JP2020054628A - Washing machine - Google Patents

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Tomoyuki Kanekawa
朋之 金川
眞 加々見
Makoto Kagami
眞 加々見
三宅　博之
Hiroyuki Miyake
博之 三宅
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Abstract

To measure accurately in a short time an amount of laundry put in various types of washing machines.SOLUTION: The washing machine comprises a rotary tub 9 into which laundry is put, a driving device 6 for rotating the rotary tub 9, a controller 20 for controlling the driving device 6 and measuring a weight of laundry put in the rotary tub 9. Processing of rotating the rotary tub 9 accommodating laundry is executed by applying a fixed torque and a weight of the laundry is measured based on acceleration and a rotational speed during rotation at an equal speed of the rotary tub 9.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

開示する技術は、洗濯機に関し、その中でも、投入された洗濯物量を計測する技術に関する。   The disclosed technology relates to a washing machine, and particularly relates to a technology for measuring an amount of input laundry.

近年の洗濯機のほとんどは、洗い、濯ぎ、脱水などの各工程が自動化されている。洗いおよび濯ぎの各工程では自動的に給水されるが、その際、給水量を決めるために、投入された洗濯物（衣類）の量を、自動的に計測することが行われている。   Most of recent washing machines have automated processes such as washing, rinsing, and dewatering. Water is automatically supplied in each of the washing and rinsing steps. At that time, in order to determine the amount of water to be supplied, the amount of laundry (clothes) inserted is automatically measured.

例えば、特許文献１では、洗濯槽に衣類が収容された後、モータの駆動により、洗濯槽を回転させる。その回転を加速しながら、所定の回転速度から所定の回転速度になるまでの加速時間を計測する。次に、その回転を減速しながら、所定の回転速度から所定の回転速度になるまでの減速時間を計測する。そして、演算により、加速時および減速時の回転加速度を求め、最後に、衣類を含む洗濯槽の慣性モーメントを求める。そうして、慣性モーメントと衣類の重量との相関関係から、衣類量を特定している。   For example, in Patent Literature 1, after clothes are stored in a washing tub, the washing tub is rotated by driving a motor. While accelerating the rotation, an acceleration time from a predetermined rotation speed to a predetermined rotation speed is measured. Next, a deceleration time from a predetermined rotation speed to a predetermined rotation speed is measured while decelerating the rotation. Then, the rotational acceleration at the time of acceleration and at the time of deceleration are calculated, and finally the moment of inertia of the washing tub including the clothes is calculated. Thus, the amount of clothing is specified from the correlation between the moment of inertia and the weight of clothing.

また、特許文献２では、モータの駆動により、衣類を投入したドラムを回転させた後、モータの通電を停止する。それにより、ドラムは、惰性で回転し、モータに起因した摩擦トルクによって次第に回転が低下し、最後には停止する。ドラムの停止に要する時間は衣類の重量に比例するので、それを利用して衣類量を計測している。   Further, in Patent Literature 2, after the drum into which the clothes are put is rotated by driving the motor, the energization of the motor is stopped. Thereby, the drum rotates by inertia, the rotation gradually decreases due to the friction torque caused by the motor, and finally stops. Since the time required for stopping the drum is proportional to the weight of the clothes, the amount of clothes is measured using the time.

特開２００３−２１０８８８号公報JP 2003-210888 A 特開２０１３−４３０３０号公報JP 2013-43030 A

特許文献１および特許文献２では、洗濯物量を計測するために、衣類が投入された回転槽（洗濯槽、ドラム）が減速している時の回転状態の変化を利用している。   In Patent Literature 1 and Patent Literature 2, in order to measure the amount of laundry, a change in the rotation state when a rotating tub (washing tub, drum) into which clothes are put is being decelerated is used.

減速時の回転状態の変化を利用するためには、その前に、十分な高回転まで回転槽を回転させる必要がある。従って、計測に時間がかかる。計測精度を高めるには、計測を複数回行うのが好ましいが、そうすれば、よりいっそう時間がかかる。   Before utilizing the change in the rotation state during deceleration, it is necessary to rotate the rotary tank to a sufficiently high rotation. Therefore, the measurement takes time. In order to increase the measurement accuracy, it is preferable to perform the measurement a plurality of times, but this takes more time.

また、特許文献１および特許文献２の方法では、モータと回転槽の回転が一致していることが必要である。すなわち、駆動形式が、モータの回転軸で直接回転槽を回転させる、いわゆるダイレクトドライブが前提となっている。そのため、モータがベルトを介して回転槽を駆動するような、間接的な駆動形式では、モータと回転槽との間で回転にズレが発生し、適切な計測精度が得られないおそれがある。   Further, in the methods of Patent Literature 1 and Patent Literature 2, it is necessary that the rotation of the motor and the rotation of the rotary tank match. That is, it is premised that the drive type is a so-called direct drive in which the rotary tank is directly rotated by the rotation shaft of the motor. For this reason, in an indirect drive system in which the motor drives the rotary tub via a belt, there is a possibility that rotation may be deviated between the motor and the rotary tub, so that appropriate measurement accuracy may not be obtained.

更に、洗濯機の中には、回転槽とモータとの間にクラッチが設けられていて、減速時に、自動的に回転槽がモータから切り離されてしまう機種がある。このような機種では、特許文献１および特許文献２の方法は利用できない。   Further, in some washing machines, a clutch is provided between the rotary tub and the motor, and the rotary tub is automatically disconnected from the motor during deceleration. In such a model, the methods of Patent Literature 1 and Patent Literature 2 cannot be used.

開示する技術の主たる目的は、様々な形式の洗濯機で、投入された洗濯物量を短時間で精度高く計測することにある。   A main object of the disclosed technology is to accurately measure the amount of laundry put in various types of washing machines in a short time.

開示する技術は、洗濯機に関する。   The disclosed technology relates to a washing machine.

前記洗濯機は、洗濯物が投入される回転可能な回転槽と、モータによって前記回転槽を回転させる駆動装置と、前記駆動装置を制御するとともに、前記回転槽に投入された洗濯物の重量を計測する制御装置と、を備える。そして、洗濯物を収容した前記回転槽に一定のトルクを与えて回転させる処理を実行し、前記回転槽の加速度と等速回転時の回転速度とに基づいて、前記洗濯物の重量を計測する。   The washing machine has a rotatable rotating tub into which laundry is put, a driving device that rotates the rotating tub by a motor, and controls the driving device to reduce the weight of the laundry put into the rotating tub. A control device for measuring. Then, a process of applying a constant torque to the rotating tub containing the laundry and rotating the rotating tub is performed, and the weight of the laundry is measured based on the acceleration of the rotating tub and the rotation speed at the constant speed. .

すなわち、この洗濯機では、洗濯物が投入された回転槽を、一定のトルクを与えるトルク制御によって回転させる。そうすると、回転槽は、モータの出力に連動して、加速した後、そのトルクに応じた回転速度で等速回転するようになる。   That is, in this washing machine, the rotating tub into which the laundry is put is rotated by torque control for applying a constant torque. Then, the rotating tank accelerates in synchronization with the output of the motor, and then rotates at a constant speed at a rotational speed corresponding to the torque.

その際、回転槽の加速度および回転速度は、機械損失の影響を受けるので、その加速度および回転速度に基づいて洗濯物の重量を計測すると、高精度な計測が行えない。それに対し、この機械損失の影響を受けた加速度と回転速度との間には、回転槽に加わる負荷の大きさに応じた、所定の線形関係が存在することを本発明者らは見出した。   At this time, since the acceleration and the rotation speed of the rotating tub are affected by mechanical loss, if the weight of the laundry is measured based on the acceleration and the rotation speed, highly accurate measurement cannot be performed. On the other hand, the present inventors have found that a predetermined linear relationship exists between the acceleration affected by the mechanical loss and the rotation speed according to the magnitude of the load applied to the rotating tank.

この洗濯機では、その線形関係を利用することで、回転槽の加速度と等速回転時の回転速度とに基づいて、洗濯物の重量を計測する。従って、減速時の回転状態の変化を利用しなくても、洗濯物の重量が精度高く計測できる。その結果、様々な形式の洗濯機で、投入された洗濯物量を短時間で、しかも精度高く計測できるので、汎用性に優れ、より効果的な節水が実現できる。   In this washing machine, by using the linear relationship, the weight of the laundry is measured based on the acceleration of the rotating tub and the rotation speed at the time of constant rotation. Therefore, the weight of the laundry can be accurately measured without using the change in the rotation state during deceleration. As a result, the amount of laundry put in can be measured in a short time and with high accuracy in various types of washing machines, so that versatility and more effective water saving can be realized.

前記洗濯機はまた、前記制御装置が、所定大きさの第１トルクを与えることにより、洗濯物を収容した前記回転槽を、所定の第１回転数で回転させる第１等速回転処理と、前記第１トルクより大きい所定の第２トルクを与えることにより、前記第１回転数で回転する前記回転槽を、前記第１回転数よりも高い第２回転数で回転させる第２等速回転処理と、実行し、前記第１回転数から前記第２回転数に移行する時の加速度と、前記第２回数の回転速度とに基づいて、前記洗濯物の重量を計測する、としてもよい。   In the washing machine, the control device applies a first torque of a predetermined magnitude to rotate the rotating tub containing the laundry at a predetermined first rotation speed. A second constant-speed rotation process in which the rotation tub rotating at the first rotation speed is rotated at a second rotation speed higher than the first rotation speed by applying a predetermined second torque larger than the first torque; The weight of the laundry may be measured based on the acceleration at the time of shifting from the first rotation speed to the second rotation speed and the second rotation speed.

