JP2020015114A - robot - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、ロボットに関する。 The present invention relates to a robot.
ロボットが備える配線に関する技術の研究や開発が行われている。 Research and development of technology related to wiring provided by robots are being conducted.
これに関し、ロボットを設置する自由度を高めるため、ロボットの配線の一部又は全部を、ロボットの筐体の外側に配置せず、ロボットの内側に配置する方法が知られている（特許文献１参照）。ここで、ロボットの配線には、電力を供給するための配線と、信号を伝送するための配線とが含まれている。また、ロボット２０の内側は、ロボット２０の筐体の内側のことである。ロボットの筐体には、例えば、ロボットが備える基台の筐体と、ロボットが備えるアームの筐体とが含まれている。特許文献１に記載されているロボットでは、当該ロボットが備える減速機が中空状に構成されており、当該ロボットの配線は、中空状に構成された減速機の内部に挿通されている。また、当該ロボットの内側には、当該減速機に潤滑油を給油するための給油管が配置されている。
In this regard, in order to increase the degree of freedom in installing the robot, a method is known in which part or all of the wiring of the robot is arranged inside the robot without being arranged outside the housing of the robot (Patent Document 1). reference). Here, the wiring of the robot includes a wiring for supplying electric power and a wiring for transmitting a signal. Further, the inside of the
しかし、当該ロボットにおいて、当該ロボットの配線とともに当該給油管を当該減速機の内部に配置した場合、当該ロボットの配線と当該給油管とが当該減速機の内部において干渉してしまうことがあった。その結果、当該給油管が外れてしまうというおそれがあった。 However, when the oil supply pipe is arranged inside the speed reducer together with the wiring of the robot in the robot, the wiring of the robot and the oil supply pipe may interfere with each other inside the speed reducer. As a result, there is a possibility that the oil supply pipe may come off.
上記課題を解決するために本発明の一態様は、回動軸周りに回動するアームと、モーターと前記モーターの駆動を減速させる減速機とを有し、前記アームを回動させる駆動部と、前記アームに接続された部位であって前記回動軸の軸方向から見て第１開口を有する第１部位と、前記駆動部と接続されている第２部位と、前記第１部位と前記第２部位とを接続する接続部位と、を有する軸部材と、前記第１開口を通り、前記回動軸の軸方向から見て、前記第１部位と重なる部位を２つ有する配線と、前記第１開口を通り、前記第２部位に接続され、前記減速機へ潤滑油を通過させる給排油管と、を備え、前記接続部位には、前記回動軸の軸方向に沿って前記給排油管が配置される溝が設けられている、ロボットである。 In order to solve the above-described problem, one embodiment of the present invention has an arm that rotates around a rotation axis, a motor, and a reduction unit that reduces the driving of the motor, and a driving unit that rotates the arm. A first portion having a first opening as viewed in the axial direction of the rotation shaft, a second portion connected to the driving portion, and a first portion connected to the arm; A shaft member having a connection portion connecting the second portion, a wiring having two portions passing through the first opening and overlapping the first portion as viewed from the axial direction of the rotation shaft, An oil supply / drainage pipe connected to the second portion through the first opening and configured to allow lubricating oil to pass through to the speed reducer; A robot provided with a groove in which an oil pipe is arranged.
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
<Embodiment>
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
＜ロボットの概要＞
まず、実施形態に係るロボットシステムが備えるロボットの概要について説明する。
<Overview of Robot>
First, an outline of a robot included in the robot system according to the embodiment will be described.
実施形態に係るロボットは、回動軸周りに回動するアームと、駆動部と、軸部材と、配線と、給排油管と、を備える。駆動部は、モーターと、モーターの駆動を減速させる減速機とを有する。そして、駆動部は、アームを回動させる。軸部材は、アームに接続された部位であって回動軸の軸方向から見て第１開口を有する第１部位と、駆動部と接続されている第２部位と、第１部位と第２部位とを接続する接続部位と、を有する。配線は、第１開口を通り、回動軸の軸方向から見て、第１部位と重なる部位を２つ有する。給排油管は、第１開口を通り、第２部位に接続され、減速機へ潤滑油を通過させる。また、接続部位には、回動軸の軸方向に沿って給排油管が配置される溝が設けられている。これにより、ロボットは、給排油管と配線の接触によって給排油管が外れてしまうことを抑制することができる。 The robot according to the embodiment includes an arm that rotates around a rotation axis, a driving unit, a shaft member, a wiring, and a supply and discharge oil pipe. The drive unit has a motor and a speed reducer that reduces the drive of the motor. Then, the drive unit rotates the arm. The shaft member is a portion connected to the arm and having a first opening as viewed from the axial direction of the rotation shaft, a second portion connected to the driving portion, a first portion and a second portion. And a connection part for connecting the part. The wiring has two parts that pass through the first opening and overlap the first part when viewed from the axial direction of the rotation axis. The oil supply / discharge pipe is connected to the second portion through the first opening, and allows the lubricating oil to pass through to the reduction gear. Further, the connection portion is provided with a groove in which the oil supply / discharge pipe is disposed along the axial direction of the rotation shaft. Thus, the robot can prevent the oil supply / drainage pipe from coming off due to contact between the oil supply / drainage pipe and the wiring.
以下では、このようなロボットの構成と、当該ロボットを備えるロボットシステムの構成について詳しく説明する。 Hereinafter, the configuration of such a robot and the configuration of a robot system including the robot will be described in detail.
＜ロボットシステムの構成＞
以下、図１を参照し、実施形態に係るロボットシステム１の構成について説明する。図１は、実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
<Robot system configuration>
Hereinafter, the configuration of the
ロボットシステム１は、上記のロボットシステムの一例である。図１に示したように、ロボットシステム１は、ロボット２０と、ロボット制御装置３０を備える。
The
ロボット２０は、スカラロボットである。スカラロボットは、水平多関節ロボットと称されることがある。なお、ロボット２０は、スカラロボットに代えて、垂直多関節ロボット等の他のロボットであってもよい。ここで、垂直多関節ロボットは、１本の腕を有する単腕ロボット、２本以上の腕を有する複腕ロボット等のことである。２本の腕を有する複腕ロボットは、双腕ロボットと称されることがある。
The
図１に示した例において、ロボット２０は、予め決められた面である設置面に設置されている。設置面は、例えば、ロボット２０を設置する部屋の床面である。なお、設置面は、当該床面に代えて、当該室内の壁面、当該室内の天井面、テーブルの上面、治具の上面、台の上面等であってもよく、屋外の床面、屋外の壁面等であってもよく、他の面であってもよい。
In the example shown in FIG. 1, the
以下では、説明の便宜上、設置面に直交する方向のうちロボット２０の重心から設置面に向かう方向を下又は下方向と称して説明する。また、以下では、説明の便宜上、下方向と反対の方向を上又は上方向と称して説明する。また、以下では、一例として、下方向が、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向と一致している場合について説明する。ここで、ロボット座標系ＲＣは、ロボット２０のロボット座標系のことである。また、以下では、一例として、下方向が重力方向と一致している場合について説明する。なお、下方向は、これに代えて、当該負方向と重力方向のうちのいずれか一方又は両方と一致しない構成であってもよい。
In the following, for convenience of description, the direction from the center of gravity of the
ロボット２０は、基台Ｂと、基台Ｂに支持された可動部Ａを備える。
The
基台Ｂは、設置面において動かないように設置される。 The base B is installed so as not to move on the installation surface.
