JP2020033165A - フォークリフト用遠隔操作システム - Google Patents
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Abstract
Description
これによれば、フォークリフトからパレットまでの距離が所定値以下となったことの検出を遠隔操作装置によって行うことができる。
これによれば、フォークリフトからパレットまでの距離が所定値以下となったことの検出がフォークリフトで行われる。遠隔操作装置によってフォークリフトからパレットまでの距離が所定値以下となったことの検出を行う場合に比べて、検知範囲の変更が遅延することを抑制できる。
以下、フォークリフト用遠隔操作システムの第1実施形態について説明する。
図1及び図2に示すように、フォークリフト用遠隔操作システム10は、フォークリフト20と、フォークリフト20を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置50と、を備える。遠隔操作装置50は、遠隔指示信号を送信する。遠隔指示信号を受信したフォークリフト20は、遠隔指示信号に含まれる指令に応じて動作する。以下の説明において、フォークリフト用遠隔操作システム10を、遠隔操作システム10と称して説明を行う。
障害物センサ32としては、例えば、レーザーを用いたレーザーレンジファインダや、超音波を用いた超音波センサなどの距離計が用いられる。本実施形態では、障害物センサ32として、レーザーレンジファインダを用いた場合について説明する。
遠隔操作装置50は、例えば、フォークリフト20を視認できないような場所、詳細にはフォークリフト20が作業を行う作業場とは異なる場所である管制室に設けられている。
フォークリフト20からパレットPまでの距離が所定値より長い場合、障害物センサ32の検知範囲はフォークリフト20の速度に応じたものとなる。フォークリフト20の速度が速いほど、制動距離が長くなるため、フォークリフト20の速度が閾値以上の場合には、第1範囲A1よりも広い第2範囲A2が設定されるようにしている。これにより、速度に合わせて適切に障害物が検知されるようにしている。
(1−1)フォークリフト20からパレットPまでの距離が所定値以下になると、障害物センサ32の検知範囲は第1範囲A1とされる。これにより、パレットPが障害物と誤検知されることを抑制できる。画像データIに基づき、障害物センサ32の検知範囲を設定することができるため、フォークリフト20の使用される作業場に設備を追加することなく、パレットPが障害物と誤検知されることを抑制できる。設備のない場所であってもパレットPを障害物と誤検知することを抑制できるため、フォークリフト20の使用される作業場の環境に依存することなく、誤検知を抑制できるといえる。
以下、フォークリフト用遠隔操作システムの第2実施形態について説明する。第2実施形態では、カメラ41〜46として、ステレオカメラを用いている。また、パレットPからフォークリフト20までの距離が所定値以下となったことを検出する処理手順が異なる。その他の構成については、第1実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
(2−1)カメラ41〜46としてステレオカメラを用いて、視差に基づいてパレットPまでの距離を検出している。このため、フォークリフト20からパレットPまでの距離が所定値以下になったことの検出を高精度で行うことができる。
○各実施形態において、画像処理部及び検出部として、フォークリフト20の車両画像処理部47を用いてもよい。この場合、第1実施形態のステップS1〜ステップS4の処理、即ち、障害物センサ32の検知範囲を設定する処理は、フォークリフト20側で行われることになる。
○各実施形態において、速度に応じた検知範囲の変更は行われなくてもよい。即ち、障害物センサ32の検知範囲の変更は、フォークリフト20からパレットPまでの距離が所定値以下か否かの判断のみで行われてもよい。速度に応じて検知範囲を変更しない場合、フォークリフト20からパレットPまでの距離が所定値以下のときには検知範囲は第1範囲A1とされ、フォークリフト20からパレットPまでの距離が所定値より長いときには検知範囲は第2範囲A2とされる。
○各実施形態において、障害物を検出した場合、フォークリフト20に速度制限を課すことに代えて、障害物が近いことをモニタ63に表示してもよい。また、速度制限を課すことと、モニタ63への表示の両方を行ってもよい。
○各実施形態では、パレットPの一例として平パレットを挙げたが、ポストパレットなど、他の種類のパレットであってもよい。マッチング画像PMや、各閾値をパレットPの種類に合わせて変更することで、いずれの種類のパレットPであっても障害物と誤検知することを抑制できる。
○第1実施形態において、リモート画像処理部62は、パレットPの大きさとして、パレットPの側面の面積を用いてフォークリフト20からパレットPまでの距離が所定値以下になったことの判断を行ってもよい。この場合、リモート画像処理部62は、マッチング画像PMの面積と、画像データI中のパレットPの面積を比較し、面積の差が所定範囲になると、フォークリフト20からパレットPまでの距離が所定値以下になったと判断する。画像データI中のパレットPの面積は、例えば、使用されるパレットPの色を予め設定しておき、画像データI中の当該色の面積を算出することで求められる。
Claims (5)
- 無線通信を行う車両通信部を備えるフォークリフトと、無線通信を行うリモート通信部を備える遠隔操作装置と、を備え、前記リモート通信部から送信される遠隔指示信号によって前記フォークリフトが遠隔操作されるフォークリフト用遠隔操作システムであって、
前記フォークリフトは、
前記フォークリフトの前方に存在する障害物までの距離を測定する障害物センサと、
前記フォークリフトの前方を撮像するカメラと、を備え、
前記フォークリフト用遠隔操作システムは、
前記カメラによって得られた画像データを画像処理する画像処理部と、
前記画像処理部によって得られた情報から前記フォークリフトからパレットまでの距離を検出する検出部と、
前記障害物センサの検知範囲を、第1範囲、又は、前記フォークリフトの前方に対する範囲が前記第1範囲よりも広い第2範囲に設定可能である検知範囲設定部と、を備え、
前記検知範囲設定部は、前記検出部により検出された前記フォークリフトから前記パレットまでの距離が所定値以下となった場合に、前記障害物センサの前記検知範囲を前記第1範囲に設定するフォークリフト用遠隔操作システム。 - 前記カメラは、単眼カメラであり、
前記検出部は、前記画像データ中の前記パレットの大きさから、前記フォークリフトから前記パレットまでの距離を検出する請求項1に記載のフォークリフト用遠隔操作システム。 - 前記カメラは、ステレオカメラであり、
前記検出部は、前記画像データから得られた視差に基づき、前記フォークリフトから前記パレットまでの距離を検出する請求項1に記載のフォークリフト用遠隔操作システム。 - 前記遠隔操作装置が前記画像処理部、及び、前記検出部を備える請求項1〜請求項3のうちいずれか一項に記載のフォークリフト用遠隔操作システム。
- 前記フォークリフトが前記画像処理部、及び、前記検出部を備える請求項1〜請求項3のうちいずれか一項に記載のフォークリフト用遠隔操作システム。
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