そうすれば、安定した状態で回転槽の加速度および回転速度が計測できるので、洗濯物の重量を、より精度高く計測できる。   Then, since the acceleration and the rotation speed of the rotating tub can be measured in a stable state, the weight of the laundry can be measured with higher accuracy.

前記洗濯機はまた、前記制御装置が、前記加速度と前記回転速度との間に存在する線形関係を、前記回転槽に加わる負荷の大きさに関連付けるベース情報を有し、前記加速度、前記回転速度、および前記ベース情報に基づいて、前記洗濯物の重量を計測する、としてもよい。   The washing machine further includes a base information that the control device associates a linear relationship existing between the acceleration and the rotation speed with a magnitude of a load applied to the rotating tub, and the acceleration, the rotation speed And the weight of the laundry may be measured based on the base information.

洗濯物の重量の計測に必要な線形関係を、予めデータとして実装しておけば、迅速かつ確実に、洗濯物の重量の高精度な計測が行える。   If the linear relation required for measuring the weight of the laundry is implemented as data in advance, the weight of the laundry can be measured quickly and accurately with high accuracy.

前記モータが、非同期モータである場合には、前記回転槽に一定のトルクを与えるために、前記制御装置が、所定の電圧および周波数で前記モータを駆動する、としてもよい。   When the motor is an asynchronous motor, the control device may drive the motor at a predetermined voltage and frequency in order to apply a constant torque to the rotating tub.

そうすれば、既存の洗濯機でも容易に適用できる。   Then, it can be easily applied to an existing washing machine.

この場合、前記駆動装置が、前記モータを駆動制御するインバータを有し、前記制御装置が、前記インバータから前記モータに出力される電流に基づいて、前記加速度および前記回転速度を特定する、としてもよい。   In this case, the driving device may include an inverter that drives and controls the motor, and the control device may specify the acceleration and the rotation speed based on a current output from the inverter to the motor. Good.

そうすれば、回転速度等を計測するための装置を増設しなくても、加速度および回転速度を取得できる。従って、安価で実現できる。   Then, the acceleration and the rotation speed can be obtained without adding a device for measuring the rotation speed or the like. Therefore, it can be realized at low cost.

また、前記モータが、同期モータである場合には、前記回転槽に一定のトルクを与えるために、前記制御装置が、前記モータを駆動する電流を調整する、としてもよい。   Further, when the motor is a synchronous motor, the control device may adjust a current for driving the motor in order to apply a constant torque to the rotating tub.

前記洗濯機はまた、前記制御装置が、前記加速度および前記回転速度の各々と、前記モータの温度とを関連付ける温度補正情報を有し、前記洗濯物の重量を計測するときに、前記温度補正情報に基づいて前記加速度および前記回転速度を補正する、としてもよい。   The washing machine also has the control device has temperature correction information for associating each of the acceleration and the rotation speed with the temperature of the motor, and when measuring the weight of the laundry, the temperature correction information. The acceleration and the rotation speed may be corrected based on

加速度および回転速度はモータ温度の影響を受けるため、それによって、洗濯物の重量の計測精度が低下するおそれがある。それに対し、この洗濯機であれば、洗濯物の重量を計測するときに、モータ温度に対応した温度補正情報に基づいて加速度および回転速度を補正する。従って、モータ温度の影響が低減できるので、洗濯物の重量を、よりいっそう精度高く計測できる。   Since the acceleration and the rotation speed are affected by the motor temperature, the measurement accuracy of the weight of the laundry may be reduced. On the other hand, with this washing machine, when measuring the weight of the laundry, the acceleration and the rotation speed are corrected based on the temperature correction information corresponding to the motor temperature. Therefore, since the influence of the motor temperature can be reduced, the weight of the laundry can be measured with higher accuracy.

この場合、前記制御装置が、実測される前記モータのコイルの抵抗値と、予め設定された前記コイルの抵抗情報とに基づいて、前記モータの温度を特定する、としてもよい。   In this case, the control device may specify the temperature of the motor based on the actually measured resistance value of the coil of the motor and preset resistance information of the coil.

そうすれば、新たに温度センサを増設しなくても、モータ温度を取得できる。従って、安価で実現できる。   Then, the motor temperature can be obtained without newly installing a temperature sensor. Therefore, it can be realized at low cost.

前記洗濯機はまた、前記制御装置が、洗濯物の重量を計測する処理を２回以上実行し、複数の計測結果に基づいて洗濯物の重量を特定する、としてもよい。   In the washing machine, the control device may execute the process of measuring the weight of the laundry twice or more, and specify the weight of the laundry based on a plurality of measurement results.

そうすれば、よりいっそう精度高く洗濯物量が計測できるので、より効果的な節水が実現できる。   Then, since the laundry amount can be measured with higher accuracy, more effective water saving can be realized.

前記洗濯機はまた、前記駆動装置が、前記モータと前記回転槽とが連結された連結状態、および、前記モータと前記回転槽とが切り離された分離状態のいずれか一方に切り替えるクラッチを有し、前記回転槽の回転が減速すると、前記クラッチが自動的に前記連結状態から前記分離状態に切り替わる、としてもよい。   The washing machine also has a clutch that switches the drive device to one of a connected state in which the motor and the rotary tub are connected, and a separated state in which the motor and the rotary tub are separated. When the rotation of the rotary tank is reduced, the clutch may be automatically switched from the connected state to the separated state.

この洗濯機の場合、構造上、洗濯物量を計測する従来の方法が使えない。それに対し、開示する技術を用いれば、この洗濯機でも、洗濯物量を、高精度かつ短時間で計測できる。   In the case of this washing machine, the conventional method of measuring the amount of laundry cannot be used due to its structure. On the other hand, if the disclosed technology is used, even with this washing machine, the amount of laundry can be measured with high accuracy and in a short time.

前記洗濯機はまた、前記モータと前記回転槽との間に介在する無端ベルトを更に備え、前記モータの駆動力が、前記無端ベルトを介して前記回転槽に伝達される、としてもよい。   The washing machine may further include an endless belt interposed between the motor and the rotary tub, and a driving force of the motor may be transmitted to the rotary tub via the endless belt.

この洗濯機の場合、洗濯物量を計測する従来の方法は使えるが、構造上、計測精度が低下するおそれがある。それに対し、開示する技術を用いれば、この洗濯機でも、洗濯物量を、高精度かつ短時間で計測できる。   In the case of this washing machine, the conventional method of measuring the amount of laundry can be used, but there is a possibility that the measurement accuracy is reduced due to the structure. On the other hand, if the disclosed technology is used, even with this washing machine, the amount of laundry can be measured with high accuracy and in a short time.

開示する技術によれば、様々な形式の洗濯機において、投入された洗濯物量を短時間で精度高く計測することができる。その結果、より効果的な節水が期待できる。   According to the disclosed technology, in various types of washing machines, it is possible to accurately measure the amount of laundry input in a short time. As a result, more effective water saving can be expected.

開示する技術を適用した洗濯機の主な構造を示す概略断面図である。It is an outline sectional view showing the main structure of the washing machine to which the art indicated is applied. 駆動装置の構造を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structure of a drive device. 制御装置と主な周辺装置との関係を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating a relationship between a control device and main peripheral devices. 加速度と回転速度との間に存在する線形関係を表したグラフである。5 is a graph showing a linear relationship existing between an acceleration and a rotation speed. 加速度とモータの温度との関係を表したグラフである。5 is a graph showing a relationship between acceleration and motor temperature. 布量計測処理の一例を示す図である。布量計測処理時における回転槽の回転速度の変化を表している。It is a figure showing an example of cloth quantity measurement processing. It shows a change in the rotation speed of the rotary tank during the cloth amount measurement processing. 洗濯機の運転制御例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation control example of a washing machine. 布量計測処理の制御例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control example of the cloth amount measurement process. 他の実施形態での布量計測処理の制御例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control example of the cloth amount measurement process in other embodiment.

以下、開示する技術の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。ただし、以下の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物あるいはその用途を制限するものではない。   Hereinafter, embodiments of the disclosed technology will be described in detail with reference to the drawings. However, the following description is merely an example in nature, and does not limit the present invention, its application, or its use.

＜洗濯機＞
図１に、開示する技術を適用した洗濯機１を例示する。この洗濯機１は、いわゆる縦型の洗濯機である。この洗濯機１はまた、いわゆる全自動式の洗濯機である。洗い、濯ぎ、脱水などの一連の処理は、ユーザの指示に応じて自動的に実行される。洗濯機１は、縦長な箱形に形成された筐体２を有し、その上部の後方に、スイッチやボタンなどが配置された操作部３が設けられている。ユーザの指示は、この操作部３を通じて行われる。 <Washing machine>
FIG. 1 illustrates a washing machine 1 to which the disclosed technology is applied. The washing machine 1 is a so-called vertical washing machine. The washing machine 1 is also a so-called fully automatic washing machine. A series of processes such as washing, rinsing, and dehydration are automatically executed according to a user's instruction. The washing machine 1 has a vertically long box-shaped housing 2, and an operation unit 3 in which switches, buttons, and the like are arranged is provided behind an upper portion of the housing 2. The user's instruction is performed through the operation unit 3.

