JP2020033021A - Flying body with main body part extending in long shape - Google Patents

Flying body with main body part extending in long shape Download PDF

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Abstract

To provide a flying body such that a work part can be put closer to a proper distance to a work object.SOLUTION: A flying body according to the present invention comprises: a flying part at least comprising a plurality of rotary vanes and a motor for driving the rotary vanes; a main body part extending in a long shape in a vertical direction; and a connection part connecting the flying part and main body part in a mutually displaceable state. A vertical overall length of the main body part of the flying body is twice or more as long as a maximum diameter of the flying part in a horizontal direction. The main body part has an upper part above the connection part and a lower part below the connection part, and a length of the upper part is three times or more as long as a length of the lower part.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、長尺に延びる本体部を備えた飛行体に関する。   TECHNICAL FIELD The present invention relates to a flying object provided with an elongated main body.

近年、様々な用途に利用されるドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの回転翼機（以下、単に「回転翼機」と総称する）を利用した様々なサービスが提供されている。かかる回転翼機は、カメラやセンサー、噴霧器、スピーカー等、多様な作業部を備えることができるため、産業利用の幅は更に広がっている。   2. Description of the Related Art In recent years, various services using a rotary wing machine (hereinafter, simply referred to as a “rotor wing aircraft”) such as a drone and an unmanned aerial vehicle (UAV) used for various applications have been provided. ing. Since such a rotary wing machine can be provided with various working units such as a camera, a sensor, a sprayer, and a speaker, the range of industrial use is further expanded.

回転翼機に作業部を備える場合、多くの機種では回転翼機の上部または下部に作業部を固定している。しかし、その場合、自由量物となる作業部の搭載によって、回転翼機のバランスが崩れ、飛行効率が悪化したり、飛行が不安定になったりする。   When a rotary wing machine is provided with a working unit, in many models, the working unit is fixed to the upper or lower part of the rotary wing machine. However, in such a case, the balance of the rotary wing aircraft is lost due to the mounting of the work unit serving as a free-loading object, and the flight efficiency is deteriorated or the flight becomes unstable.

一方、特許文献１では、重量物を回転翼機の鉛直下方に備えた回転翼機においても、各回転翼の差が少ない安定した飛行の継続が可能な仕組みを提供する（例えば、特許文献１参照）。   On the other hand, Patent Literature 1 provides a mechanism capable of continuing stable flight with a small difference between rotors even in a rotary wing aircraft provided with a heavy object vertically below the rotary wing aircraft (for example, Patent Literature 1). reference).

ＷＯ２０１６／１８５５７２公報WO2016 / 185572

特許文献１においては、カメラ等の重量物を備えた回転翼機を、複数の回転翼が回転することによって機体に発生する揚力の中心が、回転翼を支持するアーム部と重量物を搭載する搭載部との接続部に位置するように構成している。これにより、各回転翼の差が少ない安定した飛行の継続が可能となるものである。   In Patent Literature 1, a rotary wing machine equipped with a heavy object such as a camera is equipped with an arm portion that supports the rotary wing and a heavy object, with a center of lift generated in the airframe due to rotation of the plurality of rotors. It is configured so as to be located at the connection part with the mounting part. As a result, stable flight with little difference between the rotors can be continued.

しかしながら、特許文献１における飛行体に備えられた作業部の使用時、作業部は飛行体から発生する風や音等、様々な影響を受ける。また、作業を行う対象物（例えば、調査対象の動植物、監視対象の人物、作業対象の建造物等）に、飛行体本体が接近する必要がある。   However, when using the working unit provided in the flying body in Patent Document 1, the working unit is affected by various effects such as wind and sound generated from the flying body. Further, the flying object body needs to approach an object to be worked (for example, an animal or plant to be surveyed, a person to be monitored, a building to be worked, and the like).

作業対象によっては、飛行体が作業に適した距離に近かなければならないことにより、作業が円滑に進まない。例えば監視や調査の場合、飛行体の姿や音が対象に影響を与えてしまい、作業そのものが実施できない。また、作業場所が狭小な場合、飛行体が進入できない、もしくは、進入に接触等の危険が伴う可能性がある。   Depending on the work target, the work does not proceed smoothly because the flying object must be close to a distance suitable for the work. For example, in the case of surveillance or investigation, the shape and sound of the flying object affect the target, and the work itself cannot be performed. In addition, when the work place is small, there is a possibility that the flying object cannot enter or the approach may involve danger such as contact.

