JP2020022398A - Traveling work machine - Google Patents

Traveling work machine Download PDF

Info

Publication number
JP2020022398A
JP2020022398A JP2018148752A JP2018148752A JP2020022398A JP 2020022398 A JP2020022398 A JP 2020022398A JP 2018148752 A JP2018148752 A JP 2018148752A JP 2018148752 A JP2018148752 A JP 2018148752A JP 2020022398 A JP2020022398 A JP 2020022398A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
traveling
route
unit
traveling body
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2018148752A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP7034032B2 (en
Inventor
祐樹 久保田
Yuki Kubota
祐樹 久保田
石見　憲一
Kenichi Iwami
憲一 石見
竣也 高瀬
Shunya TAKASE
竣也 高瀬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kubota Corp filed Critical Kubota Corp
Priority to JP2018148752A priority Critical patent/JP7034032B2/en
Priority to KR1020190074844A priority patent/KR20200016787A/en
Publication of JP2020022398A publication Critical patent/JP2020022398A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7034032B2 publication Critical patent/JP7034032B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)

Abstract

To provide a traveling work machine that prevents an operator from having an unnecessary sense of distrust.SOLUTION: A traveling work machine includes a traveling machine body C traveling in a field, a working device W working in the field, a path setting unit for setting a first path for work traveling in which the traveling machine body C travels while working by the working device, and a displacement amount calculation unit for calculating a displacement amount SH between a position of the traveling machine body C and a first path based on the position of the traveling machine body C acquired by a position acquisition unit. The path setting unit sets a second path different from the first path for the work traveling in which the traveling machine body C travels while working by the working device W, based on the position of the traveling machine body C acquired by the position acquisition unit, when the displacement amount SH calculated by the displacement amount calculation unit is not more than a first threshold S1.SELECTED DRAWING: Figure 12

Description

本発明は、圃場を走行する走行機体と、圃場に対する作業を行う作業装置と、走行機体が作業装置による作業を行いつつ走行する作業走行のための第１経路を設定する経路設定部と、が備えられた走行作業機に関する。   The present invention provides a traveling machine that travels in a field, a working device that performs work on the field, and a route setting unit that sets a first route for work traveling in which the traveling machine travels while performing work with the working device. The present invention relates to a traveling work machine provided.

例えば、特許文献１に開示された乗用型の田植機は、位置検出手段にて検出される車体の検出位置が、目標移動経路上の位置になるように、且つ、方位検出手段にて検出される車体の検出方位が目標移動経路における目標方位になるように、操向操作手段を操作する自動操向制御を実行する制御手段を備えている。田植機は、目標移動経路に沿った作業走行と、畦際において後工程の目標移動経路に向けて旋回する旋回走行と、を交互に繰り返して、圃場への苗の植え付けを行う。   For example, in the riding type rice transplanter disclosed in Patent Literature 1, the detected position of the vehicle body detected by the position detecting means is detected by the azimuth detecting means such that the detected position is on the target moving path. Control means for executing automatic steering control for operating the steering operation means so that the detected direction of the vehicle body becomes the target direction on the target movement route. The rice transplanter alternately repeats the work traveling along the target moving route and the turning traveling turning toward the target moving route in the post-process on the ridge, and planting the seedlings in the field.

特開２０１７−１２３８０４号公報JP-A-2017-123804

上述の旋回走行が、運転者の運転により行われる場合がある。このとき運転者は、これから植えつける苗の条が、既作業領域の既植苗の条に揃うように、すなわち条合わせがなされるように、旋回走行を行う。旋回走行に続いて作業走行を開始した際、特許文献１の田植機では、車体の検出位置が目標移動経路から外れている場合には、自動操向制御が行われ、操向操作手段が自動的に操作される。そうすると、十分に正確に条合わせができていると運転者が考えている場合でも、田植機が自動的に車体の進行方向を変更するので、運転者に対して不信感を与える虞がある。   The above-mentioned turning travel may be performed by driving of a driver. At this time, the driver makes a turn so that the seedlings to be planted are aligned with the existing seedlings in the work area, that is, the alignment is performed. In the rice transplanter disclosed in Patent Document 1 when the work traveling is started following the turning travel, if the detected position of the vehicle body is out of the target movement path, automatic steering control is performed, and the steering operation means is automatically activated. Is operated. Then, even if the driver thinks that the alignment has been performed sufficiently accurately, the rice transplanter automatically changes the traveling direction of the vehicle body, which may give a sense of distrust to the driver.

上述した実情に鑑みて、本発明の目的は、運転者に不要な不信感を与えることが抑制された走行作業機を提供することにある。   In view of the above-described circumstances, an object of the present invention is to provide a traveling work machine in which unnecessary distrust of a driver is suppressed.

本発明の走行作業機は、圃場を走行する走行機体と、圃場に対する作業を行う作業装置と、前記走行機体が前記作業装置による作業を行いつつ走行する作業走行のための第１経路を設定する経路設定部と、前記走行機体の位置を取得する位置取得部と、前記位置取得部が取得した前記走行機体の位置に基づいて、前記走行機体の位置と前記第１経路との間のずれ量を算定するずれ量算定部と、備えられ、前記経路設定部は、前記ずれ量算定部が算定した前記ずれ量が第１閾値以下である場合に、前記走行機体が前記作業装置による作業を行いつつ走行する作業走行のための、前記第１経路とは異なる第２経路を、前記位置取得部が取得した前記走行機体の位置に基づいて設定することを特徴とする。   The traveling work machine of the present invention sets a traveling machine traveling in a field, a working device performing work in a field, and a first route for a work traveling in which the traveling machine travels while performing the work by the working device. A route setting unit, a position acquisition unit that acquires the position of the traveling vehicle, and a shift amount between the position of the traveling vehicle and the first route based on the position of the traveling vehicle acquired by the position acquisition unit. A deviation amount calculation unit that calculates the deviation, and the route setting unit, when the deviation amount calculated by the deviation amount calculation unit is equal to or less than a first threshold, the traveling body performs work by the work device. A second route different from the first route for work traveling while traveling is set based on the position of the traveling body acquired by the position acquisition unit.

本発明によれば、走行機体の位置と第１経路との間のずれ量が第１閾値以下である場合には、走行機体の位置に基づいて第２経路が設定される。すなわち、ずれ量が小さい場合には、第１経路への機体の誘導は行われず、新たに設定された第２経路に沿って作業走行が行われる。ずれ量が小さい場合には、十分に正確に条合わせができていると運転者が考えている可能性が高いため、自動的に進行方向を変更して第１経路へ誘導すると、運転者に不要な不信感を与える虞がある。また、ずれ量が小さい場合には、第１経路への誘導を行なわずに作業走行を実行しても、大きな問題とはならない可能性が高い。本発明によれば、運転者に不要な不信感を与えることが抑制された走行作業機を提供することができる。   According to the present invention, when the deviation between the position of the traveling body and the first path is equal to or less than the first threshold, the second path is set based on the position of the traveling body. That is, when the deviation amount is small, the body is not guided to the first route, and the work traveling is performed along the newly set second route. If the amount of deviation is small, it is highly likely that the driver thinks that the alignment has been performed sufficiently accurately. There is a risk of giving unnecessary distrust. Further, when the deviation amount is small, there is a high possibility that even if the work traveling is performed without performing the guidance to the first route, no major problem occurs. Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to provide a traveling work machine in which unnecessary distrust of a driver is suppressed.

本構成において、操作量を出力する操作量出力部と、前記操作量出力部が出力した前記操作量に基づいて前記走行機体に設けられた操舵車輪を操作して前記走行機体の進行方向を変更可能な操向操作手段と、更に備えられ、前記操作量出力部は、前記ずれ量算定部が算定した前記ずれ量が前記第１閾値よりも大きい場合に、前記走行機体が前記第１経路に近づくように前記操作量を出力すると好適である。   In this configuration, an operation amount output unit that outputs an operation amount, and a steering wheel provided on the traveling body is operated based on the operation amount output by the operation amount output unit to change a traveling direction of the traveling body. Possible steering operation means, further comprising: the operation amount output unit, wherein when the deviation amount calculated by the deviation amount calculation unit is larger than the first threshold value, the traveling body is connected to the first route. It is preferable that the manipulated variable be output so as to approach.

本構成によると、走行機体の位置と第１経路とのずれ量が第１閾値よりも大きい場合には、走行機体が第１経路に近づくように走行機体の進行方向が変更される。その結果、自動的に走行機体が第１経路へと誘導されるので、作業走行を適切に実行することができる。また、運転者の負担を軽減することができる。   According to this configuration, when the amount of deviation between the position of the traveling body and the first route is larger than the first threshold, the traveling direction of the traveling body is changed so that the traveling body approaches the first route. As a result, the traveling body is automatically guided to the first route, so that the work traveling can be appropriately performed. Further, the burden on the driver can be reduced.

本構成において、前記操作量出力部は、前記ずれ量算定部が算定した前記ずれ量が、前記第１閾値よりも大きい第２閾値以下である場合に、前記走行機体が前記第１経路に近づくように前記操作量を出力すると好適である。   In this configuration, the operation amount output unit causes the traveling body to approach the first route when the deviation amount calculated by the deviation amount calculation unit is equal to or less than a second threshold value larger than the first threshold value. It is preferable to output the operation amount as described above.

本構成によると、走行機体の位置と第１経路とのずれ量が第２閾値以下である場合には、走行機体が第１経路に近づくように走行機体の進行方向が変更される。その結果、自動的に走行機体が第１経路へと誘導されるので、作業走行を適切に実行することができる。また、運転者の負担を軽減することができる。   According to this configuration, when the deviation between the position of the traveling body and the first route is equal to or smaller than the second threshold, the traveling direction of the traveling body is changed so that the traveling body approaches the first route. As a result, the traveling body is automatically guided to the first route, so that the work traveling can be appropriately performed. Further, the burden on the driver can be reduced.

本構成において、前記経路設定部は、前記ずれ量算定部が算定した前記ずれ量が前記第２閾値よりも大きい場合に、前記第２経路を設定すると好適である。   In this configuration, it is preferable that the route setting unit sets the second route when the shift amount calculated by the shift amount calculation unit is larger than the second threshold.

本構成によると、走行機体の位置と第１経路との間のずれ量が第２閾値より大きい場合には、走行機体の位置に基づいて第２経路が設定される。すなわち、ずれ量が大きい場合には、第１経路への誘導は行われず、新たに設定された第２経路に沿って作業走行が行われる。ずれ量が大きい場合には、運転者が何らかの意図をもって走行機体を第１経路から離れた位置へと操縦している可能性が高い。この場合、自動的に進行方向を変更して第１経路へ誘導すると、運転者の意図に反する動作となり、運転者に不要な不信感を与える虞がある。本発明によれば、運転者に不要な不信感を与えることが抑制された走行作業機を提供することができる。   According to this configuration, when the amount of deviation between the position of the traveling body and the first path is larger than the second threshold, the second path is set based on the position of the traveling body. That is, when the deviation amount is large, the guidance to the first route is not performed, and the work traveling is performed along the newly set second route. When the deviation amount is large, it is highly likely that the driver is maneuvering the traveling body to a position away from the first route with some intention. In this case, if the traveling direction is automatically changed and the vehicle is guided to the first route, the operation may be contrary to the driver's intention, and the driver may be given unnecessary distrust. Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to provide a traveling work machine in which unnecessary distrust of a driver is suppressed.

本構成において、前記経路設定部は、前記ずれ量算定部が算定した前記ずれ量が前記第２閾値よりも大きく、且つ、前記走行機体が、前記第１経路に対して、既に作業走行を行った既作業領域と異なる側に位置する場合に、前記第２経路を設定すると好適である。   In the present configuration, the route setting unit may be configured such that the deviation amount calculated by the deviation amount calculation unit is larger than the second threshold value, and the traveling body has already performed work traveling on the first route. It is preferable that the second route is set when it is located on a side different from the already-worked area.

本構成によると、走行機体の位置と第１経路との間のずれ量が第２閾値より大きく、かつ、走行機体が第１経路に対して既作業領域と異なる側に位置する場合に、第２経路が設定される。すなわち、ずれ量が大きく、且つ、走行機体が既作業領域から遠い側に位置する場合に、第１経路への誘導は行われず、新たに設定された第２経路に沿って作業走行が行われる。ずれ量が大きい場合には、運転者が何らかの意図をもって走行機体を第１経路から離れた位置へと操縦している可能性が高い。この場合、自動的に進行方向を変更して第１経路へ誘導すると、運転者の意図に反する動作となり、運転者に不要な不信感を与える虞がある。本発明によれば、運転者に不要な不信感を与えることが抑制された走行作業機を提供することができる。   According to this configuration, when the amount of deviation between the position of the traveling body and the first route is larger than the second threshold value and the traveling body is located on a side different from the work area with respect to the first route, Two paths are set. That is, when the displacement amount is large and the traveling body is located on the side far from the work area, the guidance to the first path is not performed, and the work traveling is performed along the newly set second path. . When the deviation amount is large, it is highly likely that the driver is maneuvering the traveling body to a position away from the first route with some intention. In this case, if the traveling direction is automatically changed and the vehicle is guided to the first route, the operation may be contrary to the driver's intention, and the driver may be given unnecessary distrust. Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to provide a traveling work machine in which unnecessary distrust of a driver is suppressed.

また、走行機体が第１経路に対して既作業領域と同じ側に位置する場合に第２経路を設定すると、第１経路に対するずれ量が大きいことから、走行作業機が既作業領域に進入してしまう虞がある。例えば、既稙苗を踏み荒らしてしまう恐れがある。本発明によれば、走行作業機が既作業領域に進入することを抑制し、作業走行を適切に実行することができる。   Also, if the second route is set when the traveling body is located on the same side of the first route as the already-worked area, the traveling work machine enters the already-worked area because the deviation from the first route is large. There is a possibility that it will be. For example, there is a risk that the seedlings may be stepped on. ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it can suppress that a traveling work machine enters into the already-worked area | region, and can perform work traveling appropriately.

本構成において、報知手段が更に備えられ、前記報知手段は、前記操作量出力部が、前記走行機体が前記第１経路に近づくように前記操作量を出力する際に報知を行うと好適である。   In this configuration, a notifying unit is further provided, and the notifying unit is preferably configured to perform a notification when the operation amount output unit outputs the operation amount so that the traveling body approaches the first route. .

本構成によると、走行機体が第１経路へ誘導されることが運転者に報知されるため、運転手に走行作業機に対する信頼感・安心感を与えることができる。   According to this configuration, the driver is notified that the traveling machine is guided to the first route, so that the driver can be given a sense of reliability and security of the traveling work machine.

田植機の全体側面図である。It is a whole side view of a rice transplanter. 田植機の全体平面図である。It is an overall plan view of a rice transplanter. 田植機の正面図である。It is a front view of a rice transplanter. 操向操舵ユニットを示す図である。It is a figure showing a steering unit. 制御構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating a control configuration. 自動操向制御の動作を示す田面全体での平面視の説明図である。FIG. 4 is an explanatory view of the entire field surface in a plan view showing an operation of automatic steering control. 慣性計測ユニットを用いた自動操向制御を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the automatic steering control using an inertial measurement unit. 後工程用目標移動経路の設定を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows setting of the target movement path for post-processes. 自動操向制御における位置ずれの修正を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing correction of a position shift in automatic steering control. 表示部を示す説明図である。It is an explanatory view showing a display part. 目標移動経路への誘導を行う際の報知画面を示す説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram showing a notification screen when guiding to a target movement route. ずれ量が第１閾値以下である場合の修正移動経路の設定を示す説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram illustrating setting of a corrected movement route when a shift amount is equal to or less than a first threshold. ずれ量が第１閾値より大きく第２閾値以下である場合の目標移動経路への誘導を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows guidance to the target moving route when the deviation | shift amount is more than a 1st threshold value and is below a 2nd threshold value. ずれ量が第２閾値より大きい場合の修正移動経路の設定を示す説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram illustrating setting of a corrected movement route when a shift amount is larger than a second threshold. 後工程用目標移動経路の設定の別実施形態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows another embodiment of setting of the target movement path for post-processes.

〔走行作業機の基本構成〕
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。ここでは、本発明の走行作業機の一例として乗用型田植機を例に挙げて説明する。なお、図２に示されているように、本実施形態では、矢印Ｆが走行機体Ｃの機体前部側、矢印Ｂが走行機体Ｃの機体後部側、矢印Ｌが走行機体Ｃの機体左側、矢印Ｒが走行機体Ｃの機体右側である。 [Basic configuration of traveling work machine]
An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Here, a riding type rice transplanter will be described as an example of the traveling work machine of the present invention. As shown in FIG. 2, in the present embodiment, the arrow F is the front side of the traveling body C, the arrow B is the rear side of the traveling body C, the arrow L is the left side of the traveling body C, The arrow R is the right side of the traveling body C.

図１乃至図３に示されているように、乗用型田植機には、左右一対の操舵車輪１０と、左右一対の後車輪１１とを有する走行機体Ｃと、圃場に対する苗の植え付けが可能な作業装置としての苗植付装置Ｗと、が備えられている。左右一対の操舵車輪１０は、走行機体Ｃの機体前側に設けられて走行機体Ｃの向きを変更操作自在なように構成され、左右一対の後車輪１１は、走行機体Ｃの機体後側に設けられている。苗植付装置Ｗは、昇降用油圧シリンダ２０の伸縮作動により昇降作動するリンク機構２１を介して、走行機体Ｃの後端に昇降自在に連結されている。   As shown in FIGS. 1 to 3, the riding type rice transplanter is capable of planting a traveling machine C having a pair of left and right steering wheels 10 and a pair of left and right rear wheels 11 and seedlings in a field. And a seedling planting device W as a working device. A pair of left and right steering wheels 10 is provided on the front side of the traveling body C so as to be capable of changing the direction of the traveling body C, and a pair of left and right rear wheels 11 is provided on the rear side of the traveling body C. Have been. The seedling planting device W is connected to the rear end of the traveling machine body C via a link mechanism 21 which moves up and down by the expansion and contraction operation of the lifting hydraulic cylinder 20.

走行機体Ｃの前部には、開閉式のボンネット１２が備えられている。ボンネット１２の先端位置には、マーカ装置３３によって圃場に描かれる指標ライン（不図示）に沿って走行するための目安となる棒状のセンターマスコット１４が備えられている。走行機体Ｃには、前後方向に沿って延びる機体フレーム１５が備えられ、機体フレーム１５の前部には支持支柱フレーム１６が立設されている。   An openable hood 12 is provided at the front of the traveling machine body C. A bar-shaped center mascot 14 is provided at the tip of the bonnet 12 as a guide for traveling along an index line (not shown) drawn on a field by the marker device 33. The traveling body C is provided with a body frame 15 extending in the front-rear direction, and a support column frame 16 is erected at a front portion of the body frame 15.

ボンネット１２内には、エンジン１３が備えられている。詳述はしないが、エンジン１３の動力が、機体に備えられた不図示のＨＳＴ（静油圧式無段変速装置）を介して操舵車輪１０及び後車輪１１に伝達され、変速後の動力が電動モータ駆動式の植付クラッチ（不図示）を介して苗植付装置Ｗに伝達される。   An engine 13 is provided in the hood 12. Although not described in detail, the power of the engine 13 is transmitted to the steered wheels 10 and the rear wheels 11 via an HST (hydrostatic continuously variable transmission) (not shown) provided in the fuselage, and the power after the shift is electrically driven. It is transmitted to the seedling planting device W via a motor-driven planting clutch (not shown).

図１及び図２に示されているように、苗植付装置Ｗに、四個の伝動ケース２２と、八個の回転ケース２３と、整地フロート２５と、苗載せ台２６と、マーカ装置３３と、が備えられている。回転ケース２３は、各伝動ケース２２の後部の左側部及び右側部に、夫々回転自在に支持されている。夫々の回転ケース２３の両端部に、一対のロータリ式の植付アーム２４が備えられている。整地フロート２５は、圃場の田面を整地するものであり、苗植付装置Ｗに複数備えられている。苗載せ台２６に、植え付け用のマット状苗が載置される。マーカ装置３３は、苗植付装置Ｗの左右側部に備えられ、圃場の田面に指標ライン（不図示）を形成する。   As shown in FIGS. 1 and 2, four transmission cases 22, eight rotating cases 23, a leveling float 25, a seedling table 26, a marker device 33 And are provided. The rotating case 23 is rotatably supported on the left and right sides of the rear part of each transmission case 22, respectively. A pair of rotary planting arms 24 are provided at both ends of each rotating case 23. The leveling float 25 is for leveling the field surface of the field, and a plurality of seedling planting apparatuses W are provided. A mat-shaped seedling for planting is placed on the seedling mounting table 26. The marker devices 33 are provided on the left and right sides of the seedling planting device W, and form index lines (not shown) on the surface of the field.

苗植付装置Ｗは、苗載せ台２６を左右に往復横送り駆動しながら、伝動ケース２２から伝達される動力により各回転ケース２３を回転駆動して、苗載せ台２６の下部から各植付アーム２４により交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付けるようになっている。苗植付装置Ｗは、八個の回転ケース２３に備えられた植付アーム２４により苗を植え付ける八条植え型式に構成されている。なお、苗植付装置Ｗは、四条植え型式であったり、六条植え型式であったり、七条植え型式であったり、十条植え型式であったりしても良い。   The seedling placement device W drives each rotating case 23 by the power transmitted from the transmission case 22 while driving the seedling placing table 26 back and forth to the left and right, so that each planting is performed from the lower portion of the seedling placing table 26. The seedlings are alternately taken out by the arm 24 and planted on the surface of the field. The seedling planting device W is configured in an eight-row planting type in which seedlings are planted by planting arms 24 provided in eight rotating cases 23. The seedling planting device W may be a four-row planting type, a six-row planting type, a seven-row planting type, or a ten-row planting type.

詳述はしないが、マーカ装置３３は、作用姿勢と格納姿勢とに切換え可能なように構成されている。作用姿勢の状態で、マーカ装置３３は、走行機体Ｃの走行に伴って圃場の田面に接地して次回の作業工程に対応する田面に指標ライン（不図示）を形成する。格納姿勢の状態で、マーカ装置３３は圃場の田面から上方に離れる。マーカ装置３３の姿勢切換えは電動モータ（不図示）により行われる。   Although not described in detail, the marker device 33 is configured to be switchable between an operation posture and a storage posture. In the working posture, the marker device 33 contacts the field surface of the field with the travel of the traveling machine C and forms an index line (not shown) on the field surface corresponding to the next work process. In the storage posture, the marker device 33 moves upward from the surface of the field. The attitude of the marker device 33 is switched by an electric motor (not shown).

図１乃至図３に示されているように、走行機体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、複数（例えば四つ）の通常予備苗台２８と、予備苗台２９と、が備えられている。通常予備苗台２８は、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能なように構成されている。予備苗台２９は、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能なレール式に構成されている。走行機体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、各通常予備苗台２８と予備苗台２９とを支持する背高のフレーム部材としての左右一対の予備苗フレーム３０が備えられ、左右の予備苗フレーム３０の上部同士が連結フレーム３１にて連結されている。   As shown in FIGS. 1 to 3, a plurality (for example, four) of normal spare seedling stands 28 and spare seedling stands 29 are provided on the left and right sides of the bonnet 12 in the traveling machine body C. I have. Normally, the spare seedling stand 28 is configured so that spare seedlings for replenishing the seedling planting device W can be placed thereon. The spare seedling stand 29 is configured in a rail type on which spare seedlings for replenishing the seedling planting device W can be placed. A pair of left and right spare seedling frames 30 as tall frame members that support the respective normal spare seedling stands 28 and the spare seedling stands 29 are provided on the left and right sides of the bonnet 12 in the traveling machine body C. The upper portions of the frames 30 are connected by a connection frame 31.

図１乃至図３に示されているように、走行機体Ｃの中央部には、各種の運転操作が行われる運転部４０が備えられている。運転部４０には、運転座席４１と、操向ハンドル４３と、主変速レバー４４と、操作レバー４５と、が備えられている。運転座席４１は、走行機体Ｃの中央部に備えられ、運転者が着座可能なように構成されている。操向ハンドル４３は、人為操作によって操舵車輪１０の操向操作を可能なように構成されている。主変速レバー４４は、前後進の切換え操作や走行速度の変更操作が可能なように構成されている。苗植付装置Ｗの昇降操作と、左右のマーカ装置３３の切換えと、が操作レバー４５によって行われる。操向ハンドル４３、主変速レバー４４、操作レバー４５等は、運転座席４１の機体前部側に位置する操縦塔４２の上部に備えられている。運転部４０の足元部位には、搭乗ステップ４６が設けられている。搭乗ステップ４６はボンネット１２の左右両側にも延びている。   As shown in FIGS. 1 to 3, a driving unit 40 for performing various driving operations is provided at the center of the traveling body C. The driving section 40 includes a driver seat 41, a steering handle 43, a main speed change lever 44, and an operation lever 45. The driver's seat 41 is provided at the center of the traveling machine body C, and is configured so that the driver can sit on it. The steering wheel 43 is configured so that the steering wheel 10 can be steered by a manual operation. The main transmission lever 44 is configured to be capable of performing a forward / backward switching operation and a traveling speed changing operation. The raising / lowering operation of the seedling planting device W and the switching of the left and right marker devices 33 are performed by the operation lever 45. The steering handle 43, the main transmission lever 44, the operation lever 45, and the like are provided on an upper part of a control tower 42 located on the driver's seat 41 on the front side of the fuselage. A boarding step 46 is provided at a foot portion of the driving unit 40. The boarding steps 46 also extend to the left and right sides of the hood 12.

主変速レバー４４を操作すると、ＨＳＴ（不図示）における斜板の角度が変更され、エンジン１３の動力が無段階に変速される。図示しないが、ＨＳＴの斜板角度は、サーボ油圧制御機器を搭載した油圧ユニットによって制御される。サーボ油圧制御機器に、公知の油圧ポンプや油圧モータ等が用いられる。   When the main shift lever 44 is operated, the angle of the swash plate in the HST (not shown) is changed, and the power of the engine 13 is continuously changed. Although not shown, the swash plate angle of the HST is controlled by a hydraulic unit equipped with a servo hydraulic control device. Known hydraulic pumps and hydraulic motors are used for the servo hydraulic control device.

操作レバー４５を上昇位置に操作すると、植付クラッチ（不図示）が切り操作されて苗植付装置Ｗに対する伝動が遮断され、昇降用油圧シリンダ２０を作動して苗植付装置Ｗが上昇し、左右のマーカ装置３３（図１参照）が格納姿勢に操作される。操作レバー４５を下降位置に操作すると、苗植付装置Ｗが下降して田面に接地して停止した状態となる。この下降状態で操作レバー４５を右マーカ位置に操作すると、右のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。操作レバー４５を左マーカ位置に操作すると、左のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。   When the operating lever 45 is operated to the raised position, the planting clutch (not shown) is disengaged and the transmission to the seedling planting device W is cut off, and the hydraulic cylinder 20 for raising and lowering is operated to raise the seedling planting device W. , The left and right marker devices 33 (see FIG. 1) are operated to the storage posture. When the operation lever 45 is operated to the lowered position, the seedling planting device W descends, comes into contact with the rice field, and stops. When the operation lever 45 is operated to the right marker position in the lowered state, the right marker device 33 changes from the stored position to the operating position. When the operation lever 45 is operated to the left marker position, the left marker device 33 changes from the stored position to the operating position.

運転者は、田植え作業を開始するときは、操作レバー４５を操作して苗植付装置Ｗを下降させると共に、苗植付装置Ｗに対する伝動を開始させて田植え作業を開始する。そして、田植え作業を停止するときは、操作レバー４５を操作して苗植付装置Ｗを上昇させると共に、苗植付装置Ｗに対する伝動を遮断する。   When starting the rice planting operation, the driver operates the operation lever 45 to lower the seedling planting device W and starts transmission to the seedling planting device W to start the rice planting operation. When the rice planting operation is stopped, the operation lever 45 is operated to raise the seedling planting device W, and the transmission to the seedling planting device W is shut off.

運転部４０の操縦塔４２の上部の操作パネル４７に、液晶表示器を用いて種々の情報を表示可能な表示部４８が備えられている。表示部４８は、タッチパネル式の液晶表示器であっても良い。また、表示部４８の右側には、押し操作式の始点終点設定スイッチ４９Ａが備えられ、表示部４８の左側には、押し操作式の目標設定スイッチ４９Ｂが備えられている。なお、表示部４８の左側に始点終点設定スイッチ４９Ａが備えられ、表示部４８の右側に目標設定スイッチ４９Ｂが備えられる構成であっても良い。始点終点設定スイッチ４９Ａ及び目標設定スイッチ４９Ｂの機能については後述する。   An operation panel 47 on the upper part of the control tower 42 of the operation unit 40 is provided with a display unit 48 capable of displaying various information using a liquid crystal display. The display unit 48 may be a touch panel type liquid crystal display. On the right side of the display unit 48, a push-operation type start point / end point setting switch 49A is provided, and on the left side of the display unit 48, a push-operation type target setting switch 49B is provided. Note that a configuration may be employed in which a start point end point setting switch 49A is provided on the left side of the display unit 48 and a target setting switch 49B is provided on the right side of the display unit 48. The functions of the start point end point setting switch 49A and the target setting switch 49B will be described later.

主変速レバー４４の握り部には、押し操作式の自動操向スイッチ５０が備えられている。自動操向スイッチ５０は、自動復帰型に設けられ、押し操作する毎に自動操向制御の入り切りの切換えを指令する。自動操向スイッチ５０は、主変速レバー４４の握り部を手で握った状態で、例えば、親指で押すことができる位置に配置されている。   The grip portion of the main transmission lever 44 is provided with a push-operation type automatic steering switch 50. The automatic steering switch 50 is provided in an automatic reset type, and instructs switching of automatic steering control on and off each time the push operation is performed. The automatic steering switch 50 is arranged at a position where it can be pushed with, for example, a thumb while the grip portion of the main shift lever 44 is gripped by hand.

図４に示されているように、走行機体Ｃには、左右の操舵車輪１０を操向操舵可能な操向操作手段として操向操舵ユニットＵが備えられている。操向操舵ユニットＵには、ステアリング操作軸５４と、ピットマンアーム５５と、ピットマンアーム５５に連動連結される左右の連繋機構５６と、操向モータ５８と、ギヤ機構５７と、が備えられている。ステアリング操作軸５４は、クラッチ５３を介して操向ハンドル４３と連動連結される。ピットマンアーム５５は、ステアリング操作軸５４の回動に伴って揺動するように構成されている。ギヤ機構５７は、ステアリング操作軸５４に操向モータ５８を連動連結するように構成されている。   As shown in FIG. 4, the traveling body C is provided with a steering and steering unit U as a steering operation means capable of steering and steering the left and right steering wheels 10. The steering unit U includes a steering operation shaft 54, a pitman arm 55, a left and right link mechanism 56 operatively linked to the pitman arm 55, a steering motor 58, and a gear mechanism 57. . The steering operation shaft 54 is linked with the steering handle 43 via the clutch 53. The pitman arm 55 is configured to swing with the rotation of the steering operation shaft 54. The gear mechanism 57 is configured to interlock and connect a steering motor 58 to the steering operation shaft 54.

ステアリング操作軸５４は、ピットマンアーム５５及び左右の連繋機構５６を介して、左右の操舵車輪１０に夫々連動連結されている。ステアリング操作軸５４の下端部に、ロータリエンコーダからなる操向角センサ６０が備えられ、ステアリング操作軸５４の回転量は操向角センサ６０により検出されるようになっている。ステアリング操作軸５４の途中部には、操向ハンドル４３に掛かるトルクを検出するトルクセンサ６１が備えられている。   The steering operation shaft 54 is operatively connected to the left and right steering wheels 10 via a pitman arm 55 and a left and right connecting mechanism 56, respectively. A steering angle sensor 60 composed of a rotary encoder is provided at the lower end of the steering operation shaft 54, and the amount of rotation of the steering operation shaft 54 is detected by the steering angle sensor 60. A torque sensor 61 for detecting a torque applied to the steering handle 43 is provided at an intermediate portion of the steering operation shaft 54.

例えば、操向モータ５８が所定の方向にステアリング操作軸５４を回動させているときに、その回動方向とは反対方向に向けて操向ハンドル４３が人為操作されると、トルクセンサ６１にてそのことを検出することができる。また、操向モータ５８が作動停止しているときに、操向ハンドル４３が任意の方向に人為操作されると、トルクセンサ６１にてそのことを検出することができる。このような人為操作が行われると、自動操向制御に優先して、人為操作に基づいて操向モータ５８を作動させることができる。   For example, when the steering motor 58 is rotating the steering operation shaft 54 in a predetermined direction, when the steering handle 43 is manually operated in a direction opposite to the rotation direction, the torque sensor 61 Can detect that. In addition, when the steering handle 43 is manually operated in an arbitrary direction while the operation of the steering motor 58 is stopped, the fact can be detected by the torque sensor 61. When such a manual operation is performed, the steering motor 58 can be operated based on the manual operation, prior to the automatic steering control.

クラッチ５３は、ステアリング操作軸５４と操向ハンドル４３との間に設けられ、クラッチ５３が切られることによって、操向ハンドル４３とステアリング操作軸５４との間で動力が伝達しなくなる。クラッチ５３は、例えば畦際の自動旋回時に切られるように構成され、自動旋回時において、操向モータ５８の作動によるステアリング操作軸５４の回転が、操向ハンドル４３に伝達しなくなる。   The clutch 53 is provided between the steering operation shaft 54 and the steering handle 43. When the clutch 53 is disengaged, power is not transmitted between the steering handle 43 and the steering operation shaft 54. The clutch 53 is configured to be disengaged, for example, at the time of automatic turning on a ridge. At the time of automatic turning, rotation of the steering operation shaft 54 due to operation of the steering motor 58 is not transmitted to the steering handle 43.

操向操舵ユニットＵの自動操向を行う場合には、操向モータ５８を駆動して、操向モータ５８の駆動力によりステアリング操作軸５４を回動操作し、操舵車輪１０の操向角度を変更するようになっている。自動操向を行わない場合には、操向操舵ユニットＵは、操向ハンドル４３の人為操作により回動操作することができる。   When performing automatic steering of the steering unit U, the steering motor 58 is driven, the steering operation shaft 54 is rotated by the driving force of the steering motor 58, and the steering angle of the steered wheels 10 is changed. It is supposed to change. When automatic steering is not performed, the steering unit U can be rotated by manual operation of the steering handle 43.

〔自動操向制御の構成〕
次に、自動操向制御を行うための構成について説明する。
走行機体Ｃに、衛星からの電波を受信して機体の位置を検出する衛星測位用システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の一例として、周知の技術であるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して、機体の位置を求める衛星測位ユニット７０（位置取得部）が備えられている。本実施形態では、衛星測位ユニット７０は、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ：相対測位方式）を利用したものであるが、ＲＴＫ−ＧＰＳ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＰＳ：干渉測位方式）を用いることも可能である。 [Configuration of automatic steering control]
Next, a configuration for performing automatic steering control will be described.
As an example of a satellite positioning system (GNSS: Global Navigation Satellite System) that receives a radio wave from a satellite and detects the position of the aircraft, the traveling aircraft C uses a GPS (Global Positioning System) that is a well-known technology. And a satellite positioning unit 70 (position acquisition unit) for determining the position of the aircraft. In the present embodiment, the satellite positioning unit 70 uses DGPS (Differential GPS: relative positioning method), but it is also possible to use RTK-GPS (Real Time Kinetic GPS: interference positioning method).

具体的には、位置検出手段として、衛星測位ユニット７０が測位を行う対象（走行機体Ｃ）に備えられている。衛星測位ユニット７０は、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星から発信される電波を受信するアンテナ７１付きの受信装置７２を有する。航法衛星から受信する電波の情報に基づいて、受信装置７２すなわち衛星測位ユニット７０の位置が測位される。   Specifically, as a position detecting means, the satellite positioning unit 70 is provided for a target (traveling aircraft C) on which positioning is performed. The satellite positioning unit 70 has a receiving device 72 with an antenna 71 for receiving radio waves transmitted from a plurality of GPS satellites orbiting the earth. The position of the receiving device 72, that is, the satellite positioning unit 70, is determined based on the information of the radio wave received from the navigation satellite.

図１乃至図３に示されているように、衛星測位ユニット７０は、走行機体Ｃの前部に位置する状態で、板状の支持プレート７３を介して連結フレーム３１に取り付けられている。図１及び図３に示されているように、受信装置７２が、連結フレーム３１と予備苗フレーム３０とによって、高い箇所に支持されるものとなる。これにより、受信装置７２に受信障害が生じるおそれが少なく、受信装置７２における電波の受信感度を高めることができる。   As shown in FIGS. 1 to 3, the satellite positioning unit 70 is attached to the connection frame 31 via a plate-shaped support plate 73 in a state where the satellite positioning unit 70 is located at the front of the traveling vehicle C. As shown in FIGS. 1 and 3, the receiving device 72 is supported at a high place by the connection frame 31 and the spare seedling frame 30. Thereby, the possibility that a reception failure occurs in the receiving device 72 is small, and the receiving sensitivity of the radio wave in the receiving device 72 can be increased.

なお、受信装置７２は、予備苗フレーム３０の上部に設けられた連結フレーム３１に取り付けられる構造に限定されない。例えば、予備苗フレーム３０とは別に、予備苗フレーム３０の上部よりも低い位置に受信装置７２を移行させる機能を有する個別フレームが設けられる構造であっても良い。また、その個別フレームは、機体後側に延出する構成であっても良い。   In addition, the receiving device 72 is not limited to the structure attached to the connection frame 31 provided above the spare seedling frame 30. For example, a structure in which an individual frame having a function of shifting the receiving device 72 to a position lower than the upper part of the spare seedling frame 30 may be provided separately from the spare seedling frame 30. Further, the individual frame may be configured to extend to the rear side of the aircraft.

衛星測位ユニット７０の他に、走行機体Ｃの方位を検出する方位検出手段として、例えばＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）７４Ａを有する慣性計測ユニット７４が、走行機体Ｃに備えられている。慣性計測ユニット７４は、ＩＭＵ７４Ａに代えてジャイロセンサや加速度センサを有する構成であっても良い。図示はしないが、慣性計測ユニット７４は、例えば、運転座席４１の後側下方位置であって走行機体Ｃの横幅方向中央の低い位置に設けられている。慣性計測ユニット７４は、走行機体Ｃの旋回角度の角速度を検出可能であり、角速度を積分することで機体の方位変化角ΔＮＡ（図７参照）を求めることができる。従って、慣性計測ユニット７４により計測される計測情報には走行機体Ｃの方位情報が含まれている。詳述はしないが、慣性計測ユニット７４は、走行機体Ｃの旋回角度の角速度の他、走行機体Ｃの左右傾斜角度、走行機体Ｃの前後傾斜角度の角速度等も計測可能である。   In addition to the satellite positioning unit 70, the traveling body C is provided with an inertial measurement unit 74 having, for example, an IMU (Inertial Measurement Unit) 74A as an azimuth detecting means for detecting the orientation of the traveling body C. Inertial measurement unit 74 may have a gyro sensor or an acceleration sensor instead of IMU 74A. Although not shown, the inertial measurement unit 74 is provided, for example, at a lower rear position of the driver's seat 41 and at a lower position at the center of the traveling body C in the width direction. The inertial measurement unit 74 can detect the angular velocity of the turning angle of the traveling aircraft C, and can obtain the azimuth change angle ΔNA (see FIG. 7) of the aircraft by integrating the angular velocity. Therefore, the measurement information measured by the inertial measurement unit 74 includes the azimuth information of the traveling body C. Although not described in detail, the inertial measurement unit 74 can measure not only the angular velocity of the turning angle of the traveling body C, but also the left-right inclination angle of the traveling body C, the angular velocity of the longitudinal inclination angle of the traveling body C, and the like.

図５に示されているように、走行機体Ｃに制御装置７５が備えられている。制御装置７５は、自動操向制御が実行される自動操向モードと、自動操向制御が実行されない手動操向モードと、に切換え可能なように構成されている。   As shown in FIG. 5, the traveling machine C is provided with a control device 75. The control device 75 is configured to be switchable between an automatic steering mode in which the automatic steering control is executed and a manual steering mode in which the automatic steering control is not executed.

制御装置７５は、経路設定部７６と、方位算定部７７と、ずれ量算定部７８と、制御部７９と、操向制御部８０と、を有する。経路設定部７６は、走行機体Ｃが走行すべき目標移動経路ＬＭ（図６参照）を設定する。方位算定部７７及びずれ量算定部７８の詳細は後述する。制御部７９は、衛星測位ユニット７０にて計測される走行機体Ｃの位置情報と、慣性計測ユニット７４にて計測される走行機体Ｃの方位情報と、に基づいて、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭに沿って走行するように、操作量を算定して出力する。操向制御部８０は、操作量に基づいて操向モータ５８を制御する。具体的には、制御装置７５は、マイクロコンピュータを備えており、経路設定部７６と方位算定部７７とずれ量算定部７８と制御部７９と操向制御部８０とが制御プログラムにて構成されている。   The control device 75 includes a route setting unit 76, an azimuth calculation unit 77, a shift amount calculation unit 78, a control unit 79, and a steering control unit 80. The route setting unit 76 sets a target movement route LM (see FIG. 6) on which the traveling body C should travel. Details of the azimuth calculating unit 77 and the shift amount calculating unit 78 will be described later. The control unit 79 determines whether the traveling body C is in the target movement path based on the position information of the traveling body C measured by the satellite positioning unit 70 and the azimuth information of the traveling body C measured by the inertial measurement unit 74. The operation amount is calculated and output so as to travel along the LM. The steering control unit 80 controls the steering motor 58 based on the operation amount. Specifically, the control device 75 includes a microcomputer, and a route setting unit 76, an azimuth calculation unit 77, a shift amount calculation unit 78, a control unit 79, and a steering control unit 80 are configured by a control program. ing.

自動操向制御に用いる目標移動経路ＬＭをティーチング処理によって設定するための始点終点設定スイッチ４９Ａが備えられている。始点位置Ｔｓの設定と、終点位置Ｔｆの設定と、は始点終点設定スイッチ４９Ａの操作によって行われる。なお、始点終点設定スイッチ４９Ａは、一つのスイッチで構成されていなくても良く、始点位置Ｔｓの設定用のスイッチと、終点位置Ｔｆの設定用のスイッチと、が夫々並んだ状態で備えられる構成であっても良い。上述したように、始点終点設定スイッチ４９Ａは、表示部４８の右側に備えられているが、これに限定されず、表示部４８の左側に備えられていても良い。   A start / end point setting switch 49A for setting a target movement path LM used for automatic steering control by teaching processing is provided. The setting of the start point position Ts and the setting of the end point position Tf are performed by operating the start point / end point setting switch 49A. Note that the start point / end point setting switch 49A does not need to be constituted by a single switch, and a switch for setting the start point position Ts and a switch for setting the end point position Tf are provided in a state where they are arranged side by side. It may be. As described above, the start point / end point setting switch 49A is provided on the right side of the display unit 48, but is not limited thereto, and may be provided on the left side of the display unit 48.

制御装置７５に、衛星測位ユニット７０、慣性計測ユニット７４、始点終点設定スイッチ４９Ａ、目標設定スイッチ４９Ｂ、自動操向スイッチ５０、操向角センサ６０、トルクセンサ６１、車速センサ６２、障害物検知部６３等の情報が入力される。車速センサ６２は、例えば、後車輪１１に対する伝動機構中の伝動軸の回転速度により車速を検出するように構成されている。なお、車速は、車速センサ６２だけでなく、衛星測位ユニット７０の測位データを考慮する構成であっても良い。障害物検知部６３は、走行機体Ｃの前部及び左右両側部に備えられ、例えば、光波測距式の距離センサであったり、画像センサであったりして、圃場の畦際や圃場内の鉄塔等を検知可能なように構成されている。障害物検知部６３によって障害物が検知されると、例えばブザーや音声案内である警報部６４によって運転者に警報が報知される。また、制御装置７５は報知部５９（報知手段）と接続され、報知部５９は、例えば車速やエンジン回転数等の状態を報知するように構成されている。報知部５９は、表示部４８に表示される構成であったりしても良いし、センターマスコット１４に備えられたＬＥＤ照明の点滅パターンが変わる構成であったりしても良い。また、警報部６４は、報知部５９を介して表示部４８に警報を表示するように構成されていても良い。この場合、例えば畦際検知の警報が表示部４８に表示される。また、警報部６４は、報知部５９の一部として構成されていても良い。   The control device 75 includes a satellite positioning unit 70, an inertial measurement unit 74, a start point / end point setting switch 49A, a target setting switch 49B, an automatic steering switch 50, a steering angle sensor 60, a torque sensor 61, a vehicle speed sensor 62, and an obstacle detecting unit. Information such as 63 is input. The vehicle speed sensor 62 is configured to detect a vehicle speed based on, for example, a rotation speed of a transmission shaft in a transmission mechanism for the rear wheels 11. The vehicle speed may be configured not only by the vehicle speed sensor 62 but also by taking into account positioning data of the satellite positioning unit 70. The obstacle detection unit 63 is provided on the front part and the left and right both sides of the traveling body C, and is, for example, a distance sensor of a light wave distance measuring type, or an image sensor, for example, on a ridge of a field or in a field. It is configured so that a steel tower or the like can be detected. When an obstacle is detected by the obstacle detection unit 63, an alarm is notified to the driver by an alarm unit 64 that is, for example, a buzzer or voice guidance. Further, the control device 75 is connected to a notifying unit 59 (notifying unit), and the notifying unit 59 is configured to notify a state such as a vehicle speed and an engine speed. The notification unit 59 may be configured to be displayed on the display unit 48, or may be configured to change the blinking pattern of the LED illumination provided on the center mascot 14. Further, the alarm unit 64 may be configured to display an alarm on the display unit 48 via the notification unit 59. In this case, for example, a warning of ridgeline detection is displayed on the display unit 48. Further, the alarm unit 64 may be configured as a part of the notification unit 59.

始点終点設定スイッチ４９Ａの操作に基づくティーチング処理によって、自動操向すべき目標経路に対応するティーチング経路が、経路設定部７６によって設定される。   The teaching path corresponding to the target path to be automatically steered is set by the path setting unit 76 by the teaching processing based on the operation of the start point end point setting switch 49A.

方位算定部７７は、慣性計測ユニット７４にて検出される慣性量に基づいて走行機体Ｃの検出方位、即ち自機方位ＮＡを算出する。そして方位算定部７７は、目標移動経路ＬＭにおける目標方位ＬＡと、自機方位ＮＡと、の角度偏差、即ち方位ずれを算定する。   The azimuth calculating unit 77 calculates the detected azimuth of the traveling body C, that is, the own azimuth NA, based on the amount of inertia detected by the inertia measuring unit 74. Then, the azimuth calculation unit 77 calculates an angular deviation between the target azimuth LA on the target movement route LM and the own azimuth NA, that is, an azimuth deviation.

ずれ量算定部７８は、衛星測位ユニット７０によって測位される測位データと、方位算定部７７によって算定される自機方位ＮＡと、車速センサ６２によって検出される車速と、に基づいて走行機体Ｃの位置、即ち自機位置ＮＭを算出する。そして、ずれ量算定部７８は、自機位置ＮＭと目標移動経路ＬＭとの間のずれ量（後述する位置ずれ偏差ｄ、ずれ量ＳＨ）を算定する。   The deviation amount calculation unit 78 calculates the position of the traveling aircraft C based on the positioning data measured by the satellite positioning unit 70, the own vehicle direction NA calculated by the direction calculation unit 77, and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 62. The position, that is, the own device position NM is calculated. Then, the shift amount calculating unit 78 calculates a shift amount (a position shift deviation d and a shift amount SH described later) between the own device position NM and the target movement route LM.

制御部７９は、制御装置７５が自動操向モードに設定されているとき、角度偏差が小さくなるように、操向モータ５８を制御するための操作量を算出して出力する。   When the control device 75 is set to the automatic steering mode, the control unit 79 calculates and outputs an operation amount for controlling the steering motor 58 so as to reduce the angle deviation.

操向制御部８０は、走行機体Ｃの自動操向制御中に、制御部７９によって出力された操作量に基づいて、自動操向制御を実行する。即ち、衛星測位ユニット７０及び慣性計測ユニット７４によって検出される走行機体Ｃの検出位置（自機位置ＮＭ）が、目標移動経路ＬＭ上の位置になるように、操向モータ５８が操作される。   The steering control unit 80 executes the automatic steering control based on the operation amount output by the control unit 79 during the automatic steering control of the traveling body C. That is, the steering motor 58 is operated such that the detected position (own position NM) of the traveling body C detected by the satellite positioning unit 70 and the inertial measurement unit 74 is located on the target movement path LM.

〔目標移動経路〕
水田において田植機は、直線状の条植付けの経路に沿って田植え作業を伴う作業走行と、畦際付近で次の条植付けの経路に移動するための畦際旋回走行と、を交互に繰り返す。図６に、ティーチング経路に沿って並列する複数の目標移動経路ＬＭが示されている。本実施形態では、夫々の目標移動経路ＬＭ（１）〜ＬＭ（６）は、経路設定部７６によって、以下の手順で設定される。 [Target travel route]
In a paddy field, a rice transplanter alternately repeats a work traveling involving a rice planting operation along a straight line planting path and a ridge turning movement to move to the next row planting path near a ridge. FIG. 6 illustrates a plurality of target movement paths LM arranged in parallel along the teaching path. In the present embodiment, each of the target movement routes LM (1) to LM (6) is set by the route setting unit 76 in the following procedure.

まず、運転者は、走行機体Ｃを圃場内の畦際の始点位置Ｔｓに位置させ、始点終点設定スイッチ４９Ａを操作する。このとき、制御装置７５は手動操向モードに設定されている。そして、運転者が手動操縦しながら、始点位置Ｔｓから側部側の畦際の直線形状に沿って走行機体Ｃを走行させ、反対側の畦際近くの終点位置Ｔｆまで移動させてから始点終点設定スイッチ４９Ａを再度操作する。これにより、ティーチング処理が実行される。つまり、始点位置Ｔｓにおいて衛星測位ユニット７０により取得された測位データに基づく位置座標と、終点位置Ｔｆにおいて衛星測位ユニット７０により取得された測位データに基づく位置座標とから、始点位置Ｔｓと終点位置Ｔｆとを結ぶティーチング経路が設定される。このティーチング経路に沿う方向が基準となる目標方位ＬＡとして設定される。なお、終点位置Ｔｆにおける位置座標は、衛星測位ユニット７０による測位データのみならず、車速センサ６２に基づく始点位置Ｔｓからの距離と、慣性計測ユニット７４に基づく走行機体Ｃの方位情報と、に基づいて算出される構成であっても良い。また、始点位置Ｔｓと終点位置Ｔｆとに亘る走行機体Ｃの走行は、田植え作業を伴う作業走行であっても良いし、非作業状態の走行であっても良い。   First, the driver positions the traveling body C at the start point Ts on the ridge in the field, and operates the start point end point setting switch 49A. At this time, the control device 75 is set to the manual steering mode. Then, while the driver manually operates, the traveling body C travels from the start point position Ts along the linear shape on the side ridge, and moves to the end point position Tf near the opposite ridge, and then the start point end point The setting switch 49A is operated again. As a result, the teaching process is performed. That is, from the position coordinates based on the positioning data obtained by the satellite positioning unit 70 at the start point position Ts and the position coordinates based on the positioning data obtained by the satellite positioning unit 70 at the end point position Tf, the start point position Ts and the end point position Tf And a teaching path connecting the and is set. A direction along the teaching path is set as a reference target direction LA. The position coordinates at the end point position Tf are based not only on the positioning data from the satellite positioning unit 70 but also on the distance from the start point position Ts based on the vehicle speed sensor 62 and the azimuth information of the traveling body C based on the inertial measurement unit 74. It may be configured to be calculated by: The travel of the traveling machine C between the start point position Ts and the end point position Tf may be a work travel involving rice transplanting work or a travel in a non-work state.

ティーチング経路の設定完了後、ティーチング経路に隣接する条植付けの経路に移動するための畦際旋回走行が行われ、本実施形態では、始点位置Ｌｓ（１）に走行機体Ｃが移動する。畦際旋回走行は、運転者が手動で操向ハンドル４３を操作することによって行われるものであっても良いし、後述する自動旋回制御によって行われるものであっても良い。このとき、制御部７９は、自機方位ＮＡが反転することにより、走行機体Ｃの旋回が行われたことを判別できる。自機方位ＮＡの反転は、衛星測位ユニット７０や慣性計測ユニット７４によって検知可能である。   After completing the setting of the teaching path, the ridge-turning movement is performed to move to the path of the row planting adjacent to the teaching path, and in the present embodiment, the traveling machine C moves to the starting point position Ls (1). The ridge-side turning travel may be performed by the driver manually operating the steering handle 43, or may be performed by automatic turning control described later. At this time, the control unit 79 can determine that the turning of the traveling body C has been performed by reversing the own machine direction NA. The reversal of the own direction NA can be detected by the satellite positioning unit 70 or the inertial measurement unit 74.

走行機体Ｃの旋回は、自機方位ＮＡの反転以外に、各種機器の動作によって判別されるものであっても良い。各種機器の動作として、例えば、苗植付装置Ｗ、整地ロータ（不図示）、整地フロート２５等の上昇動作であったり、サイドクラッチ（不図示）が切られることであったり、苗植付装置Ｗに対する伝動の遮断であったりしても良い。また、走行機体Ｃの始点位置Ｌｓ（１）への到達が、衛星測位ユニット７０によって判別されるものであっても良い。   The turning of the traveling body C may be determined by the operation of various devices other than the reversal of the azimuth NA of the own machine. The operation of the various devices is, for example, a raising operation of a seedling planting device W, a leveling rotor (not shown), a leveling float 25, or the like, a side clutch (not shown) being disengaged, a seedling planting device. The transmission to W may be interrupted. Further, the arrival of the traveling body C at the start point position Ls (1) may be determined by the satellite positioning unit 70.

