JP2020034316A - Inspection device for tubular body or rod-like body - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、管状体又は棒状体の検査装置に関し、特に断面形状が円形である管状体又は棒状体の外観における欠陥の有無を検査する装置に関する。 The present invention relates to an inspection apparatus for a tubular body or a rod-shaped body, and more particularly to an apparatus for inspecting the appearance of a tubular body or a rod-shaped body having a circular cross section for the presence or absence of a defect.
従来、管状体又は棒状体の外観を検査する装置として、例えば、製造ライン上の所定の位置に、当該位置を通過する被検材(すなわち検査対象とする管状体又は棒状体)を取り囲むように、複数台のカメラ及び照明を配置したものがある。前記複数台のカメラ及び照明はいずれも前記被検材の中心を向くように固定されており、該被検材が前記所定の位置を通過する際に、該複数台のカメラによって該被検材の外周面が撮像される。そして、得られた画像に基づいて、該被検材の外周面に存在するキズや汚れなどの欠陥が検出される。 2. Description of the Related Art Conventionally, as a device for inspecting the appearance of a tubular body or a rod-shaped body, for example, at a predetermined position on a production line, a test material passing through the position (that is, a tubular body or a rod-shaped body to be inspected) is surrounded. And a plurality of cameras and lightings. Each of the plurality of cameras and the lighting is fixed so as to face the center of the test material, and when the test material passes through the predetermined position, the plurality of cameras cause the test material to be illuminated. Is imaged. Then, based on the obtained image, defects such as scratches and dirt present on the outer peripheral surface of the test material are detected.
しかしながら、このような従来の検査装置では、被検材の外周上での位置に応じて、各カメラ及び照明との距離や角度が異なってくるため、被検材の全周を均一な条件で検査することができないという問題があった。 However, in such a conventional inspection apparatus, since the distance and angle between each camera and the illumination differ depending on the position on the outer periphery of the test material, the entire circumference of the test material under uniform conditions. There was a problem that it could not be inspected.
このような問題を解消するものとして、特許文献1には、搬送ライン上を直進送りされる被検材の周りを2組のカメラセンサ及び照明が回転しながら検査を行う検査装置が記載されている。この検査装置では、中央に穴を備えた円板状の支持部材に前記2組のカメラ及び照明が固定されており、該支持部材を回動させながら、前記穴を通過する被検材の外周面を撮影する。これにより、前記2組のカメラ及び照明を前記被検材の周りで円弧状に回動させつつ撮影を行うことができるため、該被検材の全周を均一な条件で検査することが可能となる。 As a solution to such a problem, Patent Document 1 discloses an inspection apparatus that performs inspection while rotating two sets of camera sensors and illumination around a test material that is fed straight on a transport line. I have. In this inspection apparatus, the two sets of cameras and illumination are fixed to a disk-shaped support member having a hole in the center, and the outer periphery of a test material passing through the hole is rotated while rotating the support member. Shoot the surface. Accordingly, since the two sets of cameras and illumination can be rotated while rotating in an arc around the test material, the entire circumference of the test material can be inspected under uniform conditions. Becomes
しかしながら、特許文献1に記載の検査装置では、被検材の進路上に前記円板を配置する必要があるため、該進路の上下左右に大きなスペースが必要となる。そのため、当該検査装置の設置に大きな制約が生じ、被検材の製造ラインの構成によっては、検査装置を設置できない場合があった。 However, in the inspection device described in Patent Literature 1, since the disc needs to be arranged on the path of the test material, a large space is required in the vertical and horizontal directions of the path. For this reason, there is a great restriction on the installation of the inspection device, and depending on the configuration of the production line of the test material, the inspection device cannot be installed in some cases.
本発明は上記の点に鑑みて成されたものであり、その目的とするところは、被検材の全周を均一な条件で検査できると共に、設置に関する制約の少ない、管状体又は棒状体の検査装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described points, and an object of the present invention is to enable inspection of the entire circumference of a test material under uniform conditions, and to reduce a restriction on installation, of a tubular body or a rod-like body. An object of the present invention is to provide an inspection device.
