JP2020049599A - Coupling mechanism and polishing unit - Google Patents
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Abstract
Description
本開示の一側面は、連結機構及び研磨ユニットに関する。 One aspect of the present disclosure relates to a connection mechanism and a polishing unit.
特許文献1には、6軸方向に移動自在とされたロボットであるマニピュレータと、研磨器具を保持すると共に研磨器具を移動させるアクチュエータとを備えた研磨装置が記載されている。マニピュレータとアクチュエータとの間には研磨器具の位置制御用の中心点が設けられており、マニピュレータは中心点の位置決め制御を行い、アクチュエータは研磨対象物に対する研磨器具の研磨力を制御する。アクチュエータは、空気圧リニアアクチュエータを含んでおり、位置決めのためのセンサと、研磨器具を制御するコントローラとを更に備える。当該コントローラによって研磨器具の位置及び速度が制御される。
前述したように、ロボットに取り付けられる研磨ユニットでは、アクチュエータとして空気圧が用いられ、研磨器具の位置及び速度が制御される。よって、研磨器具の位置及び速度の制御が複雑になりうると共に、ロボットと研磨器具との連結機構として空気圧リニアアクチュエータ等の装置が搭載されるため、研磨ユニットの構成が複雑となる。このように、複雑な制御を行うと共に構成が複雑となりうるため、コストの増大が懸念される。 As described above, in the polishing unit attached to the robot, pneumatic pressure is used as an actuator, and the position and speed of the polishing tool are controlled. Therefore, the control of the position and speed of the polishing tool can be complicated, and a device such as a pneumatic linear actuator is mounted as a coupling mechanism between the robot and the polishing tool, which complicates the configuration of the polishing unit. As described above, since complicated control is performed and the configuration can be complicated, there is a concern about an increase in cost.
本開示の一側面に係る連結機構は、ロボットアームに研磨器具を連結する連結機構であって、研磨器具を保持する第1保持部と、ロボットアームに保持される第2保持部と、第2保持部に対して第1保持部を重力によって移動可能に連結する連結軸と、を備える。 A connection mechanism according to an aspect of the present disclosure is a connection mechanism that connects a polishing tool to a robot arm, and includes a first holding unit that holds the polishing tool, a second holding unit that is held by the robot arm, A connection shaft for connecting the first holding portion to the holding portion so as to be movable by gravity.
一側面に係る連結機構において、研磨器具を保持する第1保持部は、ロボットアームに保持される第2保持部に対して、重力によって移動可能に連結される。すなわち、研磨器具及び第1保持部は、第2保持部に、重力によって移動可能に連結される。従って、研磨器具がロボットアームに対して重力で移動可能に保持されるので、研磨器具を研磨対象物に擦りつけて研磨を行うときに研磨対象物の被研磨面に追従するように研磨器具を移動させることができる。よって、研磨対象物の被研磨面に倣うように研磨器具を追従させることができるので、研磨器具の位置及び速度の複雑な制御を行わなくても、更に空気圧リニアアクチュエータ等の複雑な装置がなくても、一定荷重で研磨対象物を研磨することができる。従って、複雑な制御を不要にすることができると共に、構成を簡易にすることができる。その結果、連結機構にかかるコストを低減させることができる。 In the connection mechanism according to one aspect, the first holding unit that holds the polishing tool is movably connected to the second holding unit that is held by the robot arm by gravity. That is, the polishing tool and the first holding unit are movably connected to the second holding unit by gravity. Therefore, since the polishing tool is held movably by gravity with respect to the robot arm, the polishing tool is moved so as to follow the surface to be polished of the polishing target when rubbing the polishing tool against the polishing target. Can be moved. Therefore, since the polishing tool can be made to follow the surface to be polished of the object to be polished, there is no complicated device such as a pneumatic linear actuator without complicated control of the position and speed of the polishing tool. However, the object to be polished can be polished with a constant load. Therefore, complicated control can be eliminated and the configuration can be simplified. As a result, the cost of the connecting mechanism can be reduced.
前述した連結機構は、3本以上の連結軸を備えてもよい。 The connection mechanism described above may include three or more connection shafts.
連結軸は、第2保持部に対して第1保持部を移動可能とするボールガイドを含んでもよい。 The connection shaft may include a ball guide that allows the first holding unit to move with respect to the second holding unit.
複数の連結軸が第1保持部の中心に対して互いに対称となる位置に配置されていてもよい。 A plurality of connecting shafts may be arranged at positions symmetrical to each other with respect to the center of the first holding unit.
連結軸は、ロボットアーム及び研磨器具から離間した位置で第1保持部及び第2保持部を互いに移動可能に連結するヒンジ軸であってもよい。 The connection shaft may be a hinge shaft that movably connects the first holding unit and the second holding unit to each other at a position separated from the robot arm and the polishing tool.
連結軸は、第1保持部及び第2保持部のいずれか一方に固定されると共に第1保持部及び第2保持部の他方を貫通しており、連結軸の他方を貫通する部分の断面形状が非円形状とされていてもよい。 The connecting shaft is fixed to one of the first holding portion and the second holding portion, and penetrates the other of the first holding portion and the second holding portion, and has a cross-sectional shape of a portion penetrating the other of the connecting shaft. May have a non-circular shape.
本開示の一側面に係る研磨ユニットは、ロボットアームに連結される連結機構及び研磨器具を備えた研磨ユニットであって、連結機構は、研磨器具を保持する第1保持部と、ロボットアームに保持される第2保持部と、研磨器具及び第1保持部の自重によって、第2保持部に対して第1保持部を移動可能に連結する連結軸と、を備える。 A polishing unit according to an aspect of the present disclosure is a polishing unit including a connecting mechanism connected to a robot arm and a polishing tool, wherein the connecting mechanism includes a first holding unit that holds the polishing tool, and a holding unit that holds the polishing tool. And a connection shaft that movably connects the first holding unit to the second holding unit by the weight of the polishing tool and the first holding unit.
一側面に係る研磨ユニットにおいて、研磨器具を保持する第1保持部は、ロボットアームに保持される第2保持部に対して、研磨器具及び第1保持部の自重によって移動可能に連結される。従って、研磨器具及び第1保持部の自重によって研磨器具がロボットアームに移動可能に連結されているので、研磨器具で研磨を行うときに被研磨面に追従するように研磨器具を移動させることができる。よって、被研磨面に倣うように研磨器具を追従させることができるので、研磨器具の位置及び速度の複雑な制御を行う必要がなく、更に空気圧リニアアクチュエータ等の複雑な装置がなくても、一定荷重で研磨を行うことができる。その結果、複雑な制御を不要にすることができると共に構成を簡易にすることができるので、研磨ユニットにかかるコストを低減させることができる。 In the polishing unit according to one aspect, the first holding unit holding the polishing tool is movably connected to the second holding unit held by the robot arm by the weight of the polishing tool and the first holding unit. Therefore, since the polishing tool is movably connected to the robot arm by the weight of the polishing tool and the first holding portion, it is possible to move the polishing tool so as to follow the surface to be polished when polishing with the polishing tool. it can. Therefore, since the polishing tool can be made to follow the surface to be polished, there is no need to perform complicated control of the position and speed of the polishing tool, and even if there is no complicated device such as a pneumatic linear actuator, a certain level can be obtained. Polishing can be performed with a load. As a result, complicated control can be eliminated and the configuration can be simplified, so that the cost of the polishing unit can be reduced.
本開示によれば、複雑な制御を不要にすることができると共に、構成を簡易にすることができる。 According to the present disclosure, complicated control can be made unnecessary, and the configuration can be simplified.
以下では、図面を参照しながら本開示に係る連結機構及び研磨ユニットの実施形態について説明する。図面の説明において、同一又は相当する要素には同一の符号を付し重複する説明を適宜省略する。また、図面は、理解を容易にするため一部を簡略化又は誇張して描いており、寸法比率及び角度等は図面に記載のものに限定されない。 Hereinafter, embodiments of a connection mechanism and a polishing unit according to the present disclosure will be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same or corresponding elements have the same reference characters allotted, and redundant description will not be repeated. In addition, the drawings are partially simplified or exaggerated for easy understanding, and dimensional ratios, angles, and the like are not limited to those described in the drawings.
本発明における用語「研磨」は、物の面を研いだり磨いたりすることを示しており、物の表面を滑らかにすること、物の表面を削ること、及び物の表面の光沢を出すこと等を含んでいる。「研磨器具」とは、研磨を行う道具、又は研磨を行う装置の少なくとも一部であって、物の表面に当てられて当該表面に沿って移動することにより当該表面を磨く部材及び部分を含んでいる。「研磨対象物」は研磨される対象の物を示しており、「被研磨面」は研磨される面を示している。 The term "polishing" in the present invention means to grind or polish the surface of an object, such as smoothing the surface of the object, shaving the surface of the object, and giving the surface of the object a gloss. Contains. "Abrasive tool" is a tool for performing polishing or at least a part of a device for performing polishing, including members and portions that are applied to a surface of an object and move along the surface to polish the surface. In. “Polishing object” indicates an object to be polished, and “polished surface” indicates a surface to be polished.
「連結機構」は、ある物と他の物とを繋ぐ機構を示しており、「連結軸」は、ある物と他の物とを繋ぐ軸を示している。「移動可能に連結」とは、ある物と他の物とがそれぞれ互いに移動可能な状態で連結されることを示している。「保持」とはある物を持ち続けることを示している。「保持部」は、保持する部材及び部分、並びに保持される部材及び部分を含んでいる。「ボールガイド」は、一の部分と他の部分とを、複数のボールを介して所定の方向に移動可能とするガイド部材を示している。 The “connection mechanism” indicates a mechanism that connects a certain object to another object, and the “connection axis” indicates an axis that connects a certain object to another object. "Moveably connected" indicates that an object and another object are connected to each other in a movable state. "Hold" indicates that a person keeps something. The “holding part” includes a member and a part to be held, and a member and a part to be held. “Ball guide” indicates a guide member that allows one part and another part to move in a predetermined direction via a plurality of balls.
「ロボットアーム」は、関節を有するメカニカルアームであって、例えば、自動制御式のメカニカルアーム、及び操作されるメカニカルアームを含んでいる。本実施形態において、「ロボットアーム」は、研磨器具を移動させて研磨対象物の被研磨面に研磨器具を当てて研磨器具を移動させることによって研磨を行う装置を示している。「研磨ユニット」は、研磨器具及び連結機構を含むと共に研磨を行う一群の装置を示している。 The “robot arm” is a mechanical arm having a joint, and includes, for example, an automatically controlled mechanical arm and a mechanical arm that is operated. In the present embodiment, the “robot arm” refers to an apparatus that performs polishing by moving a polishing tool and applying the polishing tool to a surface to be polished of the object to be polished and moving the polishing tool. "Polishing unit" refers to a group of devices that includes a polishing instrument and a coupling mechanism and performs polishing.
(第1実施形態)
図1は、第1実施形態に係る研磨ユニット1、研磨対象物T及びロボットアームRの例を示す斜視図である。研磨対象物Tは、例えば、自動車の外板である。研磨対象物Tは、一例として塗装が行われた後に仕上げ研磨される。研磨対象物Tは研磨対象の面である被研磨面T1を有する。
(1st Embodiment)
FIG. 1 is a perspective view illustrating an example of a
ロボットアームRは、例えば、水平方向に旋回可能である旋回部と、旋回部に対して上下に揺動自在且つ伸縮自在となっているアーム部R1と、アーム部R1の先端に回動自在に取り付けられて研磨ユニット1を支持する研磨ユニット支持部R2とを備える。ロボットアームRは、例えば、水平方向への旋回と、アーム部R1の上下方向への揺動及び伸縮と、研磨ユニット支持部R2による研磨ユニット1の回転とを制御可能となっている。ロボットアームRは、研磨ユニット1を三次元的に移動可能であってもよい。
The robot arm R includes, for example, a revolving portion that can revolve in the horizontal direction, an arm portion R1 that is swingable up and down with respect to the revolving portion, and is extendable and contractible. A polishing unit supporting portion R2 that is attached to support the
図2は、研磨ユニット1を示す斜視図である。図2に示されるように、研磨ユニット1は、研磨対象物Tの被研磨面T1を研磨する研磨器具5と、ロボットアームR及び研磨器具5を互いに連結する連結機構10とを備える。研磨器具5は、例えば、研磨対象物Tの被研磨面T1に接触して被研磨面T1を研磨する研磨部材2、及び研磨部材2を支持するサンダー3を有する。
FIG. 2 is a perspective view showing the
研磨部材2は、例えば、シート状の基材と、基材に塗布された砥材とを有し、 被研磨面T1に接触した状態で回転することによって被研磨面T1を研磨する。研磨部材2は、一例として、円板状とされている。研磨部材2の直径は、例えば、70mm以上且つ130mm以下であるが、適宜変更可能である。研磨部材2の基材は、例えば、紙又はポリエステルフィルムである。研磨部材2の砥材の材料は、一例として、酸化アルミニウムであるが、適宜変更可能である。また、研磨部材2は研磨によって発生する塵を排出する貫通孔を有していてもよいし、複数の当該貫通孔が研磨部材2に規則的に(一例として渦巻き状に)形成されていてもよい。
The polishing
サンダー3は、例えば、面ファスナーによって研磨部材2を支持している。サンダー3は、研磨部材2を支持する第1支持部3aと、第1支持部3aの上部に位置する第2支持部3bと、連結機構10に固定される固定部3cとを備える。一例として、第1支持部3a及び第2支持部3bの形状は円板状とされており、第2支持部3bの直径は第1支持部3aの直径よりも小さい。
The
固定部3cは、例えば、連結機構10の一部を貫通した状態で固定されている。一例として、固定部3cは、連結機構10の一部を貫通する柱部3dと、柱部3dの上部において拡張する拡張部3eとを有する。例えば、固定部3cの内部に研磨部材2を回転させるモータが収容されていてもよい。また、サンダー3は、研磨部材2による被研磨面T1の研磨によって発生する塵を吸引する吸引式であってもよいし、塵の吸引を行わない非吸引式であってもよい。一例として、サンダー3は、吸引した塵が通るホースが取り付けられるホース取り付け部3gを有していてもよい。サンダー3は、例えば、エアを供給するエア供給部3fを備えていてもよい。
The fixing
次に、連結機構10について詳細に説明する。連結機構10は、例えば、アルミニウム製である。但し、連結機構10の材料は、例えば鉄等、アルミニウム以外のものであってもよい。連結機構10の重量は、一例として2kgである。連結機構10は、研磨器具5を保持する第1保持部11と、ロボットアームRに保持される第2保持部12と、第2保持部12に第1保持部11を上下に移動可能に連結する連結軸13とを備える。第1保持部11は、研磨器具5を固定する研磨器具固定部11Aと、連結軸13が固定される連結軸固定部11Bとを有し、例えば、研磨器具固定部11A及び連結軸固定部11Bは一体とされている。
Next, the
研磨器具固定部11Aは、サンダー3が貫通する第1板部11aと、第1板部11aから第1板部11aの面外方向に延びる一対の第2板部11bと、第2板部11bの上端同士において第1板部11aに沿って延びる第3板部11cとを有する。例えば、側面視において第1板部11a、第2板部11b及び第3板部11cは矩形枠状に形成される。この場合、矩形枠状の第1板部11a、第2板部11b及び第3板部11cの内側に固定部3cが位置する。連結軸固定部11Bは、例えば、第3板部11cの上面に固定されている。連結軸固定部11B、第3板部11c、第2板部11b及び第1板部11aは一体とされている。
The polishing
図3(a)は、第1保持部11及び第2保持部12を示す平面図である。図3(b)は、第1保持部11の連結軸固定部11Bと第2保持部12を示す縦断面図である。図3(a)及び図3(b)に示されるように、連結軸固定部11Bは、例えば、板状とされている。一例として、面外方向から見た連結軸固定部11Bの形状は、八角形状とされている。連結軸固定部11Bは、一対の長辺11d、一対の短辺11e、及び四隅のそれぞれに位置する斜辺11fを有する。ただし、連結軸固定部11Bの形状は、八角形以外の多角形状、円形状又は長円形状等であってもよく、適宜変更可能である。
FIG. 3A is a plan view illustrating the
第2保持部12は、例えば、第1保持部11の連結軸固定部11Bと同様、板状を呈する。一例として、面外方向から見た第2保持部12の形状は、八角形状とされており、第2保持部12は、一対の長辺12a、一対の短辺12b、及び四隅のそれぞれに位置する斜辺12cとを有する。平面視において、第2保持部12は、第1保持部11に収まる形状及び大きさ(面積)とされていてもよい。例えば、平面視において、第1保持部11の長辺11dが延びる方向の長さは10cm以上且つ20cm以下(一例として15cm)であり、第1保持部11の短辺11eが延びる方向の長さは5cm以上且つ15cm以下(一例として11cm)である。
The
一例として、第2保持部12の長辺12aが連結軸固定部11Bの長辺11dより長くてもよいし、第2保持部12の斜辺12cが連結軸固定部11Bの斜辺11fより短くてもよい。なお、第2保持部12の形状は、円形状又は長円形状等であってもよく、適宜変更可能である。また、平面視において、第1保持部11の中心11g、及び第2保持部12の中心12dは互いに一致しており、例えば、中心11g及び中心12dを通る直線L1はサンダー3及び研磨器具5の回転軸線に相当する。
As an example, the
連結軸13は、第1保持部11(連結軸固定部11B)及び第2保持部12を互いに鉛直方向に移動可能に連結する。すなわち、連結軸13によって第1保持部11と第2保持部12との間の距離が可変とされている。例えば、複数の連結軸13が第1保持部11の中心11g(又は第2保持部12の中心12d)に対して互いに対称となる位置に配置されていてもよい。連結軸13は、例えば、第1保持部11及び第2保持部12の四隅のそれぞれに設けられている。
The
上記の例では、4本の連結軸13が配置されるが、連結軸13の本数は、例えば、3本以下又は5本以上であってもよく適宜変更可能である。一例として、連結軸13は、第1保持部11の斜辺11f、及び第2保持部12の斜辺12cのそれぞれに対向する位置に設けられてもよい。この場合、4本の連結軸13が長方形状に配置される。但し、連結軸13の配置態様は適宜変更可能である。
In the above example, four connecting
図4は、連結軸13の断面図の例を示している。図3(b)及び図4に示されるように、連結軸13は、第1保持部11に固定される第1固定部13aと、第2保持部12に固定される第2固定部13bと、第1固定部13a及び第2固定部13bの間に介在すると共に第1固定部13a及び第2固定部13bを互いに移動可能とする複数のボール13cと、第1固定部13aに被せられる端部保護用の蓋13eとを有する。第1固定部13a、第2固定部13b及びボール13cは、例えば、ボールガイド13Aを構成する。第2保持部12に対する第1保持部11の移動距離の範囲(ボールガイド13Aのストローク)は、例えば、1cm以上且つ10cm以下であるが、適宜変更可能である。蓋13eは、一例として、ゴム製である。
FIG. 4 shows an example of a cross-sectional view of the
第1固定部13aは、例えば、棒状(一例として円柱状)とされており、第1固定部13aの下部が第1保持部11に固定される。一例として、第1固定部13aの長手方向に対して垂直な面で第1固定部13aを切断した断面形状は、円形状とされているが、角形状等であってもよく適宜変更可能である。
The
例えば、第2固定部13bは筒状とされており、第2固定部13bの内側に第1固定部13aが挿通されている。一例として、第2固定部13bの形状は、円筒状であるが、角筒状等であってもよく適宜変更可能である。第1固定部13aの外周面は複数のボール13cを介して第2固定部13bの内周面に対向し、第2固定部13bに対して第1固定部13aは連結軸13の軸線方向(第1固定部13a及び第2固定部13bの長手方向、鉛直方向)に滑らかに移動する。例えば、第2固定部13bは、連結軸13の径方向外側に突出する拡径部13dを有し、拡径部13dが第2保持部12の上面に引っ掛かることによって第2固定部13bが第2保持部12に固定される。
For example, the
次に、本実施形態に係る連結機構10及び研磨ユニット1の作用効果について詳細に説明する。本実施形態に係る連結機構10において、研磨器具5を保持する第1保持部11は、ロボットアームRに保持される第2保持部12に対して、重力によって移動可能に連結される。すなわち、研磨器具5及び第1保持部11は、第2保持部12に、重力によって移動可能に連結される。
Next, the operation and effect of the
従って、図5及び図6に例示されるように、研磨器具5がロボットアームRに対して重力で移動可能に保持されているので、研磨器具5を研磨対象物Tに擦りつけて研磨を行うときに研磨対象物Tの被研磨面T1に追従するように研磨器具5を上下に移動させることができる。よって、ロボットアームRに対する研磨器具5の鉛直方向の位置が第1保持部11、第2保持部12及び連結軸13によって可変となっているため、被研磨面T1に凹凸形状が形成されていたとしても、ロボットアームRに当該凹凸形状を学習させる必要がなく一定荷重で研磨を行うことができる。従って、研磨をスムーズに行うことができると共に研磨の仕上がりを均一にすることができる。
Therefore, as illustrated in FIGS. 5 and 6, since the
上記のように、研磨対象物Tの被研磨面T1に倣うように研磨器具5を追従させることができるので、研磨器具5の位置及び速度の複雑な制御を行わなくても、更に空気圧リニアアクチュエータ、又は荷重を付与するスプリング等の複雑な装置がなくても、一定荷重で研磨対象物Tを研磨することができる。具体的には、上記の複雑な制御を行う場合には構成が複雑となりうるためコストの増大が懸念され、また、研磨ユニットの重量が重くなりサイズが大きくなることも懸念される。これに対し、本実施形態では、複雑な制御を不要にすることができると共に、構成を簡易にすることができる。その結果、連結機構10にかかるコストを抑えることができ、更にロボットアームRのアーム部R1の荷重やサイズを小さくすることができる。
As described above, since the
連結機構10は、3本以上の連結軸13を備えていてもよい。この場合、ロボットアームRを移動させるときに第2保持部12に対して第1保持部11が回転することを抑制することができる。すなわち、第2保持部12を貫通すると共に第1保持部11に固定される連結軸13が少なくとも3本配置されることにより、第2保持部12に対する第1保持部11の回転を抑制することができる。従って、第1保持部11及び研磨器具5が回転することなく安定して保持された状態で研磨器具5による研磨を行うことができる。
The
連結軸13は、第2保持部12に対して第1保持部11を移動可能とするボールガイド13Aを含んでいてもよい。この場合、第2保持部12に対して第1保持部11がボールガイド13Aを介して連結されることにより、第2保持部12に対して第1保持部11をスムーズに移動させることができる。従って、重力による第1保持部11及び研磨器具5の被研磨面T1への追従をよりスムーズに行うことができるので、更なる研磨の品質向上に寄与する。
The
複数の連結軸13が第1保持部11の中心11gに対して互いに対称となる位置に配置されていてもよい。この場合、複数の連結軸13が互いに対称となる位置に配置されるので、第2保持部12に対する第1保持部11の連結を安定させることができる。従って、第1保持部11及び研磨器具5の移動を安定させることができるので、研磨器具5による研磨を被研磨面T1の形状等に合わせて高精度に行うことができる。
The plurality of connecting
研磨ユニット1において、研磨器具5を保持する第1保持部11は、ロボットアームRに保持される第2保持部12に対して、研磨器具5及び第1保持部11の自重によって移動可能に連結される。従って、研磨器具5及び第1保持部11の自重によって研磨器具5がロボットアームRに移動可能に連結されているので、研磨器具5で研磨を行うときに被研磨面T1に追従するように研磨器具5を移動させることができる。よって、研磨器具5の位置及び速度の複雑な制御を行う必要がなく、更に空気圧リニアアクチュエータ等の複雑な装置がなくても、一定荷重で研磨対象物Tを研磨することができる。その結果、複雑な制御を不要にすることができると共に、構成を簡易にすることができるので、研磨ユニット1にかかるコストを低減させることができる。
In the
前述したように、本実施形態に係る連結機構10及び研磨ユニット1は、被研磨面T1に凹凸形状が形成されていたとしても、ロボットアームRに当該凹凸形状を学習させる必要がなく、簡易な構成を維持しつつ一定荷重で研磨を行うことができる。更に、連結機構10及び研磨ユニット1は、被研磨面T1に傾斜があったとしても一定荷重で研磨を行うことができる。この点について以下で詳細に説明する。
As described above, the
図7は、水平面に対して角度θだけ傾斜した被研磨面U1を有する研磨対象物Uの例を示している。例えば、角度θが0°であって被研磨面U1が水平面に対して平行である場合には、被研磨面U1に研磨器具5及び第1保持部11の自重Fと同一の力がかかるので、自重Fで一定荷重の研磨を行うことができる。一方、例えば角度θが15°である場合には、cosθの値が0.9659であるため、被研磨面U1に自重Fの96.6%程度の力がかかる。従って、角度θが15°であったとしても、概ね自重Fと同一の力で一定荷重の研磨を行うことができる。
FIG. 7 shows an example of a polishing object U having a polished surface U1 inclined by an angle θ with respect to a horizontal plane. For example, when the angle θ is 0 ° and the surface U1 to be polished is parallel to the horizontal plane, the same force is applied to the surface U1 to be polished as the
更に、例えば角度θが25°である場合には、cosθの値が0.9063であるため、被研磨面U1に自重Fの90.6%程度の力がかかる。従って、角度θが25°であったとしても、自重Fの90%以上の力で略一定荷重の研磨を行うことができる。以上より、被研磨面U1の傾斜角度である角度θが0°以上且つ25°以下であるときに一定研磨を行うことができる。また、角度θの上限は、20°であってもよく、更に、15°、10°又は5°であってもよい。 Further, for example, when the angle θ is 25 °, the value of cos θ is 0.9063, so that a force of about 90.6% of the own weight F is applied to the polished surface U1. Therefore, even if the angle θ is 25 °, polishing with a substantially constant load can be performed with a force of 90% or more of the own weight F. As described above, constant polishing can be performed when the angle θ, which is the inclination angle of the polished surface U1, is 0 ° or more and 25 ° or less. The upper limit of the angle θ may be 20 °, and may be 15 °, 10 °, or 5 °.
(第2実施形態)
次に、第2実施形態に係る連結機構20及び研磨ユニット1Aについて図8を参照しながら説明する。図8に示されるように、連結機構20及び研磨ユニット1Aは、前述した連結軸13とは異なる連結軸23を備える点において第1実施形態と相違する。以降の説明では、第1実施形態と重複する説明を適宜省略する。
(2nd Embodiment)
Next, a
連結機構20は、研磨器具5を保持する第1保持部21と、ロボットアームRに保持される第2保持部22と、第1保持部21及び第2保持部22を互いに移動可能に連結する連結軸23と、第2保持部22に対して第1保持部21を移動可能に支持する支持部24とを備える。第1保持部21は、研磨器具5が固定される研磨器具固定部21Aと、研磨器具固定部21Aから長尺状に延びる第1延在部21Bとを有する。
The
第2保持部22は、ロボットアームRに固定されるロボットアーム固定部22Aと、ロボットアーム固定部22Aから長尺状に延びる第2延在部22Bとを有する。第1延在部21B及び第2延在部22Bは、例えば、互いに略平行に延びており、ロボットアームR及び研磨器具5から離間した位置で略水平方向(図8の紙面の直交方向)に延びる連結軸23によって互いに連結されている。
The
一例として、支持部24は、第1保持部21の研磨器具固定部21A側の端部に固定される第1突出部24aと、第2保持部22のロボットアーム固定部22A側の端部に固定される第2突出部24bと、第2突出部24bが移動可能に挿通される長孔部24c、及び第1突出部24aが挿通及び固定される孔部24dを有する板状部材24eとを備える。第1突出部24aの突出端、及び第2突出部24bの突出端は、共に拡径されている。第2保持部22から延びる第2突出部24bが、第1保持部21に固定された板状部材24eの長孔部24cに対して移動可能とされていることにより、第2保持部22及び第1保持部21は互いに移動可能とされている。なお、第2保持部22に対して第1保持部21を移動可能に支持する支持部24の構成は、上記の例に限られず、適宜変更可能である。
As an example, the
具体例として、第1延在部21Bは第2延在部22B側に突出する第1ブラケット21aを有し、第2延在部22Bは第1延在部21B側に突出すると共に側面視において第1ブラケット21aに重なる第2ブラケット22aを有し、連結軸23は第1ブラケット21a及び第2ブラケット22aを貫通した状態で固定されている。第1保持部21、第2保持部22及び連結軸23は、第2保持部22に対して第1保持部21を移動可能に連結するヒンジを構成している。例えば、連結軸23は、研磨器具固定部21A及びロボットアーム固定部22Aから離間した位置で第1保持部21及び第2保持部22を互いに移動可能に連結するヒンジ軸である。
As a specific example, the first extending
以上、第2実施形態に係る連結機構20及び研磨ユニット1Aにおいて、連結軸23は、ロボットアームR及び研磨器具5から離間した位置で第1保持部21及び第2保持部22を互いに連結するヒンジ軸である。この場合、研磨器具5を保持する第1保持部21とロボットアームRに保持される第2保持部22とがヒンジ軸を介して開閉可能に連結される。従って、第2保持部22に対して第1保持部21が移動可能とされていることにより、研磨器具5及び第1保持部21の自重によって研磨器具5を追従させることができるので、一定荷重で研磨を行うことができる。また、研磨器具5の複雑な制御を不要にすることができると共に、構成を簡易にすることができるので、連結機構20及び研磨ユニット1Aにかかるコストを低減させることができる。
As described above, in the connecting
更に、例えば、第1延在部21Bの研磨器具5との反対側の端部にウエイト(錘)を設けてもよく、この場合、研磨器具固定部21A及び研磨器具5に鉛直上方への力が働くので、研磨器具固定部21A及び研磨器具5の自重よりも軽い一定荷重で研磨を行うことができる。また、例えば、第1延在部21Bの研磨器具5側にウエイト(錘)を設けてもよく、この場合、研磨器具固定部21A及び研磨器具5に鉛直下方への力が働くので、研磨器具固定部21A及び研磨器具5の自重よりも重い一定荷重で研磨を行うことができる。このように、ウエイト(錘)が第1延在部21Bに取り付けられることにより荷重を調整することができる。
Further, for example, a weight (weight) may be provided at an end of the first extending
(第3実施形態)
続いて、第3実施形態に係る連結機構30について図9(a)及び図9(b)を参照しながら説明する。連結機構30は、研磨器具5を保持する第1保持部31と、ロボットアームRに保持される第2保持部32と、第2保持部32に対して第1保持部31を移動可能に連結する1本の連結軸33とを備える。図9では、理解の容易のため、研磨器具5の図示を省略し、連結機構30の構成を簡略化して示している。平面視における第1保持部31及び第2保持部32の形状は、例えば、四角形状(一例として長方形状)であるが、適宜変更可能である。
(Third embodiment)
Next, a
連結軸33は、例えば、第1保持部31の中心31g、及び第2保持部32の中心32dを通る直線L2が通る位置に設けられる。連結軸33は、連結軸13と同様、第1保持部31に固定される第1固定部33aと、第2保持部32に固定される筒状の第2固定部33bと、第1固定部33a及び第2固定部33bの間に介在すると共に第1固定部33a及び第2固定部33bを互いに移動可能とする複数のボールとを有していてもよい。更に、第1固定部33aを覆う蓋33eを備えていてもよい。
The
第2固定部33bは第2保持部32に固定されており、第1固定部33aは第2保持部32及び第2固定部33bを貫通している。第1固定部33aの軸線方向に対して垂直な面で第1固定部33aを切断した断面形状は、非円形状とされている。第1固定部33aの当該断面形状は、例えば、多角形状(一例として六角形状)とされている。このように、第2保持部32を貫通する第1固定部33aの断面形状が非円形状であることにより、第2保持部32に対する第1保持部31の回転が抑制される。
The
第3実施形態に係る連結機構30において、連結軸33は、第1保持部31に固定されると共に第2保持部32を貫通しており、連結軸33の第2保持部32を貫通する部分(第1固定部33a)の断面形状が非円形状とされている。よって、連結軸33が第1保持部31に固定されると共に、連結軸33の第2保持部32を貫通する部分が非円形状とされているため、連結軸33の本数が1本であっても第2保持部32に対する第1保持部31の回転を抑制することができる。なお、変形例として、連結軸33は、第2保持部32に固定されると共に第1保持部31を貫通しており、第1保持部31を貫通する部分の断面形状が非円形状とされていてもよい。
In the
以上、本開示の各実施形態について説明したが、本開示は前述した各実施形態に限定されるものではない。本開示は、例えば、航空機又は電車の鋼板等、自動車の外板以外の研磨対象物にも適用可能である。更に、研磨ユニットの構成、及び連結機構の構成は、適宜変更可能であり、研磨ユニット及び連結機構の各部の形状、大きさ、材料、数及び配置態様は、前述した各実施形態に限られず適宜変更可能である。例えば、前述の実施形態では、ボールガイド13Aを含む連結軸13について説明した。しかしながら、連結軸は、ボールガイドでなくてもよく、例えば、第2保持部に対して第1保持部を移動可能に接続するガイドレール又はスライド機構等、別の態様であってもよい。
The embodiments of the present disclosure have been described above, but the present disclosure is not limited to the above-described embodiments. The present disclosure is also applicable to objects to be polished other than outer plates of automobiles, such as steel plates of aircraft or trains. Further, the configuration of the polishing unit and the configuration of the connection mechanism can be changed as appropriate, and the shape, size, material, number, and arrangement of each part of the polishing unit and the connection mechanism are not limited to the above-described embodiments, and may be appropriately changed. Can be changed. For example, in the above-described embodiment, the
1,1A…研磨ユニット、2…研磨部材、3…サンダー。3a…第1支持部、3b…第2支持部、3c…固定部、3d…柱部、3e…拡張部、3f…エア供給部、3g…ホース取り付け部、5…研磨器具、10,20,30…連結機構、11,21,31…第1保持部、11A,21A…研磨器具固定部、11B…連結軸固定部、11a…第1板部、11b…第2板部、11c…第3板部、11d…長辺、11e…短辺、11f…斜辺、11g,31g…中心、12,22…第2保持部、12a…長辺、12b…短辺、12c…斜辺、12d,32d…中心、13,23,33…連結軸、13A…ボールガイド、13a…第1固定部、13b…第2固定部、13c…ボール、13d…拡径部、13e…蓋、21B…第1延在部、21a…第1ブラケット、22A…ロボットアーム固定部、22B…第2延在部、22a…第2ブラケット、24…支持部、33a…第1固定部、33b…第2固定部、L1,L2…直線、R…ロボットアーム、R1…アーム部、R2…研磨ユニット支持部、T,U…研磨対象物、T1,U1…被研磨面。 1, 1A: polishing unit, 2: polishing member, 3: sander. 3a: first support portion, 3b: second support portion, 3c: fixed portion, 3d: pillar portion, 3e: expanded portion, 3f: air supply portion, 3g: hose attachment portion, 5: polishing tool, 10, 20, Reference numeral 30: connecting mechanism, 11, 21, 31: first holding portion, 11A, 21A: polishing tool fixing portion, 11B: connecting shaft fixing portion, 11a: first plate portion, 11b: second plate portion, 11c: third Plate portion, 11d long side, 11e short side, 11f oblique side, 11g, 31g center, 12, 22 second holder, 12a long side, 12b short side, 12c oblique side, 12d, 32d Center, 13, 23, 33: connecting shaft, 13A: ball guide, 13a: first fixed portion, 13b: second fixed portion, 13c: ball, 13d: enlarged diameter portion, 13e: lid, 21B: first extension Part, 21a ... first bracket, 22A ... robot arm fixing part, 22B ... Extension portion, 22a: second bracket, 24: support portion, 33a: first fixed portion, 33b: second fixed portion, L1, L2: straight line, R: robot arm, R1: arm portion, R2: polishing unit support Part, T, U: object to be polished, T1, U1: surface to be polished.
Claims (7)
前記研磨器具を保持する第1保持部と、
前記ロボットアームに保持される第2保持部と、
前記第2保持部に対して前記第1保持部を重力によって移動可能に連結する連結軸と、
を備える連結機構。 A connection mechanism for connecting the polishing tool to the robot arm,
A first holding unit that holds the polishing tool;
A second holding unit held by the robot arm;
A connection shaft for connecting the first holding portion to the second holding portion so as to be movable by gravity;
A coupling mechanism comprising:
請求項1に記載の連結機構。 Comprising three or more connection shafts,
The coupling mechanism according to claim 1.
請求項1又は2に記載の連結機構。 The connection shaft includes a ball guide that allows the first holding unit to move with respect to the second holding unit.
The coupling mechanism according to claim 1.
請求項1〜3のいずれか一項に記載の連結機構。 A plurality of the connecting shafts are arranged at positions symmetrical to each other with respect to a center of the first holding portion;
The connection mechanism according to claim 1.
請求項1に記載の連結機構。 The connection shaft is a hinge shaft that movably connects the first holding unit and the second holding unit to each other at a position separated from the robot arm and the polishing tool.
The coupling mechanism according to claim 1.
前記連結軸の前記他方を貫通する部分の断面形状が非円形状とされている、
請求項1に記載の連結機構。 The connection shaft is fixed to one of the first holding portion and the second holding portion and penetrates the other of the first holding portion and the second holding portion,
The cross-sectional shape of a portion penetrating the other of the connecting shafts is a non-circular shape,
The coupling mechanism according to claim 1.
前記連結機構は、
前記研磨器具を保持する第1保持部と、
前記ロボットアームに保持される第2保持部と、
前記研磨器具及び前記第1保持部の自重によって、前記第2保持部に対して前記第1保持部を移動可能に連結する連結軸と、
を備える研磨ユニット。 A polishing unit including a connection mechanism and a polishing instrument connected to a robot arm,
The connection mechanism,
A first holding unit that holds the polishing tool;
A second holding unit held by the robot arm;
A connecting shaft that movably connects the first holding unit to the second holding unit by the weight of the polishing tool and the first holding unit;
A polishing unit comprising:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022013766A1 (en) | 2020-07-16 | 2022-01-20 | 3M Innovative Properties Company | Robotic repair control systems and methods |
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2018
- 2018-09-27 JP JP2018182400A patent/JP2020049599A/en active Pending
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