JP2020052791A

JP2020052791A - Autonomous driving system

Info

Publication number: JP2020052791A
Application number: JP2018182173A
Authority: JP
Inventors: 浅井　健太郎; Kentaro Asai; 健太郎浅井
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-09-27
Filing date: 2018-09-27
Publication date: 2020-04-02

Abstract

To propose an autonomous driving system making it possible to reduce the time required to undergo life-saving treatment in an ambulance vehicle when an emergency occurs in a vehicle.SOLUTION: An autonomous driving system 10 includes a communication device 13 and controller 11. The communication device 13 makes an emergency report to an emergency report destination when an emergency occurs in a vehicle 20. The communication device 13 transmits self-diagnosis information on the vehicle 20, which is obtained when the emergency has occurred, to the emergency report destination, and receives route information, which represents a route leading to a point of junction with the emergency vehicle, from the emergency report destination. The controller 11 controls autonomous driving to the point of junction on the basis of the received route information.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は自動運転装置に関わる。 The present invention relates to an automatic driving device.

車両には緊急通報装置が搭載されており、交通事故や急病などの緊急時に緊急通報装置から緊急通報センターに緊急通報を行い、消防署、警察或いは病院などの救助施設への救助を依頼することができる。近年では、自動運転技術の進展により、緊急時における車両の運転を支援する試みが検討されている。例えば、特許文献１には、走行中の車両の運転手に運転の継続が困難となるような緊急事態が生じたときに、安全な場所に停車させて追突や衝突などの危険を回避するための機能を備えた車両が提案されている。 The vehicle is equipped with an emergency call device, and in an emergency such as a traffic accident or sudden illness, the emergency call device can make an emergency call to the emergency call center and request rescue to a rescue facility such as a fire department, police or hospital. it can. In recent years, with the development of automatic driving technology, attempts to support driving of a vehicle in an emergency have been considered. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-163873 discloses a method for stopping a driver of a moving vehicle in a safe place to avoid dangers such as a rear-end collision and a collision when an emergency occurs that makes it difficult for the driver of the vehicle to continue driving. A vehicle having the following function has been proposed.

特開２００８−３７２１８号公報JP 2008-37218 A

しかし、緊急事態が生じたときに、車両を安全に停車させることにより、安全を確保することはできても、車両の停車位置への救急車両の到着が遅れると、負傷者が救命処置を受けるための時間が長引いてしまう。負傷者への救命処置が遅れる程、救命率の低下が懸念されるため、救命処置はできるだけ早く施すのが望ましい。 However, when an emergency occurs, the vehicle can be safely stopped to ensure safety, but if the emergency vehicle arrives late at the vehicle's stop position, the injured will receive lifesaving treatment The time for is long. As the lifesaving treatment for the injured person is delayed, there is a concern that the lifesaving rate may decrease. Therefore, it is desirable to perform the lifesaving treatment as soon as possible.

そこで、本発明はこのような問題を解決し、車両に緊急事態が生じたときに救急車両による救命処置を受けるための時間を短縮できる自動運転装置を提案することを課題とする。 Therefore, an object of the present invention is to solve such a problem and to propose an automatic driving device that can reduce a time for receiving a lifesaving treatment by an ambulance vehicle when an emergency occurs in the vehicle.

上述の課題を解決するため、本発明に関わる自動運転装置は、通信装置とコントローラとを備える。通信装置は、車両に緊急事態が生じたときに緊急通報先に緊急通報を行う。通信装置は、緊急事態が生じたときの車両の自己診断情報を緊急通報先に送信するとともに、救急車両との合流地点へ至る経路情報を緊急通報先から受信する。コントローラは、受信した経路情報に基づいて合流地点への自動運転を制御する。 In order to solve the above problems, an automatic driving device according to the present invention includes a communication device and a controller. The communication device makes an emergency call to an emergency call destination when an emergency occurs in the vehicle. The communication device transmits the self-diagnosis information of the vehicle at the time of occurrence of the emergency to the emergency report destination, and receives the route information to the junction with the emergency vehicle from the emergency report destination. The controller controls automatic driving to the junction based on the received route information.

