JP2020059098A - ロボットアーム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は本発明の第1実施形態によるロボットアーム10のハウジング12が取り外される前の状態である。図2および図3に示すように、ハウジング12が取り外されたロボットアーム10は台座20、駆動モジュール30、伝動連接棒機構40および受動連接棒機構50を備える。
図1に示すように、多軸運動モジュール14は第三伝動連接棒43に装着される。詳しく言えば、図4に示すように、第一伝動連接棒41は先端部に円形の接続孔44を有する。第三伝動連接棒43は後端部に非円形の第一嵌合孔45を有する。シャフト60は第一非円形部位61、第二非円形部位62および円形部位63を有する。シャフト60の第二非円形部位62は第一非円形部位61に繋がり、第三伝動連接棒43の第一嵌合孔45に嵌まり込む。シャフト60の円形部位63は第二非円形部位62に繋がり、第一伝動連接棒41の接続孔44に回転可能に装着される。
上述した構造により、第一伝動連接棒41と第三伝動連接棒43は相対的に回転できる。本実施形態において、シャフト60の第一非円形部位61は二つの相対する第一平面612を有する。シャフト60の第二非円形部位62は二つの相対する第二平面622を有する。第一平面612と第二平面622は相互に平行である。
第三受動連接棒53の末端部は第一受動連接棒51の先端部および第二受動連接棒52の後端部に連結される。つまり、第三受動連接棒53、第一受動連接棒51よび第二受動連接棒52は同軸上に連結される。第三受動連接棒53の先端部は第四受動連接棒54の後端部に連結される。第四受動連接棒54の前端部はシャフト60によって第三伝動連接棒43の後端部に連結される。詳しく言えば、図4に示すように、第四受動連接棒54は前端部に非円形の第二嵌合孔55を有する。シャフト60の第一非円形部位61は第四受動連接棒54の第二嵌合孔55に嵌まり込むため、第四受動連接棒54と第三伝動連接棒43は同調作動できる。第四受動連接棒54と第一伝動連接棒41は相対的に回転できる。
第三受動連接棒53は上昇したり降下したりすると同時に、シャフト60の円形部位63を軸心にして第四受動連接棒54を回転させる。回転中の第四受動連接棒54はシャフト60の第二非円形部位62によって第三伝動連接棒43を作動させ、第三伝動連接棒43の偏倚角度を変える。上述した連結方式により、第三伝動連接棒43と第三伝動連接棒43に装着された多軸運動モジュール14の角度を調整することができる。
図8および図9に示すように、本発明の第2実施形態において、シャフト70の第一非円形部位71の第一平面712とシャフト70の第二非円形部位72の第二平面722は相互に平行せず、夾角をなす。シャフト70によって第一伝動連接棒41、第三伝動連接棒43、第三受動連接棒53および第四受動連接棒54を組み合わせれば、夾角によって第三伝動連接棒43の作動範囲を変更し、異なる臨床の要求を満足することができる。
また、本発明によるロボットアーム10は体積の大きい部品(例えば第一駆動源31および第二駆動源32)が同じ側にまとめられるため、体積の軽量化および小型化を実現させることができる。
12 ハウジング
14 多軸運動モジュール
20 台座
30 駆動モジュール
31 第一駆動源
32 第二駆動源
40 伝動連接棒機構
41 第一伝動連接棒
42 第二伝動連接棒
43 第三伝動連接棒
44 接続孔
45 第一嵌合孔
50 受動連接棒機構
51 第一受動連接棒
52 第二受動連接棒
53 第三受動連接棒
54 第四受動連接棒
55 第二嵌合孔
60 シャフト
61 第一非円形部位
612 第一平面
62 第二非円形部位
622 第二平面
63 円形部位
70 シャフト
71 第一非円形部位
712 第一平面
72 第二非円形部位
722 第二平面
A1 第一軸方向
A2 第二軸方向
Claims (5)
- 台座、駆動モジュール、伝動連接棒機構、および受動連接棒機構を備え、
前記駆動モジュールは、第一駆動源および第二駆動源を有し、前記第一駆動源および前記第二駆動源は前記台座に配置され、
前記伝動連接機構は、第一伝動連接棒、第二伝動連接棒および第三伝動連接棒を有し、
前記第一伝動連接棒は末端部が前記第一駆動源に連結され、前記第一駆動源の駆動力によって第一軸方向を中心に回転することができ、
前記第二伝動連接棒は前端部が前記第二駆動源に連結され、前記第二駆動源の駆動力によって前記第一軸方向に平行な第二軸方向を中心に回転することができ、
前記第三伝動連接棒は後端部が前記第一伝動連接棒の先端部に連結され、
前記受動連接棒機構は、第一受動連接棒、第二受動連接棒、第三受動連接棒および第四受動連接棒を有し、
前記第一受動連接棒は末端部が前記第二伝動連接棒の後端部に連結され、先端部が前記第二受動連接棒の後端部に連結され、
前記第二受動連接棒は前端部が前記台座に連結され、前記第一受動連接棒は前記第二伝動連接棒の駆動力によって前記第一軸方向を中心に前記第二受動連接棒を回転させることができ、
前記第三受動連接棒は末端部が前記第一受動連接棒の先端部および前記第二受動連接棒の後端部に連結され、先端部が前記第四受動連接棒の後端部に連結され、
前記第四受動連接棒は前端部が前記第三伝動連接棒の後端部に連結されることを特徴とする、
ロボットアーム。 - 前記第二受動連接棒は前記第四受動連接棒に平行であり、前記第二受動連接棒と前記第四受動連接棒は長さが等しく、前記第二伝動連接棒は長さが前記第二受動連接棒の長さより大きいことを特徴とする請求項1に記載のロボットアーム。
- 前記第一伝動連接棒の先端部、前記第三伝動連接棒の後端部および前記第四受動連接棒の前端部はシャフトによって連結され、前記シャフトは第一非円形部位、第二非円形部位および円形部位を有し、前記第一非円形部位は前記第四受動連接棒の前端部に嵌合され、前記第二非円形部位は前記第一非円形部位に繋がり、前記第三伝動連接棒の後端部に嵌合され、前記円形部位は前記第二非円形部位に繋がり、前記第一伝動連接棒の先端部に嵌合されることを特徴とする請求項1に記載のロボットアーム。
- 前記シャフトにおいて、前記第一非円形部位は第一平面を有し、前記第二非円形部位は第二平面を有し、前記第一平面と前記第二平面は相互に平行であることを特徴とする請求項3に記載のロボットアーム。
- 前記シャフトにおいて、前記第一非円形部位は第一平面を有し、前記第二非円形部位は第二平面を有し、前記第一平面と前記第二平面は平行でないことを特徴とする請求項3に記載のロボットアーム。
Priority Applications (1)
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JP2018192493A JP6606247B1 (ja) | 2018-10-11 | 2018-10-11 | ロボットアーム |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2018192493A JP6606247B1 (ja) | 2018-10-11 | 2018-10-11 | ロボットアーム |
Publications (2)
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JP6606247B1 JP6606247B1 (ja) | 2019-11-13 |
JP2020059098A true JP2020059098A (ja) | 2020-04-16 |
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ID=68532278
Family Applications (1)
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JP2018192493A Active JP6606247B1 (ja) | 2018-10-11 | 2018-10-11 | ロボットアーム |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP6606247B1 (ja) |
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2018
- 2018-10-11 JP JP2018192493A patent/JP6606247B1/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JP6606247B1 (ja) | 2019-11-13 |
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