JP2020038498A - 自己位置推定装置 - Google Patents
自己位置推定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020038498A JP2020038498A JP2018165341A JP2018165341A JP2020038498A JP 2020038498 A JP2020038498 A JP 2020038498A JP 2018165341 A JP2018165341 A JP 2018165341A JP 2018165341 A JP2018165341 A JP 2018165341A JP 2020038498 A JP2020038498 A JP 2020038498A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- measurement
- self
- unit
- measured
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 205
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 26
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 53
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 42
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 11
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 10
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
図1は、本発明の一実施形態に係る自己位置推定装置Aの概略構成の一例を示す図である。図1に示すように、自己位置推定装置Aは、GNSSセンサ1、距離センサ2、及び推定部3を備える。なお、GNSSセンサ1は、本発明の「計測部」の一例である。
さらに、GNSSセンサ1は、上記自己位置の計測状態(例えば、良好さ)を示す指標(以下、「第1の指標」という。)を算出する。例えば、GNSSセンサ1は、運搬車両Mの自己位置の計測結果が、RTKが成立しているFix解か、計算が収束しないFloat解かのいずれかであるかを判定し、その判定結果を第1の指標とする。
以下に、本発明の一実施形態に係る推定部3の構成について、説明する。図2は、本発明の一実施形態に係る推定部3の概略構成の一例を示す図である。
例えば、距離センサ2の計測精度や運用環境により、距離センサ2から取得した計測点の点群のうち、ある範囲の点群だけをスキャンマッチングに使用したいというケースがある。例えば、ある範囲の点群だけをスキャンマッチングに使用したいというケースとは、距離センサ2の振動が大きい場合には近傍の点群のみを使用するというケースや、車両の方位角が定まりづらい環境では遠方のみを使用するというケースである。したがって、スキャンマッチング部4は、運搬車両Mの中心軸から所定の距離にある点をのみを抽出する半径フィルタを適用することにより、所望の点群のみを入力点群として抽出することができる。
なお、第1の計測値及び第2の計測値のそれぞれを区別しない場合には、単に「計測値」と称する。
そして、誤差分散値算出部9は、設定した現在位置(xg,yg)の計測精度3σと方位θgの計測精度3σとに基づいて、それぞれの誤差分散値Q1(例えば、分散共分散行列)を算出する。
そして、誤差分散値算出部9は、設定した現在位置(xs,ys)の計測精度3σと方位θsの計測精度3σとに基づいて、それぞれの誤差分散値Q2(例えば、分散共分散行列)を算出する。
そして、スキャンマッチング部4は、計測した時刻kの運搬車両Mの自己位置(第2の計測値)と、算出したRMS及びNUMとを統合部5に送信する。その後、スキャンマッチング部4は、時刻kの計測処理を終了して時刻k+1の計測処理に移行する(ステップS109)。
GNSSの誤差分散値=f(測位モード,num, psude_distance, phase) …(1)
距離センサの誤差分散値= g(RMS,NUM) …(2)
2 距離センサ
3 推定部
4 スキャンマッチング部
5 統合部
6 自己位置推定部
7 第1評価部
8 第2評価部
9 誤差分散値算出部
Claims (7)
- 移動体の自己位置を計測する計測部と、
デッドレコニングにより推定された前記自己位置の推定値に、前記計測部で計測された前記自己位置の計測値を反映させることで当該推定値を修正する推定部と、
を備え、
前記推定部は、前記計測値の品質に応じて前記計測値を反映させる度合いを調整することを特徴とする、自己位置推定装置。 - 前記計測部は、前記計測値の品質として、前記計測部の計測状態を示す指標を算出し、
前記推定部は、前記計測部が算出した前記指標に応じて前記計測値を反映させる度合いを調整することを特徴とする、請求項1に記載の自己位置推定装置。 - 前記計測部は、衛星からの信号に基づいて前記自己位置の第1の計測値を計測するとともに、前記第1の計測値の計測状態を示す第1の指標を算出するGNSSセンサを備え、
前記推定部は、前記第1の計測値を前記推定値に反映させる度合いを前記第1の指標に応じて調整しながら前記推定値を修正することを特徴とする、請求項1又は2に記載の自己位置推定装置。 - 前記計測部は、距離センサが前記移動体の周囲をスキャンすることで計測した計測点の点群を用いてICPアルゴリズムのスキャンマッチングを行うことにより前記自己位置の第2の計測値を計測するとともに、前記第2の計測値の計測状態を示す第2の指標を算出するスキャンマッチング部を更に備え、
前記推定部は、前記第2の計測値を前記推定値に反映させる度合いを前記第2の指標に応じて調整しながら、前記第1の計測値と前記第2の計測値とを前記推定値に反映させて当該推定値を修正することを特徴とする、請求項3に記載の自己位置推定装置。 - 前記推定部は、
カルマンフィルタを用いて前記第1の計測値と前記第2の計測値とを前記推定値に反映させて前記推定値を修正する推定部と、
前記カルマンフィルタにおける前記第1の計測値の誤差分散値を前記第1の指標に基づいて算出し、前記カルマンフィルタにおける前記第2の計測値の誤差分散値を前記第2の指標に基づいて算出する誤差分散値算出部と、
を備えることを特徴とする、請求項4に記載の自己位置推定装置。 - 前記GNSSセンサは、前記GNSSセンサの計測結果がFloat解かFix解かのいずれかであるかを判定し、その判定結果を前記第1の指標として前記推定部に送信し、
前記誤差分散値算出部は、前記判定結果がFix解である場合には前記第1の計測値の誤差分散値を第1の値に設定し、前記判定結果が前記Float解である場合には前記第1の計測値の誤差分散値を前記第1の値よりも大きい第2の値に設定することを特徴とする、請求項5に記載の自己位置推定装置。 - 前記スキャンマッチング部は、前記スキャンマッチングに用いるマップデータ及び前記移動体の現在位置で前記距離センサが計測した計測点の点群の二乗平均値と、前記点群に含まれる点数とを算出し、
前記誤差分散値算出部は、前記二乗平均値が第1の閾値未満であって、且つ、前記点数が第2の閾値以上である条件を満たす場合には、前記第2の計測値の誤差分散値を第3の値に設定し、前記条件を満たさない場合には、前記第2の計測値の誤差分散値を第3の値よりも大きい第4の値に設定することを特徴とする、請求項5又は6に記載の自己位置推定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018165341A JP7153511B2 (ja) | 2018-09-04 | 2018-09-04 | 自己位置推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018165341A JP7153511B2 (ja) | 2018-09-04 | 2018-09-04 | 自己位置推定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020038498A true JP2020038498A (ja) | 2020-03-12 |
JP7153511B2 JP7153511B2 (ja) | 2022-10-14 |
Family
ID=69737996
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018165341A Active JP7153511B2 (ja) | 2018-09-04 | 2018-09-04 | 自己位置推定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7153511B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022024602A1 (ja) * | 2020-07-28 | 2022-02-03 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
