JP2020050010A - Vehicle control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の操舵制御を行う車両制御装置の技術分野に関する。 The present invention relates to a technical field of a vehicle control device that performs steering control of a vehicle.
この種の装置として、車両における自動的な操舵制御（以下、適宜「自動操舵制御」と称する）を実行することで、車両と歩行者等との衝突を回避するものが知られている。例えば特許文献１では、車両の走行レーン付近に歩行者を検出した場合に、車両の位置を現在の走行レーン内に保ちつつ、歩行者から距離を取って減速しながら追い越すという技術が開示されている。 As this type of device, there is known a device that executes automatic steering control (hereinafter, appropriately referred to as “automatic steering control”) in a vehicle to avoid collision between the vehicle and a pedestrian or the like. For example, Patent Literature 1 discloses a technique in which, when a pedestrian is detected in the vicinity of a driving lane of a vehicle, the position of the vehicle is kept within the current driving lane, the distance from the pedestrian is reduced, and the vehicle is passed while decelerating. I have.
その他、特許文献２では、隣接車線を走行している並走車両の挙動から、並走車両の自車走行レーンへの進入を予測し、自車両と並走車両の衝突が予測された場合に操舵支援を行う技術が開示されている。 In addition, in Patent Literature 2, the behavior of a parallel running vehicle traveling in an adjacent lane predicts the approach of the parallel running vehicle to the own vehicle running lane, and the collision between the own vehicle and the parallel running vehicle is predicted. A technique for performing steering assist is disclosed.
自車両前方の回避対象目標（例えば、道路脇の歩行者や自転車）を回避するために自動操舵制御を実行する場合、自車両が走行しているレーンの隣接レーンに他車両（例えば、並走車両や対向車両）が存在すると、自動操舵制御によって自車両と他車両との間隔が縮まってしまう可能性がある。即ち、回避対象目標を避けるための自動操舵制御によって、自車両が隣接レーン側に移動するよう操舵され、結果的に自車両と他車両が互いに近づいてしまう可能性がある。このような状況は、自車両及び他車両の搭乗者に対して不安感（例えば、自車両と他車両とが接触してしまうのではないかという不安感）を与えてしまうおそれがある。 When automatic steering control is performed to avoid an avoidance target (for example, a pedestrian or a bicycle on the side of a road) ahead of the own vehicle, another vehicle (for example, parallel running) is placed in a lane adjacent to the lane on which the own vehicle is traveling. If there is a vehicle or an oncoming vehicle), the distance between the own vehicle and another vehicle may be reduced by the automatic steering control. That is, by the automatic steering control for avoiding the avoidance target, the own vehicle is steered so as to move to the adjacent lane side, and as a result, the own vehicle and another vehicle may approach each other. Such a situation may give anxiety to the occupants of the own vehicle and the other vehicle (for example, anxiety that the own vehicle and the other vehicle may come into contact with each other).
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、車両前方に存在する回避対象目標を回避するための制御を好適に実行することが可能な車両制御装置を提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of, for example, the above problems, and has as its object to provide a vehicle control device capable of appropriately executing control for avoiding an avoidance target existing in front of a vehicle. I do.
本発明に係る車両制御装置の一態様では、自車両周辺の所定範囲内に回避対象目標を検出した場合に、前記自車両に前記回避対象目標との衝突を回避させるため、前記自車両が前記回避対象目標から遠ざかるように前記自車両を操舵する自動操舵制御を実行する実行手段と、前記回避対象目標を検出しており、且つ、検出された前記回避対象目標に対する前記自動操舵制御によって前記自車両が操舵される側の隣接レーンに他車両を検出している場合に、前記自車両と前記回避対象目標との距離及び相対速度に基づく時間的指標である第１指標と、前記自車両と前記他車両との前記時間的指標である第２指標との差分が所定範囲内であるか否かを判定する判定手段とを備え、前記実行手段は、前記差分が前記所定範囲内であると判定された場合に、前記自動操舵制御に代えて、前記自車両を減速させる自動減速制御を実行する。 In one aspect of the vehicle control device according to the present invention, when an avoidance target is detected within a predetermined range around the own vehicle, the own vehicle may be configured to avoid collision with the avoidance target. Executing means for executing automatic steering control for steering the own vehicle so as to move away from the avoidance target; detecting the avoidance target; and performing the automatic steering control on the detected avoidance target. When another vehicle is detected in an adjacent lane on which the vehicle is steered, a first index that is a temporal index based on a distance and a relative speed between the own vehicle and the avoidance target, and the own vehicle Determining means for determining whether a difference between the second index and the other vehicle is the time index is within a predetermined range, wherein the execution means determines that the difference is within the predetermined range. Place judged To, instead of the automatic steering control, to perform an automatic deceleration control for decelerating the host vehicle.