ティーチング経路の設定完了後、任意のタイミングで目標移動経路ＬＭ（１）が経路設定部７６によって設定される。目標移動経路ＬＭ（１）は、ティーチング経路の設定完了時に設定されても良いし、走行機体Ｃの旋回中に設定されても良いし、走行機体Ｃの旋回後に設定されても良い。上述したタイミングで、目標移動経路ＬＭ（１）は、運転者が目標設定スイッチ４９Ｂを操作することによって設定される。なお、目標設定スイッチ４９Ｂに限定されず、例えば、自動操向スイッチ５０等を運転者が操作することによって目標移動経路ＬＭ（１）が設定される構成であっても良い。更に、目標移動経路ＬＭ（１）が、運転者の操作を伴わずに自動的に設定される構成であっても良い。   After the setting of the teaching path is completed, the target moving path LM (1) is set by the path setting unit 76 at an arbitrary timing. The target movement route LM (1) may be set when the setting of the teaching route is completed, may be set during the turning of the traveling body C, or may be set after the turning of the traveling body C. At the timing described above, the target movement route LM (1) is set by the driver operating the target setting switch 49B. The configuration is not limited to the target setting switch 49B. For example, the target movement path LM (1) may be set by the driver operating the automatic steering switch 50 or the like. Further, a configuration may be adopted in which the target movement route LM (1) is automatically set without the operation of the driver.

走行機体Ｃの旋回完了が判別された後、制御装置７５の手動操向モードは継続し、人為操作による直進走行が継続される。この間、制御装置７５は、方位算定部７７によって算定される自機方位ＮＡの方位ずれや、操舵車輪１０の向き、操向ハンドル４３の操舵角等の判別条件を確認し、自動操向モードに切換え可能な状態であるかどうかを判定する。そして、制御装置７５は、自動操向モードに切換え可能な状態であれば、自動操向スイッチ５０の操作を許可する。このとき、制御装置７５が自動操向モードに切換え可能な状態であるかどうかは、報知部５９によって報知される。   After the completion of the turning of the traveling body C is determined, the manual steering mode of the control device 75 is continued, and the straight traveling by the manual operation is continued. During this time, the control device 75 checks the discriminating conditions such as the azimuth deviation of the own machine direction NA calculated by the azimuth calculating unit 77, the direction of the steered wheels 10, the steering angle of the steering wheel 43, and sets the automatic steering mode. It is determined whether switching is possible. Then, the control device 75 permits the operation of the automatic steering switch 50 if the automatic steering mode can be switched. At this time, whether or not the control device 75 is in a state capable of switching to the automatic steering mode is notified by the notifying unit 59.

制御装置７５が自動操向モードに切換え不可能な状態である場合、報知部５９は、その理由についても報知するように構成されている。このため、例えば自動操向制御にとっての悪条件を、運転者に報知することができるため、運転者が自動操向制御を開始するための条件を整え易くなる。報知部５９による報知は、ブザー等の音声であっても良いし、センターマスコット１４に備えられたＬＥＤ照明の点灯や点滅であっても良いし、表示部４８に表示されるものであっても良い。また、報知部５９による報知は、一時的に報知される構成あっても良いし、常時報知される構成であっても良い。   When the control device 75 is in a state where it cannot be switched to the automatic steering mode, the notification unit 59 is configured to also notify the reason. For this reason, for example, a bad condition for the automatic steering control can be notified to the driver, so that the driver can easily set conditions for starting the automatic steering control. The notification by the notification unit 59 may be a sound such as a buzzer, lighting or blinking of the LED lighting provided in the center mascot 14, or display on the display unit 48. good. The notification by the notification unit 59 may have a configuration in which the notification is performed temporarily or a configuration in which the notification is performed at all times.

自動操向制御にとっての悪条件として、目標方位ＬＡに対する自機方位ＮＡの方位ずれが顕著に大きいことや、操舵車輪１０の向きが左右に大きく変位していることや、走行機体Ｃの車速が速過ぎたり遅過ぎたりすること等が例示される。また、衛星測位ユニット７０が補足可能な航法衛星の数が、予め設定された数よりも少ないことも、自動操向制御にとっての悪条件として例示される。   As bad conditions for the automatic steering control, the azimuth deviation of the own azimuth NA with respect to the target azimuth LA is remarkably large, the direction of the steering wheel 10 is largely displaced left and right, and the vehicle speed of the traveling aircraft C is low. For example, too fast or too slow is exemplified. Further, the fact that the number of navigation satellites that can be supplemented by the satellite positioning unit 70 is smaller than a preset number is also exemplified as a bad condition for the automatic steering control.

自動操向スイッチ５０の操作が許可された状態で、運転者が自動操向スイッチ５０を操作すると、経路設定部７６によって目標移動経路ＬＭ（１）が設定され、制御装置７５が手動操向モードから自動操向モードに切換えられる。そして、目標移動経路ＬＭ（１）に沿う自動操向制御が開始される。目標移動経路ＬＭ（１）は、ティーチング経路に隣接した状態で、目標方位ＬＡの方位に沿って設定され、ティーチング処理後に走行機体Ｃが最初に作業走行を行う目標移動経路ＬＭである。なお、運転者は、走行機体Ｃの旋回後に、操作レバー４５を操作して苗植付装置Ｗを下降させて田植え作業を実行するが、制御装置７５が手動操向モードから自動操向モードに切換えられると、苗植付装置Ｗが下降して田植え作業が開始される構成であっても良い。   When the driver operates the automatic steering switch 50 in a state where the operation of the automatic steering switch 50 is permitted, the target moving route LM (1) is set by the route setting unit 76, and the control device 75 operates in the manual steering mode. Is switched to the automatic steering mode. Then, the automatic steering control along the target movement route LM (1) is started. The target movement path LM (1) is a target movement path LM that is set along the direction of the target direction LA in a state adjacent to the teaching path, and in which the traveling machine C first performs work traveling after the teaching processing. The driver operates the operating lever 45 to lower the seedling planting device W to perform the rice planting operation after the turning of the traveling machine body C. However, the control device 75 switches from the manual steering mode to the automatic steering mode. When switched, the seedling planting apparatus W may be lowered to start the rice planting operation.

自動操向制御は、目標移動経路ＬＭ（１）の始点位置Ｌｓ（１）の位置する側の反対側にある終点位置Ｌｆ（１）の付近で、障害物検知部６３による畦際の検知が判定されるまで継続する。この間、例えば、自動操向制御時に、ＨＳＴの斜板が電動モータによって操作され、運転者が主変速レバー４４を操作しても、主変速レバー４４の操作がＨＳＴ（不図示）に伝達されない。また、自動操向制御時に主変速レバー４４が動かないように所定位置に拘束される構成であっても良い。この構成は、特に主変速レバー４４とＨＳＴとが機械的に連係する構成で有用である。なお、自動操向制御時に、主変速レバー４４がＨＳＴを操作できない場合であっても、不図示の専用操作具やブレーキ操作によって、エンジン１３が停止したり、走行機体Ｃが停止したりして、主変速レバー４４がＨＳＴを操作可能となる構成であっても良い。   In the automatic steering control, the detection of the ridge by the obstacle detection unit 63 near the end point Lf (1) on the opposite side of the start point Ls (1) of the target movement path LM (1) is performed. Continue until judged. During this time, for example, during automatic steering control, even if the swash plate of the HST is operated by the electric motor and the driver operates the main shift lever 44, the operation of the main shift lever 44 is not transmitted to the HST (not shown). Further, a configuration may be adopted in which the main shift lever 44 is restrained at a predetermined position so as not to move during the automatic steering control. This configuration is particularly useful in a configuration in which the main transmission lever 44 and the HST are mechanically linked. During the automatic steering control, even if the main shift lever 44 cannot operate the HST, the engine 13 is stopped or the traveling machine C is stopped by a dedicated operating tool or a brake operation (not shown). Alternatively, the main shift lever 44 may be capable of operating the HST.

走行機体Ｃと畦際との距離が、予め設定された範囲内であることが、障害物検知部６３によって判定されると、警報部６４の警報によって運転者に報知される。このとき、警報部６４による警報は、ブザー等の音声であっても良いし、センターマスコット１４に備えられたＬＥＤ照明の点灯や点滅であっても良いし、表示部４８に表示されるものであっても良い。そして、障害物検知部６３が、予め設定された時間に亘って畦際を検出し続けることによって、畦際の検知が判定され、エンジン１３が停止すると共に、制御装置７５が手動操向モードに切換えられて自動操向制御は解除される。また、畦際の検知が判定されると、エンジン１３が停止せず、走行機体Ｃが減速又は停止する構成であっても良い。つまり、走行機体Ｃと畦際との距離が、予め設定された範囲内であることが判定されると、自動操向制御が解除されれば良い。   When the obstacle detection unit 63 determines that the distance between the traveling machine C and the bank is within a preset range, the driver is notified by an alarm of the alarm unit 64. At this time, the alarm by the alarm unit 64 may be a sound such as a buzzer, lighting or blinking of the LED lighting provided in the center mascot 14, or displayed on the display unit 48. There may be. Then, the obstacle detection unit 63 keeps detecting the ridgeline for a preset time, so that the detection of the ridgeline is determined, the engine 13 is stopped, and the control device 75 switches to the manual steering mode. Switching is performed, and the automatic steering control is released. Further, when the detection at the edge of the ridge is determined, the configuration may be such that the traveling body C decelerates or stops without stopping the engine 13. That is, when it is determined that the distance between the traveling body C and the ridge is within a preset range, the automatic steering control may be released.

このように、畦際の検知が判定されることによって、畦際付近で自動操向制御が解除されるように構成されているが、畦際付近であっても、所定の条件を満たしていれば自動操向制御が継続される構成であっても良い。例えば、障害物検知部６３によって畦際が検知され、運転者に警報が報知される状態であっても、運転者が自動操向スイッチ５０の操作を継続することによって、畦際の検知の判定が行われずに自動操向制御が継続される構成であっても良い。このとき、運転者が自動操向スイッチ５０の操作をやめることによって、自動操向制御が解除されるように構成されていても良い。これにより、走行機体Ｃが終点位置Ｌｆ（１）に到達するまで、畦際の検知の判定に関係なく自動操向制御を継続することができる。また、上述した自動操向制御の継続は、自動操向スイッチ５０の操作によるものに限らず、例えば、始点終点設定スイッチ４９Ａや目標設定スイッチ４９Ｂの操作によるものであっても良い。   As described above, the automatic steering control is released in the vicinity of the ridge when the detection of the ridge is determined. However, even in the vicinity of the ridge, the predetermined condition may be satisfied. For example, a configuration in which the automatic steering control is continued may be employed. For example, even if the ridge is detected by the obstacle detection unit 63 and the driver is notified of the warning, the driver continues to operate the automatic steering switch 50 to determine the detection of the ridge. May be performed without performing the automatic steering control. At this time, the automatic steering control may be released by stopping the operation of the automatic steering switch 50 by the driver. Thereby, the automatic steering control can be continued until the traveling body C reaches the end point position Lf (1) irrespective of the determination of the detection of the ridge. Further, the continuation of the automatic steering control described above is not limited to the operation of the automatic steering switch 50 but may be, for example, the operation of the start point / end point setting switch 49A or the target setting switch 49B.

走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭ（１）の終点位置Ｌｆ（１）に到達すると、運転者は、目標移動経路ＬＭ（１）の未作業領域側に操向ハンドル４３を操作して畦際旋回走行を行い、走行機体Ｃは、次の作業走行の始点位置Ｌｓ（２）に移動する。なお、当該畦際旋回走行は、自動旋回制御によって行われるものであっても良い。走行機体Ｃの旋回前に、運転者が操作レバー４５を操作して苗植付装置Ｗを上昇させることができるが、操向ハンドル４３の操作によって、苗植付装置Ｗに対する伝動が遮断され、苗植付装置Ｗが上昇する構成であっても良い。そして、走行機体Ｃの旋回が行われたことが判別される。   When the traveling body C reaches the end point position Lf (1) of the target moving route LM (1), the driver operates the steering handle 43 to the non-working area side of the target moving route LM (1) to turn around the ridge. After traveling, the traveling body C moves to the starting point position Ls (2) of the next work traveling. Note that the ridge-side turning travel may be performed by automatic turning control. Before the turning of the traveling machine C, the driver can operate the operation lever 45 to raise the seedling planting device W. However, by operating the steering handle 43, the transmission to the seedling planting device W is cut off. The seedling planting apparatus W may be configured to rise. Then, it is determined that the turning of the traveling body C has been performed.

目標移動経路ＬＭ（１）における作業走行の完了後、任意のタイミングで目標移動経路ＬＭ（２）が経路設定部７６によって設定される。目標移動経路ＬＭ（２）は、障害物検知部６３による畦際の判定時に設定されても良いし、走行機体Ｃの旋回中に設定されても良いし、走行機体Ｃの旋回後に設定されても良い。上述したタイミングで、目標移動経路ＬＭ（２）は、運転者が目標設定スイッチ４９Ｂを操作することによって設定される。なお、目標設定スイッチ４９Ｂに限定されず、例えば、自動操向スイッチ５０等を運転者が操作することによって目標移動経路ＬＭ（２）が設定される構成であっても良い。更に、目標移動経路ＬＭ（２）が、運転者の操作を伴わずに自動的に設定される構成であっても良い。目標移動経路ＬＭ（２）が、目標移動経路ＬＭ（１）の未作業領域側に隣接して設定された後、目標移動経路ＬＭ（２）に沿って自動操向制御が開始され、走行機体Ｃが作業走行する   After the completion of the work traveling on the target movement route LM (1), the route setting unit 76 sets the target movement route LM (2) at an arbitrary timing. The target movement route LM (2) may be set when the obstacle detection unit 63 determines the ridgeline, may be set during the turning of the traveling body C, or may be set after the turning of the traveling body C. Is also good. At the above-described timing, the target movement route LM (2) is set by the driver operating the target setting switch 49B. The configuration is not limited to the target setting switch 49B. For example, the configuration may be such that the target movement route LM (2) is set by the driver operating the automatic steering switch 50 or the like. Further, the target movement route LM (2) may be configured to be automatically set without the driver's operation. After the target travel route LM (2) is set adjacent to the non-work area side of the target travel route LM (1), automatic steering control is started along the target travel route LM (2), and the traveling body C works

走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭ（２）の終点位置Ｌｆ（２）に到達した後、目標移動経路ＬＭ（３），ＬＭ（４），ＬＭ（５），ＬＭ（６）の順番で、畦際旋回走行後の目標移動経路ＬＭの設定と、作業走行と、が繰り返される。つまり、夫々の目標移動経路ＬＭは、一つずつ設定される。   After the traveling body C reaches the end point position Lf (2) of the target moving route LM (2), the ridges are arranged in the order of the target moving routes LM (3), LM (4), LM (5), and LM (6). The setting of the target movement route LM after the turning traveling and the work traveling are repeated. That is, each target movement route LM is set one by one.

自動操向制御の間、衛星測位ユニット７０によって自機位置ＮＭの情報が経時的に取得される。また、車速センサ６２による車速が算出されると共に、図７に示されているように、慣性計測ユニット７４による相対的な方位変化角ΔＮＡが経時的に計測される。方位算定部７７は、方位変化角ΔＮＡの積分によって、自動操向制御が開始された地点からの自機方位ＮＡを経時的に算出する。そして、方位算定部７７は、自機方位ＮＡと目標方位ＬＡとの方位ずれを算定する。制御部７９は、自機方位ＮＡが目標方位ＬＡと合致するように操作量を出力し、操向制御部８０は、操作量に基づいて操向モータ５８を操作する。これにより、走行機体Ｃが、目標移動経路ＬＭに沿って精度良く走行する。運転者は、操向ハンドル４３の操作を行わない状態となっている。   During the automatic steering control, information on the own position NM is acquired by the satellite positioning unit 70 over time. In addition, the vehicle speed is calculated by the vehicle speed sensor 62 and, as shown in FIG. 7, the relative azimuth change angle ΔNA by the inertial measurement unit 74 is measured over time. The azimuth calculating unit 77 calculates the own azimuth NA from the point where the automatic steering control is started with the lapse of time by integrating the azimuth change angle ΔNA. Then, the azimuth calculation unit 77 calculates the azimuth deviation between the own azimuth NA and the target azimuth LA. The control unit 79 outputs an operation amount such that the own direction NA matches the target direction LA, and the steering control unit 80 operates the steering motor 58 based on the operation amount. Thereby, the traveling body C travels with high accuracy along the target movement route LM. The driver does not operate the steering handle 43.

〔目標移動経路の設定〕
図８に、目標移動経路ＬＭに隣接する状態で、後工程用目標である後工程用目標移動経路ＬＭ２が示されている。後工程用目標移動経路ＬＭ２は、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭの次に作業走行を行う目標移動経路として設定される。このことから、図８の目標移動経路ＬＭが図６の目標移動経路ＬＭ（１）に相当する場合、図８の後工程用目標移動経路ＬＭ２は、図６の目標移動経路ＬＭ（２）に相当する。また、図８の目標移動経路ＬＭが図６の目標移動経路ＬＭ（２）に相当する場合、図８の後工程用目標移動経路ＬＭ２は、図６の目標移動経路ＬＭ（３）に相当する。 [Setting target travel route]
FIG. 8 shows a post-process target moving route LM2 which is a post-process target in a state adjacent to the target moving route LM. The target movement route LM2 for the post-process is set as a target movement route in which the traveling body C performs a work travel after the target movement route LM. For this reason, when the target movement route LM in FIG. 8 corresponds to the target movement route LM (1) in FIG. 6, the post-process target movement route LM2 in FIG. 8 becomes the target movement route LM (2) in FIG. Equivalent to. When the target movement route LM in FIG. 8 corresponds to the target movement route LM (2) in FIG. 6, the post-process target movement route LM2 in FIG. 8 corresponds to the target movement route LM (3) in FIG. .

なお、図８の目標移動経路ＬＭは、上述したティーチング経路であっても良い。この場合、図８の後工程用目標移動経路ＬＭ２は、図６の目標移動経路ＬＭ（１）に相当する。   Note that the target movement path LM in FIG. 8 may be the teaching path described above. In this case, the target movement route LM2 for the post-process in FIG. 8 corresponds to the target movement route LM (1) in FIG.

基本的に、後工程用目標移動経路ＬＭ２は、衛星測位ユニット７０の測位データに基づいて、目標移動経路ＬＭから予め設定された設定距離Ｐだけ離して設定される。ここで、設定距離Ｐは、苗植付装置Ｗが田植え作業を行う作業幅に相当する距離である。   Basically, the post-process target movement route LM2 is set at a predetermined distance P from the target movement route LM based on the positioning data of the satellite positioning unit 70. Here, the set distance P is a distance corresponding to the work width in which the seedling planting apparatus W performs the rice planting work.

しかし、一般的にＤＧＰＳの誤差は数メートルの範囲に及ぶ場合がある。このため、衛星測位ユニット７０としてＤＧＰＳが用いられる場合、実際に衛星測位ユニット７０によって取得される測位データに基づく自機位置ＮＭの座標位置が、実際の目標移動経路ＬＭに対して位置ずれする場合が考えられる。このことから、実際に衛星測位ユニット７０によって取得される自機位置ＮＭの座標位置のみに基づいて、後工程用目標移動経路ＬＭ２が設定される構成である場合、既作業領域の既植苗が踏み荒らされたり、畦際旋回前後の作業走行軌跡の間に不作業領域が発生したりする虞がある。   However, DGPS errors can generally range up to several meters. For this reason, when DGPS is used as the satellite positioning unit 70, when the coordinate position of the own device position NM based on the positioning data actually acquired by the satellite positioning unit 70 is displaced from the actual target movement route LM. Can be considered. From this, when the configuration is such that the post-process target movement route LM2 is set based only on the coordinate position of the own device position NM actually acquired by the satellite positioning unit 70, the already planted seedling in the already-worked area is stepped on. There is a possibility that the work may be roughened, or a non-work area may be generated between the work traveling trajectories before and after the ridge turn.

本実施形態では、目標移動経路ＬＭに沿って自動操向制御が行われた走行機体Ｃの実際の位置ずれに基づいて、後工程用目標移動経路ＬＭ２の目標移動経路ＬＭに対する離間距離が算定される。前述したようにＤＧＰＳの誤差は数メートルの範囲に及ぶ場合があるが、例えば十秒程度の短時間の間に、ＤＧＰＳによる二点間の測位が行われる場合、二点間における相対的な位置の誤差は極めて小さいことが知られている。この特性を利用して、後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定時に、畦際旋回の直前で測位される測位データに基づいて、自機位置ＮＭから相対的な距離だけ離間した位置に後工程用目標移動経路ＬＭ２を設定するように、経路設定部７６は構成されている。つまり、後工程用目標移動経路ＬＭ２は、衛星測位ユニット７０の測位データに基づいて算出される自機位置ＮＭから、設定距離Ｐだけ離間した位置に設定される。   In the present embodiment, the separation distance of the post-process target moving route LM2 from the target moving route LM is calculated based on the actual displacement of the traveling body C for which the automatic steering control has been performed along the target moving route LM. You. As described above, the error of the DGPS may be in a range of several meters. For example, when the positioning between the two points is performed by the DGPS in a short time of about 10 seconds, the relative position between the two points is determined. Is known to be extremely small. Using this characteristic, when setting the target movement route LM2 for the post-process, the post-process target route LM2 is set at a position separated from the own position NM by a relative distance based on the positioning data measured immediately before the ridge-side turn. The route setting unit 76 is configured to set the target movement route LM2. That is, the post-process target movement route LM2 is set at a position separated by the set distance P from the own device position NM calculated based on the positioning data of the satellite positioning unit 70.

目標移動経路ＬＭに沿う自動操向制御において、走行機体Ｃが、目標移動経路ＬＭに対して未作業領域側に位置ずれ偏差ｄだけ位置ずれした状態で作業走行する場合、走行機体Ｃの実際の作業走行軌跡は、図８で示される一点鎖線Ｌａの走行軌跡となる。なお、一点鎖線Ｌａの走行軌跡は、衛星測位ユニット７０の測位データに基づいて算出される。また、衛星測位ユニット７０によって測位される測位データの絶対的な誤差も、位置ずれ偏差ｄに含まれる。   In the automatic steering control along the target moving route LM, when the traveling machine C travels with the position shifted by the positional deviation d toward the non-working area with respect to the target moving route LM, the actual traveling of the traveling machine C The work travel locus is a travel locus indicated by a chain line La shown in FIG. The travel trajectory of the dashed line La is calculated based on the positioning data of the satellite positioning unit 70. Further, the absolute error of the positioning data measured by the satellite positioning unit 70 is also included in the position deviation d.

畦際旋回走行の直前で、自機位置ＮＭの位置座標ＮＭ３が、衛星測位ユニット７０によって測位データとして測位される。位置座標ＮＭ３が測位された後、かつ、自動走行制御が開始される前に、畦際旋回走行が行われると共に、任意のタイミングで、後工程用目標移動経路ＬＭ２が設定される。通常の畦際旋回走行は数秒程度で完了するため、畦際旋回走行の完了直後に衛星測位ユニット７０によって測位される位置座標と、畦際旋回走行の直前における位置座標ＮＭ３と、の間の相対的な誤差は小さなものとなる。なお、位置座標ＮＭ３は、終点位置Ｌｆの付近において、衛星測位ユニット７０によって測位される複数の測位データが平均化されたものであっても良い。   Immediately before the ridge-turning operation, the position coordinates NM3 of the own device position NM are measured by the satellite positioning unit 70 as positioning data. After the position coordinates NM3 have been measured and before the automatic traveling control is started, a ridge-turning traveling is performed, and a post-process target movement route LM2 is set at an arbitrary timing. Since the normal ridge-side turn is completed in about several seconds, the relative position between the position coordinates measured by the satellite positioning unit 70 immediately after the ridge-side turn and the position coordinates NM3 immediately before the ridge-side turn is completed. Error is small. The position coordinates NM3 may be obtained by averaging a plurality of pieces of positioning data measured by the satellite positioning unit 70 near the end point position Lf.

本来であれば、後工程用目標移動経路ＬＭ２は、目標移動経路ＬＭに対して設定距離Ｐだけ離間した位置、即ち、図８で示される破線ｌｍの位置に設定される。これに対して本実施形態では、走行機体Ｃの位置ずれ偏差ｄに対応して、後工程用目標移動経路ＬＭ２が破線ｌｍから位置ずれ偏差ｄだけ未作業領域側に平行移動した状態で設定される。   Originally, the post-process target movement path LM2 is set at a position separated from the target movement path LM by the set distance P, that is, a position indicated by a broken line lm shown in FIG. On the other hand, in the present embodiment, the post-process target movement path LM2 is set in a state in which the target movement path LM2 for the post-process is translated from the broken line lm toward the non-work area side by the position deviation d in accordance with the position deviation d. You.

また、走行機体Ｃの実際の作業走行軌跡が、目標移動経路ＬＭに対して既作業領域側に位置ずれ偏差ｄだけ位置ずれする場合が考えられる。この場合、後工程用目標移動経路ＬＭ２は、目標移動経路ＬＭに対する設定距離Ｐから、既作業領域側に位置ずれ偏差ｄの分だけ平行移動した状態で設定される。   Further, a case is conceivable in which the actual work traveling trajectory of the traveling machine body C is displaced from the target movement route LM by the displacement deviation d toward the already-worked area. In this case, the post-process target movement path LM2 is set in a state of being translated from the set distance P to the target movement path LM toward the existing work area by the position deviation d.

これにより、衛星測位ユニット７０によって測位される測位データに誤差が含まれる場合であっても、自機位置ＮＭから設定距離Ｐだけ離間した位置に設定することができる。苗植付装置Ｗの作業幅の分だけ離れた位置に、後工程用目標移動経路ＬＭ２が設定される構成によって、既作業領域の既植苗が踏み荒らされたり、畦際旋回前後の作業走行軌跡の間に不作業領域が発生したりする虞が防止される。この構成は、特に、衛星測位ユニット７０として、ＤＧＰＳが用いられる構成で有用である。   Thus, even if the positioning data measured by the satellite positioning unit 70 includes an error, the positioning data can be set to a position separated from the own position NM by the set distance P. With the configuration in which the target movement path LM2 for the post-process is set at a position separated by the working width of the seedling planting device W, the already planted seedlings in the already-worked area are trampled, or the work traveling locus before and after turning around the ridge. The possibility that a non-work area is generated during the operation can be prevented. This configuration is particularly useful in a configuration in which DGPS is used as the satellite positioning unit 70.

〔位置ずれ修正処理〕
走行機体Ｃが、目標移動経路ＬＭから予め設定された範囲よりも機体横方向に位置ずれした場合、以下のような位置ずれ修正処理が実行される。図９に示されているように、自機位置ＮＭが目標移動経路ＬＭから横方向に位置ずれ量ΔＰだけ位置ずれした状態で、走行機体Ｃが走行する場合、制御部７９は、目標方位ＬＡを設定傾斜角α１だけ傾斜した方位に変更する。つまり、制御部７９は、自動操向制御するときの目標方位ＬＡとして、目標移動経路ＬＭの位置する側に設定傾斜角α１だけ傾斜した方位に目標方位ＬＡを変更して自動操向制御を実行する。 [Position shift correction processing]
When the traveling body C is displaced from the target movement route LM in the lateral direction of the body beyond a preset range, the following displacement correction processing is executed. As shown in FIG. 9, when the traveling body C travels in a state where its own position NM is laterally displaced from the target movement path LM by the positional deviation amount ΔP, the control unit 79 sets the target direction LA Is changed to the azimuth tilted by the set tilt angle α1. That is, the control unit 79 changes the target azimuth LA to an azimuth inclined by the set inclination angle α1 toward the side where the target movement route LM is located, and executes the automatic steering control as the target azimuth LA when performing the automatic steering control. I do.

このとき、自機位置ＮＭが目標移動経路ＬＭに相当する箇所から離れているほど、設定傾斜角α１が大側に設定され、自機位置ＮＭが目標移動経路ＬＭに相当する箇所に近づくほど、設定傾斜角α１が緩く設定される。また、車速が低速であれば、設定傾斜角α１が大側に設定され、車速が高速であるほど設定傾斜角α１が緩く設定される。但し、設定傾斜角α１には上限値が設定され、車速がどのように低速であっても、位置ずれが大きくても、設定傾斜角α１が設定上限値を越えることはない。これにより、走行機体Ｃが急旋回して走行状態が不安定になる虞が防止される。   At this time, as the own position NM is farther from the position corresponding to the target movement route LM, the set inclination angle α1 is set to the larger side, and as the own position NM is closer to the position corresponding to the target movement route LM, The set inclination angle α1 is set gently. If the vehicle speed is low, the set inclination angle α1 is set to a large value, and the higher the vehicle speed is, the smaller the set inclination angle α1 is set. However, an upper limit value is set for the set inclination angle α1, and the set inclination angle α1 does not exceed the set upper limit value, no matter how low the vehicle speed or the positional deviation is large. This prevents the possibility that the traveling state becomes unstable due to the sudden turning of the traveling body C.

自機方位ＮＡが、設定傾斜角α１だけ傾斜した目標方位ＬＡに達すると、目標方位ＬＡは、設定傾斜角α１よりも緩い傾斜角α２だけ傾斜した方位に変更される。更に、自機方位ＮＡが、傾斜角α２だけ傾斜した目標方位ＬＡに達すると、目標方位ＬＡは、傾斜角α２よりも緩い傾斜角α３だけ傾斜した方位に変更される。このように、目標移動経路ＬＭに対する方位偏差が徐々に小さくなる状態で、走行機体Ｃが斜め方向に走行するので、迅速に位置ずれ量ΔＰを小さくすることができる。   When the own direction NA reaches the target direction LA tilted by the set tilt angle α1, the target direction LA is changed to a direction tilted by a tilt angle α2 that is gentler than the set tilt angle α1. Further, when the own machine direction NA reaches the target direction LA tilted by the tilt angle α2, the target direction LA is changed to a direction tilted by a tilt angle α3 that is gentler than the tilt angle α2. As described above, since the traveling body C travels in an oblique direction with the azimuth deviation with respect to the target movement route LM gradually decreasing, the positional deviation amount ΔP can be quickly reduced.

上述した目標移動経路ＬＭに相当する箇所は、目標移動経路ＬＭに相当する位置の左右両側に横方向に所定幅の領域を有している。すなわち、位置偏差に対する制御不感帯が設定されており、位置偏差が制御不感帯の範囲内に入ると、目標方位ＬＡは傾斜せず、本来の目標移動経路ＬＭに沿う方向に設定される。   The portion corresponding to the above-described target movement route LM has regions of a predetermined width in the lateral direction on both left and right sides of the position corresponding to the target movement route LM. That is, the control dead zone for the position deviation is set, and when the position deviation falls within the range of the control dead zone, the target azimuth LA is not inclined but set in a direction along the original target movement path LM.

上述した構成によって、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭに誘導されるため、特に、上述した自動旋回制御の直後に開始される自動操向制御において、走行機体Ｃの目標移動経路ＬＭに対する位置ずれが速やかに収束される。   According to the above-described configuration, the traveling body C is guided to the target movement path LM. Therefore, particularly in the automatic steering control that is started immediately after the above-described automatic turning control, the displacement of the traveling body C with respect to the target movement path LM is reduced. It is quickly converged.

なお、衛星測位ユニット７０による測位データの精度の低下が判定されたら、上述した位置ずれの補正制御は実行されないように構成されていても良い。この場合、当該位置ずれが考慮されず、目標移動経路ＬＭに沿う方向の目標方位ＬＡに自機方位ＮＡが沿うように、自動操向制御が行われる。   It should be noted that the configuration may be such that if the accuracy of the positioning data by the satellite positioning unit 70 is reduced, the above-described positional deviation correction control is not executed. In this case, the automatic steering control is performed so that the own azimuth NA is along the target azimuth LA in the direction along the target movement route LM without considering the positional deviation.

〔表示部〕
図１０に示されているように、機体の状態が報知部５９を介して表示部４８の画面に表示される。表示部４８は、作業情報領域１００、位置ずれ情報領域１０１、車速情報領域１０２等の複数の表示領域に区分けされている。作業情報領域１００は、表示部４８の上側の左端に作業日時や作業実績などを表示する。位置ずれ情報領域１０１は、上側の中央に目標移動経路ＬＭに対する走行機体Ｃ（自機位置ＮＭ）の位置ずれ量を表示する。車速情報領域１０２は、上側の右端に車速を表示する。表示部４８の上側以外の大きな領域は位置情報領域１０４となっており、位置情報領域１０４は圃場における走行機体Ｃの位置を示す。位置情報領域１０４の左端の小さな領域は操舵状態情報領域１０３となっており、操舵状態情報領域１０３は制御装置７５の自動操向モード又は手動操向モードの状態を表示する。位置情報領域１０４の右端には、タッチパネル操作式のソフトウエアボタン群１２０が配置されている。表示部４８の更に右側には、物理ボタン群１２１が配置されている。 (Display)
As shown in FIG. 10, the status of the aircraft is displayed on the screen of the display unit 48 via the notification unit 59. The display unit 48 is divided into a plurality of display areas such as a work information area 100, a displacement information area 101, and a vehicle speed information area 102. The work information area 100 displays work date and time, work results, and the like on the upper left side of the display unit 48. The displacement information area 101 displays the displacement of the traveling body C (own position NM) with respect to the target movement route LM in the upper center. The vehicle speed information area 102 displays the vehicle speed at the upper right end. A large area other than the upper side of the display unit 48 is a position information area 104, and the position information area 104 indicates the position of the traveling machine C in the field. A small area at the left end of the position information area 104 is a steering state information area 103. The steering state information area 103 indicates the state of the control device 75 in the automatic steering mode or the manual steering mode. At the right end of the position information area 104, a touch panel operable software button group 120 is arranged. On the further right side of the display unit 48, a physical button group 121 is arranged.

位置情報領域１０４には、走行機体Ｃ周辺の圃場の作業状態及び、目標移動経路ＬＭと、自機位置ＮＭを示す機体シンボルＳＹが表示されている。なお、目標移動経路ＬＭのうち、作業走行中の目標移動経路ＬＭは、分かりやすくするために太い実線で描画されている。更に、既に田植えが完了した領域は各植付苗を点描化して表示される。これにより、既作業領域と未作業領域とが視覚的に明確に区別されている。なお、この植付苗跡の表示は、点描以外に線状の植付条を示す線であっても良い。   In the position information area 104, the work state of the field around the traveling machine C, the target movement route LM, and the machine symbol SY indicating the own machine position NM are displayed. Note that, of the target movement paths LM, the target movement path LM during work traveling is drawn with a thick solid line for easy understanding. Further, the area where the rice planting has already been completed is displayed by stippling each planted seedling. Thereby, the already-worked area and the un-worked area are visually clearly distinguished. In addition, the display of the planting seedling trace may be a line indicating a linear planting streak other than the stippling.

図１０では明示されていないが、走行機体Ｃの実際に走行した経路、つまり走行軌跡を、表示部４８に表示することもできる。この走行軌跡と目標移動経路ＬＭとを比べることで、自動操向制御の精度をチェックすることができる。走行軌跡は、衛星測位ユニット７０による測位データに基づいて表示部４８に表示される。また、機体シンボルＳＹは矢印状で示されており、尖鋭方向が進行方向、即ち自機方位ＮＡを示している。自機方位ＮＡと目標方位ＬＡとの方位ずれをより視覚的に分かりやすくするため、機体シンボルＳＹの中心から進行方向に延びた指針１１０と、その向きの角度範囲を示す向き目盛１１１と、が上書き表示されている。また方位ずれの許容範囲を示す境界線１１２も表示されている。方位ずれのデジタル値も表示可能である。運転者は、表示部４８を通じて、目標移動経路ＬＭに対する走行機体Ｃの位置ずれ及び方位ずれを視認できる。   Although not explicitly shown in FIG. 10, the route on which the traveling body C actually traveled, that is, the traveling locus may be displayed on the display unit 48. By comparing the traveling locus with the target moving route LM, the accuracy of the automatic steering control can be checked. The traveling locus is displayed on the display unit 48 based on the positioning data by the satellite positioning unit 70. The body symbol SY is shown by an arrow shape, and the sharp direction indicates the traveling direction, that is, the own aircraft direction NA. In order to make the azimuth deviation between the own azimuth NA and the target azimuth LA more easily visually recognizable, a pointer 110 extending in the traveling direction from the center of the fuselage symbol SY and a direction scale 111 indicating an angular range of the direction are provided. It is overwritten. Also, a boundary line 112 indicating the allowable range of the azimuth deviation is displayed. The digital value of the misalignment can also be displayed. The driver can visually recognize the positional deviation and the azimuth deviation of the traveling body C with respect to the target movement route LM through the display unit 48.

目標移動経路ＬＭにおける作業走行に基づいて後工程用目標移動経路ＬＭ２が設定されると、図１０に示されているように、位置ずれ情報領域１０１に、後工程用目標移動経路ＬＭ２に対する走行機体Ｃの位置ずれ量が表示される。位置ずれ量が表示されるタイミングは、目標移動経路ＬＭから後工程用目標移動経路ＬＭ２に畦際旋回走行する際中であっても良いし、当該畦際旋回走行の完了後であっても良い。   When the target travel route LM2 for the post-process is set based on the work traveling on the target travel route LM, as shown in FIG. The displacement amount of C is displayed. The timing at which the amount of displacement is displayed may be during the turning movement on the ridge from the target movement path LM to the target movement path LM2 for the post-process, or may be after the completion of the turning movement on the ridge. .

前述したように、例えば十秒程度の短時間の間に、ＤＧＰＳによる二点間の測位が行われる場合、二点間における相対的な位置の誤差は極めて小さい。しかし、ＤＧＰＳによって経時的に測位される位置座標の誤差は、畦際旋回の直前で測位された位置座標ＮＭ３（図８参照）に対して、位置座標ＮＭ３が測位されたタイミングから時間が経過して測位されるほど大きくなる。つまり、位置座標ＮＭ３に対する相対的な測位精度が、時間の経過に伴って低下する。このため、衛星測位ユニット７０にＤＧＰＳが用いられる構成である場合、表示部４８は、位置ずれ量の精度の低下が判定されたら、位置ずれ情報領域１０１に位置ずれ量が表示されないように構成されている。例えば、位置ずれ情報領域１０１に位置ずれ量が表示される設定時間が予め設定され、位置座標ＮＭ３が測位されたタイミングから当該設定時間が経過すると、位置ずれ情報領域１０１に位置ずれ量が表示されないような構成であっても良い。   As described above, when positioning between two points is performed by DGPS in a short time of, for example, about 10 seconds, an error in a relative position between the two points is extremely small. However, the error of the position coordinates measured over time by the DGPS is due to the lapse of time from the timing at which the position coordinates NM3 were measured with respect to the position coordinates NM3 (see FIG. 8) measured immediately before the ridge turn. The larger it is, the larger it is. That is, the positioning accuracy relative to the position coordinates NM3 decreases with time. For this reason, in the case where the DGPS is used for the satellite positioning unit 70, the display unit 48 is configured so that the position shift amount is not displayed in the position shift information area 101 when it is determined that the accuracy of the position shift amount is reduced. ing. For example, a set time in which the displacement amount is displayed in the displacement information area 101 is set in advance, and if the set time elapses from the timing when the position coordinates NM3 are measured, the displacement amount is not displayed in the displacement information area 101. Such a configuration may be used.

前述した自動旋回制御が行われている間、表示部４８に表示される画面のうち、位置ずれ情報領域１０１及び位置情報領域１０４に、走行機体Ｃの位置や位置ずれ量が表示されないように構成されている。つまり、自動旋回中における表示部４８の表示に自動旋回中であることが表示され、運転者に分かり易い表示とすることができる。また、運転者の意思によって、自動旋回中における走行機体Ｃの位置や位置ずれ量が表示されるように、切換自在な構成であっても良い。表示又は非表示の切換は、ソフトウエアボタン群１２０や物理ボタン群１２１の操作によるものであっても良い。また、位置ずれ量の報知は、報知部５９による音声通知やスイッチの点灯表示又は点滅表示であっても良い。   During the above-described automatic turning control, the position and the amount of displacement of the traveling aircraft C are not displayed in the displacement information area 101 and the position information area 104 of the screen displayed on the display unit 48. Have been. That is, the display on the display unit 48 during the automatic turning indicates that the vehicle is automatically turning, and the display can be made easy for the driver to understand. Further, the configuration may be switchable so that the position and the amount of displacement of the traveling body C during the automatic turning are displayed according to the driver's intention. Switching between display and non-display may be performed by operating the software button group 120 or the physical button group 121. Further, the notification of the displacement amount may be a voice notification by the notification unit 59 or a lighting display or a blinking display of the switch.

衛星測位ユニット７０が補足可能な航法衛星の数が少ないなどの要因で、衛星測位ユニット７０の受信感度が不十分な場合、衛星測位ユニット７０の測位データに大きな誤差が含まれる虞がある。このような場合、位置ずれ情報領域１０１に位置ずれ量が表示されない構成であっても良い。また、位置ずれ情報領域１０１や位置情報領域１０４に、衛星測位ユニット７０の受信感度が不十分であることが、報知部５９を介して報知される構成であっても良い。これにより、運転者に、作業走行を人為操作で行うように促される。なお、衛星測位ユニット７０の受信感度が不十分であることの報知は、音声案内やスイッチの点灯表示又は点滅表示であっても良く、報知しないように切換自在なように構成されている。また、報知部５９が報知する時間は、任意に設定調整可能なように構成されて良い。更に、この状態で自動操向スイッチ５０が操作されると、当該位置ずれが考慮されず、自機方位ＮＡが目標方位ＬＡに沿うように自動操向制御が行われる構成であっても良い。   If the reception sensitivity of the satellite positioning unit 70 is insufficient due to, for example, a small number of navigation satellites that can be supplemented by the satellite positioning unit 70, a large error may be included in the positioning data of the satellite positioning unit 70. In such a case, the configuration may be such that the positional deviation amount is not displayed in the positional deviation information area 101. Further, the configuration may be such that the insufficient reception sensitivity of the satellite positioning unit 70 is notified via the notification unit 59 to the position shift information area 101 and the position information area 104. Thereby, the driver is urged to perform the work traveling by an artificial operation. The notification that the reception sensitivity of the satellite positioning unit 70 is insufficient may be voice guidance or lighting or blinking display of a switch, and is configured to be switchable so as not to notify. In addition, the notification unit 59 may be configured so that the notification time can be arbitrarily set and adjusted. Further, when the automatic steering switch 50 is operated in this state, the automatic steering control may be performed so that the own azimuth NA is along the target azimuth LA without considering the positional deviation.

目標移動経路ＬＭは、設定後に補正可能な構成であっても良い。例えば、畦際旋回走行の完了直後に人為操作による作業走行が行われ、かつ、自機位置ＮＭが目標移動経路ＬＭに対して、走行機体Ｃの前方視で左右何れかに位置ずれしている場合が考えられる。このような場合、運転者が、自機位置ＮＭの位置する方向に、目標移動経路ＬＭを、走行機体Ｃの前方視で左右に平行移動させる補正が可能な構成であっても良い。この構成によって、目標移動経路ＬＭに対する自機位置ＮＭの位置ずれが許容範囲外である場合であっても、目標移動経路ＬＭの補正によって、自機位置ＮＭの位置ずれを目標移動経路ＬＭに対して許容範囲内とすることができる。これにより、目標移動経路ＬＭに沿う自動操向制御を速やかに開始させることができる。目標移動経路ＬＭの補正は、ソフトウエアボタン群１２０の操作によるものであっても良いし、物理ボタン群１２１の操作によるものであっても良い。   The target movement route LM may be configured to be able to be corrected after being set. For example, immediately after completion of the ridge-turning travel, a work traveling by an artificial operation is performed, and the own machine position NM is displaced to the left or right with respect to the target moving path LM in a forward view of the traveling machine C. The case is conceivable. In such a case, a configuration may be possible in which the driver can perform parallel translation of the target movement route LM in the direction in which the own vehicle position NM is located in the forward and backward directions of the traveling body C. With this configuration, even if the position shift of the own device position NM with respect to the target movement route LM is out of the allowable range, the position shift of the own device position NM is corrected relative to the target movement route LM by correcting the target movement route LM. Within the allowable range. Thereby, automatic steering control along the target movement route LM can be started quickly. The correction of the target movement path LM may be made by operating the software button group 120 or by operating the physical button group 121.

〔修正移動経路〕
圃場での畦際旋回は、基本的に、運転者が操向ハンドル４３を操作することによって行われる。つまり、条合わせは運転者によって行われる。上述の通り、旋回走行の終了後に、運転者が自動操向スイッチ５０を操作すると、経路設定部７６によって目標移動経路ＬＭが設定され、その目標移動経路ＬＭに沿う自動操向制御が開始される。ここで、自機位置ＮＭと目標移動経路ＬＭとの距離の大小に関わらず常に目標移動経路ＬＭに沿う制御が行われると、走行機体Ｃの動きが運転者の意図に沿わないものとなり、運転者に対して不信感を与える恐れがある。例えば、十分に正確な条合わせができていると運転者が考えるくらいに自機位置ＮＭと目標移動経路ＬＭとが近い場合には、目標移動経路ＬＭへ向けての自動制御は行わないほうが好ましい。例えば、旋回走行において、運転者が何らかの意図をもって走行機体Ｃを目標移動経路ＬＭから離れた位置へと導いた場合には、目標移動経路ＬＭへ向けての自動制御は行わないほうが好ましい。 [Modified travel route]
The turning on the ridge in the field is basically performed by the driver operating the steering handle 43. That is, the alignment is performed by the driver. As described above, when the driver operates the automatic steering switch 50 after the end of the turning travel, the target travel route LM is set by the route setting unit 76, and the automatic steering control along the target travel route LM is started. . Here, if the control along the target movement route LM is always performed regardless of the magnitude of the distance between the own vehicle position NM and the target movement route LM, the movement of the traveling body C does not conform to the driver's intention, and the driving May be distrustful to others. For example, when the own vehicle position NM and the target travel route LM are close enough that the driver thinks that the alignment is sufficiently accurate, it is preferable not to perform automatic control toward the target travel route LM. . For example, when the driver guides the traveling body C to a position distant from the target moving route LM with some intention in turning, it is preferable not to perform automatic control toward the target moving route LM.

そこで、本実施形態では、旋回走行を終了して自走操向制御が開始される際に、自機位置ＮＭと目標移動経路ＬＭとのあいだのずれ量ＳＨが第１閾値Ｓ１以下である場合、又は第２閾値Ｓ２より大きい場合に、経路設定部７６が目標移動経路ＬＭ（第１経路の一例）とは異なる修正移動経路ＬＭ３（第２経路の一例）を設定し、修正移動経路ＬＭ３に沿った自動操向制御が実行される。一方、ずれ量ＳＨが第１閾値Ｓ１より大きい場合、又は第２閾値Ｓ２以下である場合には、経路設定部７６は修正移動経路ＬＭ３を設定せず、目標移動経路ＬＭに沿った自動操向制御が実行される。   Therefore, in the present embodiment, when the turning travel is finished and the self-propelled steering control is started, the deviation SH between the own-vehicle position NM and the target moving route LM is equal to or less than the first threshold value S1. Or, when the value is larger than the second threshold value S2, the route setting unit 76 sets a modified moving route LM3 (an example of the second route) different from the target moving route LM (an example of the first route), and sets the modified moving route LM3 as the modified moving route LM3. The automatic steering control is performed in accordance therewith. On the other hand, when the shift amount SH is larger than the first threshold value S1 or equal to or less than the second threshold value S2, the route setting unit 76 does not set the corrected movement route LM3, and performs automatic steering along the target movement route LM. Control is executed.

なお、本実施形態では、第１閾値Ｓ１は、苗の植え付けの条間距離よりも小さい。第２閾値Ｓ２は、第１閾値Ｓ１よりも大きい。第２閾値Ｓ２は、苗の植え付けの条間距離よりも大きく、条間距離の２倍よりも小さい。   In the present embodiment, the first threshold value S1 is smaller than the inter-strip distance for planting a seedling. The second threshold value S2 is larger than the first threshold value S1. The second threshold value S2 is larger than the inter-strip distance for planting the seedlings and smaller than twice the inter-strip distance.

図１２は、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭ（１）に沿った作業走行の後、旋回走行を終えた状態を示している。走行機体Ｃは、目標移動経路ＬＭ（２）の近くに位置している。自機位置ＮＭと目標移動経路ＬＭとの間のずれ量ＳＨは、第１閾値Ｓ１以下であり、自機位置ＮＭは破線ｌｍ１とｌｍ２との間に位置している。換言すれば、走行機体Ｃの自機位置ＮＭは、目標移動経路ＬＭ（２）を中心とし幅が第１閾値Ｓ１の２倍である領域（破線ｌｍ１とｌｍ２との間の領域）に位置している。自動操向スイッチ５０の操作が許可された状態であるとする。   FIG. 12 shows a state in which the traveling body C has completed the turning travel after the work travel along the target travel route LM (1). The traveling body C is located near the target movement route LM (2). The shift SH between the own position NM and the target movement route LM is equal to or less than the first threshold value S1, and the own position NM is located between the broken lines lm1 and lm2. In other words, the own machine position NM of the traveling body C is located in a region (a region between the broken lines lm1 and lm2) whose center is the target movement route LM (2) and whose width is twice the first threshold value S1. ing. It is assumed that the operation of the automatic steering switch 50 is permitted.

運転者が自動操向スイッチ５０を操作すると、上述した通り、経路設定部７６によって目標移動経路ＬＭ（２）が設定され、制御装置７５が手動操向モードから自動操向モードに切換えられる。経路設定部７６は、ずれ量算定部７８が算定したずれ量ＳＨと第１閾値Ｓ１及び第２閾値Ｓ２とを比較して、ずれ量ＳＨが第１閾値Ｓ１以下であると判定したことに応じて、修正移動経路ＬＭ３を設定する。修正移動経路ＬＭ３は、自機位置ＮＭを始点とし、目標方位ＬＡの方位に沿った経路である。換言すれば、修正移動経路ＬＭ３は、自機位置ＮＭを通り、目標移動経路ＬＭ（１）に沿った経路である。なお、修正移動経路ＬＭ３は、自機位置ＮＭから所定の距離だけ離れた経路であってもよい。   When the driver operates the automatic steering switch 50, as described above, the target moving route LM (2) is set by the route setting unit 76, and the control device 75 is switched from the manual steering mode to the automatic steering mode. The route setting unit 76 compares the shift amount SH calculated by the shift amount calculation unit 78 with the first threshold value S1 and the second threshold value S2, and determines that the shift amount SH is equal to or less than the first threshold value S1. To set the corrected movement route LM3. The corrected movement route LM3 is a route that starts from the own position NM and runs along the direction of the target direction LA. In other words, the corrected movement route LM3 is a route that passes through the own device position NM and is along the target movement route LM (1). Note that the corrected movement route LM3 may be a route that is separated from the own device position NM by a predetermined distance.

修正移動経路ＬＭ３が設定されると、当該修正移動経路ＬＭ３に沿う自動操向制御が開始される。すなわち、修正移動経路ＬＭ３を目標移動経路ＬＭとして、自動操向制御が実行される。詳しくは、制御部７９は、自機方位ＮＡが目標方位ＬＡと合致するように操作量を出力し、操向制御部８０は、操作量に基づいて操向モータ５８を操作する。走行機体Ｃの目標移動経路ＬＭからの位置ずれは発生しておらず、自機位置ＮＭの目標移動経路ＬＭからの位置ずれ量ΔＰはゼロ又はきわめて小さいため、上述した位置ずれ修正処理は実行されない。   When the corrected movement route LM3 is set, the automatic steering control along the corrected movement route LM3 is started. That is, the automatic steering control is executed with the corrected moving route LM3 as the target moving route LM. Specifically, the control unit 79 outputs the operation amount so that the own direction NA matches the target direction LA, and the steering control unit 80 operates the steering motor 58 based on the operation amount. Since the displacement of the traveling body C from the target movement route LM has not occurred, and the displacement amount ΔP of the own vehicle position NM from the target movement route LM is zero or extremely small, the above-described displacement correction processing is not executed. .

なお、図１２には、自機位置ＮＭが目標移動経路ＬＭ（２）に対して既作業領域ＲＥと反対の側に位置する状態が示されているが、自機位置ＮＭが目標移動経路ＬＭ（２）に対して既作業領域ＲＥと同じ側に位置する場合も、上述の処理と同様の処理が実行される。この場合、修正移動経路ＬＭ３に沿った作業走行にて苗植付装置Ｗが作業する領域は、目標移動経路ＬＭ（２）に沿っさ作業走行の場合よりも、既作業領域ＲＥに近づくことになる。本実施形態では、第１閾値Ｓ１は、苗の植え付けの条間距離よりも小さい。これにより、既作業領域ＲＥの既稙苗が踏み荒らされることが抑制される。   Note that FIG. 12 shows a state in which the own device position NM is located on the opposite side of the work area RE with respect to the target movement route LM (2). Also in the case where (2) is located on the same side as the work area RE, the same processing as the above-described processing is executed. In this case, the area in which the seedling planting device W works in the work traveling along the corrected movement path LM3 is closer to the already-worked area RE than in the case of working traveling along the target movement path LM (2). Become. In the present embodiment, the first threshold value S1 is smaller than the inter-row distance for planting a seedling. Thereby, it is suppressed that the seedlings already planted in the work area RE are trampled.

図１３は、図１２と同様に、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭ（１）に沿った作業走行の後、旋回走行を終えた状態を示している。走行機体Ｃは、図１２の状態よりも、目標移動経路ＬＭ（２）から離れて位置している。自機位置ＮＭと目標移動経路ＬＭとの間のずれ量ＳＨは、第１閾値Ｓ１よりも大きく、第２閾値Ｓ２以下である。自機位置ＮＭは破線ｌｍ２とｌｍ４との間に位置している。換言すれば、走行機体Ｃの自機位置ＮＭは、目標移動経路ＬＭ（２）からの距離が第１閾値Ｓ１よりも大きく、且つ、第２閾値Ｓ２以下である領域（破線ｌｍ２とｌｍ４との間の領域）に位置している。自動操向スイッチ５０の操作が許可された状態であるとする。   FIG. 13 shows a state in which the traveling body C has completed the turning travel after the work travel along the target movement route LM (1), as in FIG. The traveling body C is located farther from the target movement route LM (2) than the state of FIG. The shift SH between the own position NM and the target movement route LM is larger than the first threshold S1 and equal to or smaller than the second threshold S2. The own position NM is located between the broken lines lm2 and lm4. In other words, the own-body position NM of the traveling body C is a region where the distance from the target movement route LM (2) is larger than the first threshold value S1 and equal to or smaller than the second threshold value S2 (the area between the broken lines lm2 and lm4). Area). It is assumed that the operation of the automatic steering switch 50 is permitted.

運転者が自動操向スイッチ５０を操作すると、上述した通り、経路設定部７６によって目標移動経路ＬＭ（２）が設定され、制御装置７５が手動操向モードから自動操向モードに切換えられる。経路設定部７６は、ずれ量算定部７８が算定したずれ量ＳＨと第１閾値Ｓ１及び第２閾値Ｓ２とを比較して、ずれ量ＳＨが第１閾値Ｓ１より大きく、且つ、第２閾値以下であると判定したことに応じて、修正移動経路ＬＭ３を設定せず、以降の処理を継続する。   When the driver operates the automatic steering switch 50, as described above, the target moving route LM (2) is set by the route setting unit 76, and the control device 75 is switched from the manual steering mode to the automatic steering mode. The path setting unit 76 compares the shift amount SH calculated by the shift amount calculation unit 78 with the first threshold value S1 and the second threshold value S2, and determines that the shift amount SH is larger than the first threshold value S1 and equal to or less than the second threshold value. Accordingly, the subsequent processing is continued without setting the corrected movement route LM3.

そして、目標移動経路ＬＭ（２）に沿う自動操向制御が開始される。走行機体Ｃが、目標移動経路ＬＭから機体横方向に位置ずれしており、自機位置ＮＭの目標移動経路ＬＭからの位置ずれ量ΔＰがあらかじめ設定された範囲を超えていることにより、上述した位置ずれ修正処理が実行される（なお、位置ずれ修正処理を実行する条件となる設定範囲は、第１閾値Ｓ１に対応する範囲であると好ましい。例えば、当該範囲は、「第１閾値Ｓ１以下」であると好ましい）。位置ずれ修正処理おいて、制御部７９（操作量出力部の一例）は、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭ（２）に近づくように操作量を出力する。位置ずれ修正処理によって、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭに誘導されるため、走行機体Ｃの目標移動経路ＬＭに対する位置ずれが速やかに収束される。   Then, the automatic steering control along the target movement route LM (2) is started. The traveling aircraft C is displaced in the lateral direction of the aircraft from the target travel route LM, and the positional deviation amount ΔP of the own vehicle position NM from the target travel route LM exceeds a predetermined range, which is described above. The misregistration correction processing is executed (the setting range serving as a condition for executing the misregistration correction processing is preferably a range corresponding to the first threshold value S1. For example, the range may be “the first threshold value S1 or less. Is preferable). In the displacement correction processing, the control unit 79 (an example of an operation amount output unit) outputs an operation amount so that the traveling body C approaches the target movement route LM (2). Since the traveling body C is guided to the target moving path LM by the displacement correction processing, the positional deviation of the traveling body C with respect to the target moving path LM is quickly converged.

本実施形態では、位置ずれ修正処理を実行する際、報知部５９（報知手段の一例）による報知が行われる。詳しくは、報知部５９は、表示部４８に、位置ずれ修正処理を実行することを報知する報知画面１３０を表示させる。図１１に、報知画面１３０の一例を示す。図示例の報知画面１３０は、文字列１３１と、画像１３２とを含む。文字列１３１は、「条合わせしています」の文字を含む。画像１３２は、進路を左向きに変更することを示す矢印を含む。報知画面１３０は、文字列１３１と、画像１３２とを含むことにより、走行機体Ｃが自動的に進路を変更することを運転者に示し、位置ずれ修正処理を実行することを運転者に報知する。報知画面１３０は、表示部４８の画面全体に表示されてもよいし、図１０に示される画面に重ねてポップアップ表示にて表示されてもよい。なお、位置ずれ修正処理を実行することの報知は、音声や、センターマスコット１４に備えられたＬＥＤ照明の点滅パターンの変化により行われてもよい。   In the present embodiment, when the displacement correction processing is performed, a notification is performed by the notification unit 59 (an example of a notification unit). Specifically, the notification unit 59 causes the display unit 48 to display a notification screen 130 for notifying that the position shift correction process is to be performed. FIG. 11 shows an example of the notification screen 130. The notification screen 130 in the illustrated example includes a character string 131 and an image 132. The character string 131 includes the characters "matching". The image 132 includes an arrow indicating that the course is to be changed to the left. The notification screen 130 includes the character string 131 and the image 132 to indicate to the driver that the traveling body C automatically changes the course, and notifies the driver to execute the displacement correction processing. . The notification screen 130 may be displayed on the entire screen of the display unit 48, or may be displayed in a pop-up display on the screen shown in FIG. The notification of the execution of the displacement correction processing may be performed by a voice or a change in the blinking pattern of the LED illumination provided on the center mascot 14.

なお、図１３には、自機位置ＮＭが目標移動経路ＬＭ（２）に対して既作業領域ＲＥと反対の側に位置する状態が示されているが、自機位置ＮＭが目標移動経路ＬＭ（２）に対して既作業領域ＲＥと同じ側に位置する場合も、上述の処理と同様の処理が実行される。   Note that FIG. 13 shows a state in which the own device position NM is located on the side opposite to the already-worked area RE with respect to the target movement route LM (2). Also in the case where (2) is located on the same side as the work area RE, the same processing as the above-described processing is executed.

図１４は、図１２及び図１３と同様に、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭ（１）に沿った作業走行の後、旋回走行を終えた状態を示している。走行機体Ｃは、図１２及び図１３の状態よりも、目標移動経路ＬＭ（２）から離れて位置している。自機位置ＮＭと目標移動経路ＬＭとの間のずれ量ＳＨは、第２閾値Ｓ２よりも大きい。自機位置ＮＭは、破線ｌｍ４に対して目標移動経路ＬＭ（２）と反対の側に位置している。換言すれば、走行機体Ｃの自機位置ＮＭは、目標移動経路ＬＭ（２）からの距離が第２閾値Ｓ２よりも大きい領域（図１４の破線ｌｍ４に対して左方の領域）に位置している。自動操向スイッチ５０の操作が許可された状態であるとする。   FIG. 14 shows a state in which the traveling body C has completed the turning travel after the work travel along the target travel route LM (1), as in FIGS. 12 and 13. The traveling body C is located farther from the target movement route LM (2) than the states shown in FIGS. The deviation SH between the own position NM and the target movement route LM is larger than the second threshold S2. The own device position NM is located on the side opposite to the target movement route LM (2) with respect to the broken line lm4. In other words, the own position NM of the traveling body C is located in an area where the distance from the target movement path LM (2) is larger than the second threshold value S2 (an area on the left side of the broken line lm4 in FIG. 14). ing. It is assumed that the operation of the automatic steering switch 50 is permitted.

運転者が自動操向スイッチ５０を操作すると、上述した通り、経路設定部７６によって目標移動経路ＬＭ（２）が設定され、制御装置７５が手動操向モードから自動操向モードに切換えられる。経路設定部７６は、ずれ量算定部７８が算定したずれ量ＳＨと第１閾値Ｓ１及び第２閾値Ｓ２とを比較して、ずれ量ＳＨが第２閾値Ｓ２より大きいと判定したことに応じて、修正移動経路ＬＭ３を設定する。修正移動経路ＬＭ３は、自機位置ＮＭを始点とし、目標方位ＬＡの方位に沿った経路である。換言すれば、修正移動経路ＬＭ３は、自機位置ＮＭを通り、目標移動経路ＬＭ（１）に沿った経路である。なお、修正移動経路ＬＭ３は、自機位置ＮＭから所定の距離だけ離れた経路であってもよい。   When the driver operates the automatic steering switch 50, as described above, the target moving route LM (2) is set by the route setting unit 76, and the control device 75 is switched from the manual steering mode to the automatic steering mode. The route setting unit 76 compares the shift amount SH calculated by the shift amount calculation unit 78 with the first threshold value S1 and the second threshold value S2, and determines that the shift amount SH is larger than the second threshold value S2. , A corrected movement route LM3 is set. The corrected movement route LM3 is a route that starts from the own position NM and runs along the direction of the target direction LA. In other words, the corrected movement route LM3 is a route that passes through the own device position NM and is along the target movement route LM (1). Note that the corrected movement route LM3 may be a route that is separated from the own device position NM by a predetermined distance.

修正移動経路ＬＭ３が設定されると、当該修正移動経路ＬＭ３に沿う自動操向制御が開始される。すなわち、修正移動経路ＬＭ３を目標移動経路ＬＭとして、自動操向制御が実行される。詳しくは、制御部７９は、自機方位ＮＡが目標方位ＬＡと合致するように操作量を出力し、操向制御部８０は、操作量に基づいて操向モータ５８を操作する。走行機体Ｃの目標移動経路ＬＭからの位置ずれは発生しておらず、自機位置ＮＭの目標移動経路ＬＭからの位置ずれ量ΔＰはゼロ又はきわめて小さいため、上述した位置ずれ修正処理は実行されない。   When the corrected movement route LM3 is set, the automatic steering control along the corrected movement route LM3 is started. That is, the automatic steering control is executed with the corrected moving route LM3 as the target moving route LM. Specifically, the control unit 79 outputs the operation amount so that the own direction NA matches the target direction LA, and the steering control unit 80 operates the steering motor 58 based on the operation amount. Since the displacement of the traveling body C from the target movement route LM has not occurred, and the displacement amount ΔP of the own vehicle position NM from the target movement route LM is zero or extremely small, the above-described displacement correction processing is not executed. .

なお、経路設定部７６は、ずれ量ＳＨが第２閾値Ｓ２よりも大きく、且つ、走行機体Ｃが、目標移動経路ＬＭ（２）に対して、既作業領域ＲＥと異なる側（すなわち、反対の側）に位置する場合に、修正移動経路ＬＭ３を設定するように構成されていても良い。すなわち、経路設定部７６が、ずれ量ＳＨが第２閾値Ｓ２よりも大きく、且つ、走行機体Ｃが、目標移動経路ＬＭ（２）に対して、既作業領域ＲＥと同じ側に位置する場合には、修正移動経路ＬＭ３を設定しないように構成されていても良い。この場合、修正移動経路ＬＭ３が設定されないことに応じて、上述の図１３の場合と同様に、目標移動経路ＬＭ（２）に沿う自動操向制御が実行される。そして、位置ずれ修正処理によって、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭに誘導される。これにより、既作業領域ＲＥの既稙苗が踏み荒らされることが抑制される。   Note that the route setting unit 76 determines that the deviation SH is larger than the second threshold value S2 and that the traveling body C is different from the target movement route LM (2) on the side different from the work area RE (ie, on the opposite side). Side), it may be configured to set the corrected movement route LM3. That is, when the route setting unit 76 determines that the deviation SH is larger than the second threshold value S2 and the traveling body C is located on the same side of the target movement route LM (2) as the work area RE. May be configured not to set the corrected movement route LM3. In this case, in response to the fact that the corrected movement route LM3 is not set, the automatic steering control along the target movement route LM (2) is executed as in the case of FIG. 13 described above. Then, the traveling body C is guided to the target movement route LM by the position shift correction processing. Thereby, it is suppressed that the seedlings already planted in the work area RE are trampled.

なお、経路設定部７６が、走行機体Ｃが、目標移動経路ＬＭ（２）に対して、既作業領域ＲＥと異なる側（すなわち、反対の側）に位置する場合にも、修正移動経路ＬＭ３を設定するように構成されても良い。   It should be noted that the route setting unit 76 sets the modified moving route LM3 even when the traveling body C is located on a different side (that is, the opposite side) from the already-worked area RE with respect to the target moving route LM (2). It may be configured to set.

〔別実施形態〕
本発明は、上述した実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。 [Another embodiment]
The present invention is not limited to the configuration exemplified in the above-described embodiment, and another representative embodiment of the present invention will be exemplified below.

〔１〕上述した実施形態では、経路設定部７６が修正移動経路ＬＭ３を自機位置ＮＭに基づいて設定する場合の具体例として、修正移動経路ＬＭ３が、自機位置ＮＭを支点とし目標方位ＬＡの方位に沿った経路に設定される形態が説明されたが、他の形態も可能である。例えば、修正移動経路ＬＭ３が、ずれ量算定部７８が算定したずれ量ＳＨに基づいて設定されてもよいし、方位ずれ算定部７７が算定した方位ずれに基づいて設定されてもよいし、ずれ量ＳＨと方位ずれの両方に基づいて設定されてもよい。 [1] In the above-described embodiment, as a specific example in which the route setting unit 76 sets the corrected moving route LM3 based on the own device position NM, the corrected moving route LM3 uses the own device position NM as a fulcrum and the target direction LA Although the form in which the route is set along the azimuth is described, other forms are also possible. For example, the corrected movement route LM3 may be set based on the deviation SH calculated by the deviation calculator 78, may be set based on the azimuth deviation calculated by the azimuth deviation calculator 77, It may be set based on both the amount SH and the azimuth deviation.

〔２〕上述した実施形態において、後工程用目標移動経路ＬＭ２は、一つずつ設定されるように構成されているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、図１５に示されているように、後工程用目標移動経路ＬＭ２は、同時に複数設定される構成であっても良い。図１５において、目標移動経路ＬＭの未作業領域側に、後工程用目標移動経路ＬＭ２（Ａ１），ＬＭ２（Ａ２），ＬＭ２（Ａ３）が、予め設定された等間隔で夫々設定される。後工程用目標移動経路ＬＭ２（Ａ１），ＬＭ２（Ａ２），ＬＭ２（Ａ３）は、目標移動経路ＬＭにおける走行機体Ｃの作業走行軌跡に基づいて設定される。また、後工程用目標移動経路ＬＭ２（Ｂ１），ＬＭ２（Ｂ２），ＬＭ２（Ｂ３）は、後工程用目標移動経路ＬＭ２（Ａ３）における走行機体Ｃの作業走行軌跡に基づいて、夫々等間隔で設定される。 [2] In the above-described embodiment, the target movement path LM2 for the post-process is configured to be set one by one, but is not limited to the above-described embodiment. For example, as shown in FIG. 15, a plurality of target movement paths LM2 for the post-process may be set at the same time. In FIG. 15, on the non-work area side of the target moving path LM, target moving paths LM2 (A1), LM2 (A2), and LM2 (A3) for the post-process are respectively set at equal intervals set in advance. The post-process target movement routes LM2 (A1), LM2 (A2), and LM2 (A3) are set based on the work traveling trajectory of the traveling machine C on the target movement route LM. Further, the post-process target movement routes LM2 (B1), LM2 (B2), and LM2 (B3) are at equal intervals based on the work traveling trajectory of the traveling machine C on the post-process target movement route LM2 (A3). Is set.

後工程用目標移動経路ＬＭ２（Ａ１），ＬＭ２（Ａ２），ＬＭ２（Ａ３）が設定されるタイミングは、終点位置Ｌｆ付近で障害物検知部６３による畦際の判定時に設定されても良いし、走行機体Ｃが始点位置Ｌｓ（Ａ１）に向かって畦際旋回走行を行う途中で設定されても良いし、走行機体Ｃが始点位置Ｌｓ（Ａ１）に到達した後に設定されても良い。また、後工程用目標移動経路ＬＭ２（Ｂ１），ＬＭ２（Ｂ２），ＬＭ２（Ｂ３）が設定されるタイミングは、終点位置Ｌｆ（Ａ３）付近で障害物検知部６３による畦際の判定時に設定されても良いし、走行機体Ｃが始点位置Ｌｓ（Ｂ１）に向かって畦際旋回走行を行う途中で設定されても良いし、走行機体Ｃが始点位置Ｌｓ（Ｂ１）に到達した後に設定されても良い。上述したタイミングで、夫々の後工程用目標移動経路ＬＭ２は、運転者が目標設定スイッチ４９Ｂを操作することによって設定されるが、この構成に限定されず、例えば、自動操向スイッチ５０等を運転者が操作することによって設定される構成であっても良いし、運転者の操作を伴わずに自動的に設定される構成であっても良い。   The timing at which the target movement routes LM2 (A1), LM2 (A2), and LM2 (A3) for the post-process may be set may be set when the obstacle detection unit 63 determines the ridgeline near the end point Lf, The traveling body C may be set in the middle of the ridge-turning travel toward the starting point position Ls (A1), or may be set after the traveling body C reaches the starting point position Ls (A1). Further, the timing at which the target movement routes LM2 (B1), LM2 (B2), and LM2 (B3) for the post-process are set is determined when the obstacle detection unit 63 determines the ridgeline near the end point position Lf (A3). The traveling aircraft C may be set in the middle of the ridge turn traveling toward the starting point position Ls (B1), or may be set after the traveling aircraft C reaches the starting point position Ls (B1). Is also good. At the above-described timing, the respective target movement paths LM2 for the post-process are set by the driver operating the target setting switch 49B, but the present invention is not limited to this configuration. For example, the driver operates the automatic steering switch 50 or the like. The configuration may be set by a driver's operation, or may be automatically set without the driver's operation.

複数の走行作業機が同時に作業走行する構成である場合、夫々の走行作業機が、後工程用目標移動経路ＬＭ２（Ａ１），ＬＭ２（Ａ２），ＬＭ２（Ａ３）に沿って並列に作業走行し、その後、後工程用目標移動経路ＬＭ２（Ｂ１），ＬＭ２（Ｂ２），ＬＭ２（Ｂ３）に沿って並列に作業走行する構成であっても良い。   When a plurality of traveling work machines are configured to travel at the same time, each traveling work machine travels in parallel along the post-process target movement paths LM2 (A1), LM2 (A2), and LM2 (A3). Thereafter, the configuration may be such that work is performed in parallel along the post-process target movement routes LM2 (B1), LM2 (B2), and LM2 (B3).

〔３〕上述した実施形態において、目標移動経路ＬＭは一つの完結した圃場内で設定される構成となっているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、目標移動経路ＬＭは、複数の圃場に亘って設定される構成であっても良い。この場合、ティーチング経路や、目標移動経路ＬＭに対する実際の作業走行軌跡が基準経路として記憶され、他の圃場における目標移動経路ＬＭの設定に用いられる構成であっても良い。基準経路は、走行機体Ｃに設けられたマイクロコンピュータの記憶部に記憶される構成であっても良いし、外部端末の記憶部に記憶される構成であっても良い。基準経路が外部端末の記憶部に記憶される構成である場合、走行機体Ｃに、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を介して外部端末と通信可能な通信機器が備えられ、基準経路が外部端末の記憶部から走行機体Ｃのマイクロコンピュータに読み出される構成であっても良い。基準経路は、外部端末や走行機体Ｃのマイクロコンピュータに備えられる記憶部に、複数記憶される構成であっても良い。この構成によって、圃場毎に対応した基準経路を読み出すだけで、ティーチング走行が無くても目標移動経路ＬＭを設定できる。 [3] In the above-described embodiment, the target movement route LM is configured to be set in one completed field, but is not limited to the above-described embodiment. For example, the target movement route LM may be configured to be set over a plurality of fields. In this case, the configuration may be such that the actual work travel trajectory for the teaching route or the target movement route LM is stored as a reference route and used for setting the target movement route LM in another field. The reference route may be configured to be stored in a storage unit of a microcomputer provided in the traveling machine C, or may be configured to be stored in a storage unit of an external terminal. When the reference route is stored in the storage unit of the external terminal, the traveling machine C is provided with a communication device capable of communicating with the external terminal via a WAN (Wide Area Network) or the like. The configuration may be such that the information is read from the storage unit to the microcomputer of the traveling body C. A plurality of reference routes may be stored in a storage unit provided in an external terminal or a microcomputer of the traveling machine C. With this configuration, the target movement route LM can be set only by reading the reference route corresponding to each field, without teaching traveling.

〔４〕上述した実施形態に示される後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定は、位置座標ＮＭ３（図８参照）が測位されたタイミングから当該設定時間が経過すると行われないように構成されていても良い。衛星測位ユニット７０にＤＧＰＳが用いられる構成である場合、位置座標ＮＭ３に対する相対的な測位精度が、時間の経過に伴って低下する。このため、経路設定部７６が、後工程用目標移動経路ＬＭ２を精度良く設定できないと判定する場合、後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定が不可能となるように構成されていても良い。 [4] The setting of the post-process target movement route LM2 shown in the above-described embodiment is configured not to be performed when the set time elapses from the timing when the position coordinates NM3 (see FIG. 8) are measured. Is also good. In the case where the DGPS is used for the satellite positioning unit 70, the positioning accuracy relative to the position coordinates NM3 decreases with time. Therefore, if the route setting unit 76 determines that the post-process target movement route LM2 cannot be accurately set, the route setting unit 76 may be configured to be unable to set the post-process target movement route LM2.

〔５〕後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定ができない場合、報知部５９を介して後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定が不可能であることが運転者に報知される構成が備えられていても良い。報知部５９による報知は、ブザー等の音声であっても良いし、センターマスコット１４に備えられたＬＥＤ照明の点灯や点滅であっても良いし、表示部４８に表示されるものであっても良い。後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定ができない場合として、後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定経路上に圃場の枕地や畦際がある場合や、後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定位置が圃場の境界を越えて隣の圃場に入り込む場合や、後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定経路上に障害物が検知される場合や、衛星測位ユニット７０の不具合が検知された場合等が例示される。 [5] When the setting of the post-process target movement route LM2 cannot be performed, a configuration is provided to notify the driver via the notification unit 59 that the setting of the post-process target movement route LM2 is impossible. Is also good. The notification by the notification unit 59 may be a sound such as a buzzer, lighting or blinking of the LED lighting provided in the center mascot 14, or display on the display unit 48. good. The case where the target movement route LM2 for the post-process cannot be set, the case where there is a headland or a ridge in a field on the setting route of the target movement route LM2 for the post-process, or the case where the setting position of the target movement route LM2 for the post-process is , A case where an obstacle is detected on the set route of the post-process target movement route LM2, a case where a defect of the satellite positioning unit 70 is detected, and the like. .

〔６〕経路設定部７６は、制御部７９や操向制御部８０と連動して後工程用目標移動経路ＬＭ２を設定する構成であっても良い。例えば、制御部７９が、経路設定部７６による後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定を判定して、上述した自動旋回制御や自動走行制御の何れか一方又は両方を行う構成であっても良い。また、目標移動経路ＬＭに沿って走行機体Ｃが作業走行した後に、後工程用目標移動経路ＬＭ２に沿って作業走行するかどうかを運転者が個別に判断する場合がある。このため、経路設定部７６は、制御部７９や操向制御部８０と連動して後工程用目標移動経路ＬＭ２を設定する構成と、制御部７９や操向制御部８０と独立して後工程用目標移動経路ＬＭ２を設定する構成と、に切換自在なように構成されていても良い。 [6] The route setting unit 76 may be configured to set the post-process target movement route LM2 in conjunction with the control unit 79 and the steering control unit 80. For example, the control unit 79 may determine the setting of the post-process target movement route LM2 by the route setting unit 76 and perform one or both of the above-described automatic turning control and automatic traveling control. Further, after the traveling body C has traveled along the target travel route LM, the driver may individually determine whether to travel along the post-process target travel route LM2. For this reason, the route setting unit 76 is configured to set the post-process target movement route LM2 in conjunction with the control unit 79 and the steering control unit 80, and to perform the post-process independent of the control unit 79 and the steering control unit 80. And the configuration for setting the target movement path LM2 may be configured to be switchable.

〔７〕上述した実施形態に限定されず、例えば、例えば、走行機体Ｃの自機方位ＮＡと、目標移動経路ＬＭの目標方位ＬＡと、の方位ずれが、予め設定された範囲よりも大きく方位ずれしたときに、経路設定部７６が後工程用目標移動経路ＬＭ２を設定するように構成されていても良い。例えば、方位ずれの角度が９０度以上となった場合に、走行機体Ｃの旋回が判定され、後工程用目標移動経路ＬＭ２が設定される構成であっても良い。この場合、後工程用目標移動経路ＬＭ２が自動的に設定される構成であっても良いし、目標設定スイッチ４９Ｂや自動操向スイッチ５０等の操作によって後工程用目標移動経路ＬＭ２が設定される構成であっても良い。また、後工程用目標移動経路ＬＭ２の設定が、目標設定スイッチ４９Ｂや自動操向スイッチ５０等の操作によって許可された後に、方位ずれの角度が、予め設定された範囲よりも大きくなって、後工程用目標移動経路ＬＭ２が設定される構成であっても良い。 [7] The present invention is not limited to the above embodiment. For example, for example, the azimuth deviation between the own azimuth NA of the traveling body C and the target azimuth LA of the target moving route LM is larger than a preset range. The path setting unit 76 may be configured to set the post-process target movement path LM2 when the position is shifted. For example, when the azimuth deviation angle becomes 90 degrees or more, the turning of the traveling machine C may be determined, and the post-process target movement path LM2 may be set. In this case, the configuration may be such that the post-process target moving route LM2 is automatically set, or the post-process target moving route LM2 is set by operating the target setting switch 49B, the automatic steering switch 50, or the like. It may be a configuration. Further, after the setting of the target movement path LM2 for the post-process is permitted by the operation of the target setting switch 49B, the automatic steering switch 50, or the like, the azimuth deviation angle becomes larger than a preset range, and A configuration in which the process target movement route LM2 is set may be used.

〔８〕後工程用目標移動経路ＬＭ２を設定するための操作具として、目標設定スイッチ４９Ｂ以外にも、例えば表示部４８におけるソフトウエアボタン群１２０や、表示部４８の右側にある物理ボタン群１２１であっても良い。つまり、当該操作具は専用の操作具であっても良いし、既存のボタンスイッチやレバーに付加機能が追加されたものであっても良い。 [8] In addition to the target setting switch 49B, for example, a software button group 120 on the display unit 48 and a physical button group 121 on the right side of the display unit 48 are used as operating tools for setting the target movement path LM2 for the post-process. It may be. That is, the operating tool may be a dedicated operating tool, or may be an existing button switch or lever to which an additional function is added.

〔９〕上述した田植機のみならず、本発明は、直播機等を含むその他の直播系作業機に適用可能である。また、直播系作業機以外に、トラクタやコンバイン等の農作業機にも、本発明は適用可能である。 [9] In addition to the rice transplanter described above, the present invention can be applied to other direct sowing work machines including a direct sowing machine. The present invention is also applicable to agricultural working machines such as a tractor and a combine other than the direct seeding working machine.

本発明は、圃場の目標移動経路に沿って作業走行が行われる走行作業機に適用可能である。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is applicable to a traveling work machine in which a work traveling is performed along a target moving path in a field.

１０ ：操舵車輪
５９ ：報知部（報知手段）
７０ ：衛星測位ユニット（位置取得部）
７６ ：経路設定部
７８ ：ずれ量算定部
７９ ：制御部（操作量出力部）
８０ ：操向制御部（操向操作手段）
Ｃ ：走行機体
Ｗ ：苗植付装置（作業装置）
ＬＭ ：目標移動経路（第１経路）
ＬＭ３ ：修正移動経路（第２経路）
ＲＥ ：既作業領域
ＳＨ ：ずれ量
Ｓ１ ：第１閾値
Ｓ２ ：第２閾値 10: Steering wheel 59: Notification unit (notification means)
70: Satellite positioning unit (position acquisition unit)
76: route setting unit 78: deviation amount calculation unit 79: control unit (operation amount output unit)
80: Steering control unit (steering operation means)
C: Traveling machine W: Seedling plant (working device)
LM: Target travel route (first route)
LM3: Corrected movement route (second route)
RE: Work area SH: Shift amount S1: First threshold value S2: Second threshold value

Claims (6)

圃場を走行する走行機体と、
圃場に対する作業を行う作業装置と、
前記走行機体が前記作業装置による作業を行いつつ走行する作業走行のための第１経路を設定する経路設定部と、
前記走行機体の位置を取得する位置取得部と、
前記位置取得部が取得した前記走行機体の位置に基づいて、前記走行機体の位置と前記第１経路との間のずれ量を算定するずれ量算定部と、
が備えられ、
前記経路設定部は、前記ずれ量算定部が算定した前記ずれ量が第１閾値以下である場合に、前記走行機体が前記作業装置による作業を行いつつ走行する作業走行のための、前記第１経路とは異なる第２経路を、前記位置取得部が取得した前記走行機体の位置に基づいて設定する走行作業機。 A traveling body traveling on a field,
A working device for performing work on the field,
A route setting unit that sets a first route for a work traveling in which the traveling body travels while performing work by the working device;
A position acquisition unit that acquires the position of the traveling aircraft,
A shift amount calculating unit that calculates a shift amount between the position of the traveling body and the first route based on the position of the traveling body acquired by the position acquiring unit;
Is provided,
The route setting unit is configured to, when the displacement amount calculated by the displacement amount calculation unit is equal to or less than a first threshold value, perform the first traveling for the traveling traveling while the traveling body performs the operation by the traveling device. A traveling work machine that sets a second route different from the route based on the position of the traveling body acquired by the position acquisition unit. 操作量を出力する操作量出力部と、
前記操作量出力部が出力した前記操作量に基づいて前記走行機体に設けられた操舵車輪を操作して前記走行機体の進行方向を変更可能な操向操作手段と、
が更に備えられ、
前記操作量出力部は、前記ずれ量算定部が算定した前記ずれ量が前記第１閾値よりも大きい場合に、前記走行機体が前記第１経路に近づくように前記操作量を出力する請求項１に記載の走行作業機。 An operation amount output unit that outputs an operation amount,
Steering operation means capable of operating a steering wheel provided on the traveling body based on the operation amount output by the operation amount output section to change a traveling direction of the traveling body,
Is further provided,
The operation amount output unit outputs the operation amount such that the traveling body approaches the first route when the deviation amount calculated by the deviation amount calculation unit is larger than the first threshold value. A traveling work machine according to item 1. 前記操作量出力部は、前記ずれ量算定部が算定した前記ずれ量が、前記第１閾値よりも大きい第２閾値以下である場合に、前記走行機体が前記第１経路に近づくように前記操作量を出力する請求項２に記載の走行作業機。   The operation amount output unit is configured to perform the operation so that the traveling body approaches the first route when the deviation amount calculated by the deviation amount calculation unit is equal to or less than a second threshold value larger than the first threshold value. The traveling work machine according to claim 2, which outputs the quantity. 前記経路設定部は、前記ずれ量算定部が算定した前記ずれ量が前記第２閾値よりも大きい場合に、前記第２経路を設定する請求項３に記載の走行作業機。   The traveling work machine according to claim 3, wherein the route setting unit sets the second route when the displacement calculated by the displacement calculating unit is larger than the second threshold. 前記経路設定部は、前記ずれ量算定部が算定した前記ずれ量が前記第２閾値よりも大きく、且つ、前記走行機体が、前記第１経路に対して、既に作業走行を行った既作業領域と異なる側に位置する場合に、前記第２経路を設定する請求項３に記載の走行作業機。   The route setting unit may include a work area in which the shift amount calculated by the shift amount calculation unit is greater than the second threshold value, and the traveling body has already performed work traveling on the first route. The traveling work machine according to claim 3, wherein the second path is set when the second path is located on a side different from the first path. 報知手段が更に備えられ、
前記報知手段は、前記操作量出力部が、前記走行機体が前記第１経路に近づくように前記操作量を出力する際に報知を行う請求項２から５のいずれか一項に記載の走行作業機。 A notification means is further provided,
The traveling operation according to any one of claims 2 to 5, wherein the notification unit performs notification when the operation amount output unit outputs the operation amount such that the traveling body approaches the first route. Machine.
JP2018148752A 2018-08-07 2018-08-07 Traveling work machine Active JP7034032B2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018148752A JP7034032B2 (en) 2018-08-07 2018-08-07 Traveling work machine
KR1020190074844A KR20200016787A (en) 2018-08-07 2019-06-24 Travel working machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018148752A JP7034032B2 (en) 2018-08-07 2018-08-07 Traveling work machine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020022398A true JP2020022398A (en) 2020-02-13
JP7034032B2 JP7034032B2 (en) 2022-03-11

Family

ID=69617865

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018148752A Active JP7034032B2 (en) 2018-08-07 2018-08-07 Traveling work machine

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP7034032B2 (en)
KR (1) KR20200016787A (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7499717B2 (en) 2021-03-01 2024-06-14 株式会社クボタ Cruise control system

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100563837B1 (en) * 2004-07-14 2006-03-28 주식회사 에쎌텍 Brittle Material Transfer Apparatus using Linear Motor

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008072963A (en) * 2006-09-21 2008-04-03 Yanmar Co Ltd Agricultural working vehicle
US20140277675A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Deere & Company Methods and apparatus to control machine configurations
JP2016007195A (en) * 2014-06-26 2016-01-18 株式会社クボタ Work vehicle
JP2016021892A (en) * 2014-07-17 2016-02-08 株式会社クボタ Work vehicle
JP2016021891A (en) * 2014-07-17 2016-02-08 株式会社クボタ Travelling work machine and automatic steering system used for the same
JP2017123804A (en) * 2016-01-13 2017-07-20 株式会社クボタ Work vehicle
JP2017211734A (en) * 2016-05-24 2017-11-30 ヤンマー株式会社 Autonomous travel route generation system

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008072963A (en) * 2006-09-21 2008-04-03 Yanmar Co Ltd Agricultural working vehicle
US20140277675A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Deere & Company Methods and apparatus to control machine configurations
JP2016007195A (en) * 2014-06-26 2016-01-18 株式会社クボタ Work vehicle
JP2016021892A (en) * 2014-07-17 2016-02-08 株式会社クボタ Work vehicle
JP2016021891A (en) * 2014-07-17 2016-02-08 株式会社クボタ Travelling work machine and automatic steering system used for the same
JP2017123804A (en) * 2016-01-13 2017-07-20 株式会社クボタ Work vehicle
JP2017211734A (en) * 2016-05-24 2017-11-30 ヤンマー株式会社 Autonomous travel route generation system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7499717B2 (en) 2021-03-01 2024-06-14 株式会社クボタ Cruise control system

Also Published As

Publication number Publication date
JP7034032B2 (en) 2022-03-11
KR20200016787A (en) 2020-02-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6643091B2 (en) Farm work machine
JP6974148B2 (en) Traveling work machine
CN108566792B (en) Agricultural vehicle
CN110476527B (en) Working vehicle
CN109863852B (en) Traveling working machine, rice transplanter, paddy field direct seeder, and spray working machine
JP7139492B2 (en) field work machine
JP7433352B2 (en) work vehicle
JP2017123804A (en) Work vehicle
JP7229303B2 (en) traveling work machine
JP2019176801A (en) Field work vehicle
JP6991050B2 (en) Traveling work machine
JP2022173259A5 (en)
JP7195381B2 (en) traveling work machine
JP7034032B2 (en) Traveling work machine
JP7117886B2 (en) work vehicle
JP7026585B2 (en) Traveling work machine
JP6921934B2 (en) Agricultural work machine
JP2021175405A (en) Agricultural implement
JP7192077B2 (en) traveling work machine
JP2023029354A (en) Travel working machine
JP2023029354A5 (en)
JP6934510B2 (en) Agricultural work machine
JP2020128996A (en) Work vehicle
JP2019110816A (en) Planting system implement

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20201225

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20210922

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20211019

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20211209

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220201

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220301

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7034032

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150