JP2020045964A - Differential reduction gear - Google Patents

Abstract

To provide a differential reduction gear capable of improving assemblability.SOLUTION: In a differential reduction gear including a cross-shaped conversion member 33 for converting planetary motion of an external gear 3 into rotary motion coaxial with a central axis C0, and a butting plate 8 having an opening portion 38 formed in a central axis C0 direction, the external gear 3 has butting blocks 30a, 30b, 30c, 30d slidable to the conversion member 33, the butting plate 8 has guide passages 39a, 39b slidable to the conversion member 33, and a plurality of needle rollers 37 are disposed between the butting blocks 30a, 30b, 30c, 30d and the conversion member 33, and between the guide passages 39a, 39b and the conversion member 33. As the plurality of needle rollers 37 are disposed in the opening portion 38 when observed from the central axis C0 direction, the needle rollers 37 can be disposed from the opening portion 38 in assembling the differential reduction gear, and assemblability can be improved.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、組み付け性を改善することができる差動減速機に関するものである。   The present invention relates to a differential speed reducer that can improve assemblability.

従来、特許文献１には、内歯歯車と、内歯歯車に内接噛合し、互いに偏心方向が１８０度ずれた２つの偏心部を備えた入力軸と、各偏心部にそれぞれ配置された２つの外歯歯車と、各外歯歯車の軸方向における外側にそれぞれ配置された２つの出力体と、出力体と外歯歯車との間にそれぞれ配置された十字状の変換体とを備えた歯車伝動装置が開示されている。   Conventionally, Patent Document 1 discloses an internal gear, an input shaft including two eccentric portions that are internally meshed with the internal gear and that are eccentric with respect to each other by 180 degrees, and two input shafts disposed at each eccentric portion. A gear comprising: two external gears, two output bodies respectively arranged outside in the axial direction of each external gear, and a cross-shaped conversion body respectively arranged between the output body and the external gear. A transmission is disclosed.

それぞれの出力体は案内を備えたストッパを有しており、このストッパは変換体の横方向の案内路と摺動し、出力体の回転軸線に対して横方向に自由度を持っている。また、それぞれの外歯歯車は案内を備えたストッパを有しており、このストッパは変換体の縦方向の案内路と摺動し、出力体の回転軸線に対して縦方向に自由度を持っている。つまり変換体は、外歯歯車の偏心回転運動を出力体の軸線を中心とした回転運動に変換する、いわゆる自在継手と同様の機能を果たしている。また、各案内路と各ストッパとの間には、円筒形の転動体（ニードルローラ）が配置されている。   Each output element has a stop with a guide, which slides in a lateral guideway of the transducer and has a degree of freedom transverse to the axis of rotation of the output element. Also, each external gear has a stopper with a guide, which slides on the longitudinal guideway of the converter and has a degree of freedom in the vertical direction with respect to the rotation axis of the output body. ing. In other words, the converter performs the same function as a so-called universal joint that converts the eccentric rotation of the external gear into a rotation about the axis of the output member. A cylindrical rolling element (needle roller) is arranged between each guide path and each stopper.

特表平９−５０８９５７号公報Japanese Patent Publication No. 9-508957

特許文献１の歯車伝動装置においては、各案内路と各ストッパとの間にニードルローラを配置する必要があるが、変換体は軸方向において外歯歯車と出力体との間に挟まれて配置されているため、ニードルローラも外歯歯車と出力体との間に隠れてしまい、ニードルローラを組み付ける作業が難しいという問題がある。   In the gear transmission of Patent Document 1, it is necessary to dispose a needle roller between each guide path and each stopper, but the converter is disposed between the external gear and the output body in the axial direction. Therefore, there is a problem that the needle roller is hidden between the external gear and the output body, and it is difficult to assemble the needle roller.

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、組み付け性を改善することができる差動減速機を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and has as its object to provide a differential speed reducer that can improve assemblability.

この目的を達成するために、請求項１記載の差動減速機は、内歯歯車と、前記内歯歯車と同軸で前記内歯歯車内に貫通するように配置されており、自身の中心軸である入力中心軸に対して偏心する偏心部を有している入力軸と、前記偏心部に外装され、前記内歯歯車に内接して噛み合う外歯歯車と、前記外歯歯車に隣接して配置され、前記外歯歯車の遊星運動を前記入力中心軸と同軸の回転運動に変換する十字状の変換部材と、前記入力中心軸方向に形成された開口部を有する板部材と、を備えており、前記外歯歯車は、前記変換部材と摺動可能である第１摺動部を有しており、前記板部材は、前記変換部材と摺動可能である第２摺動部を有しており、前記第１摺動部と前記変換部材との間、及び前記第２摺動部と前記変換部材との間に、複数のニードルローラが配置されており、複数の前記ニードルローラは、前記入力中心軸方向から見て前記開口部内に配置されていることを特徴とするものである。   In order to achieve this object, the differential reduction gear according to claim 1 is arranged so as to penetrate into the internal gear and coaxial with the internal gear, and has its own central shaft. An input shaft having an eccentric portion that is eccentric with respect to the input center axis, an external gear that is provided on the eccentric portion, and is in contact with and meshes with the internal gear, and adjacent to the external gear. A cross-shaped converting member arranged to convert the planetary motion of the external gear into a rotary motion coaxial with the input central axis; and a plate member having an opening formed in the input central axis direction. The external gear has a first sliding portion slidable with the conversion member, and the plate member has a second sliding portion slidable with the conversion member. And between the first sliding portion and the conversion member and between the second sliding portion and the conversion member. Needle roller and are arranged, the plurality of the needle rollers, and is characterized in that when viewed from the input center axis direction is disposed in the opening.