本発明によれば、緊急事態が生じた車両が自走可能である場合には、救急車両と合流する合流地点に至る経路を緊急通報先が車両に案内することにより、救急車両による救命処置を受けるための時間を短縮できる。 According to the present invention, when a vehicle in which an emergency occurs can be driven by itself, the emergency notification destination guides the vehicle to a route to a merging point where the vehicle joins the ambulance vehicle, so that lifesaving treatment by the emergency vehicle can be performed The time to receive can be shortened.

本発明の実施形態に関わる自動運転装置の構成図である。It is a lineblock diagram of an automatic operation device concerning an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に関わる車両と緊急通報先との間の緊急事態発生時における連携処理の概要を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the outline | summary of the cooperation process at the time of emergency occurrence between the vehicle and emergency notification destination concerning embodiment of this invention. 本発明の実施形態に関わる車両の緊急事態発生時における自動運転処理の流れを示すフローチャートである。5 is a flowchart illustrating a flow of an automatic driving process when an emergency situation occurs in a vehicle according to the embodiment of the present invention.

以下、各図を参照しながら本発明の実施形態について説明する。ここで、同一符号は同一の構成要素を示すものとし、重複する説明は省略する。
図１は、本発明の実施形態に関わる自動運転装置１０の構成図である。
自動運転装置１０は、例えば、自家用車又は商用車などの車両２０に搭載されており、車両２０の走行を制御する。自動運転装置１０は、車両２０の運転制御モードを自動運転モードと手動運転モードとの間で切り替えることができる。ここで、自動運転モードとは、運転手が主体的に運転操作をすることなく、目標地点に至る案内経路に沿って自動的に車両２０を走行させる運転モードを意味する。手動運転モードとは、運転手による運転操作を主体として、車両２０を走行させる運転モードを意味する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Here, the same reference numerals denote the same components, and redundant description will be omitted.
FIG. 1 is a configuration diagram of an automatic driving device 10 according to an embodiment of the present invention.
The automatic driving device 10 is mounted on a vehicle 20 such as a private vehicle or a commercial vehicle, and controls the traveling of the vehicle 20. The automatic driving device 10 can switch the driving control mode of the vehicle 20 between the automatic driving mode and the manual driving mode. Here, the automatic driving mode refers to a driving mode in which the vehicle 20 automatically travels along a guide route to a target point without a driver performing a driving operation independently. The manual driving mode means a driving mode in which the vehicle 20 travels mainly by a driving operation by a driver.

自動運転装置１０は、コントローラ１１、撮影装置１２、通信装置１３、ナビゲーション装置１４、センサ類１５、出力制御装置１６、舵角制御装置１７、及び制動制御装置１８を備える。 The automatic driving device 10 includes a controller 11, a photographing device 12, a communication device 13, a navigation device 14, sensors 15, an output control device 16, a steering angle control device 17, and a braking control device 18.

撮影装置１２は、車両２０の周囲の状況（例えば、前方、側方、後方などの状況）を撮影するカメラである。撮影装置１２は、コントローラ１１からの指示に応答して、車両２０の周囲の状況を撮影する。撮影装置１２は、撮影により得られる画像情報を一時保存する記憶装置を備えてもよい。画像情報は、静止画でもよく或いは動画でもよい。 The image capturing device 12 is a camera that captures a situation around the vehicle 20 (for example, a situation such as front, side, or back). The imaging device 12 captures a situation around the vehicle 20 in response to an instruction from the controller 11. The imaging device 12 may include a storage device that temporarily stores image information obtained by imaging. The image information may be a still image or a moving image.

通信装置１３は、無線通信処理を行う通信モジュールである。この種の通信モジュールとして、例えば、ＤＣＭ（Data Communication Module）などのテレマティクスサービス用の無線通信モジュールを用いることができる。通信装置１３は、コントローラ１１からの指示に応答して、データ通信又は音声通信などの無線通信処理を行う。このような無線通信処理として、例えば、車両２０に緊急事態が生じたときにおける緊急通報先への緊急通報処理、緊急通報先への付加情報の送信処理、緊急通報先からの経路情報の受信処理、緊急通報先との音声による通話処理などを挙げることができる。付加情報及び経路情報の詳細については後述する。なお、緊急通報先は、例えば、携帯電話網又はインターネット網などの通信網を通じて緊急通報を受け付ける業務を行うオペレーションセンターである。このようなオペレーションセンターは、車両２０の通信装置１３との間で通信を行うためのホスト計算機を備えており、緊急通報センターとも呼ばれている。 The communication device 13 is a communication module that performs wireless communication processing. As this type of communication module, for example, a wireless communication module for a telematics service such as a DCM (Data Communication Module) can be used. The communication device 13 performs wireless communication processing such as data communication or voice communication in response to an instruction from the controller 11. As such wireless communication processing, for example, when an emergency occurs in the vehicle 20, an emergency notification process to an emergency notification destination, a transmission process of additional information to the emergency notification destination, a reception process of route information from the emergency notification destination And voice call processing with an emergency call destination. Details of the additional information and the route information will be described later. The emergency call destination is, for example, an operation center that performs an operation of receiving an emergency call through a communication network such as a mobile phone network or the Internet network. Such an operation center includes a host computer for performing communication with the communication device 13 of the vehicle 20, and is also called an emergency call center.

