JP2020021269A - Traveling lane determination device - Google Patents

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Yuta Asaka
佑太 朝香
典宏 高橋
Norihiro Takahashi
典宏 高橋
修一 森本
Shuichi Morimoto
修一 森本
祐介 池端
Yusuke Ikehata
祐介 池端
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Abstract

To accurately determine a traveling lane of a vehicle.SOLUTION: A traveling lane determination device 100 determines a traveling lane of a vehicle V. The traveling lane determination device 100 comprises: a map database 2 for storing map information including a lane link with which lane marker information of a lane is associated, while being set for every lane of a road; a vehicle position recognition unit 11; a lane link extraction unit 12 for extracting the lane link within a predetermined range as an object lane link from the vehicle V; a lane area generating unit 13 for generating a lane area constituted from the lane marker associated with the object lane link; and a traveling lane determination unit 14 for determining a lane where the object lane link that has become a generation origin of the lane area including a position of the vehicle V as the traveling lane of the vehicle V by determining the lane area including the position of the vehicle V.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車両の走行車線を判定する走行車線判定装置に関する。   The present invention relates to a travel lane determination device that determines a travel lane of a vehicle.

例えば、特許文献１には、車線ごとに車線中心線が紐付けられた地図情報と車両の位置情報とに基づいて、車両の位置に最も近い車線中心線に紐付けられた車線を車両の走行車線として判定する装置が記載されている。   For example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-157, a vehicle traveling along a lane associated with the lane center line closest to the vehicle position is determined based on map information in which a lane center line is associated with each lane and vehicle position information. An apparatus for determining a lane is described.

特開２０１０−１９７５９号公報JP 2010-19759 A

特許文献１に記載された装置では、車両の位置に最も近い車線中心線を選択しているため、例えば車線の分岐部分において、車線中心線に基づいて判定される走行車線と実際に走行している走行車線とが異なることがある。このため、本技術分野では、車両の走行車線を精度よく判定可能な走行車線判定装置が求められている。   In the device described in Patent Literature 1, since the lane center line closest to the position of the vehicle is selected, for example, at a branch portion of the lane, the vehicle actually travels with the traveling lane determined based on the lane center line. The driving lane may be different. Therefore, there is a need in the art for a travel lane determination device that can accurately determine the travel lane of a vehicle.

本発明は、車両の走行車線を判定する走行車線判定装置であって、道路の車線ごとに設定されるとともに車線の区画線又は道路境界線の情報が紐付けられた車線リンクを含む地図情報を記憶する地図記憶部と、車両の位置を認識する車両位置認識部と、地図情報と車両の位置とに基づいて、車両から所定範囲内の車線リンクを対象車線リンクとして抽出する車線リンク抽出部と、抽出された対象車線リンクに紐付けられた区画線又は道路境界線の情報に基づいて、抽出された対象車線リンクごとに、対象車線リンクに紐付く区画線又は道路境界線で構成される車線領域を生成する車線領域生成部と、生成された車線領域と認識された車両の位置とに基づいて車両の位置を含む車線領域を判定し、車両の位置を含む車線領域の生成元となった対象車線リンクが設定された車線を、車両の走行車線として判定する走行車線判定部と、を備える。   The present invention is a traveling lane determination device that determines a traveling lane of a vehicle, and sets map information including lane links that are set for each lane of a road and are linked with lane markings or road boundary information. A lane link extracting unit that extracts a lane link within a predetermined range from the vehicle as a target lane link based on the map information and the vehicle position, based on the map information and the vehicle position. A lane composed of a lane line or a road boundary line associated with the target lane link for each extracted target lane link based on information on the lane line or the road boundary line associated with the extracted target lane link A lane area generating unit that generates an area, and a lane area including the position of the vehicle is determined based on the generated lane area and the recognized position of the vehicle, and the lane area including the position of the vehicle is generated. versus Lane the lane link is set, it includes a determining the traffic lane judging unit as the travel lane of the vehicle, a.