WO2022059489A1 (ja) * | 2020-09-15 | 2022-03-24 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
WO2022075083A1 (ja) * | 2020-10-09 | 2022-04-14 | ソニーグループ株式会社 | 自律移動装置、制御方法、及びプログラム |
WO2022124115A1 (ja) * | 2020-12-07 | 2022-06-16 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
WO2023105595A1 (ja) * | 2021-12-06 | 2023-06-15 | 日本電信電話株式会社 | 位置姿勢推定方法、位置姿勢推定装置、及びプログラム |
WO2023119714A1 (ja) * | 2021-12-22 | 2023-06-29 | 株式会社日立産機システム | 作業管理システム及び作業管理方法 |
US11938775B2 (en) | 2020-10-30 | 2024-03-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Damping control system |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017149628A1 (ja) * | 2016-02-29 | 2017-09-08 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の管理システム、及び作業機械 |
WO2018138904A1 (ja) * | 2017-01-30 | 2018-08-02 | 三菱電機株式会社 | 測位装置および測位方法 |
-
2018
- 2018-09-04 JP JP2018165341A patent/JP7153511B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017149628A1 (ja) * | 2016-02-29 | 2017-09-08 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の管理システム、及び作業機械 |
WO2018138904A1 (ja) * | 2017-01-30 | 2018-08-02 | 三菱電機株式会社 | 測位装置および測位方法 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022024602A1 (ja) * | 2020-07-28 | 2022-02-03 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
WO2022059489A1 (ja) * | 2020-09-15 | 2022-03-24 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
WO2022075083A1 (ja) * | 2020-10-09 | 2022-04-14 | ソニーグループ株式会社 | 自律移動装置、制御方法、及びプログラム |
US11938775B2 (en) | 2020-10-30 | 2024-03-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Damping control system |
WO2022124115A1 (ja) * | 2020-12-07 | 2022-06-16 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
WO2023105595A1 (ja) * | 2021-12-06 | 2023-06-15 | 日本電信電話株式会社 | 位置姿勢推定方法、位置姿勢推定装置、及びプログラム |
WO2023119714A1 (ja) * | 2021-12-22 | 2023-06-29 | 株式会社日立産機システム | 作業管理システム及び作業管理方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7153511B2 (ja) | 2022-10-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7153511B2 (ja) | 自己位置推定装置 | |
US10989560B2 (en) | Map data correcting method and device | |
US11960295B2 (en) | 3-D image system for vehicle control | |
JP7398506B2 (ja) | ローカライゼーション基準データを生成及び使用する方法及びシステム | |
KR102286673B1 (ko) | 주변 오브젝트 참조에 의한 차량 위치 보정 | |
JP6694395B2 (ja) | デジタル地図に対する位置を決定する方法およびシステム | |
EP3884353B1 (en) | Detecting a location of an autonomous device | |
JP6354556B2 (ja) | 位置推定装置、位置推定方法、位置推定プログラム | |
Wen et al. | 3D LiDAR aided GNSS NLOS mitigation in urban canyons | |
KR101192825B1 (ko) | Gps/ins/영상at를 통합한 라이다 지오레퍼린싱 장치 및 방법 | |
US11321572B2 (en) | Self-position estimation method and self-position estimation device | |
US11486988B2 (en) | Method for calibrating the alignment of a moving object sensor | |
Barjenbruch et al. | Joint spatial-and Doppler-based ego-motion estimation for automotive radars | |
US11677931B2 (en) | Automated real-time calibration | |
CN110764110B (zh) | 路径导航方法、装置及计算机可读存储介质 | |
Panicker et al. | Multisensor data fusion for an autonomous ground vehicle | |
JP7032062B2 (ja) | 点群データ処理装置、移動ロボット、移動ロボットシステム、および点群データ処理方法 | |
US11287281B2 (en) | Analysis of localization errors in a mobile object | |
US20230349701A1 (en) | Method for validating an initial position for positioning a vehicle | |
Li et al. | Indoor Localization for an Autonomous Model Car: A Marker-Based Multi-Sensor Fusion Framework | |
JP6947592B2 (ja) | 地図生成装置と地図生成方法および制御装置 | |
US20230324563A1 (en) | Method for Creating an Environment Model | |
JP2023176361A (ja) | 移動体制御システムおよび移動体制御方法 | |
JP2023132340A (ja) | 移動体の位置推定装置及び観測値採用方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181005 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210513 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220628 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220822 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220927 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221003 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7153511 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |