を搬送するリクエストを受け取ることと、
サーバの処理回路を用いて、複数のボットから前記第1の場所から前記第2の場所へ前記物品を搬送するためのボットを選択することであって、前記ボットは、少なくとも、搬送すべき前記物品の種類に基づいて選択される、前記選択することと、
前記処理回路を用いて、前記選択したボットの最初の場所に対応付けられる第1の垂直レベルと、前記選択したボットの行き先に対応付けられる第2の垂直レベルとを決定することと、
前記選択したボットの前記最初の場所に対応付けられる前記第1の垂直レベルが、前記選択したボットの前記行き先に対応付けられる前記第2の垂直レベルと異なるか否かを判定することと、
前記第1の垂直レベルが前記第2の垂直レベルとは異なるという判定に応じて、
(a)前記選択したボットを前記第1の垂直レベルから前記第2の垂直レベルへ垂直方向に移すように構成された搬送装置を、前記処理回路を用いて選択することと、
(b)前記選択したボットに制御信号を出力することであって、前記制御信号は前記選択したボットを前記選択した搬送装置に対応付けられる第1の位置まで移動させる、前記出力することと、を含む前記方法。 - 前記選択したボットの前記最初の場所は、前記リクエストを受け取る前の前記選択したボットの元の場所であり、前記選択したボットの前記行き先は前記物品の前記第1の場所である請求項1に記載の方法。
- 前記選択したボットの前記最初の場所は、前記物品を積み込んだ後の前記物品の前記第1の場所であり、前記選択したボットの前記行き先は前記物品を送り出すための前記第2の場所である請求項1に記載の方法。
- 前記第1の場所は第1の建物であり、前記第2の場所は、前記第1の建物とは場所が異なる第2の建物である請求項2に記載の方法。
- 前記搬送装置を前記選択することは、
各利用可能な搬送装置に対して搬送装置の使用に対応付けられる第1のコストを決定することと、
各利用可能な搬送装置を前記第2の場所まで移動させるための第2のコストを決定することと、
前記ボットを各利用可能な搬送装置まで移動させるための第3のコストを決定することと、
前記ボットが前記ボットの前記最初の位置から前記ボットの行き先まで移動するための複数の経路を決定することであって、各経路は、各利用可能な搬送装置に対する前記第1のコスト、前記第2のコスト、及び前記第3のコストを含む総コストに対応付けられる、前記決定することと、
前記複数の経路から好ましい経路を選択することであって、前記好ましい経路は前記複数の経路から最も低い総コストを有する、前記選択することと、を含む請求項1に記載の方法。 - 準備度レベルを示す前記選択した搬送装置のステータスを決定することと、
前記選択した搬送装置の前記決定したステータスが、前記選択した搬送装置が前記選択したボットを受け取る準備ができていることを示すときに、前記選択したボットに第2の制御信号を出力して、前記選択した搬送装置の内部に位置する第2の位置まで移動させることと、をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記選択した搬送装置の前記ステータスを前記決定することは、
前記選択した搬送装置が前記第1の垂直レベルに対応する垂直レベルに到着したことと、前記障壁が前記開位置にあることとを示す確認応答を、前記選択した搬送装置から受け取ることと、を含む請求項6に記載の方法。 - 前記選択した搬送装置は前記選択したボットが出入りするための単一の開口部を含む請求項1に記載の方法。
- 前記選択した搬送装置は、前記選択したボットが入るための第1の開口部と前記選択したボットが出るための第2の開口部とを含む請求項1に記載の方法。
- 前記搬送装置を前記選択することは、少なくとも、複数の搬送装置の各搬送装置のステータス、前記選択したボットの現在位置、ボット種類、及び搬送装置容量に従って行う請求項1に記載の方法。
- 前記選択した搬送装置に第3の制御信号を出力することであって、前記第3の制御信号は、前記選択した搬送装置の行き先に対応付けられる垂直レベルを示す障壁特定の関数である、前記出力すること、をさらに含む請求項1に記載の方法。
- 1つ以上の搬送装置の組をゾーンに対応付けることと、
