JP2020020697A - Arrival direction estimating device and arrival direction estimating method - Google Patents

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Abstract

To provide an arrival direction estimation technology having a high degree of freedom of antenna arrangement.SOLUTION: An arrival direction estimating device comprises: a first sub-array in which a plurality of antennas are combined in an uneven interval arrangement; a second sub-array of the same shape as that of the first sub-array, which causes a phase difference between the first sub-array and itself; and an estimation unit for estimating the arrival direction of a radio wave from a receive signal obtained by the first sub-array and a receive signal obtained by the second sub-array.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、電波の到来方向を推定する技術に関する。   The present invention relates to a technique for estimating a direction of arrival of a radio wave.

レーダ装置は、電波を照射し、物標から反射してきた電波（反射波）を受信することで、反射波の到来方向を推定する。到来方向の推定方法は、反射波を受信する複数の受信アンテナで得られた受信信号の位相差や振幅差の情報から到来方向（角度）を算出する方法である。   The radar device irradiates radio waves and receives the radio waves (reflected waves) reflected from the target, thereby estimating the arrival direction of the reflected waves. The method of estimating the direction of arrival is a method of calculating the direction of arrival (angle) from information on the phase difference and amplitude difference of the received signals obtained by a plurality of receiving antennas that receive the reflected waves.

特開２０１７−９０２２９号公報JP 2017-90229 A

特許文献１で開示されている到来方向推定技術では、仮想等間隔アレーアンテナで得られる受信信号に基づく相関行列に相当する基本的ＫＲ積による拡張相関行列を算出し、拡張相関行列に基づいて電波の到来方向を推定している。特許文献１で開示されている到来方向推定技術では、複数の実在するアンテナの配置が、仮想等間隔アレーアンテナを生成することができる配置に制限されている。   In the direction-of-arrival estimation technique disclosed in Patent Document 1, an extended correlation matrix based on a basic KR product corresponding to a correlation matrix based on a received signal obtained by a virtual equally-spaced array antenna is calculated, and radio waves are calculated based on the extended correlation matrix. The direction of arrival is estimated. In the direction-of-arrival estimation technique disclosed in Patent Literature 1, the arrangement of a plurality of real antennas is limited to an arrangement capable of generating a virtual equally-spaced array antenna.

本発明は、上記課題に鑑みて、アンテナ配置の自由度が高い到来方向推定技術を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to provide an arrival direction estimation technique having a high degree of freedom in antenna arrangement.

本発明に係る到来方向推定装置は、複数のアンテナを不等間隔の配置で組み合わせた第１のサブアレーと、前記第１のサブアレーと同一形状であって前記第１のサブアレーとの間に位相差が生じる第２のサブアレーと、前記第１のサブアレーで得られた受信信号及び前記第２のサブアレーで得られた受信信号から電波の到来方向を推定する推定部と、を備える構成（第１の構成）である。   A direction-of-arrival estimation apparatus according to the present invention comprises a first sub-array in which a plurality of antennas are combined at unequal intervals, and a phase difference between the first sub-array and the first sub-array having the same shape as the first sub-array. And a estimating unit for estimating the direction of arrival of a radio wave from the received signal obtained by the first sub-array and the received signal obtained by the second sub-array (the first sub-array). Configuration).

上記第１の構成の到来方向推定装置において、前記第１のサブアレー及び前記第２のサブアレーはそれぞれ、複数の送信アンテナと複数の受信アンテナとの組み合わせにより生成される仮想アレーアンテナの一部である構成（第２の構成）であってもよい。   In the DOA of the first configuration, the first sub-array and the second sub-array are each a part of a virtual array antenna generated by a combination of a plurality of transmitting antennas and a plurality of receiving antennas. A configuration (second configuration) may be used.

上記第１又は第２の構成の到来方向推定装置において、前記推定部は、前記第１のサブアレーを構成するアンテナの個数分まで前記到来方向を推定可能である構成（第３の構成）であってもよい。   In the direction-of-arrival estimating device according to the first or second configuration, the estimating unit is capable of estimating the direction of arrival up to the number of antennas constituting the first sub-array (third configuration). You may.

上記第１又は第２の構成の到来方向推定装置において、前記推定部は、前記第１のサブアレーで得られた受信信号に基づく第１の相関行列と、前記第２のサブアレーで得られた受信信号に基づく第２の相関行列とを用いて、空間平均処理を行う構成（第４の構成）であってもよい。   In the direction-of-arrival estimation apparatus having the first or second configuration, the estimation unit may include a first correlation matrix based on a reception signal obtained by the first sub-array, and a reception matrix obtained by the second sub-array. A configuration (fourth configuration) in which spatial averaging processing is performed using a second correlation matrix based on a signal may be employed.

本発明に係る到来方向推定方法は、複数のアンテナを不等間隔の配置で組み合わせた第１のサブアレーで得られた受信信号を取得する第１の取得工程と、前記第１のサブアレーと同一形状であって前記第１のサブアレーとの間に位相差が生じる第２のサブアレーで得られた受信信号を取得する第２の取得工程と、前記第１のサブアレーで得られた受信信号及び前記第２のサブアレーで得られた受信信号から電波の到来方向を推定する推定工程と、を備える構成（第６の構成）である。   An arrival direction estimating method according to the present invention comprises: a first obtaining step of obtaining a received signal obtained by a first sub-array in which a plurality of antennas are combined at unequal intervals; and a same shape as the first sub-array. A second obtaining step of obtaining a received signal obtained in a second sub-array in which a phase difference occurs between the first sub-array and the received signal obtained in the first sub-array. And a step of estimating the direction of arrival of radio waves from the received signals obtained by the second sub-array (sixth configuration).

本発明に係る到来方向推定技術によると、アンテナ配置の自由度を高くできる。   According to the direction-of-arrival estimation technique according to the present invention, the degree of freedom in antenna arrangement can be increased.

レーダ装置の構成例を示す図Diagram showing a configuration example of a radar device アンテナ配置の第１例を示す図The figure which shows the 1st example of antenna arrangement アンテナ配置の第２例を示す図The figure which shows the 2nd example of an antenna arrangement レーダ装置の概略動作を示すフローチャートFlow chart showing the schematic operation of the radar device 第１のサブアレー及び第２のサブアレーの構成例を示す図The figure which shows the example of a structure of a 1st subarray and a 2nd subarray. 第１のサブアレー及び第２のサブアレーの他の構成例を示す図The figure which shows the other example of a structure of a 1st subarray and a 2nd subarray.

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。   Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

＜１．レーダ装置の構成＞
図１は本実施形態に係るレーダ装置１の構成を示す図である。レーダ装置１は、例えば自動車などの車両に搭載されている。レーダ装置１が自車両の前端に搭載されている場合、レーダ装置１は、送信波を用いて、自車両の前方に存在する物標に係る物標データを取得する。物標データは、物標までの距離、レーダ装置１に対する物標の相対速度等を含む。しかしながら、本実施形態に係るレーダ装置１を到来方向推定装置の一例として説明するため、以下の説明においては到来方向推定に関する部分についてのみ説明を行う。 <1. Configuration of radar device>
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a radar device 1 according to the present embodiment. The radar device 1 is mounted on a vehicle such as an automobile, for example. When the radar device 1 is mounted at the front end of the host vehicle, the radar device 1 acquires target data related to a target existing in front of the host vehicle by using a transmission wave. The target data includes a distance to the target, a relative speed of the target with respect to the radar device 1, and the like. However, in order to describe the radar device 1 according to the present embodiment as an example of the DOA estimating device, in the following description, only the portion related to DOA estimation will be described.

図１に示すように、レーダ装置１は、２個の送信部２と、受信部３と、信号処理装置４と、を主に備えている。なお、レーダ装置１は、いわゆるＭＩＭＯ（Multi Input Multi Output）レーダ装置である。   As shown in FIG. 1, the radar device 1 mainly includes two transmission units 2, a reception unit 3, and a signal processing device 4. The radar device 1 is a so-called MIMO (Multi Input Multi Output) radar device.

送信部２は、信号生成部２１と発信器２２とを備えている。発信器２２は、信号生成部２１で生成された信号を変調して送信信号を生成する。２個の送信アンテナ２３はそれぞれ別々の送信部２から送信信号を受け取り、その送信信号を送信波ＴＷに変換して出力する。２個の送信部２それぞれから出力される２つの送信信号は、互いに直交した信号（直交信号）である。   The transmission unit 2 includes a signal generation unit 21 and a transmitter 22. The transmitter 22 modulates the signal generated by the signal generator 21 to generate a transmission signal. Each of the two transmission antennas 23 receives a transmission signal from a separate transmission unit 2, converts the transmission signal into a transmission wave TW, and outputs the transmission wave TW. The two transmission signals output from each of the two transmission units 2 are mutually orthogonal signals (orthogonal signals).

受信部３は、複数の受信アンテナ３１と、その複数の受信アンテナ３１に接続された複数の個別受信部３２とを備えている。本実施形態では、受信部３は、例えば、３個の受信アンテナ３１と３個の個別受信部３２とを備えている。３個の個別受信部３２は、３個の受信アンテナ３１にそれぞれ対応している。３個の受信アンテナ３１はそれぞれ受信チャンネルｃｈ１〜ｃｈ３に対応している。各受信アンテナ３１は物体からの反射波ＲＷを受信して受信信号を取得し、各個別受信部３２は対応する受信アンテナ３１で得られた受信信号を処理する。   The receiving unit 3 includes a plurality of receiving antennas 31 and a plurality of individual receiving units 32 connected to the plurality of receiving antennas 31. In the present embodiment, the receiving unit 3 includes, for example, three receiving antennas 31 and three individual receiving units 32. The three individual receiving sections 32 correspond to the three receiving antennas 31, respectively. The three receiving antennas 31 correspond to the receiving channels ch1 to ch3, respectively. Each receiving antenna 31 receives a reflected wave RW from an object to obtain a received signal, and each individual receiving unit 32 processes the received signal obtained by the corresponding receiving antenna 31.

各個別受信部３２は、ミキサ３３とＡ／Ｄ変換器３４とを備えている。受信アンテナ３１で得られた受信信号は、ローノイズアンプ（図示省略）で増幅された後にミキサ３３に送られる。ミキサ３３には各送信部２の各発信器２２からの送信信号が入力され、ミキサ３３において各送信信号と受信信号とがミキシングされる。これにより、各送信信号の周波数と受信信号の周波数との差となるビート周波数を有するビート信号が生成される。ミキサ３３で生成されたビート信号は、Ａ／Ｄ変換器３４でデジタルの信号に変換された後に、信号処理装置４に出力される。   Each individual receiving section 32 includes a mixer 33 and an A / D converter 34. The reception signal obtained by the reception antenna 31 is sent to the mixer 33 after being amplified by a low noise amplifier (not shown). A transmission signal from each transmitter 22 of each transmission unit 2 is input to the mixer 33, and the transmission signal and the reception signal are mixed in the mixer 33. Thereby, a beat signal having a beat frequency that is a difference between the frequency of each transmission signal and the frequency of the reception signal is generated. The beat signal generated by the mixer 33 is converted to a digital signal by the A / D converter 34 and then output to the signal processing device 4.

信号処理装置４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリ４１などを含むマイクロコンピュータを備えている。信号処理装置４は、演算の対象とする各種のデータを、記憶装置であるメモリ４１に記憶する。メモリ４１は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）などである。信号処理装置４は、マイクロコンピュータでソフトウェア的に実現される機能として、送信制御部４２、フーリエ変換部４３、及び、データ処理部４４を備えている。送信制御部４２は、各送信部２の各信号生成部２１を制御する。データ処理部４４は、ピーク抽出部４５及び推定部４６を備えている。   The signal processing device 4 includes a microcomputer including a CPU (Central Processing Unit), a memory 41, and the like. The signal processing device 4 stores various data to be operated on in a memory 41 which is a storage device. The memory 41 is, for example, a RAM (Random Access Memory). The signal processing device 4 includes a transmission control unit 42, a Fourier transform unit 43, and a data processing unit 44 as functions implemented by software using a microcomputer. The transmission control unit 42 controls each signal generation unit 21 of each transmission unit 2. The data processing unit 44 includes a peak extraction unit 45 and an estimation unit 46.

フーリエ変換部４３は、複数の物標からの反射波が重なり合った状態で受信アンテナ３１において受信されるため、受信信号に基づいて生成されたビート信号から、各物標の反射波に基づく周波数成分を分離する処理（例えば、ＦＦＴ（Fast Fourier Transfer）処理）を行う。ＦＦＴ処理では、所定の周波数間隔で設定された周波数ポイント（周波数ビンという場合がある）ごとに受信レベルや位相情報が算出される。   Since the Fourier transform unit 43 receives the reflected waves from the plurality of targets in the receiving antenna 31 in an overlapping state, the frequency component based on the reflected waves of each target is calculated from the beat signal generated based on the received signal. (For example, FFT (Fast Fourier Transfer) processing). In the FFT processing, a reception level and phase information are calculated for each frequency point (may be referred to as a frequency bin) set at a predetermined frequency interval.

ピーク抽出部４５は、フーリエ変換部４３によるＦＦＴ処理等の結果からピークを検出する。   The peak extracting unit 45 detects a peak from the result of the FFT processing or the like by the Fourier transform unit 43.

推定部４６は、ピーク抽出部４５で抽出されたピーク値に基づき電波の到来方向を推定する。具体的には、推定部４６は、第１のサブアレーで得られた受信信号と第２のサブアレーで得られた受信信号とを区分した上で、第１のサブアレーで得られた受信信号及び第２のサブアレーで得られた受信信号から電波の到来方向を推定する。推定部４６は、推定した物標の存在する方位（角度）をメモリ４１や車両制御ＥＣＵ５等に出力する。第１のサブアレー及び第２のサブアレーの詳細については後述する。   The estimating unit 46 estimates the direction of arrival of the radio wave based on the peak value extracted by the peak extracting unit 45. Specifically, the estimating unit 46 classifies the received signal obtained in the first sub-array and the received signal obtained in the second sub-array, and The direction of arrival of a radio wave is estimated from the received signals obtained by the second sub-array. The estimation unit 46 outputs the azimuth (angle) where the estimated target exists to the memory 41, the vehicle control ECU 5, and the like. Details of the first sub-array and the second sub-array will be described later.

＜２．アンテナ配置＞
図２はアンテナ配置の第１例を示す図である。アンテナ配置の第１例では、図２（ａ）に示すように２個の送信アンテナ２３が水平方向に沿ってアンテナ間隔ｄＴで配置され、図２（ｂ）に示すように３個の受信アンテナ３１が水平方向に沿って同一のアンテナ間隔ｄＲで配置される。アンテナ間隔ｄＴはアンテナ間隔ｄＲの３倍に設定される。なお、２つのアンテナ距離ｄＲは、厳密に同一でなくてもよく、設計上の誤差やばらつきなどを考慮した上で２つの所定距離ｄＲが同一とみなすことができればよく、アンテナ間隔ｄＴは、厳密にアンテナ間隔ｄＲの３倍でなくてもよく、設計上の誤差やばらつきなどを考慮した上でアンテナ間隔ｄＲの３倍とみなすことができればよい。 <2. Antenna arrangement>
FIG. 2 is a diagram showing a first example of the antenna arrangement. In the first example of the antenna arrangement are arranged in two transmission antennas 23 antenna spacing d T along a horizontal direction as shown in FIG. 2 (a), 3 pieces of reception as shown in FIG. 2 (b) are arranged in the same antenna spacing d R antenna 31 is along the horizontal direction. Antenna spacing d T is set to three times the antenna distance d R. Note that the two antenna distances d R do not have to be exactly the same, and it is sufficient that the two predetermined distances d R can be considered to be the same in consideration of design errors and variations, and the antenna distance d T is strictly need not be three times the antenna distance d R, it suffices be regarded as three times the antenna distance d R in consideration of such errors and variations in design.

図２（ａ）に示す２個の送信アンテナ２３と図２（ｂ）に示す３個の受信アンテナ３１との組み合わせにより、図２（ｃ）に示す仮想アレーアンテナが生成される。図２（ｃ）に示す仮想アレーアンテナは、６個の仮想アンテナＶ１〜Ｖ６によって構成される。ＭＩＭＯ技術を適用することで、送信アンテナを１個増やすだけで受信アンテナの個数の２倍の仮想アンテナを得ることができる。６個の仮想アンテナＶ１〜Ｖ６は水平方向に沿ってアンテナ間隔ｄＲで配置される。１ｃｈの受信アンテナ３１の受信信号は、互いに直交する仮想アンテナＶ１の受信信号及び仮想アンテナＶ４の受信信号を含む。同様に、２ｃｈの受信アンテナ３１の受信信号は、互いに直交する仮想アンテナＶ２の受信信号及び仮想アンテナＶ５の受信信号を含む。同様に、３ｃｈの受信アンテナ３１の受信信号は、互いに直交する仮想アンテナＶ３の受信信号及び仮想アンテナＶ６の受信信号を含む。 A virtual array antenna shown in FIG. 2C is generated by a combination of the two transmitting antennas 23 shown in FIG. 2A and the three receiving antennas 31 shown in FIG. 2B. The virtual array antenna illustrated in FIG. 2C includes six virtual antennas V1 to V6. By applying the MIMO technology, it is possible to obtain twice as many virtual antennas as the number of reception antennas by increasing the number of transmission antennas by one. Six virtual antennas V1~V6 are arranged in antenna spacing d R along the horizontal direction. The received signal of the 1ch receiving antenna 31 includes the received signal of the virtual antenna V1 and the received signal of the virtual antenna V4 orthogonal to each other. Similarly, the reception signals of the 2ch reception antenna 31 include the reception signals of the virtual antenna V2 and the virtual antenna V5 which are orthogonal to each other. Similarly, the reception signals of the 3ch reception antenna 31 include the reception signals of the virtual antenna V3 and the virtual antenna V6 which are orthogonal to each other.

図２（ｃ）に示すように、第１のサブアレーＳＡ１は不等間隔で配置される仮想アンテナＶ１、Ｖ２、Ｖ４、及びＶ５の組み合わせであり、第２のサブアレーＳＡ２は不等間隔で配置される仮想アンテナＶ２、Ｖ３、Ｖ５、及びＶ６の組み合わせである。なお、不等間隔とは各アンテナ間隔を同一とみなすことができない状態を意味している。   As shown in FIG. 2C, the first sub-array SA1 is a combination of virtual antennas V1, V2, V4, and V5 arranged at unequal intervals, and the second sub-array SA2 is arranged at unequal intervals. This is a combination of virtual antennas V2, V3, V5, and V6. Note that the unequal interval means a state where the antenna intervals cannot be regarded as the same.

第１のサブアレーＳＡ１のみを図２（ｃ）に示す仮想アレーアンテナから抜き出した図２（ｄ）と、第２のサブアレーＳＡ２のみを図２（ｃ）に示す仮想アレーアンテナから抜き出した図２（ｅ）との比較から明らかな通り、第１のサブアレーＳＡ１と第２のサブアレーＳＡ２は同一形状であって、第１のサブアレーＳＡ１と第２のサブアレーＳＡ２との間にはアンテナ間隔ｄＲに相当する位相差が生じる。 FIG. 2D in which only the first sub-array SA1 is extracted from the virtual array antenna shown in FIG. 2C, and FIG. 2B in which only the second sub-array SA2 is extracted from the virtual array antenna shown in FIG. 2C. as apparent from comparison with e), the first sub-array SA1 and the second sub-array SA2 have the same shape, corresponding to the antenna distance d R between the first subarray SA1 and the second sub-array SA2 A phase difference occurs.

図３はアンテナ配置の第２例を示す図である。アンテナ配置の第２例では、図３（ａ）に示すように２個の送信アンテナ２３が互いに水平方向にアンテナ間隔ｄＴ、垂直方向にアンテナ間隔ｈ離れて配置され、図３（ｂ）に示すように３個の受信アンテナ３１が水平方向に沿って同一のアンテナ間隔ｄＲで配置される。図３においてはアンテナ間隔ｄＴをアンテナ間隔ｄＲの２倍より大きい値に設定したが、その限りではない。例えばアンテナ間隔ｄＴはアンテナ間隔ｄＲの１／２倍といった狭い間隔に設定してもよい。その場合Ｖ１とＶ２の間にＶ４が形成されるような配置になるが、以下の説明はそのまま適用することができる。なお、２つのアンテナ距離ｄＲは、厳密に同一でなくてもよく、設計上の誤差やばらつきなどを考慮した上で２つの所定距離ｄＲが同一とみなすことができればよい。アンテナ配置の第２例は、発信器２２及びミキサ３３を含むＭＭＩＣ（Monolithic Microwave Integrated Circuit）のピン配置や送信部２と送信アンテナ２３とを接続する２つの配線長さを揃える等の制約によって、２つの送信アンテナ２３の垂直方向位置を揃えることができない場合に採用される。 FIG. 3 is a diagram illustrating a second example of the antenna arrangement. In the second example of the antenna arrangement, as shown in FIG. 3A, two transmitting antennas 23 are arranged apart from each other by an antenna interval d T in the horizontal direction and an antenna interval h in the vertical direction. They are arranged in the same antenna spacing d R with three receiving antenna 31, as indicated along the horizontal direction. In FIG. 3, the antenna interval d T is set to a value larger than twice the antenna interval d R , but the value is not limited thereto. For example antenna spacing d T may be set to a narrow interval such as 1/2 times the antenna distance d R. In this case, the arrangement is such that V4 is formed between V1 and V2, but the following description can be applied as it is. Incidentally, two antenna distance d R is strictly need not be identical, two predetermined distance d R in consideration of such errors and variations in the design may if be regarded as identical. The second example of the antenna arrangement is based on the pin arrangement of an MMIC (Monolithic Microwave Integrated Circuit) including the transmitter 22 and the mixer 33 and restrictions such as equalizing the lengths of two wirings connecting the transmission unit 2 and the transmission antenna 23. This is employed when the vertical positions of the two transmitting antennas 23 cannot be aligned.

図３（ａ）に示す２個の送信アンテナ２３と図３（ｂ）に示す３個の受信アンテナ３１との組み合わせにより、図３（ｃ）に示す仮想アレーアンテナが生成される。図３（ｃ）に示す仮想アレーアンテナは、６個の仮想アンテナＶ１〜Ｖ６によって構成される。ＭＩＭＯ技術を適用することで、送信アンテナを１個増やすだけで受信アンテナの個数の２倍の仮想アンテナを得ることができる。３個の仮想アンテナＶ１〜Ｖ３は水平方向に沿ってアンテナ間隔ｄＲで配置され、残り３個の仮想アンテナＶ４〜Ｖ６は水平方向に沿ってアンテナ間隔ｄＲで配置される。３個の仮想アンテナＶ１〜Ｖ３によって構成される第１のアンテナグループと、残り３個の仮想アンテナＶ４〜Ｖ６によって構成される第２のアンテナグループとは互いに水平方向にアンテナ間隔ｄＴ離れて配置される。１ｃｈの受信アンテナ３１の受信信号は、互いに直交する仮想アンテナＶ１の受信信号及び仮想アンテナＶ４の受信信号を含む。同様に、２ｃｈの受信アンテナ３１の受信信号は、互いに直交する仮想アンテナＶ２の受信信号及び仮想アンテナＶ５の受信信号を含む。同様に、３ｃｈの受信アンテナ３１の受信信号は、互いに直交する仮想アンテナＶ３の受信信号及び仮想アンテナＶ６の受信信号を含む。 A virtual array antenna shown in FIG. 3C is generated by a combination of the two transmitting antennas 23 shown in FIG. 3A and the three receiving antennas 31 shown in FIG. 3B. The virtual array antenna illustrated in FIG. 3C includes six virtual antennas V1 to V6. By applying the MIMO technology, it is possible to obtain twice as many virtual antennas as the number of reception antennas by increasing the number of transmission antennas by one. Three virtual antennas V1~V3 are arranged in antenna spacing d R along the horizontal direction, and the remaining three virtual antennas V4~V6 are arranged in antenna spacing d R along the horizontal direction. 3 and the first antenna group composed of virtual antennas V1 to V3, the remaining three second of the antenna groups apart antenna spacing d T in the horizontal directions formed by the virtual antenna V4~V6 arrangement Is done. The received signal of the 1ch receiving antenna 31 includes the received signal of the virtual antenna V1 and the received signal of the virtual antenna V4 orthogonal to each other. Similarly, the reception signals of the 2ch reception antenna 31 include the reception signals of the virtual antenna V2 and the virtual antenna V5 which are orthogonal to each other. Similarly, the reception signals of the 3ch reception antenna 31 include the reception signals of the virtual antenna V3 and the virtual antenna V6 which are orthogonal to each other.

図３（ｃ）に示すように、第１のサブアレーＳＡ１は不等間隔で配置される仮想アンテナＶ１、Ｖ２、Ｖ４、及びＶ５の組み合わせであり、第２のサブアレーＳＡ２は不等間隔で配置される仮想アンテナＶ２、Ｖ３、Ｖ５、及びＶ６の組み合わせである。   As shown in FIG. 3C, the first sub-array SA1 is a combination of virtual antennas V1, V2, V4, and V5 arranged at unequal intervals, and the second sub-array SA2 is arranged at unequal intervals. This is a combination of virtual antennas V2, V3, V5, and V6.

第１のサブアレーＳＡ１のみを図３（ｃ）に示す仮想アレーアンテナから抜き出した図３（ｄ）と、第２のサブアレーＳＡ２のみを図３（ｃ）に示す仮想アレーアンテナから抜き出した図３（ｅ）との比較から明らかな通り、第１のサブアレーＳＡ１と第２のサブアレーＳＡ２は同一形状であって、第１のサブアレーＳＡ１と第２のサブアレーＳＡ２との間には水平方向におけるアンテナ間隔ｄＲに相当する位相差が生じる。 FIG. 3D in which only the first sub-array SA1 is extracted from the virtual array antenna shown in FIG. 3C, and FIG. 3B in which only the second sub-array SA2 is extracted from the virtual array antenna shown in FIG. As is clear from the comparison with e), the first sub-array SA1 and the second sub-array SA2 have the same shape, and the antenna spacing d in the horizontal direction is between the first sub-array SA1 and the second sub-array SA2. A phase difference corresponding to R occurs.

第１のサブアレーＳＡ１と第２のサブアレーＳＡ２とが同一形状であれば、第１のサブアレーＳＡ１及び第２のサブアレーＳＡ２の母体である仮想アレーアンテナ自身は、等間隔配置（図２（ｃ）参照）であっても不等間隔配置（図３（ｃ）参照）であってもよい。したがって、アンテナ配置の自由度を高くできる。   If the first sub-array SA1 and the second sub-array SA2 have the same shape, the virtual array antennas themselves, which are the bases of the first sub-array SA1 and the second sub-array SA2, are arranged at equal intervals (see FIG. 2C). ) Or unequally spaced arrangement (see FIG. 3C). Therefore, the degree of freedom in antenna arrangement can be increased.

＜３．レーダ装置の概略動作＞
図４は、レーダ装置１の概略動作を示すフローチャートである。レーダ装置１は図４に示す処理を一定時間ごとに周期的に繰り返す。 <3. Schematic operation of radar device>
FIG. 4 is a flowchart illustrating a schematic operation of the radar device 1. The radar apparatus 1 periodically repeats the processing shown in FIG. 4 at regular intervals.

まず送信アンテナ２３が送信波ＴＷを出力する（ステップＳ１０）。次に、受信アンテナ３１が受信波ＲＷを受信して受信信号を取得する（ステップＳ２０）。次に、信号処理装置４が所定数のビート信号を取得する（ステップＳ３０）。次に、フーリエ変換部４３は、ビート信号を対象にＦＦＴ演算を実行する（ステップＳ４０）。   First, the transmission antenna 23 outputs the transmission wave TW (Step S10). Next, the reception antenna 31 receives the reception wave RW and acquires a reception signal (step S20). Next, the signal processing device 4 acquires a predetermined number of beat signals (step S30). Next, the Fourier transform unit 43 performs an FFT operation on the beat signal (Step S40).

そして、ピーク抽出部４５は、ＦＦＴ演算の結果からピークを抽出する（ステップＳ５０）。最後に、推定部４６は、ピーク抽出部４５で抽出されたピーク値に基づき電波の到来方向すなわち物標の存在する方位（角度）を推定する（ステップＳ６０）。   Then, the peak extracting unit 45 extracts a peak from the result of the FFT operation (Step S50). Finally, the estimating unit 46 estimates the arrival direction of the radio wave, that is, the azimuth (angle) where the target exists, based on the peak value extracted by the peak extracting unit 45 (step S60).

以下、第１のサブアレーＳＡ１及び第２のサブアレーＳＡ２が図３に示す構成である場合を例に挙げて、ステップＳ６０の第１例について説明する。   Hereinafter, the first example of step S60 will be described using an example where the first sub-array SA1 and the second sub-array SA2 have the configuration shown in FIG.

推定部４６は、第１のサブアレーＳＡ１の入力ベクトルｘ１（ｔ）及び第２のサブアレーＳＡ２の入力ベクトルｘ２（ｔ）を用いた算出を行う。入力ベクトルｘ１（ｔ）及び入力ベクトルｘ２（ｔ）はそれぞれ４次元列ベクトルである。入力ベクトルｘ１（ｔ）の１行目要素は、仮想アンテナＶ１で得られる受信信号に対応するピーク抽出部４５で抽出されたピーク値である。入力ベクトルｘ１（ｔ）の２行目要素は、仮想アンテナＶ２で得られる受信信号に対応するピーク抽出部４５で抽出されたピーク値である。入力ベクトルｘ１（ｔ）の３行目要素は、仮想アンテナＶ４で得られる受信信号に対応するピーク抽出部４５で抽出されたピーク値である。入力ベクトルｘ１（ｔ）の４行目要素は、仮想アンテナＶ５で得られる受信信号に対応するピーク抽出部４５で抽出されたピーク値である。入力ベクトルｘ２（ｔ）の１行目要素は、仮想アンテナＶ２で得られる受信信号に対応するピーク抽出部４５で抽出されたピーク値である。入力ベクトルｘ２（ｔ）の２行目要素は、仮想アンテナＶ３で得られる受信信号に対応するピーク抽出部４５で抽出されたピーク値である。入力ベクトルｘ２（ｔ）の３行目要素は、仮想アンテナＶ５で得られる受信信号に対応するピーク抽出部４５で抽出されたピーク値である。入力ベクトルｘ２（ｔ）の４行目要素は、仮想アンテナＶ６で得られる受信信号に対応するピーク抽出部４５で抽出されたピーク値である。 Estimating unit 46 performs the input vector x 2 (t) calculated using the input vector x 1 (t) and the second subarray SA2 of the first sub-array SA1. Each of the input vector x 1 (t) and the input vector x 2 (t) is a four-dimensional column vector. The first row element of the input vector x 1 (t) is a peak value extracted by the peak extraction unit 45 corresponding to the received signal obtained by the virtual antenna V1. The element in the second row of the input vector x 1 (t) is a peak value extracted by the peak extracting unit 45 corresponding to the received signal obtained by the virtual antenna V2. The third row element of the input vector x 1 (t) is a peak value extracted by the peak extraction unit 45 corresponding to the received signal obtained by the virtual antenna V4. The fourth row element of the input vector x 1 (t) is a peak value extracted by the peak extracting unit 45 corresponding to the received signal obtained by the virtual antenna V5. The first row element of the input vector x 2 (t) is a peak value extracted by the peak extraction unit 45 corresponding to the received signal obtained by the virtual antenna V2. The element of the second row of the input vector x 2 (t) is a peak value extracted by the peak extracting unit 45 corresponding to the received signal obtained by the virtual antenna V3. The third row element of the input vector x 2 (t) is a peak value extracted by the peak extracting unit 45 corresponding to the received signal obtained by the virtual antenna V5. The fourth row element of the input vector x 2 (t) is a peak value extracted by the peak extracting unit 45 corresponding to the received signal obtained by the virtual antenna V6.

まず推定部４６は、第１のサブアレーＳＡ１の自己相関行列Ｒ１１を算出する。自己相関行列Ｒ１１は下記の（１）式により算出することができる。ここで、Ｅ［・］は時間平均処理を表しており、［・］Ｈは複素共役転置を表している。
Ｒ１１＝Ｅ[ｘ１（ｔ）ｘ１ Ｈ（ｔ）] ・・・（１） First estimation unit 46 calculates an autocorrelation matrix R 11 in the first subarray SA1. Autocorrelation matrix R 11 can be calculated by the following equation (1). Here, E [•] represents a time averaging process, and [•] H represents a complex conjugate transpose.
R 11 = E [x 1 (t) x 1 H (t)] (1)

次に推定部４６は、第１のサブアレーＳＡ１と第２のサブアレーＳＡ２との間の相互相関行列Ｒ２１を算出する。相互相関行列Ｒ２１は下記の（２）式により算出することができる。
Ｒ２１＝Ｅ[ｘ２（ｔ）ｘ１ Ｈ（ｔ）] ・・・（２） Then estimation unit 46 calculates a cross-correlation matrix R 21 between the first subarray SA1 and the second sub-array SA2. Cross-correlation matrix R 21 can be calculated by the following equation (2).
R 21 = E [x 2 (t) x 1 H (t)] (2)

次に推定部４６は、位相シフト行列Ｒを算出する。位相シフト行列Ｒは下記の（３）式により算出することができる。ここで、［・］−１は逆行列を表している。
Ｒ＝Ｒ２１[Ｒ１１]−１ ・・・（３） Next, the estimation unit 46 calculates the phase shift matrix R. The phase shift matrix R can be calculated by the following equation (3). Here, [·] −1 represents an inverse matrix.
R = R 21 [R 11 ] −1 (3)

そして推定部４６は、位相シフト行列Ｒの固有値展開を行い、位相シフト行列Ｒの固有値Φを算出する。位相シフト行列Ｒは４行４列の行列であるため、固有値Φは４つ求まる。固有値は下記の（４）式により算出することができる。なお、（４）式中のＡは位相シフト行列Ｒの固有ベクトルである。
ＲＡ＝ＡΦ ・・・（４） Then, the estimating unit 46 performs eigenvalue expansion of the phase shift matrix R, and calculates an eigenvalue Φ of the phase shift matrix R. Since the phase shift matrix R is a 4 × 4 matrix, four eigenvalues Φ are obtained. The eigenvalue can be calculated by the following equation (4). A in the equation (4) is an eigenvector of the phase shift matrix R.
RA = AΦ (4)

最後に推定部４６は、各固有値を各物標の角度に変換する。したがって、推定部４６は、第１のサブアレーＳＡ１を構成するアンテナの個数（本実施例では４個）分まで物標の角度推定を行うことができる。なお、絶対値が所定値以下である固有値については物標の角度への変換を行わないようにすることが好ましい。これにより、推定部４６がゴースト物標の角度推定を行うことを防止できる。   Finally, the estimating unit 46 converts each eigenvalue into an angle of each target. Therefore, the estimating unit 46 can estimate the angle of the target up to the number of antennas (four in this embodiment) constituting the first sub-array SA1. It is preferable that the conversion of the eigenvalue whose absolute value is equal to or less than the predetermined value into the angle of the target is not performed. This can prevent the estimation unit 46 from performing the angle estimation of the ghost target.

次に、第１のサブアレーＳＡ１及び第２のサブアレーＳＡ２が図３に示す構成である場合を例に挙げて、ステップＳ６０の第２例について説明する。ステップＳ６０の第２例では、推定部４６は、第１のサブアレーＳＡ１で得られた受信信号に基づく第１の相関行列Ｒ１と、第２のサブアレーＳＡ２で得られた受信信号に基づく第２の相関行列Ｒ２とを用いて、空間平均処理を行う。   Next, a second example of step S60 will be described, taking as an example a case where the first sub-array SA1 and the second sub-array SA2 have the configuration shown in FIG. In the second example of step S60, the estimating unit 46 sets the first correlation matrix R1 based on the received signal obtained by the first sub-array SA1 and the second correlation matrix R1 based on the received signal obtained by the second sub-array SA2. Spatial averaging processing is performed using the correlation matrix R2.

推定部４６は、第１のサブアレーＳＡ１で得られた受信信号に基づく第１の相関行列Ｒ１を算出する。第１のサブアレーＳＡ１で得られた受信信号に基づく第１の相関行列Ｒ１は、上述した第１のサブアレーＳＡ１の自己相関行列Ｒ１１と同一である。 The estimating unit 46 calculates a first correlation matrix R1 based on the received signals obtained by the first sub-array SA1. First correlation matrix R1 based on received signals obtained by the first subarray SA1 is identical to the autocorrelation matrix R 11 in the first subarray SA1 described above.

次に推定部４６は、第２のサブアレーＳＡ２で得られた受信信号に基づく第２の相関行列Ｒ２を算出する。第２の相関行列Ｒ２は下記の（５）式により算出することができる。
Ｒ２＝Ｅ[ｘ２（ｔ）ｘ２ Ｈ（ｔ）] ・・・（５） Next, the estimating unit 46 calculates a second correlation matrix R2 based on the received signals obtained by the second sub-array SA2. The second correlation matrix R2 can be calculated by the following equation (5).
R2 = E [x 2 (t ) x 2 H (t)] ··· (5)

なお、第１の相関行列Ｒ１及び第２の相関行列Ｒ２を算出する際に時間平均処理を行わないようにしてもよい。   The time averaging process may not be performed when calculating the first correlation matrix R1 and the second correlation matrix R2.

そして推定部４６は、空間平均処理後の相関行列Ｒ’を算出する。空間平均処理後の相関行列Ｒ’は下記の（６）式により算出することができる。
Ｒ’＝（Ｒ１＋Ｒ２）／２ ・・・（６） Then, the estimating unit 46 calculates the correlation matrix R ′ after the spatial averaging process. The correlation matrix R ′ after the spatial averaging process can be calculated by the following equation (6).
R ′ = (R1 + R2) / 2 (6)

最後に推定部４６は、空間平均処理後の相関行列Ｒ’に基づいて角度スペクトラムを算出し、算出した角度スペクトラムに基づいて電波の到来方向（物標の角度）を推定する。この場合、推定部４６は、第１のサブアレーＳＡ１を構成するアンテナの個数（本実施例では４個）より１つ少ない数までしか物標の角度推定を行うことができないが、空間平均処理を行っているため、レーダ装置１のハードウェアに由来するノイズと複数の物標が存在する場合の相互成分ノイズとを抑制することができる。   Finally, the estimating unit 46 calculates the angle spectrum based on the correlation matrix R 'after the spatial averaging process, and estimates the arrival direction of the radio wave (the angle of the target) based on the calculated angle spectrum. In this case, the estimating unit 46 can perform the target angle estimation only up to one less than the number of antennas (four in this embodiment) constituting the first sub-array SA1. Therefore, it is possible to suppress noise derived from the hardware of the radar device 1 and mutual component noise when a plurality of targets exist.

＜４．その他＞
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態及び変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。 <4. Others>
Various technical features disclosed in the present specification can be modified in various ways in addition to the above-described embodiment without departing from the spirit of the technical creation. In addition, a plurality of embodiments and modifications shown in this specification may be implemented in combination within a possible range.

上述した実施形態では、第１のサブアレー及び第２のサブアレーはそれぞれ仮想アレーアンテナの一部であったが、第１のサブアレー及び第２のサブアレーはそれぞれ実在する複数の受信アンテナの一部であってもよい。また、上述した実施形態では、第１のサブアレーを構成する複数のアンテナの一部（仮想アンテナＶ２及びＶ５）と、第２のサブアレーを構成する複数のアンテナの一部（仮想アンテナＶ２及びＶ５）とが重複していたが、第１のサブアレーを構成する複数のアンテナと、第２のサブアレーを構成する複数のアンテナとが全く重複しないようにしてもよい。   In the above-described embodiment, the first sub-array and the second sub-array are each a part of the virtual array antenna. However, the first sub-array and the second sub-array are each part of a plurality of existing receiving antennas. You may. Further, in the above-described embodiment, some of the plurality of antennas (virtual antennas V2 and V5) forming the first sub-array and some of the plurality of antennas forming the second sub-array (virtual antennas V2 and V5) However, the plurality of antennas forming the first sub-array and the plurality of antennas forming the second sub-array may not overlap at all.

図３に示すアンテナ配置では、第１のサブアレーＳＡ１を構成する複数のアンテナが２箇所に分散して配置され、第２のサブアレーＳＡ２を構成する複数のアンテナが２箇所に分散して配置されているが、第１のサブアレーＳＡ１を構成する複数のアンテナが３箇所以上に分散して配置され、第２のサブアレーＳＡ２を構成する複数のアンテナが３箇所以上に分散して配置されてもよい。第１のサブアレーＳＡ１を構成する複数のアンテナが３箇所に分散して配置され、第２のサブアレーＳＡ２を構成する複数のアンテナが３箇所に分散して配置される場合は、第１のサブアレーＳＡ１及び第２のサブアレーＳＡ２は例えば図５に示すような構成となる。   In the antenna arrangement shown in FIG. 3, a plurality of antennas constituting the first sub-array SA1 are dispersedly arranged at two places, and a plurality of antennas constituting the second sub-array SA2 are dispersedly arranged at two places. However, a plurality of antennas constituting the first sub-array SA1 may be dispersedly arranged at three or more places, and a plurality of antennas constituting the second sub-array SA2 may be dispersedly arranged at three or more places. When a plurality of antennas forming the first sub-array SA1 are dispersedly arranged at three locations and a plurality of antennas constituting the second sub-array SA2 are dispersedly arranged at three locations, the first sub-array SA1 The second sub-array SA2 has, for example, a configuration as shown in FIG.

また、図３に示すアンテナ配置では、第１のサブアレーＳＡ１を構成する複数のアンテナが２箇所に同じ個数で分散して配置され、第２のサブアレーＳＡ２を構成する複数のアンテナが２箇所に同じ個数で分散して配置されているが、図６に示すように異なる個数で分散して配置されてもよい。   Further, in the antenna arrangement shown in FIG. 3, the plurality of antennas forming the first sub-array SA1 are dispersed and arranged in the same number at two places, and the plurality of antennas forming the second sub-array SA2 are arranged at the same place at two places. Although they are dispersedly arranged by the number, they may be dispersedly arranged by a different number as shown in FIG.

また上述した実施形態では車載レーダ装置について説明したが、本発明は、道路等に設置されるインフラレーダ装置、航空機監視レーダ装置等にも適用可能である。   In the above-described embodiment, the in-vehicle radar device has been described. However, the present invention is also applicable to an infrastructure radar device, an aircraft surveillance radar device, and the like installed on a road or the like.

１ レーダ装置
２ 送信部
１３ 送信アンテナ
３ 受信部
３１ 受信アンテナ
４ 信号処理装置
４６ 推定部
ＳＡ１ 第１のサブアレー
ＳＡ２ 第２のサブアレー
Ｖ１〜Ｖ６ 仮想アンテナ REFERENCE SIGNS LIST 1 radar device 2 transmitting unit 13 transmitting antenna 3 receiving unit 31 receiving antenna 4 signal processing unit 46 estimating unit SA1 first sub-array SA2 second sub-array V1 to V6 virtual antenna

Claims (5)

複数のアンテナを不等間隔の配置で組み合わせた第１のサブアレーと、
前記第１のサブアレーと同一形状であって前記第１のサブアレーとの間に位相差が生じる第２のサブアレーと、
前記第１のサブアレーで得られた受信信号及び前記第２のサブアレーで得られた受信信号から電波の到来方向を推定する推定部と、
を備える、到来方向推定装置。 A first sub-array in which a plurality of antennas are combined at irregular intervals,
A second sub-array having the same shape as the first sub-array and having a phase difference between the first sub-array and the first sub-array;
An estimating unit for estimating a direction of arrival of a radio wave from a received signal obtained by the first sub-array and a received signal obtained by the second sub-array;
An arrival direction estimation device comprising: 前記第１のサブアレー及び前記第２のサブアレーはそれぞれ、複数の送信アンテナと複数の受信アンテナとの組み合わせにより生成される仮想アレーアンテナの一部である、請求項１に記載の到来方向推定装置。   The direction-of-arrival estimation apparatus according to claim 1, wherein the first sub-array and the second sub-array are each a part of a virtual array antenna generated by a combination of a plurality of transmission antennas and a plurality of reception antennas. 前記推定部は、前記第１のサブアレーを構成するアンテナの個数分まで前記到来方向を推定可能である、請求項１又は請求項２に記載の到来方向推定装置。   The direction-of-arrival estimation apparatus according to claim 1 or 2, wherein the estimating unit is capable of estimating the direction of arrival up to the number of antennas constituting the first sub-array. 前記推定部は、前記第１のサブアレーで得られた受信信号に基づく第１の相関行列と、前記第２のサブアレーで得られた受信信号に基づく第２の相関行列とを用いて、空間平均処理を行う、請求項１又は請求項２に記載の到来方向推定装置。   The estimator uses a first correlation matrix based on the received signals obtained in the first sub-array and a second correlation matrix based on the received signals obtained in the second sub-array, and performs spatial averaging. The direction-of-arrival estimation device according to claim 1 or 2, which performs processing. 複数のアンテナを不等間隔の配置で組み合わせた第１のサブアレーで得られた受信信号を取得する第１の取得工程と、
前記第１のサブアレーと同一形状であって前記第１のサブアレーとの間に位相差が生じる第２のサブアレーで得られた受信信号を取得する第２の取得工程と、
前記第１のサブアレーで得られた受信信号及び前記第２のサブアレーで得られた受信信号から電波の到来方向を推定する推定工程と、
を備える、到来方向推定方法。 A first obtaining step of obtaining a received signal obtained in a first sub-array in which a plurality of antennas are combined at unequal intervals;
A second acquisition step of acquiring a received signal obtained by a second sub-array having the same shape as the first sub-array and having a phase difference with the first sub-array;
An estimation step of estimating an arrival direction of a radio wave from a reception signal obtained by the first sub-array and a reception signal obtained by the second sub-array;
An arrival direction estimation method, comprising:
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