筐体２における操作部３の前方には、開閉可能な蓋２ａで覆われた開口が設けられている。衣類等の洗濯物は、この開口から筐体２の内部に投入される。筐体２の内部には、貯水可能な固定槽４が設置されている。固定槽４は、有底円筒状の容器からなる。固定槽４の上部には、開口に臨む投入口４ａが設けられている。固定槽４の下側には、排水装置５、駆動装置６などが設置されている。   An opening covered with an openable / closable lid 2 a is provided in front of the operation unit 3 in the housing 2. Laundry such as clothes is thrown into the housing 2 through this opening. A fixed tank 4 capable of storing water is installed inside the housing 2. The fixed tank 4 is formed of a cylindrical container with a bottom. In the upper part of the fixed tank 4, an input port 4a facing the opening is provided. On the lower side of the fixed tank 4, a drainage device 5, a drive device 6, and the like are installed.

固定槽４は、ワイヤ７で筐体２に吊されていて、揺れ動き可能となっている。筐体２の上部には、外部の給水源に接続される給水装置８が設置されている。給水装置８は、給水弁８ａおよび給水配管８ｂなどで構成されている。給水弁８ａを開くことで、固定槽４の内部に水が自動供給される。   The fixed tank 4 is suspended from the housing 2 by a wire 7 and can swing. A water supply device 8 connected to an external water supply source is provided at an upper portion of the housing 2. The water supply device 8 includes a water supply valve 8a and a water supply pipe 8b. By opening the water supply valve 8a, water is automatically supplied into the fixed tank 4.

固定槽４の内部には、回転槽９が収容されている。回転槽９は、縦軸Ａを中心に回転可能である。回転槽９は、有底円筒状の容器からなり、その上部に受入口９ａを有している。その受入口９ａが投入口４ａに向くように、回転槽９は固定槽４の内部に収容されている。それにより、洗濯物は、投入口４ａおよび受入口９ａを通じて、回転槽９の内部に投入される。   A rotating tank 9 is accommodated inside the fixed tank 4. The rotating tank 9 is rotatable about a vertical axis A. The rotary tub 9 is formed of a cylindrical container having a bottom and has a receiving port 9a at an upper portion thereof. The rotating tub 9 is accommodated in the fixed tub 4 so that the receiving port 9a faces the input port 4a. Thereby, the laundry is thrown into the rotating tub 9 through the throw-in port 4a and the receiving port 9a.

回転槽９の側部には、脱水用の貫通孔９ｂが多数形成されている。回転槽９の上部には、高速回転時にバランスを保つように機能する、環状のバランサ１０が取り付けられている。回転槽９の底部の内側には、円盤状のパルセータ１１が設置されている。   A large number of through holes 9b for dewatering are formed on the side of the rotating tub 9. An annular balancer 10 that functions to maintain balance during high-speed rotation is attached to the upper part of the rotating tank 9. A disc-shaped pulsator 11 is provided inside the bottom of the rotating tank 9.

排水装置５は、排水弁５ａ、排水管５ｂなどで構成されていて、固定槽４の底部に開口する排水口に接続されている。排水時に排水弁５ａを開くことで、重力に基づく自然排水により、固定槽４に溜まる排水が洗濯機１の外に排出される。   The drainage device 5 includes a drainage valve 5a, a drainage pipe 5b, and the like, and is connected to a drainage opening that opens at the bottom of the fixed tank 4. By opening the drain valve 5a at the time of draining, the drainage accumulated in the fixed tub 4 is discharged out of the washing machine 1 by natural drainage based on gravity.

駆動装置６は、モータ６０、インバータ６１、動力伝達装置６２などで構成されている。駆動装置６は、モータ６０を動力源にして、パルセータ１１および回転槽９を回転駆動する。図２に示すように、モータ６０は、インバータ６１を介して外部電源ＰＳと接続されている。通常、外部電源ＰＳは、商用の交流電源であるが、本実施形態のインバータ６１は、コンバータを内蔵している。従って、インバータ６１は、直流または交流の電源と接続することにより、コンバータによって変換された所定の直流電圧を入力する。   The driving device 6 includes a motor 60, an inverter 61, a power transmission device 62, and the like. The driving device 6 uses the motor 60 as a power source to rotationally drive the pulsator 11 and the rotary tank 9. As shown in FIG. 2, the motor 60 is connected to an external power supply PS via an inverter 61. Normally, the external power supply PS is a commercial AC power supply, but the inverter 61 of the present embodiment has a built-in converter. Accordingly, the inverter 61 inputs a predetermined DC voltage converted by the converter by connecting to a DC or AC power supply.

インバータ６１には、ＩＧＢＴなどの複数のスイッチング素子、これらスイッチング素子と逆並列に接続された複数の還流ダイオード、これらスイッチング素子および還流ダイオードが配置された３つのアームなどで構成された、公知の電気回路が設けられている。インバータ６１は、各アームのスイッチング素子をオンオフすることにより、変換した直流電圧を、Ｕ相、Ｖ相、およびＷ相からなる異なる位相の３つの交流に変換し、出力する。   The inverter 61 includes a well-known electric device including a plurality of switching elements such as IGBTs, a plurality of freewheeling diodes connected in antiparallel to these switching elements, and three arms on which the switching elements and the freewheeling diodes are arranged. A circuit is provided. The inverter 61 converts the converted DC voltage into three ACs having different phases of a U-phase, a V-phase, and a W-phase by turning on and off a switching element of each arm, and outputs the AC.

本実施形態のモータ６０は、誘導モータ（非同期モータ）である。モータ６０は、複数のコイル６０ａを有する円筒状のステータ６０ｂと、ステータ６０ｂの内側に回転可能な状態で配置されたカゴ形のロータ６０ｃと、を有している。なお、図２のモータ６０は簡略化してある。   The motor 60 of the present embodiment is an induction motor (asynchronous motor). The motor 60 has a cylindrical stator 60b having a plurality of coils 60a, and a cage rotor 60c rotatably arranged inside the stator 60b. Note that the motor 60 in FIG. 2 is simplified.

各コイル６０ａに、異なる位相の交流を流すことで、ステータ６０ｂに異なる位相の磁界が発生する。それに伴って発生する誘導電流により、同期速度よりも遅い回転速度でロータ６０ｃが回転する。すなわち、モータ６０は、いわゆる「スリップ」を発生しながら回転する。   By passing alternating currents of different phases through the respective coils 60a, magnetic fields of different phases are generated in the stator 60b. The rotor 60c rotates at a rotation speed lower than the synchronization speed due to the induced current generated thereby. That is, the motor 60 rotates while generating a so-called “slip”.

また、本実施形態のモータ６０は、三相モータである。従って、モータ６０には、インバータ６１が出力する３相の交流が入力される。これら３つの交流により、モータ６０は駆動制御される。図１に示すように、モータ６０の出力軸には、メインプーリ６３が取り付けられている。   Further, the motor 60 of the present embodiment is a three-phase motor. Therefore, the three-phase AC output from the inverter 61 is input to the motor 60. The drive of the motor 60 is controlled by these three alternating currents. As shown in FIG. 1, a main pulley 63 is attached to an output shaft of the motor 60.

動力伝達装置６２は、サブプーリ６２０、クラッチ６２１、切替機構部６２２などで構成されている。動力伝達装置６２は、その中心が縦軸Ａと一致するように、固定槽４の下側に設置されている。切替機構部６２２は、下方に突出する入力軸６２２ａと、固定槽４および回転槽９の各底部を貫通して、先端がパルセータ１１に固定された第１従動軸６２２ｂと、回転槽９の底部に固定された第２従動軸６２２ｃと、を有している。   The power transmission device 62 includes a sub pulley 620, a clutch 621, a switching mechanism 622, and the like. The power transmission device 62 is installed below the fixed tank 4 so that the center thereof coincides with the vertical axis A. The switching mechanism section 622 penetrates the input shaft 622 a protruding downward, the bottom of the fixed tank 4 and the rotating tank 9, the first driven shaft 622 b having a tip fixed to the pulsator 11, and the bottom of the rotating tank 9. And a second driven shaft 622c fixed to the second driven shaft 622c.

サブプーリ６２０は、入力軸６２２ａに取り付けられている。サブプーリ６２０とメインプーリ６３とは、無端ベルト６４を介して連結されている。従って、モータ６０の駆動力は、無端ベルト６４を介して動力伝達装置６２に伝達される。   The sub pulley 620 is attached to the input shaft 622a. The sub pulley 620 and the main pulley 63 are connected via an endless belt 64. Therefore, the driving force of the motor 60 is transmitted to the power transmission device 62 via the endless belt 64.

切替機構部６２２は、入力軸６２２ａを第２従動軸６２２ｃから分離して第１従動軸６２２ｂに連結する「洗い・濯ぎモード」と、入力軸６２２ａを第１従動軸６２２ｂから分離して第２従動軸６２２ｃに連結する「脱水モード」とに切り替える機能を有している。すなわち、洗い・濯ぎモードでモータ６０が回転駆動されると、パルセータ１１が回転し、脱水モードでモータ６０が回転駆動されると、回転槽９が回転する。   The switching mechanism 622 includes a “washing / rinsing mode” in which the input shaft 622a is separated from the second driven shaft 622c and connected to the first driven shaft 622b, and a second mode in which the input shaft 622a is separated from the first driven shaft 622b. It has a function of switching to a “dehydration mode” connected to the driven shaft 622c. That is, when the motor 60 is rotationally driven in the washing / rinsing mode, the pulsator 11 is rotated. When the motor 60 is rotationally driven in the spin-drying mode, the rotating tub 9 is rotated.

クラッチ６２１は、入力軸６２２ａと第２従動軸６２２ｃとの間に介在するように設けられていて、これらの連結状態を切り替える。すなわち、クラッチ６２１は、入力軸６２２ａが第２従動軸６２２ｃに連結されていて、モータ６０と回転槽９とが連結された状態（連結状態）、および、入力軸６２２ａが第２従動軸６２２ｃから分離されていて、モータ６０と回転槽９とが切り離された状態（分離状態）のいずれか一方に切り替える。   The clutch 621 is provided so as to be interposed between the input shaft 622a and the second driven shaft 622c, and switches between these connection states. That is, the clutch 621 has the input shaft 622a connected to the second driven shaft 622c, the motor 60 and the rotary tank 9 connected (connected state), and the input shaft 622a is connected to the second driven shaft 622c. The state is switched to one of a state in which the motor 60 and the rotary tub 9 are separated (separated state).

クラッチ６２１は、回転槽９が加速または等速の状態で回転するときには、バネの弾性力により、連結状態となるように付勢されている。そして、回転槽９の回転が減速すると、自動的に分離状態に切り替わるように構成されている（いわゆるスプリングクラッチ式）。   The clutch 621 is urged to be in a connected state by the elastic force of a spring when the rotating tub 9 rotates in an accelerated or constant speed state. Then, when the rotation of the rotating tub 9 is reduced, it is automatically switched to the separated state (so-called spring clutch type).

筐体２の上部には、制御装置２０が設置されている。制御装置２０は、洗濯機１の動作を総合的に制御する。制御装置２０は、ＣＰＵ、メモリなどのハードウエアと、制御プログラムや各種データなどのソフトウエアとで構成されている。   A control device 20 is provided on an upper portion of the housing 2. The control device 20 comprehensively controls the operation of the washing machine 1. The control device 20 includes hardware such as a CPU and a memory, and software such as a control program and various data.

図３に、制御装置２０の主な構成を示す。制御装置２０には、電流センサ１２、電圧センサ１３、操作部３、駆動装置６、給水弁８ａ、排水弁５ａなどが電気的に接続されている。電流センサ１２は、モータ６０に出力される電流値を計測し、その計測値を制御装置２０に出力する。電圧センサ１３は、モータ６０に出力される電圧値を計測し、その計測値を制御装置２０に出力する。操作部３は、運転開始や運転モードの選択などの指示情報を制御装置２０に出力する。制御装置２０は、これら計測値や指示情報に基づいて、駆動装置６、給水弁８ａ、排水弁５ａなどを制御する。   FIG. 3 shows a main configuration of the control device 20. The control device 20 is electrically connected to the current sensor 12, the voltage sensor 13, the operation unit 3, the driving device 6, the water supply valve 8a, the drain valve 5a, and the like. Current sensor 12 measures a current value output to motor 60 and outputs the measured value to control device 20. Voltage sensor 13 measures a voltage value output to motor 60 and outputs the measured value to control device 20. The operation unit 3 outputs instruction information such as start of operation and selection of an operation mode to the control device 20. The control device 20 controls the driving device 6, the water supply valve 8a, the drainage valve 5a, and the like based on the measured values and the instruction information.

制御装置２０は、基本処理部２１、布量計測部２２、温度補正部２３、情報記憶部２４などを有している。基本処理部２１は、洗い、濯ぎ、脱水などの一連の洗濯処理を、指示に応じて実行する。布量計測部２２は、洗濯処理の初期において、回転槽９に投入された洗濯物の重量を計測する処理（布量計測処理）を実行する。温度補正部２３は、布量計測処理において、モータ６０の温度に応じた補正処理を実行する。情報記憶部２４は、後述するベース情報、温度補情報などを記憶し、布量計測部２２、温度補正部２３などに、これら情報を出力する。   The control device 20 includes a basic processing unit 21, a cloth amount measurement unit 22, a temperature correction unit 23, an information storage unit 24, and the like. The basic processing unit 21 executes a series of washing processes such as washing, rinsing, and dehydration according to an instruction. The cloth amount measuring unit 22 executes a process of measuring the weight of the laundry put into the rotating tub 9 (cloth amount measuring process) at an early stage of the washing process. The temperature correction unit 23 executes a correction process according to the temperature of the motor 60 in the cloth amount measurement process. The information storage unit 24 stores base information, temperature supplement information, and the like, which will be described later, and outputs these information to the cloth amount measurement unit 22, the temperature correction unit 23, and the like.

＜布量計測処理＞
洗いおよび濯ぎの各処理では自動的に給水されるが、その際、十分な洗濯効果を確保しながら、効果的な節水を行うためには、洗濯物量に応じた適切な給水量を決める必要がある。そのため、この洗濯機１では、洗濯処理の初期に、布量計測部２２が、投入された洗濯物の重量を計測する布量計測処理を実行する。 <Clothes measurement processing>
Water is automatically supplied in each of the washing and rinsing processes.At this time, it is necessary to determine an appropriate amount of water supply according to the amount of laundry in order to effectively save water while ensuring a sufficient washing effect. is there. Therefore, in the washing machine 1, at the beginning of the washing process, the laundry amount measuring unit 22 executes the laundry amount measuring process of measuring the weight of the laundry to be put.

ところが、この洗濯機１の場合、回転が減速すると、回転槽９は、自動的にモータ６０から切り離されてフリーな状態になる。加速時と減速時とで機械的な負荷が異なるうえに、減速時の回転速度や加速度の計測が困難になるため、この洗濯機１では、減速時の回転状態の変化を利用した、洗濯物量の計測はできない。   However, in the case of the washing machine 1, when the rotation is reduced, the rotating tub 9 is automatically disconnected from the motor 60 and becomes free. Since the mechanical load is different between acceleration and deceleration, and it is difficult to measure the rotation speed and acceleration during deceleration, the washing machine 1 uses the change in the rotation state during deceleration to obtain a laundry amount. Cannot be measured.

そこで、本発明者らは、鋭意検討を行った結果、減速時の回転状態の変化を利用することなく、洗濯物量の高精度な計測が行える方法を確立した。すなわち、洗濯物を収容した回転槽９（以下、布入回転槽９ともいう）に一定のトルクを与えて回転させる処理を実行し、布入回転槽９の加速度と等速回転時の回転速度とに基づいて、洗濯物の重量を計測する。   Thus, the present inventors have made intensive studies and as a result, have established a method capable of measuring the amount of laundry with high accuracy without using a change in the rotation state during deceleration. That is, a process is performed in which a constant torque is applied to the rotating tub 9 (hereinafter, also referred to as the cloth-containing rotating tub 9) containing the laundry to rotate the rotating tub 9, and the acceleration of the cloth-containing rotating tub 9 and the rotation speed at the uniform rotation are performed. Based on the above, the weight of the laundry is measured.

トルク制御したモータ６０の駆動により、一定のトルクの下で布入回転槽９を回転させると、布入回転槽９は、モータ６０の出力に連動して、加速した後、そのトルクに応じた回転速度で等速回転するようになる。ただし、その際の布入回転槽９の加速度および回転速度は、駆動装置６で発生する摩擦など、機械損失の影響を受ける。   When the rotating cloth tub 9 is rotated under a constant torque by the driving of the torque-controlled motor 60, the cloth rotating tub 9 is accelerated in conjunction with the output of the motor 60, and then accelerates according to the torque. It rotates at a constant speed at the rotation speed. However, at this time, the acceleration and the rotation speed of the cloth insertion rotary tub 9 are affected by mechanical loss such as friction generated in the driving device 6.

そのため、その加速度および回転速度に基づいて、洗濯物の重量を計測すると、高精度な計測が行えない。それに対し、この機械損失の影響を受けた加速度と回転速度との間には、回転槽９に加わる負荷の大きさに応じた、所定の線形関係が存在することを、本発明者らは見出した。   Therefore, if the weight of the laundry is measured based on the acceleration and the rotation speed, highly accurate measurement cannot be performed. On the other hand, the present inventors have found that a predetermined linear relationship exists between the acceleration affected by the mechanical loss and the rotation speed in accordance with the magnitude of the load applied to the rotating tub 9. Was.

（機械損失補正）
図４に、加速度と回転速度との間に存在する線形関係の一例を示す。縦軸は加速度であり、横軸は回転速度である。各直線Ｌ１〜Ｌ４は、回転槽９に加わる負荷の大きさが異なる線形関係を示している。Ｌ１の負荷は４ｋｇ、Ｌ２の負荷は２ｋｇ、Ｌ３の負荷は１ｋｇ、Ｌ４の負荷は０ｋｇである。 (Mechanical loss correction)
FIG. 4 shows an example of a linear relationship existing between the acceleration and the rotation speed. The vertical axis is acceleration, and the horizontal axis is rotation speed. Each of the straight lines L1 to L4 indicates a linear relationship in which the magnitude of the load applied to the rotary tank 9 differs. The load of L1 is 4 kg, the load of L2 is 2 kg, the load of L3 is 1 kg, and the load of L4 is 0 kg.

このように、機械損失の影響を受けた加速度と回転速度との間には、回転槽９に加わる負荷の大きさに応じた、α（加速度）＝ｋ（係数）×ω（回転速度）＋Ｚからなる、線形関係が存在する。   As described above, between the acceleration affected by the mechanical loss and the rotation speed, α (acceleration) = k (coefficient) × ω (rotation speed) + Z according to the magnitude of the load applied to the rotating tub 9. A linear relationship exists.