前記ゾーンにおいて緊急事象が検出されたときに前記組を作動停止させることと、をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記選択した搬送装置を起動して、前記選択したボットの前記最初の位置に対応する前記第1の垂直レベルから前記選択したボットの前記行き先に対応する前記第2の垂直レベルまで移動させることと、
前記搬送装置が前記第2の垂直レベルに到着したら障壁を閉位置から開位置まで駆動させることと、
前記選択した搬送装置が前記第2の垂直レベルに到着したことと、前記障壁が前記開位置にあることとを示す確認応答を、前記選択した搬送装置から受け取ることと、
前記選択したボットに第4の制御信号を出力することであって、前記第4の制御信号は前記選択したボットを前記選択した搬送装置の内部の位置から前記選択した搬送装置の外部の第2の位置まで移動させる、前記出力することと、をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記選択した搬送装置は、1つ以上のボット種類の複数のボットを搬送するように構成されている請求項1に記載の方法。
- 特定の垂直レベルにおける物品に対する在庫レベルを決定することと、
1つ以上のボットを制御して、前記在庫レベルが所定閾値を下回ったときに、前記物品の積み重ね体を前記特定の垂直レベルまで移動させることと、をさらに含む請求項1に記載の方法。 - ラックに対する垂直方向の利用レベルを決定することと、
前記垂直方向の利用レベルに基づいて積み重ね体の高さを決定することと、
1つ以上のボットを制御して、前記決定した積み重ね体の高さを有する積み重ね体を前記ラックまで移動させることと、をさらに含む請求項1に記載の方法。 - マルチフロアロボットオートメーションに対するシステムであって、
ボットを垂直方向に移すように構成された1つ以上の搬送装置と、
複数のボットと、
処理回路を含むサーバと、を含み、前記処理回路は、
第1の場所から第2の場所へ物品を搬送するリクエストを受け取ることと、
前記複数のボットから前記第1の場所から前記第2の場所へ前記物品を搬送するためのボットを選択することであって、前記ボットは、少なくとも、搬送すべき前記物品の種類に基づいて選択される前記選択することと、
前記ボットの最初の場所に対応付けられる第1の垂直レベルと、前記選択したボットの行き先に対応付けられる第2の垂直レベルとを決定することと、
前記選択したボットの前記最初の場所に対応付けられる前記第1の垂直レベルが、前記選択したボットの前記行き先に対応付けられる前記第2の垂直レベルと異なるか否かを判定することと、
前記第1の垂直レベルが前記第2の垂直レベルとは異なるという判定に応じて、
(a)前記1つ以上の搬送装置から、前記選択したボットを前記第1の垂直レベルから前記第2の垂直レベルへ移す搬送装置を選択することと、
(b)前記選択したボットに制御信号を出力することであって、前記制御信号は前記選択したボットを前記選択した搬送装置に対応付けられる第1の位置まで移動させる、前記出力することと、を行うように構成されている、前記システム。 - 前記処理回路はさらに、
準備度レベルを示す前記搬送装置のステータスを決定することと、
前記選択した搬送装置の前記ステータスが、前記選択した搬送装置が前記選択したボットを受け取る準備ができていることを示すときに、前記選択したボットに第2の制御信号を出力して、前記選択した搬送装置の内部に位置する第2の位置まで移動させることと、を行うように構成されている請求項17に記載のシステム。 - 前記選択したボットの前記最初の場所は、前記リクエストを受け取る前の前記選択したボットの元の場所であり、前記選択したボットの前記行き先は前記物品の前記第1の場所である請求項17に記載のシステム。
- 前記選択したボットの前記最初の場所は、前記物品を積み込んだ後の前記物品の前記第1の場所であり、前記選択したボットの前記行き先は前記物品を送り出すための前記第2の場所である請求項17に記載のシステム。
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