以下、図面を参照して車両制御装置の実施形態について説明する。 Hereinafter, an embodiment of a vehicle control device will be described with reference to the drawings.
＜装置構成＞
まず、本実施形態に係る車両制御装置が搭載される車両全体の構成について、図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
<Apparatus configuration>
First, the configuration of the entire vehicle on which the vehicle control device according to the present embodiment is mounted will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle according to the embodiment.
図１に示すように、本実施形態に係る車両１０（以下、適宜「自車両１０」と称する）は、情報検出部１００と、車両制御装置２００とを備えて構成されている。
As shown in FIG. 1, a
情報検出部１００は、内界センサ１１０及び外界センサ１２０を備えている。内界センサ１１０は、例えば車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、ステアリングセンサ等を含んで構成されており、自車両１０の内部パラメータを検出する。外界センサ１２０は、例えば車載カメラ、レーダー、ライダー等を含んで構成されており、自車両１０周辺の所定範囲（言い換えれば、外界センサ１２０による検出可能範囲）に存在する物体（例えば、歩行者等）やリスク（例えば、死角からの飛び出しに関するリスク）についての情報を検出する。内界センサ１１０及び外界センサ１２０で検出された各情報は、車両制御装置２００に出力される構成となっている。
The
車両制御装置２００は、自車両１０と、自車両１０の周辺に存在する物体との衝突を回避するための回避制御を実行することが可能に構成されている。より具体的には、車両制御装置２０は、回避制御として自動操舵制御（即ち、搭乗者の操作によらない自動的な操舵制御）及び自動減速制御（即ち、搭乗者の操作によらない自動的な減速制御）を実行可能に構成されている。車両制御装置２００は、例えば自車両１０に搭載されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）として構成されており、その機能を実現するための論理的な処理ブロック又は物理的な処理回路として、回避制御判定部２１０、及び回避制御実行部２２０を備えている。
The
回避制御判定部２１０は、情報検出部１００（言い換えれば、内界センサ１１０及び外界センサ１２０）で検出された情報に基づいて、回避制御を実行すべきか否かを判定可能に構成されている。具体的には、回避制御判定部２１０は、情報検出部１００で検出された情報から、回避対象目標を検出可能に構成されている。なお、ここでの「回避対象目標」とは、衝突を回避するために回避制御を実行すべき対象であり、物標として実際に検出されているものに加えて、死角に潜むリスク（例えば、死角から飛び出してくる可能性がある歩行者等）を含むものである。なお、回避対象目標の具体的な検出方法については、既存の技術を適宜採用することが可能であるため、ここでの詳細な説明は省略する。回避制御判定部２１０は更に、回避制御として、自動操舵制御及び自動減速制御のいずれを実行すべきかを判定可能に構成されている。実行すべき回避制御の判定方法については、後で詳しく説明する。回避制御判定部２１０の判定結果は、回避制御実行部２２０に出力される構成となっている。回避制御判定部２１０は、後述する付記における「判定手段」の一具体例である。
The avoidance
回避制御実行部２２０は、回避制御判定部２１０の判定結果に基づいて、回避制御を実行することが可能に構成されている。具体的には、回避制御実行部２２０は、図示せぬ操舵アクチュエータやブレーキアクチュエータの動作を制御することで、自動操舵制御及び自動減速制御を選択的に実行することが可能に構成されている。なお、自動操舵制御及び自動減速制御のより具体的な処理内容については、適宜既存の技術を採用することができるため、ここでの詳細な説明は省略する。回避制御実行部２２０は、後述する付記における「実行手段」の一具体例である。
The avoidance
＜技術的問題点＞
次に、自動操舵制御の実行時に発生し得る技術的問題点について、図２を参照して説明する。図２は、自動操舵制御を実行する場合に発生し得る技術的問題点を示す平面図である。
<Technical issues>
Next, technical problems that may occur when executing the automatic steering control will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a plan view showing a technical problem that may occur when executing the automatic steering control.