可動部Ａは、基台Ｂにより第１回動軸ＡＸ１周りに回動可能に支持された第１アームＡ１と、第１アームＡ１により第２回動軸ＡＸ２周りに回動可能に支持された第２アームＡ２と、第２アームＡ２により第３回動軸ＡＸ３周りに回動可能且つ第３回動軸ＡＸ３の軸方向に並進可能に支持されたシャフトＳを備える。 The movable part A is supported by a base B so as to be rotatable about a first rotation axis AX1 and is supported by the first arm A1 so as to be rotatable about a second rotation axis AX2. A second arm A2 and a shaft S supported by the second arm A2 so as to be rotatable around the third rotation axis AX3 and to be able to translate in the axial direction of the third rotation axis AX3 are provided.
シャフトＳは、ほぼ円柱形状の軸体である。シャフトＳの周表面には、ボールねじ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成されている。なお、図１では、図を簡略化するため、シャフトＳの周表面に形成されているボールねじ溝とスプライン溝とのそれぞれを省略している。シャフトＳは、図１に示したように、第２アームＡ２の端部のうちの第１アームＡ１と反対側の端部を、上下方向に貫通し、設けられる。 The shaft S is a substantially cylindrical shaft. A ball screw groove and a spline groove are formed on the peripheral surface of the shaft S, respectively. In FIG. 1, each of a ball screw groove and a spline groove formed on the peripheral surface of the shaft S is omitted for simplification of the drawing. As shown in FIG. 1, the shaft S is provided so as to vertically penetrate an end of the second arm A2 opposite to the first arm A1.
また、シャフトＳの下端部は、エンドエフェクター等の外部装置を取り付け可能である。ここで、シャフトＳの下端部は、シャフトＳが有する端部のうちの下側の端部のことである。図１に示したシャフトＳの下端部には、何も取り付けられていない。なお、シャフトＳの下端部は、エンドエフェクター等の外部装置を取り付け不可能な構成であってもよい。 An external device such as an end effector can be attached to the lower end of the shaft S. Here, the lower end of the shaft S is the lower end of the ends of the shaft S. Nothing is attached to the lower end of the shaft S shown in FIG. The lower end of the shaft S may have a configuration in which an external device such as an end effector cannot be attached.
シャフトＳの下端部に取り付けられるエンドエフェクターは、例えば、指部によって物体を保持することが可能なエンドエフェクター、空気、磁気による吸着等によって物体を保持可能なエンドエフェクター等である。本実施形態では、物体を保持するとは、物体を持ち上げることが可能な状態にすることを意味する。なお、シャフトＳの下端部に取り付けられるエンドエフェクターは、これらに代えて、物体を保持不可能なエンドエフェクターであってもよい。 The end effector attached to the lower end of the shaft S is, for example, an end effector that can hold an object by a finger, an end effector that can hold an object by air, magnetism, or the like. In the present embodiment, holding an object means bringing the object into a state in which the object can be lifted. Note that the end effector attached to the lower end of the shaft S may be an end effector that cannot hold an object instead.
第１アームＡ１は、本実施形態において、第１回動軸ＡＸ１周りに回動し、水平方向に移動する。水平方向は、上下方向と直交する方向である。すなわち、本実施形態において、水平方向は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸及びＹ軸によって張られるＸＹ平面に沿った方向である。なお、水平方向は、上下方向と直交する方向に代えて、上下方向と直交しない方向であってもよい。また、水平方向は、当該ＸＹ平面に沿った方向に代えて、当該ＸＹ平面に沿っていない方向であってもよい。 The first arm A1 rotates around the first rotation axis AX1 and moves in the horizontal direction in the present embodiment. The horizontal direction is a direction orthogonal to the vertical direction. That is, in the present embodiment, the horizontal direction is a direction along the XY plane spanned by the X axis and the Y axis in the robot coordinate system RC. Note that the horizontal direction may be a direction that is not orthogonal to the vertical direction, instead of the direction orthogonal to the vertical direction. Further, the horizontal direction may be a direction not along the XY plane, instead of the direction along the XY plane.
また、第１アームＡ１は、第１駆動部ＭＴ１によって第１回動軸ＡＸ１周りに回動させられる。ここで、第１駆動部ＭＴ１による第１アームＡ１の回動は、第１駆動部ＭＴ１による第１アームＡ１の駆動と読み替えられてもよい。 Further, the first arm A1 is rotated around the first rotation axis AX1 by the first drive unit MT1. Here, the rotation of the first arm A1 by the first drive unit MT1 may be read as the drive of the first arm A1 by the first drive unit MT1.
第１駆動部ＭＴ１は、図示しない第１アクチュエーターと、図示しない第１減速機を備える。第１アクチュエーターは、例えば、サーボモーターである。なお、第１アクチュエーターは、サーボモーターに代えて、第１回動軸ＡＸ１周りに第１アームＡ１を回動可能な他のアクチュエーターであってもよい。第１減速機は、第１アクチュエーターの回動軸に取り付けられ、第１アクチュエーターの回動軸の回動速度を減速させる。なお、第１駆動部ＭＴ１は、第１アクチュエーターを備え、第１減速機を備えない構成であってもよい。また、第１駆動部ＭＴ１は、第１減速機に代えて、制動機等の他の装置を備える構成であってもよく、第１アクチュエーターと第１減速機とに加えて、制動機等の他の装置を備える構成であってもよい。ここで、以下では、説明の便宜上、第１アクチュエーターの回動軸を、第１駆動部ＭＴ１の回動軸と称して説明する。 The first drive unit MT1 includes a first actuator (not shown) and a first reduction gear (not shown). The first actuator is, for example, a servomotor. Note that the first actuator may be another actuator capable of rotating the first arm A1 around the first rotation axis AX1 instead of the servomotor. The first speed reducer is attached to the rotation axis of the first actuator, and reduces the rotation speed of the rotation axis of the first actuator. Note that the first drive unit MT1 may be configured to include the first actuator and not include the first reduction gear. Further, the first drive unit MT1 may be configured to include another device such as a brake in place of the first speed reducer. In addition to the first actuator and the first speed reducer, the first drive unit MT1 may include a device such as a brake. A configuration including another device may be used. Here, in the following, for convenience of description, the rotation axis of the first actuator will be referred to as the rotation axis of the first drive unit MT1.
図１に示した例では、第１駆動部ＭＴ１は、基台Ｂに備えられている。第１駆動部ＭＴ１は、第１アームＡ１を第１回動軸ＡＸ１周りに回動させる。すなわち、本実施形態において、第１回動軸ＡＸ１は、第１駆動部ＭＴ１の回動軸と一致する仮想的な軸のことである。なお、第１回動軸ＡＸ１は、第１駆動部ＭＴ１の回動軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。また、第１駆動部ＭＴ１は、基台Ｂに代えて、第１アームＡ１に備えられる構成であってもよい。 In the example shown in FIG. 1, the first drive unit MT1 is provided on the base B. The first drive unit MT1 rotates the first arm A1 around the first rotation axis AX1. That is, in the present embodiment, the first rotation axis AX1 is a virtual axis coinciding with the rotation axis of the first drive unit MT1. Note that the first rotation axis AX1 may be a virtual axis that does not coincide with the rotation axis of the first drive unit MT1. Further, the first drive unit MT1 may be provided in the first arm A1 instead of the base B.
第２アームＡ２は、本実施形態において、第２回動軸ＡＸ２周りに回動し、水平方向に移動する。第２アームＡ２は、第２駆動部ＭＴ２によって第２回動軸ＡＸ２周りに回動させられる。ここで、第２駆動部ＭＴ２による第２アームＡ２の回動は、第２駆動部ＭＴ２による第２アームＡ２の駆動と読み替えられてもよい。 In the present embodiment, the second arm A2 rotates around the second rotation axis AX2 and moves in the horizontal direction. The second arm A2 is rotated around the second rotation axis AX2 by the second drive unit MT2. Here, the rotation of the second arm A2 by the second drive unit MT2 may be read as the drive of the second arm A2 by the second drive unit MT2.
第２駆動部ＭＴ２は、図示しない第２アクチュエーターと、図示しない第２減速機を備える。第２アクチュエーターは、例えば、サーボモーターである。なお、第２アクチュエーターは、サーボモーターに代えて、第２回動軸ＡＸ２周りに第２アームＡ２を回動可能な他のアクチュエーターであってもよい。第２減速機は、第２アクチュエーターの回動軸に取り付けられ、第２アクチュエーターの回動軸の回動速度を減速させる。なお、第２駆動部ＭＴ２は、第２アクチュエーターを備え、第２減速機を備えない構成であってもよい。また、第２駆動部ＭＴ２は、第２減速機に代えて、制動機等の他の装置を備える構成であってもよく、第２アクチュエーターと第２減速機とに加えて、制動機等の他の装置を備える構成であってもよい。 The second drive unit MT2 includes a second actuator (not shown) and a second reduction gear (not shown). The second actuator is, for example, a servomotor. Note that the second actuator may be another actuator that can rotate the second arm A2 around the second rotation axis AX2 instead of the servomotor. The second speed reducer is attached to the rotation axis of the second actuator, and reduces the rotation speed of the rotation axis of the second actuator. Note that the second drive unit MT2 may be configured to include the second actuator and not include the second reduction gear. Further, the second drive unit MT2 may be configured to include another device such as a brake in place of the second speed reducer. In addition to the second actuator and the second speed reducer, the second drive unit MT2 may include a device such as a brake. A configuration including another device may be used.
図１に示した例では、第２駆動部ＭＴ２は、第２アームＡ２に備えられている。第２駆動部ＭＴ２は、第２アームＡ２を第２回動軸ＡＸ２周りに回動させる。すなわち、本実施形態において、第２回動軸ＡＸ２は、第２駆動部ＭＴ２の回動軸と一致する仮想的な軸のことである。なお、第２回動軸ＡＸ２は、第２駆動部ＭＴ２の回動軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。また、第２駆動部ＭＴ２は、第２アームＡ２に代えて、第１アームＡ１に備えられる構成であってもよい。 In the example shown in FIG. 1, the second drive unit MT2 is provided in the second arm A2. The second drive unit MT2 rotates the second arm A2 around the second rotation axis AX2. That is, in the present embodiment, the second rotation axis AX2 is a virtual axis coinciding with the rotation axis of the second drive unit MT2. Note that the second rotation axis AX2 may be a virtual axis that does not coincide with the rotation axis of the second drive unit MT2. Further, the second drive unit MT2 may be configured to be provided in the first arm A1 instead of the second arm A2.
また、第２アームＡ２は、第３駆動部ＭＴ３及び第４駆動部ＭＴ４を備える。また、第２アームＡ２は、シャフトＳを支持する。 Further, the second arm A2 includes a third drive unit MT3 and a fourth drive unit MT4. The second arm A2 supports the shaft S.
第３駆動部ＭＴ３は、図示しない第３アクチュエーターを備える。第３アクチュエーターは、例えば、サーボモーターである。第３アクチュエーターは、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させる。これにより、第３アクチュエーターは、シャフトＳを上下方向に移動（昇降）させる。なお、第３アクチュエーターは、サーボモーターに代えて、シャフトＳを上下方向に移動させることが可能な他のアクチュエーターであってもよい。なお、第３駆動部ＭＴ３は、第３アクチュエーターに加えて、減速機、制動機等の他の装置を備える構成であってもよい。 The third drive unit MT3 includes a third actuator (not shown). The third actuator is, for example, a servomotor. The third actuator rotates a ball screw nut provided on an outer peripheral portion of the ball screw groove of the shaft S with a timing belt or the like. Thereby, the third actuator moves (raises and lowers) the shaft S in the vertical direction. Note that the third actuator may be another actuator capable of moving the shaft S in the vertical direction instead of the servomotor. The third drive unit MT3 may be configured to include other devices such as a speed reducer and a brake in addition to the third actuator.
第４駆動部ＭＴ４は、図示しない第４アクチュエーターを備える。第４アクチュエーターは、例えば、サーボモーターである。第４アクチュエーターは、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させる。これにより、第４アクチュエーターは、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させる。なお、第４アクチュエーターは、サーボモーターに代えて、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させることが可能な他のアクチュエーターであってもよい。なお、第４駆動部ＭＴ４は、第４アクチュエーターに加えて、減速機、制動機等の他の装置を備える構成であってもよい。 The fourth drive unit MT4 includes a fourth actuator (not shown). The fourth actuator is, for example, a servomotor. The fourth actuator rotates a ball spline nut provided on an outer peripheral portion of a spline groove of the shaft S with a timing belt or the like. Accordingly, the fourth actuator rotates the shaft S around the third rotation axis AX3. Note that the fourth actuator may be another actuator capable of rotating the shaft S around the third rotation axis AX3 instead of the servomotor. The fourth drive unit MT4 may be configured to include other devices such as a speed reducer and a brake in addition to the fourth actuator.
ここで、第３回動軸ＡＸ３は、シャフトＳの中心軸と一致する仮想的な軸のことである。なお、第３回動軸ＡＸ３は、シャフトＳの中心軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。 Here, the third rotation axis AX3 is a virtual axis coinciding with the central axis of the shaft S. Note that the third rotation axis AX3 may be a virtual axis that does not coincide with the center axis of the shaft S.
ロボット制御装置３０は、予め記憶された動作プログラムに基づく制御によってロボット２０に予め決められた作業を行わせる。
The
ここで、ロボット制御装置３０は、ロボット２０と有線又は無線によって通信可能に接続されている。
Here, the
なお、図１に示した例では、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の外側に設置されているが、これに代えて、ロボット２０に内蔵される構成であってもよい。
In the example illustrated in FIG. 1, the
＜減速機の構成＞
以下、ロボット２０が備える減速機の構成について説明する。前述した通り、ロボット２０では、第１駆動部ＭＴ１が第１減速機を備え、第２駆動部ＭＴ２が第２減速機を備えている。ここで、第２減速機の構成は、第１減速機の構成と同様の構成であるため、説明を省略する。なお、第２減速機は、第１減速機の構成と異なる構成であってもよい。
<Structure of reduction gear>
Hereinafter, the configuration of the speed reducer included in the
図２は、第１駆動部ＭＴ１が備える第１減速機の一例を示す図である。図２に示した第１減速機Ｄ１は、第１駆動部ＭＴ１が備える第１減速機の一例を示す。 FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a first speed reducer included in the first drive unit MT1. The first reduction gear D1 illustrated in FIG. 2 is an example of a first reduction gear included in the first drive unit MT1.
第１減速機Ｄ１は、ベアリング、歯車等の摺動部を有し、第１駆動部ＭＴ１の回動軸の回動速度を減速させる。第１減速機Ｄ１には、第１減速機Ｄ１が有する摺動部の摩耗を抑制するため、潤滑油が給油される必要がある。第１減速機Ｄ１には、第１減速機Ｄ１の外側から内側に向かって貫通する２つの孔が、第１給排油口ＯＦ１と第２給排油口ＯＦ２として形成されている。図２に示した例では、第１給排油口ＯＦ１は、第２給排油口ＯＦ２よりも上側に位置している。より具体的には、第１給排油口ＯＦ１は、図２に示した第１減速機Ｄ１の上面から第１減速機Ｄ１の内側に向かって貫通する孔である。また、第２給排油口ＯＦ２は、第１減速機Ｄ１の下側の側面から第１減速機Ｄ１の内側に向かって貫通する孔である。このような２つの孔が第１給排油口ＯＦ１、第２給排油口ＯＦ２として第１減速機Ｄ１に形成されていることにより、ロボット２０では、例えば、ロボット２０が上下逆さまに設置された場合であっても、第１減速機Ｄ１の摺動部の一部に潤滑油の供給が偏ってしまうことを抑制することができる。
The first reduction gear D1 has a sliding portion such as a bearing and a gear, and reduces the rotation speed of the rotation shaft of the first drive portion MT1. Lubricating oil needs to be supplied to the first reduction gear D1 in order to suppress wear of the sliding portion of the first reduction gear D1. In the first reduction gear D1, two holes penetrating from the outside to the inside of the first reduction gear D1 are formed as a first oil supply / discharge port OF1 and a second oil supply / discharge port OF2. In the example shown in FIG. 2, the first oil supply / discharge port OF1 is located above the second oil supply / discharge port OF2. More specifically, the first oil supply / discharge port OF1 is a hole that penetrates from the upper surface of the first reduction gear D1 illustrated in FIG. 2 toward the inside of the first reduction gear D1. The second oil supply / drain opening OF2 is a hole penetrating from the lower side surface of the first reduction gear D1 toward the inside of the first reduction gear D1. Since such two holes are formed in the first reduction gear D1 as the first oil supply / discharge port OF1 and the second oil supply / discharge port OF2, in the
第１給排油口ＯＦ１が第２給排油口ＯＦ２よりも上側になるようにロボット２０が設置されている場合、第１減速機Ｄ１が有する摺動部には、潤滑油が第１給排油口ＯＦ１から供給される。そして、当該摺動部に給油された潤滑油は、第２給排油口ＯＦ２から排出される。一方、第１給排油口ＯＦ１が第２給排油口ＯＦ２よりも下側になるようにロボット２０が設置されている場合、当該摺動部には、潤滑油が第２給排油口ＯＦ２から供給される。そして、当該摺動部に給油された潤滑油は、第１給排油口ＯＦ１から排出される。なお、第１減速機Ｄ１には、１つの給排油口が設けられている構成であってもよく、３つ以上の給排油口が形成されている構成であってもよい。
When the
また、図１に示した第１減速機Ｄ１の上面には、軸部材ＡＭが接続されている。軸部材ＡＭは、第１アームＡ１を支持する部材である。すなわち、第１減速機Ｄ１は、第１駆動部ＭＴ１の回動軸の回動に伴って、軸部材ＡＭとともに軸部材ＡＭによって支持された第１アームＡ１を回動させる。 Further, a shaft member AM is connected to the upper surface of the first reduction gear D1 shown in FIG. The shaft member AM is a member that supports the first arm A1. That is, the first reduction gear D1 rotates the first arm A1 supported by the shaft member AM together with the shaft member AM in accordance with the rotation of the rotation shaft of the first drive unit MT1.
＜軸部材の構成＞
ここで、図３を参照し、軸部材ＡＭの構成について説明する。
<Structure of shaft member>
Here, the configuration of the shaft member AM will be described with reference to FIG.
図３は、軸部材ＡＭの構成の一例を示す図である。図３には、軸部材ＡＭの形状を明確に示すため、第１減速機Ｄ１に接続された軸部材ＡＭを、第１回動軸ＡＸ１を通る平面に沿って切断した断面図が示されている。 FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the configuration of the shaft member AM. FIG. 3 is a cross-sectional view of the shaft member AM connected to the first reduction gear D1 cut along a plane passing through the first rotation axis AX1 to clearly show the shape of the shaft member AM. I have.
軸部材ＡＭは、３つの部位である第１部位ＡＭ１と、第２部位ＡＭ２と、接続部位ＡＭ３を有する。軸部材ＡＭにおいて、第１部位ＡＭ１と、第２部位ＡＭ２と、接続部位ＡＭ３とのうちの一部又は全部は、一体として構成されてもよく、別体として構成されてもよい。 The shaft member AM has three parts, a first part AM1, a second part AM2, and a connection part AM3. In the shaft member AM, a part or all of the first part AM1, the second part AM2, and the connection part AM3 may be formed integrally or separately.
第１部位ＡＭ１は、軸部材ＡＭが有する部位のうち図２及び図３において図示しない第１アームＡ１に接続される部位である。第１部位ＡＭ１には、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において第１開口Ｈ１が形成されている。ここで、本実施形態では、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見ることは、第１回動軸ＡＸ１の軸方向から見ることを意味する。第１開口Ｈ１は、第１部位ＡＭ１を上下に貫通する孔である。図３に示した例では、第１部位ＡＭ１は、ほぼ円筒形状の部位である。なお、第１部位ＡＭ１の形状は、第１開口Ｈ１が形成された形状であり、且つ、第１アームＡ１に接続可能な形状であれば、如何なる形状であってもよい。 The first part AM1 is a part of the part of the shaft member AM that is connected to the first arm A1 not shown in FIGS. 2 and 3. A first opening H1 is formed in the first part AM1 when the first arm A1 is viewed along the axial direction of the first rotation axis AX1. Here, in the present embodiment, viewing the first arm A1 along the axial direction of the first rotation axis AX1 means viewing from the axial direction of the first rotation axis AX1. The first opening H1 is a hole vertically passing through the first portion AM1. In the example shown in FIG. 3, the first portion AM1 is a substantially cylindrical portion. In addition, the shape of the first portion AM1 may be any shape as long as it is a shape in which the first opening H1 is formed and can be connected to the first arm A1.
第２部位ＡＭ２は、軸部材ＡＭが有する部位のうち第１減速機Ｄ１と接続される部位である。図３に示した例では、第２部位ＡＭ２は、ほぼ円柱形状の部位である。なお、第２部位ＡＭ２の形状は、第１駆動部ＭＴ１に接続可能な形状であれば、如何なる形状であってもよい。 The second part AM2 is a part of the part of the shaft member AM that is connected to the first reduction gear D1. In the example shown in FIG. 3, the second portion AM2 is a substantially cylindrical portion. The shape of the second portion AM2 may be any shape as long as it can be connected to the first drive unit MT1.
ここで、第２部位ＡＭ２には、第２部位ＡＭ２が第１減速機Ｄ１と接続された場合において、図３に示したように、第１減速機Ｄ１に形成された第１給排油口ＯＦ１に対して給排油管Ｐ１を挿通可能な孔ＯＨが形成されている。給排油管Ｐ１は、潤滑油の供給又は排出を行うための配管である。換言すると、給排油管Ｐ１は、第１減速機Ｄ１へ潤滑油を通過させる配管である。ここで、図４は、第２部位ＡＭ２に形成された孔ＯＨの外観の一例を示す図である。図４では、孔ＯＨの外観を明確に示すため、軸部材ＡＭにおける第１部位ＡＭ１及び接続部位ＡＭ３が省略されている。なお、図４に示した孔ＥＨは、第２給排油口ＯＦ２と接続された給排油管が挿通されている孔である。当該給排油管は、前述した給排油管Ｐ１と別の給排油管である。孔ＥＨは、図４に示したように、通常は、ボルト、カバー等によって塞がれている。ユーザーは、孔ＥＨからボルト、カバー等を外すことにより、孔ＥＨから潤滑油の供給又は排出を行うことができる。 Here, in the second part AM2, when the second part AM2 is connected to the first reduction gear D1, as shown in FIG. 3, the first oil supply / discharge port formed in the first reduction gear D1. A hole OH through which the oil supply / discharge pipe P1 can be inserted into the OF1 is formed. The oil supply / discharge pipe P1 is a pipe for supplying or discharging lubricating oil. In other words, the oil supply / discharge pipe P1 is a pipe that allows the lubricating oil to pass to the first reduction gear D1. Here, FIG. 4 is a diagram illustrating an example of an appearance of a hole OH formed in the second portion AM2. In FIG. 4, the first portion AM1 and the connection portion AM3 of the shaft member AM are omitted to clearly show the appearance of the hole OH. The hole EH shown in FIG. 4 is a hole through which the oil supply / discharge pipe connected to the second oil supply / discharge port OF2 is inserted. The oil supply / discharge pipe is another oil supply / discharge pipe different from the oil supply / discharge pipe P1 described above. The hole EH is normally closed by a bolt, a cover, or the like, as shown in FIG. The user can supply or discharge the lubricating oil from the hole EH by removing a bolt, a cover, and the like from the hole EH.
接続部位ＡＭ３は、軸部材ＡＭが有する部位のうち第１部位ＡＭ１と第２部位ＡＭ２を接続する部位である。接続部位ＡＭ３は、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において、第１部位ＡＭ１の一部と重なる。そして、接続部位ＡＭ３は、当該場合において、第１開口Ｈ１の円周全体を取り囲んでいない。このため、軸部材ＡＭには、第１回動軸ＡＸ１と直交する方向から軸部材ＡＭを見た場合において、開口Ｈが形成されている。ここで、図３に示した例では、接続部位ＡＭ３の形状は、ほぼ柱形状である。 The connection part AM3 is a part that connects the first part AM1 and the second part AM2 among the parts of the shaft member AM. The connection part AM3 overlaps a part of the first part AM1 when the first arm A1 is viewed along the axial direction of the first rotation axis AX1. In this case, the connection portion AM3 does not surround the entire circumference of the first opening H1. For this reason, the opening H is formed in the shaft member AM when the shaft member AM is viewed from a direction orthogonal to the first rotation axis AX1. Here, in the example shown in FIG. 3, the shape of the connection portion AM3 is substantially columnar.
また、接続部位ＡＭ３には、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って前述の給排油管Ｐ１が配置される溝ＣＳが設けられている。図３に示した例では、給排油管Ｐ１が有する部位のうち軸部材ＡＭの内側に位置する部位の少なくとも一部の部位は、溝ＣＳに沿って配置されている。軸部材ＡＭの内側は、第１部位ＡＭ１と、第２部位ＡＭ２と、接続部位ＡＭ３とのそれぞれの内壁によって囲まれた空間のことであり、第１開口Ｈ１又は開口Ｈを通して軸部材ＡＭの外側から入り込むことが可能な空間のことである。ここで、給排油管Ｐ１が有する部位のうち軸部材ＡＭの内側に位置する部位の少なくとも一部の部位は、溝ＣＳから外れないように固定されていることが望ましい。これにより、ロボット２０では、振動等によって給排油管Ｐ１が外れてしまうことを抑制することができる。当該少なくとも一部の部位を溝ＣＳから外れないように固定する方法は、例えば、結束部材によって結束する方法であってもよく、溝ＣＳに配置した場合において給排油管Ｐ１が溝ＣＳから外れないような形状の溝ＣＳを接続部位ＡＭ３に形成する方法であってもよく、他の方法であってもよい。なお、当該少なくとも一部の部位は、溝ＣＳから外れないように固定されない構成であってもよい。また、溝ＣＳは、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿っていない部分を有する構成であってもよい。
Further, the connection part AM3 is provided with a groove CS in which the above-described oil supply / discharge pipe P1 is arranged along the axial direction of the first rotation axis AX1. In the example illustrated in FIG. 3, at least a part of a part located inside the shaft member AM among the parts of the oil supply / discharge pipe P <b> 1 is arranged along the groove CS. The inside of the shaft member AM is a space surrounded by the inner walls of the first portion AM1, the second portion AM2, and the connection portion AM3, and is outside the shaft member AM through the first opening H1 or the opening H. It is a space that can enter from. Here, it is desirable that at least a part of the part of the oil supply / discharge pipe P1 located inside the shaft member AM be fixed so as not to come off the groove CS. Thereby, in the
また、接続部位ＡＭ３には、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において、第１回動軸ＡＸ１に向かう方向へ突出した凸部ＣＶが形成されている。図３に示した例では、凸部ＣＶは、接続部位ＡＭ３の下側から第１部位ＡＭ１の上面に至るまで形成されている。そして、凸部ＣＶには、前述の溝ＣＳが形成されている。また、当該場合における凸部ＣＶの輪郭には、丸みを帯びた部分が含まれている。換言すると、当該場合における凸部ＣＶの輪郭には、曲線の部分が含まれている。図３に示した例では、当該場合における凸部ＣＶの輪郭は、曲線によって構成されており、直線の部分を含んでいない。これにより、ロボット２０では、軸部材ＡＭの内側において他の物体が動く場合において、当該他の物体と凸部ＣＶとの接触によって当該他の物体に不具合が生じてしまうことを抑制することができる。当該他の物体の例としては、後述する配線が挙げられる。当該配線は、ロボット２０が備える配線のことである。
In addition, a convex portion CV that protrudes in a direction toward the first rotation axis AX1 when the first arm A1 is viewed along the axial direction of the first rotation axis AX1 is formed in the connection portion AM3. . In the example shown in FIG. 3, the protrusion CV is formed from the lower side of the connection part AM3 to the upper surface of the first part AM1. The above-mentioned groove CS is formed in the convex portion CV. In addition, the contour of the convex portion CV in this case includes a rounded portion. In other words, the contour of the convex portion CV in this case includes a curved portion. In the example shown in FIG. 3, the contour of the convex portion CV in this case is formed by a curve, and does not include a straight line portion. Thereby, in the
また、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において、第１回動軸ＡＸ１から凸部ＣＶが有する部位のうち第１回動軸ＡＸ１に最も近い部位までの長さは、第１回動軸ＡＸ１から溝ＣＳに配置された給排油管Ｐ１が有する部位のうち第１回動軸ＡＸ１に最も近い部位までの長さよりも短い。換言すると、第１回動軸ＡＸ１の軸方向から見て、第１回動軸ＡＸ１と凸部ＣＶとの距離は、第１回動軸ＡＸ１と給排油管Ｐ１との距離よりも短い。この場合、ロボット２０では、軸部材ＡＭの内側において他の物体が動く場合において、当該他の物体と給排油管Ｐ１とが接触してしまうことを抑制することができる。
Further, when the first arm A1 is viewed along the axial direction of the first rotation axis AX1, from the first rotation axis AX1 to the part closest to the first rotation axis AX1 among the parts of the projection CV. Is shorter than the length from the first rotation axis AX1 to the part closest to the first rotation axis AX1 among the parts of the oil supply / discharge pipe P1 arranged in the groove CS. In other words, when viewed from the axial direction of the first rotation axis AX1, the distance between the first rotation axis AX1 and the projection CV is shorter than the distance between the first rotation axis AX1 and the oil supply / discharge pipe P1. In this case, in the
＜ロボットが備える複数の配線＞
以下、ロボット２０が備える複数の配線について説明する。
<Multiple wirings provided by the robot>
Hereinafter, a plurality of wirings provided in the
図１に示した例では、ロボット２０が備える複数の配線のそれぞれは、ロボット２０の外側を通る部分を有さず、ロボット２０の内側に配置されている。このため、図１では、ロボット２０が備える複数の配線は、ロボット２０の外側から見えていない。ここで、ロボット２０が備える複数の配線には、例えば、電力を供給するための電力配線と、信号を伝送するための信号配線とが含まれている。また、ロボット２０の内側は、ロボット２０の筐体の内側のことである。ロボット２０の筐体には、例えば、基台Ｂの筐体、第１アームＡ１の筐体、第２アームＡ２の筐体が含まれている。すなわち、本実施形態において、ロボット２０の内側は、基台Ｂの筐体の内側と、第１アームＡ１の筐体の内側と、第２アームＡ２の筐体の内側とによって構成される空間内のことを意味する。なお、ロボット２０は、ロボット２０が備える複数の配線のうちの一部の配線が、ロボット２０の外側を通る部分を有する構成であってもよい。
In the example illustrated in FIG. 1, each of the plurality of wirings included in the
ロボット２０が備える複数の配線がロボット２０の外側を通る部分を有さずにロボット２０の内側に配置されているため、複数の配線のそれぞれは、ロボット２０の内側において、基台Ｂと第１アームＡ１とが接続される第１部分と、第１アームＡ１と第２アームＡ２とが接続される第２部分との少なくとも一方を通るように配置されている。このため、第１部分及び第２部分には、配線が通る空間が存在しなければならない。以下では、このような空間について、第１部分において配線が通る空間を例に挙げて説明する。なお、第２部分の構成は、第１部分の構成と同様の構成であるため、説明を省略する。
Since the plurality of wirings provided in the
＜ロボットの内側のうちの第１部分の構成＞
図５は、図１に示したロボット２０の内側における第１部分の一例を示す図である。また、図５は、第１回動軸ＡＸ１を通るＹＺ平面に沿って当該ロボット２０を切断した場合における当該第１接合部分の断面図の一例を示す図である。当該ＹＺ平面は、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸とＺ軸とによって張られる平面のことである。図５に示した配線束ＣＢは、ロボット２０が備える複数の配線がまとめられて１つに結束された束の一例を示す。なお、図５に示した例において、配線束ＣＢは、ロボット２０が備える複数の配線のうちの１本の配線に置き換えられてもよい。
<Configuration of the first part inside the robot>
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a first portion inside the
第１部分は、前述した通り、基台Ｂと第１アームＡ１とが接続される部分である。このため、第１部分には、図５に示した通り、第１減速機Ｄ１と接続された軸部材ＡＭが配置されている。 The first portion is a portion where the base B and the first arm A1 are connected as described above. For this reason, the shaft member AM connected to the first reduction gear D1 is disposed in the first portion as shown in FIG.
また、前述した通り、軸部材ＡＭが有する第１部位ＡＭ１は、第１アームＡ１に接続されている。図５に示した例では、第１部位ＡＭ１は、スペーサーＳＰ１を介して第１アームＡ１と接続されている。なお、第１部位ＡＭ１は、スペーサーＳＰ１を介さずに第１アームＡ１と接続される構成であってもよい。スペーサーＳＰ１の形状は、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において、第１部位ＡＭ１に形成された第１開口Ｈ１と重なる部分を有さない形状であれば、如何なる形状であってもよい。 Further, as described above, the first portion AM1 of the shaft member AM is connected to the first arm A1. In the example shown in FIG. 5, the first portion AM1 is connected to the first arm A1 via the spacer SP1. Note that the first portion AM1 may be configured to be connected to the first arm A1 without using the spacer SP1. The shape of the spacer SP1 does not have a portion that overlaps with the first opening H1 formed in the first portion AM1 when the first arm A1 is viewed along the axial direction of the first rotation axis AX1. Any shape may be used.
また、図５に示したように、第１アームＡ１が有する面のうち軸部材ＡＭと接続される面には、配線束ＣＢが通る第２開口Ｈ２と、前述の給排油管Ｐ１が通る第３開口Ｈ３とのそれぞれが形成されている。第２開口Ｈ２と第３開口Ｈ３のそれぞれは、当該面を上下に貫通する孔である。図５に示した例では、第２開口Ｈ２の中心軸と、第１開口Ｈ１の中心軸とは、一致している。なお、第２開口Ｈ２の中心軸と、第１開口Ｈ１の中心軸とは、一致していない構成であってもよい。 Further, as shown in FIG. 5, of the surfaces of the first arm A1 that are connected to the shaft member AM, the second opening H2 through which the wiring bundle CB passes and the second opening H2 through which the above-described oil supply / drain pipe P1 passes. Each of the three openings H3 is formed. Each of the second opening H2 and the third opening H3 is a hole vertically penetrating the surface. In the example shown in FIG. 5, the central axis of the second opening H2 coincides with the central axis of the first opening H1. Note that the central axis of the second opening H2 and the central axis of the first opening H1 may not be aligned.
配線束ＣＢは、図５に示したように、第１アームＡ１の筐体の内側から、第２開口Ｈ２、第１開口Ｈ１、開口Ｈの順に第２開口Ｈ２、第１開口Ｈ１、開口Ｈのそれぞれを通って、基台Ｂの筐体の内側へと引き回されている。すなわち、配線束ＣＢは、第１アームＡ１の筐体の内側から軸部材ＡＭの内側を通って基台Ｂの筐体の内側へと引き回されている。 As shown in FIG. 5, the wiring bundle CB includes a second opening H2, a first opening H1, and an opening H in this order from the inside of the housing of the first arm A1, the second opening H2, the first opening H1, and the opening H. , And are routed inside the housing of the base B. That is, the wiring bundle CB is routed from inside the housing of the first arm A1 to inside the housing of the base B through the inside of the shaft member AM.
また、配線束ＣＢは、第１アームＡ１の筐体の内側から、第２開口Ｈ２、第１開口Ｈ１、開口Ｈの順に第２開口Ｈ２、第１開口Ｈ１、開口Ｈのそれぞれを通って、基台Ｂの筐体の内側へと引き回されているため、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において第１部位ＡＭ１と重なる部位を２つ有する。なお、配線束ＣＢは、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において第１部位ＡＭ１と重なる部位を３つ以上有する構成であってもよい。 The wiring bundle CB passes through the second opening H2, the first opening H1, and the opening H in the order of the second opening H2, the first opening H1, and the opening H from the inside of the housing of the first arm A1, Since the first arm A1 is viewed along the axial direction of the first rotation axis AX1, the first arm A1 has two portions that overlap with the first portion AM1 because it is drawn inside the housing of the base B. Note that the wiring bundle CB may have a configuration having three or more portions that overlap the first portion AM1 when the first arm A1 is viewed along the axial direction of the first rotation axis AX1.
また、給排油管Ｐ１は、図５に示したように、第１アームＡ１の筐体の内側から、第３開口Ｈ３、第１開口Ｈ１の順に第３開口Ｈ３、第１開口Ｈ１のそれぞれを通って、孔ＯＨへと接続されている。この際、給排油管Ｐ１が有する部位のうち軸部材ＡＭの内側を通る部位の一部は、溝ＣＳに配置されている。 As shown in FIG. 5, the oil supply / drain pipe P1 connects the third opening H3 and the first opening H1 in the order of the third opening H3 and the first opening H1 from the inside of the housing of the first arm A1. Through to the hole OH. At this time, a part of the part of the oil supply / discharge pipe P1 that passes through the inside of the shaft member AM is arranged in the groove CS.
ここで、軸部材ＡＭが第１アームＡ１と接続されているため、第１アームＡ１は、第１駆動部ＭＴ１の回動軸の回動に伴って、軸部材ＡＭとともに回動する。この第１アームＡ１の回動に伴い、配線束ＣＢは、軸部材ＡＭの内側において動く。軸部材ＡＭの内側における配線束ＣＢの動きは、例えば、配線束ＣＢの捻れ、配線束ＣＢの曲がりを伴う動きである。このように配線束ＣＢが動いた場合、配線束ＣＢは、軸部材ＡＭの内側に配置されている給排油管Ｐ１と接触してしまう可能性がある。しかしながら、ロボット２０では、給排油管Ｐ１が溝ＣＳに配置されているため、軸部材ＡＭの内側において配線束ＣＢが動いた場合であっても、配線束ＣＢと給排油管Ｐ１との接触が抑制されている。その結果、ロボット２０は、給排油管Ｐ１と配線束ＣＢとのうちいずれか一方又は両方に不具合が生じてしまうことを抑制することができる。なお、給排油管Ｐ１と配線束ＣＢとの接触によって給排油管Ｐ１に生じる不具合は、例えば、給排油管Ｐ１が外れてしまうこと等である。また、給排油管Ｐ１と配線束ＣＢとの接触によって配線束ＣＢに生じる不具合は、配線束ＣＢに含まれる配線の一部又は全部が断線してしまうこと等である。
Here, since the shaft member AM is connected to the first arm A1, the first arm A1 rotates together with the shaft member AM in accordance with the rotation of the rotation shaft of the first drive unit MT1. With the rotation of the first arm A1, the wiring bundle CB moves inside the shaft member AM. The movement of the wiring bundle CB inside the shaft member AM is, for example, a movement involving twisting of the wiring bundle CB and bending of the wiring bundle CB. When the wiring bundle CB moves as described above, the wiring bundle CB may come into contact with the oil supply / discharge pipe P1 disposed inside the shaft member AM. However, in the
また、前述した通り、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合における凸部ＣＶの輪郭には、丸みを帯びた部分が含まれている。その結果、ロボット２０では、軸部材ＡＭの内側において配線束ＣＢが動く場合においても、配線束ＣＢと凸部ＣＶとの接触によって配線束ＣＢに不具合が生じてしまうことを抑制することができる。
Further, as described above, the contour of the convex portion CV when the first arm A1 is viewed along the axial direction of the first rotation axis AX1 includes a rounded portion. As a result, in the
また、前述した通り、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において、第１回動軸ＡＸ１から凸部ＣＶが有する部位のうち第１回動軸ＡＸ１に最も近い部位までの長さは、第１回動軸ＡＸ１から溝ＣＳに配置された給排油管Ｐ１が有する部位のうち第１回動軸ＡＸ１に最も近い部位までの長さよりも短い。その結果、ロボット２０では、軸部材ＡＭの内側において配線束ＣＢが動く場合において、配線束ＣＢと給排油管Ｐ１とが接触してしまうことをより確実に抑制することができる。
In addition, as described above, when the first arm A1 is viewed along the axial direction of the first rotation axis AX1, the first rotation axis AX1 is moved from the first rotation axis AX1 to the first rotation axis AX1 of the portions of the protrusion CV. The length to the closest part is shorter than the length from the first rotation axis AX1 to the part closest to the first rotation axis AX1 among the parts of the oil supply / discharge pipe P1 arranged in the groove CS. As a result, in the
なお、配線束ＣＢは、第１アームＡ１の筐体の内側における動きを抑制するため、第１アームＡ１の筐体の内側において結束されている。しかし、図５では、図を簡略化するため、このように配線束ＣＢが結束されている様子が省略されている。 Note that the wiring bundle CB is bound inside the housing of the first arm A1 in order to suppress the movement of the first arm A1 inside the housing. However, in FIG. 5, the manner in which the wiring bundles CB are bound in this manner is omitted to simplify the drawing.
また、給排油管Ｐ１が有する端部のうち孔ＯＨと接続されている端部と反対側の端部は、図５に示した例では、第１アームＡ１の上面に形成された孔と接続されている。図５では、当該孔は、当該孔を塞ぐために第１アームＡ１に取り付けられたカバーによって第１アームＡ１の外側からは見えない。ユーザーは、このカバーを取り外すことにより、当該孔から潤滑油の給油又は排出を行うことができる。 In the example shown in FIG. 5, the end of the oil supply / drain pipe P1 opposite to the end connected to the hole OH is connected to the hole formed on the upper surface of the first arm A1. Have been. In FIG. 5, the hole is not visible from outside the first arm A1 by a cover attached to the first arm A1 to close the hole. By removing the cover, the user can supply or discharge the lubricating oil from the hole.
ここで、上記において説明したロボット２０の配線には、電力配線と信号配線のいずれか一方又は両方に代えて、他の配線が含まれる構成であってもよく、電力配線と信号配線のいずれか一方又は両方に加えて、他の配線が含まれる構成であってもよい。
Here, the wiring of the
また、上記において説明したロボット２０の筐体には、基台Ｂの筐体と、第１アームＡ１の筐体と、第２アームＡ２の筐体のうちの一部又は全部に代えて、他の筐体が含まれる構成であってもよく、基台Ｂの筐体と、第１アームＡ１の筐体と、第２アームＡ２の筐体のうちの一部又は全部に加えて、他の筐体が含まれる構成であってもよい。
The housing of the
また、上記において説明した接続部位ＡＭ３には、凸部ＣＶが形成されていない構成であってもよい。この場合、溝ＣＳは、接続部位ＡＭ３が有する面のうち軸部材ＡＭの内側を構成する面に形成される。 Further, the connection portion AM3 described above may have a configuration in which the protrusion CV is not formed. In this case, the groove CS is formed on a surface constituting the inside of the shaft member AM among the surfaces of the connection portion AM3.
また、上記において説明した軸部材ＡＭでは、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合における第１回動軸ＡＸ１から凸部ＣＶまでの長さは、当該場合における第１回動軸ＡＸ１から給排油管Ｐ１までの長さ以上である構成であってもよい。 In the shaft member AM described above, the length from the first rotation axis AX1 to the protrusion CV when viewing the first arm A1 along the axial direction of the first rotation axis AX1 is the same May be longer than the length from the first rotation axis AX1 to the oil supply / discharge pipe P1.
また、上記において説明した凸部ＣＶの輪郭には、丸みを帯びた部分が含まれていない構成であってもよい。 Further, the configuration of the above-described convex portion CV may not include a rounded portion.
以上説明したように、実施形態におけるロボット（実施形態では、ロボット２０）は、回動軸（実施形態では、第１回動軸ＡＸ１）周りに回動するアーム（上記において説明した例では、第１アームＡ１）と、モーター（実施形態では、第１アクチュエーター）とモーターの駆動を減速させる減速機（実施形態では、第１減速機Ｄ１）とを有し、アームを回動させる駆動部（実施形態では、第１駆動部ＭＴ１）と、アームに接続された部位であって回動軸の軸方向から見て第１開口（実施形態では、第１開口Ｈ１）を有する第１部位（実施形態では、第１部位ＡＭ１）と、駆動部と接続されている第２部位（実施形態では、第２部位ＡＭ２）と、第１部位と第２部位とを接続する接続部位（実施形態では、接続部位ＡＭ３）と、を有する軸部材（実施形態では、軸部材ＡＭ）と、第１開口を通り、回動軸の軸方向から見て、第１部位と重なる部位を２つ有する配線（実施形態では、配線束ＣＢに含まれる複数の配線のそれぞれ）と、第１開口を通り、第２部位に接続され、減速機へ潤滑油を通過させる給排油管（実施形態では、給排油管Ｐ１）と、を備え、接続部位には、回動軸の軸方向に沿って給排油管が配置される溝（実施形態では、溝ＣＳ）が設けられている。これにより、ロボットは、給排油管と配線の接触によって給排油管が外れてしまうことを抑制することができる。 As described above, the robot (in the embodiment, the robot 20) in the embodiment is an arm (in the example described above, the first rotation axis AX1) that rotates around a rotation axis (in the embodiment, the first rotation axis AX1). 1 (A1), a motor (in the embodiment, a first actuator) and a speed reducer (in the embodiment, a first speed reducer D1) that reduces the driving of the motor, and a driving unit (implementation) that rotates the arm. In the embodiment, a first drive unit MT1) and a first portion (first embodiment H1) that is a portion connected to the arm and has a first opening (first embodiment H1 in the embodiment) viewed from the axial direction of the rotation axis. Then, a first part AM1), a second part connected to the driving unit (second part AM2 in the embodiment), and a connection part connecting the first part and the second part (connection in the embodiment) A portion having a portion AM3) (In the embodiment, the shaft member AM) and a wire that passes through the first opening and has two portions that overlap with the first portion when viewed from the axial direction of the rotation shaft (in the embodiment, a plurality of wires included in the wire bundle CB). And a supply / discharge oil pipe (in the embodiment, supply / discharge oil pipe P <b> 1 in the embodiment) that is connected to the second portion through the first opening and passes the lubricating oil to the reduction gear. A groove (groove CS in the embodiment) in which the oil supply / discharge pipe is arranged along the axial direction of the rotating shaft is provided. Thus, the robot can prevent the oil supply / drainage pipe from coming off due to contact between the oil supply / drainage pipe and the wiring.
また、ロボットでは、接続部位には、回動軸の軸方向から見て、回動軸に向かう方向へ突出した凸部（実施形態では、凸部ＣＶ）が形成されており、溝は、凸部に形成されている、構成が用いられてもよい。 Further, in the robot, a convex portion (a convex portion CV in the embodiment) protruding in a direction toward the rotational axis when viewed from the axial direction of the rotational axis is formed at the connection portion, and the groove is formed in a convex shape. The configuration formed in the section may be used.
また、ロボットでは、回動軸の軸方向から見て、回動軸と凸部との距離は、回動軸と給排油管との距離よりも短い、構成が用いられてもよい。 Further, in the robot, a configuration may be used in which the distance between the rotation axis and the projection is shorter than the distance between the rotation axis and the oil supply / discharge pipe when viewed from the axial direction of the rotation axis.
また、ロボットでは、回動軸の軸方向から見て、凸部の輪郭には、曲線が含まれている、構成が用いられてもよい。 Further, in the robot, a configuration may be used in which the contour of the projection includes a curve when viewed from the axial direction of the rotation axis.
また、ロボットでは、アームには、配線が挿通される第２開口（実施形態では、第２開口Ｈ２）と、給排油管が挿通される第３開口（実施形態では、第３開口Ｈ３）とが形成されている、構成が用いられてもよい。 In the robot, the arm has a second opening (in the embodiment, a second opening H2) through which the wiring is inserted, and a third opening (in the embodiment, the third opening H3) through which the oil supply / discharge pipe is inserted. May be used.
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。 The embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to this embodiment, and may be changed, replaced, deleted, or the like without departing from the gist of the present invention. May be done.
１…ロボットシステム、２０…ロボット、３０…ロボット制御装置、Ａ…可動部、Ａ１…第１アーム、Ａ２…第２アーム、ＡＭ…軸部材、ＡＭ１…第１部位、ＡＭ２…第２部位、ＡＭ３…接続部位、ＡＸ１…第１回動軸、ＡＸ２…第２回動軸、ＡＸ３…第３回動軸、Ｂ…基台、ＣＢ…配線束、ＣＳ…溝、ＣＶ…凸部、Ｄ１…第１減速機、ＥＨ…孔、Ｈ…開口、Ｈ１…第１開口、Ｈ２…第２開口、Ｈ３…第３開口、ＭＴ１…第１駆動部、ＭＴ２…第２駆動部、ＭＴ３…第３駆動部、ＭＴ４…第４駆動部、ＯＦ１…第１給排油口、ＯＦ２…第２給排油口、ＯＨ…孔、Ｐ１…給排油管、ＲＣ…ロボット座標系、Ｓ…シャフト、ＳＰ１…スペーサー
DESCRIPTION OF
Claims (5)
モーターと前記モーターの駆動を減速させる減速機とを有し、前記アームを回動させる駆動部と、
前記アームに接続された部位であって前記回動軸の軸方向から見て第１開口を有する第１部位と、前記駆動部と接続されている第２部位と、前記第１部位と前記第２部位とを接続する接続部位と、を有する軸部材と、
前記第１開口を通り、前記回動軸の軸方向から見て、前記第１部位と重なる部位を２つ有する配線と、
前記第１開口を通り、前記第２部位に接続され、前記減速機へ潤滑油を通過させる給排油管と、
を備え、
前記接続部位には、前記回動軸の軸方向に沿って前記給排油管が配置される溝が設けられている、
ロボット。 An arm that rotates around a rotation axis,
A drive unit that has a motor and a speed reducer that reduces the drive of the motor, and that rotates the arm;
A first portion that is connected to the arm and that has a first opening when viewed from the axial direction of the rotation shaft; a second portion that is connected to the driving unit; A shaft member having a connection portion connecting the two portions,
A wiring having two portions that pass through the first opening and overlap the first portion when viewed from the axial direction of the rotation shaft;
An oil supply / discharge pipe that passes through the first opening, is connected to the second portion, and allows lubricating oil to pass through to the speed reducer;
With
The connection portion is provided with a groove in which the oil supply / discharge pipe is arranged along the axial direction of the rotation shaft.
robot.
前記溝は、前記凸部に形成されている、
請求項１に記載のロボット。 The connection portion has a projection formed in a direction toward the rotation axis as viewed from the axial direction of the rotation axis,
The groove is formed in the convex portion,
The robot according to claim 1.
請求項２に記載のロボット。 When viewed from the axial direction of the rotating shaft, the distance between the rotating shaft and the convex portion is shorter than the distance between the rotating shaft and the oil supply / drain pipe,
The robot according to claim 2.
請求項２又は３のうちいずれか一項に記載のロボット。 When viewed from the axial direction of the rotation shaft, the contour of the convex portion includes a curve,
The robot according to claim 2.
請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボット。 The arm has a second opening through which the wiring is inserted, and a third opening through which the oil supply / discharge pipe is inserted.
The robot according to any one of claims 1 to 4.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018138335A JP2020015114A (en) | 2018-07-24 | 2018-07-24 | robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018138335A JP2020015114A (en) | 2018-07-24 | 2018-07-24 | robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020015114A true JP2020015114A (en) | 2020-01-30 |
Family
ID=69581089
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2018138335A Pending JP2020015114A (en) | 2018-07-24 | 2018-07-24 | robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2020015114A (en) |
-
2018
- 2018-07-24 JP JP2018138335A patent/JP2020015114A/en active Pending
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