JP2020021269A - Traveling lane determination device - Google Patents
Traveling lane determination device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020021269A JP2020021269A JP2018144320A JP2018144320A JP2020021269A JP 2020021269 A JP2020021269 A JP 2020021269A JP 2018144320 A JP2018144320 A JP 2018144320A JP 2018144320 A JP2018144320 A JP 2018144320A JP 2020021269 A JP2020021269 A JP 2020021269A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- vehicle
- link
- traveling
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
本発明は、車両の走行車線を判定する走行車線判定装置に関する。 The present invention relates to a travel lane determination device that determines a travel lane of a vehicle.
例えば、特許文献1には、車線ごとに車線中心線が紐付けられた地図情報と車両の位置情報とに基づいて、車両の位置に最も近い車線中心線に紐付けられた車線を車両の走行車線として判定する装置が記載されている。 For example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-157, a vehicle traveling along a lane associated with the lane center line closest to the vehicle position is determined based on map information in which a lane center line is associated with each lane and vehicle position information. An apparatus for determining a lane is described.
特許文献1に記載された装置では、車両の位置に最も近い車線中心線を選択しているため、例えば車線の分岐部分において、車線中心線に基づいて判定される走行車線と実際に走行している走行車線とが異なることがある。このため、本技術分野では、車両の走行車線を精度よく判定可能な走行車線判定装置が求められている。 In the device described in Patent Literature 1, since the lane center line closest to the position of the vehicle is selected, for example, at a branch portion of the lane, the vehicle actually travels with the traveling lane determined based on the lane center line. The driving lane may be different. Therefore, there is a need in the art for a travel lane determination device that can accurately determine the travel lane of a vehicle.
本発明は、車両の走行車線を判定する走行車線判定装置であって、道路の車線ごとに設定されるとともに車線の区画線又は道路境界線の情報が紐付けられた車線リンクを含む地図情報を記憶する地図記憶部と、車両の位置を認識する車両位置認識部と、地図情報と車両の位置とに基づいて、車両から所定範囲内の車線リンクを対象車線リンクとして抽出する車線リンク抽出部と、抽出された対象車線リンクに紐付けられた区画線又は道路境界線の情報に基づいて、抽出された対象車線リンクごとに、対象車線リンクに紐付く区画線又は道路境界線で構成される車線領域を生成する車線領域生成部と、生成された車線領域と認識された車両の位置とに基づいて車両の位置を含む車線領域を判定し、車両の位置を含む車線領域の生成元となった対象車線リンクが設定された車線を、車両の走行車線として判定する走行車線判定部と、を備える。 The present invention is a traveling lane determination device that determines a traveling lane of a vehicle, and sets map information including lane links that are set for each lane of a road and are linked with lane markings or road boundary information. A lane link extracting unit that extracts a lane link within a predetermined range from the vehicle as a target lane link based on the map information and the vehicle position, based on the map information and the vehicle position. A lane composed of a lane line or a road boundary line associated with the target lane link for each extracted target lane link based on information on the lane line or the road boundary line associated with the extracted target lane link A lane area generating unit that generates an area, and a lane area including the position of the vehicle is determined based on the generated lane area and the recognized position of the vehicle, and the lane area including the position of the vehicle is generated. versus Lane the lane link is set, it includes a determining the traffic lane judging unit as the travel lane of the vehicle, a.
この走行車線判定装置は、対象車線リンクに紐付く区画線又は道路境界線で構成される車線領域を対象車線リンクごとに生成し、車両の位置を含む車線領域に基づいて車両の走行車線を判定する。このように、走行車線判定装置は、生成された車線領域のうちのどの車線領域内に車両Vが位置するかに基づいて走行車線を判定することで、車両の走行車線を精度よく判定できる。 The traveling lane determination device generates a lane area composed of a lane marking or a road boundary line associated with the target lane link for each target lane link, and determines the traveling lane of the vehicle based on the lane area including the position of the vehicle. I do. As described above, the traveling lane determination device can accurately determine the traveling lane of the vehicle by determining the traveling lane based on in which lane region of the generated lane regions the vehicle V is located.
本発明によれば、車両の走行車線を精度よく判定できる。 According to the present invention, the traveling lane of the vehicle can be determined with high accuracy.
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same elements will be denoted by the same reference symbols, without redundant description.
図1に示されるように、走行車線判定装置100は、乗用車等の車両Vに搭載され、車両Vが走行する走行車線を判定する。走行車線判定装置100は、装置を統括的に管理するECU[Electronic Control Unit]3を備えている。ECU3は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ECU3は、例えば、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。ECU3は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
As shown in FIG. 1, the traveling
ECU3には、GPS受信部1、及び地図データベース(地図記憶部)2が接続されている。
The GPS receiving unit 1 and the map database (map storage unit) 2 are connected to the
GPS受信部1は、3個以上のGPS衛星から信号を受信することにより、車両Vの位置(例えば車両Vの緯度及び経度)を測定する。GPS受信部1は、測定した車両Vの位置情報をECU3へ送信する。
The GPS receiver 1 measures the position of the vehicle V (for example, the latitude and longitude of the vehicle V) by receiving signals from three or more GPS satellites. The GPS receiver 1 transmits the measured position information of the vehicle V to the
地図データベース2は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース2は、車両Vに搭載されたHDD[Hard Disk Drive]等の記憶装置内に形成されている。地図情報には、道路の車線ごとに設定された車線リンクが複数含まれている。車線リンクは、車線の延在方向に沿って複数設定されている。車線リンクには、設定された範囲内における車線の位置の情報、及び車線の形状の情報等が紐付けられている。また、車線リンクには、車線の区画線の情報が紐付けられている。ここでの車線の区画線の情報には、当該車線リンクが設定された車線の範囲内における区画線の位置の情報が含まれている。なお、車線の区画線とは、車線と車線以外の領域とを区画する線(白線)である。さらに、車線リンクには、上記以外にも、当該車線リンクが設定された車線の範囲内に関する種々の情報(車線中央線、制限速度、車線変更の可否等)が含まれていてもよい。例えば、車線リンクは、車線上において、車線変更の可否及び制限速度等の交通ルールが変わるごとに設定されていてもよい。
The
また、地図情報には、電柱等の固定障害物の位置情報等が含まれている。なお、地図データベース2は、車両Vと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに設けられていてもよい。
Further, the map information includes position information of fixed obstacles such as telephone poles and the like. The
ここで、車線に設定された車線リンクの一例について説明する。図2に示されるように、第1車線R1と、第1車線R1から分岐する第2車線R2とが存在する道路がある。図2に示される例の場合、第1車線R1には、第1車線R1に沿って車線リンクL10,L11,L12及びL13が設定されている。また、第2車線R2には、第2車線R2に沿って、車線リンクL21,L22及びL23が設定されている。 Here, an example of the lane link set to the lane will be described. As shown in FIG. 2, there is a road on which a first lane R1 and a second lane R2 that branches off from the first lane R1 exist. In the case of the example shown in FIG. 2, lane links L10, L11, L12, and L13 are set along the first lane R1 in the first lane R1. In the second lane R2, lane links L21, L22 and L23 are set along the second lane R2.
車線リンクL11と車線リンクL21とは、車線リンクL10から分岐している。なお、図2では、車線リンクL10と車線リンクL21との接続関係を示すために車線リンクL21の一部が第1車線R1内に位置しているが、車線リンクL21は第2車線R2に対して設定されている。 The lane link L11 and the lane link L21 branch off from the lane link L10. In FIG. 2, a part of the lane link L21 is located within the first lane R1 in order to show the connection relationship between the lane link L10 and the lane link L21. Is set.
また、図2において、符合Cは車線の区画線(道路の白線)を示している。第1車線R1から第2車線R2への分岐部分において、区画線Cは、破線の白線となっている。このように、第1車線R1及び第2車線R2には、それぞれ複数の車線リンクが設定されている。また、各車線リンクには、上述したように、当該車線リンクが設定された車線の区画線Cの位置の情報が紐付けられている。 In FIG. 2, a symbol C indicates a lane marking (white line on the road). At the branch point from the first lane R1 to the second lane R2, the division line C is a broken white line. Thus, a plurality of lane links are set in each of the first lane R1 and the second lane R2. Further, as described above, information on the position of the lane marking C of the lane in which the lane link is set is linked to each lane link.
次に、ECU3の機能的構成について説明する。ECU3は、車両位置認識部11、車線リンク抽出部12、車線領域生成部13、及び走行車線判定部14を備えている。ECU3の機能の一部は、車両Vと通信可能なサーバー等において実行されてもよい。
Next, a functional configuration of the
車両位置認識部11は、GPS受信部1の位置情報及び地図データベース2の地図情報に基づいて、車両Vの地図上の位置を認識する。また、車両位置認識部11は、地図データベース2の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び車両Vの外部状況を検出する外部センサの検出結果を利用して、SLAM[Simultaneous Localization and Mapping]技術により車両Vの位置を認識する。車両位置認識部11は、その他、周知の手法により車両Vの地図上の位置を認識してもよい。
The vehicle
車線リンク抽出部12は、地図データベース2が記憶する地図情報と車両位置認識部11で認識された車両Vの位置とに基づいて、車両Vから所定範囲内の車線リンクを対象車線リンクとして抽出する。例えば、図2に示される例において、車線リンク抽出部12は、車線リンクL10,L11,L12,L21及びL22を、対象車線リンクとして抽出する。以下、車線リンクL10,L11,L12,L21及びL22を、それぞれ、対象車線リンクL10,L11,L12,L21及びL22とも称する。
The lane
車線領域生成部13は、抽出された対象車線リンクに紐付けられた区画線の情報(位置の情報)に基づいて、抽出された対象車線リンクごとに、対象車線リンクに紐付く区画線で構成される車線領域を生成する。すなわち、車線領域生成部13は、対象車線リンクごとに、対象車線リンクが示す車線の範囲を車線領域として生成する。
The lane
例えば、図3に示される例において、車線領域生成部13は、対象車線リンクL10に紐付けられた区画線Cの情報に基づいて、対象車線リンクL10に紐付く区画線Cで構成される車線領域S10を生成する。具体的には、車線領域生成部13は、車線領域S10として、対象車線リンクL10に紐付けられた左右の区画線Cで挟まれた領域を設定する。例えば、車線領域生成部13は、対象車線リンクL11に紐付けられた区画線Cの情報に基づいて、対象車線リンクL11に紐付く区画線Cで構成される車線領域S11を生成する。具体的には、車線領域生成部13は、車線領域S11として、対象車線リンクL11に紐付けられた右側の区画線Cと、左側の区画線C(第1車線R1と第2車線R2とを区画する区画線(図3中の破線の白線部分))とで挟まれた領域を設定する。
For example, in the example illustrated in FIG. 3, the lane
例えば、車線領域生成部13は、対象車線リンクL21に紐付けられた区画線Cの情報に基づいて、対象車線リンクL21に紐付く区画線Cで構成される車線領域S21を生成する。具体的には、車線領域生成部13は、車線領域S21として、対象車線リンクL21に紐付けられた左側の区画線Cと、右側の区画線C(第1車線R1と第2車線R2とを区画する区画線(図3中の破線の白線部分))とで挟まれた領域を設定する。車線領域生成部13は、車線領域S12及びS22についても同様に、対象車線リンクL12及びL22に紐付けられた区画線Cの情報に基づいてそれぞれ設定する。
For example, the lane
走行車線判定部14は、車線領域生成部13で生成された車線領域と車両位置認識部11で認識された車両Vの位置とに基づいて、車両Vの位置を含む車線領域を判定する。そして、走行車線判定部14は、車両Vの位置を含む車線領域の生成元となった対象車線リンクが設定された車線を、車両Vの走行車線として判定する。
The traveling
例えば、図3に示される例において、車両Vは、車線領域S11内に位置している。このため、走行車線判定部14は、車線領域S11を、車両Vの位置を含む車線領域として判定する。そして、走行車線判定部14は、車線領域S11の生成元となった対象車線リンクL11が設定された第1車線R1を、車両Vの走行車線として判定する。例えば、図3に示す状態から更に車両Vが進行し、車両Vが車線領域S21内を走行している状態になったとする。この場合、走行車線判定部14は、車両Vが車線領域S21内に位置していると判定し、車線リンクL21が設定された第2車線R2を、車両Vの走行車線として判定する。
For example, in the example shown in FIG. 3, the vehicle V is located in the lane area S11. Therefore, the traveling
このように、走行車線判定装置100は、常時、車線領域を生成し、車両Vの位置を含む車線領域を判定して、車両Vの走行車線を判定する。走行車線判定装置100によって判定された車両Vの走行車線は、例えば、自動運転装置において走行計画を生成する際に使用されたり、走行車線に対応付けられた情報(例えば、制限速度等)を表示部に表示したりするために利用される。これら以外にも、走行車線判定装置100によって判定された車両Vの走行車線は、種々の用途で利用され得る。
As described above, the traveling
次に、走行車線判定装置100で行われる車両Vの走行車線の判定処理の流れについて図4を用いて説明する。なお、図4に示される処理は、処理がエンドに至った後、所定時間後に再びスタートから開始される。
Next, the flow of the process of determining the traveling lane of the vehicle V performed by the traveling
図4に示されるように、車両位置認識部11は、車両Vの地図上の位置を認識する(S101)。車線リンク抽出部12は、地図情報と認識された車両Vの位置とに基づいて、車両Vから所定範囲内の車線リンクを対象車線リンクとして抽出する(S102)。車線領域生成部13は、抽出された対象車線リンクに紐付けられた区画線の情報に基づいて、対象車線リンクごとに車線領域を生成する(S103)。
As shown in FIG. 4, the vehicle
走行車線判定部14は、生成された車線領域と認識された車両Vの位置とに基づいて、車両Vの位置を含む車線領域を判定する(S104)。そして、走行車線判定部14は、車両Vの位置を含む車線領域の生成元となった対象車線リンクが設定された車線を、車両Vの走行車線として判定する(S105)。走行車線判定装置100は、走行車線を判定した後、所定時間経過後に再びスタートから処理を開始する。
The traveling
以上のように、車線リンク抽出部12は、車両Vの周囲の対象車線リンクを抽出する。車線領域生成部13は、抽出した対象車線リンクに紐付く区画線で構成される車線領域を対象車線リンクごとに生成する。走行車線判定部14は、車両位置認識部11で認識された車両Vの位置を含む車線領域に基づいて、車両Vの走行車線を判定する。このように、走行車線判定装置100は、生成された車線領域のうちのどの車線領域内に車両Vが位置するかに基づいて走行車線を判定することで、車両Vの走行車線を精度よく判定できる。
As described above, the lane
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、車線リンクには、道路境界線の情報(位置の情報)が紐付けられていてもよい。この場合、車線領域生成部13は、車線の区画線の情報に代えて、道路境界線の情報に基づいて車線領域を生成してもよい。
As described above, the embodiments of the present invention have been described, but the present invention is not limited to the above embodiments. For example, lane links may be associated with road boundary information (position information). In this case, the lane
車両位置認識部11は、走行車線判定装置100が搭載された車両Vの位置を認識することに限定されない。例えば、車両位置認識部11は、他車両の位置を認識してもよい。この場合、走行車線判定装置100は、上記と同様に車線リンクを用いて他車両の走行車線を判定してもよい。
The vehicle
また、走行車線判定装置100は、車両Vに搭載されていることに限定されない。例えば、走行車線判定装置100の構成要素の少なくとも一部が、車両V以外の場所に設けられていてもよい。
Further, the traveling
車線リンクには、車線の高度が含まれていてもよい。そして、車両位置認識部11は、車両Vの高度を種々の方法によって認識してもよい。この場合、車線リンク抽出部12は、複数の車線リンクのうち、車両Vの高度に基づいて対象車線リンクを抽出してもよい。例えば、道路が螺旋状に旋回している場合等、地図上の同じ位置に高度の異なる車線が複数存在する場合であっても、車線リンク抽出部12は、高度に基づいて対象車線リンクを精度よく抽出できる。これにより、走行車線判定装置100は、車両Vの走行車線を精度よく判定できる。
The lane link may include the altitude of the lane. Then, the vehicle
1…GPS受信部、2…地図データベース(地図記憶部)、11…車両位置認識部、12…車線リンク抽出部、13…車線領域生成部、14…走行車線判定部、100…走行車線判定装置、C…区画線、L10,L11,L12,L21,L22…車線リンク、対象車線リンク、L13,L23…車線リンク、S10,S11,S12,S21,S22…車線領域、V…車両。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... GPS receiving part, 2 ... Map database (map storage part), 11 ... Vehicle position recognition part, 12 ... Lane link extraction part, 13 ... Lane area generation part, 14 ... Traveling lane judging part, 100 ... Traveling lane judging device , C: lane marking, L10, L11, L12, L21, L22: lane link, target lane link, L13, L23: lane link, S10, S11, S12, S21, S22: lane area, V: vehicle.
Claims (1)
道路の車線ごとに設定されるとともに前記車線の区画線又は道路境界線の情報が紐付けられた車線リンクを含む地図情報を記憶する地図記憶部と、
前記車両の位置を認識する車両位置認識部と、
前記地図情報と前記車両の位置とに基づいて、前記車両から所定範囲内の前記車線リンクを対象車線リンクとして抽出する車線リンク抽出部と、
抽出された前記対象車線リンクに紐付けられた前記区画線又は前記道路境界線の情報に基づいて、抽出された前記対象車線リンクごとに、前記対象車線リンクに紐付く前記区画線又は前記道路境界線で構成される車線領域を生成する車線領域生成部と、
生成された前記車線領域と認識された前記車両の位置とに基づいて前記車両の位置を含む前記車線領域を判定し、前記車両の位置を含む前記車線領域の生成元となった前記対象車線リンクが設定された前記車線を、前記車両の走行車線として判定する走行車線判定部と、
を備える、走行車線判定装置。 A traveling lane determination device that determines a traveling lane of a vehicle,
A map storage unit that stores map information that is set for each lane of the road and that includes lane links associated with the lane markings or road boundary information;
A vehicle position recognition unit that recognizes the position of the vehicle;
A lane link extraction unit that extracts the lane link within a predetermined range from the vehicle as a target lane link based on the map information and the position of the vehicle;
The lane line or the road boundary associated with the target lane link for each extracted target lane link based on the information on the lane line or the road boundary line associated with the extracted target lane link. A lane area generating unit that generates a lane area composed of lines;
The target lane link from which the lane area including the position of the vehicle is determined based on the generated lane area and the recognized position of the vehicle. A traveling lane determining unit that determines the lane where is set as the traveling lane of the vehicle,
A traveling lane determination device comprising:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018144320A JP2020021269A (en) | 2018-07-31 | 2018-07-31 | Traveling lane determination device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018144320A JP2020021269A (en) | 2018-07-31 | 2018-07-31 | Traveling lane determination device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020021269A true JP2020021269A (en) | 2020-02-06 |
Family
ID=69588553
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018144320A Pending JP2020021269A (en) | 2018-07-31 | 2018-07-31 | Traveling lane determination device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2020021269A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023216651A1 (en) * | 2022-05-09 | 2023-11-16 | 安徽蔚来智驾科技有限公司 | Lane positioning method, computer device, computer-readable storage medium and vehicle |
-
2018
- 2018-07-31 JP JP2018144320A patent/JP2020021269A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023216651A1 (en) * | 2022-05-09 | 2023-11-16 | 安徽蔚来智驾科技有限公司 | Lane positioning method, computer device, computer-readable storage medium and vehicle |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9933268B2 (en) | Method and system for improving accuracy of digital map data utilized by a vehicle | |
EP3859278B1 (en) | Road feature point extraction method and system | |
RU2742213C1 (en) | Method to control information on lanes, method of traffic control and device for control of information on lanes | |
EP3018448A1 (en) | Methods and systems for enabling improved positioning of a vehicle | |
JP2019536690A (en) | Location Identification Support for Autonomous Vehicle Control System | |
US11231285B2 (en) | Map information system | |
CN109752741A (en) | Vehicle Positioning Equipment | |
JP2008009870A (en) | Information storage device and program for control | |
US20210372816A1 (en) | Control map information evaluation device, control map information evaluation method, and control program | |
US20220289210A1 (en) | Driving assistance device, vehicle, and driving assistance method | |
CN112384962A (en) | Driving assistance method and driving assistance device | |
JP4899671B2 (en) | Traveling track estimation device | |
JP2008165326A (en) | Feature recognition device, own vehicle location recognizing device, navigation device and feature recognition method | |
JP2016180797A (en) | Road information generation device and program | |
CN114754778A (en) | Vehicle positioning method and device, electronic equipment and storage medium | |
JP2020021269A (en) | Traveling lane determination device | |
CN117168471A (en) | Vehicle positioning judgment method and device, vehicle-mounted terminal and vehicle | |
JP2010190832A (en) | Device and program for determining merging/leaving | |
CN116546424A (en) | Laser mapping method and device, laser positioning method and device | |
JP4957021B2 (en) | VEHICLE MAP DATA CREATION DEVICE AND VEHICLE MAP DATA UPDATE DEVICE | |
JP6507717B2 (en) | Encountered vehicle judgment device | |
CN112534209B (en) | Self-position estimation method and self-position estimation device | |
US20190371181A1 (en) | Car-to-infrastructure parking space recognition system for a motor vehicle | |
CN115027483B (en) | Overlapped road recognition and vehicle running control method, device and equipment | |
US20240200976A1 (en) | Method and device for creating a digital map and for operating an automated vehicle |