また、請求項２記載の差動減速機は、請求項１に記載の差動減速機であって、更に、前記板部材に固定されるケースカバーを備え、前記開口部の内周面の一部が前記第２摺動部を兼ねており、前記開口部の大きさは前記変換部材より大きいことを特徴とするものである。   The differential speed reducer according to a second aspect is the differential speed reducer according to the first aspect, further comprising a case cover fixed to the plate member, wherein one of the inner peripheral surfaces of the opening is provided. The portion also serves as the second sliding portion, and the size of the opening is larger than the conversion member.

また、請求項３記載の差動減速機は、請求項１または２に記載の差動減速機であって、更に、前記板部材の厚さは前記変換部材の厚さと略同一であり、前記板部材は、前記入力中心軸方向に垂直な方向から見て前記変換部材と重なる位置に配置されていることを特徴とするものである。   The differential speed reducer according to claim 3 is the differential speed reducer according to claim 1 or 2, wherein the thickness of the plate member is substantially the same as the thickness of the conversion member. The plate member is arranged at a position overlapping the conversion member when viewed from a direction perpendicular to the input central axis direction.

また、請求項４記載の差動減速機は、請求項１から３のいずれか１項に記載の差動減速機であって、更に、前記第１摺動部は、前記外歯歯車とは別体に形成され、前記外歯歯車に締結されていることを特徴とするものである。   A differential reduction gear according to a fourth aspect is the differential reduction gear according to any one of the first to third aspects, wherein the first sliding portion is connected to the external gear. It is formed separately and is fastened to the external gear.

また、請求項５記載の差動減速機は、請求項１から４のいずれか１項に記載の差動減速機であって、更に、前記外歯歯車の数及び前記変換部材の数はそれぞれ各１個であることを特徴とするものである。   The differential speed reducer according to claim 5 is the differential speed reducer according to any one of claims 1 to 4, wherein the number of the external gears and the number of the conversion members are respectively It is characterized by being one each.

また、請求項６記載の差動減速機は、請求項１から５のいずれか１項に記載の差動減速機であって、更に、前記板部材に対して前記内歯歯車を回転可能に軸支する軸受を備え、前記軸受の転動体は、前記入力中心軸方向に垂直な方向から見て前記内歯歯車と重なる位置に配置されていることを特徴とするものである。   A differential speed reducer according to a sixth aspect is the differential speed reducer according to any one of the first to fifth aspects, wherein the internal gear is rotatable with respect to the plate member. It is provided with a bearing that supports the shaft, and the rolling element of the bearing is arranged at a position overlapping the internal gear when viewed from a direction perpendicular to the input center axis direction.

請求項１記載の差動減速機によれば、差動減速機の組み付け時に、外歯歯車、変換部材、及び板部材を組み付けた状態で、開口部からニードルローラを配置することが可能である。このため、組み付けの作業性が良好となる。   According to the differential reduction gear according to the first aspect, it is possible to dispose the needle roller from the opening with the external gear, the conversion member, and the plate member assembled when the differential reduction gear is assembled. . For this reason, the workability of assembling is improved.

また、請求項２記載の差動減速機によれば、変換部材及び板部材の組み付け順が自由である。このため、組み付けの作業性がより良好となる。また、各案内路と各摺動部との間の隙間（ガタ）が差動減速機の全体バックラッシとなるが、請求項２記載の差動減速機によれば組み付け時にガタを確認及び調整することが容易であるため、組み付けの作業性がより良好となる。   Further, according to the differential reduction gear according to the second aspect, the order of assembling the conversion member and the plate member is free. For this reason, the workability of assembling becomes better. In addition, the gap (play) between each guide path and each sliding portion becomes the entire backlash of the differential speed reducer. According to the differential reducer according to the second aspect, the play is confirmed and adjusted at the time of assembly. This facilitates the assembly work.

また、請求項３記載の差動減速機によれば、板部材の厚さと変換部材の厚さとが略同一であり、変換部材が入力中心軸に垂直な方向から見て板部材と重なる位置に配置されているため、差動減速機の軸方向の厚みを薄くすることができる。   According to the differential speed reducer of the third aspect, the thickness of the plate member and the thickness of the conversion member are substantially the same, and the conversion member is located at a position overlapping the plate member when viewed from a direction perpendicular to the input center axis. Since they are arranged, the thickness of the differential reducer in the axial direction can be reduced.

また、請求項４記載の差動減速機によれば、外歯歯車と第１摺動部とが別体に形成されているため、外歯歯車の歯面を加工する際に第１摺動部が邪魔になることがない。このため、加工が容易となり、加工コストを低く抑えることができる。   According to the fourth aspect of the present invention, since the external gear and the first sliding portion are formed separately, the first sliding is performed when the tooth surface of the external gear is machined. The part does not get in the way. For this reason, processing becomes easy, and processing cost can be suppressed low.

また、請求項５記載の差動減速機によれば、外歯歯車の数及び変換部材の数が各１個である。このため、差動減速機の軸方向の厚みを薄くすることができる。   According to the differential reduction gear according to the fifth aspect, the number of external gears and the number of conversion members are each one. For this reason, the axial thickness of the differential reduction gear can be reduced.

また、請求項６記載の差動減速機によれば、板部材に対して内歯歯車を回転可能に軸支する軸受の転動体は、軸方向に垂直な方向から見て内歯歯車と重なる位置に配置される。このため、差動減速機の軸方向の厚みを薄くすることができる。   According to the differential reduction gear according to claim 6, the rolling element of the bearing that rotatably supports the internal gear with respect to the plate member overlaps with the internal gear when viewed from a direction perpendicular to the axial direction. Placed in the position. For this reason, the axial thickness of the differential reduction gear can be reduced.

第１実施形態における差動減速機の中央縦断面図である。FIG. 2 is a central longitudinal sectional view of the differential speed reducer according to the first embodiment. 第１実施形態における差動減速機の分解斜視図である。It is an exploded perspective view of the differential reduction gear in a 1st embodiment. 入力軸を軸方向から見た図である。It is the figure which looked at the input shaft from the axial direction. 図１のＡ―Ａ線に沿った断面図である。FIG. 2 is a sectional view taken along line AA of FIG. 1. 第２実施形態における差動減速機を軸方向から見た正面図である。It is the front view which looked at the differential reduction gear in 2nd Embodiment from the axial direction. 第１実施形態の変形例における入力軸を軸方向から見た図である。It is the figure which looked at the input shaft in the modification of a 1st embodiment from the axial direction.