そこで、本発明は、飛行体から離れた位置に作業部を設け、飛行体本体は作業対象から距離を保ったり、安全な飛行が可能な位置を保ったりしながらも、作業部は作業対象に対して適切な距離に近づけることが可能な飛行体を提供することを一つの目的とする。   Therefore, the present invention provides a working unit at a position distant from the flying object, the flying unit body keeps a distance from the working object, or while maintaining a position where safe flight is possible, the working unit is placed on the working object. An object of the present invention is to provide a flying object capable of approaching an appropriate distance.

本発明によれば、複数の回転翼及び前記回転翼を駆動させるモータを少なくとも備えた飛行部と、垂直方向に長尺に延びる本体部と、前記飛行部と前記本体部とを互いに変位可能に接続する接続部と、を備え、前記本体部の前記垂直方向における全長は前記飛行部の水平方向における最大直径の２倍以上である、飛行体を提供することができる。   According to the present invention, a flying section including at least a plurality of rotors and a motor for driving the rotor, a main body extending in a vertically long direction, and the flying section and the main body being displaceable with respect to each other. A connecting part for connecting, wherein the total length of the main body in the vertical direction is at least twice the maximum diameter of the flying part in the horizontal direction.

本発明によれば、飛行体本体は作業対象から距離を保ったり、安全な飛行が可能な位置を保ったりしながらも、作業部は作業対象に対して適切な距離に近づけることが可能な飛行体を提供し得る。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to the present invention, while the flying object main body keeps a distance from a work target, or keeps a position where safe flight is possible, the work unit can approach the work target at an appropriate distance. Can provide body.

本発明による回転翼機の側面図である。1 is a side view of a rotary wing machine according to the present invention. 図１の回転翼機の使用例を示す図である。It is a figure which shows the example of use of the rotary wing machine of FIG. 本発明による他の回転翼機の側面図である。FIG. 4 is a side view of another rotary wing aircraft according to the present invention. 図３の回転翼機の使用例を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating an example of use of the rotary wing machine of FIG. 3. 図１の回転翼機の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the rotary wing machine of FIG. 本発明による更に他の回転翼機の側面図である。FIG. 7 is a side view of still another rotary wing aircraft according to the present invention. 図６の回転翼機の動作例を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an operation example of the rotary wing machine of FIG. 6. 本発明による更に他の回転翼機の側面図である。FIG. 7 is a side view of still another rotary wing aircraft according to the present invention. 本発明による更に他の回転翼機の側面図である。FIG. 7 is a side view of still another rotary wing aircraft according to the present invention. 本発明による更に他の回転翼機の側面図である。FIG. 7 is a side view of still another rotary wing aircraft according to the present invention. 本発明による更に他の回転翼機の側面図である。FIG. 7 is a side view of still another rotary wing aircraft according to the present invention.