図４に示すように、回転槽９に加わる負荷と、Ｚと間には比例関係が存在する。すなわち、Ｚ（α−ｋ・ω）は、回転槽９に加わる負荷に比例する。従って、これら関係に基づいて回転槽９に加わる負荷を求めることができる。   As shown in FIG. 4, there is a proportional relationship between the load applied to the rotary tank 9 and Z. That is, Z (α-k · ω) is proportional to the load applied to the rotating tank 9. Therefore, the load applied to the rotating tub 9 can be determined based on these relationships.

例えば、本実施形態では、図４に示す各負荷のＺに対して、計測値から演算されるＺの値が照合され、これらの大小関係が比較される。それにより、回転槽９に加わる負荷が、０ｋｇ〜１ｋｇ、１ｋｇ〜２ｋｇ、２ｋｇ〜４ｋｇ、または４ｋｇ以上であるかを判定し、その判定結果に基づいて、洗濯物の重量を計測する。   For example, in the present embodiment, for each load Z shown in FIG. 4, the value of Z calculated from the measured value is collated, and the magnitude relation between them is compared. Thereby, it is determined whether the load applied to the rotating tub 9 is 0 kg to 1 kg, 1 kg to 2 kg, 2 kg to 4 kg, or 4 kg or more, and the weight of the laundry is measured based on the determination result.

係数ｋは、駆動電圧や周波数によって変動する。そのため、これら線形関係の情報は、実験によって求められ、回転槽９に加わる負荷の大きさと関連付けされた状態で、情報記憶部２４にベース情報として記憶されている。   The coefficient k varies depending on the drive voltage and the frequency. Therefore, the information of these linear relations is obtained by an experiment, and is stored as base information in the information storage unit 24 in a state where the information is associated with the magnitude of the load applied to the rotating tank 9.

（温度補正）
加速度検出値は、温度の影響を受け易い。特に、誘導モータの場合、回転時の温度によって加速度および回転速度が変動し、計測精度に影響を与えるおそれがある。それに対し、この洗濯機１では、布量計測処理で温度補正も行われるように構成されている。 (Temperature correction)
The acceleration detection value is easily affected by the temperature. In particular, in the case of an induction motor, the acceleration and the rotation speed vary depending on the temperature at the time of rotation, which may affect the measurement accuracy. In contrast, the washing machine 1 is configured so that temperature correction is also performed in the cloth amount measurement process.

図５に、加速度とモータ温度との関係を示す。加速度とモータ温度との間にも、回転槽９に加わる負荷の大きさに応じた、線形関係が存在する。各直線Ｌ５〜Ｌ７は、回転槽９に加わる負荷の大きさが異なる線形関係を示している。Ｌ５の負荷は４ｋｇ、Ｌ６の負荷は２ｋｇ、Ｌ７の負荷は１ｋｇである。図示しないが、回転速度とモータ６０の温度との間にも同様の線形関係が存在する。   FIG. 5 shows the relationship between the acceleration and the motor temperature. There is also a linear relationship between the acceleration and the motor temperature according to the magnitude of the load applied to the rotating tub 9. Each of the straight lines L5 to L7 indicates a linear relationship in which the magnitude of the load applied to the rotary tank 9 differs. The load of L5 is 4 kg, the load of L6 is 2 kg, and the load of L7 is 1 kg. Although not shown, a similar linear relationship exists between the rotation speed and the temperature of the motor 60.

これら線形関係の情報は、実験によって求められ、回転槽９に加わる負荷の大きさと関連付けされた状態で、情報記憶部２４に温度補正情報として記憶されている。この洗濯機１では、布量計測処理のときに、その温度補正情報に基づいて、温度補正部２３が、実測される布入回転槽９の加速度および回転速度を、モータ６０の温度に応じた値に補正する。従って、高精度な布量計測処理が行える。   The information of these linear relations is obtained by an experiment, and is stored as temperature correction information in the information storage unit 24 in a state where the information is associated with the magnitude of the load applied to the rotating tub 9. In the washing machine 1, at the time of the cloth amount measurement process, the temperature correction unit 23 adjusts the actually measured acceleration and rotation speed of the cloth storage tub 9 based on the temperature of the motor 60 based on the temperature correction information. Correct to value. Therefore, a highly accurate cloth amount measurement process can be performed.

（モータ温度）
モータ温度は、例えば、温度センサをモータ６０に設置することで計測できる。しかし、その場合には、温度センサを新たに追加する必要があり、部材コストや加工工数の増加を招く。そこで、この洗濯機１では、温度センサを使用せず、モータ６０の温度を間接的に計測する。 (Motor temperature)
The motor temperature can be measured, for example, by installing a temperature sensor on the motor 60. However, in that case, it is necessary to newly add a temperature sensor, which causes an increase in member costs and processing man-hours. Therefore, in the washing machine 1, the temperature of the motor 60 is indirectly measured without using the temperature sensor.

すなわち、コイル６０ａの抵抗値と温度との間に線形関係があることを利用し、モータ６０の温度を計測する。具体的には、情報記憶部２４には、温度とモータ６０の抵抗値との間の線形関係に関する情報（抵抗情報）が予め設定されている。抵抗情報は、実験などによって得ることができる。制御装置２０は、布量計測処理のときに、インバータ６１を制御して、コイル６０ａに所定の直流電圧を加える温度計測処理を実行する。   That is, the temperature of the motor 60 is measured using the fact that there is a linear relationship between the resistance value of the coil 60a and the temperature. Specifically, information (resistance information) regarding a linear relationship between the temperature and the resistance value of the motor 60 is set in the information storage unit 24 in advance. The resistance information can be obtained by an experiment or the like. The control device 20 controls the inverter 61 to execute a temperature measurement process for applying a predetermined DC voltage to the coil 60a during the cloth amount measurement process.

コイル６０ａの抵抗値（Ｒ）、コイル６０ａを流れる直流電流値（Ｉ）、およびコイル６０ａに加わる直流電圧値（Ｖ）との間には、Ｒ＝Ｖ／Ｉの関係がある。制御装置２０は、温度計測処理の実行時に、電流センサ１２および電圧センサ１３から入力される計測値を、先の関係式に代入して、コイル６０ａの抵抗値を実測する。そして、制御装置２０は、抵抗情報と照合することにより、モータ温度を特定する。   There is a relation of R = V / I between the resistance value (R) of the coil 60a, the DC current value (I) flowing through the coil 60a, and the DC voltage value (V) applied to the coil 60a. When executing the temperature measurement process, the control device 20 substitutes the measurement values input from the current sensor 12 and the voltage sensor 13 into the above relational expression to actually measure the resistance value of the coil 60a. Then, the control device 20 specifies the motor temperature by collating with the resistance information.

（加速度、回転速度の測定）
モータ６０の加速度および回転速度は、例えば、ロータリエンコーダやレゾルバなどの計測装置をモータ６０に設置することで計測できる。しかし、その場合には、計測装置を新たに追加する必要があり、部材コストや加工工数の増加を招く。そこで、この洗濯機１では、モータ６０の加速度および回転速度を間接的に計測する。 (Measurement of acceleration and rotation speed)
The acceleration and rotation speed of the motor 60 can be measured, for example, by installing a measuring device such as a rotary encoder or a resolver on the motor 60. However, in that case, it is necessary to newly add a measuring device, which causes an increase in member costs and processing man-hours. Therefore, in the washing machine 1, the acceleration and the rotation speed of the motor 60 are indirectly measured.

例えば、制御装置２０は、モータ６０を回転駆動しているときに、電流センサ１２から入力される電流値Ｉｕ、Ｉｖ、およびＩｗを、αβ変換およびｄｑ変換することにより、ＩｄおよびＩｑを取得する。スリップに起因する回転数ωｓは、Ｉｑ／Ｉｄを算出することにより求まる。回転槽９の回転速度ωは、モータ６０を駆動する電圧の周波数ωｉから、スリップに起因する回転数ωｓを減算することによって得られる（ωｉ−ωｓ）。   For example, the control device 20 obtains Id and Iq by performing αβ conversion and dq conversion on the current values Iu, Iv, and Iw input from the current sensor 12 while rotating the motor 60. . The rotation speed ωs due to the slip is obtained by calculating Iq / Id. The rotation speed ω of the rotary tub 9 is obtained by subtracting the rotation speed ωs caused by slip from the frequency ωi of the voltage for driving the motor 60 (ωi−ωs).

このように、制御装置２０は、電流センサ１２からの入力値を用いた演算を行うことにより、計測装置を用いることなく、モータ６０の加速度および回転速度を特定する。   As described above, the control device 20 specifies the acceleration and the rotation speed of the motor 60 without using the measuring device by performing the calculation using the input value from the current sensor 12.

（布量計測処理の具体例）
図６に、布量計測処理の一例を示す。同図は、布量計測処理時における布入回転槽９の回転速度の経時的な変化を表している。 (Specific example of cloth amount measurement processing)
FIG. 6 shows an example of the cloth amount measurement process. The figure shows a change over time of the rotation speed of the cloth-incorporating rotary tub 9 during the cloth amount measurement processing.

制御装置２０（布量計測部２２）は、布入回転槽９が停止した状態から、インバータ６１を制御（トルク制御）する。それにより、布入回転槽９には、所定大きさのトルク（第１トルク）が与えられるので、布入回転槽９は、次第に加速した後、その第１トルクで達し得る最大回転数で安定し、その回転数（第１回転数）で等速回転する（第１等速回転処理）。   The control device 20 (cloth amount measuring unit 22) controls the inverter 61 (torque control) from the state where the cloth-filling rotary tub 9 is stopped. As a result, a predetermined amount of torque (first torque) is applied to the cloth-introducing rotary tub 9, so that the cloth-introducing rotary tub 9 is gradually accelerated and then stabilized at the maximum rotational speed that can be reached by the first torque. Then, it rotates at a constant speed at the rotation speed (first rotation speed) (first constant speed rotation process).

図例では、１２０Ｖの電圧と、２５０ｒｐｍの回転数を目標とする周波数とを有する交流がモータ６０に出力される。それにより、布入回転槽９は、約２００ｒｐｍの第１回転数で等速回転している。   In the illustrated example, an alternating current having a voltage of 120 V and a frequency targeting a rotation speed of 250 rpm is output to the motor 60. As a result, the cloth-containing rotating tub 9 is rotating at a constant speed at a first rotation speed of about 200 rpm.

そうして、制御装置２０は、第１トルクより大きい所定の第２トルクを与えることにより、第１回転数で回転する布入回転槽９を、第１回転数よりも高い第２回転数で回転させる（第２等速回転処理）。   Then, the control device 20 applies the predetermined second torque larger than the first torque to cause the cloth-filling rotation tub 9 rotating at the first rotation speed to rotate at the second rotation speed higher than the first rotation speed. Rotate (second constant speed rotation process).

図例では、回転が安定した約６秒後に、交流の周波数が、５００ｒｐｍの回転数を目標とする周波数に変更され、第２トルクが布入回転槽９に与えられている。それにより、布入回転槽９は、加速した後、約４９０ｒｐｍの第２回転数で等速回転している。   In the illustrated example, about six seconds after the rotation is stabilized, the frequency of the alternating current is changed to the target frequency of 500 rpm, and the second torque is applied to the rotation tank 9. As a result, the cloth-introducing rotary tank 9 rotates at a constant speed of about 490 rpm at the second rotation speed after being accelerated.

そして、制御装置２０は、第１回転数から第２回転数に移行する時の加速度と、第２回転数での回転速度とを取得する。   Then, the control device 20 acquires the acceleration at the time of shifting from the first rotation speed to the second rotation speed and the rotation speed at the second rotation speed.

加速度は、直線性が高い加速区間Ｉａ（約２秒の区間）を用いて取得するのが好ましい。例えば、加速期間Ｉａの初期速度と終期速度とを計測し、経過時間で除すれば、加速度が取得できる。加速期間Ｉａで複数の速度を計測し、一次近似により加速度を取得してもよい。   The acceleration is preferably obtained using an acceleration section Ia (section of about 2 seconds) having high linearity. For example, the acceleration can be obtained by measuring the initial speed and the end speed of the acceleration period Ia and dividing the measured speed by the elapsed time. A plurality of velocities may be measured during the acceleration period Ia, and the acceleration may be obtained by linear approximation.

また、回転速度は、第２回転数である程度安定した時に取得するのが好ましい。図例では、第２等速回転処理の開始後、約１０秒後の安定区間Ｉｖ（約１秒）に回転速度を計測している。計測は複数行い、計測値を平均することによって回転速度を取得するのが好ましい。   Further, it is preferable that the rotation speed is obtained when the second rotation speed is stabilized to some extent. In the illustrated example, the rotation speed is measured in a stable section Iv (about 1 second) about 10 seconds after the start of the second constant speed rotation processing. It is preferable to perform a plurality of measurements and obtain the rotation speed by averaging the measured values.

なお、このモータ６０は非同期モータであることから、制御装置２０は、布入回転槽９に一定のトルクを与えるために、予め決めた所定の電圧と周波数とでモータ６０を駆動する。第２等速回転処理での電圧は、第１等速回転処理での電圧よりも高くしてもよい。そうすれば、加速度が大きくなるので、計測に要する時間を短縮できる。   In addition, since the motor 60 is an asynchronous motor, the control device 20 drives the motor 60 at a predetermined voltage and frequency determined in order to give a constant torque to the cloth insertion rotary tub 9. The voltage in the second constant speed rotation process may be higher than the voltage in the first constant speed rotation process. Then, since the acceleration increases, the time required for the measurement can be reduced.

制御装置２０は、このようにしてモータ６０の加速度および回転速度を取得する。その後、制御装置２０は、これら実測された加速度および回転速度に対して、温度補正および機械損失補正を行いながら洗濯物の重量を計測する。   The control device 20 acquires the acceleration and the rotation speed of the motor 60 in this manner. Thereafter, the control device 20 measures the weight of the laundry while performing temperature correction and mechanical loss correction on the actually measured acceleration and rotation speed.

＜洗濯機の運転制御例および布量計測処理の制御例＞
図７に、洗濯機１の運転制御例を示す。図８に、布量計測処理の制御例を示す。 <Operation example of washing machine operation and control example of cloth amount measurement processing>
FIG. 7 shows an operation control example of the washing machine 1. FIG. 8 shows a control example of the cloth amount measurement process.

図７に示すように、洗濯処理が行われるときには、まず、ユーザは回転槽９に洗濯物を投入する（ステップＳ１）。この洗濯機１では、洗濯物とともに洗剤も投入される。そして、操作部３を操作し、洗濯開始の指示を行う（ステップＳ２）。それにより、制御装置２０（基本処理部２１）は、その指示に応じた洗い、濯ぎ、脱水の一連の処理を自動的に実行する。   As shown in FIG. 7, when the washing process is performed, first, the user puts the laundry into the rotating tub 9 (step S1). In this washing machine 1, a detergent is supplied together with the laundry. Then, the user operates the operation unit 3 to give an instruction to start washing (step S2). Thereby, the control device 20 (basic processing unit 21) automatically executes a series of processes of washing, rinsing, and dehydrating according to the instruction.

洗いの処理に先立って、制御装置２０（布量計測部２２）は、適切な給水量を設定するために、布量計測処理を実行する（ステップＳ３）。図８に、その詳細を示す。   Prior to the washing process, the control device 20 (the cloth amount measuring unit 22) executes a cloth amount measuring process in order to set an appropriate water supply amount (step S3). FIG. 8 shows the details.

制御装置２０（温度補正部２３）は、温度計測処理を実行する（ステップＳ３０１）。具体的には、上述したように、制御装置２０は、インバータ６１を制御し、コイル６０ａに所定の直流電圧を加え、コイル６０ａの抵抗値を実測する。実測した抵抗値を抵抗情報と照合することにより、制御装置２０は、モータ６０の温度を特定する。   The control device 20 (the temperature correction unit 23) executes a temperature measurement process (Step S301). Specifically, as described above, the control device 20 controls the inverter 61, applies a predetermined DC voltage to the coil 60a, and measures the resistance value of the coil 60a. The control device 20 specifies the temperature of the motor 60 by comparing the measured resistance value with the resistance information.

次に、制御装置２０は、動力伝達装置６２を制御し、切替機構部６２２を脱水モードに切り替える（ステップＳ３０２）。それにより、モータ６０が駆動されると、布入回転槽９が回転するようになる。   Next, the control device 20 controls the power transmission device 62 to switch the switching mechanism 622 to the dehydration mode (step S302). Thereby, when the motor 60 is driven, the cloth-receiving rotary tub 9 rotates.

そうして、制御装置２０は、インバータ６１を制御し、図６に示すように、布入回転槽９に第１のトルクを与える所定の電圧、周波数でモータ６０を駆動する（ステップＳ３０３）。一定時間が経過して、布入回転槽９が第１回転数で安定すると（ステップＳ３０４でＹｅｓ）、制御装置２０は、インバータ６１を制御し、布入回転槽９に第２のトルクを与える所定の電圧、周波数でモータ６０を駆動する（ステップＳ３０５）。   Then, the control device 20 controls the inverter 61, and drives the motor 60 at a predetermined voltage and frequency for giving the first torque to the cloth-receiving rotary tub 9, as shown in FIG. 6 (step S303). When the fixed time elapses after the fixed time and the cloth-in rotary tub 9 is stabilized at the first rotation speed (Yes in step S304), the control device 20 controls the inverter 61 to apply the second torque to the cloth-in rotary tub 9. The motor 60 is driven at a predetermined voltage and frequency (step S305).

そうして、制御装置２０は、加速区間を用いて加速度を検出する（ステップＳ３０６、Ｓ３０７）。その後、一定時間が経過して、布入回転槽９が第２回転数で安定すると（ステップＳ３０８でＹｅｓ）、制御装置２０は、第２回転数での回転速度（終端速度）を検出する（ステップＳ３０９）。   Then, control device 20 detects acceleration using the acceleration section (steps S306 and S307). After that, after a certain time has elapsed, when the cloth-filling rotation tub 9 is stabilized at the second rotation speed (Yes in step S308), the control device 20 detects the rotation speed (terminal speed) at the second rotation speed ( Step S309).

制御装置２０は、こうして実測したモータ６０の温度、加速度、および回転速度に基づいて、洗濯物量を計測する（ステップＳ３１０）。   Control device 20 measures the amount of laundry based on the temperature, acceleration, and rotation speed of motor 60 thus measured (step S310).

そして、制御装置２０は、計測した洗濯物量（洗濯物量判定値）と、予め情報記憶部２４に設定されている所定の重量判別値とを比較する（ここでは、図４の関係に基づいて、段階的に３つの重量判別値Ａ〜Ｃを例示、Ｃ≧Ｂ≧Ａ）。   Then, control device 20 compares the measured amount of laundry (laundry amount determination value) with a predetermined weight determination value set in advance in information storage unit 24 (here, based on the relationship of FIG. 4, The three weight discrimination values A to C are illustrated stepwise, C ≧ B ≧ A).

そして、洗濯物量判定値が重量判別値Ａ未満の場合（ステップＳ３１１でＮｏ）、制御装置２０は、洗濯物量は０ｋｇであると判別する（ステップＳ３１２）。   If the laundry amount determination value is less than the weight determination value A (No in step S311), the control device 20 determines that the laundry amount is 0 kg (step S312).

洗濯物量判定値が重量判別値Ａ以上の場合（ステップＳ３１１でＹｅｓ）、制御装置２０は、洗濯物量判定値と重量判別値Ｂとを比較する（ステップＳ３１３）。そして、洗濯物量判定値が重量判別値Ｂ未満の場合（ステップＳ３１３でＮｏ）、制御装置２０は、洗濯物量は１ｋｇであると判別する（ステップＳ３１４）。   When the laundry amount determination value is equal to or greater than the weight determination value A (Yes in step S311), the control device 20 compares the laundry amount determination value with the weight determination value B (step S313). If the laundry amount determination value is less than the weight determination value B (No in step S313), the control device 20 determines that the laundry amount is 1 kg (step S314).

洗濯物量判定値が重量判別値Ｂ以上の場合（ステップＳ３１３でＹｅｓ）、制御装置２０は、洗濯物量判定値と重量判別値Ｃとを比較する（ステップＳ３１５）。そして、洗濯物量判定値が重量判別値Ｃ未満の場合（ステップＳ３１５でＮｏ）、制御装置２０は、洗濯物量は２ｋｇであると判別し（ステップＳ３１６）、洗濯物量判定値が重量判別値Ｃ以上の場合（ステップＳ３１５でＹｅｓ）、制御装置２０は、洗濯物量は４ｋｇであると判別する（ステップＳ３１７）。   If the laundry amount determination value is equal to or greater than the weight determination value B (Yes in step S313), the control device 20 compares the laundry amount determination value with the weight determination value C (step S315). If the laundry amount determination value is less than the weight determination value C (No in step S315), the control device 20 determines that the laundry amount is 2 kg (step S316), and the laundry amount determination value is equal to or greater than the weight determination value C. In the case of (Yes in Step S315), the control device 20 determines that the laundry amount is 4 kg (Step S317).

制御装置２０は、洗濯物量を判定すると、図７に示すように、給水を行う（ステップＳ４）。   When the control device 20 determines the amount of laundry, it supplies water as shown in FIG. 7 (step S4).

情報記憶部２４には、洗濯物量に対応した給水量の設定を可能にする給水情報が設定されている。制御装置２０は、判定した洗濯物量を、その給水情報と照合することにより、適切な給水量を選択する。そして、制御装置２０は、その給水量で固定槽４に給水されるように、給水弁８ａを制御する。   In the information storage unit 24, water supply information enabling setting of a water supply amount corresponding to the laundry amount is set. The control device 20 selects an appropriate water supply amount by comparing the determined amount of laundry with the water supply information. Then, the control device 20 controls the water supply valve 8a so that the fixed tank 4 is supplied with the supplied water amount.

給水が終了すると、制御装置２０は、洗い処理を実行する（ステップＳ５）。洗い処理では、切替機構部６２２が、脱水モードから洗い・濯ぎモードに切り替わる。そして、パルセータ１１が、所定時間、低速で回転駆動され、洗濯物が撹拌される。その後、排水弁５ａが制御されて固定槽４から洗濯水が排水されると、洗い処理は終了する。   When the water supply ends, the control device 20 executes a washing process (step S5). In the washing process, the switching mechanism 622 switches from the dehydration mode to the washing / rinsing mode. Then, the pulsator 11 is rotated at a low speed for a predetermined time, and the laundry is stirred. Thereafter, when the drain valve 5a is controlled to drain the washing water from the fixed tub 4, the washing process ends.

洗い処理が終了すると、制御装置２０は、濯ぎ処理を実行する（ステップＳ６）。濯ぎ処理では、洗い処理と同様に、給水、撹拌、排水が行われる。濯ぎ処理は複数回行う場合もある。   When the washing process ends, the control device 20 executes a rinsing process (step S6). In the rinsing process, water supply, stirring, and drainage are performed as in the washing process. The rinsing process may be performed a plurality of times.

濯ぎ処理が終了すると、制御装置２０は、脱水処理を実行する（ステップＳ７）。脱水処理では、切替機構部６２２が、洗い・濯ぎモードから脱水モードに切り替わる。そして、布入回転槽９が、所定時間、高速で回転駆動され、洗濯物が脱水される。脱水によって固定槽４に溜まる水は、排水装置５を通じて排出される。   When the rinsing process is completed, the control device 20 executes a dehydration process (Step S7). In the spin-drying process, the switching mechanism 622 switches from the washing / rinsing mode to the spin-dry mode. Then, the cloth tub 9 is rotated at a high speed for a predetermined time, and the laundry is dehydrated. Water remaining in the fixed tank 4 due to dehydration is discharged through the drainage device 5.

脱水処理が終了すると、制御装置２０は、ブザーなどにより、洗濯処理の終了をユーザに報知する（ステップＳ８）。   When the spin-drying process is completed, the control device 20 notifies the user of the end of the washing process by using a buzzer or the like (step S8).

＜他の実施形態＞
上述した実施形態では、モータ６０が非同期モータである場合を例示した。開示する技術は、同期モータにも適用可能である。本実施形態では、モータ６０が同期モータである場合を例示する。 <Other embodiments>
In the above-described embodiment, the case where the motor 60 is an asynchronous motor has been illustrated. The disclosed technology is also applicable to a synchronous motor. In the present embodiment, a case where the motor 60 is a synchronous motor will be exemplified.

モータ６０が同期モータである点を除けば、洗濯機１の構造等、基本的な構成は、上述した実施形態と同様である。従って、同じ内容については説明を省略または簡略し、異なる内容について説明する。   Except that the motor 60 is a synchronous motor, the basic configuration such as the structure of the washing machine 1 is the same as that of the above-described embodiment. Therefore, the description of the same contents will be omitted or simplified, and different contents will be described.

モータ６０は、例えば、永久磁石型モータ（同期モータ）である。ロータ６０ｃが、複数の永久磁石を有し、これら磁石が複数の磁極を構成している。このモータ６０の場合、各コイル６０ａに、異なる位相の交流を流すことで、その交流に同期した速度（同期速度）でロータ６０ｃが回転する（スリップは発生しない）。   The motor 60 is, for example, a permanent magnet type motor (synchronous motor). The rotor 60c has a plurality of permanent magnets, and these magnets constitute a plurality of magnetic poles. In the case of the motor 60, by passing alternating currents of different phases through the respective coils 60a, the rotor 60c rotates at a speed synchronized with the alternating current (synchronous speed) (no slip occurs).

従って、このモータ６０の場合、布入回転槽９に一定のトルクを与えるために、制御装置２０は、インバータ６１を制御し、モータ６０を駆動する電流を調整する。   Therefore, in the case of the motor 60, the control device 20 controls the inverter 61 and adjusts the current for driving the motor 60 in order to apply a constant torque to the cloth-in rotary tub 9.

図９に、この洗濯機１での布量計測処理の制御例を示す。この制御例は、図８の制御例に対応した内容となっている。従って、同じ内容のステップには、同じ符号を用いることにより、その説明を省略または簡略する。   FIG. 9 shows a control example of the laundry amount measurement process in the washing machine 1. This control example has contents corresponding to the control example of FIG. Therefore, the description of the steps having the same contents is omitted or simplified by using the same reference numerals.

制御装置２０は、温度計測処理を実行し（ステップＳ３０１）、その後、切替機構部６２２を脱水モードに切り替える（ステップＳ３０２）。   The control device 20 performs a temperature measurement process (Step S301), and then switches the switching mechanism 622 to the dehydration mode (Step S302).

そうして、制御装置２０は、インバータ６１を制御し、布入回転槽９に第１のトルクを与える所定の電流でモータ６０を駆動する（ステップＳ４０１）。一定時間が経過して、布入回転槽９が第１回転数で安定すると（ステップＳ３０４でＹｅｓ）、制御装置２０は、インバータ６１を制御し、布入回転槽９に第２のトルクを与える所定の電流でモータ６０を駆動する（ステップＳ４０２）。   Then, the control device 20 controls the inverter 61 to drive the motor 60 with a predetermined current for applying the first torque to the cloth insertion rotary tub 9 (step S401). When a certain time has elapsed and the cloth-in rotary tub 9 has stabilized at the first rotation speed (Yes in step S304), the control device 20 controls the inverter 61 to apply the second torque to the cloth-in rotary tub 9. The motor 60 is driven with a predetermined current (step S402).

その後のステップ（ステップＳ３０６〜Ｓ３１７）は、上述した制御例と同じである。すなわち、布入回転槽９に一定のトルクを与えるための制御対象を代えるだけで、開示する技術は、非同期モータおよび同期モータのいずれにも適用できる。   Subsequent steps (steps S306 to S317) are the same as the control example described above. In other words, the technology disclosed herein can be applied to both asynchronous motors and synchronous motors by simply changing the control target for applying a constant torque to the cloth-in rotary tub 9.

なお、開示する技術は、上述した実施形態に限定されず、それ以外の種々の構成をも包含する。例えば、開示する技術が適用できる洗濯機は縦型に限らない。回転軸が略水平又は傾斜した方向に延びるいわゆるドラム式の洗濯機にも適用できる。   In addition, the disclosed technology is not limited to the above-described embodiment, but includes various other configurations. For example, a washing machine to which the disclosed technology can be applied is not limited to a vertical type. The present invention can also be applied to a so-called drum type washing machine in which a rotation axis extends in a substantially horizontal or inclined direction.