上記課題を解決するために成された本発明に係る管状体又は棒状体の検査装置は、
自身の軸方向に直進する断面円形の管状又は棒状の被検材の外周面を検査する装置であって、
a)各々が、線状の撮像素子アレイを備えた複数の撮像ユニットと、
b)前記被検材の進路に沿って配置され、各々の先端に前記複数の撮像ユニットの1つが取り付けられた複数のロボットアームと、
c)前記複数のロボットアームを制御する制御手段と、
を有し、
前記複数のロボットアームが、前記被検材の軸方向に互いに位置をずらして配置されており、
前記制御手段が、前記撮像素子アレイを前記被検材と平行且つ該被検材の中心に向けた状態で、前記複数の撮像ユニットが該被検材の周りをそれぞれ異なる角度範囲で回動するように、前記複数のロボットアームの各々を制御することを特徴としている。
An inspection device for a tubular body or a rod-shaped body according to the present invention made in order to solve the above-mentioned problem,
A device for inspecting the outer peripheral surface of a tubular or rod-shaped test material having a circular cross section that goes straight in its own axial direction,
a) a plurality of imaging units each having a linear imaging element array,
b) a plurality of robot arms arranged along a path of the test material, each of which has one of the plurality of imaging units attached to a tip thereof;
c) control means for controlling the plurality of robot arms,
Has,
The plurality of robot arms are arranged to be shifted from each other in the axial direction of the test material,
The plurality of imaging units rotate around the test material in different angle ranges in a state where the control unit has the image sensor array parallel to the test material and directed toward the center of the test material. Thus, each of the plurality of robot arms is controlled.
ここで、複数の撮像ユニットが「被検材の周りをそれぞれ異なる角度範囲で回動する」とは、被検材を中心とする360°の範囲のうち、或る撮像ユニットが回動する角度範囲と、別の撮像ユニットが回動する角度範囲とが完全には重ならないことを意味しており、両撮像ユニットが回動する角度範囲の一部が重なるような場合も含まれる。 Here, "the plurality of imaging units rotate around the test material in different angular ranges" means the angle at which a certain imaging unit rotates in a 360 ° range around the test material. This means that the range and the angle range in which another imaging unit rotates do not completely overlap, and also includes a case where a part of the angle range in which both imaging units rotate is overlapped.
上記発明に係る管状体又は棒状体の検査装置によれば、上述した従来の検査装置のような円板状の支持部材が不要であるため、被検材の進路の上下左右(特に上方と下方)に必要なスペースをより小さくすることができる。なお、本発明に係る検査装置では、前記複数の撮像ユニットのそれぞれを駆動するロボットアームを、前記被検材の進路方向に位置をずらして配置することにより、アーム同士の干渉が効果的に防止される。 According to the tubular or rod-shaped inspection apparatus according to the present invention, since the disk-shaped support member as in the above-described conventional inspection apparatus is not required, the up, down, left, right (particularly, upward and downward) of the path of the test material is required. ) Can be made smaller. In the inspection device according to the present invention, the robot arms for driving each of the plurality of imaging units are arranged so as to be shifted in the direction of the path of the test material, so that interference between the arms is effectively prevented. Is done.
また、前記本発明に係る管状体又は棒状体の検査装置は、
前記複数のロボットアームが、前記被検材の進路を挟んで左右交互に配置されているものとすることが望ましい。
Further, the tubular or rod-like body inspection device according to the present invention,
It is preferable that the plurality of robot arms are alternately arranged on the left and right sides of the path of the test material.
このような構成とすることにより、ロボットアーム同士の干渉をより効果的に防止しつつ、被検材の進路方向におけるロボットアームの設置間隔を短くすることができるため、検査装置の設置に必要なスペースをより小さくすることができる。 With such a configuration, the interval between the robot arms in the traveling direction of the test material can be shortened while effectively preventing interference between the robot arms. Space can be made smaller.
前記本発明に係る検査装置は、例えば、前記撮像ユニットによって取得された画像を液晶ディスプレイ等の表示装置に表示させるものとすることができる。この場合、該画像をユーザ(検査担当者)が目視することによって、前記被検材の外周面における欠陥の有無が判断される。 The inspection device according to the present invention may display an image acquired by the imaging unit on a display device such as a liquid crystal display, for example. In this case, the presence or absence of a defect on the outer peripheral surface of the test material is determined by visually observing the image by a user (a person in charge of inspection).
また、前記本発明に係る管状体又は棒状体の検査装置は、更に、
d)前記複数の撮像ユニットによって取得された画像に基づいて、前記被検材の外周面に存在する欠陥を検出する欠陥検出手段と、
e)前記欠陥検出手段によって前記欠陥が検出された場合に、その旨をユーザに通知する通知手段と、
を有するものとすることが望ましい。
Further, the tubular or rod-shaped inspection device according to the present invention further comprises:
d) defect detection means for detecting a defect present on the outer peripheral surface of the test material, based on the images acquired by the plurality of imaging units,
e) when the defect is detected by the defect detecting means, a notifying means for notifying the user to that effect;
It is desirable to have.
このような構成によれば、被検材の検査に要するユーザの作業負担を大幅に低減することができる。 According to such a configuration, the user's work load required for the inspection of the test material can be significantly reduced.
また、前記本発明に係る管状体又は棒状体の検査装置は、
前記撮像ユニットが、前記被検材の外周面に当接させて使用される接触型の撮像センサであることが望ましい。
Further, the tubular or rod-like body inspection device according to the present invention,
It is preferable that the imaging unit is a contact-type imaging sensor used in contact with an outer peripheral surface of the test material.
これにより、撮像時における被検材の中心から撮像ユニットまでの距離を小さくすることができるため、各撮像ユニットを回動させる際におけるロボットアーム同士の干渉を効果的に防止でき、検査装置の更なる省スペース化を図ることができる。 This makes it possible to reduce the distance from the center of the test material to the imaging unit during imaging, so that it is possible to effectively prevent interference between robot arms when rotating each imaging unit, and to further improve the inspection apparatus. Space saving can be achieved.
上記の通り、本発明に係る管状体又は棒状体の検査装置によれば、被検材の全周を均一な条件で検査できると共に、設置に関する制約が少なくなり、多様な構成の製造ラインに適用することが可能となる。 As described above, according to the tubular or rod-shaped inspection apparatus according to the present invention, the entire circumference of the test material can be inspected under uniform conditions, the restrictions on installation are reduced, and the present invention can be applied to production lines of various configurations. It is possible to do.
以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しつつ説明を行う。図1は、本発明の一実施形態に係るパイプの外観検査装置(以下、単に「検査装置」とよぶ)の要部構成を示すブロック図であり、図2は該検査装置に含まれる撮像ユニット及びロボットの配置を示す斜視図である。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram illustrating a main configuration of a pipe appearance inspection apparatus (hereinafter, simply referred to as an “inspection apparatus”) according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an imaging unit included in the inspection apparatus. FIG. 2 is a perspective view showing the arrangement of a robot.
本実施形態に係る検査装置は、パイプ製造装置10によって連続押し出し成形されるプラスチック製のパイプ20の外観における欠陥(キズ、汚れ、又は異物混入等)の有無を検査するものである。この検査装置は、パイプ20の外周面を撮像する3台の撮像ユニット60、70、80と、各撮像ユニット60、70、80をパイプ20の外周面に沿って円弧状に移動させる3台のロボット30、40、50と、制御部91と、画像処理部92と、欠陥検出部93と、通知部94と、を備えている。
The inspection device according to the present embodiment is for inspecting the appearance of a