この走行車線判定装置は、対象車線リンクに紐付く区画線又は道路境界線で構成される車線領域を対象車線リンクごとに生成し、車両の位置を含む車線領域に基づいて車両の走行車線を判定する。このように、走行車線判定装置は、生成された車線領域のうちのどの車線領域内に車両Ｖが位置するかに基づいて走行車線を判定することで、車両の走行車線を精度よく判定できる。   The traveling lane determination device generates a lane area composed of a lane marking or a road boundary line associated with the target lane link for each target lane link, and determines the traveling lane of the vehicle based on the lane area including the position of the vehicle. I do. As described above, the traveling lane determination device can accurately determine the traveling lane of the vehicle by determining the traveling lane based on in which lane region of the generated lane regions the vehicle V is located.

本発明によれば、車両の走行車線を精度よく判定できる。   According to the present invention, the traveling lane of the vehicle can be determined with high accuracy.

実施形態に係る走行車線判定装置の概略構成を示す図である。1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a traveling lane determination device according to an embodiment. 道路の車線ごとに設定された車線リンクを示す図である。It is a figure which shows the lane link set for every lane of the road. 対象車線リンクに基づいて生成された車線領域を示す図である。It is a figure showing the lane area generated based on the target lane link. 車両の走行車線を判定する処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the process which determines the driving lane of a vehicle.

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same elements will be denoted by the same reference symbols, without redundant description.

図１に示されるように、走行車線判定装置１００は、乗用車等の車両Ｖに搭載され、車両Ｖが走行する走行車線を判定する。走行車線判定装置１００は、装置を統括的に管理するＥＣＵ[Electronic Control Unit]３を備えている。ＥＣＵ３は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ３は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ３は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。   As shown in FIG. 1, the traveling lane determination device 100 is mounted on a vehicle V such as a passenger car and determines a traveling lane in which the vehicle V travels. The travel lane determination device 100 includes an ECU [Electronic Control Unit] 3 that manages the device as a whole. The ECU 3 is an electronic control unit having a CPU [Central Processing Unit], a ROM [Read Only Memory], a RAM [Random Access Memory], and the like. The ECU 3 implements various functions by, for example, loading a program stored in the ROM into the RAM and executing the program loaded into the RAM by the CPU. The ECU 3 may include a plurality of electronic control units.

ＥＣＵ３には、ＧＰＳ受信部１、及び地図データベース（地図記憶部）２が接続されている。   The GPS receiving unit 1 and the map database (map storage unit) 2 are connected to the ECU 3.

ＧＰＳ受信部１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｖの位置（例えば車両Ｖの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部１は、測定した車両Ｖの位置情報をＥＣＵ３へ送信する。   The GPS receiver 1 measures the position of the vehicle V (for example, the latitude and longitude of the vehicle V) by receiving signals from three or more GPS satellites. The GPS receiver 1 transmits the measured position information of the vehicle V to the ECU 3.

地図データベース２は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース２は、車両Ｖに搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］等の記憶装置内に形成されている。地図情報には、道路の車線ごとに設定された車線リンクが複数含まれている。車線リンクは、車線の延在方向に沿って複数設定されている。車線リンクには、設定された範囲内における車線の位置の情報、及び車線の形状の情報等が紐付けられている。また、車線リンクには、車線の区画線の情報が紐付けられている。ここでの車線の区画線の情報には、当該車線リンクが設定された車線の範囲内における区画線の位置の情報が含まれている。なお、車線の区画線とは、車線と車線以外の領域とを区画する線（白線）である。さらに、車線リンクには、上記以外にも、当該車線リンクが設定された車線の範囲内に関する種々の情報（車線中央線、制限速度、車線変更の可否等）が含まれていてもよい。例えば、車線リンクは、車線上において、車線変更の可否及び制限速度等の交通ルールが変わるごとに設定されていてもよい。   The map database 2 is a database that stores map information. The map database 2 is formed in a storage device such as an HDD [Hard Disk Drive] mounted on the vehicle V. The map information includes a plurality of lane links set for each lane of the road. A plurality of lane links are set along the direction in which the lane extends. The lane link is associated with information on the position of the lane within the set range, information on the shape of the lane, and the like. The lane link is linked with lane marking information. Here, the lane marking information includes information on the position of the lane marking within the lane in which the lane link is set. Note that the lane marking is a line (white line) that separates the lane from a region other than the lane. Further, the lane link may include various information (the lane center line, the speed limit, the possibility of lane change, and the like) regarding the range of the lane in which the lane link is set, in addition to the above. For example, the lane link may be set on the lane every time traffic rules such as lane change permission and speed limit change.