ナビゲーション装置１４は、プロセッサ、各種メモリデバイス（例えば、ビデオメモリ、サウンドメモリ）、画像表示回路、音声出力回路、位置検出装置（例えば、全地球測位システム）、及び地図情報データベースを備えており、ナビゲーション機能（例えば、探索基点の設定機能、案内経路の探索機能、補助経路の探索機能、経路情報の生成及び出力機能）を有する。ここで、探索基点の設定機能とは、出発地点、目標地点、及び経由地点などの案内経路探索の基点となる位置の座標（経度及び緯度）を求める機能である。案内経路の探索機能とは、出発地点、目標地点、及び経由地点などの経路探索の基点から、案内経路の検索範囲を設定し、検索条件を満たす案内経路を探索する機能である。補助経路の探索機能とは、交通情報（例えば、予測できない渋滞や事故などの情報）に基づいて案内経路を迂回する迂回経路を探索したり、或いは、車両２０が案内経路から外れた場合に、案内経路への復帰を図るための復帰経路を探索したりする機能である。補助経路は、迂回経路及び復帰経路を含む。経路情報の生成及び出力機能とは、各種経路（案内経路及び補助経路）を案内するための画像信号や音声信号を生成及び出力する機能である。手動運転モード時には、ナビゲーション装置１４は、目的地に至る案内経路を車両２０の運転者に案内する。自動運転モード時には、ナビゲーション装置１４は、指定された目標地点への経路情報をコントローラ１１に出力し、目標地点への車両２０の移動を誘導する。 The navigation device 14 includes a processor, various memory devices (for example, video memory and sound memory), an image display circuit, an audio output circuit, a position detection device (for example, a global positioning system), and a map information database. It has functions (for example, a search base point setting function, a guide route search function, an auxiliary route search function, and route information generation and output functions). Here, the search base point setting function is a function of calculating coordinates (longitude and latitude) of a base point search base point search point such as a departure point, a destination point, and a waypoint. The guide route search function is a function of setting a search range of a guide route from a base point of route search such as a departure point, a destination point, and a waypoint, and searching for a guide route that satisfies the search conditions. The auxiliary route search function is to search for a detour route that bypasses the guide route based on traffic information (for example, information about unpredictable traffic jams or accidents), or when the vehicle 20 deviates from the guide route, This function searches for a return route for returning to the guidance route. The auxiliary route includes a bypass route and a return route. The function of generating and outputting route information is a function of generating and outputting an image signal and an audio signal for guiding various routes (guide route and auxiliary route). In the manual driving mode, the navigation device 14 guides the driver of the vehicle 20 on the guide route to the destination. In the automatic driving mode, the navigation device 14 outputs the route information to the designated target point to the controller 11, and guides the movement of the vehicle 20 to the target point.

センサ類１５は、車両２０の運転制御に用いられる各種の情報を検出する。例えば、センサ類１５は、車両２０の周囲を走行する他車の走行状況或いは障害物の有無を検出するレーダを含んでもよい。レーダは、コントローラ１１からの指示に応答して、ミリ波を車両２０の前方に送信し、先行車又は障害物から反射するミリ波を受信することにより、先行車又は障害物の位置及び相対速度を検出する。レーダは、検出した先行車又は障害物に関する情報をコントローラ１１に出力する。センサ類１５は、車両２０の操舵角を検出する舵角センサや車速を検出する車速センサなどを含んでもよい。 The sensors 15 detect various types of information used for driving control of the vehicle 20. For example, the sensors 15 may include a radar that detects the traveling state of another vehicle traveling around the vehicle 20 or the presence or absence of an obstacle. The radar transmits a millimeter wave in front of the vehicle 20 in response to an instruction from the controller 11 and receives a millimeter wave reflected from a preceding vehicle or an obstacle, thereby detecting the position and relative speed of the preceding vehicle or the obstacle. Is detected. The radar outputs information on the detected preceding vehicle or obstacle to the controller 11. The sensors 15 may include a steering angle sensor that detects a steering angle of the vehicle 20, a vehicle speed sensor that detects a vehicle speed, and the like.