［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態である差動減速機１の中央縦断面図である。図２は、本発明の第１実施形態である差動減速機１の分解斜視図である。本発明の差動減速機は、例えば産業用ロボットの関節部分などに使用される。 [First Embodiment]
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a central longitudinal sectional view of a differential speed reducer 1 according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is an exploded perspective view of the differential reducer 1 according to the first embodiment of the present invention. The differential speed reducer of the present invention is used for, for example, a joint part of an industrial robot.

差動減速機１は、外歯歯車３が内歯歯車４と噛み合いながら偏心回転する偏心搖動型の減速機である。差動減速機１は、外歯歯車３と、内歯歯車４と、ケース５と、入力軸６とを備えている。   The differential speed reducer 1 is an eccentric oscillating type speed reducer that eccentrically rotates while the external gear 3 meshes with the internal gear 4. The differential speed reducer 1 includes an external gear 3, an internal gear 4, a case 5, and an input shaft 6.

ケース５は、円筒状の主ケース７と、主ケース７における入力側の端面（図１の右側）に配置され、外形が主ケース７と略同一である当てプレート８と、当てプレート８を挟んで主ケース７とは反対側に配置され、外形が主ケース７及び当てプレート８と略同一のケースカバー９とから成り、主ケース７、当てプレート８、及びケースカバー９は、ケースカバー９側から当てプレート８を貫通して主ケース７に螺合される複数のボルト１０，１０・・により一体に結合されている。主ケース７は、内周面にクロスローラ１１の軌道面が形成されている。つまり主ケース７はクロスローラベアリング１２の外輪も兼ねている。また、主ケース７、当てプレート８、及びケースカバー９には、複数のボルト１０，１０・・を避けた位置に、複数の貫通孔１３が形成されている。   The case 5 has a cylindrical main case 7, a contact plate 8 disposed on the input side end surface (the right side in FIG. 1) of the main case 7, and sandwiches the contact plate 8 having an outer shape substantially the same as the main case 7. The main case 7, the backing plate 8, and the case cover 9 are arranged on the side opposite to the main case 7, and have an outer shape substantially the same as the main case 7 and the backing plate 8. Are integrally connected by a plurality of bolts 10, 10,... Which are screwed into the main case 7 through the contact plate 8. The main case 7 has a track surface of the cross roller 11 formed on an inner peripheral surface. That is, the main case 7 also serves as an outer ring of the cross roller bearing 12. A plurality of through holes 13 are formed in the main case 7, the contact plate 8, and the case cover 9 at positions avoiding the plurality of bolts 10, 10,.

主ケース７の径方向内側には、円筒状の内歯歯車４が配置されている。内歯歯車４は、外周面にクロスローラ１１の軌道面が形成されており、クロスローラ１１を介して、主ケース７に対して回転可能に軸支されている。クロスローラ１１は、中心軸Ｃ０方向に垂直な方向から見て、内歯歯車４の径方向外側に、内歯と重なる位置に配置されている。つまり内歯歯車４は、クロスローラベアリング１２の内輪も兼ねている。内歯歯車４において、出力側の端面（図１の左側）には、複数のボルト穴１４が形成されている。ケース５（貫通孔１３）または内歯歯車４（ボルト穴１４）のどちらか一方を固定側とし、他方を出力側として相手側装置と連結される。内歯歯車４の内周面において、ボルト穴１４側の部分には内歯が形成されず、円盤状のベアリングハウジング１５が圧入により固定されている。   A cylindrical internal gear 4 is arranged radially inside the main case 7. The internal gear 4 has a track surface of a cross roller 11 formed on an outer peripheral surface thereof, and is rotatably supported on the main case 7 via the cross roller 11. The cross roller 11 is disposed radially outside the internal gear 4 at a position overlapping the internal teeth, as viewed from a direction perpendicular to the direction of the central axis C0. That is, the internal gear 4 also serves as an inner ring of the cross roller bearing 12. In the internal gear 4, a plurality of bolt holes 14 are formed on an end surface on the output side (left side in FIG. 1). One of the case 5 (through hole 13) and the internal gear 4 (bolt hole 14) is fixed, and the other is an output side, which is connected to a counterpart device. On the inner peripheral surface of the internal gear 4, no internal teeth are formed in the portion on the bolt hole 14 side, and a disk-shaped bearing housing 15 is fixed by press-fitting.

外歯歯車３は、内歯歯車４の歯数よりも僅かに少ない歯数を有しており、内歯歯車４に偏心位置で内接している。外歯歯車３における入力側の端面には複数の穴が形成され、該穴には平行ピン１６が圧入されている。   The external gear 3 has a slightly smaller number of teeth than the number of teeth of the internal gear 4, and is inscribed in the internal gear 4 at an eccentric position. A plurality of holes are formed in the end face of the external gear 3 on the input side, and the parallel pins 16 are press-fitted into the holes.

外歯歯車３の内側には、中空筒状の入力軸６が配置されている。入力軸６は、配線や駆動軸等を通すために中空の円筒状とされている。入力軸６の中心軸Ｃ０は、内歯歯車４の軸線と同軸である。   A hollow cylindrical input shaft 6 is arranged inside the external gear 3. The input shaft 6 is formed in a hollow cylindrical shape so as to pass wiring, a drive shaft, and the like. The central axis C0 of the input shaft 6 is coaxial with the axis of the internal gear 4.

入力軸６において、中心軸Ｃ０方向における両端には、ボールベアリング２０を支持するための支持部２１が形成されている。入力軸６は、２個のボールベアリング２０，２０を介して、ケースカバー９及びベアリングハウジング１５に回転可能に軸支されている。入力軸６における各支持部２１，２１の間には、中心軸Ｃ０から偏心量δ１だけオフセットした偏心軸Ｃ１を中心として、支持部２１よりも外径が大きい円筒面を有する偏心部２２が形成されている。   Support portions 21 for supporting the ball bearing 20 are formed at both ends of the input shaft 6 in the direction of the central axis C0. The input shaft 6 is rotatably supported by the case cover 9 and the bearing housing 15 via two ball bearings 20, 20. An eccentric portion 22 having a cylindrical surface whose outer diameter is larger than that of the support portion 21 is formed between the support portions 21 and 21 of the input shaft 6 around the eccentric axis C1 offset by the eccentric amount δ1 from the central axis C0. Have been.

偏心部２２の径方向外側には、周方向に全周に亘って配設される横断面円形状の複数のニードルローラ２３を介して、１枚の外歯歯車３が回転可能に支持されている。全てのニードルローラ２３を総合して、外歯歯車３を支持するニードルベアリングが形成されている。つまり、偏心部２２は、ニードルベアリングの内輪としての軌道面を兼ねている。各ニードルローラ２３は、中心軸Ｃ０と同じ方向を向いており、各ニードルローラ２３の軸方向の長さは、偏心部２２の軸方向の長さと略同一である。各ニードルローラ２３の軸方向への移動は、ボールベアリング２０の側面により規制されている。   A single external gear 3 is rotatably supported on the radially outer side of the eccentric portion 22 via a plurality of needle rollers 23 having a circular cross section arranged around the entire circumference in the circumferential direction. I have. A needle bearing that supports the external gear 3 is formed by integrating all the needle rollers 23. That is, the eccentric portion 22 also serves as a raceway surface as an inner ring of the needle bearing. Each needle roller 23 faces in the same direction as the central axis C0, and the axial length of each needle roller 23 is substantially the same as the axial length of the eccentric portion 22. The movement of each needle roller 23 in the axial direction is restricted by the side surface of the ball bearing 20.

入力軸６において、中心軸Ｃ０方向における両側の端面２４には、複数のボルト穴２５及び複数の貫通孔２６が形成されている。図３は、入力軸６のみを中心軸Ｃ０方向から見た図である。ボルト穴２５は円周状に等間隔で４箇所形成され、駆動軸（図示略）を連結可能な形状となっている。４箇所のボルト穴２５のうち、中心軸Ｃ０に対して偏心部２２の偏心方向側（図４の上側）に設けられた１箇所のボルト穴２５ａは、下穴が貫通した貫通孔である。中心軸Ｃ０に対して偏心部２２の偏心方向側以外に設けられた３箇所のボルト穴２５ｂは、下穴が貫通していない有底穴であり、入力軸６の両側の端面２４に、各々同軸上の位置に対になるように両側から形成されている。   In the input shaft 6, a plurality of bolt holes 25 and a plurality of through holes 26 are formed in the end surfaces 24 on both sides in the direction of the center axis C0. FIG. 3 is a diagram illustrating only the input shaft 6 as viewed from the center axis C0 direction. The bolt holes 25 are formed in four places at equal intervals in a circumferential shape, and have a shape capable of connecting a drive shaft (not shown). Of the four bolt holes 25, one bolt hole 25a provided on the eccentric direction side (upper side in FIG. 4) of the eccentric portion 22 with respect to the central axis C0 is a through hole through which a pilot hole passes. The three bolt holes 25b provided at positions other than the eccentric direction side of the eccentric portion 22 with respect to the central axis C0 are bottomed holes through which the pilot holes do not penetrate, and are provided on both end surfaces 24 on both sides of the input shaft 6, respectively. It is formed from both sides so as to form a pair at a coaxial position.

入力軸６の端面２４において、中心軸Ｃ０に対して偏心部２２の偏心方向側の部分には、ボルト穴２５ａ，２５ｂを避ける位置に、円形の貫通孔２６が、８箇所形成されている。貫通孔２６は、中心軸Ｃ０に対して偏心部２２の偏心方向とは反対側（図４の下側）には形成されていない。貫通孔２６は支持部２１及び偏心部２２の内部を貫通している。下穴が貫通したボルト穴２５ｂ及び貫通孔２６は肉抜き部としての機能を果たし、差動減速機１の駆動時において、入力軸６及び外歯歯車３の偏心に起因する回転バランスの偏りを改善することができる。   Eight circular through-holes 26 are formed in the end surface 24 of the input shaft 6 on the eccentric side of the eccentric portion 22 with respect to the central axis C0 at positions avoiding the bolt holes 25a and 25b. The through hole 26 is not formed on the opposite side (lower side in FIG. 4) of the eccentric portion 22 from the eccentric direction with respect to the central axis C0. The through hole 26 penetrates through the support portion 21 and the eccentric portion 22. The bolt hole 25b and the through hole 26, through which the pilot hole penetrates, function as a lightening portion, and when the differential reducer 1 is driven, the deviation of the rotational balance due to the eccentricity of the input shaft 6 and the external gear 3 is reduced. Can be improved.

図４は、図１のＡ―Ａ線に沿った断面図であり、差動減速機１からケースカバー９を取り除いた状態を示している。   FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 1, and shows a state where the case cover 9 is removed from the differential reduction gear 1.

外歯歯車３における入力側の側面には、８箇所の穴が形成され、該穴にそれぞれ圧入された平行ピン１６によって、外歯歯車３とは別体に形成された４個の当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄが、外歯歯車３に固定されている。各当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄにはそれぞれ２箇所の貫通孔が設けられ、該貫通孔に平行ピン１６が圧入され、平行ピン１６によって外歯歯車３とそれぞれ一体に結合されている。   Eight holes are formed on the input side surface of the external gear 3, and four contact blocks 30 a formed separately from the external gear 3 by parallel pins 16 press-fitted into the holes, respectively. , 30b, 30c, 30d are fixed to the external gear 3. Each of the contact blocks 30a, 30b, 30c, 30d is provided with two through holes, and the parallel pins 16 are press-fitted into the through holes, and are integrally connected to the external gear 3 by the parallel pins 16.