本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による長尺に延びる本体部を備えた飛行体は、以下のような構成を備える。
［項目１］
複数の回転翼及び前記回転翼を駆動させるモータを少なくとも備えた飛行部と、 垂直方向に長尺に延びる本体部と、前記飛行部と前記本体部とを互いに変位可能に接続する接続部と、を備え、前記本体部の前記垂直方向における全長は前記飛行部の水平方向における最大直径の２倍以上である、飛行体。
［項目２］
項目１に記載の飛行体であって、前記本体部は、前記接続部よりも上側の上部と、前記接続部よりも下側の下部とを有しており、前記上部の長さは、前記下部の長さの３倍以上である、飛行体。
［項目３］
項目２に記載の飛行体であって、前記下部は、少なくとも前記上部と釣り合いを取るための構造を有している、飛行体。
［項目４］
項目１乃至項目３のいずれかに記載の飛行体であって、前記接続部は、当該本体部の重心又は略重心に設けられている、飛行体。
［項目５］
項目１乃至項目４に記載の飛行体であって、前記上部の先端には、作業部が取り付け可能である、飛行体。
［項目６］
項目１乃至項目５のいずれかに記載の飛行体であって、前記下部は、脚部を備えている、飛行体。
［項目７］
項目１に記載の飛行体であって、前記本体部は、前記接続部よりも上側の上部と、前記接続部よりも下側の下部とを有しており、前記下部の長さは、前記上部の長さの３倍以上である、飛行体。
［項目８］
項目７に記載の飛行体であって、前記下部は、少なくとも前記下部と釣り合いを取るための構造を有している、飛行体。
［項目９］
項目７乃至項目８のいずれかに記載の飛行体であって、前記接続部は、当該本体部の重心又は略重心に設けられている、飛行体。
［項目１０］
項目７乃至項目９のいずれかに記載の飛行体であって、前記下部の先端には、作業部が取り付け可能である、飛行体。
［項目１１］
項目１乃至項目６のいずれかに記載の飛行体であって、前記飛行部は、前記本体部に沿って上下方向に移動自在に構成されている、
飛行体。 The contents of the embodiment of the present invention will be listed and described. A flying object provided with an elongated body according to an embodiment of the present invention has the following configuration.
[Item 1]
A flight unit including at least a plurality of rotors and a motor for driving the rotor, a main unit that extends in a vertical direction, and a connection unit that displaceably connects the flight unit and the main unit to each other; A flying object, wherein the overall length of the main body in the vertical direction is at least twice the maximum diameter of the flying portion in the horizontal direction.
[Item 2]
The flying body according to item 1, wherein the main body has an upper portion above the connecting portion and a lower portion below the connecting portion, and the length of the upper portion is A flying object that is at least three times the length of the lower part.
[Item 3]
3. The flying object according to item 2, wherein the lower part has a structure for balancing at least the upper part.
[Item 4]
4. The flying object according to any one of items 1 to 3, wherein the connection portion is provided at a center of gravity or substantially at the center of gravity of the main body.
[Item 5]
Item 5. The flying object according to any one of Items 1 to 4, wherein a working unit can be attached to a top end of the upper part.
[Item 6]
6. The flying object according to any one of items 1 to 5, wherein the lower portion includes a leg.
[Item 7]
The flying body according to item 1, wherein the main body has an upper portion above the connection portion and a lower portion below the connection portion, and the length of the lower portion is A flying object that is at least three times the length of its upper part.
[Item 8]
Item 8. The flying object according to Item 7, wherein the lower portion has a structure for balancing at least the lower portion.
[Item 9]
9. The flying object according to any one of items 7 to 8, wherein the connection portion is provided at a center of gravity or substantially at the center of gravity of the main body.
[Item 10]
Item 10. The flying object according to any one of Items 7 to 9, wherein a working unit can be attached to the lower end.
[Item 11]
7. The flying object according to any one of items 1 to 6, wherein the flying portion is configured to be movable in a vertical direction along the main body.
Flying object.

＜本発明による実施の形態の詳細＞
以下、本発明の実施の形態による長尺に延びる本体部を備えた飛行体について、図面を参照しながら説明する。 <Details of Embodiments of the Present Invention>
Hereinafter, a flying object including an elongated main body according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

＜本発明による第１の実施の形態の詳細＞
図１に示されるように、本発明の実施の形態による回転翼機１０は、複数の回転翼１２及び回転翼１２を駆動させるモータ１３を少なくとも備えた飛行部１１と、 垂直方向に長尺に延びる本体部２０と、飛行部１１と本体部２０とを互いに変位可能に接続する接続部３０と、を備えている。 <Details of First Embodiment According to the Present Invention>
As shown in FIG. 1, a rotary wing machine 10 according to an embodiment of the present invention includes a flying unit 11 including at least a plurality of rotary blades 12 and a motor 13 for driving the rotary blades 12, It includes a main body 20 that extends, and a connecting part 30 that connects the flying part 11 and the main body 20 so as to be displaceable from each other.

飛行部１１と本体部２０が互いに変異可能であることにより、本体部２０ならびに第１搭載部２１、第２搭載部２２に搭載される作業部２４の状態は飛行部の姿勢に関わらず、重力の作用によって回転翼機１０から鉛直方向下方に懸垂された状態に維持することが可能である。この場合、姿勢の維持は重力の作用によるため、接続部は駆動機構等を必要とせず、単純な構成が可能となる。また、駆動機構等を使用して、任意の角度に傾けて運用することも可能である。 Since the flying section 11 and the main body section 20 can be changed from each other, the state of the main body section 20 and the working section 24 mounted on the first mounting section 21 and the second mounting section 22 is irrespective of the attitude of the flying section. It is possible to maintain a state of being suspended vertically downward from the rotary wing machine 10 by the action of. In this case, the posture is maintained by the action of gravity, so that the connecting portion does not require a driving mechanism or the like, and a simple configuration is possible. It is also possible to operate the apparatus at an arbitrary angle by using a driving mechanism or the like.

本体部２０の前記垂直方向における全長は飛行部１１の水平方向における最大直径の２倍以上である。本体部を丈長にすることで、第１搭載部２１および第２搭載部２２を飛行部１１から離すことができる。 The overall length of the main body 20 in the vertical direction is at least twice the maximum diameter of the flight section 11 in the horizontal direction. By increasing the length of the main body, the first mounting portion 21 and the second mounting portion 22 can be separated from the flying portion 11.