コントローラ１１は、車両２０の自動運転を制御する電子制御ユニットである。電子制御ユニットは、そのハードウェア資源として、例えば、プロセッサ、記憶装置、及び入出力インターフェイスを備えるマイクロコンピュータであり、記憶装置に格納されている自動運転制御プログラムをプロセッサが解釈及び実行することにより、車両２０の自動運転が制御される。コントローラ１１は、そのハードウェア資源と自動運転制御プログラムとの協働により、自動運転制御手段として機能する。自動運転制御手段の機能は、単一の電子制御ユニットによって実現されてもよく、或いは、車載通信ネットワーク（例えば、コントローラエリアネットワーク、又はイーサネットネットワークなど）を通じて相互に接続される複数の電子制御ユニットによって実現されてもよい。自動運転制御手段の機能は、専用のハードウェア資源やファームウェアを用いて実現してもよい。専用のハードウェア資源は、例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などである。 The controller 11 is an electronic control unit that controls automatic operation of the vehicle 20. The electronic control unit is, as its hardware resources, for example, a processor, a storage device, and a microcomputer including an input / output interface, and the processor interprets and executes an automatic operation control program stored in the storage device, The automatic driving of the vehicle 20 is controlled. The controller 11 functions as an automatic operation control unit in cooperation with the hardware resources and the automatic operation control program. The function of the autonomous driving control means may be realized by a single electronic control unit, or by a plurality of electronic control units interconnected through an in-vehicle communication network (for example, a controller area network or an Ethernet network). It may be realized. The function of the automatic operation control means may be realized using dedicated hardware resources or firmware. The dedicated hardware resource is, for example, an application specific integrated circuit (ASIC) or a field programmable gate array (FPGA).

出力制御装置１６は、車両２０の動力源（例えば、エンジン、又はトラクションモータ）の出力を制御する電子制御ユニットである。出力制御装置４１は、コントローラ１１からの指示に応答して、車両２０の動力源の出力を制御する。 The output control device 16 is an electronic control unit that controls the output of a power source (for example, an engine or a traction motor) of the vehicle 20. The output control device 41 controls an output of a power source of the vehicle 20 in response to an instruction from the controller 11.

舵角制御装置１７は、車両２０の電動パワーステアリングシステムを制御する電子制御ユニットである。電動パワーステアリングシステムのアシストモータは、操舵トルクを生成する。舵角制御装置１７は、コントローラ１１からの指示に応答して、アシストモータを制御することにより、操舵角を制御する。 The steering angle control device 17 is an electronic control unit that controls the electric power steering system of the vehicle 20. The assist motor of the electric power steering system generates a steering torque. The steering angle control device 17 controls a steering angle by controlling an assist motor in response to an instruction from the controller 11.

制動制御装置１８は、車両２０のブレーキシステムを制御する電子制御ユニットである。ブレーキシステムは、例えば、液圧ブレーキシステムである。制動制御装置１８は、コントローラ１１からの指示に応答して、液圧ブレーキシステムの液圧を調整することにより、車両２０の制動力を制御する。 The braking control device 18 is an electronic control unit that controls the braking system of the vehicle 20. The brake system is, for example, a hydraulic brake system. The braking control device 18 controls the braking force of the vehicle 20 by adjusting the hydraulic pressure of the hydraulic braking system in response to an instruction from the controller 11.

車両２０の運転制御モードが自動運転モードに設定されると、コントローラ１１は、撮影装置１２が撮影する車両２０の周囲の状況を示す画像情報と、センサ類１５が検出する各種の情報と、ナビゲーション装置１４から出力される経路情報とに基づいて、車両２０の周囲の状況を認識しながら、車両２０が目標地点へ向かって走行するように、出力制御装置１６、舵角制御装置１７及び制動制御装置１８に指示を出力して、車両２０の自動運転を制御する。 When the driving control mode of the vehicle 20 is set to the automatic driving mode, the controller 11 controls the image information indicating the surroundings of the vehicle 20 captured by the image capturing device 12, various information detected by the sensors 15, and navigation. The output control device 16, the steering angle control device 17, and the braking control are performed so that the vehicle 20 travels toward the target point while recognizing the situation around the vehicle 20 based on the route information output from the device 14. An instruction is output to the device 18 to control automatic operation of the vehicle 20.