図２に示すように、自車両１０の進行方向前方に、回避対象目標５０（例えば、歩行者）と、他車両２０（例えば、対向車両）が存在しているとする。ここで仮に、回避対象目標５０を回避すべく自動操舵制御が実行した場合、自車両１０は回避対象目標５０から遠ざかる方向（図における右方向）に移動することになる。言い換えれば、自車両１０は、他車両２０が走行する隣接レーンに近づくように移動することになる。
As shown in FIG. 2, it is assumed that an avoidance target 50 (for example, a pedestrian) and another vehicle 20 (for example, an oncoming vehicle) exist ahead of the
この結果、自車両１０と他車両２０との距離（具体的には、横方向の距離）は、互いにすれ違う際に非常に狭くなるおそれがある。このような状況は、自車両１０及び他車両２０の搭乗者に不安感を与えてしまうおそれがある。また、意図せぬ接触の原因となってしまうおそれもある。
As a result, the distance between the
本実施形態に係る車両制御装置２００は、上述した技術的問題点を解消するために、以下で説明する動作（具体的には、状況に応じて回避制御の実施態様を変更する動作）を実行する。
The
＜動作説明＞
次に、本実施形態に係る車両制御装置２００の動作の流れについて、図３を参照して説明する。図３は、実施形態に係る車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
<Operation description>
Next, an operation flow of the
図３に示すように、本実施形態に係る車両制御装置２００の動作時には、まず回避制御判定部２１０が、情報検出部１００から自車両１０の周辺情報（特に、回避対象目標５０や他車両２０に関する情報）を取得する（ステップＳ１０１）。そして、回避制御判定部２１０は、自車両１０の前方に回避すべき回避対象目標５０が存在しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。なお、回避対象目標５０が存在していないと判定された場合には（ステップＳ１０２：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の動作が終了する。この場合、車両制御装置２００は、所定期間後にステップＳ１０１から処理を再開してよい。
As shown in FIG. 3, during operation of the
回避対象目標５０が存在していると判定された場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、回避制御判定部２１０は更に、隣接レーンに他車両２０が存在しているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。なお、ここでの「隣接レーン」は、自車両１０が走行しているレーンに隣接するレーンであって、仮に検出された回避対象目標５０を対象とする自動操舵制御を実行するとした場合に、自車両１０が操舵される側（即ち、自動操舵制御によって移動することになる側）に位置するレーンである。
When it is determined that the avoidance target 50 exists (step S102: YES), the avoidance
隣接レーンに他車両２０が存在していないと判定された場合には（ステップＳ１０３：ＮＯ）、回避制御実行部２２０が、回避制御として自動操舵制御を実行する（ステップＳ１１０）。これにより、自車両１０は、回避対象目標５０から遠ざかる側（言い換えれば、隣接レーンに近づく側）に移動することになるが、隣接レーンに他車両２０は存在していないため、図２で説明したような不都合（即ち、自車両１０と他車両２０とが近づいてしまう状況）は発生しない。
When it is determined that the
一方、隣接レーンに他車両２０が存在していると判定された場合には（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、回避制御判定部２１０が、自車両１０と回避対象目標５０とのＴＴＣ（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）、及び自車両１０と他車両２０とのＴＴＣをそれぞれ算出する（ステップＳ１０４）。なお、本実施形態に係るＴＴＣは、自車両１０と、回避対象目標５０又は他車両２０とが衝突するまでの時間ではなく、自車両１０が、回避対象目標５０又は他車両２０の側方を通過するまでの時間として算出される。ＴＴＣは、後述する付記における「時間的指標」の一具体例である。
On the other hand, when it is determined that another
ここで本実施形態に係るＴＴＣの具体的な算出方法について、図４を参照して詳しく説明する。図４は、ＴＴＣの算出方法を示す平面図である。 Here, a specific method of calculating the TTC according to the present embodiment will be described in detail with reference to FIG. FIG. 4 is a plan view showing a method of calculating TTC.