また、地図情報には、電柱等の固定障害物の位置情報等が含まれている。なお、地図データベース２は、車両Ｖと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに設けられていてもよい。 Further, the map information includes position information of fixed obstacles such as telephone poles and the like. The map database 2 may be provided in a computer of a facility such as an information processing center that can communicate with the vehicle V.

ここで、車線に設定された車線リンクの一例について説明する。図２に示されるように、第１車線Ｒ１と、第１車線Ｒ１から分岐する第２車線Ｒ２とが存在する道路がある。図２に示される例の場合、第１車線Ｒ１には、第１車線Ｒ１に沿って車線リンクＬ１０，Ｌ１１，Ｌ１２及びＬ１３が設定されている。また、第２車線Ｒ２には、第２車線Ｒ２に沿って、車線リンクＬ２１，Ｌ２２及びＬ２３が設定されている。   Here, an example of the lane link set to the lane will be described. As shown in FIG. 2, there is a road on which a first lane R1 and a second lane R2 that branches off from the first lane R1 exist. In the case of the example shown in FIG. 2, lane links L10, L11, L12, and L13 are set along the first lane R1 in the first lane R1. In the second lane R2, lane links L21, L22 and L23 are set along the second lane R2.

車線リンクＬ１１と車線リンクＬ２１とは、車線リンクＬ１０から分岐している。なお、図２では、車線リンクＬ１０と車線リンクＬ２１との接続関係を示すために車線リンクＬ２１の一部が第１車線Ｒ１内に位置しているが、車線リンクＬ２１は第２車線Ｒ２に対して設定されている。   The lane link L11 and the lane link L21 branch off from the lane link L10. In FIG. 2, a part of the lane link L21 is located within the first lane R1 in order to show the connection relationship between the lane link L10 and the lane link L21. Is set.

また、図２において、符合Ｃは車線の区画線（道路の白線）を示している。第１車線Ｒ１から第２車線Ｒ２への分岐部分において、区画線Ｃは、破線の白線となっている。このように、第１車線Ｒ１及び第２車線Ｒ２には、それぞれ複数の車線リンクが設定されている。また、各車線リンクには、上述したように、当該車線リンクが設定された車線の区画線Ｃの位置の情報が紐付けられている。   In FIG. 2, a symbol C indicates a lane marking (white line on the road). At the branch point from the first lane R1 to the second lane R2, the division line C is a broken white line. Thus, a plurality of lane links are set in each of the first lane R1 and the second lane R2. Further, as described above, information on the position of the lane marking C of the lane in which the lane link is set is linked to each lane link.

次に、ＥＣＵ３の機能的構成について説明する。ＥＣＵ３は、車両位置認識部１１、車線リンク抽出部１２、車線領域生成部１３、及び走行車線判定部１４を備えている。ＥＣＵ３の機能の一部は、車両Ｖと通信可能なサーバー等において実行されてもよい。   Next, a functional configuration of the ECU 3 will be described. The ECU 3 includes a vehicle position recognition unit 11, a lane link extraction unit 12, a lane area generation unit 13, and a traveling lane determination unit 14. Part of the functions of the ECU 3 may be executed by a server or the like that can communicate with the vehicle V.

車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部１の位置情報及び地図データベース２の地図情報に基づいて、車両Ｖの地図上の位置を認識する。また、車両位置認識部１１は、地図データベース２の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び車両Ｖの外部状況を検出する外部センサの検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術により車両Ｖの位置を認識する。車両位置認識部１１は、その他、周知の手法により車両Ｖの地図上の位置を認識してもよい。   The vehicle position recognition unit 11 recognizes the position of the vehicle V on the map based on the position information of the GPS receiving unit 1 and the map information of the map database 2. Further, the vehicle position recognition unit 11 uses the SLAM [Simultaneous] by using the position information of a fixed obstacle such as a telephone pole included in the map information of the map database 2 and the detection result of an external sensor that detects an external situation of the vehicle V. Localization and Mapping] technology to recognize the position of the vehicle V. The vehicle position recognition unit 11 may recognize the position of the vehicle V on the map by a known method.

車線リンク抽出部１２は、地図データベース２が記憶する地図情報と車両位置認識部１１で認識された車両Ｖの位置とに基づいて、車両Ｖから所定範囲内の車線リンクを対象車線リンクとして抽出する。例えば、図２に示される例において、車線リンク抽出部１２は、車線リンクＬ１０，Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ２１及びＬ２２を、対象車線リンクとして抽出する。以下、車線リンクＬ１０，Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ２１及びＬ２２を、それぞれ、対象車線リンクＬ１０，Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ２１及びＬ２２とも称する。   The lane link extraction unit 12 extracts a lane link within a predetermined range from the vehicle V as a target lane link based on the map information stored in the map database 2 and the position of the vehicle V recognized by the vehicle position recognition unit 11. . For example, in the example illustrated in FIG. 2, the lane link extraction unit 12 extracts the lane links L10, L11, L12, L21, and L22 as target lane links. Hereinafter, the lane links L10, L11, L12, L21, and L22 are also referred to as target lane links L10, L11, L12, L21, and L22, respectively.

車線領域生成部１３は、抽出された対象車線リンクに紐付けられた区画線の情報（位置の情報）に基づいて、抽出された対象車線リンクごとに、対象車線リンクに紐付く区画線で構成される車線領域を生成する。すなわち、車線領域生成部１３は、対象車線リンクごとに、対象車線リンクが示す車線の範囲を車線領域として生成する。   The lane area generation unit 13 is configured with lane markings associated with the target lane link for each extracted target lane link based on the lane marking information (position information) associated with the extracted target lane link. The lane area to be generated is generated. That is, the lane area generation unit 13 generates, for each target lane link, the range of the lane indicated by the target lane link as a lane area.

例えば、図３に示される例において、車線領域生成部１３は、対象車線リンクＬ１０に紐付けられた区画線Ｃの情報に基づいて、対象車線リンクＬ１０に紐付く区画線Ｃで構成される車線領域Ｓ１０を生成する。具体的には、車線領域生成部１３は、車線領域Ｓ１０として、対象車線リンクＬ１０に紐付けられた左右の区画線Ｃで挟まれた領域を設定する。例えば、車線領域生成部１３は、対象車線リンクＬ１１に紐付けられた区画線Ｃの情報に基づいて、対象車線リンクＬ１１に紐付く区画線Ｃで構成される車線領域Ｓ１１を生成する。具体的には、車線領域生成部１３は、車線領域Ｓ１１として、対象車線リンクＬ１１に紐付けられた右側の区画線Ｃと、左側の区画線Ｃ（第１車線Ｒ１と第２車線Ｒ２とを区画する区画線（図３中の破線の白線部分））とで挟まれた領域を設定する。   For example, in the example illustrated in FIG. 3, the lane region generation unit 13 determines, based on the information of the lane line C linked to the target lane link L10, a lane configured by the lane line C linked to the target lane link L10. An area S10 is generated. Specifically, the lane area generating unit 13 sets an area sandwiched between left and right lane markings C linked to the target lane link L10 as the lane area S10. For example, the lane area generation unit 13 generates a lane area S11 configured by the lane line C linked to the target lane link L11 based on information on the lane line C linked to the target lane link L11. Specifically, the lane region generation unit 13 sets the right lane line C linked to the target lane link L11 and the left lane line C (the first lane R1 and the second lane R2 as the lane region S11). An area sandwiched by the dividing lines (the broken white lines in FIG. 3) is set.

例えば、車線領域生成部１３は、対象車線リンクＬ２１に紐付けられた区画線Ｃの情報に基づいて、対象車線リンクＬ２１に紐付く区画線Ｃで構成される車線領域Ｓ２１を生成する。具体的には、車線領域生成部１３は、車線領域Ｓ２１として、対象車線リンクＬ２１に紐付けられた左側の区画線Ｃと、右側の区画線Ｃ（第１車線Ｒ１と第２車線Ｒ２とを区画する区画線（図３中の破線の白線部分））とで挟まれた領域を設定する。車線領域生成部１３は、車線領域Ｓ１２及びＳ２２についても同様に、対象車線リンクＬ１２及びＬ２２に紐付けられた区画線Ｃの情報に基づいてそれぞれ設定する。   For example, the lane area generation unit 13 generates a lane area S21 including lane markings C associated with the target lane link L21 based on information on lane markings C associated with the target lane link L21. Specifically, the lane region generation unit 13 sets the left lane line C and the right lane line C (the first lane R1 and the second lane R2) linked to the target lane link L21 as the lane region S21. An area sandwiched by the dividing lines (the broken white lines in FIG. 3) is set. Similarly, the lane area generation unit 13 sets the lane areas S12 and S22 based on the information on the lane marking C linked to the target lane links L12 and L22, respectively.

走行車線判定部１４は、車線領域生成部１３で生成された車線領域と車両位置認識部１１で認識された車両Ｖの位置とに基づいて、車両Ｖの位置を含む車線領域を判定する。そして、走行車線判定部１４は、車両Ｖの位置を含む車線領域の生成元となった対象車線リンクが設定された車線を、車両Ｖの走行車線として判定する。   The traveling lane determination unit 14 determines a lane area including the position of the vehicle V based on the lane area generated by the lane area generation unit 13 and the position of the vehicle V recognized by the vehicle position recognition unit 11. Then, the traveling lane determining unit 14 determines the lane in which the target lane link from which the lane area including the position of the vehicle V is generated is set as the traveling lane of the vehicle V.

例えば、図３に示される例において、車両Ｖは、車線領域Ｓ１１内に位置している。このため、走行車線判定部１４は、車線領域Ｓ１１を、車両Ｖの位置を含む車線領域として判定する。そして、走行車線判定部１４は、車線領域Ｓ１１の生成元となった対象車線リンクＬ１１が設定された第１車線Ｒ１を、車両Ｖの走行車線として判定する。例えば、図３に示す状態から更に車両Ｖが進行し、車両Ｖが車線領域Ｓ２１内を走行している状態になったとする。この場合、走行車線判定部１４は、車両Ｖが車線領域Ｓ２１内に位置していると判定し、車線リンクＬ２１が設定された第２車線Ｒ２を、車両Ｖの走行車線として判定する。   For example, in the example shown in FIG. 3, the vehicle V is located in the lane area S11. Therefore, the traveling lane determining unit 14 determines the lane area S11 as a lane area including the position of the vehicle V. Then, the traveling lane determination unit 14 determines the first lane R1 in which the target lane link L11 that is the generation source of the lane area S11 is set as the traveling lane of the vehicle V. For example, it is assumed that the vehicle V further advances from the state shown in FIG. 3 and the vehicle V is running in the lane area S21. In this case, the traveling lane determining unit 14 determines that the vehicle V is located in the lane area S21, and determines the second lane R2 in which the lane link L21 is set as the traveling lane of the vehicle V.

このように、走行車線判定装置１００は、常時、車線領域を生成し、車両Ｖの位置を含む車線領域を判定して、車両Ｖの走行車線を判定する。走行車線判定装置１００によって判定された車両Ｖの走行車線は、例えば、自動運転装置において走行計画を生成する際に使用されたり、走行車線に対応付けられた情報（例えば、制限速度等）を表示部に表示したりするために利用される。これら以外にも、走行車線判定装置１００によって判定された車両Ｖの走行車線は、種々の用途で利用され得る。   As described above, the traveling lane determination device 100 always generates a lane area, determines the lane area including the position of the vehicle V, and determines the traveling lane of the vehicle V. The travel lane of the vehicle V determined by the travel lane determination device 100 is used, for example, when generating a travel plan in the automatic driving device, or displays information (for example, a speed limit) associated with the travel lane. It is used for displaying in a section. In addition to these, the traveling lane of the vehicle V determined by the traveling lane determination device 100 can be used for various purposes.

次に、走行車線判定装置１００で行われる車両Ｖの走行車線の判定処理の流れについて図４を用いて説明する。なお、図４に示される処理は、処理がエンドに至った後、所定時間後に再びスタートから開始される。   Next, the flow of the process of determining the traveling lane of the vehicle V performed by the traveling lane determination device 100 will be described with reference to FIG. Note that the process shown in FIG. 4 is restarted from the start after a predetermined time after the process reaches the end.

図４に示されるように、車両位置認識部１１は、車両Ｖの地図上の位置を認識する（Ｓ１０１）。車線リンク抽出部１２は、地図情報と認識された車両Ｖの位置とに基づいて、車両Ｖから所定範囲内の車線リンクを対象車線リンクとして抽出する（Ｓ１０２）。車線領域生成部１３は、抽出された対象車線リンクに紐付けられた区画線の情報に基づいて、対象車線リンクごとに車線領域を生成する（Ｓ１０３）。   As shown in FIG. 4, the vehicle position recognition unit 11 recognizes the position of the vehicle V on the map (S101). The lane link extraction unit 12 extracts a lane link within a predetermined range from the vehicle V as a target lane link based on the map information and the recognized position of the vehicle V (S102). The lane region generating unit 13 generates a lane region for each target lane link based on the information on the lane markings linked to the extracted target lane link (S103).

走行車線判定部１４は、生成された車線領域と認識された車両Ｖの位置とに基づいて、車両Ｖの位置を含む車線領域を判定する（Ｓ１０４）。そして、走行車線判定部１４は、車両Ｖの位置を含む車線領域の生成元となった対象車線リンクが設定された車線を、車両Ｖの走行車線として判定する（Ｓ１０５）。走行車線判定装置１００は、走行車線を判定した後、所定時間経過後に再びスタートから処理を開始する。 The traveling lane determining unit 14 determines a lane area including the position of the vehicle V based on the generated lane area and the recognized position of the vehicle V (S104). Then, the traveling lane determination unit 14 determines, as the traveling lane of the vehicle V, the lane in which the target lane link from which the lane area including the position of the vehicle V is generated is set (S105). After determining the traveling lane, the traveling lane determination device 100 restarts the process from the start after a predetermined time has elapsed.

以上のように、車線リンク抽出部１２は、車両Ｖの周囲の対象車線リンクを抽出する。車線領域生成部１３は、抽出した対象車線リンクに紐付く区画線で構成される車線領域を対象車線リンクごとに生成する。走行車線判定部１４は、車両位置認識部１１で認識された車両Ｖの位置を含む車線領域に基づいて、車両Ｖの走行車線を判定する。このように、走行車線判定装置１００は、生成された車線領域のうちのどの車線領域内に車両Ｖが位置するかに基づいて走行車線を判定することで、車両Ｖの走行車線を精度よく判定できる。   As described above, the lane link extraction unit 12 extracts a target lane link around the vehicle V. The lane area generation unit 13 generates a lane area composed of lane markings associated with the extracted target lane link for each target lane link. The traveling lane determining unit 14 determines the traveling lane of the vehicle V based on the lane area including the position of the vehicle V recognized by the vehicle position recognizing unit 11. As described above, the traveling lane determining device 100 determines the traveling lane with high accuracy by determining the traveling lane based on which lane area of the generated lane area is located in the lane area. it can.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、車線リンクには、道路境界線の情報（位置の情報）が紐付けられていてもよい。この場合、車線領域生成部１３は、車線の区画線の情報に代えて、道路境界線の情報に基づいて車線領域を生成してもよい。   As described above, the embodiments of the present invention have been described, but the present invention is not limited to the above embodiments. For example, lane links may be associated with road boundary information (position information). In this case, the lane area generation unit 13 may generate the lane area based on the information on the road boundary line instead of the information on the lane marking.

車両位置認識部１１は、走行車線判定装置１００が搭載された車両Ｖの位置を認識することに限定されない。例えば、車両位置認識部１１は、他車両の位置を認識してもよい。この場合、走行車線判定装置１００は、上記と同様に車線リンクを用いて他車両の走行車線を判定してもよい。   The vehicle position recognition unit 11 is not limited to recognizing the position of the vehicle V on which the traveling lane determination device 100 is mounted. For example, the vehicle position recognition unit 11 may recognize the position of another vehicle. In this case, the traveling lane determination device 100 may determine the traveling lane of another vehicle using the lane link in the same manner as described above.

また、走行車線判定装置１００は、車両Ｖに搭載されていることに限定されない。例えば、走行車線判定装置１００の構成要素の少なくとも一部が、車両Ｖ以外の場所に設けられていてもよい。   Further, the traveling lane determination device 100 is not limited to being mounted on the vehicle V. For example, at least some of the components of the traveling lane determination device 100 may be provided in a location other than the vehicle V.

車線リンクには、車線の高度が含まれていてもよい。そして、車両位置認識部１１は、車両Ｖの高度を種々の方法によって認識してもよい。この場合、車線リンク抽出部１２は、複数の車線リンクのうち、車両Ｖの高度に基づいて対象車線リンクを抽出してもよい。例えば、道路が螺旋状に旋回している場合等、地図上の同じ位置に高度の異なる車線が複数存在する場合であっても、車線リンク抽出部１２は、高度に基づいて対象車線リンクを精度よく抽出できる。これにより、走行車線判定装置１００は、車両Ｖの走行車線を精度よく判定できる。   The lane link may include the altitude of the lane. Then, the vehicle position recognition unit 11 may recognize the altitude of the vehicle V by various methods. In this case, the lane link extraction unit 12 may extract the target lane link based on the altitude of the vehicle V from the plurality of lane links. For example, even when there are a plurality of lanes having different altitudes at the same position on the map, such as when the road is turning spirally, the lane link extracting unit 12 can accurately determine the target lane link based on the altitude. Can be extracted well. Thereby, the traveling lane determination device 100 can accurately determine the traveling lane of the vehicle V.

１…ＧＰＳ受信部、２…地図データベース（地図記憶部）、１１…車両位置認識部、１２…車線リンク抽出部、１３…車線領域生成部、１４…走行車線判定部、１００…走行車線判定装置、Ｃ…区画線、Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ２１，Ｌ２２…車線リンク、対象車線リンク、Ｌ１３，Ｌ２３…車線リンク、Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ２１，Ｓ２２…車線領域、Ｖ…車両。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... GPS receiving part, 2 ... Map database (map storage part), 11 ... Vehicle position recognition part, 12 ... Lane link extraction part, 13 ... Lane area generation part, 14 ... Traveling lane judging part, 100 ... Traveling lane judging device , C: lane marking, L10, L11, L12, L21, L22: lane link, target lane link, L13, L23: lane link, S10, S11, S12, S21, S22: lane area, V: vehicle.

Claims (1)

車両の走行車線を判定する走行車線判定装置であって、
道路の車線ごとに設定されるとともに前記車線の区画線又は道路境界線の情報が紐付けられた車線リンクを含む地図情報を記憶する地図記憶部と、
前記車両の位置を認識する車両位置認識部と、
前記地図情報と前記車両の位置とに基づいて、前記車両から所定範囲内の前記車線リンクを対象車線リンクとして抽出する車線リンク抽出部と、
抽出された前記対象車線リンクに紐付けられた前記区画線又は前記道路境界線の情報に基づいて、抽出された前記対象車線リンクごとに、前記対象車線リンクに紐付く前記区画線又は前記道路境界線で構成される車線領域を生成する車線領域生成部と、
生成された前記車線領域と認識された前記車両の位置とに基づいて前記車両の位置を含む前記車線領域を判定し、前記車両の位置を含む前記車線領域の生成元となった前記対象車線リンクが設定された前記車線を、前記車両の走行車線として判定する走行車線判定部と、
を備える、走行車線判定装置。 A traveling lane determination device that determines a traveling lane of a vehicle,
A map storage unit that stores map information that is set for each lane of the road and that includes lane links associated with the lane markings or road boundary information;
A vehicle position recognition unit that recognizes the position of the vehicle;
A lane link extraction unit that extracts the lane link within a predetermined range from the vehicle as a target lane link based on the map information and the position of the vehicle;
The lane line or the road boundary associated with the target lane link for each extracted target lane link based on the information on the lane line or the road boundary line associated with the extracted target lane link. A lane area generating unit that generates a lane area composed of lines;
The target lane link from which the lane area including the position of the vehicle is determined based on the generated lane area and the recognized position of the vehicle. A traveling lane determining unit that determines the lane where is set as the traveling lane of the vehicle,
A traveling lane determination device comprising:
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023216651A1 (en) * 2022-05-09 2023-11-16 安徽蔚来智驾科技有限公司 Lane positioning method, computer device, computer-readable storage medium and vehicle

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