また、上述したスプリングクラッチ式を採用した洗濯機１のように、回転槽をモータで間接的に駆動する機種に限らない。回転槽をモータで直接的に駆動するダイレクトドライブ形式の洗濯機にも適用できる。   Further, the present invention is not limited to the type in which the rotary tub is indirectly driven by a motor, as in the washing machine 1 employing the above-described spring clutch type. The present invention is also applicable to a direct drive type washing machine in which a rotating tub is directly driven by a motor.

また、開示する技術は、スプリングクラッチ式でない、単なるベルト駆動式の洗濯機にも好適である。すなわち、クラッチがなく、モータの駆動力が、無端ベルトを介して回転槽に伝達される形式の洗濯機でも、無端ベルトが滑るなどして、モータの回転数と回転槽の回転数とが一致しないおそれがある。従って、開示する技術は有効である。   The disclosed technology is also suitable for a simple belt-driven washing machine that is not a spring clutch type. That is, even in a washing machine without a clutch and in which the driving force of the motor is transmitted to the rotary tub via the endless belt, the rotation speed of the motor matches the rotation speed of the rotary tub because the endless belt slips. May not be done. Therefore, the disclosed technology is effective.

布量計測処理を２回以上実行し、複数の計測結果に基づいて洗濯物の重量を特定するようにしてもよい。そうすれば、より高精度な計測が行える。その際、回転槽に与えるトルクはそれぞれ異なる値にするのが好ましい。また、回転速度は、第２回転数ではなく、第１回転数の値を用いてもよい。   The laundry amount measurement process may be performed two or more times, and the weight of the laundry may be specified based on a plurality of measurement results. Then, more accurate measurement can be performed. At this time, it is preferable that the torques applied to the rotary tanks be different values. Further, the rotation speed may use the value of the first rotation speed instead of the second rotation speed.

布量計測処理を２回以上実行する場合、同じ処理を繰り返し行ってもよいが、例えば、第１等速回転処理、第２等速回転処理、第３等速回転処理など、次第に回転数を高くしながら、加速度および回転速度を計測してもよい。   When the cloth amount measurement process is performed two or more times, the same process may be repeatedly performed. For example, the rotation speed is gradually increased, such as a first constant speed rotation process, a second constant speed rotation process, and a third constant speed rotation process. The acceleration and the rotation speed may be measured while increasing.

モータ温度は、温度センサで実測してもよい。回転槽の加速度や回転速度も、センサで実測してもよい。モータは、三相に限らず、二相や単相でもよい。   The motor temperature may be measured by a temperature sensor. The acceleration and rotation speed of the rotating tub may also be measured by a sensor. The motor is not limited to three-phase, but may be two-phase or single-phase.

１ 洗濯機
４ 固定槽
５ 排水装置
６ 駆動装置
８ 給水装置
９ 回転槽
１１ パルセータ
２０ 制御装置
６０ モータ
Ａ 縦軸 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Washing machine 4 Fixed tub 5 Drainage device 6 Driving device 8 Water supply device 9 Rotating tub 11 Pulsator 20 Control device 60 Motor A Vertical axis

Claims (11)

洗濯機であって、
洗濯物が投入される回転可能な回転槽と、
モータによって前記回転槽を回転させる駆動装置と、
前記駆動装置を制御するとともに、前記回転槽に投入された洗濯物の重量を計測する制御装置と、
を備え、
洗濯物を収容した前記回転槽に一定のトルクを与えて回転させる処理を実行し、前記回転槽の加速度と等速回転時の回転速度とに基づいて、前記洗濯物の重量を計測する、洗濯機。 A washing machine,
A rotatable rotating tub into which laundry is put,
A driving device for rotating the rotary tank by a motor,
A control device that controls the driving device and measures the weight of the laundry put into the rotating tub,
With
Performing a process of applying a constant torque to the rotating tub containing the laundry and rotating the rotating tub, and measuring a weight of the laundry based on an acceleration of the rotating tub and a rotation speed at a constant speed. Machine. 請求項１に記載の洗濯機において、
前記制御装置が、
所定大きさの第１トルクを与えることにより、洗濯物を収容した前記回転槽を、所定の第１回転数で回転させる第１等速回転処理と、
前記第１トルクより大きい所定の第２トルクを与えることにより、前記第１回転数で回転する前記回転槽を、前記第１回転数よりも高い第２回転数で回転させる第２等速回転処理と、
を実行し、前記第１回転数から前記第２回転数に移行する時の加速度と、前記第２回転数の回転速度とに基づいて、前記洗濯物の重量を計測する、洗濯機。 The washing machine according to claim 1,
The control device,
A first constant-speed rotation process of rotating the rotary tub containing the laundry at a predetermined first rotation speed by applying a first torque of a predetermined magnitude;
A second constant-speed rotation process in which the rotation tub rotating at the first rotation speed is rotated at a second rotation speed higher than the first rotation speed by applying a predetermined second torque larger than the first torque; When,
A washing machine that measures the weight of the laundry based on the acceleration at the time of shifting from the first rotation speed to the second rotation speed and the rotation speed of the second rotation speed. 請求項１または請求項２に記載の洗濯機において、
前記制御装置が、
前記加速度と前記回転速度との間に存在する線形関係を、前記回転槽に加わる負荷の大きさに関連付けるベース情報を有し、
前記加速度、前記回転速度、および前記ベース情報に基づいて、前記洗濯物の重量を計測する、洗濯機。 In the washing machine according to claim 1 or 2,
The control device,
The linear relationship existing between the acceleration and the rotation speed, having base information relating to the magnitude of the load applied to the rotating tank,
A washing machine that measures the weight of the laundry based on the acceleration, the rotation speed, and the base information. 請求項１〜請求項３のいずれか１つに記載の洗濯機において、
前記モータが、非同期モータであり、
前記回転槽に一定のトルクを与えるために、前記制御装置が、所定の電圧および周波数で前記モータを駆動する、洗濯機。 The washing machine according to any one of claims 1 to 3,
The motor is an asynchronous motor,
A washing machine, wherein the control device drives the motor at a predetermined voltage and frequency to apply a constant torque to the rotating tub. 請求項４に記載の洗濯機において、
前記駆動装置が、前記モータを駆動制御するインバータを有し、
前記制御装置が、前記インバータから前記モータに出力される電流に基づいて、前記加速度および前記回転速度を特定する、洗濯機。 The washing machine according to claim 4,
The driving device has an inverter that drives and controls the motor,
The washing machine, wherein the control device specifies the acceleration and the rotation speed based on a current output from the inverter to the motor. 請求項１〜請求項３のいずれか１つに記載の洗濯機において、
前記モータが、同期モータであり、
前記回転槽に一定のトルクを与えるために、前記制御装置が、前記モータを駆動する電流を調整する、洗濯機。 The washing machine according to any one of claims 1 to 3,
The motor is a synchronous motor,
The washing machine, wherein the control device adjusts a current for driving the motor to apply a constant torque to the rotating tub. 請求項１〜請求項６のいずれか１つに記載の洗濯機において、
前記制御装置が、
前記加速度および前記回転速度の各々と、前記モータの温度とを関連付ける温度補正情報を有し、
前記洗濯物の重量を計測するときに、前記温度補正情報に基づいて前記加速度および前記回転速度を補正する、洗濯機。 In the washing machine according to any one of claims 1 to 6,
The control device,
Each of the acceleration and the rotation speed, having temperature correction information to associate the temperature of the motor,
A washing machine that corrects the acceleration and the rotation speed based on the temperature correction information when measuring the weight of the laundry. 請求項７に記載の洗濯機において、
前記制御装置が、実測される前記モータのコイルの抵抗値と、予め設定された前記コイルの抵抗情報とに基づいて、前記モータの温度を特定する、洗濯機。 The washing machine according to claim 7,
The washing machine, wherein the control device specifies the temperature of the motor based on a measured resistance value of the coil of the motor and resistance information of the coil set in advance. 請求項１〜請求項８のいずれか１つに記載の洗濯機において、
前記制御装置が、洗濯物の重量を計測する処理を２回以上実行し、複数の計測結果に基づいて洗濯物の重量を特定する、洗濯機。 The washing machine according to any one of claims 1 to 8,
A washing machine, wherein the control device executes a process of measuring the weight of the laundry twice or more and specifies the weight of the laundry based on a plurality of measurement results. 請求項１〜請求項９のいずれか１つに記載の洗濯機において、
前記駆動装置が、前記モータと前記回転槽とが連結された連結状態、および、前記モータと前記回転槽とが切り離された分離状態のいずれか一方に切り替えるクラッチを有し、
前記回転槽の回転が減速すると、前記クラッチが自動的に前記連結状態から前記分離状態に切り替わる、洗濯機。 The washing machine according to any one of claims 1 to 9,
The driving device has a clutch that switches to one of a connected state in which the motor and the rotary tub are connected, and a separated state in which the motor and the rotary tub are separated,
The washing machine, wherein when the rotation of the rotary tub is reduced, the clutch automatically switches from the connected state to the disengaged state. 請求項１〜請求項９のいずれか１つに記載の洗濯機において、
前記モータと前記回転槽との間に介在する無端ベルトを更に備え、
前記モータの駆動力が、前記無端ベルトを介して前記回転槽に伝達される、洗濯機。 The washing machine according to any one of claims 1 to 9,
Further comprising an endless belt interposed between the motor and the rotating tub,
A washing machine wherein a driving force of the motor is transmitted to the rotary tub via the endless belt.
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