図４に示すように、自車両１０と回避対象目標５０との距離をＸ＿ｔａｒｇ、自車両１０と他車両２０との距離をＸ＿ｏｂｊ、自車両１０の速度（以下、適宜「自車両速度」と称する）をＶ＿ｅｇｏ、回避対象目標５０の速度の自車両１０の進行方向成分（以下、適宜「回避対象目標速度」と称する）をＶ＿ｔａｒｇ、他車両２０の速度の自車両１０の進行方向成分（以下、適宜「他車両速度」と称する）をＶ＿ｏｂｊとする。この場合、自車両１０と回避対象目標５０とのＴＴＣであるＴＴＣ＿ｔａｒｇ、及び自車両１０と他車両２０とのＴＴＣであるＴＴＣ＿ｏｂｊは、それぞれ下記式（１）及び（２）を用いて算出できる。
As shown in FIG. 4, the distance between the
ＴＴＣ＿ｔａｒｇ＝Ｘ＿ｔａｒｇ／（Ｖ＿ｔａｒｇ−Ｖ＿ｅｇｏ） ・・・（１）
ＴＴＣ＿ｏｂｊ＝Ｘ＿ｏｂｊ／（Ｖ＿ｏｂｊ−Ｖ＿ｅｇｏ） ・・・（２）
TTC_targ = X_targ / (V_targ−V_ego) (1)
TTC_obj = X_obj / (V_obj−V_ego) (2)
なお、ＴＴＣ＿ｔａｒｇ及びＴＴＣ＿ｏｂｊは、それぞれ後述する付記における「第１指標」及び「第２指標」の一具体例である。 Note that TTC_targ and TTC_obj are specific examples of the “first index” and the “second index” in the supplementary notes described later, respectively.
図３に戻り、回避制御算出部２１０は、ＴＴＣ＿ｔａｒｇ及びＴＴＣ＿ｏｂｊを算出した後、ＴＴＣ＿ｔａｒｇとＴＴＣ＿ｏｂｊとの差分（以下、適宜「ＴＴＣ差分」と称する）を算出する（ステップＳ１０５）。そして、回避制御判定部２１０は更に、算出したＴＴＣ差分が第１所定範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ここでの「第１所定範囲」は、回避制御として自動操舵制御を選択しない方がよい状況であるか否かを判定するための範囲であり、事前のシミュレーション等によって最適な範囲が予め設定されている。
Referring back to FIG. 3, after calculating the TTC_targ and the TTC_obj, the avoidance
ＴＴＣ差分が第１所定範囲内でないと判定された場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、回避制御実行部２２０が、回避制御として自動操舵制御を実行する（ステップＳ１１０）。一方、ＴＴＣ差分が第１所定範囲内であると判定された場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、回避制御判定部２１０は更に、ＴＴＣ差分が第２所定範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。ここでの「第２所定範囲」は、回避制御として自動減速制御を選択すべき状況であるか否かを判定するための範囲であり、事前のシミュレーション等によって最適な範囲が予め設定されている。第２所定範囲は、後述する付記における「所定範囲」の一具体例である。
When it is determined that the TTC difference is not within the first predetermined range (step S106: NO), the avoidance
ＴＴＣ差分が第２所定範囲内であると判定された場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、回避制御実行部２２０が、回避制御として自動減速制御を実行する（ステップＳ１０８）。一方、ＴＴＣ差分が第２所定範囲内でないと判定された場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、回避制御実行部２２０が、自動操舵制御及び自動減速制御のうち、自車両１０の搭乗者の好み応じた一方の制御を実行する（ステップＳ１０９）。搭乗者の好みに応じた制御は、例えば搭乗者自身によって予め設定されたものでもよいし、搭乗者の過去の運転履歴から、同様の状況で操舵による回避と、減速による回避とのいずれを選択する傾向にあるかを推定して設定されたものでもよい。
When it is determined that the TTC difference is within the second predetermined range (step S107: YES), the avoidance
ここで、回避制御を選択する際の第１所定範囲及び第２所定範囲について、図５を参照して具体的に説明する。図５は、自動操舵制御及び自動減速制御の選択方法を示すマップである。 Here, the first predetermined range and the second predetermined range when the avoidance control is selected will be specifically described with reference to FIG. FIG. 5 is a map showing a method for selecting automatic steering control and automatic deceleration control.
図５に示すように、第１所定範囲は、ＴＴＣ差分が−δｓ〜βｓの範囲として設定されている。ここで、ＴＴＣ≦−δｓとなるのは、他車両２０が比較的遠方に位置しており、操舵によって余裕を持って回避対象目標５０を回避できるような状況である。このため、ＴＴＣ差分≦−δｓ以下となる場合には、自動操舵制御が実行される。他方、ＴＴＣ差分≧βｓとなるのは、自車両１０が他車両２０の側方を通過した後で、操舵によって余裕を持って回避対象目標５０を回避できるような状況である。このため、ＴＴＣ差分≧βｓとなる場合にも、自動操舵制御が実行される。
As shown in FIG. 5, the first predetermined range is set as a range in which the TTC difference is from -δs to βs. Here, TTC ≦ −δs is a situation in which the
第２所定範囲は、ＴＴＣ差分が−γｓ〜αｓの範囲として設定されている。ここで、−γｓ≦ＴＴＣ差分＜０ｓとなるのは、自車両１０が回避対象目標５０の側方を通過した直後に、自車両１０が他車両２０とすれ違うような状況である。ＴＴＣ差分＝０ｓとなるのは、自車両１０が回避対象目標５０及び他車両２０の側方を同時に通過するような状況である。０ｓ＜ＴＴＣ差分≦αｓとなるのは、自車両１０が他車両２０の側方を通過した後で、回避対象目標５０を操舵によって回避する時間が十分に確保できないような状況である。このため、−γｓ＜ＴＴＣ差分≦αｓとなる場合には、自動操舵制御に代えて自動減速制御が実行される。
The second predetermined range is set as a range in which the TTC difference is between -γs and αs. Here, -γs ≦ TTC difference <0 s is a situation in which the
なお、上記以外のＴＴＣ差分が−δｓ〜−γｓとなる範囲、及びαｓ〜βｓとなる範囲では、自動操舵制御及び自動減速制御のいずれも選択可能である。つまり、自動操舵制御及び自動減速制御のいずれを選択しても、不都合なく回避対象目標５０を回避することができる。よって、−δｓ＜ＴＴＣ差分＜−γｓとなる場合、及びαｓ＜ＴＴＣ差分＜βｓとなる場合には、自動操舵制御及び自動減速制御のうち、自車両１０の搭乗者の好み応じた一方の制御が実行される。
In addition, in the range where the TTC difference other than the above is -δs to -γs and in the range where αs to βs, both the automatic steering control and the automatic deceleration control can be selected. That is, no matter which of the automatic steering control and the automatic deceleration control is selected, the avoidance target 50 can be avoided without inconvenience. Therefore, when −δs <TTC difference <−γs and αs <TTC difference <βs, one of the automatic steering control and the automatic deceleration control according to the preference of the occupant of the
＜技術的効果＞
次に、本実施形態に係る車両制御装置２００によって得られる技術的効果について、図６及び図７を参照して説明する。図６は、実施形態に係る車両制御装置の具体的な動作例を示す平面図（その１）である。図７は、実施形態に係る車両制御装置の具体的な動作例を示す平面図（その２）である。
<Technical effects>
Next, technical effects obtained by the
図６に示すような状況で、Ｘ＿ｔａｒｇ＝４０ｍ、Ｘ＿ｏｂｊ＝４０ｍ、Ｖ＿ｅｇｏ＝５０ｋｍ／ｈ、Ｖ＿ｔａｒｇ＝８ｋｍ／ｈ、Ｖ＿ｏｂｊ＝５０ｋｍ／ｈであったとする。この場合、ＴＴＣ＿ｔａｒｇ＝３．４ｓ、ＴＴＣ＿ｏｂｊ＝１．４ｓとなり、ＴＴＣ差分は２．０ｓとして算出される。この時、ＴＴＣ差分である“２．０ｓ”が図５で示すα以下の値であれば、車両制御装置２００は、回避対象目標５０を操舵によって回避することは難しいと判断し、自動減速制御を実行する。或いは、ＴＴＣ差分である“２．０ｓ”が図５で示すαよりも大きくβよりも小さい値であれば、車両制御装置２００は、自動操舵制御及び自動減速制御のいずれでも回避対象目標５０を好適に回避できると判断し、自車両１０の搭乗者の好みに応じた一方の制御を実行する。或いは、ＴＴＣ差分である“２．０ｓ”が図５で示すβ以上の値であれば、車両制御装置２００は、減速せずに操舵によって回避対象目標５０を回避できると判断し、自動操舵制御を実行する。
In the situation as shown in FIG. 6, it is assumed that X_tar = 40 m, X_obj = 40 m, V_ego = 50 km / h, V_targ = 8 km / h, and V_obj = 50 km / h. In this case, TTC_targ = 3.4 s, TTC_obj = 1.4 s, and the TTC difference is calculated as 2.0 s. At this time, if the TTC difference “2.0 s” is a value equal to or smaller than α shown in FIG. 5, the
図７に示すような状況で、Ｘ＿ｔａｒｇ＝５０ｍ、Ｘ＿ｏｂｊ＝３０ｍ、Ｖ＿ｅｇｏ＝６０ｋｍ／ｈ、Ｖ＿ｔａｒｇ＝８ｋｍ／ｈ、Ｖ＿ｏｂｊ＝５０ｋｍ／ｈであったとする。この場合、ＴＴＣ＿ｔａｒｇ＝３．５ｓ、ＴＴＣ＿ｏｂｊ＝１１ｓとなり、ＴＴＣ差分は−７．３ｓとして算出される。この時、ＴＴＣ差分である“−７．３ｓ”が図５で示す−γ以上の値であれば、車両制御装置２００は、回避対象目標５０を操舵によって回避することは難しいと判断し、自動減速制御を実行する。或いは、ＴＴＣ差分である“−７．４ｓ”が図５で示す−γよりも小さく−δよりも大きい値であれば、車両制御装置２００は、自動操舵制御及び自動減速制御のいずれでも回避対象目標５０を好適に回避できると判断し、自車両１０の搭乗者の好みに応じた一方の制御を実行する。或いは、ＴＴＣ差分である“−７．３ｓ”が図５で示す−δ以下の値であれば、車両制御装置２００は、減速せずに操舵によって回避対象目標５０を回避できると判断し、自動操舵制御を実行する。
In the situation shown in FIG. 7, it is assumed that X_targ = 50 m, X_obj = 30 m, V_ego = 60 km / h, V_targ = 8 km / h, and V_obj = 50 km / h. In this case, TTC_targ = 3.5 s, TTC_obj = 11 s, and the TTC difference is calculated as -7.3 s. At this time, if the TTC difference “−7.3 s” is a value equal to or larger than −γ shown in FIG. 5, the
以上のように、本実施形態に係る車両制御装置２００によれば、自車両１０と、回避対象目標５０、及び他車両２０の各々の位置や速度に応じて、自動操舵制御及び自動減速制御が適切に選択される。具体的には、自動操舵制御を実行すると、自車両１０と他車両２０とが接近してしまうような場合には、自動減速制御が実行される。一方で、そのような不都合が生じない状況では、自動操舵制御が実行される。従って、回避対象目標５０を好適に回避することが可能である。
As described above, according to the
＜付記＞
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
<Appendix>
Various aspects of the invention derived from the embodiments described above will be described below.
（付記１）
付記１に記載の車両制御装置は、自車両周辺の所定範囲内に回避対象目標を検出した場合に、前記自車両に前記回避対象目標との衝突を回避させるため、前記自車両が前記回避対象目標から遠ざかるように前記自車両を操舵する自動操舵制御を実行する実行手段と、前記回避対象目標を検出しており、且つ、検出された前記回避対象目標に対する前記自動操舵制御によって前記自車両が操舵される側の隣接レーンに他車両を検出している場合に、前記自車両と前記回避対象目標との距離及び相対速度に基づく時間的指標である第１指標と、前記自車両と前記他車両との前記時間的指標である第２指標との差分が所定範囲内であるか否かを判定する判定手段とを備え、前記実行手段は、前記差分が前記所定範囲内であると判定された場合に、前記自動操舵制御に代えて、前記自車両を減速させる自動減速制御を実行する。
(Appendix 1)
The vehicle control device according to Supplementary Note 1 includes: when detecting the target to be avoided in a predetermined range around the own vehicle, causing the own vehicle to avoid collision with the target to be avoided; Executing means for executing automatic steering control for steering the own vehicle so as to move away from the target, detecting the avoidance target, and performing the automatic steering control on the detected avoidance target. A first index which is a time index based on a distance and a relative speed between the own vehicle and the avoidance target, when another vehicle is detected in an adjacent lane to be steered; Determining means for determining whether a difference between the second index and the time index with respect to the vehicle is within a predetermined range, wherein the execution means determines that the difference is within the predetermined range. Before Instead of the automatic steering control, to perform an automatic deceleration control for decelerating the host vehicle.
付記１に記載の車両制御装置によれば、第１の指標（例えば、自車両が回避対象目標の側方を通過するまでに要する時間）と、第２の指標（例えば、自車両が他車両の側方を通過するまでに要する時間）との差分が所定範囲内であるか否かを判定することで、自車両が回避対象目標及び他車両の各々に接近するタイミングが互いに近くなる状況であるか否かを判定することができる。 According to the vehicle control device described in the appendix 1, the first index (for example, the time required for the own vehicle to pass the side of the avoidance target) and the second index (for example, the own vehicle Is determined to be within a predetermined range, the timing at which the own vehicle approaches each of the avoidance target and each of the other vehicles is close to each other. It can be determined whether or not there is.
ここで、自車両が回避対象目標に接近するタイミングと、自車両が他車両に接近するタイミングとが近い場合、回避対象目標を回避するための自動操舵制御を実行することで、自車両と他車両との距離が極めて近くなってしまう可能性がある。このような状況は、自車両及び他車両の搭乗者に不安を感じさせるだけでなく、予期せぬ衝突の原因にもなってしまうおそれがある。 Here, when the timing at which the own vehicle approaches the avoidance target and the timing at which the own vehicle approaches the other vehicle are close, by executing automatic steering control for avoiding the avoidance target, the own vehicle and the other The distance from the vehicle may be extremely short. Such a situation may cause not only passengers of the own vehicle and other vehicles to feel uneasy, but also cause an unexpected collision.
しかるに付記１に記載の車両制御装置では、第１の指標と第２の指標との差分が所定範囲内であると判定された場合（言い換えれば、自車両が回避対象目標に接近するタイミングと、自車両が他車両に接近するタイミングとが近い場合）には、自動操舵制御に代えて自動減速制御が実行される。よって、自車両の減速により回避対象目標との衝突を回避しつつ、自車両と他車両とが互いに近づいてしまうことを防止することができる。一方で、第１の指標と第２の指標との差分が所定範囲内でないと判定された場合（言い換えれば、自車両が回避対象目標に接近するタイミングと、自車両が他車両に接近するタイミングとが近くない場合）には、自動操舵制御が実行される。よって、自車両の操舵により回避対象目標を好適に回避することが可能である。 However, in the vehicle control device according to Supplementary Note 1, when it is determined that the difference between the first index and the second index is within a predetermined range (in other words, when the own vehicle approaches the avoidance target, When the timing at which the host vehicle approaches another vehicle is near), the automatic deceleration control is executed instead of the automatic steering control. Accordingly, it is possible to prevent the own vehicle and the other vehicle from approaching each other while avoiding collision with the avoidance target due to deceleration of the own vehicle. On the other hand, when it is determined that the difference between the first index and the second index is not within the predetermined range (in other words, the timing at which the own vehicle approaches the avoidance target and the timing at which the own vehicle approaches the other vehicle) Is not close), the automatic steering control is executed. Therefore, it is possible to preferably avoid the avoidance target by steering the own vehicle.
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately changed without departing from the gist or idea of the invention which can be read from the claims and the entire specification, and a vehicle control device with such a change is also applicable. Also, they are included in the technical scope of the present invention.
１０ 自車両
２０ 他車両
５０ 回避対象目標
１００ 情報検出部
１１０ 内界センサ
１２０ 外界センサ
２００ 車両制御装置
２１０ 回避制御判定部
２２０ 回避制御実行部
Ｘ＿ｔａｒｇ 自車両と回避対象目標との距離
Ｘ＿ｏｂｊ 自車両と他車両との距離
Ｖ＿ｅｇｏ 自車両速度
Ｖ＿ｔａｒｇ 回避対象目標速度
Ｖ＿ｏｂｊ 他車両速度
ＴＴＣ＿ｔａｒｇ 回避対象目標の側方通過までの時間
ＴＴＣ＿ｏｂｊ 他車両の側方通過までの時間
Claims (1)
前記回避対象目標を検出しており、且つ、検出された前記回避対象目標に対する前記自動操舵制御によって前記自車両が操舵される側の隣接レーンに他車両を検出している場合に、前記自車両と前記回避対象目標との距離及び相対速度に基づく時間的指標である第１指標と、前記自車両と前記他車両との前記時間的指標である第２指標との差分が所定範囲内であるか否かを判定する判定手段と
を備え、
前記実行手段は、前記差分が前記所定範囲内であると判定された場合に、前記自動操舵制御に代えて、前記自車両を減速させる自動減速制御を実行する
ことを特徴とする車両制御装置。 When the avoidance target is detected within a predetermined range around the own vehicle, the own vehicle is steered so that the own vehicle moves away from the avoidance target in order to cause the own vehicle to avoid collision with the avoidance target. Executing means for executing automatic steering control,
When detecting the avoidance target, and detecting another vehicle in an adjacent lane on the side where the own vehicle is steered by the automatic steering control for the detected avoidance target, A difference between a first index which is a temporal index based on a distance and a relative speed between the vehicle and the avoidance target and a second index which is the temporal index between the own vehicle and the other vehicle is within a predetermined range. Determining means for determining whether or not
The vehicle control device, wherein when the difference is determined to be within the predetermined range, the execution means executes an automatic deceleration control for decelerating the own vehicle, instead of the automatic steering control.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018178893A JP2020050010A (en) | 2018-09-25 | 2018-09-25 | Vehicle control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2018178893A JP2020050010A (en) | 2018-09-25 | 2018-09-25 | Vehicle control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020050010A true JP2020050010A (en) | 2020-04-02 |
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Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JP2020050010A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023175911A1 (en) * | 2022-03-18 | 2023-09-21 | 本田技研工業株式会社 | Driving assistance device, driving assistance method, and program |
| WO2023175917A1 (en) * | 2022-03-18 | 2023-09-21 | 本田技研工業株式会社 | Driving assistance device, driving assistance method, and program |
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2018
- 2018-09-25 JP JP2018178893A patent/JP2020050010A/en active Pending
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