なお、コントローラ１１、撮影装置１２、通信装置１３、ナビゲーション装置１４、センサ類１５、出力制御装置１６、舵角制御装置１７、及び制動制御装置１８は、車載通信ネットワークを通じて接続されている。 Note that the controller 11, the photographing device 12, the communication device 13, the navigation device 14, the sensors 15, the output control device 16, the steering angle control device 17, and the braking control device 18 are connected through a vehicle-mounted communication network.

次に、緊急通報処理の概要について説明する。
コントローラ１１は、緊急事態の発生が想定されるものとして、予め定められた条件（例えば、エアバッグ装置やシートベルトプリテンショナー等の安全装置が作動したことを示す信号が車載ネットワークを通じてコントローラ１１に入力されたこと、車載加速度センサから車載ネットワークを通じてコントローラ１１に入力される信号が示す加速度が閾値を超えていること、車両２０の横転を示すロールオーバー信号が横転抑制装置から車載ネットワークを通じてコントローラ１１に入力されたこと、又は車両２０の運転者又は乗員が緊急通報用のボタンを押下したことを示す信号が車載ネットワークを通じてコントローラ１１に入力されたこと）が満たされたときに、緊急事態の発生を検出し、緊急通報先に緊急通報を行うことを通信装置１３に指示する。通信装置１３は、コントローラ１１からの指示に応答して無線回線を通じて、緊急通報先に緊急通報を行う。この緊急通報は、車両２０の現在位置を緊急通報先に通知する処理を含む。 Next, an outline of the emergency call process will be described.
Assuming that an emergency may occur, the controller 11 inputs a signal indicating that a safety device such as an airbag device or a seatbelt pretensioner has been activated to the controller 11 through the in-vehicle network. That the acceleration indicated by the signal input to the controller 11 from the in-vehicle acceleration sensor via the on-vehicle network exceeds the threshold value, and a rollover signal indicating rollover of the vehicle 20 is input from the rollover suppressing device to the controller 11 via the on-vehicle network. Is detected, or when a signal indicating that the driver or the occupant of the vehicle 20 has pressed an emergency call button is input to the controller 11 through the on-vehicle network, the occurrence of an emergency is detected. Communication device to make an emergency call to the emergency call destination. To instruct the 13. The communication device 13 makes an emergency call to the emergency call destination via a wireless line in response to an instruction from the controller 11. This emergency notification includes a process of notifying the current location of the vehicle 20 to the emergency notification destination.

緊急事態の発生が検出されると、コントローラ１１は、パワートレイン系を制御する各種電子制御ユニット（例えば、出力制御装置１６、舵角制御装置１７、及び制動制御装置１８）、ボディ関連部品（ドア、シート、ミラーなど）を制御する各種電子制御ユニット、及び車載マルチメディアシステムを制御する各種電子制御ユニットから車載ネットワークを通じて車両２０の自己診断情報を収集する。自己診断情報は、電子制御ユニット或いはその配下にある部品（例えば、センサやアクチュエータなど）の故障の有無について自己診断した結果を示す情報を意味する。自己診断情報は、故障の程度又は重要度に応じて異なるランク付けがされたフラグ情報を含んでもよい。自己診断情報は、故障が発生した時点の車両２０の車速や位置情報などを含んでもよい。コントローラ１１は、自己診断情報を付加情報として緊急通報先に送信することを通信装置１３に指示する。通信装置１３は、コントローラ１１からの指示に応答して、無線回線を通じて、緊急通報先に自己診断情報を送信する。 When the occurrence of the emergency is detected, the controller 11 controls various electronic control units (for example, the output control device 16, the steering angle control device 17, and the brake control device 18) for controlling the power train system, and the body-related parts (doors). , Seats, mirrors, etc.), and self-diagnosis information of the vehicle 20 from the various electronic control units controlling the in-vehicle multimedia system via the in-vehicle network. The self-diagnosis information means information indicating a result of a self-diagnosis on the presence or absence of a failure in the electronic control unit or a component (for example, a sensor or an actuator) thereunder. The self-diagnosis information may include flag information that is ranked differently according to the degree or importance of the failure. The self-diagnosis information may include the vehicle speed and the position information of the vehicle 20 at the time when the failure occurs. The controller 11 instructs the communication device 13 to transmit the self-diagnosis information as additional information to the emergency notification destination. The communication device 13 transmits the self-diagnosis information to the emergency report destination via the wireless line in response to the instruction from the controller 11.

緊急事態の発生が検出されると、コントローラ１１は、車両２０の周囲の状況を撮影することを撮影装置１２に指示するとともに、その撮影により得られる画像情報を付加情報として緊急通報先に送信することを通信装置１３に指示する。撮影装置１２は、コントローラ１１からの指示に応答して、緊急事態発生時における車両２０の周囲の状況を撮影する。通信装置１３は、コントローラ１１からの指示に応答して、無線回線を通じて、緊急通報先に画像情報を送信する。 When the occurrence of an emergency is detected, the controller 11 instructs the imaging device 12 to image the situation around the vehicle 20 and transmits image information obtained by the imaging to the emergency notification destination as additional information. To the communication device 13. The image capturing device 12 captures a situation around the vehicle 20 when an emergency occurs in response to an instruction from the controller 11. The communication device 13 transmits image information to an emergency call destination via a wireless line in response to an instruction from the controller 11.

次に、図２を参照しながら、車両２０と緊急通報先３０との間の緊急事態発生時における連携処理について説明する。
車両２０に緊急事態が発生すると、車両２０は、緊急通報先３０に緊急通報を行うとともに、付加情報（自己診断情報、及び画像情報）を緊急通報先３０に送信する。緊急通報を受けた緊急通報先３０は、車両２０の自己診断情報に基づいて車両２０が自走できるか否かを判定するとともに、車両２０の周囲の状況を示す画像情報に基づいて車両２０の周囲に救助者が存在するか否かを判定する。緊急通報先３０は、車両２０が自走可能であり、且つ、車両２０の周囲に救助者が存在しないと判定すると、車両２０と救急車両４０とが合流することが見込まれる合流地点５０を検索し、合流地点５０へ至る経路を案内する経路情報を車両２０及び救急車両４０のそれぞれに送信する。緊急通報先３０は、例えば、車両２０及び救急車両４０のそれぞれの現在地点と、その付近の道路状況（例えば、主要道路の有無、渋滞状況など）を考慮して、車両２０及び救急車両４０ができるだけ早期に合流できる地点を合流地点５０として検索するのが望ましい。 Next, the cooperative processing between the vehicle 20 and the emergency notification destination 30 when an emergency occurs will be described with reference to FIG.
When an emergency occurs in the vehicle 20, the vehicle 20 makes an emergency call to the emergency call destination 30, and transmits additional information (self-diagnosis information and image information) to the emergency call destination 30. The emergency call destination 30 that has received the emergency call determines whether or not the vehicle 20 can run on its own based on the self-diagnosis information of the vehicle 20, and determines whether or not the vehicle 20 can be driven based on the image information indicating the situation around the vehicle 20. It is determined whether there is a rescuer around. When the emergency notification destination 30 determines that the vehicle 20 is capable of self-running and that no rescuer exists around the vehicle 20, the emergency notification destination 30 searches for a junction 50 where it is expected that the vehicle 20 and the rescue vehicle 40 will merge. Then, route information for guiding a route to the junction 50 is transmitted to each of the vehicle 20 and the ambulance vehicle 40. The emergency call destination 30 is, for example, the vehicle 20 and the ambulance vehicle 40 in consideration of the current position of each of the vehicle 20 and the ambulance vehicle 40 and the road conditions in the vicinity thereof (for example, whether there is a main road, traffic congestion, etc.). It is desirable to search for a point where merging can occur as early as possible as the merging point 50.