撮像ユニット60、70、80は、撮像対象物に接触した状態で、該撮像対象物の表面を走査することによって二次元画像データを取得する接触型の撮像ユニットであり、それぞれ、互いに平行に配置されたライン状イメージセンサ(以下、単に「イメージセンサ」とよぶ)61、71、81と線状光源62、72、82とを備えている。イメージセンサ61、71、81は、例えば、ライン状に配列された複数個の撮像素子(例えば、CCDセンサ)と、ライン状に配列された複数個のロッド状レンズとを含んでおり、線状光源62、72、82は、例えば、ライン状に配列された複数個のLED素子を含んでいる。なお、前記複数個の撮像素子が本発明における「撮像素子アレイ」に相当する。
The
ロボット30、40、50は、それぞれアーム31、41、51(本発明におけるロボットアームに相当)を有しており、該アーム31、41、51の先端に撮像ユニット60、70、80が取り付けられる。アーム31、41、51は、それぞれ複数の関節を備えており、撮像ユニット60、70、80を三次元的に移動させることができる。
The
3台のロボット30、40、50は、いずれもパイプ製造装置10から連続的に送り出されるパイプ20の進路に沿って配置される。なお、アーム31、41、51同士が干渉するのを防止するため、これらのロボット30、40、50は、パイプ20の軸方向における位置を互いにずらして(すなわち当該軸方向に間隔を空けて)配置される。なお、以下において、特に区別が必要な場合には、前記3台のロボット30、40、50を、パイプ製造装置10に近い側から順に、第1ロボット30、第2ロボット40、及び第3ロボット50とよび、各ロボット30、40、50に取り付けられた撮像ユニット60、70、80を、それぞれ第1撮像ユニット60、第2撮像ユニット70、及び第3撮像ユニット80とよぶ。
The three
また、各ロボット30、40、50は、パイプ製造装置10に近い側から順に左右交互に配置される。例えば、図2の例では、第1ロボット30と第3ロボット50をパイプ20の進行方向右側に配置し、第2ロボット40をパイプの進行方向左側に配置している。これにより、前記軸方向におけるロボット30、40、50の設置間隔を小さくした場合でも、アーム31、41、51の干渉を効果的に防止することができる。
Further, the
各ロボット30、40、50のアーム31、41、51の動作は、制御部91によって制御される。また、各撮像ユニット60、70、80に含まれるイメージセンサ61、71、81で取得された二次元画像データは、画像処理部92にて所定の処理(例えば、シェーディング処理、平均化処理、背景差分処理、二値化処理など)を施された上で、欠陥検出部93に送出される。欠陥検出部93は、画像処理部92からの出力に基づいて被検材であるパイプ20の外周面における欠陥の有無を判定する。なお、欠陥検出部93によってパイプの表面に欠陥が検出された場合は、その旨が通知部94によってユーザに通知される。なお、通知部94は、液晶ディスプレイ等の表示装置又はスピーカーを制御するものであり、欠陥検出部93からの出力信号に応じて、前記表示装置の画面上に、欠陥の検出を示すメッセージを表示させたり、前記スピーカーから、欠陥の検出を示す音声を発生させたりする。なお、通知部94は、このようなメッセージの表示による通知と、音声の発生による通知の両方を行うものとしてもよい。
The operations of the
制御部91、画像処理部92、欠陥検出部93、及び通知部94の機能は、CPUやメモリを備えたコンピュータに所定のプログラムを実行させることによって、いわゆるソフトウェア的に実現される。なお、制御部91と画像処理部92とは、1つのコンピュータによって実現されるものとしてもよく、それぞれ異なるコンピュータによって実現されるものとしてもよい。後者の場合、例えば、制御部91の機能は、パイプ20の製造ラインの近傍に配置されたコンピュータによって実現し、画像処理部92(並びに欠陥検出部93及び通知部94)の機能は、前記製造ラインとは離れた場所にある制御室等に配置されたコンピュータによって実現する構成等とすることができる。
The functions of the
本実施例に係る検査装置によってパイプ20の外観検査を行う際には、制御部91が各ロボット30、40、50のアーム31、41、51を制御することによって、撮像ユニット60、70、80を、パイプ20の外周面に該パイプ20の軸方向と平行な姿勢で当接させた状態で、パイプ20の軸を中心とする円弧状にそれぞれ回動させる。これによりパイプ20の外周面が撮像ユニット60、70、80によって走査される。前記走査時における各撮像ユニット60、70、80の軌道を図3に示す。同図において、矢印Aは第1撮像ユニット60の軌道を示し、矢印Bは第2撮像ユニット70の軌道を示し、矢印Cは第3撮像ユニット80の軌道を示している。同図に示すように、各撮像ユニット60、70、80は、それぞれパイプ20の外周の互いに異なる角度範囲を走査する。但し、検査漏れが生じることがないよう、各撮像ユニット60、70、80による回動角度範囲は、その一部がわずかに重複するようになっている。したがって、各撮像ユニット60、70、80の回動角度の大きさは、いずれも120°(すなわち360°を撮像ユニットの台数で除した値)よりも大きく定められている。
When performing the appearance inspection of the
撮像ユニット60、70、80を各々の回動角度範囲の始点(矢印A、B、Cの基端)から該回動角度範囲の終点(矢印A、B、Cの先端)まで回動させた後は、アーム31、41、51によって各撮像ユニット60、70、80をパイプ20の外周面から離し、再び回動角度範囲の始点まで移動させる。その後は、アーム31、41、51によって再び撮像ユニット60、70、80をパイプ20の表面に当接させ、上記同様に回動角度範囲の始点から終点まで円弧状に回動させる。このような撮像ユニット60、70、80の走査は所定の時間間隔で繰り返し実行される。ここで「走査」とは、各撮像ユニット60、70、80を各々の回動角度範囲の始点から終点まで回動させることによって該回動角度範囲におけるパイプ20の外周面の画像データを取得することを意味しており、前記回動角度範囲の始点から終点までの回動1回が、1回の走査に相当する。なお、各撮像ユニット60、70、80の回動角度範囲の始点から回動角度範囲の終点までの移動速度、及び各撮像ユニット60、70、80による走査の実行間隔は、パイプ20の進行速度を考慮して、撮像漏れが生じることがないように決定される。
The
なお、各ロボット30、40、50による走査のタイミングは同期させてもよく、同期させなくてもよい。例えば、第1撮像ユニット60と第2撮像ユニット70がパイプ20の軸方向に近接して配置されている場合には、アーム31、41同士又は撮像ユニット60、70同士が干渉することがないよう、第1撮像ユニット60による各回の走査終了タイミングと第2撮像ユニット70による各回の走査開始タイミングとが常に時間的に離れた状態となるように、各ロボット30、40の動作を同期させることが望ましい。一方、各撮像ユニット60、70、80がパイプ20の軸方向に十分に離間させて配置されている場合には、こうした干渉のおそれがないため、ロボット30、40、50の動作は必ずしも同期させなくてもよい。
The timing of scanning by each of the
被検材であるパイプ20は図2中の白矢印の方向に直進しているため、上記のように撮像ユニット60、70、80を円弧状に回動させることにより、各撮像ユニット60、70、80はパイプ20の外周面を螺旋軌道の一部を描くように走査することとなる。図4に、パイプ20の表面における各撮像ユニット60、70、80による撮像範囲を示す。同図は、パイプ20の外周面の展開図であり、各撮像ユニット60、70、80によって撮像される領域をそれぞれパターンの異なる網掛けで示している。同図において、符号Xで示される平行四辺形は第1撮像ユニット60による1回の走査で撮像される範囲を示し、符号Yで示される平行四辺形は第2撮像ユニット70による1回の走査で撮像される範囲を示し、符号Zで示される平行四辺形は第3撮像ユニット80による1回の走査で撮像される範囲を示している。同図に示すように、各撮像ユニット60、70、80による1回の走査で撮像される範囲は、同一の撮像ユニット60、70、80による直前及び直後の走査で撮像される範囲とわずかに重複している。また、各撮像ユニット60、70、80によって撮像される範囲は、別の撮像ユニット60、70、80によって撮像される範囲とわずかに重複している。これにより、パイプ20の進行速度や、アーム31、41、51による撮像ユニット60、70、80の移動速度又は回動角度範囲に多少のズレが生じた場合でもパイプ20の外周面全体を漏れなく撮像することができる。
Since the
各撮像ユニット60、70、80のイメージセンサ61、71、81によって取得された画像データは、上述の通り、画像処理部92で所定の画像処理を施された上で欠陥検出部93に送られる。欠陥検出部93では、前記画像処理後の画像データに基づいてパイプ20の外周面に存在する欠陥が検出される。具体的には、例えば、前記画像データにおいて、背景部分(すなわちパイプ20の外周面のうち欠陥がない領域)との明度差が予め定められた閾値以上である画素が、予め定められた数以上集まって存在している箇所があれば、当該箇所を欠陥と判定する。欠陥検出部93で欠陥が検出されると、通知部94が表示装置の画面にメッセージを表示させたり、スピーカーから音声を発生させたりすることによって、ユーザに欠陥の検出を通知する。なお、このときユーザが欠陥箇所を目視で確認できるよう、前記表示装置の画面上に、パイプ20の外表面の欠陥があると判定された領域の画像を表示することが望ましい。
As described above, the image data acquired by the
以上、本発明を実施するための形態について具体例を挙げて説明を行ったが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨の範囲で適宜変更が許容される。例えば、上記実施形態では、撮像ユニット及びロボットを3組備える検査装置の例を示したが、本発明に係る検査装置は、図5に示すように、撮像ユニット及びロボットを2組備えるものとしてもよい(同図において、図2と同一又は対応する構成要素には同一の符号を付している)。また、本発明に係る検査装置は、撮像ユニット及びロボットを4組以上備えるものとすることもできる。いずれの場合も各撮像ユニットの回動角度の大きさは、360°を撮像ユニットの台数で除した値よりもわずかに(具体的には例えば1%〜15%程度)大きいものとすることが望ましい。一例として、撮像ユニット及びロボットを2組設けた場合における、各撮像ユニットの走査時の軌道を図6に示す。なお、同図において、矢印Aは第1撮像ユニット60の軌道を示し、矢印Bは第2撮像ユニット70の軌道を示している。
As described above, the embodiments for carrying out the present invention have been described with reference to specific examples. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and may be appropriately changed within the spirit of the present invention. . For example, in the above-described embodiment, an example of the inspection apparatus including three sets of the imaging unit and the robot has been described. However, the inspection apparatus according to the present invention may include two sets of the imaging unit and the robot as illustrated in FIG. Good (in the figure, the same reference numerals are given to the same or corresponding components as in FIG. 2). Further, the inspection apparatus according to the present invention may include four or more sets of the imaging unit and the robot. In any case, the magnitude of the rotation angle of each imaging unit may be slightly larger (specifically, for example, about 1% to 15%) than a value obtained by dividing 360 ° by the number of imaging units. desirable. As an example, FIG. 6 shows the trajectory of each imaging unit when scanning when two sets of the imaging unit and the robot are provided. Note that, in the figure, the arrow A indicates the trajectory of the
