JP2020040143A - マニピュレータおよび移動ロボット - Google Patents
マニピュレータおよび移動ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020040143A JP2020040143A JP2018168029A JP2018168029A JP2020040143A JP 2020040143 A JP2020040143 A JP 2020040143A JP 2018168029 A JP2018168029 A JP 2018168029A JP 2018168029 A JP2018168029 A JP 2018168029A JP 2020040143 A JP2020040143 A JP 2020040143A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensing
- unit
- imaging
- sensing position
- position information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
以下、本発明の一側面に係る実施形態(以下、「本実施形態」とも表記する)を、図面に基づいて説明する。
図1は、本実施形態に係る移動ロボット1を模式的に例示する。図2は、本実施形態に係る移動ロボット1の要部構成を例示するブロック図である。図3は、本実施形態に係るカメラ(撮像部)14により撮像される撮像領域であって、図3の(a)〜(c)は、それぞれ1〜3回目のワーク搬送前の撮像領域を模式的に示す図である。はじめに、図1〜図3を用いて、移動ロボット1の適用例の概要を説明する。
(ロボットアーム11)
ロボットアーム11は、任意の方向に回転および屈曲可能に形成される関節部12を備える。ロボットアーム11が備える関節部12は、1つでもよく、複数でもよい。また、ロボットアーム11の一端は、筐体部15に、回転および屈曲可能な状態により取り付けられるように形成されている。
制御装置20が備える制御部21は、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等を含み、各構成要素を制御する。第1記憶部30は、例えば、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ等の補助記憶装置であり、制御部21で実行される各種プログラム並びに、カメラ14により撮像された撮像画像データおよび撮像位置情報等を記憶する。
無人搬送車50は、ホイール51を備える。ホイール51の動作が無人搬送車制御部26により制御されることで、無人搬送車50は、任意の地点に移動することができる。そのため、無人搬送車50に載置されるマニピュレータ10は、ロボットアーム11が届かない距離にある、離れた位置にワーク2を搬送することができる。また、マニピュレータ10が作業する地点を適宜変更することができる。
(カメラ14の移動)
図4は、本実施形態に係るカメラ14の撮像領域Aを模式的に例示する。まず、図4を用いてカメラ14が移動可能に備えられる意義について説明する。
図5は、本実施形態に係る制御部21における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図5を用いて、制御部21における処理の流れの一例について説明する。
本開示の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
図6は、本実施形態に係る情報処理システムを模式的に示す図である。図7は、本実施形態に係る移動ロボットの要部構成を示すブロック図である。図6および図7を用いて、本実施形態に係る移動ロボット1および情報処理システムの構成例について説明する。
第1通信部40は、後述するサーバ(外部機器)60との通信を行う。第1通信部40は、ケーブルなどを利用した優先の通信を行ってもよいし、無線通信を行ってもよい。また、第1通信部40は、別の移動ロボット1が備える第1通信部40と相互に通信を行ってもよい。
サーバ60は、第2通信部61、情報管理制御部62および第2記憶部63を備える。情報管理制御部62は、移動ロボット1の状態変化に応じた第2記憶部63への書き込み制御(移動ロボット1の移動に応じてデータベースを更新する等)、および、第2通信部61を介した通信制御(移動ロボット1の移動に応じた情報送信等)を行う。
図8は、本実施形態に係る制御部21における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図8を用いて、制御部21における処理の流れの一例について説明する。
対象物特定部23は再度、上記画像解析により把持対象となるワーク2が検出されるか否かを判定する(S18)。把持対象となるワーク2が検出されなかった場合(S18でNO)、ステップS16に処理が戻り、把持対象となるワーク2が検出されるまで、ステップS16からS18までの処理が繰り返される。
上述の実施形態1、2では、複数のワークを検出するセンサとして、カメラ(撮像部)14を用いる場合について説明した。ただしこれに限らず、所定の空間領域における複数のワークを検出するセンサ(センサ部)として、例えば、光(レーザ)によってセンシングを行うLIDAR(Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Ranging)、または超音波によってセンシングを行う超音波センサを用いることができる。例えば、マニピュレータの制御装置は、LIDARによってセンシングすることで、所定の空間領域にある複数のワークの三次元位置の情報(センシング結果)を得てもよい。または、マニピュレータの制御装置は、超音波センサによってセンシングすることで、撮像画像に代わるセンシング画像(センシング結果)の情報を得てもよい。
制御部21の制御ブロック(特に撮像位置更新部22、対象物特定部23、および撮像位置制御部25)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
2、2a、2b、2c、2d、2e ワーク(対象物)
10 マニピュレータ
11 ロボットアーム
14 カメラ(撮像部、センサ部)
21 制御部
22 撮像位置更新部(センシング位置更新部)
23 対象物特定部
24 把持動作制御部
25 撮像位置制御部(センシング位置制御部)
26 無人搬送車制御部
40 第1通信部
50 無人搬送車
60 サーバ(外部装置)
61 第2通信部
A、A1、A2、A3 撮像領域(空間領域)
Claims (8)
- 対象物に対する把持動作を行うロボットアームと、
前記ロボットアームに設けられた、複数の前記対象物が載置されることが可能な所定の空間領域を光または超音波によりセンシングするセンサ部と、
前記空間領域に対応付けられたセンシング位置情報に応じたセンシング位置に前記センサ部を移動させるように前記ロボットアームの動作を制御するセンシング位置制御部と、
前記センシング位置における前記センサ部によるセンシング結果を解析し、今回の把持動作において把持すべき前記対象物を特定する対象物特定部と、
前記対象物特定部によって特定された、今回の把持動作において把持すべき前記対象物を把持するように前記ロボットアームの動作を制御する把持動作制御部と、
前記センシング位置における前記センサ部によるセンシング結果を解析し、次回の把持動作の前の次回のセンシング動作のためのセンシング位置を特定し、前記センシング位置情報を更新するセンシング位置更新部と、
を備えるマニピュレータ。 - 前記センサ部は、前記所定の空間領域を撮像する撮像部であり、
前記センシング位置情報は、撮像位置情報であり、
前記センシング位置は、撮像位置であり、
前記センシング位置制御部は、前記撮像位置情報に応じた前記撮像位置に前記撮像部を移動させるように前記ロボットアームの動作を制御する撮像位置制御部であり、
前記センシング結果は、撮像画像であり、
前記センシング動作は、撮像動作であり、
前記センシング位置更新部は、前記撮像位置情報を更新する撮像位置更新部である請求項1に記載のマニピュレータ。 - 前記センシング位置更新部は、前記センシング位置における前記センサ部によるセンシング結果を解析し、次回の把持動作において把持すべき前記対象物の位置に基づいて前記センシング位置情報を更新する請求項1または2に記載のマニピュレータ。
- 前記対象物特定部が前記センシング結果を解析した結果、今回の把持動作において把持すべき前記対象物が検出できない場合に、
前記センシング位置制御部は、前記センサ部を所定量移動させるように前記ロボットアームの動作を制御し、
前記対象物特定部は、前記センサ部が移動後の位置で再度センシングをおこなったセンシング結果を解析し、今回の把持動作において把持すべき前記対象物を特定する請求項1〜3の何れか1項に記載のマニピュレータ。 - 無人搬送車に載置される請求項1〜4の何れか1項に記載のマニピュレータ。
- 前記センシング位置更新部が特定したセンシング位置情報を、通信によって外部装置に送信するとともに、前記外部装置から別のマニピュレータによるセンシング結果に基づくセンシング位置情報を受信する通信部をさらに備え、
前記センシング位置制御部が、前記通信部によって受信された前記センシング位置情報に応じたセンシング位置に前記センサ部を移動させるように前記ロボットアームの動作を制御する請求項5に記載のマニピュレータ。 - 前記無人搬送車による移動が行われていない期間に複数の前記対象物の把持動作を繰り返す場合に、前記センシング位置制御部は、前記通信部によって受信される前記センシング位置情報を利用せずに、前記センシング位置更新部が前回の把持動作において特定したセンシング位置情報を利用して、前記センサ部の移動制御を行う請求項6に記載のマニピュレータ。
- 請求項1〜7の何れか1項に記載のマニピュレータと、前記マニピュレータを載置する無人搬送車とを備える移動ロボット。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018168029A JP6958517B2 (ja) | 2018-09-07 | 2018-09-07 | マニピュレータおよび移動ロボット |
PCT/JP2019/009095 WO2020049768A1 (ja) | 2018-09-07 | 2019-03-07 | マニピュレータおよび移動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018168029A JP6958517B2 (ja) | 2018-09-07 | 2018-09-07 | マニピュレータおよび移動ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020040143A true JP2020040143A (ja) | 2020-03-19 |
JP6958517B2 JP6958517B2 (ja) | 2021-11-02 |
Family
ID=69722040
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018168029A Active JP6958517B2 (ja) | 2018-09-07 | 2018-09-07 | マニピュレータおよび移動ロボット |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6958517B2 (ja) |
WO (1) | WO2020049768A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113799140A (zh) * | 2021-10-14 | 2021-12-17 | 友上智能科技(苏州)有限公司 | 一种应用在复合机器人上的飞行视觉定位取料方法 |
WO2024069779A1 (ja) * | 2022-09-28 | 2024-04-04 | 日本電気株式会社 | 制御システム、制御方法、および記録媒体 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000263482A (ja) * | 1999-03-17 | 2000-09-26 | Denso Corp | ワークの姿勢探索方法および姿勢探索装置ならびにロボットによるワーク把持方法およびワーク把持装置 |