車両２０のコントローラ１１は、合流地点５０へ至る経路を案内する経路情報を緊急通報先３０から受信すると、車両２０の運転制御モードを自動運転モードに設定し、合流地点５０を目標地点とする。車両２０は、緊急通報先３０から受信した経路情報に基づいて車両２０の自動運転を制御し、合流地点５０に向かって走行する。一方、救急車両４０は、合流地点５０へ至る経路情報を緊急通報先３０から受信すると、受信した経路情報に基づいて合流地点５０に向かって走行する。車両２０及び救急車両４０が十分に接近すると、緊急通報先３０は、車両２０に停車指示を送信する。車両２０のコントローラ１１は、停車指示に応答して、車両２０を停車させる。車両２０及び救急車両４０が共に合流地点５０に向かって走行することにより、車両２０の乗員が救急車両４０による救命処置を受けるための時間を短縮することができる。なお、救急車両とは、人命救助や火災対応などの急務に対応する車両を意味する。 When the controller 11 of the vehicle 20 receives the route information for guiding the route to the junction 50 from the emergency notification destination 30, the driving control mode of the vehicle 20 is set to the automatic driving mode, and the junction 50 is set as the target point. The vehicle 20 controls automatic driving of the vehicle 20 based on the route information received from the emergency call destination 30, and travels toward the junction 50. On the other hand, when receiving the route information to the junction 50 from the emergency notification destination 30, the ambulance vehicle 40 travels toward the junction 50 based on the received route information. When the vehicle 20 and the ambulance vehicle 40 come close enough, the emergency notification destination 30 transmits a stop instruction to the vehicle 20. The controller 11 of the vehicle 20 stops the vehicle 20 in response to the stop instruction. When both the vehicle 20 and the ambulance vehicle 40 travel toward the junction 50, the time required for the occupant of the vehicle 20 to receive lifesaving treatment by the ambulance vehicle 40 can be reduced. In addition, the ambulance vehicle means a vehicle that responds to an urgent business such as rescue of life or fire.

次に、図３を参照しながら、緊急事態発生時における車両２０の自動運転処理について説明する。
車両２０は、緊急事態の発生を検出すると、緊急通報先３０に緊急通報を行う（ステップ３０１）とともに、付加情報（自己診断情報、及び画像情報）を緊急通報先３０に送信する（ステップ３０３）。緊急通報先３０は、車両２０からの緊急通報を受ける（ステップ３０２）とともに、付加情報を受信する（ステップ３０４）。 Next, the automatic driving process of the vehicle 20 in the event of an emergency will be described with reference to FIG.
When detecting the occurrence of the emergency, the vehicle 20 makes an emergency call to the emergency call destination 30 (step 301) and transmits additional information (self-diagnosis information and image information) to the emergency call destination 30 (step 303). . The emergency call destination 30 receives an emergency call from the vehicle 20 (step 302) and receives additional information (step 304).

緊急通報を受けた緊急通報先３０は、車両２０の自己診断情報に基づいて車両２０が自走できるか否かを判定するとともに、車両２０の周囲の状況を示す画像情報に基づいて車両２０の周囲に救助者が存在するか否かを判定する（ステップ３０５）。 The emergency call destination 30 that has received the emergency call determines whether or not the vehicle 20 can run on its own based on the self-diagnosis information of the vehicle 20, and determines whether or not the vehicle 20 can be driven based on the image information indicating the situation around the vehicle 20. It is determined whether there is a rescuer around (step 305).

緊急通報先３０は、車両２０が自走可能であり、且つ、車両２０の周囲に救助者が存在しないと判定すると、合流地点５０を検索し、合流地点５０へ至る経路を案内する経路情報を車両２０及び救急車両４０のそれぞれに送信する（ステップ３０６）。 When the emergency notification destination 30 determines that the vehicle 20 is capable of self-traveling and that no rescuer is present around the vehicle 20, the emergency notification destination 30 searches for the merging point 50 and provides route information for guiding a route to the merging point 50. It transmits to each of the vehicle 20 and the ambulance vehicle 40 (step 306).

車両２０は、緊急通報先３０から経路情報を受信すると（ステップ３０７）、車両２０の運転制御モードを自動運転モードに設定し、受信した経路情報に基づいて合流地点５０に向かって走行する（ステップ３０９）。車両２０は、合流地点５０に向かって走行している間に、車両２０の現在位置を緊急通報先３０に定期的に通知する（ステップ３１１）。 Upon receiving the route information from the emergency call destination 30 (step 307), the vehicle 20 sets the driving control mode of the vehicle 20 to the automatic driving mode, and travels toward the junction 50 based on the received route information (step 307). 309). The vehicle 20 periodically notifies the emergency notification destination 30 of the current position of the vehicle 20 while traveling toward the junction 50 (step 311).

救急車両４０は、緊急通報先３０から経路情報を受信すると（ステップ３０８）、受信した経路情報に基づいて合流地点５０に向かって走行する（ステップ３１０）。救急車両４０は、合流地点５０に向かって走行している間に、救急車両４０の現在位置を緊急通報先３０に定期的に通知する（ステップ３１２）。 Upon receiving the route information from the emergency call destination 30 (step 308), the ambulance vehicle 40 travels toward the junction 50 based on the received route information (step 310). While traveling toward the junction 50, the ambulance vehicle 40 periodically notifies the emergency call destination 30 of the current position of the ambulance vehicle 40 (step 312).

緊急通報先３０は、車両２０及び救急車両４０からそれぞれの現在位置の通知を受けると（ステップ３１３）、車両２０及び救急車両４０が十分に接近したか否かを判定する（ステップ３１４）。車両２０及び救急車両４０が十分に接近すると、緊急通報先３０は車両２０に停車指示を送信する（ステップ３１５）。車両２０は、停車指示を受信すると（ステップ３１６）、車両２０を停車させる（ステップ３１７）。 Upon receiving the notification of the current position from the vehicle 20 and the ambulance vehicle 40 (step 313), the emergency call destination 30 determines whether the vehicle 20 and the ambulance vehicle 40 have sufficiently approached each other (step 314). When the vehicle 20 and the ambulance vehicle 40 are sufficiently close to each other, the emergency notification destination 30 transmits a stop instruction to the vehicle 20 (Step 315). When receiving the stop instruction (step 316), the vehicle 20 stops the vehicle 20 (step 317).

なお、上述の説明では、緊急事態発生時に車両２０から緊急通報先３０に送信される付加情報として、自己診断情報及び画像情報を例示したが、画像情報は必須ではなく省略してもよい。 In the above description, the self-diagnosis information and the image information are exemplified as the additional information transmitted from the vehicle 20 to the emergency notification destination 30 when an emergency occurs, but the image information is not essential and may be omitted.

本実施形態によれば、緊急事態が生じた車両２０が自走可能である場合には、救急車両４０と合流する合流地点５０に至る経路を緊急通報先３０が車両２０に案内することにより、救急車両４０による救命処置を受けるための時間を短縮できる。 According to the present embodiment, when the vehicle 20 in which the emergency has occurred can travel by itself, the emergency notification destination 30 guides the vehicle 20 to the route to the junction 50 where the emergency vehicle 40 joins, The time required to receive lifesaving treatment by the ambulance vehicle 40 can be reduced.

以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更又は改良され得るととともに、本発明にはその等価物も含まれる。 The embodiments described above are intended to facilitate understanding of the present invention, and are not intended to limit and interpret the present invention. The present invention can be changed or improved without departing from the gist of the present invention, and the present invention also includes equivalents thereof.

１０…自動運転装置１１…コントローラ１２…撮影装置１３…通信装置１４…ナビゲーション装置１５…センサ類１６…出力制御装置１７点舵角制御装置１８点制動制御装置２０…車両３０…緊急通報先４０…救急車両５０…合流地点 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Automatic driving device 11 ... Controller 12 ... Photographing device 13 ... Communication device 14 ... Navigation device 15 ... Sensors 16 ... Output control device 17-point steering angle control device 18-point braking control device 20 ... Vehicle 30 ... Emergency report destination 40 ... Emergency vehicle 50 ... junction

Claims

車両の自動運転を制御する自動運転装置であって、
前記車両に緊急事態が生じたときに緊急通報先に緊急通報を行う通信装置であって、前記緊急事態が生じたときの前記車両の自己診断情報を前記緊急通報先に送信するとともに救急車両との合流地点へ至る経路情報を前記緊急通報先から受信する通信装置と、
前記経路情報に基づいて前記合流地点への自動運転を制御するコントローラと、
を備える自動運転装置。 An automatic driving device for controlling automatic driving of a vehicle,
A communication device that performs an emergency call to an emergency call destination when an emergency occurs in the vehicle, and transmits self-diagnosis information of the vehicle to the emergency call destination when the emergency occurs and to an emergency vehicle. A communication device that receives route information from the emergency notification destination to the junction of the
A controller that controls automatic driving to the junction based on the route information,
An automatic driving device comprising: