JP2020041910A - ドローンを使用した経路検索システム、同システムにおける経路検索方法、経路検索装置、経路検索方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】 ドローンのバッテリを考慮した目的地までの経路を検索する経路検索システムを提供する。【解決手段】 実施形態は、 ドローンDと、サーバ3とを具備する経路検索システムにおいて、サーバ3は、目印地を検索する目印地検索部51と、計画経路を作成する計画経路作成部52と、計画経路が、ドローンDのバッテリ情報に関する条件を含む運行条件及び優先情報を満たすか否かを判断する計画経路判断部53と、計画経路が運行条件及び優先情報を満たすと判断された場合、ドローンDへ計画経路作成部52により作成された計画経路を送信する送信部54とを具備する。【選択図】図5
Description
本発明の実施形態は、ドローンを使用した経路検索システム、同システムにおける経路検索方法、経路検索装置、経路検索方法及びプログラムに関する。
近年、流通関係の人材不足が深刻になりつつある。この流通関係の人手不足の解消にドローンが期待されている。例えば、上下水道の分野では、経営難や運営者の人手不足が問題になりつつあり、そのため上下水道の管理領域の広域化進んでいる。このことは、上下水道の広帯域の管理領域を少人数で管理する必要があることを意味する。管理領域には、無人の場所も存在し、例えば、確認のために領域を撮影をしたり、ある地点から他の地点へ物を運んだりすることが困難な場合がある。
そのため、流通関係の人手不足の解消のために、ドローンの利用が期待されている。
ドローンが遠距離移動を行なう際、バッテリ切れを起こす可能性が高い。バッテリ切れを起こす要因は、飛行距離や飛行時間が長い場合、飛行経路が適切でない場合などがある。また、向かい風や温度などの環境要因も考えられる。
本実施形態は、上記実情に鑑みてなされたものであり、ドローンのバッテリを考慮した目的地までの経路を検索する経路検索システム、同システムにおける経路検索方法、経路検索装置、経路検索方法及びプログラムを提供することを目的とする。
実施形態によれば、ドローンと、前記ドローンとネットワークを介して通信を行なうサーバとを具備する経路検索システムにおいて、前記サーバは、前記ドローンの現在地、目的地、運行条件及び前記ドローンの目的地までの移動時間又は前記ドローンの目的地までの到着時間のいずれを優先するかを示す優先情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された現在地及び目的地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地を検索する目印地検索部と、前記現在地から前記目印地検索部により検索された現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、前記現在地に最も近い現在地の目印地から前記目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び前記目的地の目印地から前記目的地までの経路を含む計画経路を作成する計画経路作成部と、前記計画経路作成部により作成された計画経路が、前記ドローンのバッテリ情報に関する条件を含む運行条件及び前記優先情報を満たすか否かを判断する計画経路判断部と、前記計画経路判断部により前記計画経路が前記運行条件及び前記優先情報を満たすと判断された場合、前記ドローンへ前記計画経路作成部により作成された計画経路を送信する計画経路送信部とを具備し、前記ドローンは、前記サーバの計画経路送信部により送信された計画経路を受信する計画経路受信部と、前記計画経路受信部により受信した計画経路及び前記ドローンの現在地に基づいて、前記ドローンが移動するように制御する制御部とを具備する経路検索システム、である。
以下に、実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。また、以下に示す各実施形態は、この実施形態の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、実施形態の技術的思想は、配置等を下記の物に特定するものでない。実施形態の技術的思想は、特許請求の範囲において、種々の変更を加えることが出来る。
各機能ブロックは、ハードウェア、コンピュータソフトウェア、のいずれか又は両者の組み合わせとして実現することが出来る。このため、各ブロックは、これらのいずれでもあることが明確となるように、概してそれらの機能の観点から以下に説明される。このような機能が、ハードウェアとして実行されるか、又はソフトウェアとして実行されるかは、具体的な実施態様又はシステム全体に課される設計制約に依存する。当業者は、具体的な実施態様ごとに、種々の方法でこれらの機能を実現しうるが、そのような実現を決定することは、実施形態の範疇に含まれるものである。
1 構成
図1に示すように、ドローンDがスタートSからゴールGまで移動するとき、近距離ならば、バッテリー切れ、気象条件その他のリスクが少ないので、ドローンDが単独で飛行することができる。
1 構成
図1に示すように、ドローンDがスタートSからゴールGまで移動するとき、近距離ならば、バッテリー切れ、気象条件その他のリスクが少ないので、ドローンDが単独で飛行することができる。
しかしながら、ドローンDの移動する距離が遠距離になると、上述のように、バッテリ切れ、気象条件などのリスクが大きくなり、ドローンDが単独で飛行することができない。実施形態では、図2に示すように、ドローンDが自動車、電車、バスなどの幾つかの乗り物に着陸し、乗り継ぎを行ないながら移動することを提案するものである。
ここで、乗り物は、現時点では電車やバスといった決められたルートを決められた時間に移動する公共の乗り物が望ましい。一方、自動車は決められたルートを必ずしも通るとは限らないが、国土交通省より発行されている官民ITS構想・ロードマップ2017には、2025年を目処に自動車の自動運転レベル4となることが記載されている。
従って、近い将来、自動運転レベル5を達成すると予想される。この場合、タクシーなどは自動で走行計画を立てることができ、その情報をインターネットで取得することが可能である。従って、タクシーなども公共の乗り物の運用に十分耐えられると考えられる。
図3は、実施形態に係る経路検索システムの概要を示す図である。
同図に示すように、インターネットなどのネットワーク1には、ユーザコンピュータ2、実施形態のドローンDの経路検索を行なう経路検索システムサーバ3、地図情報データベース(DB)4、交通情報データベース5、公共乗り物情報データベース6、車の運転計画情報データベース7、環境情報データベース8及び飛行禁止エリア情報データベース9が接続されている。また、基地局BA、アクセスポイントAPがネットワーク1に接続されている。
ユーザコンピュータ2には、実施形態の経路検索処理に必要な情報(ドローンの現在地、目的地、優先情報など)がユーザから入力され、この入力された情報をネットワーク1を介して経路検索システムサーバ3に送信する。
経路検索システムサーバ3は、ユーザコンピュータ2から入力された情報、ネットワーク1を介して取得した情報及びドローンDから送信された情報に基づいて、ドローンDの計画経路を算出し、ドローンDに送信する。
地図情報データベース4には地図情報が格納され、交通情報データベース5には車の渋滞情報を含む交通情報が格納され、公共乗り物情報データベース6には電車、バスの時間情報及び経路情報が格納され、車の運転計画情報データベース7には車の移動時間及び経路情報が格納され、環境情報データベース8には気象情報などの環境情報が格納され、飛行禁止エリア情報データベース9にはドローンDの飛行が禁止されているエリアを示す飛行禁止エリア情報が格納されている。
なお、公共乗り物情報データベース6に格納される電車、バスの時間情報及び経路情報及び交通情報データベース5に格納される交通情報は、自動運転レベル3以上ではネットワーク1経由で取得することが可能である。
ドローンDは、基地局BA、アクセスポイントAP及び衛星SAを介して、経路検索システムサーバ3と無線通信を行ない、計画経路を受信し、受信した計画経路に沿って、現在地から目的地まで移動する。
図4は、実施形態に係る経路検索システムサーバ3のハードウェア構成を示す図である。
図4に示すように、経路検索システムサーバ3は、バス21に接続されたCPU22、通信部23、メモリ24及び記憶装置25を具備する、
CPU22は、記憶装置25に記憶された実施形態に係るサーバ用経路検索プログラム32と協働して、実施形態に係る計画経路を作成し、ドローンDに送信する処理を行なう他、経路検索システムサーバ3全体の制御を司るものである。
CPU22は、記憶装置25に記憶された実施形態に係るサーバ用経路検索プログラム32と協働して、実施形態に係る計画経路を作成し、ドローンDに送信する処理を行なう他、経路検索システムサーバ3全体の制御を司るものである。
通信部23は、ネットワーク1を介してドローンDなどの外部装置との通信の制御を司る。
メモリ24は、サーバ用経路検索プログラム32を実行する際に必要とされるワークエリアなどとして使用される。
記憶装置25には、OS(オペレーティングシステム)31、サーバ用経路検索プログラム32、サーバ用経路検索プログラム32による経路検索処理を行う際に必要とされるデータベース33が格納されている。記憶装置25は、例えば、ハードディスクドライブ(HDD)、光ディスクドライブ、DVD、MOなどの大容量記憶装置である。
S31は、経路検索システムサーバ3の基本的な機能を実現するためのプログラムである。
サーバ用経路検索プログラム32は、実施形態に係るドローンDの計画経路を作成する処理を実現するためのプログラムである。
データベース33は、サーバ用経路検索プログラム32によって使用される各種データを記憶する。
なお、ドローンDについては、メモリ、CPU、通信インターフェイス、記憶装置などを備えた通常のコンピュータと同様の構成に加えて、ドローンD各部を制御する制御部や、ドローンDの現在地を取得するGPS(Global Positioning System)などを有し、経路検索システムサーバ3から送信された計画経路に沿って移動し、天候などのドローンの現地情報を経路検索システムサーバ3に送信する等の動作を行なう。
図5は、データベース33に格納される各種データ及びサーバ用経路検索プログラム32及びドローンDの機能を示す機能ブロックを示す図である。
図5に示すように、データベース33は、ユーザ入力情報41、運行条件情報42、ドローンの現在情報43、計画経路情報44、再計画経路情報45などを格納する。
ユーザ入力情報41には、ユーザコンピュータ2から受信したドローンDの現在地情報、目的地情報、優先情報などが含まれる。
ユーザから入力された「現在地情報」はスタート時の飛行前のドローンDの現在地を示し、「目的地情報」はドローンDの目的地を示し、「優先情報」は、ドローンDの目的地までの移動時間又はドローンDの目的地までの到着時間のいずれを優先するかを示す。
運行条件情報42は、スタート時の飛行前のドローンDのバッテリ情報、環境情報、渋滞情報、搭乗車情報、飛行禁止エリア情報などを含む。この「運行条件情報42」のうち、環境情報、渋滞情報、搭乗車情報、飛行禁止エリア情報は、ネットワーク1に接続された各データベース6〜9から所定時間隔で取得され、更新される。
「バッテリ情報」はスタート時の飛行前のドローンDのバッテリの残量を示す。この「バッテリ情報」は、ユーザコンピュータ2から入力されても良いし、所定値であっても良い。「バッテリ情報」は、時間情報に関連付けられている。
「環境情報」は、ドローンDの存在が予定される位置における風向き、風力及び天気などの気象情報を含む。この「環境情報」は、所定の時間間隔でネットワーク1を介して環境情報データベース8から取得される。ドローンDの存在が予定される位置における「環境情報」は、時間情報に関連付けられている。
「渋滞情報」は、ドローンDの存在が予定される位置における車の渋滞情報を含む。この「渋滞情報」は、所定の時間間隔でネットワーク1を介して交通情報データベース5から取得される。ドローンDの存在が予定される位置における「渋滞情報」は、時間情報に関連付けられている。
「搭乗車情報」は、ドローンDの搭乗が予定される車の目的地を含む。この「搭乗車情報」は、所定の時間間隔でネットワーク1を介して車の運転計画情報データベース7から取得される。ドローンDの搭乗が予定される車の「搭乗車情報」は、時間情報に関連付けられている。
「飛行禁止エリア情報」は、ドローンDの飛行が予定されるエリアを示す情報である。この「飛行禁止エリア情報」は、所定の時間間隔でネットワーク1を介して飛行禁止エリア情報データベース9から取得される。ドローンDの存在が予定される位置における「飛行禁止エリア情報」は、時間情報に関連付けられている。
ドローンの現在情報43は、ドローンDの移動中におけるドローンDの現在地情報、時間情報、バッテリ情報、環境情報、渋滞情報、飛行禁止エリア情報などを含む。
「現在地情報」は、移動中におけるドローンDの位置を示す情報である。この「現在地情報」は、所定の時間間隔でドローンDから送られる。「現在地情報」は、時間情報に関連付けられている。
「バッテリ情報」は移動中におけるドローンDのバッテリの残量を示す。この「バッテリ情報」は、所定の時間間隔でドローンDから送られる。「バッテリ情報」は、時間情報に関連付けられている。
「環境情報」は、移動中におけるドローンDの位置における風向き、風力及び天気などの気象情報を含む。この「環境情報」は、所定の時間間隔でドローンDから送られる。「環境情報」は、時間情報に関連付けられている。
「渋滞情報」は、移動中におけるドローンDの位置における車の渋滞情報を含む。この「渋滞情報」は、所定の時間間隔でドローンDから送られる。「渋滞情報」は、時間情報に関連付けられている。
「飛行禁止エリア情報」は、移動中におけるドローンDの飛行が禁止されるエリアを示す情報である。この「飛行禁止エリア情報」は、所定の時間間隔でドローンDから送られる。移動中におけるドローンDの「飛行禁止エリア情報」は、時間情報に関連付けられている。
なお、「ドローンの現在情報43」については、ドローンDがカメラやGPSなどにより取得し、経路検索システムサーバ3に送信される。そして、「ドローンの現在情報43」に基づいて、ドローンDの計画経路の変更が必要であると判断された場合には、計画経路の再検索が行なわれ、運行条件情報42の更新が行われる。すなわち、ネットワーク1から取得した運行条件情報42よりも、ドローンDから取得された現場の情報が優先される。
計画経路情報44は、スタート地点の飛行前のドローンDに送信されるドローンDの現在地から目的地までの計画経路を示す情報である。計画経路の各地点はドローンDが通過する予定時間情報に関連付けられている。この計画経路情報44は、計画経路を示し、ドローンDの飛行前の現在地から目印地検索部51によって検索された現在地に最も近い目印地までの経路、ドローンDの飛行前の現在地に最も近い目印地から目的地に最も近い目印地までの経路、及び目的地の目印地から目的地までの経路を含む。
再計画経路情報45は、ドローンDから現在情報43などにより計画経路の変更がされた場合に、移動中のドローンDに送信されるドローンDの現在地から目的地までの再計画経路を示す情報である。再計画経路の各地点はドローンDが通過する予定時間情報に関連付けられている。この再計画経路情報45は、ドローンDの現在地から目印地検索部51によって検索された現在地に最も近い目印地までの経路、ドローンDの現在地に最も近い目印地から目的地に最も近い目印地までの経路、及び目的地の目印地から目的地までの経路を含む。
経路検索システムサーバ3は、受信部50、目印地検索部51、計画経路作成部52、計画経路判断部53、送信部54、計画経路ずれ検出部55、目印地再検索部56、計画経路判断部53、送信部54、計画ずれ検出部55、目印地再検索部56、計画経路再作成部57、計画経路再判断部58、現在情報更新部59を含む。
受信部50は、ユーザコンピュータ2からのユーザ入力情報41(ドローンDの現在地情報、目的地情報、優先情報など)、ネットワーク1に接続された各データベース(サーバ)4〜9から取得される運行条件情報42(スタート時の飛行前のドローンDのバッテリ情報、環境情報、渋滞情報、搭乗車情報、飛行禁止エリア情報など)、ドローンDの移動中にドローンDから送信される現在情報43(ドローンDの現在地情報、時間情報、バッテリ情報、環境情報、渋滞情報、飛行禁止エリア情報など)などを受信する。
なお、ネットワーク1上の地図情報データベース4には地図情報、交通情報データベース5には交通情報、公共乗り物情報データベース6には電車、バスの時間情報及び経路情報、車の運転計画情報データベース7には車の運転計画情報、環境情報データベース8には気象情報などの環境情報、飛行禁止エリア情報データベース9には飛行禁止エリア情報が格納されている。
目印地検索部51は、データベース33に記憶されたユーザ入力情報41の現在地情報によって示される飛行前のドローンDの現在地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地、目的地情報によって示されるドローンDの目的地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地を検索する。この目印地の検索は、例えば、地図情報データベース4に格納された地図情報に基づいて、検索される。
計画経路作成部52は、現在地から目印地検索部51により検索された現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、現在地に最も近い現在地の目印地から目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び目的地の目印地から目的地までの経路を含む計画経路を作成する。計画経路の各地点はドローンDが通過する予定時間情報に関連付けられている。
計画経路作成部52は、現在地から目印地検索部51により検索された現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、現在地に最も近い現在地の目印地から目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び目的地の目印地から目的地までの経路を含む計画経路を作成する。計画経路の各地点はドローンDが通過する予定時間情報に関連付けられている。
ここで、ドローンDの現在地から現在地に最も近い目印地までの経路及び目的地に最も近い目印地までの経路はドローンDが飛行するものとするが、車などに搭乗しても良い。 現在地に最も近い目印地から目的地に最も近い目的地までの経路の移動手段は、電車、バス、車などの移動手段及びドローンD自体の飛行などを含む。また、現在地に最も近い目印地から目的地に最も近い目的地までの経路は、移動手段の乗り換えを含む。例えば、現在地に最も近い目印地から目的地に最も近い目的地までの経路は、電車→バス→ドローンDの飛行→車を乗り継いで移動する。また、移動手段の乗り換えは、ドローンDが飛行するものとする。例えば、電車→バスの乗り換えは、電車からバスにドローンDが飛行するものとする。
また、ドローンDは、電車の走行中には発着をすることができないが、車、バスは信号などで停車する時間があり、その時間であれば、ドローンDは発着をすることが可能である。
また、ドローンDは、電車の走行中には発着をすることができないが、車、バスは信号などで停車する時間があり、その時間であれば、ドローンDは発着をすることが可能である。
計画経路判断部53は、計画経路作成部52により作成された計画経路が、ドローンDのバッテリ情報に関する条件を含む運行条件及び前記優先情報を満たすかを判断する。
例えば、計画経路の決定に際し、「優先情報」がドローンDの目的地までの移動時間を優先することを示している場合には、車、バス、電車の移動手段の経路を選択する際に、車、バスを優先して選択する。「優先情報」がドローンDの目的地までの到着時間を優先することを示している場合には、電車を優先して選択する。車は、ドローンDの目的地近くまで行くかもしれないが、車の目的地が変更になる可能性がある。バスは、走行ルートは変わらないが、道路事情により運行時間が遅れる可能性がある。電車は、走行ルート、運行時間は変わらないからである。
例えば、計画経路の決定に際し、「優先情報」がドローンDの目的地までの移動時間を優先することを示している場合には、車、バス、電車の移動手段の経路を選択する際に、車、バスを優先して選択する。「優先情報」がドローンDの目的地までの到着時間を優先することを示している場合には、電車を優先して選択する。車は、ドローンDの目的地近くまで行くかもしれないが、車の目的地が変更になる可能性がある。バスは、走行ルートは変わらないが、道路事情により運行時間が遅れる可能性がある。電車は、走行ルート、運行時間は変わらないからである。
送信部54は、計画経路再判断部58により計画経路が運行条件及び優先情報を満たすと判断された場合、ドローンDへ計画経路作成部52により作成された計画経路を送信する。また、送信部54は、計画経路再判断部58により再計画経路が運行条件及び優先情報を満たすと判断された場合、ドローンDへ計画経路再作成部57により作成された計画経路を送信する。その他、送信部54は、ネットワーク1に接続された各データベース4〜9、ドローンDとの通信に必要とされる情報を送信する。
計画経路ずれ検出部55は、ドローンDの移動中に、受信部50によりドローンDから受信したドローンDの現在情報43に基づいて、ドローンDが移動中の計画経路(或いは再計画経路)におけるドローンDの計画位置における予定時間とドローンDの現在地における時間との時間差が所定値以上であることを検出する。
計画経路(或いは再計画経路)の各地点(例えば、乗換駅、乗り換えバス停、目的地に最も近い目印地など)はドローンDが通過する予定時間情報に関連付けられている。そして、計画経路ずれ検出部55は、ドローンDから送られる現在情報43によって示される現在地における時間と、計画経路(或いは再計画経路)のドローンDの現在地に対応する地点の予定時間との時間差を求め、この求められた時間差が所定値(例えば、30分)以上であるかを判断する。
計画経路ずれ検出部55は、ドローンDの移動中に、受信部50によりドローンDから受信したドローンDの現在情報43に基づいて、ドローンDが移動中の計画経路(或いは再計画経路)におけるドローンDの計画位置における予定時間とドローンDの現在地における時間との時間差が所定値以上であることを検出する。
計画経路(或いは再計画経路)の各地点(例えば、乗換駅、乗り換えバス停、目的地に最も近い目印地など)はドローンDが通過する予定時間情報に関連付けられている。そして、計画経路ずれ検出部55は、ドローンDから送られる現在情報43によって示される現在地における時間と、計画経路(或いは再計画経路)のドローンDの現在地に対応する地点の予定時間との時間差を求め、この求められた時間差が所定値(例えば、30分)以上であるかを判断する。
目印地再検索部56は、計画経路ずれ検出部55により時間差が所定値以上であつことが検出された場合、移動中の前記ドローンの現在地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地、目的地情報によって示されるドローンDの目的地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地を検索する。この目印地の検索は、、例えば、地図情報データベース4に格納された地図情報に基づいて、検索される。
計画経路再作成部57は、移動中のドローンDの現在地から目印地再検索部56により検索されたドローンDの現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、ドローンDの現在地に最も近い現在地の目印地から目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び目的地の目印地から目的地までの経路を含む再計画経路を再作成する。再計画経路の各地点はドローンDが通過する予定時間情報に関連付けられている。
計画経路再作成部57は、移動中のドローンDの現在地から目印地再検索部56により検索されたドローンDの現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、ドローンDの現在地に最も近い現在地の目印地から目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び目的地の目印地から目的地までの経路を含む再計画経路を再作成する。再計画経路の各地点はドローンDが通過する予定時間情報に関連付けられている。
ここで、移動中のドローンDの現在地から現在地に最も近い目印地まではドローンDが飛行する。現在地に最も近い目印地から目的地に最も近い目的地までの経路の移動手段は、電車、バス、車などの移動手段及びドローンD自体の飛行などを含む。また、現在地に最も近い目印地から目的地に最も近い目的地までの経路は、移動手段の乗り換えを含む。例えば、現在地に最も近い目印地から目的地に最も近い目的地までの経路は、電車→バス→ドローンDの飛行→車を乗り継いで移動する。また、移動手段の乗り換えは、ドローンDが飛行するものとする。例えば、電車→バスの乗り換えは、電車からバスにドローンDが飛行するものとする。
また、ドローンDは、電車の走行中には発着をすることができないが、車、バスは信号などで停車する時間があり、その時間であれば、ドローンDは発着をすることが可能である。
計画経路再判断部58は、計画経路再作成部により再作成された再計画経路が、ドローンDの現在のバッテリの残量に関する条件を含む更新された運行条件及び前記優先情報を満たすかを判断する。
現在情報更新部59は、受信部50によって受信されたドローンDやネットワーク1に接続された各データベース6〜9から取得される運行条件情報42及びドローンDの現在情報43を必要に応じて更新する。
現在情報更新部59は、受信部50によって受信されたドローンDやネットワーク1に接続された各データベース6〜9から取得される運行条件情報42及びドローンDの現在情報43を必要に応じて更新する。
ドローンDは、現在情報取得部70、送信部71、受信部72及びドローン制御部73を有する。
現在情報取得部70は、ドローンDのGPSから取得されるドローンDの現在地情報、バッテリ情報、風向き、風力及び天気などの気象情報をセンスするセンサから得られる気象情報を含む環境情報、カメラから得られる渋滞情報や飛行禁止エリア情報などを取得する。
送信部71は、現在情報取得部70によって取得された情報を経路検索システムサーバ3に送信する。
受信部72は、経路検索システムサーバ3から送られる計画経路情報、再計画経路情報及び帰還経路情報を受信する。
ドローン制御部73は、ドローンDから送られる計画経路情報及びドローンDのGPSから取得されるドローンDの現在地情報に基づいて、再計画経路情報及び帰還経路情報に従って、ドローンDの各部の制御を行ない飛行する。
2 動作
次に、実施形態に係る経路検索システムの動作について、図6乃至図14のフローチャートを参照して説明する。
2 動作
次に、実施形態に係る経路検索システムの動作について、図6乃至図14のフローチャートを参照して説明する。
図6は、ドローンDが飛行する前の経路検索システムサーバ3の動作を説明するためのフローチャートである。
図6に示すように、まず、経路検索システムサーバ3は、ネットワーク1を介してユーザコンピュータ2から入力されたユーザ入力情報41(ドローンDの現在地情報、目的地情報及び優先情報)を受信する(S1)。経路検索システムサーバ3は、受信したユーザ入力情報41をデータベース33に格納する(S2)。
次に、ドローンDの現在地から目的地までの経路を含む計画経路作成処理が行われる(S3)。この計画経路の作成処理については、後述する。S3において、計画経路が作成されると、経路検索システムサーバ3は、ドローンDに作成された計画経路を送信する(S4)。ドローンDは計画経路を受信し、計画経路に従って移動を開始する。
図7は、図6のS3において示した計画経路作成処理を説明するためのフローチャートである。
経路検索システムサーバ3は、目印地検索部51により、データベース33に記憶されたユーザ入力情報41のドローンDの現在地情報によって示される飛行前のドローンDの現在地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地、目的地情報によって示されるドローンDの目的地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地を検索する(S21)。
次に、経路検索システムサーバ3は、計画経路作成部52により、現在地から目印地検索部51により検索された現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、現在地に最も近い現在地の目印地から目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び目的地の目印地から目的地までの経路を含む複数の計画経路を作成する(S22)。
その後、計画経路判断部53により、作成された複数の計画経路のうち、運行条件及び優先情報を満たす計画経路を決定し(S23)、S4において、決定された計画経路がドローンDに送信される。S23において、計画経路が決定できない場合には、S22の処理に戻る。
図8は、計画経路作成部52により作成される計画経路の作成方法を説明するための一例を示す図である。
経路検索システムサーバ3の計画経路作成部52は、ネットワーク1に接続された公共乗り物情報データベース6から電車、バスの時間情報及び経路情報を検索し(S32,S33)、車の運転計画情報データベース7から車の移動時間及び経路情報を検索する。
また、交通情報データベース5から渋滞情報、道路信号の点灯タイミングなどの交通情報を取得する(S31)。
そして、これら検索されたバス、電車、車の経路を組み合わせて、ドローンDの飛行前の現在地に最も近い目印地から目的地に最も近い目印地までの複数の経路を取得する。なお、実施形態では、ドローンDの現在地から現在地に最も近い目印地までの経路及び目的地に最も近い目印地までの経路はドローンDが飛行するものとする。
図9は、図8のS23において示した計画経路の決定方法を説明するためのフローチャートである。
S22において取得した複数の計画経路のドローンの移動時間帯に天候の問題があるかの判断が行われる(S41)。この判断は、運行条件情報42の「環境情報」に基づいて行われる。「環境情報」がドローンDの飛行に影響を与える場合には、問題があるとされる。例えば、環境情報が「雨」を示している場合や、「風力」が所定の大きさよりも強い場合などである。
S41において、天候の問題がないと判断された場合、S41において天候の問題がないと判断された取得した複数の計画経路のドローンの移動時間帯に道路の渋滞の問題があるかの判断が行われる(S42)。この判断は、運行条件情報42の「渋滞情報」に基づいて行われる。「渋滞情報」が車の通行に影響を与える場合には、問題があるとされる。例えば、渋滞情報が「事故により渋滞」を示している場合などである。
S42において、渋滞の問題がないと判断された場合、S42において渋滞の問題がないと判断された取得した複数の計画経路のドローンDの移動時間帯に飛行禁止エリアの問題があるかの判断が行われる(S43)。この判断は、運行条件情報42の「飛行禁止エリア情報」に基づいて行われる。「飛行禁止エリア情報」がドローンDの飛行に影響を与える場合には、問題があるとされる。例えば、飛行禁止エリア情報がドローンDの飛行経路に該当する場合などである。
S43において問題がないと判断された場合には、S43において飛行禁止エリアの問題がないと判断された取得した複数の計画経路にドローンDのバッテリに関する問題があるかの判断が行われる(S44)。この判断は、運行条件情報42の「バッテリ情報」に基づいて行われる。ドローンDが「バッテリ情報」が示すバッテリ残量により計画経路のドローンDの飛行区間を飛行できない場合には、問題とされる。
S44において問題がないと判断された場合には、問題がないと判断された複数の計画経路のうち、優先情報に基づいて1つの計画経路が選択され(S45)、計画経路が決定される(S46)。
S44において問題がないと判断された場合には、問題がないと判断された複数の計画経路のうち、優先情報に基づいて1つの計画経路が選択され(S45)、計画経路が決定される(S46)。
一方、S41乃至S44のいずれかにおいて、問題があると判断された場合、S22の処理に戻り、再度、計画経路作成部52により、複数の計画経路が作成される。
図10は、ドローンDが飛行した後の経路検索システムサーバ3の動作を説明するためのフローチャートである。
ドローンDは、経路検索システムサーバ3から計画経路を受信すると、計画経路に従って移動を行なうが、運行条件の変更などの要因により、計画経路を変更する必要がある場合がある。このような場合、経路検索システムサーバ3は再計画経路をドローンDに送信する。
図10に示すように、経路検索システムサーバ3は、ネットワーク1に接続された各データベース6〜9から取得された運行条件情報42及びドローンDの現在情報43が更新されたかを判断する(S50)。S50において、運行条件情報42及びドローンDの現在情報43が更新されたと判断された場合、S51の計画経路再作成処理に移る。この計画経路再作成処理については後述する。
S51において、再計画経路が作成されると、経路検索システムサーバ3は、ドローンDに作成された再計画経路を送信する(S52)。ドローンDは再計画経路を受信し、再計画経路に従って移動を開始する。その後、処理は、S53に移る。
一方、S50において、経路検索システムサーバ3が、ネットワーク1に接続された各データベース6〜9から取得された運行条件情報42及びドローンDの現在情報43が更新されていないと判断した場合、S53の処理に移る。
S53では、経路検索システムサーバ3はドローンDが目的地に到着したかの判断を行なう。この判断は、ドローンDの現在情報43の「現在地情報」に基づいて行われる。経路検索システムサーバ3がドローンDが目的地に到着していないと判断した場合、S50の処理に戻る。
一方、経路検索システムサーバ3がドローンDが目的地に到着したと判断した場合、経路検索システムサーバ3はドローンDの帰る場所が、最初にユーザにより入力された「現在地」であるかの判断を行なう(S54)。
S54において、経路検索システムサーバ3がドローンDの帰る場所が、最初にユーザにより入力された「現在地」ではないと判断した場合、処理を終了する。経路検索システムサーバ3がドローンDの帰る場所が、最初にユーザにより入力された「現在地」であると判断した場合、帰還経路作成処理が行われる(S55)。
このS55における帰還経路作成処理は、図6に示した計画経路作成処理(S3)において、ドローンDの帰還経路の現在地(=最初に設定された「目的地」)を「現在地」とし、ドローンDの帰還経路の目的地(=最初に設定された「現在地」)を「目的地」とする。
S55において、帰還計画経路が作成されると、経路検索システムサーバ3は、ドローンDに作成された帰還計画経路を送信する(S56)。ドローンDは帰還計画経路を受信し、帰還計画経路に従って自律的に移動を開始し、帰還する。
図11は、図10のS51において示した計画経路再作成処理を説明するためのフローチャートである。
経路検索システムサーバ3は、目印地再検索部56により、データベース33に記憶されたドローンDの現在情報43の移動中のドローンDの現在地情報によって示されるのドローンDの現在地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地、目的地情報によって示されるドローンDの目的地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地を検索する(S61)。
次に、経路検索システムサーバ3は、計画経路再作成部57により、現在地から目印地再検索部56により検索された現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、現在地に最も近い現在地の目印地から目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び目的地の目印地から目的地までの経路を含む複数の再計画経路を作成する(S62)。
その後、計画経路再判断部58により、作成された複数の再計画経路のうち、運行条件及び優先情報を満たす再計画経路を決定し(S63)、S52において、決定された再計画経路がドローンDに送信される。S63において、再計画経路が決定できない場合には、S62の処理に戻る。
図12及び図13は、図11のS63において示した再計画経路の決定方法を説明するためのフローチャートである。
経路検索システムサーバ3は、計画経路ずれ検出部55により、ドローンDの実際の現在位置の時間と、ドローンDが移動中の計画経路又は再計画経路におけるドローンDの現在地に対応する予定時間との差が所定値以上であるかの判断を行なう(S71)。
S71において、経路検索システムサーバ3がドローンDの実際の現在位置の時間と、計画経路又は再計画経路におけるドローンDの現在地に対応する予定時間との差が所定値以上ではないと判断された場合、経路検索システムサーバ3は、ドローンDが搭乗している車の目的地が変更されたかを判断する(S72)。この判断は、運行条件情報42の「搭乗車情報」に基づいて判断される。
次に、ドローンDが移動中の計画経路又はS62において取得した複数の再計画経路のドローンの移動時間帯に天候の問題があるかの判断が行われる(S73)。この判断は、運行条件情報42又はドローンDの現在情報43の最新の「環境情報」に基づいて行われる。「環境情報」がドローンDの飛行に影響を与える場合には、問題があるとされる。例えば、環境情報が「雨」を示している場合や、「風力」が所定の大きさよりも強い場合などである。
S73において、天候の問題がないと判断された場合、S72において天候の問題がないと判断された計画経路又は複数の再計画経路のドローンの移動時間帯に道路の渋滞の問題があるかの判断が行われる(S74)。この判断は、運行条件情報42又はドローンDの現在情報43の最新の「渋滞情報」に基づいて行われる。「渋滞情報」が車の通行に影響を与える場合には、問題があるとされる。例えば、渋滞情報が「事故により渋滞」を示している場合などである。
S74において、渋滞の問題がないと判断された場合、S74において渋滞の問題がないと判断された計画経路又は複数の再計画経路のドローンDの移動時間帯に飛行禁止エリアの問題があるかの判断が行われる(S75)。この判断は、運行条件情報42又はドローンDの現在情報43の最新の「飛行禁止エリア情報」に基づいて行われる。「飛行禁止エリア情報」がドローンDの飛行に影響を与える場合には、問題があるとされる。例えば、突発的なイベントなどにより飛行禁止エリアに該当する場合などである。
S75において問題がないと判断された場合には、S75において飛行禁止エリアの問題がないと判断された計画経路又は複数の再計画経路にドローンDのバッテリに関する問題があるかの判断が行われる(S76)。この判断は、運行条件情報42又はドローンDの現在情報43の最新の「バッテリ情報」に基づいて行われる。「バッテリ情報」が示すバッテリ残量が計画経路のドローンDの飛行区間を飛行できない場合には、問題とされる。
S76において問題がないと判断された場合には、問題がないと判断された計画経路又は複数の再計画経路のうち、優先情報に基づいて1つの計画経路が選択され(S77)、再計画経路が決定される(S78)。
一方、S71乃至S76のいずれかにおいて、問題があると判断された場合、S62の処理に戻り、再度、計画経路再作成部57により、複数の再計画経路が作成される。
図14は、ドローンDの動作を説明するためのフローチャートである。
図14に示すように、ドローンDは、経路検索システムサーバ3から計画経路を受信すると(S101)、受信した計画経路情報及びGPSから取得されるドローンDの現在地情報に基づいて、計画経路に従って移動する(S102)。
ドローンDの移動中、ドローンDは、乗り物に着陸したかの判断を行なう(S103)。S103において、乗り物に着陸したと判断した場合には、乗り物に充電設備がある場合には、離陸までにドローンDのバッテリの充電を行なう(S104)。なお、ドローンDが搭乗する乗り物に、ドローンD用の充電設備を設けることは知られている。
一方、S103において乗り物に着陸しているかを問わず、次に、ドローンDは、ドローンDの現在情報の送信タイミングであるかの判断が行われる(S105)。この送信タイミングは、例えば、所定時間間隔毎にドローンDから経路検索システムサーバ3に送信される。また、ドローンDの現在情報取得部70により、何らかのイベントが検知された場合にも現在情報を送信するようにしても良い。
S105において、ドローンDの現在情報の送信タイミングであると判断された場合、ドローンDは、現在情報を経路検索システムサーバ3に送信する(S106)。一方、S105において、ドローンDの現在情報の送信タイミングではないと判断された場合、または、S106において現在情報を経路検索システムサーバ3に送信した場合には、ドローンDは、再計画経路を受信したかの判断を行なう(S107)。
S107において、再計画経路を受信したと判断された場合、ドローンDは、再計画経路に沿って移動を行なう(S108)。S107において、再計計画経路を受信していないと判断された場合、ドローンDが再計画経路に沿って移動を行なっている間、ドローンDは、目的地に到着したかの判断を行なう(S109)。
S109において目的地に到着していないと判断された場合、S103の処理に戻る。S109において目的地に到着したと判断された場合、ドローンDは目的地での作業を行なう(S110)。この目的地での作業は、例えば、目的地での写真撮影や、ドローンDに搭載した荷物を届けることなどである。
S110において、目的地での作業が終了した後、ドローンDは帰還経路を受信したかの判断を行なう(S111)。S11において、帰還経路を受信したと判断された場合、ドローンDは帰還経路に従って移動を行ない、最初に設定された現在地まで帰還し(S112)、処理を終了する。
3 効果
従って、実施形態のドローンDを使用した経路検索システムによれば、経路検索システムサーバ3は、ドローンDのバッテリを考慮したうえで、種々の交通機関を使用して経路検索を行なうことができるので、ドローンDが遠距離移動を行なってもバッテリ切れの心配がない。
3 効果
従って、実施形態のドローンDを使用した経路検索システムによれば、経路検索システムサーバ3は、ドローンDのバッテリを考慮したうえで、種々の交通機関を使用して経路検索を行なうことができるので、ドローンDが遠距離移動を行なってもバッテリ切れの心配がない。
また、経路検索システムサーバ3は、ドローンDのバッテリ情報に加えて、環境情報、飛行禁止エリア情報を含めて経路の決定を行なうので、ドローンDに適した経路を検索することができる。
さらに、経路検索システムサーバ3は、渋滞情報、搭乗車情報を含めて経路決定を行なうので、ドローンDの移動手段に車を含めることができる。
ドローンDは、飛行前は、計画経路に従って飛行するが、ドローンDの現在情報43の変更により、計画経路に変更の必要がある場合には、経路検索システムサーバ3は、再計画経路をドローンDに送信する。ドローンDは、この再計画経路に従って移動を行なう。したがって、当初の計画経路に変更があっても、経路検索システムサーバ3は、リアルタイムで計画経路を適切に変更することができるので、ドローンDの移動を安全に行なうことができる。
さらに、ドローンDは、経路検索システムサーバ3から帰還経路を受信することにより、帰還経路に従って移動し、目的地からスタート地点まで自律的に帰還することができる。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1…ネットワーク、2…ユーザコンピュータ、3…経路検索システムサーバ、4…地図情報データベース(DB)、5…交通情報データベース、6…公共乗り物情報データベース、7…車の運転計画情報データベース、8…環境情報データベース、9…飛行禁止エリア情報データベース9、BA…基地局、AP…アクセスポイント、D…ドローン、21…バス、22…CPU、23…通信部、24…メモリ、25…記憶装置、31…OS(オペレーティングシステム)、32…サーバ用経路検索プログラム、33…データベース。
Claims (18)
- ドローンと、
前記ドローンとネットワークを介して通信を行なうサーバとを具備する経路検索システムにおいて、
前記サーバは、
前記ドローンの現在地、目的地、運行条件及び前記ドローンの目的地までの移動時間又は前記ドローンの目的地までの到着時間のいずれを優先するかを示す優先情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された現在地及び目的地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地を検索する目印地検索部と、
前記現在地から前記目印地検索部により検索された現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、前記現在地に最も近い現在地の目印地から前記目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び前記目的地の目印地から前記目的地までの経路を含む計画経路を作成する計画経路作成部と、
前記計画経路作成部により作成された計画経路が、前記ドローンのバッテリ情報に関する条件を含む運行条件及び前記優先情報を満たすか否かを判断する計画経路判断部と、
前記計画経路判断部により前記計画経路が前記運行条件及び前記優先情報を満たすと判断された場合、前記ドローンへ前記計画経路作成部により作成された計画経路を送信する計画経路送信部とを具備し、
前記ドローンは、
前記サーバの計画経路送信部により送信された計画経路を受信する計画経路受信部と、
前記計画経路受信部により受信した計画経路及び前記ドローンの現在地に基づいて、前記ドローンを移動するように制御する制御部と
を具備する経路検索システム。 - 前記ドローンは、前記目的地での作業終了後、前記サーバから前記ドローンの帰還経路を受信する帰還経路受信部をさらに具備し、
前記制御部は、前記帰還経路受信部により受信した帰還経路に基づいて、前記ドローンが移動するように制御する、
請求項1記載の経路検索システム。 - 前記帰還経路は、前記計画経路の目的地を前記帰還経路の現在地とし、前記計画経路の現在地と前記帰還経路の目的地として、前記サーバにより経路検索されたものである、
請求項2記載の経路検索システム。 - 前記ドローンは、
移動中に現在位置情報及び前記バッテリ情報を含む運行条件情報を前記サーバに送信する運行条件情報送信部をさらに具備し、
前記サーバは、
前記ドローンからの運行条件情報を受信する運行条件情報受信部と、
前記運行条件情報受信部により受信した運行条件情報の現在地情報に基づいて、前記計画経路における前記ドローンの計画位置における予定時間と前記ドローンの現在位置における時間との時間差が所定値以上であることを検出する計画経路ずれ検出部と、
前記計画経路ずれ検出部により前記時間差が所定値以上であることが検出された場合、移動中の前記ドローンの現在地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地、目的地情報によって示されるドローンDの目的地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地を検索する目印地再検索部と、
前記移動中のドローンの現在地から前記目印地再検索部により検索された前記ドローンの現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、前記ドローンの現在地に最も近い現在地の目印地から前記目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び前記目的地の目印地から前記目的地までの経路を含む再計画経路を再作成する計画経路再作成部と、
前記計画経路再作成部により再作成された再計画経路が、前記ドローンの現在のバッテリの残量に関する条件を含む更新された運行条件及び前記優先情報を満たすか否かを判断する計画経路再判断部と、
前記計画経路再判断部により、前記再計画経路が前記更新された運行条件及び前記優先情報を満たすと判断された場合、前記ドローンへ前記計画経路再作成部により再作成された計画経路を送信する再計画経路送信部とをさらに具備し、
前記ドローンは、
前記サーバの再計画経路送信部により送信された再作成された計画経路を受信する再計画経路受信部をさらに具備し、
前記制御部は、前記再計画経路受信部により受信した再作成された計画経路に基づいて移動する、
請求項1記載の経路検索システム。 - 前記サーバの記憶部は、さらに、前記ドローンが搭乗している車の目的地を含む搭乗車情報を記憶し、
前記サーバは、さらに、
前記記憶部に記憶された搭乗車情報に基づいて、前記ドローンが搭乗している車の目的地が変更されたことを検出する搭乗車目的地変更検出部と、
前記搭乗車目的地変更検出部により前記ドローンが搭乗している車の目的地が変更されたことが検出された場合、前記ドローンの現在地から前記ドローンの現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、前記ドローンの現在地に最も近い現在地の目印地から前記目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び前記目的地の目印地から前記目的地までの経路を含む計画経路を再作成する計画経路再作成部と、
前記計画経路再作成部により再作成された再計画経路が、前記ドローンの現在のバッテリの残量に関する条件を含む更新された運行条件及び前記優先情報を満たすか否かを判断する計画経路再判断部と、
前記計画経路再判断部により、前記再計画経路が前記更新された運行条件及び前記優先情報を満たすと判断された場合、前記ドローンへ前記計画経路再作成部により再作成された計画経路を送信する再計画経路送信部とをさらに具備し、
前記ドローンは、
前記サーバの再計画経路送信部により送信された再作成された計画経路を受信する再計画経路受信部をさらに具備し、
前記制御部は、前記再計画経路受信部により受信した再作成された計画経路に基づいて移動する、
請求項1記載の経路検索システム。 - 前記ドローンは、
前記ドローンが移動している位置における前記ドローンの飛行禁止エリア情報を取得する飛行禁止エリア情報取得部と、
前記飛行禁止エリア情報取得部により取得された飛行禁止エリア情報を前記サーバに送信する飛行禁止エリア情報送信部と
をさらに具備し、
前記サーバの記憶部は、さらに、前記ドローンの飛行禁止エリア情報を記憶し、
前記サーバは、さらに、
前記ドローンからの飛行禁止エリア情報を受信する飛行禁止エリア情報受信部と、
前記飛行禁止エリア情報受信部により飛行禁止エリア情報した場合、前記記憶部に記憶された飛行禁止エリア情報を前記受信した飛行禁止エリア情報に更新する飛行禁止エリア情報更新部と、
前記飛行禁止エリア情報更新部により前記記憶部に記憶された飛行禁止エリア情報が更新された場合、前記ドローンの現在地から前記ドローンの現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、前記ドローンの現在地に最も近い現在地の目印地から前記目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び前記目的地の目印地から前記目的地までの経路を含む計画経路を再作成する計画経路再作成部と、
前記計画経路再作成部により再作成された再計画経路が、前記ドローンの現在のバッテリ情報含む更新された運行条件及び前記優先情報を満たすか否かを判断する計画経路再判断部と、
前記計画経路再判断部により、前記再計画経路が前記更新された運行条件及び前記優先情報を満たすと判断された場合、前記ドローンへ前記計画経路再作成部により再作成された計画経路を送信する再計画経路送信部とをさらに具備し、
前記ドローンは、
前記サーバの再計画経路送信部により送信された再作成された計画経路を受信する再計画経路受信部をさらに具備し、
前記制御部は、前記再計画経路受信部により受信した再作成された計画経路に基づいて移動する、
請求項1記載の経路検索システム。 - 前記ドローンは、
前記ドローンが移動している位置における車の渋滞情報を取得する渋滞情報取得部と、
前記渋滞情報取得部により取得された渋滞情報を前記サーバに送信する渋滞情報送信部と
をさらに具備し、
前記サーバの記憶部は、さらに、前記渋滞情報を記憶し、
前記サーバは、さらに、
前記ドローンからの渋滞情報を受信する渋滞情報受信部と、
前記渋滞情報受信部により受信した渋滞情報を受信した場合、前記記憶部に記憶された渋滞情報を前記受信した渋滞情報に更新する渋滞条件更新部と、
前記渋滞条件更新部により渋滞条件が更新された場合、前記ドローンの現在地から前記ドローンの現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、前記ドローンの現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、及び前記目的地の目印地から前記目的地までの経路を含む再計画経路を再作成する計画経路再作成部と、
前記計画経路再作成部により再作成された再計画経路が、前記ドローンの現在のバッテリの残量に関する条件を含む更新された運行条件及び前記優先情報を満たすか否かを判断する計画経路再判断部と、
前記計画経路再判断部により、前記再計画経路が前記更新された運行条件及び前記優先情報を満たすと判断された場合、前記ドローンへ前記計画経路再作成部により再作成された再計画経路を送信する再計画経路送信部とをさらに具備し、
前記ドローンは、
前記サーバの再計画経路送信部により送信された再作成された再計画経路を受信する再計画経路受信部をさらに具備し、
前記制御部は、前記再計画経路受信部により受信した再作成された再計画経路に基づいて移動する、
請求項1記載の経路検索システム。 - 前記ドローンは、
前記ドローンが移動している位置における風向き、風力及び天気を含む環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記環境情報取得部により取得された環境情報を前記サーバに送信する環境情報送信部と
をさらに具備し、
前記サーバは、
前記ドローンからの環境情報を受信する環境情報受信部と、
前記環境情報受信部により受信した環境情報に基づいて、前記計画経路における環境条件を更新する環境条件更新部と、
前記環境条件更新部により環境条件が更新された場合、前記ドローンの現在地から前記ドローンの現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、前記ドローンの現在地に最も近い現在地の目印地から前記目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び前記目的地の目印地から前記目的地までの経路を含む再計画経路を再作成する計画経路再作成部と、
前記計画経路再作成部により再作成された再計画経路が、前記ドローンの現在のバッテリの残量に関する条件を含む更新された運行条件及び前記優先情報を満たすか否かを判断する計画経路再判断部と、
前記計画経路再判断部により、前記再計画経路が前記更新された運行条件及び前記優先情報を満たすと判断された場合、前記ドローンへ前記計画経路再作成部により再作成された再計画経路を送信する再計画経路送信部とをさらに具備し、
前記ドローンは、
前記サーバの再計画経路送信部により送信された再作成された再計画経路を受信する再計画経路受信部をさらに具備し、
前記制御部は、前記再計画経路受信部により受信した再作成された再計画経路に基づいて移動する、
請求項1記載の経路検索システム。 - 前記計画経路作成部により検索された経路は、
電車、バス、車を含む移動手段の乗り換えを含み、
前記ドローンは、乗り換え前の移動手段から乗り換え後の移動手段まで飛行する、
請求項1記載の経路検索システム。 - 前記バッテリ情報に関する条件は、前記ドローンが、前記バッテリ情報が示すバッテリ残量により前記計画経路における前記ドローンが飛行する経路を飛行可能かを基に判断するバッテリ条件を含む、
請求項1記載の経路検索システム。 - 前記運行条件は、前記ドローンが通過する時間における前記計画経路における風向き、風力及び天気を含む環境条件を含む、
請求項1記載の経路検索システム。 - 前記運行条件は、前記計画経路における前記ドローンが通過する経路の車の渋滞条件を含む、
請求項1記載の経路検索システム。 - 前記運行条件は、前記計画経路における前記ドローンの飛行禁止エリア条件を含む、
請求項1記載の経路検索システム。 - 前記ドローンが前記移動手段に搭乗している間、前記ドローンのバッテリは充電される、請求項9記載の経路検索システム。
- ドローンと、
前記ドローンの現在地、目的地、運行条件及び前記ドローンの目的地までの移動時間又は前記ドローンの目的地までの到着時間のいずれを優先するかを示す優先情報を記憶する記憶部を具備し、前記ドローンとネットワークを介して通信を行なうサーバと
を具備する経路検索システムにおける経路検索方法において、
前記サーバは、
前記記憶部に記憶された現在地及び目的地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地を検索し、
前記現在地から前記検索された現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、前記現在地に最も近い現在地の目印地から前記目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び前記目的地の目印地から前記目的地までの経路を含む計画経路を作成し、
前記作成された計画経路が、前記ドローンのバッテリ情報に関する条件を含む運行条件及び前記優先情報を満たすか否かを判断し、
前記計画経路が前記運行条件及び前記優先情報を満たすと判断された場合、前記ドローンへ前記作成された計画経路を送信し、
前記ドローンは、
前記サーバにより送信された計画経路を受信し、
前記受信した計画経路及び前記ドローンの現在地に基づいて、前記ドローンを移動するように制御する、
経路検索システムにおける経路検索方法。 - ドローンとネットワークを介して通信を行なうサーバとを具備する経路検索装置において、
前記ドローンの現在地、目的地、運行条件及び前記ドローンの目的地までの移動時間又は前記ドローンの目的地までの到着時間のいずれを優先するかを示す優先情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された現在地及び目的地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地を検索する目印地検索部と、
前記現在地から前記目印地検索部により検索された現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、前記現在地に最も近い現在地の目印地から前記目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び前記目的地の目印地から前記目的地までの経路を含む計画経路を作成する計画経路作成部と、
前記計画経路作成部により作成された計画経路が、前記ドローンのバッテリ情報に関する条件を含む運行条件及び前記優先情報を満たすか否かを判断する計画経路判断部と、
前記計画経路判断部により前記計画経路が前記運行条件及び前記優先情報を満たすと判断された場合、前記ドローンへ前記計画経路作成部により作成された計画経路を送信する計画経路送信部と
を具備する経路検索装置。 - ドローンの現在地、目的地、運行条件及び前記ドローンの目的地までの移動時間又は前記ドローンの目的地までの到着時間のいずれを優先するかを示す優先情報を記憶する記憶部を具備し、ドローンとネットワークを介して通信を行なうサーバとを具備する経路検索装置における経路検索方法において、
前記記憶部に記憶された現在地及び目的地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地を検索し、
前記現在地から前記検索された現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、前記現在地に最も近い現在地の目印地から前記目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び前記目的地の目印地から前記目的地までの経路を含む計画経路を作成し、
前記作成された計画経路が、前記ドローンのバッテリ情報に関する条件を含む運行条件及び前記優先情報を満たすか否かを判断し、
前記計画経路が前記運行条件及び前記優先情報を満たすと判断された場合、前記ドローンへ前記作成された計画経路を送信する、
経路検索方法。 - 請求項17記載の経路検索方法を前記経路検索装置に実行させるためのプログラム。
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