各当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄには、各々１つの側面に案内路３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄが形成されている。一方の対になる当てブロック３０ａ，３０ｂは，案内路３１ａ，３１ｂが互いに平行に対向するように配置されている。また、他方の対になる当てブロック３０ｃ，３０ｄは、案内路３１ｃ，３１ｄが互いに平行に対向するように配置されている。各当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄは、それぞれ先端の一部分が外歯歯車３の歯先面３２よりも径方向外方に突出するように配置されている。このため、案内路３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄも、それぞれ一部分が外歯歯車３の歯先面３２よりも径方向外方に突出するようになっている。   Guide paths 31a, 31b, 31c, 31d are formed on one side surface of each of the contact blocks 30a, 30b, 30c, 30d. The pair of contact blocks 30a and 30b are arranged such that the guide paths 31a and 31b face each other in parallel. The other pair of contact blocks 30c and 30d are arranged such that the guide paths 31c and 31d face each other in parallel. Each of the abutment blocks 30a, 30b, 30c, and 30d is arranged such that a part of the tip protrudes radially outward from the tip surface 32 of the external gear 3. For this reason, a part of each of the guide paths 31a, 31b, 31c, and 31d also projects radially outward from the tooth tip surface 32 of the external gear 3.

当てプレート８の径方向内側には、十字状の変換部材３３が配置されている。変換部材３３は板状であり、厚さは当てプレート８とほぼ同一である。変換部材３３は、円形部３４と、円形部３４の外周において互いに直交する十字状の位置に形成された４つの突部３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄとを備えている。４つの突部３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄのうち、一方の対になる突部３５ａ，３５ｂは、それぞれ両側の側面に平行な案内路３６ａ，３６ｂを有している。また、他方の対になる突部３５ｃ，３５ｄは、それぞれ両側の側面に平行な案内路３６ｃ，３６ｄを有している。一方の案内路３６ａ，３６ｂは、当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄの案内路３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄと摺動可能に配置されている。案内路３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄの表面及び案内路３６ａ，３６ｂの表面は、研磨等によって精度良く仕上げられている。案内路３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄと案内路３６ａ，３６ｂとの間には、横断面円形状のニードルローラ３７が各３個ずつ配置されている。変換部材３３は、ニードルローラ３７によって外歯歯車３に対して案内路３６ａ，３６ｂの方向（図４の横方向）に摺動可能である。   A cross-shaped conversion member 33 is disposed radially inward of the backing plate 8. The conversion member 33 has a plate shape, and the thickness is substantially the same as that of the backing plate 8. The conversion member 33 includes a circular portion 34 and four protrusions 35a, 35b, 35c, 35d formed at cross-shaped positions orthogonal to each other on the outer periphery of the circular portion 34. Of the four protrusions 35a, 35b, 35c, 35d, one pair of protrusions 35a, 35b has guide paths 36a, 36b parallel to side surfaces on both sides, respectively. The other pair of protrusions 35c and 35d have guide paths 36c and 36d parallel to the side surfaces on both sides, respectively. One of the guide paths 36a, 36b is slidably disposed with the guide paths 31a, 31b, 31c, 31d of the contact blocks 30a, 30b, 30c, 30d. The surfaces of the guide paths 31a, 31b, 31c, 31d and the surfaces of the guide paths 36a, 36b are finished with high precision by polishing or the like. Three needle rollers 37 each having a circular cross section are arranged between the guide paths 31a, 31b, 31c, 31d and the guide paths 36a, 36b. The conversion member 33 is slidable with respect to the external gear 3 in the direction of the guide paths 36a and 36b (lateral direction in FIG. 4) by the needle roller 37.

当てプレート８の内周面には、変換部材３３よりも大きな開口部３８が形成され、開口部３８の内周面には、変換部材３３の他方の案内路３６ｃ，３６ｄと平行に対向する案内路３９ａ，３９ｂを備えた突起が、内周方向に向かって形成されている。案内路３６ｃ，３６ｄの表面及び案内路３９ａ，３９ｂの表面は、研磨等によって精度良く仕上げられている。変換部材３３の案内路３６ｃ，３６ｄと、当てプレート８の案内路３９ａ，３９ｂとの間には、横断面円形状のニードルローラ３７が各３個ずつ配置されている。変換部材３３は、ニードルローラ３７によって当てプレート８に対して案内路３６ｃ，３６ｄの方向（図４の縦方向）に摺動可能である。当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄと、変換部材３３と、ニードルローラ３７とは、全て開口部３８の内側に配置されている。   An opening 38 that is larger than the conversion member 33 is formed on the inner peripheral surface of the backing plate 8, and the inner peripheral surface of the opening 38 is a guide that faces in parallel with the other guide paths 36 c and 36 d of the conversion member 33. Protrusions having paths 39a and 39b are formed toward the inner circumferential direction. The surfaces of the guide paths 36c and 36d and the surfaces of the guide paths 39a and 39b are finished with high precision by polishing or the like. Between the guide paths 36c and 36d of the conversion member 33 and the guide paths 39a and 39b of the abutment plate 8, three needle rollers 37 each having a circular cross section are arranged. The conversion member 33 is slidable by the needle roller 37 in the direction of the guide paths 36c and 36d (the vertical direction in FIG. 4) with respect to the contact plate 8. The contact blocks 30a, 30b, 30c, 30d, the conversion member 33, and the needle roller 37 are all disposed inside the opening 38.

主ケース７と内歯歯車４との間でクロスローラベアリング１２の出力側には、オイルシール４０が配置されている。主ケース７における入力側の端面には、全周に亘って凹溝４１が形成されており、該凹溝４１にはＯリング４２が配置されている。また、当てプレート８における入力側の端面には、開口部３８よりも径方向外側に、全周に亘って凹溝４３が形成されており、該凹溝４３にはＯリング４４が配置されている。   An oil seal 40 is arranged between the main case 7 and the internal gear 4 on the output side of the cross roller bearing 12. A concave groove 41 is formed over the entire periphery of the input-side end face of the main case 7, and an O-ring 42 is arranged in the concave groove 41. A groove 43 is formed on the input side end surface of the backing plate 8 on the input side in a radial direction outside of the opening 38 over the entire circumference. An O-ring 44 is arranged in the groove 43. I have.

以上のように構成された差動減速機１において、図示しないモータ等の動力によって入力軸６が回転することで、偏心部２２が偏心運動し、外歯歯車３が内歯歯車４に内接した状態で偏心及び自転運動する。このため、各当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄも偏心及び自転運動するが、各当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄは変換部材３３に対して案内路３６ａ，３６ｂの方向（横方向）に摺動するように配置されており、かつ変換部材３３は当てプレート８に対して案内路３６ｃ，３６ｄの方向（縦方向）に摺動するように配置されているため、各案内路が摺動しながら動力が伝達されることによって、変換部材３３を介して外歯歯車３の自転成分のみが取り出され、内歯歯車４がケース５に対して相対的に回転する。つまり変換部材３３は、外歯歯車３の偏心回転運動を、中心軸Ｃ０を中心とした回転運動に変換する、いわゆる自在継手と同様の機能を果たしている。このとき、差動減速機１内に充填された潤滑剤は、オイルシール４０，Ｏリング４２，及びＯリング４４によって封止されている。   In the differential speed reducer 1 configured as described above, the eccentric portion 22 moves eccentrically by the rotation of the input shaft 6 by the power of a motor (not shown) and the external gear 3 is inscribed in the internal gear 4. Eccentric and spinning motion is performed. For this reason, each of the contact blocks 30a, 30b, 30c, 30d also eccentrically and rotates, but each of the contact blocks 30a, 30b, 30c, 30d moves relative to the conversion member 33 in the direction (lateral direction) of the guide paths 36a, 36b. Since the conversion member 33 is disposed so as to slide, and the conversion member 33 is disposed to slide in the direction (longitudinal direction) of the guide paths 36c and 36d with respect to the contact plate 8, each guide path is slid. While the power is being transmitted, only the rotation component of the external gear 3 is taken out via the conversion member 33, and the internal gear 4 rotates relative to the case 5. That is, the conversion member 33 has the same function as a so-called universal joint that converts the eccentric rotational movement of the external gear 3 into a rotational movement about the central axis C0. At this time, the lubricant filled in the differential reduction gear 1 is sealed by the oil seal 40, the O-ring 42, and the O-ring 44.

このように、上記形態の差動減速機１によれば、組み付け時に、外歯歯車３、変換部材３３、及び当てプレート８を組み付けた状態で、開口部３８からニードルローラ３７を配置することが可能である。このため、組み付けの作業性が良好となる。   As described above, according to the differential reducer 1 of the above-described embodiment, the needle roller 37 can be disposed from the opening 38 in a state where the external gear 3, the conversion member 33, and the contact plate 8 are assembled at the time of assembly. It is possible. For this reason, the workability of assembling is improved.

また、当てプレート８とケースカバー９とが別体であり、かつ当てプレート８の開口部３８の大きさが変換部材３３よりも大きいため、変換部材３３または当てプレート８の組み付け順が自由である。また、組み付け時に、摺動する各案内路間のガタを確認及び調整すること容易である。このため、組み付け作業性がより良好となる。   Further, since the backing plate 8 and the case cover 9 are separate bodies, and the size of the opening 38 of the backing plate 8 is larger than the conversion member 33, the order of assembling the conversion member 33 or the backing plate 8 is free. . In addition, it is easy to confirm and adjust the play between the sliding guide paths at the time of assembly. For this reason, the assembling workability is further improved.

また、当てプレート８の厚さと変換部材３３の厚さとが略同一であり、変換部材３３が中心軸Ｃ０に垂直な方向から見て当てプレート８と重なる位置に配置されているため、差動減速機１の軸方向の厚みを薄くすることができる。   Further, since the thickness of the contact plate 8 and the thickness of the conversion member 33 are substantially the same and the conversion member 33 is disposed at a position overlapping the contact plate 8 when viewed from a direction perpendicular to the center axis C0, the differential deceleration is achieved. The thickness of the machine 1 in the axial direction can be reduced.

また、外歯歯車３と当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄとが別体で形成され、平行ピン１６によって締結されているため、外歯歯車３の構造が単純になり、特に歯面の加工が簡単になり、コストを低く抑えることができる。また、案内路３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄに研磨等の加工を施す場合であっても、構造が単純であるために加工が容易であり、コストを低く抑えることができる。   Further, since the external gear 3 and the abutment blocks 30a, 30b, 30c, 30d are formed separately and fastened by the parallel pins 16, the structure of the external gear 3 is simplified, and particularly, the processing of the tooth surface Can be simplified, and the cost can be kept low. Further, even when the guide paths 31a, 31b, 31c, 31d are processed by polishing or the like, the processing is easy because the structure is simple, and the cost can be reduced.

また、外歯歯車３の数及び変換部材３３の数が各１個である。このため、差動減速機１の軸方向の厚みを薄くすることができる。   The number of the external gears 3 and the number of the conversion members 33 are one each. For this reason, the axial thickness of the differential reduction gear 1 can be reduced.

また、当てプレート８に対して内歯歯車４を回転可能に軸支するクロスローラ１１は、中心軸Ｃ０方向に垂直な方向から見て内歯歯車４と重なる位置であり、内歯歯車４の径方向外方に配置されている。このため、差動減速機１の軸方向の厚みを薄くすることができる。   The cross roller 11 that rotatably supports the internal gear 4 with respect to the contact plate 8 is located at a position overlapping the internal gear 4 when viewed from a direction perpendicular to the central axis C0 direction. It is arranged radially outward. For this reason, the axial thickness of the differential reduction gear 1 can be reduced.

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について図５を参照して説明する。図５は、第２実施形態における差動減速機２を軸方向から見た正面図であり、第１実施形態の図４に対応した図である。第２実施形態における差動減速機２の構造は、第１実施形態における差動減速機１の構造と略同じであるため、中央縦断面図は省略し、正面図のみ示している。第２実施形態では、当てプレート５０及びケースカバーの形状が、第１実施形態とは異なる。上記を除く差動減速機２の構成と動作とについては、上述の第１実施形態と同様なので、詳細な説明は省略する。 [Second embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a front view of the differential reducer 2 according to the second embodiment as viewed from the axial direction, and is a view corresponding to FIG. 4 of the first embodiment. Since the structure of the differential speed reducer 2 in the second embodiment is substantially the same as the structure of the differential speed reducer 1 in the first embodiment, the central longitudinal sectional view is omitted, and only the front view is shown. In the second embodiment, the shapes of the backing plate 50 and the case cover are different from those of the first embodiment. Except for the above, the configuration and operation of the differential speed reducer 2 are the same as those of the above-described first embodiment, and thus detailed description is omitted.

当てプレート５０は、第１実施形態における当てプレート８とケースカバー９とが一体に形成された形状となっており、中心軸Ｃ０方向から見てニードルローラ３７に対応する部分のみに、円形の開口部３８が８箇所設けられている。該開口部３８を、樹脂等の材質の円形のケースカバー（不図示）で塞ぐことで、ニードルローラ３７の軸方向への移動を制限する。   The contact plate 50 has a shape in which the contact plate 8 and the case cover 9 in the first embodiment are integrally formed, and only a portion corresponding to the needle roller 37 when viewed from the center axis C0 direction has a circular opening. Eight portions 38 are provided. By closing the opening 38 with a circular case cover (not shown) made of a material such as resin, the movement of the needle roller 37 in the axial direction is restricted.

第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を得る。上記形態の差動減速機２によれば、組み付け時に、外歯歯車３、変換部材３３、及び当てプレート５０を組み付けた状態で、開口部３８からニードルローラ３７を配置することが可能である。このため、組み付けの作業性が良好となる。   In the second embodiment, the same effect as in the first embodiment is obtained. According to the differential reducer 2 of the above-described embodiment, the needle roller 37 can be disposed from the opening 38 in a state where the external gear 3, the conversion member 33, and the backing plate 50 are assembled at the time of assembly. For this reason, the workability of assembling is improved.

［本発明と実施形態との構成の対応関係］
本実施形態の当てプレート８，５０は、本発明の板部材の一例である。本実施形態のクロスローラ１１は、本発明の転動体の一例である。本実施形態のクロスローラベアリング１２は、本発明の軸受の一例である。本実施形態の当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄは、本発明の第１摺動部の一例である。本実施形態の案内路３９ａ，３９ｂは、本発明の第２摺動部の一例である。 [Correspondence Relationship between Configurations of the Present Invention and Embodiments]
The backing plates 8 and 50 of the present embodiment are examples of the plate member of the present invention. The cross roller 11 of the present embodiment is an example of the rolling element of the present invention. The cross roller bearing 12 of the present embodiment is an example of the bearing of the present invention. The contact blocks 30a, 30b, 30c, 30d of the present embodiment are an example of the first sliding portion of the present invention. The guide paths 39a and 39b of the present embodiment are an example of a second sliding portion of the present invention.

［変形例］
第１実施形態においては、入力軸６に設けられた４箇所のボルト穴２５のうち、偏心方向側の１箇所のみが貫通孔であるのに対し、第１実施形態の変形例においては、４箇所のボルト穴２５のうち、偏心方向側の２箇所が貫通孔であってもよい。図６は、第１実施形態の変形例における入力軸５１のみを軸方向から見た図であり、図３に対応する図である。本形態においては、入力軸５１の中心軸Ｃ０方向における両側の端面２４には、４箇所のボルト穴２５が第１実施形態とは異なる角度で円周状に等間隔で形成されている。４箇所のボルト穴２５のうち、中心軸Ｃ０に対して偏心部２２の偏心方向側（図６の上側）に設けられた２箇所のボルト穴２５ａは、下穴が貫通した貫通孔である。中心軸Ｃ０に対して偏心部２２の偏心方向側とは反対側（図６の下側）に設けられた２箇所のボルト穴２５ｂは、下穴が貫通していない有底穴であり、入力軸５１の両側の端面２４に、各々同軸上の位置に対になるように両側から形成されている。 [Modification]
In the first embodiment, only one of the four bolt holes 25 provided on the input shaft 6 on the eccentric direction side is a through hole, whereas in the modification of the first embodiment, 4 is provided. Of the bolt holes 25 at two locations, two locations on the eccentric direction side may be through holes. FIG. 6 is a view of only the input shaft 51 in the modification of the first embodiment viewed from the axial direction, and is a view corresponding to FIG. In the present embodiment, four bolt holes 25 are formed in the end surfaces 24 on both sides in the direction of the center axis C0 of the input shaft 51 at circumferentially equal intervals at an angle different from that of the first embodiment. Of the four bolt holes 25, two bolt holes 25a provided on the eccentric direction side (upper side in FIG. 6) of the eccentric portion 22 with respect to the central axis C0 are through holes through which pilot holes penetrate. The two bolt holes 25b provided on the opposite side (lower side in FIG. 6) of the eccentric portion 22 with respect to the central axis C0 are the bottomed holes through which the pilot holes do not penetrate. The shaft 51 is formed on both end surfaces 24 on both sides so as to form a pair at a coaxial position.

入力軸５１の端面２４において、中心軸Ｃ０に対して偏心部２２の偏心方向側の部分には、ボルト穴２５ａを避ける位置に、円形の貫通孔２６が８箇所形成されている。貫通孔２６は、中心軸Ｃ０に対して偏心部２２の偏心方向とは反対側には形成されていない。このように構成することで、下穴が貫通したボルト穴２５ａの数を第１実施形態よりも増やすことができるため、差動減速機２の駆動時における回転バランスの偏りをより改善することができる。尚、ボルト穴２５ａのネジ部は、入力軸５１の両側の端面２４付近のみに設けられていてもよく、入力軸５１の中心軸Ｃ０方向の幅の全体に亘って設けられていてもよい。   On the end surface 24 of the input shaft 51, eight circular through holes 26 are formed at positions avoiding the bolt holes 25a in the eccentric portion side of the eccentric portion 22 with respect to the central axis C0. The through hole 26 is not formed on the side opposite to the eccentric direction of the eccentric part 22 with respect to the central axis C0. With this configuration, the number of bolt holes 25a through which the pilot holes penetrate can be increased as compared with the first embodiment, so that it is possible to further improve the bias of the rotational balance when the differential reduction gear 2 is driven. it can. The screw portion of the bolt hole 25a may be provided only near the end face 24 on both sides of the input shaft 51, or may be provided over the entire width of the input shaft 51 in the direction of the central axis C0.

１，２ 差動減速機
３ 外歯歯車
４ 内歯歯車
６，５１ 入力軸
８，５０ 当てプレート
９ ケースカバー
１１ クロスローラ
１２ クロスローラベアリング
２１ 支持部
２２ 偏心部
２３ ニードルローラ
２４ 端面
２５，２５ａ，２５ｂ ボルト穴
２６ 貫通孔
３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ 当てブロック
３２ 歯先面
３３ 変換部材
３７ ニードルローラ
３８ 開口部
３９ａ，３９ｂ 案内路
Ｃ０ 中心軸
Ｃ１ 偏心軸 Reference Signs List 1, 2 Differential reducer 3 External gear 4 Internal gear 6,51 Input shaft 8,50 Abutment plate 9 Case cover 11 Cross roller 12 Cross roller bearing 21 Supporting part 22 Eccentric part 23 Needle roller 24 End face 25, 25a, 25b Bolt hole 26 Through hole 30a, 30b, 30c, 30d Abutment block 32 Tooth surface 33 Conversion member 37 Needle roller 38 Opening 39a, 39b Guide path C0 Central axis C1 Eccentric axis

Claims (6)

内歯歯車と、
前記内歯歯車と同軸で前記内歯歯車内に貫通するように配置されており、自身の中心軸である入力中心軸に対して偏心する偏心部を有している入力軸と、
前記偏心部に外装され、前記内歯歯車に内接して噛み合う外歯歯車と、
前記外歯歯車に隣接して配置され、前記外歯歯車の遊星運動を前記入力中心軸と同軸の回転運動に変換する十字状の変換部材と、
前記入力中心軸方向に形成された開口部を有する板部材と、
を備えており、
前記外歯歯車は、前記変換部材と摺動可能である第１摺動部を有しており、
前記板部材は、前記変換部材と摺動可能である第２摺動部を有しており、
前記第１摺動部と前記変換部材との間、及び前記第２摺動部と前記変換部材との間に、複数のニードルローラが配置されており、
複数の前記ニードルローラは、前記入力中心軸方向から見て前記開口部内に配置されている
ことを特徴とする差動減速機。 Internal gear,
An input shaft that is disposed coaxially with the internal gear and penetrates into the internal gear, and has an eccentric portion that is eccentric with respect to an input central axis that is its own central axis;
An external gear that is externally mounted on the eccentric portion and inscribed in mesh with the internal gear;
A cross-shaped conversion member that is arranged adjacent to the external gear and converts a planetary motion of the external gear into a rotary motion coaxial with the input central axis;
A plate member having an opening formed in the input central axis direction,
With
The external gear has a first sliding portion slidable with the conversion member,
The plate member has a second sliding portion slidable with the conversion member,
A plurality of needle rollers are arranged between the first sliding portion and the conversion member, and between the second sliding portion and the conversion member,
The differential reduction gear, wherein the plurality of needle rollers are arranged in the opening as viewed from the input center axis direction. 前記板部材に固定されるケースカバーを備え、
前記開口部の内周面の一部が前記第２摺動部を兼ねており、前記開口部の大きさは前記変換部材より大きい
ことを特徴とする請求項１に記載の差動減速機。 A case cover fixed to the plate member;
The differential reduction gear according to claim 1, wherein a part of the inner peripheral surface of the opening also serves as the second sliding portion, and the size of the opening is larger than the conversion member. 前記板部材の厚さは前記変換部材の厚さと略同一であり、
前記板部材は、前記入力中心軸方向に垂直な方向から見て前記変換部材と重なる位置に配置されている
ことを特徴とする請求項１または２に記載の差動減速機。 The thickness of the plate member is substantially the same as the thickness of the conversion member,
The differential reduction gear according to claim 1, wherein the plate member is disposed at a position overlapping the conversion member when viewed from a direction perpendicular to the input center axis direction. 前記第１摺動部は、前記外歯歯車とは別体に形成され、前記外歯歯車に締結されている
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の差動減速機。 4. The differential reduction gear according to claim 1, wherein the first sliding portion is formed separately from the external gear, and is fastened to the external gear. 5. Machine. 前記外歯歯車の数及び前記変換部材の数はそれぞれ各１個である
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の差動減速機。 The differential reduction gear according to any one of claims 1 to 4, wherein the number of the external gears and the number of the conversion members are one each. 前記板部材に対して前記内歯歯車を回転可能に軸支する軸受を備え、
前記軸受の転動体は、前記入力中心軸方向に垂直な方向から見て前記内歯歯車と重なる位置に配置されている
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の差動減速機。 A bearing that rotatably supports the internal gear with respect to the plate member,
The difference according to any one of claims 1 to 5, wherein the rolling element of the bearing is arranged at a position overlapping the internal gear when viewed from a direction perpendicular to the input center axis direction. Dynamic reducer.