本体部２０は、接続部３０よりも上側の上部２６と、接続部３０よりも下側の下部２７とを有しており、 上部２６の長さは、下部２７の長さの３倍以上である。前記垂直方向における上方へ特化して丈長にすることで、作業部２４の利便性を向上させる。作業部２４の利用については後述する。 The main body 20 has an upper portion 26 above the connecting portion 30 and a lower portion 27 below the connecting portion 30. The length of the upper portion 26 is at least three times the length of the lower portion 27. is there. The convenience of the working unit 24 is improved by specially increasing the length in the vertical direction. The use of the work unit 24 will be described later.

下部２７は、上部２６と釣り合いを取るために、カウンタウェイト等の構造を備えることも可能である。下部２７と上部２６の釣り合いが取られていれば、駆動機構等を使用して、本体部２０を任意の角度に傾けて運用する際に、駆動機が必要とする力は、下部２７と上部２６の釣り合いが取られていない本体部２０を傾ける時に比較して、少なくなる。   The lower part 27 can also be provided with a structure such as a counterweight to balance the upper part 26. When the lower part 27 and the upper part 26 are balanced, when the main unit 20 is operated at an arbitrary angle using a driving mechanism or the like, the force required by the driving machine is equal to the lower part 27 and the upper part. 26 is less than when the main body 20 is unbalanced.

また、接続部３０を本体部２０の重心又は略重心に設けることによっても、同様の効果を得ることが可能である。接続部３０を飛行体全体の重心又は略重心位置に来るように設けた場合には、飛行部１１が備える複数のモータ１３の回転数が均一化され、飛行効率が向上するし、接続部３０を飛行体の浮心又は略浮心位置に来るように設けた場合には、接続部３０に対する飛行部１１の傾きを大きくできるため、前記水平方向へ作業部をずらすことが可能になる。 The same effect can be obtained by providing the connection portion 30 at the center of gravity or substantially at the center of gravity of the main body portion 20. When the connecting portion 30 is provided so as to be located at the center of gravity or substantially the center of gravity of the entire flying object, the rotation speeds of the plurality of motors 13 included in the flying portion 11 are uniformed, the flight efficiency is improved, and the connecting portion 30 is improved. Is provided so as to be located at the buoyant or substantially buoyant position of the flying object, the inclination of the flying unit 11 with respect to the connection unit 30 can be increased, so that the working unit can be shifted in the horizontal direction.

上部２６の先端には、作業部２４を取り付け、作業を行うことが可能である。作業部と当該作業部が行う作業は、例示すれば、カメラやセンサ、マイク等の、外界情報を取得可能な情報取得機器による撮影や監視、調査、記録、噴霧器や吹き付け装置、放水装置による液体の散布、塗装、消火、動植物への散水、スピーカーや臭気発生装置、発光装置による外部への働きかけ、工具やロボットアームによる工作や整備、物体の移動等があるが、これに限られない。 At the tip of the upper part 26, a working part 24 can be attached to perform work. The work unit and the work performed by the work unit include, for example, shooting, monitoring, investigation, recording, and spraying by an information acquisition device capable of acquiring external information, such as a camera, a sensor, and a microphone, and a liquid by a sprayer, a spraying device, and a water discharge device. Spraying, painting, extinguishing, watering plants and animals, working externally with speakers, odor generators, and light emitting devices, making and maintaining tools with robotic arms, moving objects, etc., but is not limited thereto.

例えば、情報取得機器を取り付けて使用した場合には、上部２６の長さを丈長にすることにより、潜望鏡的に利用することが可能である。 For example, when an information acquisition device is attached and used, the length of the upper portion 26 can be increased to make it usable as a periscope.

図２に示されるように、建造物の高所に監視対象者が存在する場合などは、作業部２４のみを必要な高さに位置させ、飛行部１１や下部２７は対象者から目視されない位置に留まることで、難視性を向上させたり、飛行音による発見を防いだりする他、飛行高度を低く保つことで安全性を向上させる。   As shown in FIG. 2, when the monitoring target person exists at a high place of the building, for example, only the working unit 24 is positioned at a required height, and the flying unit 11 and the lower part 27 are located at positions not visible from the target person. In addition to improving the visibility, preventing discovery by flying sounds, it also improves safety by keeping the flight altitude low.

他にも、木や橋梁、崖の上など、飛行位置よりも高度の高い場所に位置する監視対象者に対しても、同様に難視性を向上させたり、飛行音による発見を防いだりする他、飛行高度を低く保つことで安全性を向上させることが可能である。また、飛行部１１が進入できない狭い空間などに対して、作業部２４のみを差し込むことで情報取得を可能にする。 In addition, for those who are located at an altitude higher than the flight position, such as trees, bridges, and cliffs, similarly improve visibility and prevent discovery by flight sounds. In addition, it is possible to improve safety by keeping the flight altitude low. Further, information can be obtained by inserting only the working unit 24 into a narrow space into which the flying unit 11 cannot enter.

図２に示されるように、回転翼機１０はケーブル等により、地面や装置に係留してもよい。例えば、係留に複合ケーブルを使用して地上電源装置等と接続した場合、給電を受けての長時間運用や有線によるデータ送受信を行うとともに、回転翼機１０の活動範囲を限定し、活動予定範囲外の人や物件等に対する安全性を保つことが可能である。また、ケーブルの重量により、本体部２０へセルフレベリングの作用をもたらすこともできる。 As shown in FIG. 2, the rotary wing machine 10 may be moored to the ground or a device by a cable or the like. For example, when connected to a ground power supply or the like using a composite cable for mooring, while performing long-term operation and wired data transmission and reception while receiving power, the activity range of the rotorcraft 10 is limited, It is possible to maintain security against outside people and properties. Further, the self-leveling action can be provided to the main body 20 by the weight of the cable.

図１に示されるように、下部２７は、必要に応じて、着陸等に使用可能な脚部２３を備えることもできる。脚部を備えることにより、着陸や離陸を簡便に行えるほか、飛行していない間も地上にて作業を行うことが可能となる。 As shown in FIG. 1, the lower portion 27 can be provided with a leg portion 23 that can be used for landing or the like, if necessary. With the legs, landing and takeoff can be easily performed, and work can be performed on the ground even while not flying.

＜本発明による第２の実施の形態の詳細＞
本発明による第２の実施の形態の詳細において、第１の実施の形態と重複する構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明は省略する。 <Details of Second Embodiment According to the Present Invention>
In the details of the second embodiment according to the present invention, the same components as those in the first embodiment perform the same operation, and the description thereof will not be repeated.

本体部２０は、接続部３０よりも上側の上部２６と、接続部３０よりも下側の下部２７とを有しており、 下部２７の長さは、上部２６の長さの３倍以上である。前記垂直方向における上方へ特化して丈長にすることで、作業部２４の利便性を向上させる。 The main body 20 has an upper portion 26 above the connecting portion 30 and a lower portion 27 below the connecting portion 30. The length of the lower portion 27 is at least three times the length of the upper portion 26. is there. The convenience of the working unit 24 is improved by specially increasing the length in the vertical direction.

上部２６は、下部２７と釣り合いを取るために、カウンタウェイト等の構造を備えることも可能である。上部２６と下部２７の釣り合いが取られていれば、駆動機構等を使用して、本体部２０を任意の角度に傾けて運用する際に、駆動機が必要とする力は、下部２７と上部２６の釣り合いが取られていない本体部２０を傾ける時に比較して、少なくなる。   The upper portion 26 can also be provided with a structure such as a counterweight to balance the lower portion 27. If the upper part 26 and the lower part 27 are balanced, when the main unit 20 is operated at an arbitrary angle using a driving mechanism or the like, the force required by the driving machine is equal to the lower part 27 and the upper part. 26 is less than when the main body 20 is unbalanced.

また、接続部３０を本体部２０の重心又は略重心に設けることによっても、同様の効果を得ることが可能である。接続部３０を飛行体全体の重心又は略重心位置に来るように設けた場合には、飛行部１１が備える複数のモータ１３の回転数が均一化され、飛行効率が向上するし、接続部３０を飛行体の浮心又は略浮心位置に来るように設けた場合には、接続部３０に対する飛行部１１の傾きを大きくできるため、前記水平方向へ作業部をずらすことが可能になる。 The same effect can be obtained by providing the connection portion 30 at the center of gravity or substantially at the center of gravity of the main body portion 20. When the connecting portion 30 is provided so as to be located at the center of gravity or substantially the center of gravity of the entire flying object, the rotation speeds of the plurality of motors 13 included in the flying portion 11 are uniformed, the flight efficiency is improved, and the connecting portion 30 is improved. Is provided so as to be located at the buoyant or substantially buoyant position of the flying object, the inclination of the flying unit 11 with respect to the connection unit 30 can be increased, so that the working unit can be shifted in the horizontal direction.

図３に示されるように、下部２７の先端には、作業部２４が取り付け可能である。作業部２４については、前記作業部の例の通り。   As shown in FIG. 3, the working section 24 can be attached to the tip of the lower portion 27. The working unit 24 is as described in the example of the working unit.

例えば、情報取得機器を取り付けて使用した場合には、下部２７の長さを丈長にすることにより、逆潜望鏡的に利用することが可能である。 For example, when an information acquisition device is used, the lower portion 27 can be used as an inverted periscope by increasing the length of the lower portion 27.

例えば、図４に示されるように、建物階下に監視対象者が存在する場合などは、作業部２４のみを必要な高さに位置させ、飛行部１１や上部２６は対象者から目視されない位置に留まることで、難視性を向上させたり、飛行音による発見を防いだりすることが可能となる。   For example, as shown in FIG. 4, when there is a monitoring target person under the building floor, only the working unit 24 is located at a required height, and the flying unit 11 and the upper part 26 are located at positions not visible from the target person. By staying, it becomes possible to improve the visibility and prevent the discovery by the flying sound.

他にも、木や橋梁、崖の下など、飛行位置よりも高度の低い場所に位置する監視対象者に対しても、同様に難視性を向上させたり、飛行音による発見を防いだりする他、飛行高度を低く保つことで安全性を向上させることが可能である。また、飛行部１１が進入できない狭い空間などに対して、作業部２４のみを差し込むことで情報取得を可能にする。   In addition, for those who are located at a lower altitude than the flight position, such as trees, bridges, and cliffs, similarly improve visibility and prevent discovery by flight sounds. In addition, it is possible to improve safety by keeping the flight altitude low. Further, information can be obtained by inserting only the working unit 24 into a narrow space into which the flying unit 11 cannot enter.

前記対象者とは、例えば、テロや犯罪行為時の犯人や、事件や事故、災害時などの救助対象者、あるいは、調査対象になっている人物、生物などが該当する。   The target person is, for example, a criminal in a terrorist or criminal act, a person to be rescued in an event, accident, disaster, or the like, or a person or a creature to be investigated.

＜本発明による第３の実施の形態の詳細＞
飛行部１１は、本体部２０に沿って上下方向に移動自在に構成されていてもよく、本体部２０の重心又は略重心に移動して本体部２０を傾け易くしたり、離着陸位置に接地する際、飛行部１１が接地できるように本体部２０の最下部まで移動したりする等の動作をすることが可能である。 <Details of Third Embodiment According to the Present Invention>
The flying unit 11 may be configured to be movable in the vertical direction along the main body unit 20, move to the center of gravity or substantially the center of gravity of the main body unit 20, to make it easier to tilt the main body unit 20, or to touch the takeoff / landing position. At this time, it is possible to perform an operation such as moving to a lowermost portion of the main body 20 so that the flying unit 11 can touch the ground.

上述した回転翼機は、図５に示される機能ブロックを有している。なお、図５の機能ブロックは最低限の参考構成である。フライトコントローラは、所謂処理ユニットである。処理ユニットは、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央処理ユニット（ＣＰＵ））などの１つ以上のプロセッサを有することができる。処理ユニットは、図示しないメモリを有しており、当該メモリにアクセス可能である。メモリは、１つ以上のステップを行うために処理ユニットが実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。メモリは、例えば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラやセンサ類から取得したデータは、メモリに直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。   The rotary wing machine described above has the functional blocks shown in FIG. Note that the functional blocks in FIG. 5 are minimum reference configurations. The flight controller is a so-called processing unit. A processing unit may include one or more processors, such as a programmable processor (eg, a central processing unit (CPU)). The processing unit has a memory (not shown) and can access the memory. The memory stores logic, code, and / or program instructions that the processing unit can execute to perform one or more steps. The memory may include, for example, a detachable medium such as an SD card or a random access memory (RAM) or an external storage device. Data obtained from cameras and sensors may be directly transmitted and stored in the memory. For example, still image / moving image data shot by a camera or the like is recorded in a built-in memory or an external memory.

処理ユニットは、回転翼機の状態を制御するように構成された制御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及びｚ、並びに回転運動θｘ、θｙ及びθｚ）を有する回転翼機の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するために回転翼機の推進機構（モータ等）を制御する。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することができる。 The processing unit includes a control module configured to control a state of the rotorcraft. For example, the control module 6 degrees of freedom (translation x, y and z, and rotational movement theta x, theta y and theta z) spatial arrangement of the rotary wing aircraft having a velocity, and / or to adjust the acceleration Control the propulsion mechanism (motor, etc.) of the rotorcraft. The control module can control one or more of the states of the mounting unit and the sensors.

処理ユニットは、１つ以上の外部のデバイス（例えば、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または受け取るように構成された送受信部と通信可能である。送受信機は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。例えば、送受信部は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することができる。送受信部は、センサ類で取得したデータ、処理ユニットが生成した処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのうちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。   The processing unit can communicate with a transceiver configured to transmit and / or receive data from one or more external devices (eg, terminals, displays, or other remote controllers). The transceiver can use any suitable communication means, such as a wired or wireless communication. For example, the transceiver uses one or more of a local area network (LAN), a wide area network (WAN), infrared, wireless, WiFi, point-to-point (P2P) network, telecommunication network, cloud communication, and the like. be able to. The transmission / reception unit can transmit and / or receive one or more of data obtained by the sensors, processing results generated by the processing unit, predetermined control data, user commands from a terminal or a remote controller, and the like. .

本実施の形態によるセンサ類は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例えば、カメラ）を含み得る。   The sensors according to the present embodiment may include an inertial sensor (acceleration sensor, gyro sensor), a GPS sensor, a proximity sensor (eg, a rider), or a vision / image sensor (eg, a camera).

＜変形例１＞
図６及び図７に示されるように、回転翼機１０は、接続部３０を中心に回動し折れ曲がることが可能な上部２６を備えることとしてもよい。これにより、上方及び側方（水平方向）の点検等を一台の回転翼機で行うことが可能となる。 <Modification 1>
As shown in FIGS. 6 and 7, the rotary wing machine 10 may include an upper portion 26 that can rotate and bend around the connection portion 30. This makes it possible to perform inspection and the like on the upper side and the side (horizontal direction) with one rotary wing machine.

＜変形例２＞
図８に示されるように、回転翼機１０は、接続部３０からＴ字に延びる上部２６を備えることとしてもよい。上部２６は、中点から水平方向の２方向（例えば図示されるような１８０度の両方向）に延び、夫々の先端には作業部２４が搭載されている。これにより、側方（水平方向）の点検等を一台の回転翼機で行うことが可能となる。また、両端の作業部２４として、広角又は１８０度以上の視野角を有するカメラを設けることにより、広い範囲の点検を行うことが可能となる。 <Modification 2>
As shown in FIG. 8, the rotary wing machine 10 may include an upper portion 26 that extends from the connection portion 30 in a T-shape. The upper portion 26 extends from the midpoint in two horizontal directions (for example, both directions of 180 degrees as shown), and a working unit 24 is mounted on each of the distal ends. This makes it possible to perform inspection (lateral direction) and the like with one rotary wing machine. In addition, by providing a camera having a wide angle or a viewing angle of 180 degrees or more as the working units 24 at both ends, a wide range of inspection can be performed.

＜変形例３＞
図９に示されるように、回転翼機１０は、接続部３０に接続され、少なくとも四方に延伸する部位を備えていてもよい、各部位の先端には作業部２４が搭載されている。 <Modification 3>
As shown in FIG. 9, the rotary wing machine 10 may be provided with a portion connected to the connection portion 30 and extending in at least four directions. A working portion 24 is mounted at a tip of each portion.

＜変形例４＞
図１０に示されるように、回転翼機１０は、接続部３０に接続され、Ｚ形状を有する部位を備えていてもよい。当該部位の両端（即ち、水平方向逆向きに延びる部位の先端）は作業部２４が搭載されている。 <Modification 4>
As shown in FIG. 10, the rotary wing machine 10 may include a portion connected to the connection portion 30 and having a Z shape. At both ends of the part (that is, the tip of the part extending in the opposite direction in the horizontal direction), the working unit 24 is mounted.

＜変形例５＞
図１１に示されるように、回転翼機１０は、脚部２３に水平方向に延びる部位を有していてもよい。当該部位の両端には作業部２４が搭載されている。 <Modification 5>
As shown in FIG. 11, the rotary wing machine 10 may include a portion extending horizontally in the leg portion 23. Working parts 24 are mounted on both ends of the part.

本発明の回転翼機は、監視、調査業務用の回転翼機としての利用、及び倉庫、工場内や屋外における産業用の回転翼機としての利用が期待できる。また、本発明の回転翼機は、マルチコプター・ドローン等の飛行機関連産業において利用することができ、さらに、本発明は、カメラ等を搭載した調査用の回転翼機としても好適に使用することができる他、セキュリティ分野、農業、研究、災害時、インフラ点検等の様々な産業にも利用することができる。   The rotary wing machine of the present invention can be expected to be used as a rotary wing machine for monitoring and investigation work, and as an industrial rotary wing machine in warehouses, factories and outdoors. Further, the rotary wing aircraft of the present invention can be used in an aircraft-related industry such as a multicopter / drone, and the present invention can also be suitably used as a research rotary wing aircraft equipped with a camera or the like. It can also be used in various industries such as security, agriculture, research, disaster, infrastructure inspection, etc.

上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。   The embodiment described above is merely an example for facilitating the understanding of the present invention, and is not intended to limit and interpret the present invention. The present invention can be changed and improved without departing from the spirit thereof, and it goes without saying that the present invention includes equivalents thereof.

１０ 回転翼機
１１ 飛行部
１２ 回転翼
１３ モータ
２０ 本体部
２１ 第１搭載部
２２ 第２搭載部
２３ 脚部
２４ 作業部
２５ カウンタウェイト
２６ 上部
２７ 下部
３０ 接続部
４０ ケーブル
４１ 地上電源

DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Rotor wing machine 11 Flying part 12 Rotor wing 13 Motor 20 Main part 21 First mounting part 22 Second mounting part 23 Leg 24 Working part 25 Counter weight 26 Upper part 27 Lower part 30 Connection part 40 Cable 41 Ground power supply

Claims (11)

複数の回転翼及び前記回転翼を駆動させるモータを少なくとも備えた飛行部と、
垂直方向に長尺に延びる本体部と、
前記飛行部と前記本体部とを互いに変位可能に接続する接続部と、
を備え、
前記本体部の前記垂直方向における全長は前記飛行部の水平方向における最大直径の２倍以上である、
飛行体。 A flying unit including at least a plurality of rotors and a motor that drives the rotors,
A main body that extends vertically in a long direction,
A connection unit that connects the flight unit and the main unit so as to be displaceable with each other;
With
The total length in the vertical direction of the main body is at least twice the maximum diameter in the horizontal direction of the flight section,
Flying object. 請求項１に記載の飛行体であって、
前記本体部は、前記接続部よりも上側の上部と、前記接続部よりも下側の下部とを有しており、
前記上部の長さは、前記下部の長さの３倍以上である、
飛行体。 The flying object according to claim 1,
The main body has an upper portion above the connection portion and a lower portion below the connection portion,
The length of the upper part is at least three times the length of the lower part,
Flying object. 請求項２に記載の飛行体であって、
前記下部は、少なくとも前記上部と釣り合いを取るための構造を有している、
飛行体。 The flying object according to claim 2, wherein
The lower part has a structure for balancing at least the upper part,
Flying object. 請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の飛行体であって、
前記接続部は、当該本体部の重心又は略重心に設けられている、
飛行体。 A flying object according to any one of claims 1 to 3,
The connection portion is provided at the center of gravity or approximately the center of gravity of the main body,
Flying object. 請求項１乃至請求項４に記載の飛行体であって、
前記上部の先端には、作業部が取り付け可能である、飛行体。 A flying object according to any one of claims 1 to 4,
A flying object to which a working unit can be attached at a top end of the upper part. 請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の飛行体であって、
前記下部は、脚部を備えている、
飛行体。 A flying object according to any one of claims 1 to 5,
The lower part has legs,
Flying object. 請求項１に記載の飛行体であって、
前記本体部は、前記接続部よりも上側の上部と、前記接続部よりも下側の下部とを有しており、
前記下部の長さは、前記上部の長さの３倍以上である、
飛行体。 The flying object according to claim 1,
The main body has an upper portion above the connection portion and a lower portion below the connection portion,
The length of the lower part is at least three times the length of the upper part,
Flying object. 請求項７に記載の飛行体であって、
前記下部は、少なくとも前記下部と釣り合いを取るための構造を有している、
飛行体。 The flying object according to claim 7, wherein
The lower portion has a structure for balancing at least the lower portion,
Flying object. 請求項７又は請求項８のいずれかに記載の飛行体であって、
前記接続部は、当該本体部の重心又は略重心に設けられている、
飛行体。 A flying object according to claim 7 or claim 8,
The connection portion is provided at the center of gravity or approximately the center of gravity of the main body,
Flying object. 請求項７乃至請求項９のいずれかに記載の飛行体であって、
前記下部の先端には、作業部が取り付け可能である、飛行体。 A flying object according to any one of claims 7 to 9, wherein
A flying object to which a working unit can be attached at the lower end. 請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載の飛行体であって、
前記飛行部は、前記本体部に沿って上下方向に移動自在に構成されている、
飛行体。

The flying object according to any one of claims 1 to 10, wherein
The flying section is configured to be movable vertically along the main body,
Flying object.

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