JP2020060936A - 道路形状認識装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、車両10は、自動運転制御システム100を備える。本実施形態において、自動運転制御システム100は、車両10の自動運転を実行する。運転手が手動で運転してもよい。本実施形態において、自動運転制御システム100は、道路形状認識装置110と、周辺センサ120と、自車状況センサ126と、運転制御部210と、駆動力制御ECU(Electronic Control Unit)220と、制動力制御ECU230と、操舵制御ECU240と、を備える。道路形状認識装置110と、運転制御部210と、駆動力制御ECU220と、制動力制御ECU230と、操舵制御ECU240とは、車載ネットワーク250を介して接続される。
D = v × CT + 1/2 × a × CT2 …(2)
ここでDは車両10の移動距離であり、vは車両10の速度である。また、CTは道路形状認識処理を繰り返す周期(秒)であり、aは車両10の加速度である。
図6に示す第2実施形態の道路形状認識処理は、ステップS145をステップS147に換えた点が第1実施形態と異なり、他の工程は第1実施形態と同じである。第2実施形態の自動運転制御システムの構成は、第1実施形態の自動運転制御システムの構成と同一であるため、自動運転制御システムの構成の説明は省略する。
図9に示す第3実施形態の道路形状認識処理は、判定距離が閾値距離よりも長い場合に、車両10の速度に応じて過去に算出した道路モデルを保持するか否かを判定する点が第1実施形態と異なり、他の工程は第1実施形態および第2実施形態と同じである。第3実施形態の自動運転制御システムの構成は、第1実施形態の自動運転制御システムの構成と同一であるため、自動運転制御システムの構成の説明は省略する。
上述した実施形態において、道路モデル算出部114は、周辺情報を用いて道路モデルを算出している。この代わりに、道路モデル算出部114は、周辺情報だけでなく、他車両との車車間通信によって取得した他車両が算出した道路モデルを用いて道路モデルを算出してもよい。
Claims (4)
- 周辺センサ(120)を有する車両(10)に搭載される道路形状認識装置(110)であって、
前記周辺センサによって検出した道路の区画線の形状と、路側物の形状と、他車両の移動履歴との少なくとも一つ以上を周辺情報として認識する周辺環境認識部(111)と、
前記周辺情報を用いて道路形状を点で表す点列を推定する点列推定部(112)と、
前記車両から、前記点列における前記車両から最も遠い地点までの距離を認識距離として決定する認識距離決定部(113)と、
前記周辺情報を用いて道路形状を線で表す道路モデルを算出する道路モデル算出部(114)と、
前記道路モデルを出力する出力部(115)と、を備え、
前記道路モデル算出部は、
前記認識距離と過去に決定した認識距離との差が予め定めた閾値距離以下の場合に、過去に算出した道路モデルを新たに算出した前記道路モデルに更新し、
前記認識距離と過去に決定した認識距離との差が予め定めた閾値距離よりも長い場合に、過去に算出した道路モデルの更新をしない、道路形状認識装置。 - 周辺センサと自車状況センサ(126)とを有する車両に搭載される道路形状認識装置であって、
前記周辺センサによって検出した道路の区画線の形状と、路側物の形状と、他車両の移動履歴との少なくとも一つ以上を周辺情報として認識する周辺環境認識部と、
前記周辺情報を用いて道路形状を点で表す点列を推定する点列推定部と、
前記車両から、前記点列における前記車両から最も遠い地点までの距離を認識距離として決定する認識距離決定部と、
前記周辺情報を用いて道路形状を線で表す道路モデルを算出する道路モデル算出部と、
前記道路モデルを出力する出力部と、を備え、
前記道路モデル算出部は、
前記認識距離と過去に決定した認識距離との差が予め定めた閾値距離以下の場合に、過去に算出した道路モデルを前記道路モデルに更新し、
前記認識距離と過去に決定した認識距離との差が予め定めた閾値距離よりも長い場合に、前記自車状況センサによって検出した少なくとも前記車両の速度とヨーレートとを用いて過去に算出した道路モデルを補正する、道路形状認識装置。 - 周辺センサと自車状況センサとを有する車両に搭載される道路形状認識装置であって、
前記周辺センサによって検出した道路の区画線の形状と、路側物の形状と、他車両の移動履歴との少なくとも一つ以上を周辺情報として認識する周辺環境認識部と、
前記周辺情報を用いて道路形状を点で表す点列を推定する点列推定部と、
前記車両から、前記点列における前記車両から最も遠い地点までの距離を認識距離として決定する認識距離決定部と、
前記周辺情報を用いて道路形状を線で表す道路モデルを算出する道路モデル算出部と、
前記道路モデルを出力する出力部と、を備え、
前記道路モデル算出部は、
前記認識距離と過去に決定した認識距離との差が予め定めた閾値距離以下の場合に、過去に算出した道路モデルを前記道路モデルに更新し、
前記認識距離と過去に決定した認識距離との差が予め定めた閾値距離よりも長い場合であって、かつ、前記自車状況センサによって検出した前記車両の速度が予め定めた速度より遅い場合に、過去に算出した道路モデルの更新をせず、
前記認識距離と過去に決定した認識距離との差が予め定めた閾値距離よりも長い場合であって、かつ、前記自車状況センサによって検出した前記車両の速度が予め定めた速度以上の場合に、前記自車状況センサによって検出した少なくとも前記車両の速度とヨーレートとを用いて過去に算出した道路モデルを補正する、道路形状認識装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の道路形状認識装置であって、
前記認識距離決定部は、前記認識距離と過去に決定した認識距離との差が予め定めた閾値距離よりも長い場合に、更に、過去に決定した認識距離から前記車両の移動距離を減算した値に前記認識距離を更新する、道路形状認識装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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