また、上記実施形態では、撮像ユニット60、70、80を、検査対象物の表面に当接させて使用する接触型の撮像ユニットとしたが、本発明に係る検査装置は、これに限らず非接触型の撮像ユニットを用いるものとしてもよい。
In the above-described embodiment, the
また、上記実施形態に係る検査装置は、プラスチック製のパイプ(管状体)を検査するものとしたが、本発明に係る検査装置はこれに限らず、金属製のパイプの検査や、円形断面を有する棒状体の検査に用いることもできる。 The inspection apparatus according to the above embodiment inspects a plastic pipe (tubular body). However, the inspection apparatus according to the present invention is not limited to this. It can also be used for inspection of a rod-shaped body having the same.
10…パイプ製造装置
20…パイプ
30…第1ロボット
40…第2ロボット
50…第3ロボット
31、41、51…アーム
60…第1撮像ユニット
70…第2撮像ユニット
80…第3撮像ユニット
61、71、81…イメージセンサ
62、72、82…線状光源
91…制御部
92…画像処理部
93…欠陥検出部
94…通知部
10
Claims (4)
a)各々が、線状の撮像素子アレイを備えた複数の撮像ユニットと、
b)前記被検材の進路に沿って配置され、各々の先端に前記複数の撮像ユニットの1つが取り付けられた複数のロボットアームと、
c)前記複数のロボットアームを制御する制御手段と、
を有し、
前記複数のロボットアームが、前記被検材の軸方向に互いに位置をずらして配置されており、
前記制御手段が、前記撮像素子アレイを前記被検材と平行且つ該被検材の中心に向けた状態で、前記複数の撮像ユニットが該被検材の周りをそれぞれ異なる角度範囲で回動するように、前記複数のロボットアームの各々を制御することを特徴とする管状体又は棒状体の検査装置。 A device for inspecting the outer peripheral surface of a tubular or rod-shaped test material having a circular cross section that goes straight in its own axial direction,
a) a plurality of imaging units each having a linear imaging element array,
b) a plurality of robot arms arranged along a path of the test material, each of which has one of the plurality of imaging units attached to a tip thereof;
c) control means for controlling the plurality of robot arms,
Has,
The plurality of robot arms are arranged to be shifted from each other in the axial direction of the test material,
The plurality of imaging units rotate around the test material in different angle ranges in a state where the control unit has the image sensor array parallel to the test material and directed toward the center of the test material. Thus, an inspection apparatus for a tubular or rod-shaped body, wherein each of the plurality of robot arms is controlled.
e)前記欠陥検出手段によって前記欠陥が検出された場合に、その旨をユーザに通知する通知手段と、
を更に有することを特徴とする請求項1又は2に記載の管状体又は棒状体の検査装置。 d) defect detection means for detecting a defect present on the outer peripheral surface of the test material, based on the images acquired by the plurality of imaging units,
e) when the defect is detected by the defect detecting means, a notifying means for notifying the user to that effect;
The inspection device for a tubular body or a rod-shaped body according to claim 1 or 2, further comprising:
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- 2018-08-28 JP JP2018158942A patent/JP6857403B2/en active Active
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