JP2001163446A (ja) * | 1999-12-10 | 2001-06-19 | Murata Mach Ltd | ピックアップ装置 |
JP2016132086A (ja) * | 2015-01-22 | 2016-07-25 | 三菱電機株式会社 | ワーク供給装置およびワーク把持姿勢計算方法 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4199264B2 (ja) * | 2006-05-29 | 2008-12-17 | ファナック株式会社 | ワーク取り出し装置及び方法 |
JP4226623B2 (ja) * | 2006-09-29 | 2009-02-18 | ファナック株式会社 | ワーク取り出し装置 |
JP6923383B2 (ja) * | 2017-07-27 | 2021-08-18 | 株式会社日立物流 | ピッキングロボットおよびピッキングシステム |
-
2018
- 2018-09-07 JP JP2018168029A patent/JP6958517B2/ja active Active
-
2019
- 2019-03-07 WO PCT/JP2019/009095 patent/WO2020049768A1/ja active Application Filing
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000263482A (ja) * | 1999-03-17 | 2000-09-26 | Denso Corp | ワークの姿勢探索方法および姿勢探索装置ならびにロボットによるワーク把持方法およびワーク把持装置 |
JP2001163446A (ja) * | 1999-12-10 | 2001-06-19 | Murata Mach Ltd | ピックアップ装置 |
JP2016132086A (ja) * | 2015-01-22 | 2016-07-25 | 三菱電機株式会社 | ワーク供給装置およびワーク把持姿勢計算方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6958517B2 (ja) | 2021-11-02 |
WO2020049768A1 (ja) | 2020-03-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9604365B2 (en) | Device and method of transferring articles by using robot | |
CN107618030B (zh) | 基于视觉的机器人动态跟踪抓取方法及*** | |
CN111452040B (zh) | 在引导装配环境中将机器视觉坐标空间关联的***和方法 | |
JP4226623B2 (ja) | ワーク取り出し装置 | |
JP2017042859A (ja) | ピッキングシステム、並びに、そのための処理装置、方法及びプログラム | |
WO2020022302A1 (ja) | 把持装置 | |
JP2013132742A (ja) | 物体把持装置、物体把持装置の制御方法、およびプログラム | |
JP2006035397A (ja) | 搬送ロボットシステム | |
CN104924309A (zh) | 机器人***、机器人***的校准方法及位置修正方法 | |
US10596707B2 (en) | Article transfer device | |
JP2008023630A (ja) | アームを誘導可能な移動体およびアームを誘導する方法 | |
KR102249176B1 (ko) | 엔드 디바이스, 엔드 디바이스를 제어하기 위한 에지 서버 및 클라우드 서버를 포함하는 3자간 통신 시스템, 및 그의 동작 방법 | |
JP2016147330A (ja) | 物体認識に基づく制御装置 | |
US20170203434A1 (en) | Robot and robot system | |
WO2020049768A1 (ja) | マニピュレータおよび移動ロボット | |
US11910098B2 (en) | Systems and methods for sampling images | |
JP2015182212A (ja) | ロボットシステム、ロボット、制御装置、及び制御方法 | |
JP2006224291A (ja) | ロボットシステム | |
JP5609760B2 (ja) | ロボット、ロボットの動作方法、及びプログラム | |
JP6666764B2 (ja) | ワーク認識方法及びランダムピッキング方法 | |
CN111331618A (zh) | 机器人控制装置、机器人控制***以及机器人控制方法 | |
CN113744305B (zh) | 目标物检测方法、装置、电子设备和计算机存储介质 | |
EP3290164A2 (en) | Robot, robot control device, and robot system | |
JP7467984B2 (ja) | モバイルマニピュレータ、モバイルマニピュレータの制御方法、制御プログラム | |
JP2007171018A (ja) | 物***置認識方法及び物***置認識装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210427 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210907 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210920 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6958517 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |