JP2020006508A - Mobile platforms for performing operations along exterior of fuselage assembly - Google Patents

Mobile platforms for performing operations along exterior of fuselage assembly Download PDF

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Abstract

To provide a method and apparatus for performing an assembly operation (664).SOLUTION: A tool (629) may be macro-positioned (661) relative to an exterior (234) of a fuselage assembly (114). The tool (629) may be micro-positioned (663) relative to a particular location (662) on the exterior (234) of the fuselage assembly (114). An assembly operation (664) may be performed at the particular location (662) on a panel (216) using the tool (629).SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、概して、航空機に関し、特に航空機の胴体の組み立てに関する。更により詳しくは、本発明は、いくつかの外部可動式プラットフォームを使用して組立固定具(fixture)によって支持された胴体アセンブリの外側に沿って作業を実行するための方法、装置、及びシステムに関する。   The present invention relates generally to aircraft, and more particularly to assembling an aircraft fuselage. Even more particularly, the present invention relates to a method, apparatus, and system for performing work along the outside of a fuselage assembly supported by an assembly fixture using several externally movable platforms. .

胴体の製作は、胴体の外皮パネル及び支持構造体の組み立てを含むことができる。外皮パネル及び支持構造体を、胴体アセンブリを形成するために互いに接合することができる。例えば、これに限られるわけではないが、外皮パネルは、胴体アセンブリの内側に面する外皮パネルの表面に取り付けられたフレーム及びストリンガーなどの支持部材を有することができる。これらの支持部材を、胴体アセンブリの支持構造体を形成するために使用することができる。外皮パネルを、互いに対して配置することができ、支持部材を、この支持構造体を形成するために結合させることができる。   Manufacture of the fuselage may include assembling the skin panel and support structure of the fuselage. The skin panel and the support structure can be joined together to form a fuselage assembly. For example, but not by way of limitation, the skin panel can have a support member, such as a frame and stringer, mounted on the surface of the skin panel facing the interior of the fuselage assembly. These support members can be used to form the support structure of the fuselage assembly. The skin panels can be positioned relative to each other and the support members can be combined to form this support structure.

次いで、外皮パネル及び支持部材を一体に接合して胴体アセンブリを形成するために、固定作業を実行することができる。これらの固定作業は、例えば鋲留作業、締まり嵌めボルト締結作業、他の種類の取り付け作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。胴体アセンブリを、胴体アセンブリに関する外側モールドライン(OML)の要件及び内側モールドライン(IML)の要件を満たす方法で組み立てる必要があることがある。   A securing operation may then be performed to join the skin panel and the support member together to form a fuselage assembly. These securing operations may include, for example, tacking operations, interference bolting operations, other types of mounting operations, or some combination thereof. The fuselage assembly may need to be assembled in a manner that meets the outer mold line (OML) and inner mold line (IML) requirements for the fuselage assembly.

現時点において胴体アセンブリの組み立てに利用することができるいくつかの方法においては、外皮パネル及び支持部材を一体に組み立てるために実行される固定作業を、手作業で実行することができる。例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリの外側に位置する第１の作業者及び胴体アセンブリの内側に位置する第２の作業者が、これらの固定作業を実行するために、手持式工具を使用することができる。いくつかの場合、この種の手作業での締結プロセスは、所望されるよりも労働集約的となり、時間がかかり、人間工学的に難題となり、或いは高価につく可能性がある。更に、手作業での締結プロセスを含む胴体の製作に使用されるいくつかの現在の組立方法は、所望の組立施設又は工場において所望の組立速度又は所望の組立コストで胴体を製作することを、可能にできないことがある。   In some methods currently available for assembling the fuselage assembly, the fastening operations performed to assemble the skin panel and the support member together can be performed manually. For example, but not limited to, a first worker located outside the fuselage assembly and a second worker located inside the fuselage assembly may perform a hand-held operation to perform these securing operations. Tools can be used. In some cases, this type of manual fastening process can be more labor intensive, time consuming, ergonomically challenging, or expensive than desired. In addition, some current assembly methods used for fuselage fabrication, including manual fastening processes, require that the fuselage be fabricated at a desired assembly speed or cost at a desired assembly facility or factory. There are things that cannot be made possible.

いくつかの場合、胴体の製作に使用される現在の組立方法及びシステムは、これらの胴体を、胴体の製作のために特定的に設計及び恒久的に構成された施設又は工場において製作することを必要とする可能性がある。これらの現在の組立方法及びシステムは、異なる種類及び形状の胴体に対応できない可能性がある。例えば、これに限られるわけではないが、胴体の製作に必要な大きくて重たい設備が、工場に恒久的に固定され、特定の種類の胴体についてのみ使用されるように構成される可能性がある。   In some cases, current assembling methods and systems used in the manufacture of fuselage require that these fuselages be manufactured in a facility or factory that is specifically designed and permanently configured for the manufacture of the fuselage. May need. These current assembly methods and systems may not be able to accommodate different types and shapes of fuselage. For example, but not limited to, the large and heavy equipment required to make a fuselage may be permanently fixed in a factory and configured to be used only for certain types of fuselage .

更に、いくつかの現在の組立方法においては、胴体の外側における鋲留作業などの作業の実行が、作業者にとって所望よりも困難となり、時間がかかり、人間工学的に難題となる可能性がある。したがって、上述の問題のうちの少なくとも一部及び考えられる他の問題を考慮に入れた方法及び装置を有することが、望ましいと考えられる。   Further, in some current assembly methods, performing tasks such as tacking outside the fuselage can be more difficult, time consuming, and ergonomically challenging for the operator. . Therefore, it would be desirable to have a method and apparatus that takes into account at least some of the above-mentioned problems and other possible problems.

一例示の実施形態においては、組立作業を実行するための方法を提供することができる。ツールについて、胴体アセンブリの外側に対するマクロな位置決めを行うことができる。ツールについて、胴体アセンブリの外側に対するミクロな位置決めを行うことができる。組立作業を、ツールを使用して特定の箇所において実行することができる。   In one exemplary embodiment, a method for performing an assembly operation may be provided. Macro positioning of the tool relative to the outside of the fuselage assembly can be performed. The tool can be micro-positioned to the outside of the fuselage assembly. Assembly operations can be performed at specific locations using tools.

別の例示の実施形態においては、装置が、外部可動式プラットフォームに組み合わせられたマクロ位置決めシステムと、外部可動式プラットフォームに組み合わせられたミクロ位置決めシステムとを備えることができる。別の例示の実施形態においては、外部可動式プラットフォームが、プラットフォームベースと、プラットフォームベースに組み合わせられたマクロ位置決めシステムと、プラットフォームベースに組み合わせられたミクロ位置決めシステムとを備えることができる。   In another exemplary embodiment, an apparatus can include a macro positioning system associated with an externally movable platform and a micro positioning system associated with an externally movable platform. In another exemplary embodiment, the externally movable platform can comprise a platform base, a macro positioning system combined with the platform base, and a micro positioning system combined with the platform base.

更に別の例示の実施形態においては、外部可動式プラットフォームを使用して締結プロセスを実行するための方法を提供することができる。外部可動式プラットフォームを、胴体アセンブリのパネルに対する位置へと駆動することができる。締結プロセスを実行するための一式の箇所を、パネル上に特定することができる。締結プロセスを、一式の箇所の各々において実行することができる。   In yet another example embodiment, a method may be provided for performing a fastening process using an externally movable platform. The external movable platform can be driven to a position relative to the panel of the fuselage assembly. A set of locations for performing the fastening process can be identified on the panel. A fastening process can be performed at each of the set of locations.

特徴及び機能を、本発明の種々の実施形態において別個独立に達成することができ、或いは以下の説明及び図面を参照して更なる詳細を見て取ることができる更に別の実施形態において組み合わせることができる。   Features and functions may be achieved independently in various embodiments of the present invention, or may be combined in yet other embodiments, further details of which may be found with reference to the following description and drawings. .

例示の実施形態に特有であると考えられる新規な特徴が、添付の特許請求の範囲に記載される。しかしながら、例示の実施形態、並びにそれらの好ましい使用の態様、更なる目的及び特徴は、本発明の例示の実施形態の以下の詳細な説明を参照し、添付の図面と併せて検討することによって、最もよく理解されるであろう。   Novel features that are believed to be unique to the example embodiments are set forth in the appended claims. However, exemplary embodiments, as well as their preferred mode of use, further objects and features, will be described by reference to the following detailed description of exemplary embodiments of the present invention and by reviewing in conjunction with the accompanying drawings. Will be best understood.

例示の実施形態による製造環境のブロック図の形態の図である。FIG. 3 is a diagram in the form of a block diagram of a manufacturing environment according to an example embodiment. 例示の実施形態による胴体アセンブリのブロック図の形態の図である。FIG. 4 is a diagram in the form of a block diagram of a fuselage assembly according to an exemplary embodiment. 例示の実施形態による製造環境におけるフレキシブル製造システムの複数の移動システムのブロック図の形態の図である。FIG. 4 is in the form of a block diagram of a plurality of mobile systems of a flexible manufacturing system in a manufacturing environment according to an exemplary embodiment. 例示の実施形態による複数の可動式プラットフォームのブロック図の形態の図である。FIG. 2 is a diagram in the form of a block diagram of a plurality of mobile platforms according to an example embodiment. 例示の実施形態による分散ユーティリティネットワークにおけるいくつかのユーティリティの流れのブロック図の形態の図である。FIG. 3 is a diagram in the form of a block diagram of several utility flows in a distributed utility network according to an example embodiment. 例示の実施形態による外部可動式プラットフォームのブロック図の形態の図である。FIG. 4 is in the form of a block diagram of an externally movable platform according to an example embodiment. 例示の実施形態による製造環境の等角投影図である。FIG. 2 is an isometric view of a manufacturing environment according to an example embodiment. 例示の実施形態によるユーティリティ固定具に接続された第１のタワー図である。FIG. 4 is a first tower diagram connected to a utility fixture according to an example embodiment. 例示の実施形態によるクレードルシステムの等角投影図である。1 is an isometric view of a cradle system according to an exemplary embodiment. クレードルシステムを使用して形成され、第１のタワーに接続された例示の実施形態による組立固定具の等角投影図である。FIG. 4 is an isometric view of an assembly fixture according to an exemplary embodiment formed using a cradle system and connected to a first tower. 組立固定具によって支持されている胴体アセンブリの製作のための例示の実施形態による組立プロセスにおける一段階の等角投影図である。FIG. 7 is an isometric view of a single stage in an assembly process according to an exemplary embodiment for fabrication of a fuselage assembly supported by an assembly fixture. 胴体アセンブリの製作のための例示の実施形態による組立プロセスにおける別の段階の等角投影図である。FIG. 9 is an isometric view of another stage in the assembly process according to an exemplary embodiment for the manufacture of a fuselage assembly. 組立固定具によって支持された胴体アセンブリの製作のための例示の実施形態による組立プロセスにおける別の段階の等角投影図である。FIG. 11 is an isometric view of another stage in the assembly process according to an exemplary embodiment for the fabrication of a fuselage assembly supported by an assembly fixture. 胴体アセンブリの製作のための例示の実施形態による組立プロセスにおける別の段階の等角投影図である。FIG. 9 is an isometric view of another stage in the assembly process according to an exemplary embodiment for the manufacture of a fuselage assembly. 例示の実施形態に従ってユーティリティ固定具及び胴体アセンブリを支持する組立固定具に接続された第２のタワーの等角投影図である。FIG. 9 is an isometric view of a second tower connected to a utility fixture supporting a utility fixture and a fuselage assembly in accordance with an exemplary embodiment. 例示の実施形態に従って胴体アセンブリの内部において締結プロセスを実行している複数の可動式プラットフォームの等角投影切断図である。FIG. 4 is an isometric cutaway view of a plurality of movable platforms performing a fastening process within a fuselage assembly in accordance with an exemplary embodiment. 例示の実施形態に従って胴体アセンブリについての作業を実行しているフレキシブル製造システムの断面図である。1 is a cross-sectional view of a flexible manufacturing system performing operations on a fuselage assembly according to an example embodiment. 例示の実施形態による完全に製作された胴体アセンブリの等角投影図である。FIG. 4 is an isometric view of a fully fabricated fuselage assembly according to an example embodiment. 例示の実施形態による製造環境において製作中の胴体アセンブリの等角投影図である。FIG. 4 is an isometric view of a fuselage assembly being manufactured in a manufacturing environment according to an exemplary embodiment. 例示の実施形態による外部可動式プラットフォームの等角投影図である。FIG. 4 is an isometric view of an externally movable platform according to an exemplary embodiment. 例示の実施形態によるプラットフォームベースの等角投影図である。FIG. 3 is a platform-based isometric view according to an exemplary embodiment. 例示の実施形態によるツールマガジンステーション及びエンドエフェクタ収納部の拡大等角投影図である。FIG. 4 is an enlarged isometric view of a tool magazine station and end effector storage according to an exemplary embodiment. 例示の実施形態による外部可動式プラットフォームの等角投影図である。FIG. 4 is an isometric view of an externally movable platform according to an exemplary embodiment. 例示の実施形態による外部可動式プラットフォームの側面図である。FIG. 2 is a side view of an externally movable platform according to an exemplary embodiment. 例示の実施形態による外部可動式プラットフォームの等角投影図である。FIG. 4 is an isometric view of an externally movable platform according to an exemplary embodiment. 支持構造体に対して異なる位置にある例示の実施形態による外部ロボット装置の図である。FIG. 3 is an illustration of an external robotic device according to an exemplary embodiment at different positions relative to a support structure. 例示の実施形態による自律走行車の一部分の図である。1 is a diagram of a portion of an autonomous vehicle according to an example embodiment. 例示の実施形態による自律走行車に組み合わせられたセンサーシステムの拡大図である。1 is an enlarged view of a sensor system combined with an autonomous vehicle according to an exemplary embodiment. 例示の実施形態による組立作業を実行するためのプロセスのフロー図の形態の図である。FIG. 4 is in the form of a flow diagram of a process for performing an assembly operation according to an example embodiment. 例示の実施形態による組立作業を実行するためのプロセスのフロー図の形態の図である。FIG. 4 is in the form of a flow diagram of a process for performing an assembly operation according to an example embodiment. 例示の実施形態による締結プロセスを実行するためのプロセスのフロー図の形態の図である。FIG. 4 is in the form of a flow diagram of a process for performing a fastening process according to an example embodiment. 例示の実施形態による締結プロセスを実行するためのプロセスのフロー図の形態の図である。FIG. 4 is in the form of a flow diagram of a process for performing a fastening process according to an example embodiment. 例示の実施形態によるデータ処理システムのブロック図の形態の図である。FIG. 2 is a diagram in the form of a block diagram of a data processing system according to an example embodiment. 例示の実施形態による航空機の製造及び保守点検方法のブロック図の形態の図である。FIG. 4 is in the form of a block diagram of an aircraft manufacturing and service method according to an exemplary embodiment. 例示の実施形態の実行の対象となりうる航空機のブロック図の形態の図である。FIG. 2 is a diagram in the form of a block diagram of an aircraft on which the exemplary embodiment may be implemented.

例示の実施形態は、種々の考慮事項を認識及び考慮する。例えば、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリを製作するプロセスの自動化が望ましい可能性を認識及び考慮する。航空機の胴体アセンブリの製作プロセスの自動化は、製作の効率を改善し、製作の品質を向上させ、胴体アセンブリの製作に関するコストを削減することができる。更に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作プロセスを自動化することで、組立作業の実行の正確さ及び精度を改善でき、したがって胴体アセンブリの外側モールドライン(OML)の要件及び内側モールドライン(IML)の要件の順守の改善を保証できることを認識及び考慮する。   The illustrative embodiments recognize and take into account various considerations. For example, the illustrative embodiments recognize and take into account that it may be desirable to automate the process of fabricating an aircraft fuselage assembly. Automation of the aircraft fuselage assembly fabrication process can improve fabrication efficiency, improve fabrication quality, and reduce costs associated with fabricating the fuselage assembly. Further, the exemplary embodiment can improve the accuracy and precision of performing the assembly operation by automating the fabrication process of the fuselage assembly, thus improving the outer mold line (OML) requirements and the inner mold line (IML) of the fuselage assembly. Recognize and take into account that improved compliance with the requirements of) can be guaranteed.

更に、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリの製作に使用されるプロセスの自動化が、製作サイクルに必要な時間を大幅に削減できることを認識及び考慮する。例えば、これに限られるわけではないが、固定作業の自動化は、作業者がそれらの固定作業並びに他の種類の組立作業を実行する必要性を軽減でき、場合によっては皆無にすることができる。   Further, the exemplary embodiments recognize and take into account that automation of the processes used to fabricate an aircraft fuselage assembly can significantly reduce the time required for a fabrication cycle. For example, but not limited to, the automation of fastening operations can reduce, and in some cases eliminate, the need for workers to perform those fastening operations as well as other types of assembly operations.

更に、航空機の胴体アセンブリの製作プロセスのこの種の自動化は、このプロセスを主として手作業で実行する場合と比べ、労働力が少なくて済み、時間がかからず、人間工学的に難題でなく、より安価となりうる。手作業による労働の軽減は、労働者のための所望の利益を有することができる。更に、胴体組立プロセスの自動化は、胴体アセンブリを所望の組立施設及び工場において所望の組立速度及び所望の組立コストで製作することを可能にすることができる。   In addition, this type of automation of the process of manufacturing the fuselage assembly of an aircraft requires less labor, is less time consuming, and is less ergonomic than performing this process primarily manually. It can be cheaper. Reduction of manual labor can have a desired benefit for workers. Further, automation of the fuselage assembly process may enable the fuselage assembly to be manufactured at desired assembly facilities and factories at a desired assembly speed and a desired assembly cost.

更に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作プロセスを自動化するために、自律的な駆動及び動作が可能な設備を使用することが望ましい可能性を認識及び考慮する。特に、工場のフロアを横切って自律的に駆動することができ、胴体アセンブリを製作するための必要に応じて工場のフロアに対して自律的に位置させることができ、胴体アセンブリを製作するために自律的に動作させることができ、その後に胴体アセンブリの製作が完了したときに自律的に運び去ることができる移動システムで構成された自律式フレキシブル製造システムを有することが望ましいことがある。   Further, the exemplary embodiments recognize and take into account that it may be desirable to use equipment capable of autonomous driving and operation to automate the fuselage assembly fabrication process. In particular, it can be driven autonomously across the factory floor and can be positioned autonomously relative to the factory floor as needed to fabricate the fuselage assembly, to produce the fuselage assembly. It may be desirable to have an autonomous flexible manufacturing system consisting of a mobile system that can be operated autonomously and then be carried away autonomously when the fuselage assembly is completed.

本明細書において使用されるとき、任意の作業、行為、又は工程の自律的な実行は、その作業を実質的に人間による入力を必要とせずに実行することを意味することができる。例えば、これに限られるわけではないが、自律的に駆動されることができるプラットフォームは、人間による入力に実質的に関係なく駆動されることができるプラットフォームである。この方法で、自律的に駆動することができるプラットフォームは、人間による入力に実質的に関係なく駆動すること、又は駆動されることができるプラットフォームであってよい。   As used herein, autonomous performance of any task, act, or step can refer to performing that task substantially without requiring human input. For example, but not limited to, a platform that can be driven autonomously is a platform that can be driven substantially independently of human input. In this way, a platform that can be driven autonomously may be a platform that can be driven, or driven, substantially independently of human input.

したがって、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリを製作するための方法、装置、及びシステムを提供する。特に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作のプロセスのすべてではないことがあるが大部分を自動化する自律式フレキシブル製造システムを提供する。例えば、これに限られるわけではないが、自律式フレキシブル製造システムは、胴体アセンブリを製作するために胴体の外皮パネルと胴体の支持構造体とを互いに接合するための締結具の据え付けのプロセスを自動化することができる。   Accordingly, the illustrative embodiments provide a method, apparatus, and system for fabricating an aircraft fuselage assembly. In particular, the exemplary embodiments provide an autonomous flexible manufacturing system that automates most, if not all, of the process of making a fuselage assembly. For example, but not limited to, an autonomous flexible manufacturing system automates the process of installing fasteners to join a fuselage skin panel and a fuselage support structure together to make a fuselage assembly. can do.

しかしながら、例示の実施形態は、自律式フレキシブル製造システムを用いる胴体アセンブリの製作プロセスの自動化が、独特の技術的解決策を必要とする独特な技術的課題を呈する可能性を、認識及び考慮する。例えば、例示の実施形態は、ユーティリティを自律式フレキシブル製造システム内の種々のシステムのすべてへと供給することが望まれる可能性を、認識及び考慮する。特に、これらのユーティリティを、胴体アセンブリの製作のプロセスを中断させたり、遅らせたりすることがなく、或いは工場のフロアにおける自律式フレキシブル製造システムの種々の移動システムの移動を制限することがない方法で、供給することが望ましいことがある。   However, the exemplary embodiments recognize and take into account that automation of the fuselage assembly fabrication process using an autonomous flexible manufacturing system can present unique technical challenges that require unique technical solutions. For example, the exemplary embodiments recognize and take into account the possibility that it is desired to provide utilities to all of the various systems in the autonomous flexible manufacturing system. In particular, these utilities are not interrupted or delayed in the process of building the fuselage assembly or in a manner that does not limit the movement of the various mobile systems of the autonomous flexible manufacturing system on the factory floor. It may be desirable to supply.

例えば、これに限られるわけではないが、電力、通信、及び空気などの一式のユーティリティを、自律式フレキシブル製造システムへと、一式のユーティリティをもたらす一式のユーティリティ供給源の各々への直接的な接続を１つだけしか含まないインフラストラクチャを使用して供給することが、望ましいことがある。これらの直接的な接続は、地面の上方にあっても、地面にあっても、或いは埋め込まれていてもよい。これらの直接的な接続を、例えば、これらに限られるわけではないが、ユーティリティ固定具を使用して確立することができる。このようにして、インフラストラクチャは、一式のユーティリティ供給源の各々への直接的な接続を提供するユーティリティ固定具と、自律式フレキシブル製造システムの種々のシステムのユーティリティ固定具への接続及び互いの直列接続を可能にする充分に大きいフロアスペースを有する組立領域とを含むことができる。この方法で、一式のユーティリティは、一式のユーティリティ供給源からユーティリティ固定具へと流れ、次いで組立領域内の自律式フレキシブル製造システムの種々のシステムへと下流に流れることができる。   For example, a set of utilities, such as, but not limited to, power, communications, and air, can be directly connected to an autonomous flexible manufacturing system and to each of a set of utility sources that provide a set of utilities. It may be desirable to provide using an infrastructure that contains only one. These direct connections may be above the ground, on the ground, or embedded. These direct connections can be established using, for example, but not limited to, utility fixtures. In this manner, the infrastructure includes a utility fixture that provides a direct connection to each of the set of utility sources, and a connection to the utility fixtures of the various systems of the autonomous flexible manufacturing system and a serial connection with each other. An assembly area having a floor space large enough to allow the connection. In this manner, a set of utilities can flow from a set of utility sources to a utility fixture, and then downstream to various systems of an autonomous flexible manufacturing system in an assembly area.

このように、例示の実施形態は、ユーティリティを自律式フレキシブル製造システムの種々のシステムへと供給するために使用することができる分散ユーティリティネットワークを提供する。分散ユーティリティネットワークは、これらのユーティリティを、自律式フレキシブル製造システムの種々の移動システムの移動を制約又は妨害することがない方法で供給することができる。自律式フレキシブル製造システムの種々の移動システムを、この分散ユーティリティネットワークを生成するために互いに自律的に結合させることができる。   Thus, the illustrative embodiments provide a distributed utility network that can be used to provide utilities to various systems of an autonomous flexible manufacturing system. A distributed utility network can provide these utilities in a manner that does not restrict or hinder the movement of the various mobile systems of the autonomous flexible manufacturing system. The various mobile systems of the autonomous flexible manufacturing system can be autonomously coupled to each other to create this distributed utility network.

ここで図面を参照し、特に図１〜図５を参照すると、製造環境の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。特に、図１〜図５には、胴体アセンブリ、フレキシブル製造システム、胴体アセンブリの製作に使用することができるフレキシブル製造システム内の種々のシステム、及び分散ユーティリティネットワークが示されている。   Referring now to the drawings, and particularly to FIGS. 1-5, diagrams of a manufacturing environment are shown in block diagram form, in accordance with an illustrative embodiment. In particular, FIGS. 1-5 show a fuselage assembly, a flexible manufacturing system, various systems within a flexible manufacturing system that can be used to fabricate the fuselage assembly, and a distributed utility network.

次に図１に目を向けると、製造環境の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。この例示の例において、製造環境１００は、航空機１０４の胴体１０２の少なくとも一部分を製造することができる１つの環境の例であってよい。   Turning now to FIG. 1, a diagram of a manufacturing environment is depicted in block diagram form in accordance with an illustrative embodiment. In this illustrative example, manufacturing environment 100 may be an example of one environment in which at least a portion of fuselage 102 of aircraft 104 can be manufactured.

製造環境１００は、いくつかの異なる形態をとることができる。例えば、これに限られるわけではないが、製造環境１００は、工場、製造施設、屋外工場領域、囲われた製造領域、海上プラットフォーム、又は胴体１０２の少なくとも一部分の製作に適した何らかの他の種類の製造環境１００の形態をとることができる。   Manufacturing environment 100 may take several different forms. For example, without limitation, manufacturing environment 100 may be a factory, a manufacturing facility, an outdoor factory area, an enclosed manufacturing area, an offshore platform, or any other type of facility suitable for fabricating at least a portion of fuselage 102. It can take the form of a manufacturing environment 100.

胴体１０２を、製造プロセス１０８を使用して製作することができる。フレキシブル製造システム１０６を、製造プロセス１０８の少なくとも一部分を実行するために使用することができる。一例示の例においては、製造プロセス１０８を、フレキシブル製造システム１０６を使用して実質的に自動化することができる。他の例示の例では、製造プロセス１０８のうちの１つ以上の段階だけを、実質的に自動化することができる。   The fuselage 102 can be manufactured using a manufacturing process 108. Flexible manufacturing system 106 can be used to perform at least a portion of manufacturing process 108. In one illustrative example, manufacturing process 108 may be substantially automated using flexible manufacturing system 106. In other illustrative examples, only one or more stages of the manufacturing process 108 may be substantially automated.

フレキシブル製造システム１０６を、製造プロセス１０８の少なくとも一部分を自律的に実行するように構成することができる。この方法で、フレキシブル製造システム１０６を、自律式フレキシブル製造システム１１２と称することができる。他の例示の例では、フレキシブル製造システム１０６を、自動化フレキシブル製造システムと称することができる。   Flexible manufacturing system 106 may be configured to perform at least a portion of manufacturing process 108 autonomously. In this manner, the flexible manufacturing system 106 may be referred to as an autonomous flexible manufacturing system 112. In another illustrative example, flexible manufacturing system 106 may be referred to as an automated flexible manufacturing system.

図示のとおり、製造プロセス１０８は、胴体アセンブリ１１４を製作するための組立プロセス１１０を含むことができる。フレキシブル製造システム１０６を、組立プロセス１１０の少なくとも一部分を自律的に実行するように構成することができる。   As shown, manufacturing process 108 may include an assembly process 110 for fabricating fuselage assembly 114. Flexible manufacturing system 106 may be configured to perform at least a portion of assembly process 110 autonomously.

胴体アセンブリ１１４は、製造プロセス１０８の完了前の製造プロセス１０８の最中の任意の段階における胴体１０２であってよい。いくつかの場合、胴体アセンブリ１１４は、途中まで組み立てられた胴体１０２を指して使用されることもある。実施例に応じて、胴体１０２の組み立てを完了させるために、１つ以上の他の構成部品を胴体アセンブリ１１４へと取り付ける必要があることがある。他の場合に、胴体アセンブリ１１４は、完全に組み立てられた胴体１０２を指して使用されることもある。フレキシブル製造システム１０６は、航空機１０４を製作するための製造プロセスにおいて胴体アセンブリ１１４を次の段階へと移動させるために必要な程度まで、胴体アセンブリ１１４を製作することができる。いくつかの場合には、フレキシブル製造システム１０６の少なくとも一部分を、航空機１０４を製作するための製造プロセスにおける１つ以上の後の段階において使用することができる。   The fuselage assembly 114 may be the fuselage 102 at any stage during the manufacturing process 108 before the completion of the manufacturing process 108. In some cases, fuselage assembly 114 may be used to refer to partially assembled fuselage 102. Depending on the embodiment, one or more other components may need to be attached to fuselage assembly 114 to complete the assembly of fuselage 102. In other cases, fuselage assembly 114 may be used to refer to fully assembled fuselage 102. Flexible manufacturing system 106 can manufacture fuselage assembly 114 to the extent necessary to move fuselage assembly 114 to the next stage in the manufacturing process for manufacturing aircraft 104. In some cases, at least a portion of the flexible manufacturing system 106 may be used at one or more later stages in the manufacturing process for manufacturing the aircraft 104.

一例示の例において、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の特定の部分を形成するためのアセンブリであってよい。一例として、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の後部を形成するための後部胴体アセンブリ１１６の形態をとることができる。別の例では、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の前部を形成するための前部胴体アセンブリ１１７の形態をとることができる。更に別の例では、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の中央部又は胴体１０２の後部と前部との間の胴体１０２の何らかの他の中間部を形成するための中央部胴体アセンブリ１１８の形態をとることができる。   In one illustrative example, fuselage assembly 114 may be an assembly for forming a particular portion of fuselage 102. As an example, fuselage assembly 114 may take the form of a rear fuselage assembly 116 to form the rear of fuselage 102. In another example, fuselage assembly 114 may take the form of a front fuselage assembly 117 for forming a front of fuselage 102. In yet another example, the fuselage assembly 114 takes the form of a central fuselage assembly 118 for forming a central portion of the fuselage 102 or some other intermediate portion of the fuselage 102 between the rear and front of the fuselage 102. be able to.

図示のとおり、胴体アセンブリ１１４は、複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を含むことができる。支持構造体１２１を、複数の部材１２２で構成することができる。複数の部材１２２を、複数のパネル１２０の支持及び複数のパネル１２０の互いの接続の両方に使用することができる。支持構造体１２１は、胴体アセンブリ１１４に強度、剛性、及び荷重支持をもたらす上で役に立つことができる。   As shown, the fuselage assembly 114 can include a plurality of panels 120 and a support structure 121. The support structure 121 can be composed of a plurality of members 122. The plurality of members 122 can be used both to support the plurality of panels 120 and to connect the plurality of panels 120 to one another. The support structure 121 can help provide strength, stiffness, and load support to the fuselage assembly 114.

複数の部材１２２を、複数のパネル１２０に組み合わせることができる。本明細書において使用されるとき、或る構成部品又は構造体が別の構成部品又は構造体に「組み合わせられ」る場合、組み合わせは、図示の例における物理的な組み合わせである。   A plurality of members 122 can be combined with a plurality of panels 120. As used herein, when one component or structure is "combined" with another component or structure, the combination is a physical combination in the illustrated example.

例えば、複数の部材１２２のうちの１つなどの第１の構成部品は、複数のパネル１２０のうちの１つなどの第２の構成部品に組み合わせられると考えることができ、第２の構成部品に締め付けられる、第２の構成部品に貼り付けられる、第２の構成部品に取り付けられる、第２の構成部品に取り付けられる、第２の構成部品に結合させられる、第２の構成部品に溶接される、第２の構成部品に固定される、第２の構成部品に接着される、第２の構成部品に糊付けされる、或いは何らかの他の適切な方法で第２の構成部品に接続される、のうちの少なくとも１つによって、組み合わせられると考えることができる。更に、第１の構成部品を、１つ以上の他の構成部品を使用して、第２の構成部品に接続してもよい。例えば、第１の構成部品を、第３の構成部品を使用して第２の構成部品に接続することができる。更に、第１の構成部品を、第２の構成部品の一部、第２の構成部品の延長部、又は両方として形成されることによって、第２の構成部品に組み合わせられると考えることができる。別の例では、第１の構成部品を、第２の構成部品と一緒に硬化させられることによって、第２の構成部品の一部と考えることができる。   For example, a first component, such as one of the plurality of members 122, can be considered to be combined with a second component, such as one of the plurality of panels 120, Attached to the second component, attached to the second component, attached to the second component, joined to the second component, welded to the second component Affixed to the second component, adhered to the second component, glued to the second component, or connected to the second component in some other suitable manner; Can be considered combined by at least one of the following. Further, the first component may be connected to the second component using one or more other components. For example, a first component can be connected to a second component using a third component. Furthermore, the first component can be considered to be combined with the second component by being formed as part of the second component, an extension of the second component, or both. In another example, a first component can be considered part of a second component by being cured together with a second component.

本明細書において使用されるとき、「のうちの少なくとも１つ」という表現は、項目のリストとともに使用される場合に、リストに挙げられた項目のうちの１つ以上の項目の種々の組み合わせを使用できることを意味し、リストの項目のうちのただ１つだけが必要であってよい。項目は、個々の物体、事物、行為、プロセス、又は種類であってよい。換言すると、「のうちの少なくとも１つ」は、項目の任意の組み合わせ又はいくつかの項目をリストから使用することができるが、必ずしもリストのすべての項目が必要とされるわけではないことを意味する。   As used herein, the phrase "at least one of" when used with a list of items refers to various combinations of one or more of the listed items. This means that only one of the items in the list may be needed. Items may be individual objects, things, actions, processes, or types. In other words, "at least one of" means that any combination of items or some items can be used from the list, but not all items of the list are required. I do.

例えば、「項目Ａ、項目Ｂ、及び項目Ｃのうちの少なくとも１つ」又は「項目Ａ、項目Ｂ、又は項目Ｃのうちの少なくとも１つ」は、項目Ａ、項目Ａと項目Ｂ、項目Ｂ、項目Ａと項目Ｂと項目Ｃ、又は項目Ｂと項目Ｃを意味することができる。いくつかの場合、「項目Ａ、項目Ｂ、及び項目Ｃのうちの少なくとも１つ」は、例えば、これらに限られるわけではないが、２つの項目Ａと１つの項目Ｂと１０個の項目Ｃ、４つの項目Ｂと７つの項目Ｃ、又は何らかの他の適切な組み合わせを意味することができる。   For example, “at least one of item A, item B, and item C” or “at least one of item A, item B, or item C” includes item A, item A and item B, item B , Item A and item B and item C, or item B and item C. In some cases, “at least one of item A, item B, and item C” includes, for example, but is not limited to, two items A, one item B, and ten items C , Four items B and seven items C, or some other suitable combination.

これらの例示の例において、複数の部材１２２のうちの或る部材を、複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つに、いくつかの異なる方法で組み合わせることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、複数の部材１２２のうちの或る部材を、ただ１つのパネルに直接取り付けることができ、２つ以上のパネルに取り付けることができ、少なくとも１つのパネルに直接取り付けられた別の部材に取り付けることができ、少なくとも１つのパネルに直接又は間接的に取り付けられた少なくとも１つの部材に取り付けることができ、或いは何らかの他の方法で複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つに組み合わせることができる。   In these illustrative examples, certain members of the plurality of members 122 may be combined with at least one of the plurality of panels 120 in a number of different ways. For example, without limitation, certain members of the plurality of members 122 may be directly attached to only one panel, may be attached to more than one panel, and may be attached to at least one panel. At least one of the panels 120 may be attached to another member directly attached, attached to at least one member attached directly or indirectly to at least one panel, or in some other manner. They can be combined into one.

一例示の例では、複数の部材１２２のうちの実質的にすべて又はすべてを、胴体アセンブリ１１４を製作するための組立プロセス１１０の開始に先立って、複数のパネル１２０に組み合わせることができる。例えば、複数の部材１２２の該当する部分を、複数のパネル１２０を組立プロセス１１０を通じて互いに接合する前に、複数のパネル１２０の各パネルに組み合わせることができる。   In one illustrative example, substantially all or all of the plurality of members 122 can be combined with the plurality of panels 120 prior to the start of the assembly process 110 for fabricating the fuselage assembly 114. For example, corresponding portions of the plurality of members 122 can be combined with each panel of the plurality of panels 120 before the plurality of panels 120 are joined together through the assembly process 110.

別の例示の例では、複数の部材１２２の第１の部分だけを、組立プロセス１１０の開始に先立って複数のパネル１２０に組み合わせることができる。組立プロセス１１０は、複数のパネル１２０への支持の提供又は複数のパネル１２０の互いの接続の少なくとも一方のために、複数の部材１２２の残りの部分を複数のパネル１２０に取り付けることを含むことができる。組立プロセス１１０に先立って複数のパネル１２０に取り付けられた複数の部材１２２の第１の部分、及び組立プロセス１１０において複数のパネル１２０に取り付けられた複数の部材１２２の残りの部分が、協働して支持構造体１２１を形成することができる。   In another illustrative example, only a first portion of the plurality of members 122 may be combined with the plurality of panels 120 prior to the start of the assembly process 110. The assembly process 110 may include attaching a remaining portion of the plurality of members 122 to the plurality of panels 120 to provide support to the plurality of panels 120 and / or connect the plurality of panels 120 to one another. it can. A first portion of the plurality of members 122 attached to the plurality of panels 120 prior to the assembly process 110 and a remaining portion of the plurality of members 122 attached to the plurality of panels 120 in the assembly process 110 cooperate. Thus, the support structure 121 can be formed.

更に別の例示の例では、複数の部材１２２のすべてを、組立プロセス１１０において複数のパネル１２０に組み合わせることができる。例えば、複数のパネル１２０の各々は、組立プロセス１１０よりも前は、いかなる部材もパネルに取り付けられておらず、他の方法で組み合わせられてもいない「裸」の状態であってよい。次いで、組立プロセス１１０において、複数の部材１２２を複数のパネル１２０に組み合わせることができる。   In yet another illustrative example, all of the plurality of members 122 may be combined into a plurality of panels 120 in the assembly process 110. For example, each of the plurality of panels 120 may be "bare" prior to the assembly process 110, with no components attached to the panels and otherwise combined. The members 122 can then be combined into the panels 120 in the assembly process 110.

この方法で、胴体アセンブリ１１４のための支持構造体１２１を、いくつかの異なる方法で作り上げることができる。複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を備える胴体アセンブリ１１４は、下記の図２において更に詳しく説明される。   In this way, the support structure 121 for the fuselage assembly 114 can be built up in a number of different ways. The fuselage assembly 114 comprising the plurality of panels 120 and the support structure 121 is described in more detail in FIG. 2 below.

胴体アセンブリ１１４の製作は、複数のパネル１２０を互いに接合することを含むことができる。複数のパネル１２０の接合を、いくつかの異なる方法で実行することができる。実施例に応じて、複数のパネル１２０の互いの接合は、複数の部材１２２のうちの１つ以上を、複数のパネル１２０のうちの１つ以上又は複数の部材１２２のうちの別の部材に接合することを含むことができる。   Fabricating the fuselage assembly 114 may include joining a plurality of panels 120 together. The joining of the plurality of panels 120 can be performed in several different ways. Depending on the embodiment, the joining of the plurality of panels 120 to each other may include joining one or more of the plurality of members 122 to one or more of the plurality of panels 120 or another member of the plurality of members 122. Joining can be included.

特に、複数のパネル１２０の接合は、少なくとも１つのパネルを少なくとも１つの別のパネルに接合すること、少なくとも１つの部材を少なくとも１つの別の部材に接合すること、又は少なくとも１つの部材を少なくとも１つのパネルに接合すること、或いはこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。一例示の例として、第１のパネル及び第２のパネルの互いの接合は、以下のうちの少なくとも１つを含むことができ、すなわち第１のパネルを第２のパネルに直接固定すること、第１のパネルに組み合わせられた第１の部材を第２のパネルに組み合わせられた第２の部材に接合すること、第１のパネルに組み合わせられた部材を第２のパネルに直接接合すること、第１のパネル及び第２のパネルの両方に組み合わせられた１つの部材を別の部材に接合すること、選択された部材を第１のパネル及び第２のパネルの両方に接合すること、又は何らかの他の種類の接合作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。   In particular, the joining of the plurality of panels 120 includes joining at least one panel to at least one other panel, joining at least one member to at least one other member, or joining at least one member to at least one member. Bonding, or some combination of these. As an illustrative example, the joining of the first panel and the second panel to each other may include at least one of the following: securing the first panel directly to the second panel; Joining the first member combined with the first panel to the second member combined with the second panel, directly joining the member combined with the first panel to the second panel; Joining one member combined with both the first panel and the second panel to another member, joining a selected member to both the first panel and the second panel, or any It may include at least one of other types of joining operations.

組立プロセス１１０は、胴体アセンブリ１１４を製作すべく複数のパネル１２０を互いに接合するために実行することができる作業１２４を含むことができる。この例示の例において、フレキシブル製造システム１０６を、作業１２４の少なくとも一部分を自律的に実行するために使用することができる。   The assembly process 110 can include an operation 124 that can be performed to join a plurality of panels 120 together to make a fuselage assembly 114. In this illustrative example, flexible manufacturing system 106 may be used to perform at least a portion of operation 124 autonomously.

作業１２４は、例えば、これらに限られるわけではないが、仮接続作業１２５、穿孔作業１２６、締結具挿入作業１２８、締結具据付作業１３０、検査作業１３２、他の種類の組立作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。仮接続作業１２５を、複数のパネル１２０を互いに一時的に接続するために実行することができる。例えば、これに限られるわけではないが、仮接続作業１２５は、仮留め留具(tack fastener)を使用して複数のパネル１２０を互いに一時的に留めることを含むことができる。   The operation 124 may be, for example, but not limited to, a temporary connection operation 125, a drilling operation 126, a fastener insertion operation 128, a fastener installation operation 130, an inspection operation 132, other types of assembly operations, or a combination thereof. Some combination may be included. A temporary connection operation 125 may be performed to temporarily connect the plurality of panels 120 to one another. For example, but not limited to, the temporary connection operation 125 can include temporarily fastening the plurality of panels 120 to one another using a temporary fastener.

穿孔作業１２６は、複数のパネル１２０のうちの１つ以上を貫き、場合によっては複数の部材１２２のうちの１つ以上を貫いて、穴を開けることを含むことができる。締結具挿入作業１２８は、穿孔作業１２６によって開けられた穴に締結具を挿入することを含むことができる。   Drilling operation 126 may include drilling a hole through one or more of panels 120 and possibly through one or more of members 122. Fastener insertion operation 128 may include inserting a fastener into a hole drilled by drilling operation 126.

締結具据付作業１３０は、穴に挿入された締結具の各々を完全に据え付けることを含むことができる。締結具据付作業１３０は、例えば、これらに限られるわけではないが、鋲留作業、締まり嵌めボルト締結作業、他の種類の締結具据付作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。検査作業１３２は、完全に据え付けられた締結具の検査を含むことができる。実施例に応じて、フレキシブル製造システム１０６を、任意の数のこれらの種々の種類の作業１２４を実質的に自律的に実行するために使用することができる。   Fastener installation operation 130 may include fully installing each of the fasteners inserted into the holes. Fastener installation operations 130 may include, for example, but are not limited to, tacking operations, interference bolt fastening operations, other types of fastener installation operations, or some combination thereof. Inspection operation 132 may include inspection of a fully installed fastener. Depending on the embodiment, the flexible manufacturing system 106 can be used to perform any number of these various types of operations 124 substantially autonomously.

図示のとおり、フレキシブル製造システム１０６は、複数の移動システム１３４と、制御システム１３６と、ユーティリティシステム１３８とを含むことができる。複数の移動システム１３４の各々は、駆動可能な移動システムであってよい。いくつかの場合に、複数の移動システム１３４の各々は、自律的に駆動可能な移動システムであってよい。例えば、これに限られるわけではないが、複数の移動システム１３４の各々は、製造環境１００において或る箇所から他の箇所へと自律的に駆動されることができる１つ以上の構成要素を含むことができる。複数の移動システム１３４は、以下で図３において更に詳しく説明される。   As shown, the flexible manufacturing system 106 can include a plurality of mobile systems 134, a control system 136, and a utility system 138. Each of the plurality of movement systems 134 may be a drivable movement system. In some cases, each of the plurality of mobile systems 134 may be an autonomously drivable mobile system. For example, without limitation, each of the plurality of mobile systems 134 includes one or more components that can be autonomously driven from one location to another in the manufacturing environment 100. be able to. The plurality of mobile systems 134 are described in further detail below in FIG.

この例示の例において、制御システム１３６を、フレキシブル製造システム１０６の動作を制御するために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、制御システム１３６を、複数の移動システム１３４を制御するために使用することができる。特に、制御システム１３６を、製造環境１００における複数の移動システム１３４の各々の移動を指示するために使用することができる。制御システム１３６は、複数の移動システム１３４に少なくとも部分的に組み合わせられてよい。   In this illustrative example, control system 136 may be used to control the operation of flexible manufacturing system 106. For example, without limitation, the control system 136 can be used to control a plurality of mobile systems 134. In particular, the control system 136 can be used to direct the movement of each of the plurality of movement systems 134 in the manufacturing environment 100. The control system 136 may be at least partially combined with the plurality of mobile systems 134.

一例示の例において、制御システム１３６は、一式のコントローラー１４０を含むことができる。本明細書において使用されるとき、「一式」の項目は、１つ以上の項目を含むことができる。この方法で、一式のコントローラー１４０は、１つ以上のコントローラーを含むことができる。   In one illustrative example, control system 136 may include a set of controllers 140. As used herein, a "set" of items may include one or more items. In this manner, the set of controllers 140 can include one or more controllers.

一式のコントローラー１４０の各々を、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又はこれらの何らかの組み合わせを使用して実現することができる。一例示の例では、一式のコントローラー１４０を、複数の移動システム１３４に組み合わせることができる。例えば、これに限られるわけではないが、一式のコントローラー１４０のうちの１つ以上を、複数の移動システム１３４の一部として実現することができる。他の例では、一式のコントローラー１４０のうちの１つ以上を、複数の移動システム１３４とは別個独立に実現することができる。   Each of the set of controllers 140 may be implemented using hardware, firmware, software, or some combination thereof. In one illustrative example, a set of controllers 140 may be combined with multiple mobile systems 134. For example, but not limited to, one or more of the set of controllers 140 can be implemented as part of a plurality of mobile systems 134. In other examples, one or more of the set of controllers 140 can be implemented independently of the plurality of mobile systems 134.

一式のコントローラー１４０は、フレキシブル製造システム１０６の複数の移動システム１３４の動作を制御するための指令１４２を生成することができる。一式のコントローラー１４０は、無線通信リンク、有線通信リンク、光通信リンク、又は他の種類の通信リンクのうちの少なくとも１つを使用して、複数の移動システム１３４と通信することができる。この方法で、任意の数の種々の種類の通信リンクを、一式のコントローラー１４０との通信及び一式のコントローラー１４０間の通信に使用することができる。   The set of controllers 140 can generate commands 142 for controlling the operation of the plurality of mobile systems 134 of the flexible manufacturing system 106. The set of controllers 140 can communicate with the plurality of mobile systems 134 using at least one of a wireless communication link, a wired communication link, an optical communication link, or another type of communication link. In this manner, any number of different types of communication links can be used for communication with and between the set of controllers 140.

これらの例示の例において、制御システム１３６は、センサーシステム１３３から受信されるデータ１４１を使用して複数の移動システム１３４の動作を制御することができる。センサーシステム１３３を、任意の数の個別のセンサーシステム、センサー装置、コントローラー、他の種類の構成要素、又はこれらの組み合わせで構成することができる。一例示の例において、センサーシステム１３３は、レーザートラッキングシステム１３５及びレーダーシステム１３７を含むことができる。レーザートラッキングシステム１３５を、任意の数のレーザートラッキング装置、レーザーターゲット、又はこれらの組み合わせで構成することができる。レーダーシステム１３７を、任意の数のレーダーセンサー、レーダーターゲット、又はこれらの組み合わせで構成することができる。   In these illustrative examples, control system 136 may use data 141 received from sensor system 133 to control the operation of mobile systems 134. Sensor system 133 may be comprised of any number of individual sensor systems, sensor devices, controllers, other types of components, or combinations thereof. In one illustrative example, sensor system 133 may include laser tracking system 135 and radar system 137. Laser tracking system 135 can be comprised of any number of laser tracking devices, laser targets, or a combination thereof. The radar system 137 can be configured with any number of radar sensors, radar targets, or a combination thereof.

センサーシステム１３３を、製造環境１００において複数の移動システム１３４の種々の移動システムの移動及び動作を協調させるために使用することができる。一例示の例として、レーダーシステム１３７を、移動システム、移動システム内のシステム、移動システム内の構成要素、又はこれらの何らかの組み合わせのマクロな位置決めに使用することができる。更に、レーザートラッキングシステム１３５を、移動システム、移動システム内のシステム、移動システム内の構成要素、又はこれらの何らかの組み合わせのミクロな位置決めに使用することができる。   The sensor system 133 can be used to coordinate the movement and operation of various movement systems of the plurality of movement systems 134 in the manufacturing environment 100. As one illustrative example, the radar system 137 may be used for macro location of a mobile system, a system within a mobile system, a component within a mobile system, or some combination thereof. Further, the laser tracking system 135 can be used for micro-positioning of a mobile system, a system within the mobile system, a component within the mobile system, or some combination thereof.

複数の移動システム１３４を、分散ユーティリティネットワーク１４４を形成するために使用することができる。実施例に応じて、複数の移動システム１３４のうちの１つ以上が、分散ユーティリティネットワーク１４４を形成することができる。いくつかのユーティリティ１４６が、いくつかのユーティリティ供給源１４８から、分散ユーティリティネットワーク１４４を構成する複数の移動システム１３４の種々の移動システムへと流れることができる。   Multiple mobile systems 134 can be used to form a distributed utility network 144. Depending on the embodiment, one or more of the plurality of mobile systems 134 can form a distributed utility network 144. Some utilities 146 may flow from several utility sources 148 to various mobile systems of the multiple mobile systems 134 that make up the distributed utility network 144.

この例示の例において、いくつかのユーティリティ供給源１４８の各々は、製造環境１００内に位置することができる。他の例示の例では、いくつかのユーティリティ供給源１４８のうちの１つ以上が、製造環境１００の外部に位置することができる。その場合、これらの１つ以上のユーティリティ供給源によってもたらされる該当のユーティリティを、例えば、これに限られるわけではないが、１つ以上のユーティリティケーブルを使用して製造環境１００へと運ぶことができる。   In this illustrative example, each of several utility sources 148 may be located within manufacturing environment 100. In another illustrative example, one or more of several utility sources 148 may be located outside manufacturing environment 100. In that case, the appropriate utilities provided by these one or more utility sources can be transported to manufacturing environment 100 using, for example, but not limited to, one or more utility cables. .

一例示の例において、分散ユーティリティネットワーク１４４は、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８から何らかの数のユーティリティケーブルを介して複数の移動システム１３４の１つの移動システムへと直接流すことを可能にすることができる。次いで、この１つの移動システムは、いくつかのユーティリティ１４６を複数の移動システム１３４のうちの他の移動システムに分配することができ、したがって、これら他の移動システムは、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８から直接受け取る必要がない。   In one illustrative example, the distributed utility network 144 allows some utilities 146 to flow directly from several utility sources 148 to one mobile system of the multiple mobile systems 134 via some number of utility cables. Can be made possible. This one mobile system may then distribute some utilities 146 to other mobile systems 134 of the plurality of mobile systems 134, so that these other mobile systems may There is no need to receive it directly from the utility source 148.

図示のとおり、分散ユーティリティネットワーク１４４を、ユーティリティシステム１３８を使用して形成することができる。ユーティリティシステム１３８は、ユーティリティ固定具１５０を含むことができる。ユーティリティシステム１３８を、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８からユーティリティ固定具１５０へと流すことができるよう、いくつかのユーティリティ供給源１４８へとつながるように構成することができる。ユーティリティ固定具１５０は、実施例に応じて、地上にあっても、地中にあってもよい。例えば、これに限られるわけではないが、ユーティリティ固定具１５０を、製造環境１００内の床に埋め込むことができる。   As shown, a distributed utility network 144 may be formed using a utility system 138. Utility system 138 may include utility fixture 150. The utility system 138 can be configured to connect to a number of utility sources 148 such that a number of utilities 146 can flow from a number of utility sources 148 to a utility fixture 150. Utility fixture 150 may be on the ground or underground, depending on the embodiment. For example, but not limited to, the utility fixture 150 can be embedded in a floor within the manufacturing environment 100.

したがって、ユーティリティ固定具１５０は、いくつかのユーティリティ１４６を複数の移動システム１３４のうちの１つ以上に分配することができる。特に、複数の移動システム１３４のうちの１つのユーティリティ固定具１５０への１つの自律的な結合に、分散ユーティリティネットワーク１４４を形成するための移動システムの互いの直列な任意の数の自律的な結合が続くことができる。ユーティリティ固定具１５０は、移動システムの一連の自律的な結合においてユーティリティ固定具１５０の下流の複数の移動システム１３４の各々へといくつかのユーティリティ１４６を分配することができる。   Accordingly, utility fixture 150 may distribute some utilities 146 to one or more of multiple mobile systems 134. In particular, one autonomous connection to one utility fixture 150 of one of the plurality of mobile systems 134 may be connected to any number of autonomous connections of mobile systems in series with one another to form a distributed utility network 144. Can follow. Utility fixture 150 may distribute a number of utilities 146 to each of multiple mobile systems 134 downstream of utility fixture 150 in a series of autonomous couplings of the mobile systems.

実施例に応じて、分散ユーティリティネットワーク１４４は、チェーン状の構成又はツリー状の構成を有することができる。一例示の例において、複数の移動システム１３４は、移動システムＡ、Ｂ、Ｃ、及びＤ（図示略）を、移動システムＡをユーティリティ固定具１５０に自律的に結合させ、移動システムＢ、Ｃ、及びＤを移動システムＡ及び相互に直列に自律的に結合させて含むことができる。分散ユーティリティネットワーク１４４のチェーン状の構成の例は、いくつかのユーティリティ供給源１４８から或るいくつかのユーティリティケーブルを介してユーティリティ固定具１５０へと流れ、ユーティリティ固定具１５０から移動システムＡへと流れ、移動システムＡから移動システムＢへと流れ、移動システムＢから移動システムＣへと流れ、移動システムＣから移動システムＤへと流れるいくつかのユーティリティ１４６を含むことができる。分散ユーティリティネットワーク１４４のツリー状の構成の例は、いくつかのユーティリティ供給源１４８から或るいくつかのユーティリティケーブルを介してユーティリティ固定具１５０へと流れ、ユーティリティ固定具１５０から移動システムＡへと流れ、移動システムＡから移動システムＢ及び移動システムＣの両方へと流れ、移動システムＣから移動システムＤへと流れるいくつかのユーティリティ１４６を含むことができる。複数の移動システム１３４を使用して分散ユーティリティネットワーク１４４を実現できる１つの方法の例は、以下で図５において更に詳しく説明される。   Depending on the embodiment, the distributed utility network 144 can have a chain-like configuration or a tree-like configuration. In one illustrative example, the plurality of mobile systems 134 autonomously couple mobile systems A, B, C, and D (not shown) to mobile system A to utility fixture 150, and provide mobile systems B, C, And D may be included in mobile system A and mutually autonomously coupled in series. An example of a chained configuration of the distributed utility network 144 flows from several utility sources 148 to the utility fixture 150 via certain utility cables, and from the utility fixture 150 to the mobile system A. , Flowing from mobile system A to mobile system B, from mobile system B to mobile system C, and from mobile system C to mobile system D. An example of a tree-like configuration of the distributed utility network 144 flows from several utility sources 148 to the utility fixture 150 via certain utility cables, and from the utility fixture 150 to the mobile system A. , Flowing from mobile system A to both mobile system B and mobile system C, and from mobile system C to mobile system D. An example of one way in which a distributed utility network 144 can be implemented using multiple mobile systems 134 is described in further detail below in FIG.

いくつかの例示の例では、複数のフレキシブル製造システムを、複数の胴体アセンブリを同時に製作するために使用することができる。例えば、フレキシブル製造システム１０６は、多数のフレキシブル製造システムのうちの第１のフレキシブル製造システムであってよい。   In some illustrative examples, multiple flexible manufacturing systems may be used to fabricate multiple fuselage assemblies simultaneously. For example, flexible manufacturing system 106 may be the first flexible manufacturing system of a number of flexible manufacturing systems.

一例示の例では、フレキシブル製造システム１０６、第２のフレキシブル製造システム１５２、及び第３のフレキシブル製造システム１５４を、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７をそれぞれ製作するために使用することができる。その後に、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７を互いに接合し、完全に組み立てられた胴体１０２を形成することができる。この方法で、この例では、フレキシブル製造システム１０６、第２のフレキシブル製造システム１５２、及び第３のフレキシブル製造システム１５４が協働して、フレキシブル胴体製造システム１５８を形成することができる。   In one illustrative example, the flexible manufacturing system 106, the second flexible manufacturing system 152, and the third flexible manufacturing system 154 fabricate the rear fuselage assembly 116, the central fuselage assembly 118, and the front fuselage assembly 117, respectively. Can be used for Thereafter, the rear fuselage assembly 116, the center fuselage assembly 118, and the front fuselage assembly 117 can be joined together to form a fully assembled fuselage 102. In this manner, in this example, flexible manufacturing system 106, second flexible manufacturing system 152, and third flexible manufacturing system 154 can cooperate to form flexible fuselage manufacturing system 158.

このようにして、胴体アセンブリ１１４などの任意の数の胴体アセンブリを、フレキシブル製造システム１０６と同様の方法で実現される任意の数のフレキシブル製造システムを使用して、製造環境１００において製作することができる。同様に、胴体１０２などの任意の数の完全な胴体を、フレキシブル胴体製造システム１５８と同様の方法で実現される任意の数のフレキシブル胴体製造システムを使用して、製造環境１００において製作することができる。   In this manner, any number of fuselage assemblies, such as fuselage assembly 114, can be manufactured in manufacturing environment 100 using any number of flexible manufacturing systems implemented in a manner similar to flexible manufacturing system 106. it can. Similarly, any number of complete torso, such as torso 102, may be fabricated in manufacturing environment 100 using any number of flexible torso manufacturing systems implemented in a manner similar to flexible torso manufacturing system 158. it can.

次に図２を参照すると、図１からの胴体アセンブリ１１４の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。上述のように、胴体アセンブリ１１４は、複数のパネル１２０と、支持構造体１２１とを含むことができる。胴体アセンブリ１１４を、胴体アセンブリ１１４の製作における任意の段階を指して使用することができる。例えば、胴体アセンブリ１１４を、複数のパネル１２０のうちのただ１つ、複数のパネル１２０のうちの接合済み又は接合中のいくつかのパネル、途中まで製作された胴体アセンブリ、或いは完全に製作された胴体アセンブリを指して使用することができる。   Referring now to FIG. 2, a view of the fuselage assembly 114 from FIG. 1 is shown in block diagram form, according to an exemplary embodiment. As described above, the fuselage assembly 114 may include a plurality of panels 120 and a support structure 121. The fuselage assembly 114 can be used to refer to any stage in the fabrication of the fuselage assembly 114. For example, the fuselage assembly 114 may include only one of the plurality of panels 120, some of the plurality of panels 120 joined or joining, a partially fabricated fuselage assembly, or a fully fabricated body assembly. Can be used to refer to the fuselage assembly.

図示のとおり、胴体アセンブリ１１４を、複数の胴体部分２０５を有するように製作することができる。複数の胴体部分２０５の各々は、複数のパネル１２０のうちの１つ以上を含むことができる。この例示の例において、複数の胴体部分２０５の各々は、円筒形の胴体部分、樽形の胴体部分、テーパ状の円筒形の胴体部分、円錐形の胴体部分、ドーム状の胴体部分、又は何らかの他の種類の形状を有する部分の形態をとることができる。実施例に応じて、複数の胴体部分２０５のうちの胴体部分は、実質的に円形の段名形状、楕円形の断面形状、長円形の断面形状、角丸の多角形の断面形状、又は他の閉じた曲線による断面形状を有する形状を有することができる。   As shown, the fuselage assembly 114 can be made to have a plurality of fuselage portions 205. Each of the plurality of fuselage portions 205 can include one or more of the plurality of panels 120. In this illustrative example, each of the plurality of fuselage portions 205 may be a cylindrical body portion, a barrel-shaped body portion, a tapered cylindrical body portion, a conical body portion, a dome-shaped body portion, or any It can take the form of parts having other types of shapes. Depending on the embodiment, the torso portion of the plurality of torso portions 205 may have a substantially circular step name shape, an elliptical cross-sectional shape, an oval cross-sectional shape, a rounded polygonal cross-sectional shape, or other Can have a shape having a cross-sectional shape according to a closed curve.

１つの具体的な例示の例として、複数の胴体部分２０５の各々は、胴体アセンブリ１１４のうちで、胴体アセンブリ１１４の中心軸線又は長手軸線に対して実質的に垂直に得られる胴体アセンブリ１１４の２つの横断面の間に定められる部分であってよい。この方法で、複数の胴体部分２０５は、胴体アセンブリ１１４の長手軸線に沿って配置されてよい。換言すると、複数の胴体部分２０５を、長手方向に配置することができる。   As one specific illustrative example, each of the plurality of fuselage portions 205 may include two of the fuselage assemblies 114 that are obtained substantially perpendicular to the center axis or longitudinal axis of the fuselage assembly 114. May be a portion defined between two cross sections. In this manner, the plurality of fuselage portions 205 may be positioned along the longitudinal axis of the fuselage assembly 114. In other words, a plurality of body parts 205 can be arranged in the longitudinal direction.

胴体部分２０７が、複数の胴体部分２０５のうちの１つの胴体部分の例であってよい。胴体部分２０７を、複数のパネル１２０のうちの１つ以上で構成することができる。一例示の例では、複数のパネル部分を、胴体部分２０７の外周を巡って配置し、胴体部分２０７の外皮を形成することができる。いくつかの場合には、長手方向に隣接する２つ以上のパネルからなる列を複数、胴体部分２０７の外周を巡って配置して、胴体部分２０７の外皮を形成することができる。   The torso part 207 may be an example of one of the plurality of torso parts 205. The body portion 207 can be comprised of one or more of the plurality of panels 120. In one illustrative example, a plurality of panel portions may be arranged around the outer periphery of the torso portion 207 to form an outer skin of the torso portion 207. In some cases, a plurality of rows of two or more longitudinally adjacent panels may be arranged around the outer periphery of the torso portion 207 to form a shell of the torso portion 207.

一例示の例において、胴体アセンブリ１１４は、クラウン２００と、キール２０２と、側面２０４とを有することができる。側面２０４は、第１の側面２０６及び第２の側面２０８を含むことができる。   In one illustrative example, fuselage assembly 114 may have crown 200, keel 202, and side surface 204. Side 204 may include first side 206 and second side 208.

クラウン２００は、胴体アセンブリ１１４の上部であってよい。キール２０２は、胴体アセンブリ１１４の下部であってよい。胴体アセンブリ１１４の側面２０４は、胴体アセンブリ１１４のうちのクラウン２００とキール２０２との間の部分であってよい。一例示の例では、胴体アセンブリ１１４のクラウン２００、キール２０２、第１の側面２０６、及び第２の側面２０８の各々を、複数のパネル１２０の少なくとも１つの少なくとも一部分によって形成することができる。更に、複数の胴体部分２０５の各々の一部分が、クラウン２００、キール２０２、第１の側面２０６、及び第２の側面２０８の各々を形成することができる。   Crown 200 may be on top of fuselage assembly 114. Keel 202 may be a lower portion of fuselage assembly 114. Side 204 of fuselage assembly 114 may be the portion of fuselage assembly 114 between crown 200 and keel 202. In one illustrative example, each of the crown 200, keel 202, first side 206, and second side 208 of the fuselage assembly 114 may be formed by at least a portion of at least one of the plurality of panels 120. Further, a portion of each of the plurality of fuselage portions 205 may form each of the crown 200, the keel 202, the first side 206, and the second side 208.

パネル２１６が、複数のパネル１２０のうちの１つのパネルの一例でありうる。パネル２１６は、実施例に応じて、外皮パネル、胴体パネル、又は胴体外皮パネルと呼ばれることもある。いくつかの例示の例において、パネル２１６は、サブパネルと称することができる複数のより小さなパネルで構成されるメガパネルの形態をとることができる。メガパネルを、スーパーパネルと称することもできる。これらの例示の例では、パネル２１６を、金属、金属合金、何らかの他の種類の金属材料、複合材料、又は何らかの他の材料のタイプのうちの少なくとも１つで構成することができる。一例示の例として、パネル２１６を、アルミニウム合金、鋼、チタニウム、セラミック材料、複合材料、何らかの他の材料のタイプ、又はこれらの何らかの組み合わせで構成することができる。   The panel 216 may be an example of one of the plurality of panels 120. Panel 216 may be referred to as a skin panel, a torso panel, or a torso skin panel, depending on the embodiment. In some illustrative examples, panel 216 may take the form of a mega-panel composed of a plurality of smaller panels, which may be referred to as sub-panels. The mega panel can also be called a super panel. In these illustrative examples, panel 216 may be comprised of at least one of a metal, a metal alloy, some other type of metallic material, a composite, or some other material type. As one illustrative example, panel 216 may be comprised of an aluminum alloy, steel, titanium, ceramic material, composite material, some other material type, or some combination thereof.

胴体アセンブリ１１４のキール２０２の形成に使用される場合、パネル２１６を、キールパネル又は下部パネルと称することができる。胴体アセンブリ１１４の側面２０４のうちの１つを形成するために使用される場合、パネル２１６を、側面パネルと称することができる。胴体アセンブリ１１４のクラウン２００の形成に使用される場合、パネル２１６を、クラウンパネル又は上部パネルと称することができる。一例示の例として、複数のパネル１２０は、クラウン２００を形成するためのクラウンパネル２１８、側面２０４を形成するための側面パネル２２０、及びキール２０２を形成するためのキールパネル２２２を含むことができる。側面パネル２２０は、第１の側面２０６を形成するための第１の側面パネル２２４及び第２の側面２０８を形成するための第２の側面パネル２２６を含むことができる。   When used to form the keel 202 of the fuselage assembly 114, the panel 216 may be referred to as a keel panel or lower panel. When used to form one of the sides 204 of the fuselage assembly 114, the panel 216 can be referred to as a side panel. When used to form the crown 200 of the fuselage assembly 114, the panel 216 may be referred to as a crown panel or a top panel. As one illustrative example, the plurality of panels 120 may include a crown panel 218 to form the crown 200, a side panel 220 to form the side 204, and a keel panel 222 to form the keel 202. . Side panel 220 may include a first side panel 224 for forming first side 206 and a second side panel 226 for forming second side 208.

一例示の例において、胴体アセンブリ１１４の複数の胴体部分２０５のうちの胴体部分２０７は、クラウンパネル２１８のうちの１つと、側面パネル２２０のうちの２つと、キールパネル２２２のうちの１つとを含むことができる。別の例示の例において、胴体部分２０７は、胴体アセンブリ１１４の端部を形成することができる。   In one illustrative example, the fuselage portion 207 of the plurality of fuselage portions 205 of the fuselage assembly 114 includes one of the crown panels 218, two of the side panels 220, and one of the keel panels 222. Can be included. In another illustrative example, fuselage portion 207 may form an end of fuselage assembly 114.

いくつかの場合、胴体部分２０７を、パネル２１６などの単一のパネルのみで構成することができる。例えば、これに限られるわけではないが、パネル２１６は、端部パネル２２８の形態をとることができる。   In some cases, fuselage portion 207 can be comprised of only a single panel, such as panel 216. For example, without limitation, panel 216 can take the form of end panel 228.

端部パネル２２８を、胴体アセンブリ１１４の一端を形成するために使用することができる。例えば、胴体アセンブリ１１４が図１の後部胴体アセンブリ１１６の形態をとる場合、端部パネル２２８は、胴体アセンブリ１１４の最も後ろの端部を形成することができる。胴体アセンブリ１１４が図１の前部胴体アセンブリ１１７の形態をとる場合、端部パネル２２８は、胴体アセンブリ１１４の最も前方の端部を形成することができる。   End panel 228 can be used to form one end of fuselage assembly 114. For example, if the fuselage assembly 114 takes the form of the rear fuselage assembly 116 of FIG. 1, the end panel 228 may form the rearmost end of the fuselage assembly 114. If the fuselage assembly 114 takes the form of the front fuselage assembly 117 of FIG. 1, the end panels 228 may form the foremost end of the fuselage assembly 114.

一例示の例において、端部パネル２２８は、円筒形のパネル、円錐形のパネル、樽形のパネル、又はテーパ状の円筒形のパネルの形態をとることができる。例えば、端部パネル２２８は、胴体アセンブリ１１４の中心軸線に関して直径が変化してもよい実質的に円形の断面形状を有する単一の円筒形のパネルであってよい。   In one illustrative example, end panel 228 may take the form of a cylindrical panel, a conical panel, a barrel panel, or a tapered cylindrical panel. For example, end panel 228 may be a single cylindrical panel having a substantially circular cross-sectional shape that may vary in diameter with respect to the central axis of fuselage assembly 114.

この方法で、上述のように、胴体部分２０７を、端部パネル２２８のみで構成することができる。いくつかの例示の例において、胴体部分２０７は、端部パネル２２８であってよいただ１つのパネルのみで構成される端部胴体部分であってよい。いくつかの場合には、胴体部分２０７が端部胴体部分である場合に、隔壁２７２を、端部パネル２２８に組み合わせることができる。圧力隔壁とも称することができる隔壁２７２を、実施例に応じて、端部パネル２２８とは別であると考えることができ、或いは端部パネル２２８の一部であると考えることができる。隔壁２７２は、これらの例示の例では、ドーム式の形状を有することができる。   In this manner, the body portion 207 can be comprised solely of the end panels 228, as described above. In some illustrative examples, body portion 207 may be an end body portion that is comprised of only one panel, which may be end panel 228. In some cases, the septum 272 may be combined with the end panel 228 when the body portion 207 is an end body portion. The septum 272, which may also be referred to as a pressure septum, may be considered separate from or part of the end panel 228, depending on the embodiment. The septum 272 may have a dome shape in these illustrative examples.

胴体アセンブリ１１４が図１の後部胴体アセンブリ１１６の形態をとる場合、隔壁２７２は、後部胴体アセンブリ１１６の最も後ろの端部に位置する胴体部分２０７の一部であってよい。胴体アセンブリ１１４が図１の前部胴体アセンブリ１１７の形態をとる場合、隔壁２７２は、後部胴体アセンブリ１１６の最も前方の端部に位置する胴体部分２０７の一部であってよい。図１の中央部胴体アセンブリ１１８は、中央部胴体アセンブリ１１８のいずれの端部にも隔壁２７２などの隔壁を備えなくてよい。この方法で、複数の胴体部分２０５を、任意の数の異なる方法で実現することができる。   If the fuselage assembly 114 takes the form of the rear fuselage assembly 116 of FIG. 1, the septum 272 may be part of the body portion 207 located at the rearmost end of the rear fuselage assembly 116. Where the fuselage assembly 114 takes the form of the front fuselage assembly 117 of FIG. 1, the septum 272 may be part of the body portion 207 located at the foremost end of the rear fuselage assembly 116. The central fuselage assembly 118 of FIG. 1 may not include a bulkhead, such as a bulkhead 272, at either end of the central fuselage assembly 118. In this way, a plurality of fuselage sections 205 can be realized in any number of different ways.

パネル２１６は、第１の表面２３０及び第２の表面２３２を有することができる。第１の表面２３０を、外向きの表面として使用されるように構成することができる。換言すると、第１の表面２３０を、胴体アセンブリ１１４の外側２３４を形成するために使用することができる。第２の表面２３２を、内向きの表面として使用されるように構成することができる。換言すると、第２の表面２３２を、胴体アセンブリ１１４の内部２３６を形成するために使用することができる。複数のパネル１２０の各々を、パネル２１６と同様の方法で実現することができる。   Panel 216 can have a first surface 230 and a second surface 232. The first surface 230 can be configured to be used as an outward facing surface. In other words, the first surface 230 can be used to form the outer side 234 of the fuselage assembly 114. The second surface 232 can be configured to be used as an inward facing surface. In other words, the second surface 232 can be used to form the interior 236 of the fuselage assembly 114. Each of the plurality of panels 120 can be implemented in a manner similar to panel 216.

すでに述べたように、支持構造体１２１を、複数のパネル１２０のうちの対応する１つに組み合わせることができる。支持構造体１２１を、パネル２１６に組み合わせられた複数の部材１２２で構成することができる。一例示の例では、対応部分２４０が、パネル２１６に対応する複数の部材１２２の一部分であってよい。対応部分２４０は、パネル２１６に対応する支持部２３８を形成することができる。支持部２３８は、支持構造体１２１の一部であってよい。   As already mentioned, the support structure 121 can be combined with a corresponding one of the plurality of panels 120. The support structure 121 can be composed of a plurality of members 122 combined with the panel 216. In one illustrative example, the corresponding portion 240 may be a portion of the plurality of members 122 corresponding to the panel 216. The corresponding portion 240 can form a support 238 corresponding to the panel 216. The support 238 may be a part of the support structure 121.

複数の部材１２２は、支持部材２４２を含むことができる。支持部材２４２は、例えば、これらに限られるわけではないが、接続部材２４４、フレーム２４６、ストリンガー２４８、補剛材２５０、支柱２５２、肋間状構造部材２５４、又は他の種類の構造部材のうちの少なくとも１つを含むことができる。   The plurality of members 122 can include a support member 242. The support member 242 may be, for example, without limitation, a connection member 244, a frame 246, a stringer 248, a stiffener 250, a strut 252, an intercostal structural member 254, or other type of structural member. At least one may be included.

接続部材２４４は、他の種類の支持部材２４２を互いに接続することができる。いくつかの場合、接続部材２４４は、支持部材２４２を複数のパネル１２０に接続することもできる。接続部材２４４は、例えば、これらに限られるわけではないが、剪断クリップ２５６、タイ２５８、組み継ぎ２６０、肋間接続部材２６２、他の種類の機械的な接続部材、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。   The connection member 244 can connect other types of support members 242 to each other. In some cases, connection members 244 can also connect support members 242 to multiple panels 120. The connecting members 244 include, for example, but are not limited to, shear clips 256, ties 258, seams 260, intercostal connecting members 262, other types of mechanical connecting members, or some combination thereof. Can be.

一例示の例では、パネル２１６が複数のサブパネルで構成される場合に、接続部材２４４を、例えば、これに限られるわけではないが、隣接するサブパネル上を輪の方向に延びているフレーム２４６のうちの相補的なフレーム及び隣接するサブパネル上を長手方向に延びているストリンガー２４８のうちの相補的なストリンガーを、互いに接続するために使用することができる。他の例示の例では、接続部材２４４を、複数のパネル１２０の２つ以上の隣接するパネル上の相補的なフレーム、ストリンガー、又は他の種類の支持部材を互いに接続するために使用することができる。いくつかの場合には、接続部材２４４を、２つ以上の隣接する胴体部分の相補的な支持部材を互いに接続するために使用することができる。   In one illustrative example, if the panel 216 is comprised of a plurality of sub-panels, the connecting members 244 may include, but are not limited to, a frame 246 extending in an annular direction over adjacent sub-panels. The complementary stringers of the complementary frames and the stringers 248 extending longitudinally on adjacent sub-panels can be used to connect to one another. In another illustrative example, the connection members 244 may be used to connect complementary frames, stringers, or other types of support members on two or more adjacent panels of the plurality of panels 120 to each other. it can. In some cases, connection members 244 may be used to connect complementary support members of two or more adjacent fuselage portions to one another.

図１に示されるとおりの作業１２４を、胴体アセンブリ１１４を製作すべく複数のパネル１２０を互いに接合するために実行することができる。一例示の例では、複数の締結具２６４を、複数のパネル１２０を互いに接合するために使用することができる。   Operation 124 as shown in FIG. 1 may be performed to join a plurality of panels 120 together to make a fuselage assembly 114. In one illustrative example, multiple fasteners 264 may be used to join multiple panels 120 together.

上述のように、複数のパネル１２０の互いの接合を、いくつかの異なる方法で実行することができる。複数のパネル１２０の接合は、複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つのパネルを複数のパネル１２０のうちの別のパネルに接合すること、複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つのパネルを複数の部材１２２のうちの少なくとも１つに接合すること、複数の部材１２２のうちの少なくとも１つの部材を複数の部材１２２のうちの別の部材に接合すること、又は何らかの他の種類の接合作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。複数のパネル１２０を、複数の部材１２２によって胴体アセンブリ１１４の支持構造体１２１が最終的に形成されるように、互いに接合することができる。   As described above, the joining of the plurality of panels 120 together can be performed in a number of different ways. The joining of the plurality of panels 120 includes joining at least one panel of the plurality of panels 120 to another panel of the plurality of panels 120, and joining at least one panel of the plurality of panels 120 to a plurality of members. Joining at least one of the plurality of members 122, joining at least one member of the plurality of members 122 to another member of the plurality of members 122, or any other type of joining operation. At least one may be included. The plurality of panels 120 can be joined together such that the plurality of members 122 ultimately form the support structure 121 of the fuselage assembly 114.

図示のとおり、いくつかの床２６６を、胴体アセンブリ１１４に組み合わせることができる。この例示の例において、いくつかの床２６６は、胴体アセンブリ１１４の一部であってよい。いくつかの床２６６は、例えば、これに限られるわけではないが、客室の床、荷物室の床、又は何らかの他の種類の床のうちの少なくとも１つを含むことができる。   As shown, several floors 266 can be combined with the fuselage assembly 114. In this illustrative example, some floors 266 may be part of fuselage assembly 114. Some floors 266 may include, for example, but not limited to, at least one of a cabin floor, a luggage room floor, or some other type of floor.

次に図３を参照すると、図１からの製造環境１００におけるフレキシブル製造システム１０６の複数の移動システム１３４の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、フレキシブル製造システム１０６を、製造環境１００のフロア３００において胴体アセンブリ１１４を製作するために使用することができる。製造環境１００が工場の形態をとる場合、フロア３００を、工場フロア３０２と称することができる。   Referring now to FIG. 3, a diagram of a plurality of transfer systems 134 of the flexible manufacturing system 106 in the manufacturing environment 100 from FIG. 1 is shown in block diagram form, according to an exemplary embodiment. As shown, flexible manufacturing system 106 can be used to fabricate fuselage assembly 114 on floor 300 of manufacturing environment 100. If the manufacturing environment 100 takes the form of a factory, the floor 300 can be referred to as a factory floor 302.

一例示の例において、フロア３００は、実質的に平滑且つ実質的に平坦であってよい。例えば、フロア３００は、実質的に水平であってよい。他の例示の例では、フロア３００の１つ以上の部分が、傾斜、斜面、又は他の形態で非平坦であってよい。   In one illustrative example, floor 300 may be substantially smooth and substantially flat. For example, floor 300 may be substantially horizontal. In other illustrative examples, one or more portions of floor 300 may be sloped, beveled, or otherwise uneven.

組立領域３０４が、胴体アセンブリ１１４などの胴体アセンブリを製作するために、図１の組立プロセス１１０を実行するように指定された製造環境１００内の領域であってよい。組立領域３０４を、セル又は作業セルと称することもできる。この例示の例において、組立領域３０４は、フロア３００上の指定された領域であってよい。しかしながら、他の例示の例においては、組立領域３０４が、フロア３００上の指定された領域と、この指定された領域の上方の領域とを含むことができる。任意の数の胴体アセンブリを製造環境１００において同時に製作できるように、任意の数の組立領域が、製造環境１００内に存在することができる。   Assembly area 304 may be an area within manufacturing environment 100 designated to perform assembly process 110 of FIG. 1 to fabricate a fuselage assembly, such as fuselage assembly 114. The assembly area 304 may be referred to as a cell or a work cell. In this illustrative example, assembly area 304 may be a designated area on floor 300. However, in other illustrative examples, the assembly area 304 may include a designated area on the floor 300 and an area above the designated area. Any number of assembly areas can be present in the manufacturing environment 100 so that any number of fuselage assemblies can be manufactured simultaneously in the manufacturing environment 100.

図示のとおり、複数の移動システム１３４は、複数の自律走行車３０６、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、及び自律式ツールシステム３１２を含むことができる。複数の移動システム１３４の各々は、フロア３００の全域に駆動可能であってよい。換言すると、複数の移動システム１３４の各々は、フロア３００上の或る箇所３１５から別の箇所３１７へとフロア３００を横切って自律的に駆動されることが可能であってよい。   As shown, the plurality of mobile systems 134 may include a plurality of autonomous vehicles 306, a cradle system 308, a tower system 310, and an autonomous tool system 312. Each of the plurality of movement systems 134 may be drivable across the floor 300. In other words, each of the plurality of mobile systems 134 may be capable of being autonomously driven across the floor 300 from one location 315 on the floor 300 to another location 317.

一例示の例において、複数の自律走行車３０６の各々は、人間の指示又は案内を必要とすることなく独立して動作することが可能であってよい自動案内車両(AGV)の形態をとることができる。いくつかの場合には、複数の自律走行車３０６を、複数の自動案内車両(AGV)と称することができる。   In one illustrative example, each of the plurality of autonomous vehicles 306 takes the form of an automated guided vehicle (AGV), which may be capable of operating independently without the need for human guidance or guidance. Can be. In some cases, the plurality of autonomous vehicles 306 may be referred to as a plurality of automated guided vehicles (AGVs).

この例示の例において、クレードルシステム３０８を、図１の組立プロセス１１０の際に胴体アセンブリ１１４を支持及び保持するために使用することができる。いくつかの場合には、クレードルシステム３０８を、駆動可能なクレードルシステムと称することができる。更に他の場合には、クレードルシステム３０８を、自律的に駆動可能なクレードルシステムと称することができる。   In this illustrative example, cradle system 308 may be used to support and hold fuselage assembly 114 during assembly process 110 of FIG. In some cases, cradle system 308 may be referred to as a drivable cradle system. In still other cases, cradle system 308 can be referred to as a cradle system that can be driven autonomously.

クレードルシステム３０８は、いくつかの固定具３１３を含むことができる。本明細書において使用されるとき、「いくつか」の項目は、１つ以上の項目を含むことができる。この方法で、いくつかの固定具３１３は、１つ以上の固定具を含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかの固定具３１３を、いくつかの駆動可能な固定具と称することができる。他の例示の例では、いくつかの固定具３１３を、いくつかの自律的に駆動可能な固定具と称することができる。   Cradle system 308 may include a number of fixtures 313. As used herein, "some" items may include one or more items. In this manner, some fixtures 313 may include one or more fixtures. In some illustrative examples, some fixtures 313 may be referred to as some drivable fixtures. In other illustrative examples, some fixtures 313 may be referred to as some autonomously drivable fixtures.

いくつかの固定具３１３は、いくつかのクレードル固定具３１４を含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかのクレードル固定具３１４を、いくつかの駆動可能なクレードル固定具と称することができる。他の例示の例では、いくつかのクレードル固定具３１４を、いくつかの自律的に駆動可能なクレードル固定具と称することができる。クレードル固定具３２２は、いくつかのクレードル固定具３１４のうちの１つのクレードル固定具の例であってよい。   Some fixtures 313 can include several cradle fixtures 314. In some illustrative examples, some cradle fasteners 314 may be referred to as some drivable cradle fasteners. In another illustrative example, some cradle fasteners 314 may be referred to as some autonomously drivable cradle fasteners. Cradle fixture 322 may be an example of one of several cradle fixtures 314.

いくつかの保持構造体３２６を、いくつかのクレードル固定具３１４の各々に組み合わせることができる。いくつかのクレードル固定具３１４の各々に組み合わせられたいくつかの保持構造体３２６を、胴体アセンブリ１１４に係合させることができ、胴体アセンブリ１１４を支持するために使用することができる。例えば、クレードル固定具３２２に組み合わせられたいくつかの保持構造体３２６を、複数のパネル１２０のうちの１つ以上に係合させ、複数のパネル１２０のうちの１つ以上を支持するために使用することができる。   Several retaining structures 326 can be combined with each of several cradle fixtures 314. A number of retaining structures 326 associated with each of a number of cradle fixtures 314 can be engaged with the fuselage assembly 114 and can be used to support the fuselage assembly 114. For example, some retaining structures 326 associated with the cradle fixture 322 may be used to engage one or more of the plurality of panels 120 and support one or more of the plurality of panels 120. can do.

いくつかのクレードル固定具３１４は、組立領域３０４へと製造環境１００のフロア３００を横切って自律的に駆動されてよい。一例示の例では、いくつかのクレードル固定具３１４の各々を、複数の自律走行車３０６のうちの対応する１つを使用して、フロア３００を横切って自律的に駆動することができる。換言すると、これに限られるわけではないが、複数の自律走行車３０６のうちのいくつかの対応する自律走行車３１６を、いくつかのクレードル固定具３１４をフロア３００を横切って組立領域３０４へと駆動するために使用することができる。   Some cradle fixtures 314 may be driven autonomously across the floor 300 of the manufacturing environment 100 into the assembly area 304. In one illustrative example, each of a number of cradle fixtures 314 may be driven autonomously across floor 300 using a corresponding one of a plurality of autonomous vehicles 306. In other words, but not limited to, a number of corresponding autonomous vehicles 316 of the plurality of autonomous vehicles 306 may be transported to a number of cradle fixtures 314 across floor 300 into assembly area 304. Can be used to drive.

この例示の例において、いくつかの対応する自律走行車３１６は、例えば、これに限られるわけではないが、保持領域３１８からフロア３００を横切って組立領域３０４へと走行することができる。保持領域３１８は、フレキシブル製造システム１０６が使用されておらず、或いは特定の装置又はシステムが使用されていないときに、複数の自律走行車３０６、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、自律式ツールシステム３１２、又は図１からの制御システム１３６のうちの少なくとも１つを保持することができる領域であってよい。   In this illustrative example, some corresponding autonomous vehicles 316 may travel, for example, but not limited to, from holding area 318 across floor 300 to assembly area 304. The holding area 318 includes a plurality of autonomous vehicles 306, a cradle system 308, a tower system 310, and an autonomous tool system 312 when the flexible manufacturing system 106 is not being used or a particular device or system is not being used. Or an area that can hold at least one of the control systems 136 from FIG.

保持領域３１８を、実施例に応じて、ホーム領域、格納領域、又はベース領域と呼ぶこともできる。保持領域３１８が、製造環境１００の内部に位置するものとして示されているが、保持領域３１８は、他の例示の例では、製造環境１００の外部の何らかの他の領域又は環境に位置してもよい。   The holding area 318 can also be called a home area, a storage area, or a base area, depending on the embodiment. Although the holding area 318 is shown as being located within the manufacturing environment 100, the holding area 318 may be located in some other area or environment outside of the manufacturing environment 100 in other illustrative examples. Good.

複数の自律走行車３０６のうちのいくつかの対応する自律走行車３１６は、いくつかのクレードル固定具３１４を、いくつかの選択されたクレードル位置３２０へと駆動することができる。本明細書において使用されるとき、「位置」は、箇所、向き、又は両方で構成されてよい。箇所は、基準座標系に対する二次元座標又は三次元座標であってよい。向きは、基準座標系に対する二次元の向き又は三次元の向きであってよい。この基準座標系は、例えば、これらに限られるわけではないが、胴体の座標系、航空機の座標系、製造環境１００についての座標系、又は何らかの他の種類の座標系であってよい。   Some corresponding autonomous vehicles 316 of the plurality of autonomous vehicles 306 may drive some cradle fixtures 314 to some selected cradle positions 320. As used herein, a "location" may be composed of locations, orientations, or both. The location may be a two-dimensional coordinate or a three-dimensional coordinate with respect to the reference coordinate system. The orientation may be a two-dimensional orientation or a three-dimensional orientation with respect to a reference coordinate system. This reference coordinate system may be, for example, but not limited to, a fuselage coordinate system, an aircraft coordinate system, a coordinate system for the manufacturing environment 100, or some other type of coordinate system.

いくつかのクレードル固定具３１４が２つ以上のクレードル固定具を含み、いくつかの選択されたクレードル位置３２０が２つ以上のクレードル位置を含む場合、これらのクレードル位置は、互いに対して選択された位置であってよい。この方法で、いくつかのクレードル固定具３１４を、いくつかのクレードル固定具３１４が互いに対していくつかの選択されたクレードル位置３２０にあるように、配置することができる。   If some cradle fasteners 314 include more than one cradle fastener and some selected cradle locations 320 include more than one cradle location, these cradle locations are selected relative to one another. Location. In this manner, some cradle fasteners 314 may be arranged such that some cradle fasteners 314 are at some selected cradle locations 320 relative to one another.

これらの例示の例において、いくつかの対応する自律走行車３１６を、いくつかのクレードル固定具３１４を組立領域３０４内のいくつかの選択されたクレードル位置３２０へと駆動するために使用することができる。或る構成要素又はシステムをフロア３００を横切って「駆動」することは、例えば、これに限られるわけではないが、その構成要素又はシステムの実質的に全体を或る箇所から別の箇所に移動させることを意味することができる。例えば、これに限られるわけではないが、クレードル固定具３２２をフロア３００を横切って駆動することは、クレードル固定具３２２の全体を或る箇所から別の箇所に移動させることを意味することができる。換言すると、クレードル固定具３２２を構成するすべて又は実質的にすべての構成要素を、或る箇所から別の箇所に同時にまとめて移動させることができる。   In these illustrative examples, several corresponding autonomous vehicles 316 may be used to drive some cradle fixtures 314 to some selected cradle locations 320 within assembly area 304. it can. “Driving” a component or system across floor 300 may include, but is not limited to, moving substantially the entire component or system from one location to another. Can be meant to be. For example, but not limited to, driving the cradle fixture 322 across the floor 300 can mean moving the entire cradle fixture 322 from one location to another. . In other words, all or substantially all of the components that make up cradle fixture 322 can be moved together from one location to another.

ひとたびいくつかのクレードル固定具３１４が組立領域３０４内のいくつかの選択されたクレードル位置３２０へと駆動されると、いくつかのクレードル固定具３１４を、互いに結合させることができ、タワーシステム３１０に結合させることができる。次いで、ひとたびいくつかのクレードル固定具３１４が選択された公差の範囲内でいくつかの選択されたクレードル位置３２０に位置したならば、いくつかの対応する自律走行車３１６は、例えば、これに限られるわけではないが、いくつかのクレードル固定具３１４から離れて保持領域３１８へと走行することができる。他の例示の例では、いくつかの対応する自律走行車３１６を、いくつかのクレードル固定具３１４の各々を一度に１つずつ組立領域３０４内のいくつかの選択されたクレードル位置３２０のうちの対応する選択された位置へと駆動するために使用される単一の自律走行車で構成することができる。   Once some cradle fixtures 314 are driven to some selected cradle locations 320 in the assembly area 304, several cradle fixtures 314 can be coupled together and the tower system 310 Can be combined. Then, once some cradle fixtures 314 are located at some selected cradle positions 320 within the selected tolerances, some corresponding autonomous vehicles 316 may, for example, be limited to this. Although not required, it is possible to travel away from some cradle fixtures 314 to the holding area 318. In another illustrative example, several corresponding autonomous vehicles 316 may be connected to several of the cradle fixtures 314, one at a time, out of several selected cradle locations 320 in assembly area 304. It can consist of a single autonomous vehicle used to drive to the corresponding selected position.

組立領域３０４において、いくつかのクレードル固定具３１４を、組立固定具３２４を形成するように構成することができる。組立固定具３２４は、いくつかのクレードル固定具３１４のうちの異なるクレードル固定具が互いに対していくつかの選択されたクレードル位置３２０に配置されたときに形成されてよい。いくつかの場合、組立固定具３２４は、いくつかのクレードル固定具３１４をいくつかの選択されたクレードル位置３２０に位置させつつ、いくつかのクレードル固定具３１４を互いに結合させ、いくつかのクレードル固定具３１４の各々に組み合わせられたいくつかの保持構造体３２６を胴体アセンブリ１１４を受けるように調節したときに、形成されてよい。   In the assembly area 304, a number of cradle fixtures 314 can be configured to form an assembly fixture 324. The assembly fixture 324 may be formed when different ones of the several cradle fixtures 314 are located at some selected cradle locations 320 with respect to one another. In some cases, the assembly fixture 324 couples several cradle fixtures 314 to one another while placing some cradle fixtures 314 at some selected cradle locations 320 and A number of retaining structures 326 associated with each of the fixtures 314 may be formed when adjusted to receive the fuselage assembly 114.

この方法で、いくつかのクレードル固定具３１４は、組立固定具３２４などの単一の固定具体を形成することができる。組立固定具３２４を、胴体アセンブリ１１４を支持及び保持するために使用することができる。いくつかの場合には、組立固定具３２４を、組立固定具システム又は固定具システムと称することができる。いくつかの場合には、組立固定具３２４を、駆動可能な組立固定具と称することができる。他の場合には、組立固定具３２４を、自律的に駆動可能な組立固定具と称することができる。   In this manner, several cradle fixtures 314 can form a single securing feature, such as an assembly fixture 324. An assembly fixture 324 can be used to support and hold the fuselage assembly 114. In some cases, assembly fixture 324 may be referred to as an assembly fixture system or fixture system. In some cases, assembly fixture 324 may be referred to as a drivable assembly fixture. In other cases, the assembly fixture 324 can be referred to as an autonomously drivable assembly fixture.

ひとたび組立固定具３２４が形成されると、いくつかのクレードル固定具３１４は、胴体アセンブリ１１４を受け入れることができる。換言すると、複数の胴体部分２０５を、いくつかのクレードル固定具３１４に係合させることができる。特に、複数の胴体部分２０５を、いくつかのクレードル固定具３１４の各々に組み合わせられたいくつかの保持構造体３２６に係合させることができる。複数の胴体部分２０５を、任意のいくつかの方法で、いくつかのクレードル固定具３１４に係合させることができる。   Once the assembly fixture 324 is formed, some cradle fixtures 314 can receive the fuselage assembly 114. In other words, the plurality of fuselage portions 205 can engage several cradle fasteners 314. In particular, a plurality of fuselage portions 205 can be engaged with a number of retaining structures 326 associated with each of a number of cradle fixtures 314. The plurality of fuselage portions 205 can be engaged with several cradle fixtures 314 in any of several ways.

いくつかのクレードル固定具３１４がただ１つのクレードル固定具を含む場合、そのクレードル固定具を、胴体アセンブリ１１４の実質的に全体を支持及び保持するために使用することができる。いくつかのクレードル固定具３１４が複数のクレードル固定具を含む場合、それらのクレードル固定具の各々を、複数の胴体部分２０５のうちの少なくとも１つの対応する胴体部分を支持及び保持するために使用することができる。   If several cradle fasteners 314 include only one cradle fastener, that cradle fastener can be used to support and hold substantially the entire fuselage assembly 114. If some of the cradle fasteners 314 include a plurality of cradle fasteners, each of the cradle fasteners is used to support and hold at least one corresponding fuselage portion of the plurality of fuselage portions 205. be able to.

一例示の例では、複数の胴体部分２０５の各々に、いくつかのクレードル固定具３１４を１つずつ係合させることができる。例えば、これに限られるわけではないが、複数の胴体部分２０５のうちの特定の胴体部分のすべてのパネルを、互いに対して配置且ついくつかのクレードル固定具３１４のうちの対応するクレードル固定具に対して配置し、次いで対応するクレードル固定具に係合させることができる。その後に、複数の胴体部分２０５のうちの残りの胴体部分を、同様の方法で形成し、いくつかのクレードル固定具３１４に係合させることができる。この方法で、複数のパネル１２０を、複数のパネル１２０がいくつかのクレードル固定具３１４によって支持されるように、組立固定具３２４を構成するいくつかのクレードル固定具３１４の各々に組み合わせられたいくつかの保持構造体３２６に複数のパネル１２０の少なくとも一部分を係合させることによって、いくつかのクレードル固定具３１４に係合させることができる。   In one illustrative example, several cradle fasteners 314 may be engaged one at a time with each of the plurality of fuselage portions 205. For example, but not limited to, all panels of a particular torso portion of the plurality of torso portions 205 may be positioned relative to each other and to a corresponding one of several cradle fasteners 314. And then engage the corresponding cradle fixture. Thereafter, the remaining torso portions of the plurality of torso portions 205 may be formed in a similar manner and engaged with several cradle fasteners 314. In this manner, the plurality of panels 120 may be combined with a number of cradle fixtures 314, each of which comprises an assembly fixture 324, such that the plurality of panels 120 are supported by a number of cradle fixtures 314. By engaging at least a portion of the plurality of panels 120 with the retaining structure 326, several cradle fixtures 314 can be engaged.

図２に記載のように、複数のパネル１２０は、キールパネル２２２、側面パネル２２０、及びクラウンパネル２１８を含むことができる。一例示の例においては、図２の胴体アセンブリ１１４のキール２０２を形成するために使用される図２のキールパネル２２２のすべてを、最初にいくつかのクレードル固定具３１４に対して配置し、いくつかのクレードル固定具３１４に係合させることができる。次に、図２の胴体アセンブリ１１４の側面２０４を形成するために使用される図２の側面パネル２２０のすべてを、キールパネル２２２に対して配置し、キールパネル２２２に係合させることができる。その後に、図２の胴体アセンブリ１１４のクラウン２００を形成するために使用される図２のクラウンパネル２１８のすべてを、側面パネル２２０に対して配置し、側面パネル２２０に係合させることができる。この方法で、複数の胴体部分２０５を同時に組み立て、胴体アセンブリ１１４を形成することができる。   As shown in FIG. 2, the plurality of panels 120 may include a keel panel 222, a side panel 220, and a crown panel 218. In one illustrative example, all of the keel panels 222 of FIG. 2 used to form the keel 202 of the fuselage assembly 114 of FIG. The cradle fixture 314 can be engaged. Next, all of the side panels 220 of FIG. 2 used to form the sides 204 of the fuselage assembly 114 of FIG. 2 can be placed against and engaged with the keel panel 222. Thereafter, all of the crown panels 218 of FIG. 2 used to form the crown 200 of the fuselage assembly 114 of FIG. 2 may be positioned relative to and engaged with the side panels 220. In this manner, a plurality of fuselage portions 205 can be assembled simultaneously to form a fuselage assembly 114.

一例示の例において、複数のパネル１２０の各パネルは、パネルをいくつかのクレードル固定具３１４のうちの１つに係合させる前に完全に形成されてパネルに組み合わせられる複数の部材１２２の対応部分を有することができる。複数の部材１２２のこの対応部分を、支持部と称することができる。例えば、図２の支持部２３８を、パネル２１６をいくつかのクレードル固定具３１４のうちの１つ又は図２の複数のパネル１２０のうちの別のパネルに係合させる前に、完全に形成して図２のパネル２１６に組み合わせることができる。換言すると、図２のパネル２１６をいくつかのクレードル固定具３１４のうちの１つに係合させる前に、図２の支持部材２４２の対応部分をパネル２１６にすでに取り付け、図２の接続部材２４４の対応部分を支持部材２４２のこの部分を互いに接続するようにすでに設置することができる。   In one illustrative example, each panel of the plurality of panels 120 is a corresponding member of the plurality of members 122 that are fully formed and combined with the panel before engaging the panel with one of several cradle fasteners 314. Can have parts. This corresponding portion of the plurality of members 122 can be referred to as a support. For example, the support 238 of FIG. 2 may be completely formed prior to engaging the panel 216 with one of several cradle fasteners 314 or another of the plurality of panels 120 of FIG. Can be combined with the panel 216 of FIG. In other words, before engaging panel 216 of FIG. 2 with one of several cradle fasteners 314, a corresponding portion of support member 242 of FIG. Can already be installed to connect this part of the support member 242 to one another.

他の例示の例では、複数の部材１２２を、複数のパネル１２０の互いの係合及びいくつかのクレードル固定具３１４との係合を済ませた後で、複数のパネル１２０に組み合わせることができる。更に他の例示の例では、複数の部材１２２の一部分だけを、複数のパネル１２０の互いの係合及びいくつかのクレードル固定具３１４との係合よりも前に、複数のパネル１２０に組み合わせることができ、その後に、複数の部材１２２の残りの部分を、複数のパネル１２０の互いの係合及びいくつかのクレードル固定具３１４との係合の後で、複数のパネル１２０に組み合わせることができる。   In another illustrative example, the plurality of members 122 can be combined with the plurality of panels 120 after the plurality of panels 120 have been engaged with each other and with some of the cradle fasteners 314. In yet another illustrative example, only a portion of the plurality of members 122 are combined with the plurality of panels 120 prior to engagement of the plurality of panels 120 with each other and with some of the cradle fasteners 314. After that, the remaining portions of the plurality of members 122 can be combined into the plurality of panels 120 after the engagement of the plurality of panels 120 with each other and with some of the cradle fasteners 314. .

いくつかの例示の例では、図２の支持部材２４２のうちの１つ以上、図２の接続部材２４４のうちの１つ以上、又は両方を、図２からのパネル２１６がいくつかのクレードル固定具３１４のうちの１つ又は複数のパネル１２０のうちの他の１つのパネルに係合させられるときに、パネル２１６に組み合わせなくてもよい。例えば、これに限られるわけではないが、図２に示したフレーム２４６を、図２からのパネル２１６へと、パネル２１６をクレードル固定具３２２に係合させた後に追加することができる。別の例では、図２に示した補剛材２５０を、図２からのパネル２１６へと、パネル２１６をクレードル固定具３２２に係合させた後に追加することができる。   In some illustrative examples, one or more of the support members 242 of FIG. 2, one or more of the connection members 244 of FIG. 2, or both, the panel 216 from FIG. It may not be combined with panel 216 when engaged with one of the panels 314 or the other one of the panels 120. For example, without limitation, the frame 246 shown in FIG. 2 can be added to the panel 216 from FIG. 2 after the panel 216 is engaged with the cradle fixture 322. In another example, the stiffener 250 shown in FIG. 2 can be added to the panel 216 from FIG. 2 after the panel 216 has been engaged with the cradle fixture 322.

胴体アセンブリ１１４の製作は、複数のパネル１２０が組立固定具３２４のいくつかのクレードル固定具３１４上で組み立てられるときに複数のパネル１２０を互いに係合させることを含むことができる。例えば、複数のパネル１２０のうちの隣り合うパネルを、パネルに組み合わせられた支持部材の少なくとも一部分を接続することによって接続することができる。実施例に応じて、重ね継ぎ、突き当て継ぎ、又は他の種類の継ぎ合わせのうちの少なくとも１つを、隣り合うパネルを接続するために、隣り合うパネルの対応する支持部材の接続に加え、或いは代えて、使用することができる。   Fabricating the fuselage assembly 114 may include engaging the panels 120 with one another as the panels 120 are assembled on several cradle fixtures 314 of the assembly fixture 324. For example, adjacent panels of the plurality of panels 120 can be connected by connecting at least a portion of a support member combined with the panels. Depending on the embodiment, at least one of a lap splice, a butt splice, or other type of splice, in addition to the connection of the corresponding support member of the adjacent panel to connect the adjacent panel, Alternatively, it can be used.

一例示の例として、複数のパネル１２０のうちの２つの隣り合うパネルに組み合わせられた支持部材を、接続部材を使用して一体に接続することで、２つの隣り合うパネルを接続することができる。これら２つの隣り合うパネルに組み合わせられた２つの支持部材を、例えば、これらに限られるわけではないが、継ぎ、結び、クリップ留め、鋲留め、ピンで留め、接合し、或いは何らかの他の方法で互いに固定することができる。２つの隣り合うパネルが輪のように隣接する場合、相補的なフレームを、輪の方向に接続することができる。２つの隣り合うパネルが長手方向に隣接する場合、相補的なストリンガーを、長手方向に接続することができる。   As an example of an example, two adjacent panels can be connected by connecting support members combined with two adjacent panels of the plurality of panels 120 together using a connection member. . The two support members associated with the two adjacent panels may be joined, tied, knotted, clipped, studded, pinned, joined, or otherwise, for example, but not limited to, Can be fixed to each other. If two adjacent panels are adjacent like a loop, complementary frames can be connected in the direction of the loop. If two adjacent panels are longitudinally adjacent, complementary stringers can be connected longitudinally.

いくつかの場合には、これら２つの隣り合うパネル上の相補的なストリンガー、フレーム、又は他の支持部材の接続は、これらのパネルの継ぎ合わせの一部であってよい。隣り合うパネルを、任意の数のパネル継ぎ合わせ、ストリンガー継ぎ合わせ、フレーム継ぎ合わせ、又は他の種類の継ぎ合わせを使用して互いに接続することができる。   In some cases, the connection of complementary stringers, frames, or other support members on these two adjacent panels may be part of the seaming of these panels. Adjacent panels can be connected to each other using any number of panel seams, stringer seams, frame seams, or other types of seams.

一例示の例においては、複数のパネル１２０を、複数のパネル１２０又は複数の部材１２２のうちの少なくとも１つを一時的な締結具又は恒久的な締結具を使用して一時的に固定することによって、互いに一時的に接続することができる。例えば、これに限られるわけではないが、一時的なクランプを使用して、複数のパネル１２０のうちの２つを互いに一時的に接続し、動かぬように保持することができる。複数のパネル１２０の互いの一時的な接続を、複数のパネル１２０に組み合わせられた複数の部材１２２によって胴体アセンブリ１１４のための図２の支持構造体１２１が形成されるように、少なくとも２つの複数のパネル１２０を互いに一時的に接続すること、少なくとも２つの複数の部材１２２を互いに一時的に接続すること、又は複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つを複数の部材１２２のうちの少なくとも１つに一時的に接続すること、のうちの少なくとも１つによって実行することができる。   In one illustrative example, temporarily fixing the plurality of panels 120 using at least one of the plurality of panels 120 or the plurality of members 122 using a temporary fastener or a permanent fastener. Can temporarily connect to each other. For example, but not limited to, a temporary clamp may be used to temporarily connect two of the panels 120 to one another and hold them stationary. The temporary connection of the plurality of panels 120 to one another is such that at least two of the plurality of panels 120 are combined such that the plurality of members 122 associated with the plurality of panels 120 form the support structure 121 of FIG. Temporarily connecting the panels 120 to each other, temporarily connecting the at least two plurality of members 122 to each other, or connecting at least one of the plurality of panels 120 to at least one of the plurality of members 122. Temporarily connecting to at least one of the following.

一例示の例として、複数のパネル１２０を、胴体アセンブリ１１４を形成すべく複数のパネル１２０を接合するために複数の締結具２６４が設置されるまで、一時的な締結具３２８を使用して互いに一時的に留め、或いは固定することができる。複数のパネル１２０の一時的な接続は、複数のパネル１２０によって形成された図２からの複数の胴体部分２０５を互いに一時的に接続することができる。ひとたび複数の締結具２６４が設置されると、一時的な締結具３２８を取り除くことができる。   As one illustrative example, the plurality of panels 120 may be joined together using temporary fasteners 328 until a plurality of fasteners 264 are installed to join the panels 120 to form the fuselage assembly 114. Can be temporarily fastened or fixed. The temporary connection of the plurality of panels 120 can temporarily connect the plurality of fuselage portions 205 from FIG. 2 formed by the plurality of panels 120 to one another. Once multiple fasteners 264 are installed, temporary fasteners 328 can be removed.

この方法で、複数のパネル１２０を、いくつかの異なる方法で互いに接続することができる。ひとたび複数のパネル１２０が互いに接続されると、複数の部材１２２を、胴体アセンブリ１１４のための支持構造体１２１を形成していると考えることができる。複数のパネル１２０の互いの接続及び支持構造体１２１の形成は、胴体アセンブリ１１４についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件の所望の順守を維持することができる。換言すると、複数のパネル１２０を、複数のパネル１２０を使用して形成される胴体アセンブリ１１４が選択された公差の範囲内で胴体アセンブリ１１４についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件を満たすように、互いに対して動かぬように一体に保持することができる。   In this manner, multiple panels 120 can be connected to one another in a number of different ways. Once the panels 120 are connected to each other, the members 122 can be considered to form a support structure 121 for the fuselage assembly 114. The connection of the plurality of panels 120 to one another and the formation of the support structure 121 can maintain desired compliance with the outer mold line requirements and the inner mold line requirements for the fuselage assembly 114. In other words, the plurality of panels 120 may be formed such that the fuselage assembly 114 formed using the plurality of panels 120 meets the outer mold line requirements and the inner mold line requirements for the fuselage assembly 114 within selected tolerances. Thus, they can be held together so as not to move with respect to each other.

特に、組立固定具３２４が、複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を使用して製作される胴体アセンブリ１１４が選択された公差の範囲内の形状及び構成を有するように、複数のパネル１２０及び複数のパネル１２０に組み合わせられた支持構造体１２１を支持することができる。この方法で、この形状及び構成を、胴体アセンブリ１１４の製作の際に複数のパネル１２０及び複数のパネル１２０に組み合わせられた複数の部材１２２を支持しつつ、選択された公差の範囲内に維持することができる。この形状は、例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリ１１４についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件によって少なくとも部分的に決定されてよい。いくつかの場合に、形状は、胴体アセンブリ１１４のフレーム及びストリンガーの箇所及び向きによって少なくとも部分的に決定されてよい。   In particular, the plurality of panels 120 and the plurality of panels 120 may be configured such that the fuselage assembly 114 fabricated using the plurality of panels 120 and the support structure 121 has a shape and configuration within selected tolerances. The support structure 121 combined with the panel 120 can be supported. In this manner, the shape and configuration are maintained within selected tolerances while supporting the plurality of panels 120 and the plurality of members 122 associated with the plurality of panels 120 during fabrication of the fuselage assembly 114. be able to. This shape may be determined at least in part by, but not limited to, outer mold line requirements and inner mold line requirements for fuselage assembly 114. In some cases, the shape may be determined, at least in part, by the location and orientation of the frame and stringers of fuselage assembly 114.

いくつかの場合には、胴体アセンブリ１１４を構成する複数のパネル１２０及び支持構造体１２１の組み立てが所望の段階に達したときに、いくつかの対応する自律走行車３１６は、組立固定具３２４を組立領域３０４の外へと駆動することができる。例えば、胴体アセンブリ１１４を、製造環境１００内の異なる領域へとフロア３００を横切って動かすことができ、フロア３００から異なる製造環境内の別のフロアへと動かすことができ、或いはフロア３００から何らかの他の領域又は環境内の別のフロアへと動かすことができる。   In some cases, when the assembly of the plurality of panels 120 and the support structure 121 that make up the fuselage assembly 114 has reached a desired stage, some corresponding autonomous vehicles 316 will release the assembly fixture 324. It can be driven out of the assembly area 304. For example, fuselage assembly 114 can be moved across floor 300 to a different area within manufacturing environment 100, from floor 300 to another floor in a different manufacturing environment, or from floor 300 to some other location. Area or environment to another floor.

一例示の例では、組立固定具３２４を、２つの組立固定具を組み合わせてより大きな組立固定具を形成できるよう、別の組立固定具が配置された何らかの他の箇所へと動かすことができる。一例示の例として、組立固定具３２４を、図１の後部胴体アセンブリ１１６を保持及び支持するために使用できる一方で、組立固定具３２４と同様の方法で実現された別の組立固定具を、図１の前部胴体アセンブリ１１７を保持及び支持するために使用することができる。組立固定具３２４と同様の方法で実現される更に別の組立固定具を、図１の中央部胴体アセンブリ１１８を保持及び支持するために使用することができる。   In one illustrative example, the assembly fixture 324 can be moved to somewhere else where another assembly fixture is located so that the two assembly fixtures can be combined to form a larger assembly fixture. As one illustrative example, the assembly fixture 324 can be used to hold and support the rear fuselage assembly 116 of FIG. 1, while another assembly fixture implemented in a similar manner to the assembly fixture 324, It can be used to hold and support the front fuselage assembly 117 of FIG. Yet another assembly fixture, implemented in a manner similar to assembly fixture 324, can be used to hold and support center fuselage assembly 118 of FIG.

ひとたびこれら３つの胴体アセンブリが製作されると、これら３つの胴体アセンブリを接合して図１において説明した胴体１０２を形成できるように、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７を保持するためのより大きい組立固定具を形成すべく、３つの組立固定具を集合させることができる。特に、このより大きな組立固定具は、胴体１０２を選択された公差の範囲内で製作できるように、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７を互いに整列させて保持することができる。   Once these three fuselage assemblies have been fabricated, the rear fuselage assembly 116, the center fuselage assembly 118, and the front fuselage assembly can be joined together to form the fuselage 102 described in FIG. The three assembly fixtures can be assembled to form a larger assembly fixture for holding 117. In particular, this larger assembly fixture holds the rear fuselage assembly 116, the central fuselage assembly 118, and the front fuselage assembly 117 in alignment with each other so that the fuselage 102 can be manufactured within selected tolerances. be able to.

別の例示の例においては、組立固定具３２４と同様の方法で実現される第１の組立固定具及び第２の組立固定具を、それぞれ図１からの後部胴体アセンブリ１１６及び前部胴体アセンブリ１１７を保持及び支持するために使用することができる。ひとたびこれら２つの胴体アセンブリが製作されると、これらの胴体アセンブリを接合して胴体１０２を形成できるように、２つの胴体アセンブリを保持するためのより大きい組立固定具を形成すべく、２つの組立固定具を集合させることができる。より大きな組立固定具は、胴体１０２を選択された公差の範囲内で製作できるように、後部胴体アセンブリ１１６及び前部胴体アセンブリ１１７を互いに整列させて保持することができる。   In another illustrative example, the first and second assembly fixtures, implemented in a manner similar to assembly fixture 324, may be replaced by rear fuselage assembly 116 and front fuselage assembly 117 from FIG. Can be used to hold and support. Once these two fuselage assemblies have been fabricated, the two assemblies are formed to form a larger assembly fixture for holding the two fuselage assemblies so that the fuselage assemblies can be joined to form the fuselage 102. Fixtures can be assembled. A larger assembly fixture can hold the rear fuselage assembly 116 and the front fuselage assembly 117 in alignment with each other so that the fuselage 102 can be manufactured within selected tolerances.

図示のとおり、タワーシステム３１０は、いくつかのタワー３３０を含む。タワー３３２が、いくつかのタワー３３０のうちの１つについての一実施の例であってよい。タワー３３２を、図２に記載の胴体アセンブリ１１４の内部２３６へのアクセスを提供するように構成することができる。いくつかの例示の例では、タワー３３２を、駆動可能なタワーと称することができる。他の例示の例では、タワー３３２を、自律的に駆動可能なタワーと称することができる。   As shown, the tower system 310 includes a number of towers 330. Tower 332 may be an example of one implementation for one of several towers 330. Tower 332 may be configured to provide access to interior 236 of fuselage assembly 114 as described in FIG. In some illustrative examples, tower 332 may be referred to as a drivable tower. In another illustrative example, tower 332 may be referred to as a tower that can be driven autonomously.

一例示の例において、タワー３３２は、第１のタワー３３４の形態をとることができる。第１のタワー３３４を、いくつかの場合には、作業者タワーと称することもできる。別の例示の例において、タワー３３２は、第２のタワー３３６の形態をとることができる。第２のタワー３３６を、いくつかの場合には、ロボットタワーと称することもできる。この方法で、いくつかのタワー３３０は、第１のタワー３３４及び第２のタワー３３６の両方を含むことができる。   In one illustrative example, tower 332 may take the form of first tower 334. The first tower 334 may be referred to in some cases as an operator tower. In another illustrative example, tower 332 may take the form of second tower 336. The second tower 336 may be referred to in some cases as a robot tower. In this manner, some towers 330 may include both a first tower 334 and a second tower 336.

第１のタワー３３４を、実質的に作業者によって使用されるように構成できる一方で、第２のタワー３３６を、実質的に、少なくとも１つのロボット装置が組み合わせられた可動式プラットフォームによって使用されるように構成することができる。換言すると、第１のタワー３３４は、作業者が胴体アセンブリ１１４の内部２３６にアクセス及び進入することを可能にできる。第２のタワー３３６は、可動式プラットフォームが胴体アセンブリ１１４の内部２３６にアクセス及び進入することを可能にできる。   The first tower 334 can be configured to be substantially used by an operator, while the second tower 336 is substantially used by a mobile platform combined with at least one robotic device. It can be configured as follows. In other words, the first tower 334 may allow an operator to access and enter the interior 236 of the fuselage assembly 114. The second tower 336 can allow a mobile platform to access and enter the interior 236 of the fuselage assembly 114.

第１のタワー３３４及び第２のタワー３３６を、組立プロセス１１０の最中の種々の時点において組立固定具３２４に対して位置させることができる。一例示の例として、複数の自律走行車３０６のうちの１つを、第１のタワー３３４を保持領域３１８から組立領域３０４内の選択されたタワー位置３３８に移動させ、或いは自律的に駆動するために、使用することができる。次いで、いくつかのクレードル固定具３１４を、いくつかの対応する自律走行車３１６を使用して、組立領域３０４内の選択されたタワー位置３３８にある第１のタワー３３４に対して、いくつかの選択されたクレードル位置３２０へと自律的に駆動することができる。   First tower 334 and second tower 336 may be positioned relative to assembly fixture 324 at various points during assembly process 110. As one illustrative example, one of the plurality of autonomous vehicles 306 moves the first tower 334 from the holding area 318 to a selected tower position 338 in the assembly area 304 or autonomously drives. Can be used for Then, using some cradle fixtures 314, using several corresponding autonomous vehicles 316, several cradle fixtures 314 are moved to the first tower 334 at the selected tower location 338 in the assembly area 304, It can be driven autonomously to the selected cradle position 320.

第２のタワー３３６を、図１の組立プロセス１１０の最中の何らかの後の段階において、第１のタワー３３４と交換することができる。例えば、複数の自律走行車３０６のうちの１つを、第１のタワー３３４を組立領域３０４から再び保持領域３１８へと自律的に移動させるために使用することができる。次いで、同じ自律走行車又は複数の自律走行車３０６のうちの別の自律走行車を、第２のタワー３３６を保持領域３１８から第１のタワー３３４によって以前に占められていた組立領域３０４内の選択されたタワー位置３３８へと自律的に移動させるために使用することができる。実施例に応じて、第１のタワー３３４を、第２のタワー３３６と後に交換することができる。   The second tower 336 can be replaced with the first tower 334 at some later stage during the assembly process 110 of FIG. For example, one of the plurality of autonomous vehicles 306 can be used to autonomously move the first tower 334 from the assembly area 304 to the holding area 318 again. The same autonomous vehicle or another autonomous vehicle of the plurality of autonomous vehicles 306 is then moved from the holding area 318 to the second tower 336 in the assembly area 304 previously occupied by the first tower 334. It can be used to autonomously move to a selected tower location 338. Depending on the embodiment, the first tower 334 can be later replaced with a second tower 336.

他の例示の例において、第１のタワー３３４及び第２のタワー３３６の各々は、タワーに固定に組み合わせられた複数の自律走行車３０６のうちの自律走行車を有することができる。換言すると、複数の自律走行車３０６のうちの１つを、第１のタワー３３４に一体化でき、複数の自律走行車３０６のうちの１つを、第２のタワー３３６に一体化できる。例えば、複数の自律走行車３０６のうちの１つは、第１のタワー３３４の一部と考えられてよく、或いは第１のタワー３３４に組み込まれてよい。したがって、第１のタワー３３４を、フロア３００を横切って自律的に走行できると考えることができる。同様の方法で、複数の自律走行車３０６のうちの１つが、第２のタワー３３６の一部と考えられてよく、或いは第２のタワー３３６に組み込まれてよい。したがって、第２のタワー３３６を、フロア３００を横切って自律的に走行できると考えることができる。   In another illustrative example, each of first tower 334 and second tower 336 may have an autonomous vehicle of a plurality of autonomous vehicles 306 fixedly associated with the tower. In other words, one of the plurality of autonomous vehicles 306 can be integrated with the first tower 334, and one of the plurality of autonomous vehicles 306 can be integrated with the second tower 336. For example, one of the plurality of autonomous vehicles 306 may be considered part of the first tower 334 or may be incorporated into the first tower 334. Therefore, it can be considered that the first tower 334 can travel autonomously across the floor 300. In a similar manner, one of the plurality of autonomous vehicles 306 may be considered part of, or incorporated into, the second tower 336. Therefore, it can be considered that the second tower 336 can travel autonomously across the floor 300.

タワーシステム３１０及び組立固定具３２４を、互いにインターフェイス３４０を形成するように構成することができる。インターフェイス３４０は、タワーシステム３１０と組立固定具３２４との間の物理的なインターフェイスであってよい。タワーシステム３１０を、ユーティリティシステム１３８とのインターフェイス３４２を形成するように構成することもできる。一例示の例では、インターフェイス３４０及びインターフェイス３４２を、自律的に形成することができる。   The tower system 310 and the assembly fixture 324 can be configured to form an interface 340 with each other. Interface 340 may be a physical interface between tower system 310 and assembly fixture 324. The tower system 310 may be configured to form an interface 342 with the utility system 138. In one illustrative example, interface 340 and interface 342 may be formed autonomously.

インターフェイス３４２は、タワーシステム３１０とユーティリティシステム１３８との間の物理的なインターフェイスであってよい。これらの例示の例において、インターフェイス３４０及びインターフェイス３４２は、物理的なインターフェイスであることに加え、更にユーティリティインターフェイスであってよい。例えば、電力のユーティリティに関して、インターフェイス３４０及びインターフェイス３４２を、電気インターフェイスと考えることができる。   Interface 342 may be a physical interface between tower system 310 and utility system 138. In these illustrative examples, interface 340 and interface 342 may be utility interfaces in addition to being physical interfaces. For example, with respect to power utilities, interface 340 and interface 342 can be considered electrical interfaces.

ユーティリティシステム１３８は、タワーシステム３１０及びユーティリティシステム１３８がインターフェイス３４２を介して物理的及び電気的に接続されたときに、いくつかのユーティリティ１４６をタワーシステム３１０に分配するように構成される。次いで、タワーシステム３１０は、組立固定具３２４及びタワーシステム３１０がインターフェイス３４０を介して物理的及び電気的に接続されたときに、いくつかのユーティリティ１４６をクレードルシステム３０８によって形成された組立固定具３２４に分配することができる。いくつかのユーティリティ１４６は、電力、空気、油圧流体、通信、水、又は何らかの他の種類のユーティリティのうちの少なくとも１つを含むことができる。   Utility system 138 is configured to distribute some utilities 146 to tower system 310 when tower system 310 and utility system 138 are physically and electrically connected via interface 342. The tower system 310 then provides several utilities 146 to the assembly fixture 324 formed by the cradle system 308 when the assembly fixture 324 and the tower system 310 are physically and electrically connected via the interface 340. Can be distributed. Some utilities 146 may include at least one of power, air, hydraulic fluid, communications, water, or some other type of utility.

図示のとおり、ユーティリティシステム１３８は、ユーティリティ固定具１５０を含むことができる。ユーティリティ固定具１５０を、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８から受け取るように構成することができる。いくつかのユーティリティ供給源１４８として、例えば、これらに限られるわけではないが、発電機、電池システム、給水系統、送電線、通信システム、油圧流体系、空気タンク、又は何らかの他の種類のユーティリティ供給源のうちの少なくとも１つを含むことができる。例えば、ユーティリティ固定具１５０は、発電機から電力を受け取ることができる。   As shown, the utility system 138 can include a utility fixture 150. Utility fixture 150 may be configured to receive some utilities 146 from several utility sources 148. Some utility sources 148 include, but are not limited to, generators, battery systems, water systems, power lines, communication systems, hydraulic fluid systems, air tanks, or some other type of utility supply At least one of the sources can be included. For example, utility fixture 150 can receive power from a generator.

一例示の例では、ユーティリティ固定具１５０を、組立領域３０４に対して配置することができる。実施例に応じて、ユーティリティ固定具１５０を、組立領域３０４の内側又は組立領域３０４の外側に配置することができる。   In one illustrative example, utility fixture 150 may be positioned relative to assembly area 304. Depending on the embodiment, the utility fixture 150 can be located inside the assembly area 304 or outside the assembly area 304.

いくつかの例示の例では、ユーティリティ固定具１５０を、フロア３００に組み合わせることができる。実施例に応じて、ユーティリティ固定具１５０を、フロア３００に恒久的に組み合わせることができ、或いはフロア３００に一時的に組み合わせることができる。他の例示の例においては、ユーティリティ固定具１５０を、天井などの製造環境１００の何らかの他の表面、又は製造環境１００内の何らかの他の構造物に組み合わせることができる。いくつかの場合には、ユーティリティ固定具１５０を、フロア３００に埋め込むことができる。   In some illustrative examples, utility fixture 150 may be combined with floor 300. Depending on the embodiment, the utility fixture 150 can be permanently associated with the floor 300 or can be temporarily associated with the floor 300. In other illustrative examples, utility fixture 150 may be combined with some other surface of manufacturing environment 100, such as a ceiling, or any other structure within manufacturing environment 100. In some cases, utility fixture 150 may be embedded in floor 300.

一例示の例において、第１のタワー３３４は、インターフェイス３４２を第１のタワー３３４とユーティリティ固定具１５０との間に形成できるように、ユーティリティ固定具１５０に対してフロア３００に対する選択されたタワー位置３３８へと自律的に駆動されてよい。ひとたびインターフェイス３４２が形成されると、いくつかのユーティリティ１４６は、ユーティリティ固定具１５０から第１のタワー３３４へと流れることができる。次いで、組立固定具３２４は、第１のタワー３３４と組立固定具３２４との間にユーティリティケーブルのネットワークを形成するために、第１のタワー３３４とのインターフェイス３４０を自律的に形成することができる。ひとたびインターフェイス３４２及びインターフェイス３４０の両方が形成されると、ユーティリティ固定具１５０において受け取られたいくつかのユーティリティ１４６は、ユーティリティ固定具１５０から第１のタワー３３４へと流れ、組立固定具３２４を形成するいくつかのクレードル固定具３１４の各々へと流れることができる。この方法で、第１のタワー３３４は、いくつかのユーティリティ１４６を組立固定具３２４に分配するための導管又は「仲介者」として機能することができる。   In one illustrative example, the first tower 334 is a selected tower position relative to the floor 300 relative to the utility fixture 150 such that an interface 342 can be formed between the first tower 334 and the utility fixture 150. 338 may be autonomously driven. Once the interface 342 is formed, some utilities 146 can flow from the utility fixture 150 to the first tower 334. The assembly fixture 324 may then autonomously form an interface 340 with the first tower 334 to form a network of utility cables between the first tower 334 and the assembly fixture 324. . Once both interface 342 and interface 340 are formed, some utilities 146 received at utility fixture 150 flow from utility fixture 150 to first tower 334 to form assembly fixture 324. It can flow to each of several cradle fixtures 314. In this manner, the first tower 334 can function as a conduit or “intermediary” for distributing some utilities 146 to the assembly fixture 324.

インターフェイス３４０が第２のタワー３３６と組立固定具３２４との間に形成され、インターフェイス３４２が第２のタワー３３６とユーティリティ固定具１５０との間に形成されたときに、いくつかのユーティリティ１４６を、上述と同様の方法で、第２のタワー３３６及び組立固定具３２４へともたらすことができる。このように、ユーティリティ固定具１５０は、タワーシステム３１０及びクレードル組立固定具３２４をいくつかのユーティリティ供給源１４８又は任意の他のユーティリティ供給源に別々に接続する必要なく、タワーシステム３１０及び組立固定具３２４にいくつかのユーティリティ１４６を分配することができる。   When the interface 340 is formed between the second tower 336 and the assembly fixture 324 and the interface 342 is formed between the second tower 336 and the utility fixture 150, several utilities 146 are provided. In a manner similar to that described above, it can be provided to the second tower 336 and assembly fixture 324. In this manner, the utility fixture 150 allows the tower system 310 and the assembly fixture to be connected without having to separately connect the tower system 310 and the cradle assembly fixture 324 to several utility sources 148 or any other utility source. Some utilities 146 may be distributed to 324.

自律式ツールシステム３１２を、胴体アセンブリ１１４が組立固定具３２４によって支持及び保持されているときに複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を組み立てるために使用することができる。自律式ツールシステム３１２は、複数の可動式プラットフォーム３４４を含むことができる。複数の可動式プラットフォーム３４４の各々を、図１に記載の組立プロセス１１０における作業１２４のうちの１つ以上を実行するように構成することができる。特に、複数の可動式プラットフォーム３４４を、胴体アセンブリ１１４を製作すべく複数のパネル１２０を互いに接合する作業１２４を自律的に実行するために、選択された公差の範囲内で複数のパネル１２０に対して選択された位置へと自律的に移動させることができる。複数の可動式プラットフォーム３４４は、図４において更に詳しく後述される。   The autonomous tool system 312 can be used to assemble the plurality of panels 120 and the support structure 121 when the fuselage assembly 114 is supported and held by the assembly fixture 324. Autonomous tool system 312 may include multiple mobile platforms 344. Each of the plurality of mobile platforms 344 may be configured to perform one or more of the operations 124 in the assembly process 110 illustrated in FIG. In particular, the plurality of movable platforms 344 may be connected to the plurality of panels 120 within selected tolerances to autonomously perform the operation 124 of joining the plurality of panels 120 together to form the fuselage assembly 114. Can be autonomously moved to the selected position. The plurality of mobile platforms 344 are described in further detail below in FIG.

この例示の例において、制御システム１３６の一式のコントローラー１４０は、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、ユーティリティシステム１３８、自律式ツールシステム３１２、又は複数の自律走行車３０６のうちの少なくとも１つの動作を制御するために、図１に記載のとおりの指令１４２を生成することができる。図１の一式のコントローラー１４０は、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、ユーティリティシステム１３８、自律式ツールシステム３１２、又は複数の自律走行車３０６のうちの少なくとも１つと、任意のいくつかの無線通信リンク、有線通信リンク、光通信リンク、他の種類の通信リンク、又はこれらの組み合わせを使用して、通信することができる。   In this illustrative example, a set of controllers 140 of control system 136 controls operation of at least one of cradle system 308, tower system 310, utility system 138, autonomous tool system 312, or plurality of autonomous vehicles 306. To do so, a command 142 as described in FIG. 1 can be generated. The set of controllers 140 in FIG. 1 includes at least one of the cradle system 308, the tower system 310, the utility system 138, the autonomous tool system 312, or the plurality of autonomous vehicles 306, and any number of wireless communication links, Communication may be performed using a wired communication link, an optical communication link, another type of communication link, or a combination thereof.

この方法で、フレキシブル製造システム１０６の複数の移動システム１３４を、胴体アセンブリ１１４の製作のプロセスを自動化するために使用することができる。複数の移動システム１３４は、全体としての時間、労苦、及び必要とされる人的資源を減らすために、複数のパネル１２０の互いの接合に関して胴体アセンブリ１１４を実質的に自律的に製作することを可能にすることができる。   In this manner, multiple transfer systems 134 of flexible manufacturing system 106 can be used to automate the process of making fuselage assembly 114. The plurality of movement systems 134 make the fuselage assembly 114 substantially autonomous with respect to the joining of the plurality of panels 120 to one another to reduce overall time, labor, and required human resources. Can be made possible.

フレキシブル製造システム１０６は、実施例に応じて、胴体アセンブリ１１４を胴体１０２を製作するための製造プロセス１０８における次の段階又は航空機１０４を製作するための製造プロセスにおける次の段階に移動させるために必要な程度まで、胴体アセンブリ１１４を製作することができる。いくつかの場合において、組立固定具３２４の形態のクレードルシステム３０８は、胴体１０２及び航空機１０４を製作するための製造プロセス１０８におけるこれら後の段階の１つ以上において、胴体アセンブリ１１４を保持及び支持し続けることができる。   Flexible manufacturing system 106 is required to move fuselage assembly 114 to the next stage in manufacturing process 108 for manufacturing fuselage 102 or the next stage in the manufacturing process for manufacturing aircraft 104, depending on the embodiment. To some extent, fuselage assembly 114 can be fabricated. In some cases, cradle system 308 in the form of assembly fixture 324 holds and supports fuselage assembly 114 during one or more of these later stages in manufacturing process 108 for fabricating fuselage 102 and aircraft 104. You can continue.

次に図４を参照すると、図３からの複数の可動式プラットフォーム３４４の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、複数の可動式プラットフォーム３４４は、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００及びいくつかの内部可動式プラットフォーム４０２を含むことができる。この方法で、複数の可動式プラットフォーム３４４は、少なくとも１つの外部可動式プラットフォーム及び少なくとも１つの内部可動式プラットフォームを含むことができる。   Referring now to FIG. 4, a diagram of the plurality of mobile platforms 344 from FIG. 3 is shown in block diagram form, according to an exemplary embodiment. As shown, the plurality of mobile platforms 344 may include some external mobile platforms 400 and some internal mobile platforms 402. In this manner, the plurality of mobile platforms 344 can include at least one external mobile platform and at least one internal mobile platform.

いくつかの例示の例においては、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００を、いくつかの駆動可能な外部可動式プラットフォームと称することができる。同様に、いくつかの場合においては、いくつかの内部可動式プラットフォーム４０２を、いくつかの駆動可能な内部可動式プラットフォームと称することができる。他の例示の例では、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００及びいくつかの内部可動式プラットフォーム４０２を、それぞれいくつかの自律的に駆動可能な外部可動式プラットフォーム及びいくつかの自律的に駆動可能な内部可動式プラットフォームと称することができる。   In some illustrative examples, some externally movable platforms 400 may be referred to as some drivable externally movable platforms. Similarly, in some cases, some internally movable platforms 402 may be referred to as some drivable internally movable platforms. In other illustrative examples, some external mobile platforms 400 and some internal mobile platforms 402 may each have some autonomously driveable external mobile platforms and some autonomously driveable platforms. It may be referred to as an internally movable platform.

外部可動式プラットフォーム４０４が、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００のうちの１つの例であってよく、内部可動式プラットフォーム４０６が、いくつかの内部可動式プラットフォーム４０２のうちの１つの例であってよい。外部可動式プラットフォーム４０４及び内部可動式プラットフォーム４０６は、自律的に駆動可能なプラットフォームであってよい。実施例に応じて、外部可動式プラットフォーム４０４及び内部可動式プラットフォーム４０６の各々を、自身で、又は図３からの複数の自律走行車３０６のうちの１つの助けによって、フロア３００を横切って自律的に移動するように構成することができる。   External mobile platform 404 may be an example of one of several external mobile platforms 400, and internal mobile platform 406 may be an example of one of several internal mobile platforms 402. Good. The outer movable platform 404 and the inner movable platform 406 may be autonomously drivable platforms. Depending on the embodiment, each of the outer mobile platform 404 and the inner mobile platform 406 can autonomously cross the floor 300 by itself or with the help of one of the plurality of autonomous vehicles 306 from FIG. Can be configured to move.

一例示の例として、これに限られるわけではないが、外部可動式プラットフォーム４０４を、複数の自律走行車３０６のうちの対応する１つを使用して、フロア３００を横切って自律的に駆動することができる。いくつかの例示の例では、外部可動式プラットフォーム４０４及び複数の自律走行車３０６のうちのこの対応する１つが、互いに一体であってよい。例えば、自律走行車を、外部可動式プラットフォーム４０４に固定に組み合わせることができる。自律走行車をフロア３００を横切って駆動することで外部可動式プラットフォーム４０４がフロア３００を横切って駆動されるよう、外部可動式プラットフォーム４０４の全荷重を、自律走行車へと伝達することが可能であってよい。   As an illustrative example, and not by way of limitation, externally movable platform 404 may be autonomously driven across floor 300 using a corresponding one of a plurality of autonomous vehicles 306. be able to. In some illustrative examples, the external movable platform 404 and the corresponding one of the plurality of autonomous vehicles 306 may be integral with one another. For example, an autonomous vehicle can be fixedly combined with the external movable platform 404. By driving the autonomous vehicle across the floor 300, the entire load on the external mobile platform 404 can be transmitted to the autonomous vehicle so that the external mobile platform 404 is driven across the floor 300. May be.

外部可動式プラットフォーム４０４を、例えば、これに限られるわけではないが、保持領域３１８から、図１の１つ以上の作業１２４を実行するための胴体アセンブリ１１４の外側２３４に対する位置へと駆動することができる。図示のとおり、少なくとも１つの外部ロボット装置４０８を、外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせることができる。この例示の例において、外部ロボット装置４０８を、外部可動式プラットフォーム４０４の一部と考えることができる。他の例示の例では、外部ロボット装置４０８を、外部可動式プラットフォーム４０４に物理的に取り付けられた別途の構成要素と考えることができる。外部ロボット装置４０８は、例えば、これに限られるわけではないが、ロボットアームの形態をとることができる。   Driving the external movable platform 404 from, for example, but not limited to, the holding area 318 to a position relative to the outer side 234 of the fuselage assembly 114 for performing one or more operations 124 of FIG. Can be. As shown, at least one external robotic device 408 can be associated with the external mobile platform 404. In this illustrative example, external robotic device 408 may be considered as part of external mobile platform 404. In another illustrative example, external robotic device 408 may be considered as a separate component physically attached to external mobile platform 404. The external robotic device 408 can take the form of, for example, but not limited to, a robotic arm.

外部ロボット装置４０８は、第１のエンドエフェクタ４１０を有することができる。任意のいくつかのツールを、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせることができる。これらのツールとして、例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔ツール、締結具挿入ツール、締結具据付ツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールのうちの少なくとも１つを含むことができる。特に、任意のいくつかの固定ツールを、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせることができる。   The external robotic device 408 can have a first end effector 410. Any number of tools may be combined with the first end effector 410. These tools can include, for example, but not limited to, at least one of a drilling tool, a fastener insertion tool, a fastener installation tool, an inspection tool, or some other type of tool. . In particular, any number of fixation tools can be combined with the first end effector 410.

図示のとおり、第１のツール４１１を、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせることができる。一例示の例において、第１のツール４１１は、第１のエンドエフェクタ４１０に着脱可能に組み合わせられる任意のツールであってよい。換言すると、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１を、種々の作業を実行する必要があるときに、交換することができる。例えば、これに限られるわけではないが、第１のツール４１１は、穿孔ツールなど、１つの種類の作業を実行するための１つの種類のツールの形態をとることができる。後に、このツールを、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた新たな第１のツール４１１によって異なる種類の作業を実行できるように、締結具挿入ツールなどの別の種類のツールと交換することができる。   As shown, a first tool 411 can be combined with a first end effector 410. In one illustrative example, first tool 411 may be any tool that is removably combined with first end effector 410. In other words, the first tool 411 associated with the first end effector 410 can be replaced when various tasks need to be performed. For example, without limitation, the first tool 411 can take the form of one type of tool for performing one type of operation, such as a drilling tool. Later, the tool may be exchanged for another type of tool, such as a fastener insertion tool, so that a new first tool 411 associated with the first end effector 410 can perform a different type of work. it can.

一例示の例において、第１のツール４１１は、第１の鋲留ツール４１２の形態をとることができる。第１の鋲留ツール４１２を、鋲留作業を実行するために使用することができる。いくつかの例示の例では、いくつかの異なるツールを、第１の鋲留ツール４１２と交換し、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、第１の鋲留ツール４１２は、穿孔ツール、締結具挿入ツール、締結具据付ツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールと交換可能であってよい。   In one illustrative example, the first tool 411 can take the form of a first tacking tool 412. The first fastening tool 412 can be used to perform a fastening operation. In some illustrative examples, a number of different tools can be exchanged for the first tacking tool 412 and combined with the first end effector 410. For example, without limitation, first tacking tool 412 may be interchangeable with a drilling tool, fastener insertion tool, fastener installation tool, inspection tool, or some other type of tool. .

外部可動式プラットフォーム４０４を、第１のエンドエフェクタ４１０及び第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１を複数のパネル１２０のうちの１つに対して位置させるために、自律的にフロア３００を横切って駆動し、胴体アセンブリ１１４を支持している図３の組立固定具３２４に対して位置させることができる。例えば、外部可動式プラットフォーム４０４を、組立固定具３２４に対する外部位置４１４へとフロア３００を横切って自律的に駆動することができる。この方法で、外部可動式プラットフォーム４０４によって運ばれる第１のツール４１１について、外部可動式プラットフォーム４０４を用いてマクロな位置決めが可能である。   The external movable platform 404 is autonomously positioned to position the first end effector 410 and the first tool 411 associated with the first end effector 410 with respect to one of the plurality of panels 120. It can be driven across the floor 300 and positioned against the assembly fixture 324 of FIG. For example, the external movable platform 404 can be driven autonomously across the floor 300 to an external position 414 relative to the assembly fixture 324. In this manner, the first tool 411 carried by the external mobile platform 404 can be macro-positioned using the external mobile platform 404.

ひとたび外部位置４１４に位置すると、第１のエンドエフェクタ４１０は、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１を複数のパネル１２０のうちの１つのパネルの外向きの面における特定の箇所に対して位置させるために、少なくとも外部ロボット装置４０８を使用して自律的に制御されてよい。この方法で、第１のツール４１１について、特定の箇所に対するミクロな位置決めが可能である。   Once located at the exterior location 414, the first end effector 410 may move the first tool 411 associated with the first end effector 410 to a particular location on an outwardly facing surface of one of the panels 120. At least an external robotic device 408 may be used to autonomously control the position with respect to the location. In this way, the first tool 411 can be micro-positioned at a specific location.

内部可動式プラットフォーム４０６を、内部可動式プラットフォーム４０６が使用されていないとき、図３の第２のタワー３３６に位置させることができる。図３に記載のインターフェイス３４２が第２のタワー３３６と組立固定具３２４との間に形成されるとき、内部可動式プラットフォーム４０６を、第２のタワー３３６から胴体アセンブリ１１４の内部２３６へと駆動し、作業１２４のうちの１つ以上を実行するために使用することができる。一例示の例において、内部可動式プラットフォーム４０６は、第２のタワー３３６から胴体アセンブリ１１４の内部の床への内部可動式プラットフォーム４０６の移動を可能にする移動システムを有することができる。   The internal mobile platform 406 can be located on the second tower 336 of FIG. 3 when the internal mobile platform 406 is not in use. When the interface 342 described in FIG. 3 is formed between the second tower 336 and the assembly fixture 324, the internal movable platform 406 is driven from the second tower 336 into the interior 236 of the fuselage assembly 114. , Can be used to perform one or more of operations 124. In one illustrative example, the internal mobile platform 406 can have a movement system that allows movement of the internal mobile platform 406 from the second tower 336 to the floor inside the fuselage assembly 114.

少なくとも１つの内部ロボット装置４１６を、内部可動式プラットフォーム４０６に組み合わせることができる。この例示の例において、内部ロボット装置４１６を、内部可動式プラットフォーム４０６の一部と考えることができる。他の例示の例では、内部ロボット装置４１６を、内部可動式プラットフォーム４０６に物理的に取り付けられた別途の構成要素と考えることができる。内部ロボット装置４１６は、例えば、これに限られるわけではないが、ロボットアームの形態をとることができる。   At least one internal robotic device 416 can be associated with the internal mobile platform 406. In this illustrative example, internal robotic device 416 may be considered as part of internal mobile platform 406. In another illustrative example, internal robotic device 416 may be considered a separate component physically attached to internal mobile platform 406. Internal robotic device 416 may take the form of, for example, but not limited to, a robotic arm.

内部ロボット装置４１６は、第２のエンドエフェクタ４１８を有することができる。任意のいくつかのツールを、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔ツール、締結具挿入ツール、締結具据付ツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールのうちの少なくとも１つを、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせることができる。特に、任意のいくつかの固定ツールを、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせることができる。   The internal robotic device 416 can have a second end effector 418. Any number of tools can be combined with the second end effector 418. For example, without limitation, at least one of a drilling tool, a fastener insertion tool, a fastener installation tool, an inspection tool, or some other type of tool is combined with the second end effector 418. be able to. In particular, any number of fixation tools can be combined with the second end effector 418.

図示のとおり、第２のツール４１９を、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせることができる。一例示の例において、第２のツール４１９は、第２のエンドエフェクタ４１８に着脱可能に組み合わせられる任意のツールであってよい。換言すると、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を、種々の作業を実行する必要があるときに、交換することができる。例えば、これに限られるわけではないが、第１のツール４１１は、穿孔ツールなど、１つの種類の作業を実行するための１つの種類のツールの形態をとることができる。後に、このツールを、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた新たな第１のツール４１１によって異なる種類の作業を実行できるように、締結具挿入ツールなどの別の種類のツールと交換することができる。   As shown, a second tool 419 can be combined with a second end effector 418. In one illustrative example, second tool 419 may be any tool that is removably combined with second end effector 418. In other words, the second tool 419 associated with the second end effector 418 can be changed when various tasks need to be performed. For example, without limitation, the first tool 411 can take the form of one type of tool for performing one type of operation, such as a drilling tool. Later, the tool may be exchanged for another type of tool, such as a fastener insertion tool, so that a new first tool 411 associated with the first end effector 410 can perform a different type of work. it can.

一例示の例において、第２のツール４１９は、第２の鋲留ツール４２０の形態をとることができる。第２の鋲留ツール４２０を、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせることができる。第２の鋲留ツール４２０を、鋲留作業を実行するために使用することができる。いくつかの例示の例では、いくつかの異なるツールを、第２の鋲留ツール４２０と交換し、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、第２の鋲留ツール４２０は、穿孔ツール、締結具挿入ツール、締結具据付ツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールと交換可能であってよい。   In one illustrative example, the second tool 419 can take the form of a second tacking tool 420. The second tacking tool 420 can be combined with the second end effector 418. The second fastening tool 420 can be used to perform a fastening operation. In some illustrative examples, a number of different tools may be exchanged for the second tacking tool 420 and combined with the second end effector 418. For example, but not limited to, the second tacking tool 420 may be interchangeable with a drilling tool, fastener insertion tool, fastener installation tool, inspection tool, or some other type of tool. .

内部可動式プラットフォーム４０６を、第２のエンドエフェクタ４１８及び第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を複数のパネル１２０のうちの１つに対して位置させるために、第２のタワー３３６から胴体アセンブリ１１４の中へと駆動し、胴体アセンブリ１１４の内部２３６に対して位置させることができる。一例示の例では、内部可動式プラットフォーム４０６を、胴体アセンブリ１１４に対して胴体アセンブリ１１４内の内部位置４２２へと図２のいくつかの床２６６のうちの１つへと自律的に駆動することができる。この方法で、第２のツール４１９について、内部可動式プラットフォーム４０６を使用して内部位置４２２へとマクロな位置決めを行うことができる。   A second end effector 418 and a second tool 419 associated with the second end effector 418 are positioned with respect to one of the plurality of panels 120 to position the inner movable platform 406 with respect to one of the plurality of panels 120. From the tower 336, it can be driven into the fuselage assembly 114 and positioned relative to the interior 236 of the fuselage assembly 114. In one illustrative example, autonomously driving the internally movable platform 406 relative to the fuselage assembly 114 to an interior location 422 within the fuselage assembly 114 to one of several floors 266 in FIG. Can be. In this manner, the second tool 419 can be macro-positioned to an internal location 422 using the internally movable platform 406.

ひとたび内部位置４２２に位置すると、第２のエンドエフェクタ４１８を、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を複数のパネル１２０のうちの１つのパネルの内向きの面又は支持構造体１２１を構成する図２の複数の部材１２２のうちの１つの部材の内向きの面の特定の箇所に対して位置させるように、自律的に制御することができる。この方法で、第２のツール４１９について、特定の箇所に対するミクロな位置決めが可能である。   Once located at the interior location 422, the second end effector 418 may be coupled to the second tool 419 coupled to the second end effector 418 by the inward facing surface or support structure of one of the plurality of panels 120. It can be controlled autonomously so as to be located at a specific position on the inward surface of one of the members 122 of FIG. In this way, the second tool 419 can be micro-positioned at a specific location.

一例示の例では、外部可動式プラットフォーム４０４のための外部位置４１４及び内部可動式プラットフォーム４０６のための内部位置４２２を、外部可動式プラットフォーム４０４と内部可動式プラットフォーム４０６とを使用して胴体アセンブリ１１４の箇所４２６において締結プロセス４２４を実行できるように選択することができる。締結プロセス４２４は、任意のいくつかの作業を含むことができる。一例示の例において、締結プロセス４２４は、穿孔作業４２８、締結具挿入作業４３０、締結具据付作業４３２、検査作業４３４、又は何らかの他の種類の作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。   In one illustrative example, an external location 414 for the external mobile platform 404 and an internal location 422 for the internal mobile platform 406 are provided using the external mobile platform 404 and the internal mobile platform 406 to form the fuselage assembly 114. At location 426, the fastening process 424 can be selected to be performed. The fastening process 424 can include any of a number of operations. In one illustrative example, the fastening process 424 may include at least one of a drilling operation 428, a fastener insertion operation 430, a fastener installation operation 432, an inspection operation 434, or some other type of operation.

１つの具体例として、穿孔作業４２８を、外部可動式プラットフォーム４０４の第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１又は内部可動式プラットフォーム４０６の第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を使用して自律的に実行することが可能である。例えば、これに限られるわけではないが、第１のツール４１１又は第２のツール４１９は、穿孔作業４２８の実行に使用するための穿孔ツールの形態をとることができる。穿孔作業４２８を、箇所４２６に孔４３６を形成するために、第１のツール４１１又は第２のツール４１９を使用して自律的に実行することができる。孔４３６は、複数のパネル１２０のうちの２つのパネル、複数の部材１２２のうちの２つの部材、或いはパネル及び複数の部材１２２のうちの１つ、のうちの少なくとも１つを貫通することができる。   In one embodiment, the drilling operation 428 is coupled to the first tool 411 coupled to the first end effector 410 of the external movable platform 404 or the second tool 418 coupled to the second end effector 418 of the internal movable platform 406. It can be executed autonomously using the second tool 419. For example, without limitation, the first tool 411 or the second tool 419 can take the form of a drilling tool for use in performing a drilling operation 428. Drilling operation 428 may be performed autonomously using first tool 411 or second tool 419 to form hole 436 at location 426. Hole 436 may extend through at least one of two of the plurality of panels 120, two of the plurality of members 122, or one of the panel and the plurality of members 122. it can.

締結具挿入作業４３０を、外部可動式プラットフォーム４０４の第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１又は内部可動式プラットフォーム４０６の第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を使用して自律的に実行することが可能である。締結具挿入作業４３０は、孔４３６への締結具４３８の挿入をもたらすことができる。   The fastener insertion operation 430 may be performed by a first tool 411 coupled to the first end effector 410 of the external movable platform 404 or a second tool 419 coupled to the second end effector 418 of the internal movable platform 406. And can be executed autonomously. Fastener insertion operation 430 may result in insertion of fastener 438 into hole 436.

次いで、締結具据付作業４３２を、外部可動式プラットフォーム４０４の第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１又は内部可動式プラットフォーム４０６の第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９の少なくとも一方を使用して自律的に実行することが可能である。締結具据付作業４３２は、ボルト締結作業、鋲留作業、又は何らかの他の種類の据付作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。   The fastener installation operation 432 may then be combined with the first tool 411 coupled to the first end effector 410 of the externally movable platform 404 or the second tool 418 coupled to the second end effector 418 of the internally movable platform 406. It can be executed autonomously using at least one of the tools 419. Fastener installation operation 432 may include at least one of a bolt fastening operation, a tacking operation, or some other type of installation operation.

一例示の例では、締結具据付作業４３２を、締結具４３８が箇所４２６に据え付けられるリベット４４２となるように、第１の鋲留ツール４１２の形態の第１のツール４１１及び第２の鋲留ツール４２０の形態の第２のツール４１９を使用して、自律的に実行することができる。リベット４４２は、完全に据え付けられたリベットであてよい。リベット４４２は、図２に記載の複数の締結具２６４のうちの１つであってよい。   In one illustrative example, the fastener installation operation 432 includes a first tool 411 and a second fastener 412 in the form of a first fastener 412 such that the fastener 438 is a rivet 442 that is installed at a location 426. Using a second tool 419 in the form of a tool 420 can be performed autonomously. Rivet 442 may be a fully installed rivet. The rivet 442 may be one of the plurality of fasteners 264 described in FIG.

一例示の例において、締結具据付作業４３２は、ボルト−ナット式の据付プロセス４３３の形態をとることができる。第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１を、例えば、これに限られるわけではないが、孔４３６を通ってボルト４３５を設置するために使用することができる。次いで、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を、ボルト４３５へとナット４３７を設置するために使用することができる。いくつかの場合、ナット４３７の設置は、ナット４３７の一部分を折り取るような充分なトルクをナット４３７に加えることを含むことができる。これらの場合、ナット４３７を、壊れるカラーと称することができる。   In one illustrative example, fastener installation operation 432 may take the form of a bolt-and-nut installation process 433. A first tool 411 associated with the first end effector 410 can be used, for example, but not limited to, to install a bolt 435 through a hole 436. The second tool 419 associated with the second end effector 418 can then be used to install the nut 437 on the bolt 435. In some cases, installation of the nut 437 may include applying sufficient torque to the nut 437 to break a portion of the nut 437. In these cases, the nut 437 can be referred to as a breaking collar.

別の例示の例において、締結具据付作業４３２は、締まり嵌めボルト式の据付プロセス４３９の形態をとることができる。第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１を、例えば、これに限られるわけではないが、ボルト４３５と孔４３６との間に締まり嵌めが生じるように、孔４３６を通ってボルト４３５を設置するために使用することができる。次いで、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を、ボルト４３５へとナット４３７を設置するために使用することができる。   In another illustrative example, fastener installation operation 432 may take the form of an interference-fit installation process 439. The first tool 411 associated with the first end effector 410 may be bolted through the hole 436 such that, for example, but not limited to, an interference fit between the bolt 435 and the hole 436. 435 can be used to install. The second tool 419 associated with the second end effector 418 can then be used to install the nut 437 on the bolt 435.

更に別の例示の例において、締結具据付作業４３２は、２段階の鋲留プロセス４４４の形態をとることができる。２段階の鋲留プロセス４４４を、例えば、これに限られるわけではないが、外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせられた第１の鋲留ツール４１２及び内部可動式プラットフォーム４０６に組み合わせられた第２の鋲留ツール４２０を使用して実行することができる。   In yet another illustrative example, fastener installation operation 432 may take the form of a two-stage tacking process 444. The two-stage tacking process 444 may include, but is not limited to, a first tacking tool 412 coupled to an externally movable platform 404 and a second tacking tool coupled to an internally movable platform 406. This can be performed using the fastening tool 420.

例えば、第１の鋲留ツール４１２及び第２の鋲留ツール４２０を、それぞれ外部可動式プラットフォーム４０４及び内部可動式プラットフォーム４０６によって、互いに対して位置させることができる。例えば、外部可動式プラットフォーム４０４及び外部ロボット装置４０８を、第１の鋲留ツール４１２を胴体アセンブリ１１４の外側２３４の箇所４２６に対して位置させるために使用することができる。内部可動式プラットフォーム４０６及び内部ロボット装置４１６を、第２の鋲留ツール４２０を胴体アセンブリ１１４の内部２３６の同じ箇所４２６に対して位置させるために使用することができる。   For example, the first fastening tool 412 and the second fastening tool 420 can be positioned relative to each other by the outer movable platform 404 and the inner movable platform 406, respectively. For example, external mobile platform 404 and external robotic device 408 can be used to position first fastening tool 412 relative to location 426 on outer 234 of fuselage assembly 114. Internal movable platform 406 and internal robotic device 416 can be used to position second tacking tool 420 relative to the same location 426 of interior 236 of fuselage assembly 114.

次いで、第１の鋲留ツール４１２及び第２の鋲留ツール４２０を、箇所４２６にリベット４４２を形成すべく２段階の鋲留プロセス４４４を実行するために使用することができる。リベット４４２は、複数のパネル１２０のうちの少なくとも２つを互いに接合でき、複数のパネル１２０のうちのパネルを複数の部材１２２によって形成された支持構造体１２１に接合でき、或いは複数のパネル１２０のうちの２つのパネルを支持構造体１２１に接合することができる。   The first and second fastening tools 412 and 420 can then be used to perform a two-stage fastening process 444 to form rivets 442 at locations 426. The rivets 442 can join at least two of the plurality of panels 120 to each other, can join panels of the plurality of panels 120 to a support structure 121 formed by the plurality of members 122, or Two of the panels can be joined to the support structure 121.

この例では、２段階の鋲留プロセス４４４を、図２に記載のように複数の締結具２６４を設置するために、胴体アセンブリ１１４上の複数の箇所４４６の各々において実行することができる。２段階の鋲留プロセス４４４は、図２の複数の締結具２６４が所望の品質及び所望の精度で複数の箇所４４６に設置されることを保証することができる。   In this example, a two-stage tacking process 444 may be performed at each of a plurality of locations 446 on the fuselage assembly 114 to install a plurality of fasteners 264 as described in FIG. The two-stage tacking process 444 can ensure that the plurality of fasteners 264 of FIG. 2 are installed at the plurality of locations 446 with a desired quality and a desired accuracy.

この方法で、内部可動式プラットフォーム４０６を、図１に記載の組立プロセス１１０を実行するために内部可動式プラットフォーム４０６及び内部可動式プラットフォーム４０６に組み合わせられた第２の鋲留ツール４２０を胴体アセンブリ１１４上の複数の箇所４４６に対して位置させるために、胴体アセンブリ１１４の内側において自律的に移動させ、動作させることができる。同様に、外部可動式プラットフォーム４０４を、動作１２４を実行するために外部可動式プラットフォーム４０４及び外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせられた第１の鋲留ツール４１２を胴体アセンブリ１１４上の複数の箇所４４６に対して位置させるために、胴体アセンブリ１１４の周囲において自律的に移動させ、動作させることができる。   In this manner, the inner movable platform 406 is coupled to the inner movable platform 406 and the second fastening tool 420 combined with the inner movable platform 406 to perform the assembly process 110 illustrated in FIG. It can be moved and operated autonomously inside the fuselage assembly 114 for positioning with respect to the plurality of locations 446 above. Similarly, the external mobile platform 404 is moved to the external mobile platform 404 and the first fastening tool 412 associated with the external mobile platform 404 to perform the operation 124 at a plurality of locations 446 on the fuselage assembly 114. It can be moved and operated autonomously around the fuselage assembly 114 for positioning.

次に図５を参照すると、図１からの分散ユーティリティネットワーク１４４におけるいくつかのユーティリティ１４６の流れの図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、いくつかのユーティリティ１４６を、分散ユーティリティネットワーク１４４の全域に分配することができる。   Referring now to FIG. 5, a diagram of the flow of some utilities 146 in the distributed utility network 144 from FIG. 1 is shown in block diagram form, according to an exemplary embodiment. As shown, some utilities 146 may be distributed across a distributed utility network 144.

分散ユーティリティネットワーク１４４は、例えば、これらに限られるわけではないが、いくつかのユーティリティ供給源１４８と、ユーティリティ固定具１５０と、いくつかのタワー３３０と、組立固定具３２４と、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００と、いくつかのユーティリティユニット５００とを含むことができる。いくつかの場合、分散ユーティリティネットワーク１４４は、いくつかの内部可動式プラットフォーム４０２を更に含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかのユーティリティ供給源１４８を、分散ユーティリティネットワーク１４４とは別であると考えることができる。   The distributed utility network 144 may include, for example, without limitation, several utility sources 148, utility fixtures 150, some towers 330, assembly fixtures 324, and some external movables. An expression platform 400 and a number of utility units 500 may be included. In some cases, the distributed utility network 144 may further include a number of internally movable platforms 402. In some illustrative examples, some utility sources 148 may be considered separate from the distributed utility network 144.

この例示の例では、一度にいくつかのタワー３３０のうちの１つだけが、分散ユーティリティネットワーク１４４に含まれてよい。第１のタワー３３４が使用される場合、ユーティリティ固定具１５０がいくつかのユーティリティ供給源１４８に接続され、第１のタワー３３４がユーティリティ固定具１５０に接続され、組立固定具３２４が第１のタワー３３４に接続され、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００がいくつかのユーティリティユニット５００に接続されたときに、分散ユーティリティネットワーク１４４が形成されてよい。   In this illustrative example, only one of several towers 330 at a time may be included in distributed utility network 144. If the first tower 334 is used, the utility fixture 150 is connected to several utility sources 148, the first tower 334 is connected to the utility fixture 150, and the assembly fixture 324 is connected to the first tower. When connected to 334 and some external mobile platforms 400 are connected to some utility units 500, a distributed utility network 144 may be formed.

いくつかのユーティリティユニット５００は、組立固定具３２４のいくつかのクレードル固定具３１４に組み合わせられても、いくつかのクレードル固定具３１４とは別であってもよい。例えば、これに限られるわけではないが、いくつかの二連インターフェイスを、１つ以上の二連インターフェイス連結器を使用して、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００、いくつかのユーティリティユニット５００、及びいくつかのクレードル固定具３１４の間に生成することができる。   Some utility units 500 may be combined with some cradle fixtures 314 of the assembly fixture 324 or may be separate from some cradle fixtures 314. For example, but not limited to, some dual interfaces, some external mobile platforms 400, some utility units 500, and some It can be created between several cradle fixtures 314.

第２のタワー３３６が使用される場合、ユーティリティ固定具１５０がいくつかのユーティリティ供給源１４８に接続され、第２のタワー３３６がユーティリティ固定具１５０に接続され、組立固定具３２４が第２のタワー３３６に接続され、いくつかの内部可動式プラットフォーム４０２が第２のタワー３３６に接続され、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００がいくつかのユーティリティユニット５００（いくつかのクレードル固定具３１４に組み合わせられても、いくつかのクレードル固定具３１４とは別であってもよい）に接続されたときに、分散ユーティリティネットワーク１４４が形成されてよい。いくつかの内部可動式プラットフォーム４０２は、第２のタワー３３６に組み合わせられたいくつかのケーブル管理システムを通じていくつかのユーティリティ１４６を受け取ることができる。   If a second tower 336 is used, the utility fixture 150 is connected to several utility sources 148, the second tower 336 is connected to the utility fixture 150, and the assembly fixture 324 is connected to the second tower. 336, some internal mobile platforms 402 are connected to the second tower 336, some external mobile platforms 400 are connected to some utility units 500 (combined with some cradle fixtures 314). May be separate from some of the cradle fixtures 314), a distributed utility network 144 may be formed. Some internally mobile platforms 402 may receive some utilities 146 through some cable management systems associated with the second tower 336.

この方法で、いくつかのユーティリティ１４６を、ただ１つのユーティリティ固定具１５０を使用して分散ユーティリティネットワーク１４４の全域に分配することができる。この形式の分散ユーティリティネットワーク１４４は、ユーティリティ構成要素、ユーティリティケーブル、及びいくつかのユーティリティ１４６を分散ユーティリティネットワーク１４４内の種々の構成要素に供給するために必要な他の種類の装置の数を、減らすことができる。更に、この形式の分散ユーティリティネットワーク１４４によれば、少なくともユーティリティ固定具１５０から出発して、いくつかのユーティリティ１４６を、図１の製造環境のフロア３００の完全に上方に供給することができる。   In this manner, several utilities 146 may be distributed across a distributed utility network 144 using only one utility fixture 150. This type of distributed utility network 144 reduces the number of utility components, utility cables, and other types of devices needed to provide some utilities 146 to various components within the distributed utility network 144. be able to. Further, this type of distributed utility network 144 allows some utilities 146 to be delivered completely above the floor 300 of the manufacturing environment of FIG. 1, starting at least from the utility fixture 150.

次に図６を参照すると、図４からの外部可動式プラットフォーム４０４の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。外部可動式プラットフォーム４０４は、図２の胴体アセンブリ１１４の外側２３４に沿って作業を実行するように構成された可動式プラットフォームである。   Referring now to FIG. 6, a diagram of the external mobile platform 404 from FIG. 4 is shown in block diagram form, according to an exemplary embodiment. External mobile platform 404 is a mobile platform configured to perform work along outer side 234 of fuselage assembly 114 of FIG.

図示のとおり、外部可動式プラットフォーム４０４は、プラットフォームベース６００を有することができる。いくつかのロボットシステム６０２を、プラットフォームベース６００に組み合わせることができる。ロボットシステム６０６が、いくつかのロボットシステム６０２のうちの１つのロボットシステムの例であってよい。一例示の例において、ロボットシステム６０６は、ロボットベース６０８と、支持構造体６１０と、外部ロボット装置４０８とを含むことができる。   As shown, the externally movable platform 404 can have a platform base 600. Several robot systems 602 can be combined with the platform base 600. Robot system 606 may be an example of one of several robot systems 602. In one illustrative example, the robot system 606 can include a robot base 608, a support structure 610, and an external robotic device 408.

ただ１つの外部ロボット装置４０８が外部可動式プラットフォーム４０４の一部として示されているが、他の例示の例では、２つ以上のロボット装置が、外部可動式プラットフォーム４０４の一部であってよい。例えば、いくつかの場合において、外部可動式プラットフォーム４０４は、２つ、３つ、４つ、又は何らかの他の数の外部ロボット装置を含むことができる。   Although only one external robotic device 408 is shown as part of the external mobile platform 404, in other illustrative examples, two or more robotic devices may be part of the external mobile platform 404. . For example, in some cases, the external mobile platform 404 may include two, three, four, or some other number of external robotic devices.

この例示の例において、外部ロボット装置４０８を、支持構造体６１０に可動に組み合わせることができる。支持構造体６１０を、ロボットベース６０８に組み合わせることができる。外部ロボット装置４０８を、支持構造体６１０に対して鉛直方向に移動することが可能であるように、支持構造体６１０に可動に組み合わせることができる。実施例に応じて、外部ロボット装置４０８を、支持構造体６１０に対して他の方向に平行移動又は他の方向に回転するように構成することができる。   In this illustrative example, an external robotic device 408 can be movably associated with the support structure 610. The support structure 610 can be combined with the robot base 608. The external robotic device 408 can be movably associated with the support structure 610 such that it can move vertically with respect to the support structure 610. Depending on the embodiment, the external robotic device 408 can be configured to translate or rotate in another direction relative to the support structure 610.

別の例示の例において、ロボットシステム６０６は、支持構造体６１０を含まなくてもよい。代わりに、外部ロボット装置４０８を、ロボットベース６０８に可動に組み合わせることができる。例えば、これに限られるわけではないが、外部ロボット装置４０８を、ロボットベース６０８に対して回転するように構成することができる。   In another illustrative example, robotic system 606 may not include support structure 610. Alternatively, an external robotic device 408 can be movably associated with the robot base 608. For example, but not limited to, the external robotic device 408 can be configured to rotate with respect to the robot base 608.

いくつかの場合には、外部ロボット装置４０８を、ロボットベース６０８に対して平行移動するように構成することができる。一例示の例として、外部ロボット装置４０８を、ロボットベース６０８又はプラットフォームベース６００に組み合わせられたＸ−Ｙテーブル（図示略）に取り付けることができる。このＸ−Ｙテーブルは、外部ロボット装置４０８をプラットフォームベース６００に対して水平方向に平行移動させることを可能にできる。   In some cases, the external robotic device 408 can be configured to translate with respect to the robot base 608. As one illustrative example, the external robotic device 408 can be mounted on an XY table (not shown) associated with the robot base 608 or the platform base 600. This XY table can enable the external robot device 408 to move in parallel with the platform base 600 in the horizontal direction.

ロボットシステム６０６は、移動システム６１４及びロボットコントローラー６１６も含むことができる。移動システム６１４は、プラットフォームベース６００に対するロボットベース６０８の移動、支持構造体６１０に対する外部ロボット装置４０８の移動、又はロボットベース６０８に対する外部ロボット装置４０８の移動のうちの少なくとも１つを制御することができる。移動システム６１４は、例えば、これらに限られるわけではないが、アクチュエーター装置、モーター、レールシステム、トラックシステム、スライドシステム、ローラー、車輪、肘運動システム、手首運動システム、旋回システム、Ｘ−Ｙテーブル、他の種類の運動装置、又はこれらの何らかの組み合わせのうちの少なくとも１つを含むことができる。   The robot system 606 can also include a movement system 614 and a robot controller 616. The movement system 614 can control at least one of movement of the robot base 608 relative to the platform base 600, movement of the external robot apparatus 408 relative to the support structure 610, or movement of the external robot apparatus 408 relative to the robot base 608. . The movement system 614 may include, but is not limited to, actuator devices, motors, rail systems, track systems, slide systems, rollers, wheels, elbow movement systems, wrist movement systems, pivoting systems, XY tables, It may include at least one of other types of exercise devices, or some combination thereof.

ロボットコントローラー６１６は、移動システム６１４の動作を制御することができる。例えば、移動システム６１４を、ロボットコントローラー６１６を用いたコンピューター数値制御であってよい１つ以上の移動装置で構成することができる。ロボットコントローラー６１６は、例えば、これらに限られるわけではないが、任意のいくつかの制御装置、コンピューター、集積回路、マイクロプロセッサー、他の種類の処理ユニット、又はこれらの組み合わせを含むことができる。この例示の例において、ロボットコントローラー６１６は、図１の一式のコントローラー１４０のうちの１つのコントローラーの例であってよい。   Robot controller 616 can control the operation of mobile system 614. For example, the moving system 614 can be comprised of one or more moving devices that can be computer numerically controlled using a robot controller 616. The robot controller 616 can include, for example, but not limited to, any of a number of controllers, computers, integrated circuits, microprocessors, other types of processing units, or combinations thereof. In this illustrative example, robot controller 616 may be an example of one of the set of controllers 140 in FIG.

この例示の例において、第１のエンドエフェクタ４１０を、外部ロボット装置４０８に組み合わせることができる。いくつかの場合、移動システム６１４は、第１のエンドエフェクタ４１０の移動も制御することができる。   In this illustrative example, first end effector 410 can be combined with external robotic device 408. In some cases, movement system 614 may also control movement of first end effector 410.

この例示の例において、第１のエンドエフェクタ４１０を、外部ロボット装置４０８に着脱可能に組み合わせることができる。この方法で、第１のエンドエフェクタ４１０は、交換式であってよい。一例示の例において、第１のエンドエフェクタ４１０は、多機能エンドエフェクタ６１９の形態をとることができる。多機能エンドエフェクタ６１９を、種々の種類のツールとともに使用されるように構成することができる。   In this illustrative example, the first end effector 410 can be removably combined with the external robotic device 408. In this manner, the first end effector 410 may be replaceable. In one illustrative example, first end effector 410 may take the form of multi-function end effector 619. Multifunction end effector 619 can be configured for use with various types of tools.

一例示の例として、第１のエンドエフェクタ４１０を、いくつかのツール６２３とともに使用されるように構成することができる。いくつかのツール６２３は、ツール６２９を含むことができる。ツール６２９は、外部鋲留ツール６２０の形態をとることができる。外部鋲留ツール６２０は、図４の第１のツール４１１、特に図４の第１の鋲留ツール４１２の一実施の例であってよい。   As one illustrative example, the first end effector 410 can be configured for use with some tools 623. Some tools 623 may include a tool 629. Tool 629 may take the form of external tacking tool 620. The external fastening tool 620 may be an example of one embodiment of the first tool 411 of FIG. 4, and in particular, the first fastening tool 412 of FIG.

外部鋲留ツール６２０を、この例示の例において、第１のエンドエフェクタ４１０に着脱可能に組み合わせることができる。第１のエンドエフェクタ４１０に着脱可能に組み合わせられることで、外部鋲留ツール６２０は、いくつかのツール６２３のうちの任意の１つと交換可能であってよい。   An external tacking tool 620 can be removably coupled to the first end effector 410 in this illustrative example. By being removably combined with the first end effector 410, the external tacking tool 620 may be interchangeable with any one of several tools 623.

いくつかの例示の例において、支持構造体６１０は、第１のエンドエフェクタ４１０及びいくつかのツール６２３のうちの第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた任意の１つを、図２の胴体アセンブリ１１４のクラウン２００に到達させることができるように、充分に大きい高さ６２５を有することができる。特に、支持構造体６１０の高さ６２５は、第１のエンドエフェクタ４１０及びいくつかのツール６２３のうちの第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた任意の１つを、図２の胴体アセンブリ１１４のクラウン２００の最高点に到達させることができるように、充分に大きくてよい。   In some illustrative examples, the support structure 610 may include a first end effector 410 and any one of a number of tools 623 associated with the first end effector 410, the fuselage assembly of FIG. The height 625 can be large enough so that the crown 200 at 114 can be reached. In particular, the height 625 of the support structure 610 may cause the first end effector 410 and any one of the tools 623 associated with the first end effector 410 to be coupled to the body assembly 114 of FIG. It may be large enough so that the highest point of the crown 200 can be reached.

いくつかの場合、ロボットシステム６０６は、支持構造体６１０に組み合わせられたセンサーシステム６２１を含むことができる。一例示の例において、センサーシステム６２１は、ジャイロスコープ６２２を含むことができる。ジャイロスコープ６２２を、支持構造体６１０又はプラットフォームベース６００の少なくとも一方についての位置情報６２７をもたらすために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、ジャイロスコープ６２２によって生成される位置情報６２７を、プラットフォームベース６００、したがって支持構造体６１０が、フロア３００又は水平面６３７に対して実質的に水平であるか否かを判断するために使用することができる。いくつかの場合、位置情報６２７を、ロボットコントローラー６１６によって、フロア３００又は水平面６３７に対して実質的に水平でないプラットフォームベース６００を補償すべく移動システム６１４を制御するために使用することができる。   In some cases, the robot system 606 can include a sensor system 621 coupled to the support structure 610. In one illustrative example, the sensor system 621 can include a gyroscope 622. Gyroscope 622 can be used to provide position information 627 for at least one of support structure 610 or platform base 600. For example, without limitation, the position information 627 generated by the gyroscope 622 may be used to determine whether the platform base 600, and thus the support structure 610, is substantially horizontal with respect to the floor 300 or horizontal surface 637. Can be used to determine In some cases, position information 627 may be used by robot controller 616 to control movement system 614 to compensate for platform base 600 that is not substantially horizontal with floor 300 or horizontal surface 637.

この例示の例において、自律式プラットフォーム移動システム６２４を、プラットフォームベース６００に組み合わせることができる。自律式プラットフォーム移動システム６２４を、フロア３００を横切って自由に外部可動式プラットフォーム４０４を自律的に駆動するように構成することができる。   In this illustrative example, an autonomous platform mobility system 624 may be combined with the platform base 600. The autonomous platform transfer system 624 can be configured to autonomously drive the external mobile platform 404 freely across the floor 300.

一例示の例では、自律式プラットフォーム移動システム６２４を、自律走行車６２６を使用して実現することができる。自律走行車６２６は、図３の複数の自律走行車３０６のうちの１つの車両の例であってよい。いくつかの場合、自律走行車６２６を、外部可動式プラットフォーム４０４に組み込むことができ、或いは外部可動式プラットフォーム４０４の一部として製作することができる。例えば、これに限られるわけではないが、自律走行車６２６を、プラットフォームベース６００に固定に組み合わせることができる。   In one illustrative example, an autonomous platform mobility system 624 may be implemented using an autonomous vehicle 626. The autonomous vehicle 626 may be an example of one of the plurality of autonomous vehicles 306 in FIG. In some cases, the autonomous vehicle 626 may be incorporated into the external mobile platform 404 or may be fabricated as part of the external mobile platform 404. For example, without limitation, an autonomous vehicle 626 may be fixedly coupled to the platform base 600.

他の場合には、自律走行車６２６を、外部可動式プラットフォーム４０４とは別に考えることができる。例えば、これに限られるわけではないが、自律走行車６２６を、プラットフォームベース６００に着脱可能に取り付けることができ、或いは何らかの他の方法で外部可動式プラットフォーム４０４に着脱可能に結合させることができる。   In other cases, autonomous vehicle 626 may be considered separate from external mobile platform 404. For example, without limitation, autonomous vehicle 626 may be removably attached to platform base 600 or may be removably coupled to externally movable platform 404 in some other manner.

この例示の例において、自律走行車６２６は、自動案内車両６５２の形態をとることができる。自律走行車６２６は、車両ベース６５４と、車両ベース６５４に組み合わせられた車両移動システム６５６とを有することができる。一例示の例では、車両移動システム６５６を、複数の全方向車輪６５８を使用して実現することができる。   In this illustrative example, autonomous vehicle 626 may take the form of an automated guided vehicle 652. The autonomous vehicle 626 can have a vehicle base 654 and a vehicle movement system 656 associated with the vehicle base 654. In one illustrative example, the vehicle movement system 656 may be implemented using a plurality of omni-directional wheels 658.

他の例示の例において、自律式プラットフォーム移動システム６２４は、例えば、これらに限られるわけではないが、プラットフォームベース６００及び図３のクレードル固定具３２２の両方に取り付けられたトラックシステム、プラットフォームベース６００に取り付けられた複数の全方向車輪、プラットフォームベース６００に取り付けられた複数のホロノミック(holonomic)車輪、プラットフォームベース６００に取り付けられた複数のメカナム(mecanum)車輪、又は何らかの他の種類の移動システムの形態をとることができる。実施例に応じて、自律式プラットフォーム移動システム６２４を、外部可動式プラットフォーム４０４に組み込まれ、外部可動式プラットフォーム４０４の一部であり、或いは外部可動式プラットフォーム４０４とは別であると考えることができる。   In other illustrative examples, the autonomous platform transfer system 624 may include, for example, but not limited to, a truck system attached to both the platform base 600 and the cradle fixture 322 of FIG. A plurality of omnidirectional wheels mounted, a plurality of holonomic wheels mounted on the platform base 600, a plurality of mecanum wheels mounted on the platform base 600, or some other type of movement system. Can be taken. Depending on the embodiment, the autonomous platform transfer system 624 can be incorporated into, be part of, or separate from, the external mobile platform 404. .

いくつかの例示の例では、複数の安定化部材６１３を、プラットフォームベース６００に組み合わせることができる。複数の安定化部材６１３を、プラットフォームベース６００をフロア３００に対して安定させるために使用することができる。一例示の例において、複数の安定化部材６１３は、複数の脚の形態をとることができる。実施例に応じて、複数の安定化部材６１３は、油圧脚の形態をとることができる。   In some illustrative examples, multiple stabilizing members 613 may be combined with platform base 600. A plurality of stabilizing members 613 can be used to stabilize the platform base 600 relative to the floor 300. In one illustrative example, the plurality of stabilizing members 613 can take the form of a plurality of legs. Depending on the embodiment, the plurality of stabilizing members 613 can take the form of hydraulic legs.

いくつかの場合、複数の安定化部材６１３を、プラットフォームベース６００をフロア３００又は水平面に整列させるべく、プラットフォームベース６００を調節するために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、複数の安定化部材６１３は、プラットフォームベース６００の上昇、下降、又は傾斜のうちの少なくとも１つによってプラットフォームベース６００を調節することができる。更に、複数の安定化部材６１３を、プラットフォームベース６００に組み合わせられた結合ユニット６３２をクレードル固定具３２２に組み合わせられた対応する結合ユニット６３３に整列させるべく、外部可動式プラットフォーム４０４を調節するために使用することができる。   In some cases, a plurality of stabilizing members 613 can be used to adjust the platform base 600 to align the platform base 600 with the floor 300 or a horizontal surface. For example, but not limited to, the plurality of stabilizing members 613 may adjust the platform base 600 by at least one of raising, lowering, or tilting the platform base 600. Further, a plurality of stabilizing members 613 are used to adjust the external movable platform 404 to align the coupling unit 632 associated with the platform base 600 with the corresponding coupling unit 633 associated with the cradle fixture 322. can do.

いくつかの例示の例において、複数の安定化部材６１３は、プラットフォームベース６００をフロア３００に実質的に平行に水平化するために使用できる水平化部材を有することができる。他の例示の例においては、複数の安定化部材６１３を、プラットフォームベース６００が水平面６３７に実質的に整列するように、プラットフォームベース６００を水平化するために使用することができる。水平面６３７は、例えば、真の水平面であってよい。真の水平面は、所与の各点がその点における重力場の勾配に対して垂直である平面であってよい。   In some illustrative examples, the plurality of stabilizing members 613 can include leveling members that can be used to level platform base 600 substantially parallel to floor 300. In another illustrative example, a plurality of stabilizing members 613 may be used to level platform base 600 such that platform base 600 is substantially aligned with horizontal surface 637. The horizontal plane 637 may be, for example, a true horizontal plane. The true horizontal plane may be the plane where each given point is perpendicular to the gradient of the gravitational field at that point.

複数の安定化部材６１３を、フロア３００の１つ以上の部分の凹凸を埋め合わせるために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、複数の安定化部材６１３を、プラットフォームベース６００がフロア３００の凹凸部分又は傾斜部分にあるときに、プラットフォームベース６００を水平面６３７に整列させるために使用することができる。更に、複数の安定化部材６１３を、自律走行車６２６がプラットフォームベース６００の下方をプラットフォームベース６００の底に接触することなく自律的に走行できるよう、プラットフォームベース６００とフロア３００との間に間隙をもたらすように構成することができる。   A plurality of stabilizing members 613 can be used to compensate for irregularities in one or more portions of floor 300. For example, but not limited to, using a plurality of stabilizing members 613 to align the platform base 600 with a horizontal surface 637 when the platform base 600 is on an uneven or sloping portion of the floor 300. Can be. Further, a plurality of stabilizing members 613 are provided in the gap between the platform base 600 and the floor 300 so that the autonomous vehicle 626 can travel autonomously below the platform base 600 without contacting the bottom of the platform base 600. It can be configured to provide.

図示のとおり、いくつかのセンサー６２８を、外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせることができる。いくつかのセンサー６２８は、図１のセンサーシステム１３３の一部であってよい。例えば、いくつかのセンサー６２８は、いくつかのレーダーセンサー６３０の形態をとることができる。いくつかのレーダーセンサー６３０は、図１のレーダーシステム１３７の一部であってよい。この例示の例において、いくつかのレーダーセンサー６３０を、プラットフォームベース６００に組み合わせることができる。他の例示の例においては、いくつかのレーダーセンサー６３０を、プラットフォームベース６００、自律走行車６２６、又は両者に組み合わせることができる。   As shown, several sensors 628 can be combined with the externally mobile platform 404. Some sensors 628 may be part of the sensor system 133 of FIG. For example, some sensors 628 may take the form of some radar sensors 630. Some radar sensors 630 may be part of the radar system 137 of FIG. In this illustrative example, several radar sensors 630 may be combined with the platform base 600. In other illustrative examples, several radar sensors 630 may be combined with platform base 600, autonomous vehicle 626, or both.

一例示の例においては、いくつかのレーダーセンサー６３０のうちの１つ以上を、自律走行車６２６の車両ベース６５４に組み合わせることができる。いくつかのレーダーセンサー６３０の各々を、レーダーデータ６５３を、図１からの制御システム１３６などの制御システム又は図１のいくつかのコントローラー１４０のうちのコントローラーに、無線で送信するように構成することができる。いくつかの場合においては、レーダーデータ６５３を、自律走行車６２６に組み合わせられたコントローラー６５１に送信することができる。例えば、いくつかのレーダーセンサー６３０は、いくつかのレーダーセンサー６３０が図１の製造環境１００においてレーダーターゲットを走査するときに、レーダーデータ６５３を生成することができる。コントローラー６５１は、レーダーデータ６５３にもとづいて自律走行車６２６の移動を制御するための指令６５５を生成することができる。   In one illustrative example, one or more of several radar sensors 630 may be combined with the vehicle base 654 of the autonomous vehicle 626. Configuring each of a number of radar sensors 630 to wirelessly transmit radar data 653 to a control system such as control system 136 from FIG. 1 or a controller of some controllers 140 of FIG. Can be. In some cases, radar data 653 may be transmitted to a controller 651 associated with autonomous vehicle 626. For example, some radar sensors 630 may generate radar data 653 when some radar sensors 630 scan a radar target in the manufacturing environment 100 of FIG. The controller 651 can generate a command 655 for controlling the movement of the autonomous vehicle 626 based on the radar data 653.

いくつかのレーダーセンサー６３０によって生成されるレーダーデータ６５３を、図１の製造環境１００において障害物を避けるために使用することができる。更に、いくつかのレーダーセンサー６３０を、図３の組立固定具３２４によって支持されている胴体アセンブリ１１４に対して外部可動式プラットフォーム４０４を位置決めするために使用することができる。   Radar data 653 generated by some radar sensors 630 can be used to avoid obstacles in the manufacturing environment 100 of FIG. In addition, some radar sensors 630 can be used to position the external mobile platform 404 with respect to the fuselage assembly 114 supported by the assembly fixture 324 of FIG.

例えば、いくつかのレーダーセンサー６３０を、外部可動式プラットフォーム４０４を胴体アセンブリ１１４の外側２３４に対して大まかに位置決めするために使用することができる。特に、外部可動式プラットフォーム４０４について、胴体アセンブリ１１４の外側２３４に対するマクロな位置決め６６１を行うことができる。より具体的には、外部可動式プラットフォーム４０４について、胴体アセンブリ１１４を支持している図３からの組立固定具３２４に対するマクロな位置決め６６１を行うことができる。   For example, some radar sensors 630 may be used to roughly position the external mobile platform 404 relative to the outer side 234 of the fuselage assembly 114. In particular, for the externally movable platform 404, macro positioning 661 relative to the outer side 234 of the fuselage assembly 114 can be performed. More specifically, a macro positioning 661 can be performed for the external movable platform 404 with respect to the assembly fixture 324 from FIG.

一例示の例として、いくつかのレーダーセンサー６３０を、クレードル固定具３２２に組み合わせられたいくつかのレーダーターゲット６３１を走査するために使用することができる。クレードル固定具３２２に組み合わせられることによって、いくつかのレーダーターゲット６３１を、クレードル固定具３２２を含んでいる図３の組立固定具３２４に組み合わせられたと考えることができる。いくつかのレーダーターゲット６３１の検出に応答していくつかのレーダーセンサー６３０によって生成されるレーダーデータ６５３を、自律式プラットフォーム移動システム６２４をクレードル固定具３２２に対する選択された位置に案内するために使用することができる。   As an illustrative example, some radar sensors 630 may be used to scan some radar targets 631 associated with cradle fixture 322. By being combined with the cradle fixture 322, some radar targets 631 can be considered combined with the assembled fixture 324 of FIG. 3 that includes the cradle fixture 322. Radar data 653 generated by some radar sensors 630 in response to detection of some radar targets 631 is used to guide autonomous platform mobile system 624 to a selected location relative to cradle fixture 322. be able to.

自律走行車６２６は、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられたツール６２９について、胴体アセンブリ１１４を支持している図３の組立固定具３２４に対する位置６６０へのマクロな位置決め６６１を自律的に行うことができるように、フロア３００を横切って外部可動式プラットフォーム４０４を自律的に駆動することができる。或る項目のマクロな位置決めは、その項目を大まかに位置決めすることを意味する。この方法で、ツール６２９を、胴体アセンブリ１１４の外側２３４に対して大まかに位置決めすることができる。   The autonomous vehicle 626 autonomously performs a macro positioning 661 of the tool 629 associated with the first end effector 410 to a position 660 relative to the assembly fixture 324 of FIG. 3 supporting the fuselage assembly 114. The external movable platform 404 can be driven autonomously across the floor 300 so that Macro positioning of an item means roughly positioning the item. In this manner, the tool 629 can be roughly positioned relative to the outer side 234 of the fuselage assembly 114.

その後に、ツール６２９について、パネル２１６などの胴体アセンブリ１１４の少なくとも１つのパネルに対するミクロな位置決め６６３を行うことができる。或る項目のミクロな位置決めは、その項目を細かく位置決めすることを意味する。この方法で、ツール６２９を、パネル２１６に対して細かく位置決めすることができる。外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせられた撮像システム（図示略）を、締結プロセス４２４を実行するための一式の箇所６６５を特定するために使用することができる。一式の箇所６６５は、パネル２１６又はパネル２１６に隣接する別のパネル（図示略）の外側２３４の１つ以上の箇所を含むことができる。一式の箇所６６５は、例えば特定の箇所６６２を含むことができる。   Thereafter, the tool 629 can be micro-positioned 663 with respect to at least one panel of the fuselage assembly 114, such as the panel 216. Micro-positioning of an item means that the item is finely positioned. In this way, the tool 629 can be finely positioned with respect to the panel 216. An imaging system (not shown) combined with the external movable platform 404 can be used to identify a set of locations 665 for performing the fastening process 424. The set of locations 665 can include one or more locations on the outside 234 of the panel 216 or another panel adjacent to the panel 216 (not shown). The set of locations 665 can include, for example, a particular location 662.

ツール６２９について、外部ロボット装置４０８を使用して、胴体アセンブリ１１４の外側２３４に沿った特定の箇所６６２におけるミクロな位置決めを行うことができる。この方法で、ツール６２９を、特定の箇所６６２に対して細かく位置決めすることができる。図示のとおり、特定の箇所６６２は、パネル２１６などの胴体アセンブリ１１４のパネル上の箇所であってよい。特定の箇所６６２は、図１の作業１２４のうちの１つ以上を実行することができる箇所であってよい。例えば、ツール６２９を、特定の箇所６６２において１つ以上の組立作業を実行するために使用することができる。   For the tool 629, the external robotic device 408 can be used to perform micro-positioning at specific locations 662 along the outside 234 of the fuselage assembly 114. In this way, the tool 629 can be finely positioned with respect to a particular location 662. As shown, the particular location 662 may be a location on a panel of the fuselage assembly 114, such as the panel 216. The particular location 662 may be a location where one or more of the operations 124 of FIG. 1 may be performed. For example, tool 629 can be used to perform one or more assembly operations at a particular location 662.

一例示の例では、ツール６２９を、特定の箇所６６２において締結プロセス４２４を実行するために使用することができる。締結プロセス４２４は、例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔作業、締結具挿入作業、締結具据付作業、鋲留作業、レーザーポインティング作業、検査作業、画像取得作業、又は図１の組立プロセス１１０に関係することができる何らかの他の種類の作業、のうちの少なくとも１つを含むことができる。   In one illustrative example, tool 629 may be used to perform fastening process 424 at a particular location 662. Fastening process 424 may include, but is not limited to, drilling, fastener insertion, fastener installation, tacking, laser pointing, inspection, image acquisition, or the assembly process of FIG. It may include at least one of some other type of work that may be related to 110.

図示のとおり、結合ユニット６３２を、プラットフォームベース６００に組み合わせることができる。結合ユニット６３２を、外部可動式プラットフォーム４０４をクレードル固定具３２２に接続するために使用することができる。特に、結合ユニット６３２を、外部可動式プラットフォーム４０４をクレードル固定具３２２に電気的及び物理的の両方にて接続するために使用することができる。例えば、図１のいくつかのユーティリティ１４６をクレードル固定具３２２から外部可動式プラットフォーム４０４に分配できるよう、外部可動式プラットフォーム４０４をクレードル固定具３２２に接続するために、結合ユニット６３２を、クレードル固定具３２２に組み合わせられた対応する結合ユニット６３３につながるように構成することができる。特に、結合ユニット６３２は、いくつかのユーティリティ１４６を受け取るためのいくつかのユーティリティ接続部を有することができる。一例示の例において、結合ユニット６３２は、外部可動式プラットフォーム４０４をクレードル固定具３２２に接続する二連インターフェイス連結器の一部を形成することができる。   As shown, coupling unit 632 can be combined with platform base 600. Coupling unit 632 can be used to connect external mobile platform 404 to cradle fixture 322. In particular, coupling unit 632 can be used to connect externally movable platform 404 to cradle fixture 322 both electrically and physically. For example, the coupling unit 632 may be connected to the cradle fixture 322 by connecting the external movable platform 404 to the cradle fixture 322 such that some of the utilities 146 of FIG. 322 can be configured to lead to a corresponding coupling unit 633 combined. In particular, coupling unit 632 may have a number of utility connections for receiving a number of utilities 146. In one illustrative example, coupling unit 632 may form part of a dual interface coupler connecting external mobile platform 404 to cradle fixture 322.

ひとたび結合ユニット６３２が対応する結合ユニット６３３に結合すると、図１のいくつかのユーティリティ１４６を、クレードル固定具３２２から外部可動式プラットフォーム４０４のプラットフォームベース６００に組み合わせられた一式のユニット６３５に分配することができる。一式のユニット６３５は、電源ユニット、通信ユニット、コントローラー、空気制御ユニット、流体制御ユニット、収納室、又は外部可動式プラットフォーム４０４の動作において有用な何らかの他の種類のユニット、のうちの少なくとも１つを含むことができる。   Once the coupling unit 632 is coupled to the corresponding coupling unit 633, distributing some of the utilities 146 of FIG. 1 from the cradle fixture 322 to a set of units 635 associated with the platform base 600 of the external mobile platform 404. Can be. The set of units 635 may include at least one of a power supply unit, a communication unit, a controller, a pneumatic control unit, a fluid control unit, a storage compartment, or any other type of unit useful in the operation of the external mobile platform 404. Can be included.

この例示の例において、ツール交換ステーション６３８を、プラットフォームベース６００に組み合わせることができる。ツール交換ステーション６３８は、フレーム６４０と、ツールマガジンステーション６４２と、ツール交換装置６４４と、モーターシステム６４６とを含むことができる。ツールマガジンステーション６４２を、プラットフォームベース６００に組み合わせられてよいフレーム６４０に組み合わせることができる。ツールマガジンステーション６４２を、いくつかのツール６２３を保持するために使用することができる。外部鋲留ツール６２０に加えて、いくつかのツール６２３は、例えば、これらに限られるわけではないが、何らかの他の種類の鋲留ツール、穿孔ツール、締結具挿入ツール、締結具据付ツール、ボルト締結ツール、何らかの他の種類のツール、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。他の例示の例では、外部鋲留ツール６２０が、いくつかのツール６２３に含まれなくてよい。   In this illustrative example, a tool change station 638 may be combined with the platform base 600. The tool change station 638 may include a frame 640, a tool magazine station 642, a tool changer 644, and a motor system 646. The tool magazine station 642 can be combined with a frame 640 that can be combined with the platform base 600. A tool magazine station 642 can be used to hold some tools 623. In addition to the external tacking tool 620, some tools 623 include, but are not limited to, any other type of tacking tool, drilling tool, fastener insertion tool, fastener installation tool, bolt It may include a fastening tool, some other type of tool, or some combination thereof. In other illustrative examples, the external tacking tool 620 may not be included in some tools 623.

ツール交換装置６４４を、ツールマガジンステーション６４２がモーターシステム６４６によって回転させられるときに、いくつかのツール６２３のうちの１つをツールマガジンステーション６４２から取り上げ、或いはいくつかのツール６２３のうちの１つを再びツールマガジンステーション６４２に配置するために、使用することができる。更に、ツール交換装置６４４を、例えば外部鋲留ツール６２０などの第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられたツールを、いくつかのツール６２３のうちの別のツールと交換するために使用することができる。いくつかの例示の例において、ツールマガジンステーション６４２によって保持されたいくつかのツール６２３は、外部鋲留ツール６２０を含むことができる。ツール交換装置６４４を、外部鋲留ツール６２０をツールマガジンステーション６４２から取り出し、外部鋲留ツール６２０を第１のエンドエフェクタ４１０に取り付けるために使用することができる。   When the tool changer 644 is rotated by the motor system 646, one of the several tools 623 is removed from the tool magazine station 642 or one of the several tools 623 is removed. Can be used to place it again in the tool magazine station 642. Further, the tool changer 644 can be used to exchange a tool associated with the first end effector 410, such as, for example, the external tacking tool 620, for another of the several tools 623. . In some illustrative examples, some tools 623 held by tool magazine station 642 may include external tacking tools 620. The tool changer 644 can be used to remove the external fastening tool 620 from the tool magazine station 642 and attach the external fastening tool 620 to the first end effector 410.

いくつかの例示の例では、エンドエフェクタ収納部６４８を、プラットフォームベース６００に組み合わせることができる。エンドエフェクタ収納部６４８を、第１のエンドエフェクタ４１０を自動化された方法でいくつかのエンドエフェクタ６４７のうちの別の１つと容易に交換できるように、外部ロボット装置４０８とともに使用されるいくつかのエンドエフェクタ６４７を保管するために使用することができる。   In some illustrative examples, end effector storage 648 may be combined with platform base 600. Some end-effector housings 648 may be used with an external robotic device 408 so that the first end-effector 410 can be easily replaced with another one of several end-effectors 647 in an automated manner. It can be used to store the end effector 647.

これらの例示の例において、上述のように外部可動式プラットフォーム４０４のプラットフォームベース６００をフロア３００に対して移動させるために使用される種々のシステム及び装置を、まとめてマクロ位置決めシステム６１１と称することができる。マクロ位置決めシステム６１１を、外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせ、プラットフォームベース６００を少なくとも１つの自由度にてフロア３００に対して移動させるために使用することができる。マクロ位置決めシステム６１１は、自律式プラットフォーム移動システム６２４、自律走行車６２６、複数の安定化部材６１３、或いは何らかの他の種類の移動、位置決め、又は粗い調節システム、のうちの少なくとも１つを含むことができる。   In these illustrative examples, the various systems and devices used to move the platform base 600 of the external mobile platform 404 relative to the floor 300 as described above may be collectively referred to as a macro positioning system 611. it can. The macro positioning system 611 can be combined with the externally movable platform 404 and used to move the platform base 600 relative to the floor 300 in at least one degree of freedom. The macro positioning system 611 may include at least one of an autonomous platform movement system 624, an autonomous vehicle 626, a plurality of stabilizing members 613, or some other type of movement, positioning, or coarse adjustment system. it can.

同様に、上述のようにツール６２９を外部可動式プラットフォーム４０４のプラットフォームベース６００に対して移動させるために使用される種々のシステム及び装置を、まとめてミクロ位置決めシステム６１２と称することができる。ミクロ位置決めシステム６１２を、外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせ、ツール６２９を少なくとも１つの自由度にて外部可動式プラットフォーム４０４のプラットフォームベース６００に対して移動させるために使用することができる。ミクロ位置決めシステム６１２は、外部ロボット装置４０８、移動システム６１４、或いは何らかの他の種類の移動システム、位置決めシステム、又は細かい調節システム、のうちの少なくとも１つを含むことができる。   Similarly, the various systems and devices used to move tool 629 relative to platform base 600 of externally movable platform 404 as described above can be collectively referred to as micro-positioning system 612. The micro-positioning system 612 can be combined with the external mobile platform 404 and used to move the tool 629 in at least one degree of freedom relative to the platform base 600 of the external mobile platform 404. Micro-positioning system 612 may include at least one of external robotic device 408, movement system 614, or some other type of movement system, positioning system, or fine adjustment system.

図１〜図６の説明は、例示の実施形態を実施できる方法について、物理的又は構造的な限定を意味するものではない。例示の構成要素に加え、或いは例示の構成要素に代えて、他の構成要素を使用することが可能である。いくつかの構成要素は、随意であってよい。また、ブロックは、何らかの機能的な構成要素を示すために提示されている。これらのブロックの１つ以上を、例示の実施形態において実行されるときに、異なるブロックに組み合わせることができ、分割することができ、或いは組み合わせて分割することができる。   The description of FIGS. 1-6 does not imply physical or structural limitations as to how the exemplary embodiments can be practiced. Other components in addition to or in place of the illustrated components can be used. Some components may be optional. Also, blocks are presented to show some functional components. One or more of these blocks, when implemented in the exemplary embodiment, can be combined into different blocks, split, or split in combination.

例えば、いくつかの場合には、２つ以上のフレキシブル製造システムが、製造環境１００内に存在することができる。これらの複数のフレキシブル製造システムを、製造環境１００において複数の胴体アセンブリを製作するために使用することができる。他の例示の例において、フレキシブル製造システム１０６は、複数の胴体アセンブリを製造環境１００において製作できるよう、複数のクレードルシステムを含むことができ、複数のタワーシステムを含むことができ、複数のユーティリティシステムを含むことができ、複数の自律式ツールシステムを含むことができ、複数の自律走行車を複数含むことができる。   For example, in some cases, more than one flexible manufacturing system may exist within manufacturing environment 100. These multiple flexible manufacturing systems can be used to fabricate multiple fuselage assemblies in manufacturing environment 100. In other illustrative examples, flexible manufacturing system 106 may include multiple cradle systems, may include multiple tower systems, and may include multiple utility systems so that multiple fuselage assemblies can be fabricated in manufacturing environment 100. May be included, a plurality of autonomous tool systems may be included, and a plurality of autonomous vehicles may be included.

いくつかの例示の例において、ユーティリティシステム１３８は、フレキシブル製造システム１０６とは別であると考えられる複数のユーティリティ固定具を含むことができる。これらの複数のユーティリティ固定具の各々を、フレキシブル製造システム１０６及び任意のいくつかの他のフレキシブル製造システムとともに使用されるように構成することができる。   In some illustrative examples, utility system 138 may include a plurality of utility fixtures that are considered separate from flexible manufacturing system 106. Each of these multiple utility fixtures can be configured for use with flexible manufacturing system 106 and any of several other flexible manufacturing systems.

加えて、複数の移動システム１３４における移動システム種々の結合を、これらの例示の例において、自律的に実行することができる。しかしながら、他の例示の例においては、複数の移動システム１３４のうちの１つの移動システムについて、複数の移動システム１３４のうちの別の移動システムへの結合を、他の例示の例においては手動で実行することができる。   In addition, various combinations of mobile systems in multiple mobile systems 134 may be performed autonomously in these illustrative examples. However, in other illustrative examples, coupling of one of the plurality of traveling systems 134 to another of the plurality of traveling systems 134 may be manually performed in other illustrative examples. Can be performed.

更に、他の例示の例では、複数の移動システム１３４のうちの１つ以上が、例えば、これに限られるわけではないが、作業者によって駆動可能であってよい。例えば、これに限られるわけではないが、いくつかの場合には、第１のタワー３３４が、人間の案内によって駆動可能であってよい。   Further, in other illustrative examples, one or more of the plurality of mobile systems 134 may be, for example and without limitation, drivable by an operator. For example, but not limited to, in some cases, first tower 334 may be drivable under human guidance.

次に図７を参照すると、製造環境の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、製造環境７００は、図１の製造環境１００の一実施の例であってよい。   Referring now to FIG. 7, an isometric view of a manufacturing environment is shown according to an exemplary embodiment. In this illustrative example, manufacturing environment 700 may be an example of one embodiment of manufacturing environment 100 of FIG.

図示のとおり、製造環境７００は、保持環境７０１及び組立環境７０２を含むことができる。保持環境７０１は、複数のフレキシブル製造システム７０６が使用されていないときに複数のフレキシブル製造システム７０６を保管するための製造環境７００のフロア７０３上の指定の領域であってよい。複数のフレキシブル製造システム７０６の各々は、図１及び図３〜図５に記載のフレキシブル製造システム１０６の一実施の例であってよい。特に、複数のフレキシブル製造システム７０６の各々は、図１の自律式フレキシブル製造システム１１２の一実施の例であってよい。   As shown, the manufacturing environment 700 can include a holding environment 701 and an assembly environment 702. The holding environment 701 may be a designated area on the floor 703 of the manufacturing environment 700 for storing the plurality of flexible manufacturing systems 706 when the plurality of flexible manufacturing systems 706 are not in use. Each of the plurality of flexible manufacturing systems 706 may be an example of one embodiment of the flexible manufacturing system 106 described in FIGS. 1 and 3 to 5. In particular, each of the plurality of flexible manufacturing systems 706 may be an example of one embodiment of the autonomous flexible manufacturing system 112 of FIG.

保持環境７０１は、複数の保持セル７０４を含むことができる。この例示の例において、複数の保持セル７０４の各々を、図３の保持領域３１８の一実施の例と考えることができる。他の例示の例においては、保持環境７０１の全体を、図３の保持領域３１８の一実施の例と考えることができる。   The holding environment 701 can include a plurality of holding cells 704. In this illustrative example, each of the plurality of holding cells 704 can be considered an example of one embodiment of holding area 318 in FIG. In another illustrative example, the entire holding environment 701 can be considered an example of one embodiment of the holding area 318 of FIG.

複数のフレキシブル製造システム７０６の各々を、複数の保持セル７０４のうちの対応する１つに収容することができる。特に、複数の保持セル７０４の各々を、複数のフレキシブル製造システム７０６のうちの特定の１つに指定することができる。しかしながら、他の例示の例では、複数の保持セル７０４の任意の１つを、複数のフレキシブル製造システム７０６の任意の１つを収容するために使用することができる。   Each of the plurality of flexible manufacturing systems 706 may be housed in a corresponding one of the plurality of holding cells 704. In particular, each of the plurality of holding cells 704 can be designated as a particular one of the plurality of flexible manufacturing systems 706. However, in other illustrative examples, any one of the plurality of holding cells 704 may be used to house any one of the plurality of flexible manufacturing systems 706.

図示のとおり、フレキシブル製造システム７０８が、複数のフレキシブル製造システム７０６のうちの１つのフレキシブル製造システムの例であってよい。フレキシブル製造システム７０８は、図１及び図３の複数の移動システム１３４の一実施の例であってよい複数の移動システム７１１を含むことができる。   As illustrated, the flexible manufacturing system 708 may be an example of one of the plurality of flexible manufacturing systems 706. The flexible manufacturing system 708 may include a plurality of transfer systems 711, which may be an example of one of the plurality of transfer systems 134 of FIGS.

フレキシブル製造システム７０８を、複数の保持セル７０４のうちの保持セル７１０に収容することができる。この例において、保持環境７０１のすべてを、図３の保持領域３１８の一実施の例と考えることができる。しかしながら、他の例では、保持環境７０１内の複数の保持セル７０４の各々を、図３の保持領域３１８の一実施の例と考えることができる。   The flexible manufacturing system 708 can be accommodated in a holding cell 710 of the plurality of holding cells 704. In this example, all of the holding environment 701 can be considered an example of one embodiment of the holding area 318 of FIG. However, in other examples, each of the plurality of holding cells 704 in holding environment 701 can be considered an example of one embodiment of holding area 318 in FIG.

製造環境７００のフロア７０３は、複数のフレキシブル製造システム７０６の種々の構成要素及びシステムを製造環境７００のフロア７０３を横切って容易に自律的に駆動できるよう、実質的に平滑であってよい。複数のフレキシブル製造システム７０６のうちの１つの使用準備の際に、そのフレキシブル製造システムを、保持環境７０１から組立環境７０２へとフロア７０３を横切って駆動することができる。   The floor 703 of the manufacturing environment 700 may be substantially smooth so that the various components and systems of the plurality of flexible manufacturing systems 706 can be easily and autonomously driven across the floor 703 of the manufacturing environment 700. In preparation for use of one of the flexible manufacturing systems 706, the flexible manufacturing system can be driven across floor 703 from holding environment 701 to assembly environment 702.

組立環境７０２は、胴体アセンブリを製作するためのフロア７０３上の指定の領域であってよい。複数のフレキシブル製造システム７０６のいずれも使用されていないとき、組立環境７０２のフロア７０３を、実質的に開放且つ実質的に片付けられた状態に保つことができる。   Assembly environment 702 may be a designated area on floor 703 for fabricating a fuselage assembly. When none of the plurality of flexible manufacturing systems 706 are in use, the floor 703 of the assembly environment 702 can be kept substantially open and substantially cleared.

図示のとおり、組立環境７０２は、複数の作業セル７１２を含むことができる。一例示の例において、複数の作業セル７１２の各々は、図３の組立領域３０４の一実施の例であってよい。したがって、複数の作業セル７１２の各々は、図１の胴体アセンブリ１１４を製作するための図１の組立プロセス１１０などの胴体組立プロセスを実行するように指定されてよい。他の例示の例においては、組立環境７０２の全体を、図３の組立領域３０４の一実施の例と考えることができる。   As shown, the assembly environment 702 can include a plurality of work cells 712. In one illustrative example, each of the plurality of work cells 712 may be an example of one embodiment of the assembly area 304 of FIG. Accordingly, each of the plurality of work cells 712 may be designated to perform a fuselage assembly process, such as the assembly process 110 of FIG. 1 to fabricate the fuselage assembly 114 of FIG. In another illustrative example, the entire assembly environment 702 can be considered an example of one implementation of the assembly area 304 of FIG.

この例示の例では、複数の作業セル７１２の第１の部分７１４を、図１の前部胴体アセンブリ１１７などの前部胴体アセンブリの製作に指定することができる一方で、複数の作業セル７１２の第２の部分７１６を、図１の後部胴体アセンブリ１１６などの後部胴体アセンブリの製作に指定することができる。この方法で、複数の作業セル７１２は、複数の胴体アセンブリを同時に製作することを可能にすることができる。実施例に応じて、これらの胴体アセンブリの製作を、複数の作業セル７１２において同時に、又は異なる時期に始めることができる。   In this illustrative example, the first portion 714 of the plurality of work cells 712 can be designated for fabrication of a front fuselage assembly, such as the front fuselage assembly 117 of FIG. The second portion 716 can be designated for fabrication of a rear fuselage assembly, such as the rear fuselage assembly 116 of FIG. In this manner, multiple work cells 712 may allow for multiple fuselage assemblies to be fabricated simultaneously. Depending on the embodiment, fabrication of these fuselage assemblies can begin in multiple work cells 712 simultaneously or at different times.

一例示の例において、フレキシブル製造システム７０８に属する複数の移動システム７１１を、保持セル７１０から作業セル７１３へとフロア７０３を横切って駆動することができる。作業セル７１３において、複数の移動システム７１１を、胴体アセンブリ（図示略）の製作に使用することができる。この胴体アセンブリをフレキシブル製造システム７０８を使用して製作できる１つの方法の例は、図８〜図１８において更に詳しく後述される。   In one illustrative example, a plurality of transfer systems 711 belonging to a flexible manufacturing system 708 can be driven across floor 703 from holding cells 710 to working cells 713. In the work cell 713, a plurality of movement systems 711 can be used for making a fuselage assembly (not shown). An example of one way in which this fuselage assembly can be manufactured using the flexible manufacturing system 708 is described in further detail below in FIGS.

いくつかの例示の例においては、センサーシステムを、複数の作業セル７１２のうちの１つ以上に組み合わせることができる。例えば、これに限られるわけではないが、いくつかの場合には、センサーシステム７１８を複数の作業セル７１２のうちの作業セル７１９に組み合わせることができる。センサーシステム７１８によって生成されるセンサーデータを、作業セル７１９における胴体アセンブリの製作に指定された複数のフレキシブル製造システム７０６のうちの対応するフレキシブル製造システムの種々の移動システムの駆動を助けるために使用することができる。一例示の例において、センサーシステム７１８は、計測システム７２０の形態をとることができる。   In some illustrative examples, the sensor system can be combined with one or more of the plurality of work cells 712. For example, but not limited to, in some cases, the sensor system 718 can be combined with a work cell 719 of the plurality of work cells 712. The sensor data generated by the sensor system 718 is used to assist in driving various mobile systems of the corresponding flexible manufacturing system of the plurality of flexible manufacturing systems 706 designated for fabrication of the fuselage assembly in the work cell 719. be able to. In one illustrative example, sensor system 718 may take the form of a measurement system 720.

実施例に応じて、センサーシステム７１８は、随意であってよい。例えば、これに限られるわけではないが、他のセンサーシステム（図示略）が、複数の作業セル７１２のうちの他の作業セルに組み合わせられる。センサーシステム７１８などのセンサーシステムの不使用は、複数のフレキシブル製造システム７０６の種々の移動システムをフロア７０３を横切ってより自由に駆動するうえで役立つように、製造環境７００のフロア７０３をより開放された片付いた状態に保つことを助けることができる。   Depending on the embodiment, the sensor system 718 may be optional. For example, but not limited to, another sensor system (not shown) may be combined with another of the plurality of work cells 712. The non-use of a sensor system, such as the sensor system 718, allows the floor 703 of the manufacturing environment 700 to be more open to help drive various moving systems of the plurality of flexible manufacturing systems 706 more freely across the floor 703. It can help keep it tidy.

図示のとおり、複数のユーティリティ固定具７２４を、フロア７０３に恒久的に取り付けることができる。複数のユーティリティ固定具７２４の各々は、図１のユーティリティ固定具１５０の一実施の例であってよい。   As shown, a plurality of utility fixtures 724 can be permanently attached to floor 703. Each of the plurality of utility fixtures 724 may be an example of one embodiment of the utility fixture 150 of FIG.

複数のユーティリティ固定具７２４は、いくつかのユーティリティ供給源（この図には示されていない）とやり取りをすることができる。これらのユーティリティ供給源（図示略）は、例えば、これに限られるわけではないが、フロア７０３の下方に位置することができる。ユーティリティ固定具７２６が、複数のユーティリティ固定具７２４のうちの１つのユーティリティ固定具の例であってよい。   A plurality of utility fixtures 724 may interact with a number of utility sources (not shown in this figure). These utility sources (not shown) may be located below, for example, but not limited to, floor 703. The utility fixture 726 may be an example of one of the utility fixtures 724.

この例示の例において、複数のユーティリティ固定具７２４の各々は、複数の作業セル７１２のうちの対応する１つに位置する。複数のフレキシブル製造システム７０６のうちの任意の１つを、複数のユーティリティ固定具７２４のうちの任意の１つへと駆動し、複数のユーティリティ固定具７２４のうちの任意の１つとやり取りさせることができる。この方法で、複数のユーティリティ固定具７２４を、１つ以上のユーティリティを複数のフレキシブル製造システム７０６に供給するために使用することができる。   In this illustrative example, each of the plurality of utility fixtures 724 is located in a corresponding one of the plurality of work cells 712. Any one of the plurality of flexible manufacturing systems 706 can be driven to any one of the plurality of utility fixtures 724 to interact with any one of the plurality of utility fixtures 724. it can. In this manner, multiple utility fixtures 724 can be used to supply one or more utilities to multiple flexible manufacturing systems 706.

次に図８〜図１８を参照すると、図７からの製造環境７００における胴体アセンブリの製作の図が、例示の実施形態に従って示されている。図８〜図１８において、図７からのフレキシブル製造システム７０８を、胴体アセンブリの製作に使用することができる。胴体アセンブリの製作を、図７の複数の作業セル７１２のうちの任意の１つにおいて実行することができる。例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリの製作を、図７の複数の作業セル７１２の第２の部分７１６の作業セルのうちの１つにおいて実行することができる。   8-18, views of the fabrication of the fuselage assembly in the manufacturing environment 700 from FIG. 7 are shown in accordance with an exemplary embodiment. 8-18, the flexible manufacturing system 708 from FIG. 7 can be used to make a fuselage assembly. Fabrication of the fuselage assembly can be performed in any one of the plurality of work cells 712 of FIG. For example, without limitation, fabrication of the fuselage assembly can be performed in one of the work cells of the second portion 716 of the plurality of work cells 712 of FIG.

ここで図８に目を向けると、図７からのユーティリティ固定具７２６に接続された第１のタワーの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、第１のタワー８００を、ユーティリティ固定具７２６に接続することができる。第１のタワー８００は、図７のフレキシブル製造システム７０８の複数の移動システム７１１のうちの１つの移動システムの例であってよい。特に、第１のタワー８００は、図３の第１のタワー３３４の一実施の例であってよい。   Turning now to FIG. 8, an isometric view of the first tower connected to the utility fixture 726 from FIG. 7 is shown according to an exemplary embodiment. In this illustrative example, first tower 800 may be connected to utility fixture 726. First tower 800 may be an example of one of the plurality of moving systems 711 of flexible manufacturing system 708 of FIG. In particular, first tower 800 may be an example of one embodiment of first tower 334 of FIG.

第１のタワー８００を、第１のタワー８００とユーティリティ固定具７２６との間にインターフェイス８０２が形成されるように、電気的及び物理的の少なくとも一方にてユーティリティ固定具７２６に接続することができる。インターフェイス８０２は、図３のインターフェイス３４２の一実施の例であってよい。   The first tower 800 can be electrically and / or physically connected to the utility fixture 726 such that an interface 802 is formed between the first tower 800 and the utility fixture 726. . Interface 802 may be an example of one embodiment of interface 342 in FIG.

図示のとおり、第１のタワー８００は、ベース構造体８０４を有することができる。ベース構造体８０４は、上部プラットフォーム８０６及び下部プラットフォーム８０７を含むことができる。いくつかの場合、上部プラットフォーム８０６及び下部プラットフォーム８０７を、それぞれ上部プラットフォームレベル及び下部プラットフォームレベルと称することができる。上部プラットフォーム８０６を、胴体アセンブリの内部の客室の床など、胴体アセンブリ（図示略）の上部の床へのアクセスを作業者に提供するために使用することができる。下部プラットフォーム８０７を、胴体アセンブリの内部の貨物室の床など、胴体アセンブリ（図示略）の下部の床へのアクセスを作業者に提供するために使用することができる。   As shown, the first tower 800 can have a base structure 804. The base structure 804 can include an upper platform 806 and a lower platform 807. In some cases, upper platform 806 and lower platform 807 may be referred to as upper and lower platform levels, respectively. The upper platform 806 can be used to provide workers with access to a floor above a fuselage assembly (not shown), such as a cabin floor inside the fuselage assembly. The lower platform 807 can be used to provide workers with access to the floor below the fuselage assembly (not shown), such as the floor of a cargo hold inside the fuselage assembly.

この例示の例では、通路８０８が、図７のフロア７０３などのフロアから下部プラットフォーム８０７へのアクセスを提供することができる。通路８１０が、下部プラットフォーム８０７から上部プラットフォーム８０６へのアクセスを提供することができる。柵８１２が、上部プラットフォーム８０６を動き回る作業者の保護のために、上部プラットフォーム８０６に組み合わせられている。柵８１４が、下部プラットフォーム８０７を動き回る作業者の保護のために、下部プラットフォーム８０７に組み合わせられている。   In this illustrative example, aisle 808 may provide access to lower platform 807 from a floor, such as floor 703 in FIG. A passage 810 can provide access from the lower platform 807 to the upper platform 806. A fence 812 is associated with the upper platform 806 for protection of workers moving about the upper platform 806. A fence 814 is associated with the lower platform 807 for protection of workers moving about the lower platform 807.

第１のタワー８００を、自律走行車８１６を使用して、フロア７０３を横切って自律的に駆動することができる。自律走行車８１６は、この例では、自動案内車両(AGV)であってよい。自律走行車８１６は、図３の複数の自律走行車３０６のうちの１つの車両の例であってよい。図示のとおり、自律走行車８１６を、第１のタワー８００を図７の保持環境７０１からユーティリティ固定具７２６に対する選択されたタワー位置８１８へと駆動するために使用することができる。選択されたタワー位置８１８は、図３の選択されたタワー位置３３８の一実施の例であってよい。   The first tower 800 can be driven autonomously across the floor 703 using an autonomous vehicle 816. The autonomous vehicle 816 may be an automatic guided vehicle (AGV) in this example. The autonomous vehicle 816 may be an example of one of the plurality of autonomous vehicles 306 in FIG. As shown, an autonomous vehicle 816 can be used to drive the first tower 800 from the holding environment 701 of FIG. 7 to a selected tower position 818 for the utility fixture 726. Selected tower position 818 may be an example of one embodiment of selected tower position 338 in FIG.

第１のタワー８００は、ひとたび選択されたタワー位置８１８へと自律的に駆動されると、ユーティリティ固定具７２６に自動的に結合することができる。特に、第１のタワー８００は、ユーティリティ固定具７２６に電気的及び物理的に結合し、インターフェイス８０２を形成することができる。この種の結合は、いくつかのユーティリティをユーティリティ固定具７２６から第１のタワー８００へと流すことを可能にできる。この方法で、第１のタワー８００及びユーティリティ固定具７２６は、図１及び図５に記載の分散ユーティリティネットワーク１４４と同様の分散ユーティリティネットワークの少なくとも一部分を確立させることができる。   The first tower 800 can automatically couple to the utility fixture 726 once autonomously driven to the selected tower position 818. In particular, first tower 800 can be electrically and physically coupled to utility fixture 726 to form interface 802. This type of coupling may allow some utilities to flow from the utility fixture 726 to the first tower 800. In this manner, the first tower 800 and the utility fixture 726 can establish at least a portion of a distributed utility network similar to the distributed utility network 144 described in FIGS.

次に図９を参照すると、クレードルシステムの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、クレードルシステム９００は、図３のクレードルシステム３０８の一実施の例であってよい。更に、クレードルシステム９００は、図７のフレキシブル製造システム７０８の複数の移動システム７１１のうちの１つの移動システムの例であってよい。この方法で、クレードルシステム９００は、図７の保持セル７１０に収容された複数の移動システム７１１のうちの１つの移動システムの例であってよい。   Referring now to FIG. 9, an isometric view of the cradle system is shown according to an exemplary embodiment. In this illustrative example, cradle system 900 may be an example of one embodiment of cradle system 308 of FIG. Further, cradle system 900 may be an example of one of the plurality of moving systems 711 of flexible manufacturing system 708 of FIG. In this manner, the cradle system 900 may be an example of one of the plurality of moving systems 711 contained in the holding cell 710 of FIG.

図示のとおり、クレードルシステム９００を、いくつかの固定具９０３で構成することができる。いくつかの固定具９０３は、図３のいくつかの固定具３１３の一実施の例であってよい。いくつかの固定具９０３は、いくつかのクレードル固定具９０２と、固定具９０４とを含むことができる。いくつかのクレードル固定具９０２は、図３のいくつかのクレードル固定具３１４の一実施の例であってよい。   As shown, the cradle system 900 can be configured with several fixtures 903. Some fixtures 903 may be an example of one implementation of some fixtures 313 of FIG. Some fixtures 903 can include a number of cradle fixtures 902 and a fixture 904. Some cradle fasteners 902 may be an example of one embodiment of some cradle fasteners 314 of FIG.

いくつかのクレードル固定具９０２は、クレードル固定具９０６、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９１０を含むことができる。固定具９０４を、クレードル固定具９０６に固定に組み合わせることができる。この例示の例では、固定具９０４を、クレードル固定具９０６の一部と考えることができる。しかしながら、別の例示の例では、固定具９０４を、クレードル固定具９０６とは別の固定具と考えることができる。   Some cradle fasteners 902 can include cradle fasteners 906, cradle fasteners 908, and cradle fasteners 910. Fixture 904 can be fixedly coupled to cradle fixture 906. In this illustrative example, fixture 904 can be considered as part of cradle fixture 906. However, in another illustrative example, fixture 904 may be considered another fixture than cradle fixture 906.

図示のとおり、クレードル固定具９０６、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９１０は、それぞれベース９１２、ベース９１４、及びベース９１６を有する。いくつかの保持構造体９１８を、ベース９１２に組み合わせることができる。いくつかの保持構造体９２０を、ベース９１４に組み合わせることができる。いくつかの保持構造体９２２を、ベース９１６に組み合わせることができる。いくつかの保持構造体９１８、いくつかの保持構造体９２０、及びいくつかの保持構造体９２２の各々は、図３のいくつかの保持構造体３２６の一実施の例であってよい。   As shown, the cradle fixture 906, the cradle fixture 908, and the cradle fixture 910 have a base 912, a base 914, and a base 916, respectively. Several retaining structures 918 can be combined with the base 912. Several holding structures 920 can be combined with the base 914. Several retaining structures 922 can be combined with base 916. Each of the number of retaining structures 918, the number of retaining structures 920, and the number of retaining structures 922 may be an example of one implementation of the number of retaining structures 326 of FIG.

いくつかの保持構造体９１８、いくつかの保持構造体９２０、及びいくつかの保持構造体９２２における各々保持構造体は、その保持構造体によって受け止められるべき対応する胴体部分の曲率に実質的に一致する湾曲形状を有することができる。保持構造体９２３が、いくつかの保持構造体９２０のうちの１つの保持構造体の例であってよい。図示のとおり、保持構造体９２３は、湾曲形状９２５を有することができる。   Each holding structure in some holding structures 918, some holding structures 920, and some holding structures 922 substantially matches the curvature of the corresponding torso portion to be received by that holding structure. Curved shape. The holding structure 923 may be an example of one of the holding structures 920. As shown, the retaining structure 923 can have a curved shape 925.

湾曲形状９２５を、保持構造体９２３に係合する対応するキールパネル（図示略）の曲率に一致するように選択することができる。より具体的には、保持構造体９２３は、保持構造体９２３に係合する対応するキールパネル（図示略）と実質的に同じ曲率半径を有することができる。   The curved shape 925 can be selected to match the curvature of a corresponding keel panel (not shown) that engages the retaining structure 923. More specifically, the retaining structure 923 can have substantially the same radius of curvature as a corresponding keel panel (not shown) that engages the retaining structure 923.

この例示の例において、複数の安定化部材９２４、複数の安定化部材９２６、及び複数の安定化部材９２８を、それぞれベース９１２、ベース９１４、及びベース９１６に組み合わせることができる。複数の安定化部材９２４、複数の安定化部材９２６、及び複数の安定化部材９２８を、それぞれベース９１２、ベース９１４、及びベース９１６を製造環境７００のフロア７０３に対して安定させるために使用することができる。   In this illustrative example, a plurality of stabilizing members 924, a plurality of stabilizing members 926, and a plurality of stabilizing members 928 may be combined with bases 912, 914, and 916, respectively. A plurality of stabilizing members 924, a plurality of stabilizing members 926, and a plurality of stabilizing members 928 are used to stabilize base 912, base 914, and base 916, respectively, with respect to floor 703 of manufacturing environment 700. Can be.

一例示の例において、これらの安定化部材は、それぞれのベースをフロア７０３に対して実質的に水平に保つことができる。更に、複数の安定化部材９２４、複数の安定化部材９２６、及び複数の安定化部材９２８の各々は、それぞれのベースを、当該ベースが製造環境７００の内部又は外部の新たな箇所に移動させられるまで、実質的に支持することができる。一例示の例においては、複数の安定化部材９２４、複数の安定化部材９２６、及び複数の安定化部材９２８の各々の安定化部材を、油圧脚を使用して実現することができる。   In one illustrative example, these stabilizing members can keep their respective bases substantially horizontal with respect to floor 703. Further, each of the plurality of stabilizing members 924, the plurality of stabilizing members 926, and the plurality of stabilizing members 928 move their respective bases to new locations inside or outside of the manufacturing environment 700. Can be substantially supported. In one illustrative example, each of the plurality of stabilizing members 924, the plurality of stabilizing members 926, and the plurality of stabilizing members 928 may be implemented using hydraulic legs.

いくつかの固定具９０３の各々を、図２の航空機１０４のための胴体アセンブリ１１４の複数の胴体部分２０５のうちの１つなど、航空機（図示略）のための胴体アセンブリ（図示略）の対応する胴体部分（図示略）を支持及び保持するために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、固定具９０４が、ベース９３２に組み合わせられたプラットフォーム９３０を有することができる。プラットフォーム９３０を、実施例に応じて、航空機（図示略）の前部胴体部分（図示略）又は後部胴体部分（図示略）を支持及び保持するように構成することができる。前部胴体部分（図示略）は、胴体アセンブリ（図示略）のうちの航空機（図示略）の機首に最も近い部分であってよい。後部胴体部分（図示略）は、胴体アセンブリ（図示略）のうちの航空機（図示略）の尾部に最も近い部分であってよい。   Each of a number of fasteners 903 may be associated with a fuselage assembly (not shown) for an aircraft (not shown), such as one of a plurality of fuselage portions 205 of fuselage assembly 114 for aircraft 104 in FIG. Can be used to support and hold the torso portion (not shown). For example, without limitation, fixture 904 can have a platform 930 associated with a base 932. Platform 930 may be configured to support and hold a front fuselage portion (not shown) or a rear fuselage portion (not shown) of an aircraft (not shown), depending on the embodiment. The front fuselage portion (not shown) may be the portion of the fuselage assembly (not shown) that is closest to the nose of the aircraft (not shown). The rear fuselage portion (not shown) may be the portion of the fuselage assembly (not shown) that is closest to the tail of the aircraft (not shown).

ここで図１０を参照すると、図９からのクレードルシステム９００を使用して形成され、図８からの第１のタワー８００に結合した組立固定具の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、クレードル固定具９１０が第１のタワー８００に結合し、クレードル固定具９１０、クレードル固定具９０６、及びクレードル固定具９０８が、互いに結合している。   Referring now to FIG. 10, an isometric view of an assembly fixture formed using the cradle system 900 from FIG. 9 and coupled to the first tower 800 from FIG. 8 is shown in accordance with an exemplary embodiment. Have been. In this illustrative example, cradle fastener 910 couples to first tower 800, and cradle fixture 910, cradle fixture 906, and cradle fixture 908 couple to one another.

クレードル固定具９１０、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９０６は、図３からのいくつかの対応する自律走行車３１６などのいくつかの対応する自律走行車（図示略）を使用し、製造環境７００のフロア７０３を横切って、それぞれ選択されたクレードル位置１０００、選択されたクレードル位置１００２、及び選択されたクレードル位置１００４へと、自律的に駆動されていてよい。クレードル固定具９０６の駆動は、固定具９０４が図示のようにクレードル固定具９０６の一部である場合、固定具９０４の駆動も生じさせることができる。選択されたクレードル位置１０００、選択されたクレードル位置１００２、及び選択されたクレードル位置１００４は、図３におけるいくつかの選択されたクレードル位置３２０の一実施の例であってよい。   Cradle fixture 910, cradle fixture 908, and cradle fixture 906 use a number of corresponding autonomous vehicles (not shown), such as a number of corresponding autonomous vehicles 316 from FIG. It may be autonomously driven across the floor 703 of 700 to a selected cradle position 1000, a selected cradle position 1002, and a selected cradle position 1004, respectively. Driving the cradle fixture 906 can also cause the fixture 904 to drive if the fixture 904 is part of the cradle fixture 906 as shown. Selected cradle location 1000, selected cradle location 1002, and selected cradle location 1004 may be an example of one implementation of some selected cradle locations 320 in FIG.

クレードル固定具９１０、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９０６を選択されたクレードル位置１０００、選択されたクレードル位置１００２、及び選択されたクレードル位置１００４へとそれぞれ駆動した後で、いくつかの対応する自律走行車（図示略）を、自律的に走り去らせることができる。他の例示の例では、いくつかの対応する自律走行車（図示略）が、クレードル固定具９１０、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９０６の一部として一体化されていてもよい。   After driving cradle fixture 910, cradle fixture 908, and cradle fixture 906 to selected cradle position 1000, selected cradle position 1002, and selected cradle position 1004, respectively, several corresponding An autonomous vehicle (not shown) can autonomously run away. In another illustrative example, several corresponding autonomous vehicles (not shown) may be integrated as part of cradle fixture 910, cradle fixture 908, and cradle fixture 906.

選択されたクレードル位置１０００は、第１のタワー８００の選択されたタワー位置８１８に対する位置であってよい。クレードル固定具９１０が第１のタワー８００に対して選択されたクレードル位置１０００にあるとき、クレードル固定具９１０を、インターフェイス１００６を形成すべく第１のタワー８００に電気的及び物理的に接続することができる。いくつかの場合、クレードル固定具９１０を、インターフェイス１００６を形成すべく第１のタワー８００に自律的に接続することができる。一例示の例では、インターフェイス１００６を、クレードル固定具９１０を第１のタワー８００に自律的に結合させることによって形成することができる。インターフェイス１００６は、ユーティリティ固定具７２６から第１のタワー８００へと流れているいくつかのユーティリティをクレードル固定具９１０へも流すことができるようにする電気的及び物理的なインターフェイスであってよい。この方法で、インターフェイス１００６を、クレードル固定具９１０と第１のタワー８００との間でいくつかのユーティリティを自律的に結合させることによって形成することができる。インターフェイス１００６は、図３のインターフェイス３４０の一実施の例であってよい。この例示の例において、第１のタワー８００に接続されるクレードル固定具９１０を、一次クレードル固定具１０１１と称することができる。   The selected cradle location 1000 may be a location relative to the selected tower location 818 of the first tower 800. Electrically and physically connecting the cradle fixture 910 to the first tower 800 to form the interface 1006 when the cradle fixture 910 is at the selected cradle position 1000 relative to the first tower 800 Can be. In some cases, the cradle fixture 910 can be autonomously connected to the first tower 800 to form the interface 1006. In one illustrative example, interface 1006 may be formed by autonomously coupling cradle fixture 910 to first tower 800. Interface 1006 may be an electrical and physical interface that allows some utility flowing from utility fixture 726 to first tower 800 to also flow to cradle fixture 910. In this manner, interface 1006 can be formed by autonomously coupling some utilities between cradle fixture 910 and first tower 800. Interface 1006 may be an example of one embodiment of interface 340 of FIG. In this illustrative example, cradle fastener 910 connected to first tower 800 may be referred to as primary cradle fastener 1011.

更に、図示のとおり、クレードル固定具９０６、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９１０を、互いに接続することができる。特に、クレードル固定具９０８を、インターフェイス１００８を形成するようにクレードル固定具９１０に接続することができる。同様に、クレードル固定具９０６を、インターフェイス１０１０を形成するようにクレードル固定具９０８に接続することができる。一例示の例では、インターフェイス１００８及びインターフェイス１０１０の両方を、これらのクレードル固定具を互いに自律的に結合させることによって形成することができる。   Further, as shown, cradle fixture 906, cradle fixture 908, and cradle fixture 910 can be connected to one another. In particular, cradle fixture 908 can be connected to cradle fixture 910 to form interface 1008. Similarly, cradle fixture 906 can be connected to cradle fixture 908 to form interface 1010. In one illustrative example, both interface 1008 and interface 1010 may be formed by autonomously coupling the cradle fasteners to one another.

特に、インターフェイス１００８及びインターフェイス１０１０は、いくつかのユーティリティをクレードル固定具９１０からクレードル固定具９０８及びクレードル固定具９０６へと流すことを可能にする電気的及び物理的なインターフェイスの形態をとることができる。この方法で、インターフェイス１００８を、クレードル固定具９１０とクレードル固定具９０８との間でいくつかのユーティリティを自律的に結合させることによって形成することができ、インターフェイス１０１０を、クレードル固定具９０８とクレードル固定具９０６との間でいくつかのユーティリティを自律的に結合させることによって形成することができる。この方法で、いくつかのユーティリティ１４６を、いくつかのクレードル固定具３１４のうちの隣り合うクレードル固定具の間で自律的に結合させることができる。   In particular, interface 1008 and interface 1010 can take the form of electrical and physical interfaces that allow some utilities to flow from cradle fixture 910 to cradle fixture 908 and cradle fixture 906. . In this manner, the interface 1008 can be formed by autonomously coupling some utilities between the cradle fixture 910 and the cradle fixture 908, and the interface 1010 can be formed with the cradle fixture 908 and the cradle fixture. It can be formed by autonomously coupling some utilities with the tool 906. In this manner, some utilities 146 may be autonomously coupled between adjacent cradle fasteners of some cradle fasteners 314.

このようにして、ユーティリティ固定具７２６、第１のタワー８００、クレードル固定具９１０、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９０６のすべてが上述のように直列に接続されたとき、いくつかのユーティリティを、ユーティリティ固定具７２６から下流へと、第１のタワー８００、クレードル固定具９１０、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９０６に分配することができる。この例示の例において、クレードル固定具９０６へと流れる任意のユーティリティを、固定具９０４にも分配することができる。   In this way, some of the utilities are provided when the utility fixture 726, the first tower 800, the cradle fixture 910, the cradle fixture 908, and the cradle fixture 906 are all connected in series as described above. , Downstream from the utility fixture 726 to the first tower 800, the cradle fixture 910, the cradle fixture 908, and the cradle fixture 906. In this illustrative example, any utility flowing to cradle fixture 906 may also be distributed to fixture 904.

任意のいくつかの結合ユニット、構造部材、接続装置、ケーブル、他の種類の要素、又はこれらに組み合わせを、インターフェイス１００８及びインターフェイス１０１０の形成に使用することができる。実施例に応じて、インターフェイス１００８及びインターフェイス１０１０は、クレードル固定具９１０、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９０６を物理的及び電気的の両方について互いに接続する結合ユニットの形態をとることができる。他の例示の例では、インターフェイス１００８及びインターフェイス１０１０を、何らかの他の方法で実現してもよい。   Any of a number of coupling units, structural members, connecting devices, cables, other types of elements, or combinations thereof, can be used to form interface 1008 and interface 1010. Depending on the embodiment, interface 1008 and interface 1010 can take the form of a coupling unit that connects cradle fixture 910, cradle fixture 908, and cradle fixture 906 both physically and electrically. In other illustrative examples, interface 1008 and interface 1010 may be implemented in some other way.

クレードル固定具９１０、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９０６が、それぞれ選択されたクレードル位置１０００、選択されたクレードル位置１００２、及び選択されたクレードル位置１００４にあり、互いに接続されているとき、これらのクレードル固定具は、組立固定具１０１２を協働して形成する。組立固定具１０１２は、図３における組立固定具３２４の一実施の例であってよい。この方法で、第１のタワー８００とクレードル固定具９１０との間のインターフェイス１００６を、第１のタワー８００と組立固定具１０１２との間の電気的及び物理的なインターフェイスと考えることもできる。   When cradle fastener 910, cradle fastener 908, and cradle fastener 906 are at selected cradle position 1000, selected cradle position 1002, and selected cradle position 1004, respectively, The cradle fixture of the present invention cooperates with the assembly fixture 1012. Assembly fixture 1012 may be an example of one embodiment of assembly fixture 324 in FIG. In this manner, the interface 1006 between the first tower 800 and the cradle fixture 910 may be considered an electrical and physical interface between the first tower 800 and the assembly fixture 1012.

次に図１１を参照すると、図１０からの組立固定具１０１２によって支持されている胴体アセンブリの製作のための組立プロセスにおける一段階の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、組立固定具１０１２は、組立固定具１０１２上で製作されるときの胴体アセンブリ１１００を支持することができる。   Referring now to FIG. 11, an isometric view of one stage in an assembly process for fabrication of a fuselage assembly supported by the assembly fixture 1012 from FIG. 10 is shown in accordance with an exemplary embodiment. In this illustrative example, assembly fixture 1012 may support fuselage assembly 1100 as fabricated on assembly fixture 1012.

胴体アセンブリ１１００は、図１の後部胴体アセンブリ１１６の一実施の例である後部胴体アセンブリであってよい。胴体アセンブリ１１００を、この例示の例において、途中まで組み立てることができる。胴体アセンブリ１１００は、この例において、組み立ての初期の段階にあってよい。   The fuselage assembly 1100 may be a rear fuselage assembly that is an example of one embodiment of the rear fuselage assembly 116 of FIG. The fuselage assembly 1100 can be partially assembled in this illustrative example. The fuselage assembly 1100 may be at an early stage of assembly in this example.

組立プロセスのこの段階において、胴体アセンブリ１１００は、端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２を含んでいる。端部パネル１１０１は、この例示の例では、先細りの円筒形を有することができる。この方法で、端部パネル１１０１の一部分が、胴体アセンブリ１１００のキール１１０５の一部を形成でき、端部パネル１１０１の別の部分が、胴体アセンブリ１１００の側面（完全には示されていない）の一部を形成でき、端部パネル１１０１の更に別の部分が、胴体アセンブリ１１００のクラウン（完全には示されていない）の一部を形成できる。   At this stage of the assembly process, the fuselage assembly 1100 includes an end panel 1101 and a plurality of keel panels 1102. End panel 1101 may have a tapered cylindrical shape in this illustrative example. In this manner, a portion of the end panel 1101 may form a part of the keel 1105 of the fuselage assembly 1100, and another portion of the end panel 1101 may be formed on a side (not fully shown) of the fuselage assembly 1100. A portion may be formed, and yet another portion of the end panel 1101 may form a portion of a crown (not fully shown) of the fuselage assembly 1100.

更に、図示のとおり、隔壁１１０３を、端部パネル１１０１に組み合わせることができる。隔壁１１０３は、圧力隔壁であってよい。隔壁１１０３は、図２の隔壁２７２の一実施の例であってよい。   Further, as shown, the partition 1103 can be combined with the end panel 1101. The partition 1103 may be a pressure partition. The partition 1103 may be an example of the partition 272 in FIG.

複数のキールパネル１１０２は、キールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８を含む。端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２は、組立固定具１０１２に係合している。特に、端部パネル１１０１は、固定具９０４に係合している。キールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８は、それぞれクレードル固定具９０６、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９１０に係合している。   The plurality of keel panels 1102 include a keel panel 1104, a keel panel 1106, and a keel panel 1108. The end panel 1101 and the plurality of keel panels 1102 are engaged with the assembly fixture 1012. In particular, end panel 1101 is engaged with fixture 904. Keel panel 1104, keel panel 1106, and keel panel 1108 are engaged with cradle fixture 906, cradle fixture 908, and cradle fixture 910, respectively.

一例示の例では、最初に端部パネル１１０１が固定具９０４に係合させられ、その後にキールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８が、それぞれクレードル固定具９０６、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９１０に順次係合させられる。この方法で、胴体アセンブリ１１００のキール１１０５を、胴体アセンブリ１１００の後端から胴体アセンブリ１１００の前端への方向に組み立てることができる。   In one illustrative example, end panel 1101 is first engaged with fixture 904, after which keel panel 1104, keel panel 1106, and keel panel 1108 are respectively connected to cradle fixture 906, cradle fixture 908, and The cradle fixture 910 is sequentially engaged. In this manner, the keel 1105 of the fuselage assembly 1100 can be assembled in a direction from the rear end of the fuselage assembly 1100 to the front end of the fuselage assembly 1100.

クレードル固定具９０６、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９１０の各々は、外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件を選択された公差の範囲内で満足させるように胴体アセンブリ１１００を製作できるように複数のキールパネル１１０２を受け入れるために、必要に応じて自律的又は手動の少なくとも一方にて調節可能であってよい。いくつかの場合には、クレードル固定具９０６、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９１０のうちの少なくとも１つが、胴体アセンブリ１１００の製作時の荷重の増加に起因する組立プロセスの最中の胴体アセンブリ１１００のずれに適応するべく、調節可能な少なくとも１つの保持構造体を有することができる。   Cradle fixture 906, cradle fixture 908, and cradle fixture 910 can each be used to fabricate fuselage assembly 1100 to meet outer mold line requirements and inner mold line requirements within selected tolerances. May be autonomously and / or manually adjustable as required to accommodate a plurality of keel panels 1102. In some cases, at least one of cradle fixture 906, cradle fixture 908, and cradle fixture 910 may cause the fuselage assembly during the assembly process due to an increase in load during fabrication of fuselage assembly 1100. At least one holding structure that can be adjusted to accommodate the 1100 offset can be provided.

図示のとおり、部材１１１１を、端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２に組み合わせることができる。部材１１１１は、この例示の例では、フレーム及びストリンガーを含むことができる。しかしながら、実施例に応じて、部材１１１１は、これらに限られるわけではないが、補剛材、支柱、肋間状構造部材、接続部材、他の種類の構造部材、又はこれらの何らかの組み合わせを含むこともできる。接続部材は、例えば、これらに限られるわけではないが、剪断クリップ、タイ、組み継ぎ、肋間接続部材、他の種類の機械的な接続部材、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。   As shown, the member 1111 can be combined with an end panel 1101 and a plurality of keel panels 1102. Member 1111 can include a frame and a stringer in this illustrative example. However, depending on the embodiment, member 1111 may include, but is not limited to, stiffeners, struts, intercostal members, connecting members, other types of structural members, or some combination thereof. Can also. The connecting members can include, for example, but are not limited to, shear clips, ties, splices, intercostal connecting members, other types of mechanical connecting members, or some combination thereof.

端部パネル１１０１に取り付けられた部材１１１１の一部分が、支持部１１１０を形成できる。部材１１１１のうちのキールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８に取り付けられた部分が、それぞれ支持部１１１２、支持部１１１４、及び支持部１１１６を形成できる。   A portion of the member 1111 attached to the end panel 1101 can form the support 1110. The portions of the member 1111 attached to the keel panel 1104, the keel panel 1106, and the keel panel 1108 can form the support portions 1112, 1114, and 1116, respectively.

この例示の例において、端部パネル１１０１は、胴体アセンブリ１１００のための胴体部分１１１８を形成することができる。キールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８の各々が、それぞれ胴体アセンブリ１１００の胴体部分１１２０、胴体部分１１２２、及び胴体部分１１２４の一部分を形成することができる。胴体部分１１１８、胴体部分１１２０、胴体部分１１２２、及び胴体部分１１２４は、胴体アセンブリ１１００の複数の胴体部分１１２５を協働して形成することができる。胴体部分１１１８、胴体部分１１２０、胴体部分１１２２、及び胴体部分１１２４の各々は、図２の胴体部分２０７の一実施の例であってよい。   In this illustrative example, end panel 1101 may form a fuselage portion 1118 for fuselage assembly 1100. Each of keel panel 1104, keel panel 1106, and keel panel 1108 may form a portion of fuselage portion 1120, fuselage portion 1122, and fuselage portion 1124 of fuselage assembly 1100, respectively. Body portion 1118, body portion 1120, body portion 1122, and body portion 1124 may form a plurality of body portions 1125 of body assembly 1100 in cooperation. Each of body portion 1118, body portion 1120, body portion 1122, and body portion 1124 may be an example of one embodiment of body portion 207 of FIG.

端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２を、例えば、これに限られるわけではないが、仮留め留具などの一時的な締結具を使用して互いに一時的に接続することができる。特に、端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２を、各々のパネルが組立固定具１０１２及び他のパネルに係合させられるときに、互いに一時的に接続することができる。   The end panel 1101 and the plurality of keel panels 1102 can be temporarily connected to each other using, for example, but not limited to, temporary fasteners such as temporary fasteners. In particular, the end panel 1101 and the plurality of keel panels 1102 can be temporarily connected to each other as each panel is engaged with the assembly fixture 1012 and other panels.

例えば、これに限られるわけではないが、連携孔（図示略）が、端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２の各々の縁部に存在できる。いくつかの場合、連携孔は、パネルと、パネルに組み合わせられた部材１１１１のうちの少なくとも１つとを、貫通することができる。或るパネルの別のパネルとの係合は、仮留め留具などの一時的な締結具をこれらの連携孔に設置できるように、これらの連携孔を整列させることを含むことができる。いくつかの場合、或るパネルの別のパネルとの係合は、或るパネルを貫く連携孔を、別のパネルに組み合わせられた部材１１１１のうちの１つの部材を貫く連携孔に、整列させることを含むことができる。   For example, but not limited to, a cooperating hole (not shown) may be present at each edge of the end panel 1101 and the plurality of keel panels 1102. In some cases, the cooperating hole can extend through the panel and at least one of the members 1111 associated with the panel. Engagement of one panel with another panel may include aligning the cooperating holes such that temporary fasteners, such as temporary fasteners, can be installed in the cooperating holes. In some cases, engagement of one panel with another panel aligns a cooperating aperture through one panel with a cooperating aperture through one of the members 1111 associated with another panel. Can be included.

更に別の例示の例において、第１のパネルの別のパネルとの係合は、当接の継ぎ合わせを形成するように２つのパネルの縁部を整列させることを含むことができる。次いで、これら２つのパネルを、例えば継ぎ板の第１のいくつかの連携孔を第１のパネルの対応するいくつかの孔に整列させ、この継ぎ板の第２のいくつかの連携孔を第２のパネルの対応するいくつかの孔に整列させることによって、互いに一時的に接続することができる。その後に、一時的な締結具を、これらの整列した連携孔を通って挿入し、第１のパネルを第２のパネルに一時的に接続することができる。   In yet another illustrative example, engaging the first panel with another panel may include aligning the edges of the two panels to form an abutting seam. The two panels are then aligned, e.g. by aligning a first number of cooperating holes in the seam with a corresponding number of holes in the first panel, and recoupling a second number of cooperating holes in the seam. By aligning the corresponding holes in the two panels, they can be temporarily connected to each other. Thereafter, a temporary fastener can be inserted through these aligned cooperating holes to temporarily connect the first panel to the second panel.

この方法で、パネル及び部材を互いに係合させ、いくつかの異なる方法で互いに一時的に接続することができる。ひとたび端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２が互いに一時的に接続されると、組立固定具１０１２は、端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２の各々の互いに対する位置及び向きの維持を助けることができる。   In this way, the panels and members can be engaged with each other and temporarily connected to each other in a number of different ways. Once the end panel 1101 and the plurality of keel panels 1102 are temporarily connected to each other, the assembly fixture 1012 helps maintain the position and orientation of each of the end panel 1101 and the plurality of keel panels 1102 with respect to each other. Can be.

ここで図１２に目を向けると、胴体アセンブリの製作のための組立プロセスにおける別の段階の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、貨物室の床１２００が、胴体アセンブリ１１００に追加されている。特に、貨物室の床１２００を、複数のキールパネル１１０２に組み合わせることができる。   Turning now to FIG. 12, an isometric view of another stage in the assembly process for making a fuselage assembly is shown in accordance with an exemplary embodiment. In this illustrative example, a cargo hold floor 1200 has been added to the fuselage assembly 1100. In particular, the cargo hold floor 1200 can be combined with a plurality of keel panels 1102.

図示のとおり、貨物室の床１２００の少なくとも一部分は、第１のタワー８００の下部プラットフォーム８０７と実質的に同じ高さであってよい。特に、第１のタワー８００に最も近い貨物室の床１２００の少なくとも一部分が、第１のタワー８００の下部プラットフォーム８０７に実質的に整列してよい。この方法で、作業者（図示略）は、容易に貨物室の床１２００に歩行し、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１にアクセスするために、第１のタワー８００の下部プラットフォーム８０７を使用することができる。   As shown, at least a portion of the cargo hold floor 1200 may be substantially flush with the lower platform 807 of the first tower 800. In particular, at least a portion of the cargo hold floor 1200 closest to the first tower 800 may be substantially aligned with the lower platform 807 of the first tower 800. In this manner, an operator (not shown) can use the lower platform 807 of the first tower 800 to easily walk to the cargo hold floor 1200 and access the interior 1201 of the fuselage assembly 1100. .

図示のとおり、第１の側面パネル１２０２及び第２の側面パネル１２０４が、胴体アセンブリ１１００に追加されている。第１の側面パネル１２０２及び第２の側面パネル１２０４は、それぞれ図２の第１の側面パネル２２４及び第２の側面パネル２２６の一実施の例であってよい。第１の側面パネル１２０２、第２の側面パネル１２０４、並びに端部パネル１１０１の第１及び第２の部分が、胴体アセンブリ１１００の側面１２０５を形成できる。この例示の例において、複数のキールパネル１１０２、端部パネル１１０１、第１の側面パネル１２０２、及び第２の側面パネル１２０４のすべてを、例えば、これに限られるわけではないが、仮留め留具を使用して互いに一時的に接続することができる。   As shown, a first side panel 1202 and a second side panel 1204 have been added to the fuselage assembly 1100. The first side panel 1202 and the second side panel 1204 may be an example of the first side panel 224 and the second side panel 226 of FIG. 2, respectively. First side panel 1202, second side panel 1204, and first and second portions of end panel 1101 can form side 1205 of fuselage assembly 1100. In this illustrative example, all of the plurality of keel panels 1102, end panels 1101, first side panel 1202, and second side panel 1204 may be, for example, but not limited to, a temporary fastener. Can be used to temporarily connect to each other.

第１の側面パネル１２０２は、それぞれキールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８に係合させられ、これらのキールパネルに一時的に接続された側面パネル１２０６、側面パネル１２０８、及び側面パネル１２１０を含むことができる。同様に、第２の側面パネル１２０４は、それぞれキールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８に係合させられ、これらのキールパネルに一時的に接続された側面パネル１２１２、側面パネル１２１４、及び側面パネル１２１６を含むことができる。更に、両方の側面パネル１２０６及び側面パネル１２１２は、端部パネル１１０１に係合させられている。   First side panel 1202 is engaged with keel panel 1104, keel panel 1106, and keel panel 1108, respectively, and is temporarily connected to these side panels 1206, 1208, and 1210. Can be included. Similarly, the second side panel 1204 is engaged with and temporarily connected to the keel panel 1104, the keel panel 1106, and the keel panel 1108, respectively, the side panels 1212, 1214, and 1214, which are temporarily connected to the keel panels. A side panel 1216 can be included. Further, both side panels 1206 and 1212 are engaged with end panel 1101.

図示のとおり、部材１２１８を、第１の側面パネル１２０２に組み合わせることができる。他の部材（図示略）を、第２の側面パネル１２０４に同様に組み合わせることができる。部材１２１８を、部材１１１１と同様の方法で実現することができる。この例示の例において、部材１２１８の対応部分１２２０を、側面パネル１２０６に組み合わせることができる。部材１２１８の対応部分１２２０は、側面パネル１２０６に組み合わせられた支持部１２２２を形成することができる。支持部１２２２は、図２における支持部２３８の一実施の例であってよい。   As shown, member 1218 can be combined with first side panel 1202. Other members (not shown) can be similarly combined with the second side panel 1204. Member 1218 can be implemented in a manner similar to member 1111. In this illustrative example, a corresponding portion 1220 of member 1218 can be combined with side panel 1206. A corresponding portion 1220 of member 1218 can form a support 1222 associated with side panel 1206. The support 1222 may be an example of one embodiment of the support 238 in FIG.

ここで図１３を参照すると、胴体アセンブリの製作のための組立プロセスにおける別の段階の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、客室の床１３００が、胴体アセンブリ１１００に追加されている。図示のとおり、客室の床１３００は、第１のタワー８００の上部プラットフォーム８０６と実質的に同じ高さであってよい。作業者１３０２は、客室の床１３００へと歩行し、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１にアクセスするために、第１のタワー８００の上部プラットフォーム８０６を使用することができる。   Referring now to FIG. 13, an isometric view of another stage in the assembly process for the fabrication of a fuselage assembly is shown in accordance with an exemplary embodiment. In this illustrative example, a cabin floor 1300 has been added to the fuselage assembly 1100. As shown, the cabin floor 1300 may be substantially flush with the upper platform 806 of the first tower 800. Worker 1302 can use upper platform 806 of first tower 800 to walk to cabin floor 1300 and access interior 1201 of fuselage assembly 1100.

ここで図１４を参照すると、胴体アセンブリの製作のための組立プロセスにおける別の段階の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、複数のクラウンパネル１４００が、胴体アセンブリ１１００に追加されている。複数のクラウンパネル１４００は、図２におけるクラウンパネル２１８の一実施の例であってよい。   Referring now to FIG. 14, an isometric view of another stage in the assembly process for the fabrication of a fuselage assembly is shown in accordance with an exemplary embodiment. In this illustrative example, a plurality of crown panels 1400 have been added to the fuselage assembly 1100. The plurality of crown panels 1400 may be an example of one embodiment of the crown panel 218 in FIG.

この例示の例において、複数のクラウンパネル１４００は、クラウンパネル１４０２、クラウンパネル１４０４、及びクラウンパネル１４０６を含むことができる。これらのクラウンパネルは、端部パネル１１０１の上部とともに、胴体アセンブリ１１００のクラウン１４０７を形成することができる。クラウンパネル１４０２を、端部パネル１１０１、図１２に示した側面パネル１２０６、側面パネル１２１２、及びクラウンパネル１４０４に係合させ、これらのパネルに一時的に接続することができる。クラウンパネル１４０４を、クラウンパネル１４０２、クラウンパネル１４０６、図１２に示した側面パネル１２０８、及び側面パネル１２１４に係合させ、これらのパネルに一時的に接続することができる。更に、クラウンパネル１４０６を、クラウンパネル１４０４、側面パネル１２１０、及び側面パネル１２１６に係合させ、これらのパネルに一時的に接続することができる。   In this illustrative example, the plurality of crown panels 1400 may include a crown panel 1402, a crown panel 1404, and a crown panel 1406. These crown panels, together with the top of the end panel 1101, can form the crown 1407 of the fuselage assembly 1100. The crown panel 1402 can be engaged with and temporarily connected to the end panel 1101, the side panels 1206, 1212, and the crown panel 1404 shown in FIG. Crown panel 1404 can be engaged with and temporarily connected to crown panel 1402, crown panel 1406, side panel 1208, and side panel 1214 shown in FIG. Further, crown panel 1406 can engage and temporarily connect to crown panel 1404, side panel 1210, and side panel 1216.

端部パネル１１０１、複数のキールパネル１１０２、第１の側面パネル１２０２、第２の側面パネル１２０４、及び複数のクラウンパネル１４００が協働し、胴体アセンブリ１１００のための複数のパネル１４０８を形成することができる。複数のパネル１４０８は、図１における複数のパネル１２０の一実施の例であってよい。   The end panel 1101, the plurality of keel panels 1102, the first side panel 1202, the second side panel 1204, and the plurality of crown panels 1400 cooperate to form a plurality of panels 1408 for the fuselage assembly 1100. Can be. The plurality of panels 1408 may be an example of one embodiment of the plurality of panels 120 in FIG.

複数のパネル１４０８をすべて、胴体アセンブリ１１００の製作の際に外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件の所望の順守を維持することができるように、互いに一時的に接続することができる。換言すると、複数のパネル１４０８を互いに一時的に接続することで、胴体アセンブリ１１００の製作時に、特に複数のパネル１４０８を互いに接合する際に、外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件を選択された公差の範囲内で満たすことを可能にすることができる。   The plurality of panels 1408 can all be temporarily connected to one another so that the desired compliance of the outer mold line requirements and the inner mold line requirements can be maintained during fabrication of the fuselage assembly 1100. In other words, by temporarily connecting the plurality of panels 1408 to each other, the requirements of the outer mold line and the requirements of the inner mold line can be selected during the fabrication of the fuselage assembly 1100, particularly when the plurality of panels 1408 are joined together. Can be met within the tolerances given.

部材（図示略）を、部材１２１８を第１の側面パネル１２０２に組み合わせる方法と同様の方法で、複数のクラウンパネル１４００に組み合わせることができる。複数のクラウンパネル１４００に組み合わせられるこれらの部材を、図１２及び図１３に示したとおりの部材１２１８及び部材１１１１と同様の方法で実現することができる。端部パネル１１０１、複数のキールパネル１１０２、複数のクラウンパネル１４００、第１の側面パネル１２０２、及び第２の側面パネル１２０４に組み合わせられた種々の部材は、胴体アセンブリ１１００のための複数の部材１４１０を形成することができる。複数のパネル１４０８が互いに接合されたとき、複数の部材１４１０は、図１の支持構造体１３１と同様の胴体アセンブリ１１００のための支持構造体（図示略）を形成することができる。   A member (not shown) can be combined with the plurality of crown panels 1400 in a manner similar to the manner in which member 1218 is combined with first side panel 1202. These members combined with the plurality of crown panels 1400 can be realized in a similar manner to the members 1218 and 1111 as shown in FIGS. The various members combined with the end panel 1101, the plurality of keel panels 1102, the plurality of crown panels 1400, the first side panel 1202, and the second side panel 1204 are a plurality of members 1410 for the fuselage assembly 1100. Can be formed. When the panels 1408 are joined together, the members 1410 can form a support structure (not shown) for the fuselage assembly 1100 similar to the support structure 131 of FIG.

複数のクラウンパネル１４００が胴体アセンブリ１１００に追加された後で、第１のタワー８００を、組立固定具１０１２及びユーティリティ固定具７２６から自律的に切り離すことができる。次いで、第１のタワー８００を、例えば、これに限られるわけではないが、図８の自律走行車８１６を使用して、ユーティリティ固定具７２６から離れるように自律的に駆動することができる。一例示の例では、第１のタワー８００を、再び図７の保持環境７０１へと自律的に駆動することができる。   After a plurality of crown panels 1400 have been added to the fuselage assembly 1100, the first tower 800 can be autonomously disconnected from the assembly fixture 1012 and the utility fixture 726. The first tower 800 can then be autonomously driven away from the utility fixture 726 using, for example, but not limited to, the autonomous vehicle 816 of FIG. In one illustrative example, the first tower 800 may be autonomously driven back into the holding environment 701 of FIG.

第１のタワー８００が組立固定具１０１２及びユーティリティ固定具７２６から切り離されたとき、分散ユーティリティネットワークに間隙が形成される。この間隙を、図３の第２のタワー３３６と同様の方法で実現される第２のタワー（図示略）を使用して埋めることができる。   When the first tower 800 is disconnected from the assembly fixture 1012 and the utility fixture 726, a gap is formed in the distributed utility network. This gap can be filled using a second tower (not shown) implemented in a manner similar to the second tower 336 of FIG.

ここで図１５を参照すると、ユーティリティ固定具７２６及び図１４からの胴体アセンブリ１１００を支持する組立固定具１０１２に接続された第２のタワーの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、第２のタワー１５００は、組立固定具１０１２及びユーティリティ固定具７２６に対して配置されている。第２のタワー１５００は、図３の第２のタワー３３６の一実施の例であってよい。   Referring now to FIG. 15, an isometric view of a second tower connected to the utility fixture 726 and the assembly fixture 1012 supporting the fuselage assembly 1100 from FIG. 14 is shown in accordance with an exemplary embodiment. I have. In this illustrative example, second tower 1500 is positioned with respect to assembly fixture 1012 and utility fixture 726. Second tower 1500 may be an example of one embodiment of second tower 336 of FIG.

第２のタワー１５００を、図８の自律走行車８１６と同様の自律走行車（図示略）を使用して、フロア７０３を横切って自律的に駆動することができる。第２のタワー１５００を、ユーティリティ固定具７２６に対する選択されたタワー位置１５１８へと、自律的に駆動することができる。選択されたタワー位置１５１８は、図３における選択されたタワー位置３３８の一実施の例であってよい。この例示の例において、選択されたタワー位置１５１８は、図８における選択されたタワー位置８１８と実質的に同じであってよい。   The second tower 1500 can be driven autonomously across the floor 703 using an autonomous vehicle (not shown) similar to the autonomous vehicle 816 of FIG. The second tower 1500 can be driven autonomously to a selected tower position 1518 relative to the utility fixture 726. Selected tower position 1518 may be an example of one embodiment of selected tower position 338 in FIG. In this illustrative example, selected tower position 1518 may be substantially the same as selected tower position 818 in FIG.

第２のタワー１５００は、ひとたび選択されたタワー位置１５１８へと自律的に駆動されると、ユーティリティ固定具７２６に自動的に結合することができる。特に、第２のタワー１５００は、ユーティリティ固定具７２６に電気的及び物理的に結合し、インターフェイス１５０２を形成することができる。インターフェイス１５０２は、図３のインターフェイス３４２の一実施の別の例であってよい。この種の結合は、いくつかのユーティリティをユーティリティ固定具７２６から第２のタワー１５００へと流すことを可能にできる。   The second tower 1500 can automatically couple to the utility fixture 726 once autonomously driven to the selected tower position 1518. In particular, the second tower 1500 can be electrically and physically coupled to the utility fixture 726 to form the interface 1502. Interface 1502 may be another example of one implementation of interface 342 in FIG. This type of coupling may allow some utilities to flow from the utility fixture 726 to the second tower 1500.

更に、第２のタワー１５００は、クレードル固定具９１０に自律的に結合することで、組立固定具１０１２に自律的に結合してインターフェイス１５０５を形成することができる。インターフェイス１５０５は、いくつかのユーティリティを第２のタワー１５００から下流に流すことを可能にできる。この方法で、いくつかのユーティリティは、第２のタワー１５００からクレードル固定具９１０へと流れ、クレードル固定具９０８へと流れ、次いでクレードル固定具９０６へと流れることができる。この方法で、第２のタワー１５００は、図１４の第１のタワー８００が組立固定具１０１２及びユーティリティ固定具７２６から切り離されて運び去られたときに生じた分散ユーティリティネットワークの間隙を、埋めることができる。   Furthermore, the second tower 1500 can autonomously couple to the cradle fixture 910 to autonomously couple to the assembly fixture 1012 to form an interface 1505. The interface 1505 may allow some utilities to flow downstream from the second tower 1500. In this manner, some utilities may flow from the second tower 1500 to the cradle fixture 910, to the cradle fixture 908, and then to the cradle fixture 906. In this manner, the second tower 1500 fills the gap in the decentralized utility network created when the first tower 800 of FIG. 14 was detached and carried away from the assembly fixture 1012 and the utility fixture 726. Can be.

図８の第１のタワー８００と同様に、第２のタワー１５００は、ベース構造１５０４、上部プラットフォーム１５０６、及び下部プラットフォーム１５０７を含むことができる。しかしながら、上部プラットフォーム１５０６及び下部プラットフォーム１５０７は、作業者の代わりに内部可動式プラットフォームに胴体アセンブリ１１００の内部１２０１へのアクセスを提供するために使用されてよい。   Like the first tower 800 of FIG. 8, the second tower 1500 can include a base structure 1504, an upper platform 1506, and a lower platform 1507. However, the upper platform 1506 and the lower platform 1507 may be used to provide access to the interior 1201 of the fuselage assembly 1100 to an internally movable platform on behalf of an operator.

この例示の例において、内部可動式プラットフォーム１５０８を、上部プラットフォーム１５０６上に配置することができる。内部可動式プラットフォーム１５０８が上部プラットフォーム１５０６を横切って客室の床１３００に自律的へと移動できるように、上部プラットフォーム１５０６を、客室の床１３００に実質的に整列させることができる。   In this illustrative example, an internally movable platform 1508 may be located on the upper platform 1506. The upper platform 1506 can be substantially aligned with the cabin floor 1300 such that the inner mobile platform 1508 can move autonomously across the upper platform 1506 to the cabin floor 1300.

同様に、内部可動式プラットフォーム（この図には示されていない）を、下部プラットフォーム１５０７上に配置することができる。この別の内部可動式プラットフォーム（この図には示されていない）が下部プラットフォーム１５０７を横切って貨物室の床に自律的に移動できるように、下部プラットフォーム１５０７を、図１２からの貨物室の床１２００（この図には示されていない）に実質的に整列させることができる。内部可動式プラットフォーム１５０８及び別の内部可動式プラットフォーム（この図には示されていない）は、図４における内部可動式プラットフォーム４０６の実施の例であってよい。   Similarly, an internally movable platform (not shown in this figure) can be located on lower platform 1507. The lower platform 1507 is moved from the cargo compartment floor from FIG. 12 so that this separate internally movable platform (not shown in this figure) can autonomously move across the lower platform 1507 to the cargo compartment floor. 1200 (not shown in this figure). The internal mobile platform 1508 and another internal mobile platform (not shown in this figure) may be examples of the implementation of the internal mobile platform 406 in FIG.

図示のとおり、内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２を、内部可動式プラットフォーム１５０８に組み合わせることができる。内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２が同じ内部可動式プラットフォーム１５０８に組み合わせられて図示されているが、他の例示の例では、内部ロボット装置１５１０が或る内部可動式プラットフォームに組み合わせられてよく、内部ロボット装置１５１２が別の内部可動式プラットフォームに組み合わせられてよい。内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２の各々は、図４における内部ロボット装置４１６の一実施の例であってよい。   As shown, the internal robotic devices 1510 and 1512 can be combined with an internal movable platform 1508. Although internal robotic device 1510 and internal robotic device 1512 are shown combined with the same internal mobile platform 1508, in other illustrative examples, internal robotic device 1510 may be combined with an internal mobile platform, Internal robotic device 1512 may be combined with another internally movable platform. Each of the internal robotic devices 1510 and 1512 may be an example of one embodiment of the internal robotic device 416 in FIG.

内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２を、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１において複数のパネル１４０８を接合するための作業を実行するために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２を、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１において鋲留作業などの固定作業を実行するために使用することができる。   The internal robotic device 1510 and the internal robotic device 1512 can be used to perform an operation for joining a plurality of panels 1408 in the interior 1201 of the fuselage assembly 1100. For example, without limitation, the internal robotic device 1510 and the internal robotic device 1512 can be used to perform a fastening operation, such as a tacking operation, within the interior 1201 of the fuselage assembly 1100.

一例示の例では、ユーティリティ箱１５２０を、ベース構造１５０４に組み合わせることができる。ユーティリティ箱１５２０は、インターフェイス１５０２を介してユーティリティ固定具７２６から受け取られるいくつかのユーティリティを管理でき、これらのユーティリティをケーブル管理システム１５１４及びケーブル管理システム１５１６を使用して管理されるユーティリティケーブルに分配することができる。   In one illustrative example, utility box 1520 can be combined with base structure 1504. Utility box 1520 can manage a number of utilities received from utility fixture 726 via interface 1502 and distribute these utilities to utility cables managed using cable management system 1514 and cable management system 1516. be able to.

この例に示されるように、ケーブル管理システム１５１４を、上部プラットフォーム１５０６に組み合わせることができ、ケーブル管理システム１５１６を、下部プラットフォーム１５０７に組み合わせることができる。ケーブル管理システム１５１４及びケーブル管理システム１５１６は、同様に実現されてよい。   As shown in this example, the cable management system 1514 can be combined with the upper platform 1506 and the cable management system 1516 can be combined with the lower platform 1507. Cable management system 1514 and cable management system 1516 may be similarly implemented.

ケーブル管理システム１５１４は、ケーブルホイール１５１５を含むことができ、ケーブル管理システム１５１６は、ケーブルホイール１５１７を含むことができる。ケーブルホイール１５１５を、内部可動式プラットフォーム１５０８に接続されたユーティリティケーブルを巻くために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、ケーブルホイール１５１５を、ユーティリティケーブルに選択された大きさの張力を実質的に維持するために、何らかの方法で付勢することができる。この付勢は、例えば、これに限られるわけではないが、１つ以上のばね機構を使用して達成することができる。   The cable management system 1514 can include a cable wheel 1515, and the cable management system 1516 can include a cable wheel 1517. A cable wheel 1515 can be used to wind a utility cable connected to the internally movable platform 1508. For example, but not limited to, the cable wheel 1515 may be biased in some manner to substantially maintain a selected amount of tension on the utility cable. This bias can be achieved, for example, but not limited to, using one or more spring mechanisms.

内部可動式プラットフォーム１５０８が客室の床１３００に沿って第２のタワー１５００から遠ざかるように移動するとき、ユーティリティケーブルは、内部可動式プラットフォーム１５０８へのユーティリティのサポートを維持し、且つユーティリティケーブルを絡まらないように管理するために、ケーブルホイール１５１５から延伸することができる。ケーブルホイール１５１７も、ケーブルホイール１５１５と同様の方法で実現可能である。   As the inner mobile platform 1508 moves away from the second tower 1500 along the cabin floor 1300, the utility cable maintains utility support for the inner mobile platform 1508 and does not entangle the utility cable Can be extended from the cable wheel 1515 to manage it. The cable wheel 1517 can be realized in the same manner as the cable wheel 1515.

ユーティリティケーブルを巻くためにケーブルホイール１５１５を使用することで、ユーティリティケーブルを内部可動式プラットフォーム１５０８から離しておくことができ、したがって内部可動式プラットフォーム１５０８の重量及び内部可動式プラットフォーム１５０８が客室の床１３００に加える荷重を、減らすことができる。内部可動式プラットフォーム１５０８にもたらされるいくつかのユーティリティは、例えば、これらに限られるわけではないが、電気、空気、水、油圧流体、通信、何らかの他の種類のユーティリティ、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。   The use of the cable wheel 1515 to wind the utility cable allows the utility cable to be kept away from the internal mobile platform 1508 and thus the weight of the internal mobile platform 1508 and the internal mobile platform 1508 to be applied to the cabin floor 1300. Can be reduced. Some utilities provided for the internally movable platform 1508 include, for example, but are not limited to, electricity, air, water, hydraulic fluid, communications, some other type of utility, or some combination thereof. be able to.

次に図１６を参照すると、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１で締結プロセスを実行している複数の可動式プラットフォームの等角投影切断図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、複数の可動式プラットフォーム１６００を、複数のパネル１４０８を互いに接合するための締結プロセスを実行するために使用することができる。   Referring now to FIG. 16, an isometric cutaway view of a plurality of mobile platforms performing a fastening process within the interior 1201 of the fuselage assembly 1100 is shown in accordance with an exemplary embodiment. In this illustrative example, multiple mobile platforms 1600 can be used to perform a fastening process to join multiple panels 1408 together.

特に、複数のパネル１４０８を、胴体アセンブリ１１００に沿った選択された箇所において互いに接合することができる。複数のパネル１４０８を、重ね継手、突き合わせ継手、又は他の種類の継手のうちの少なくとも１つを形成するように接合することができる。この方法で、複数のパネル１４０８を、周方向の結合、長手方向の結合、又は何らかの他の種類の結合のうちの少なくとも１つが複数のパネル１４０８のうちの種々のパネルの間に生み出されるように、接合することができる。   In particular, a plurality of panels 1408 can be joined together at selected locations along the fuselage assembly 1100. The plurality of panels 1408 can be joined to form at least one of a lap joint, a butt joint, or another type of joint. In this manner, the plurality of panels 1408 may be joined such that at least one of a circumferential connection, a longitudinal connection, or some other type of connection is created between various ones of the plurality of panels 1408. Can be joined.

図示のとおり、複数の可動式プラットフォーム１６００は、内部可動式プラットフォーム１５０８及び内部可動式プラットフォーム１６０１を含むことができる。内部可動式プラットフォーム１５０８及び内部可動式プラットフォーム１６０１は、図４におけるいくつかの内部可動式プラットフォーム４０２の一実施の例であってよい。内部可動式プラットフォーム１５０８を、客室の床１３００に沿って移動するように構成できる一方で、内部可動式プラットフォーム１６０１を、貨物室の床１２００に沿って移動するように構成することができる。   As shown, the plurality of mobile platforms 1600 can include an internal mobile platform 1508 and an internal mobile platform 1601. Internal mobile platform 1508 and internal mobile platform 1601 may be an example of one embodiment of some internal mobile platforms 402 in FIG. The internal mobile platform 1508 can be configured to move along the cabin floor 1300, while the internal mobile platform 1601 can be configured to move along the cargo compartment floor 1200.

図示のとおり、内部ロボット装置１６０２及び内部ロボット装置１６０４を、内部可動式プラットフォーム１６０１に組み合わせることができる。内部ロボット装置１６０２及び内部ロボット装置１６０４の各々は、図４における内部ロボット装置４１６の一実施の例であってよい。内部ロボット装置１６０２及び内部ロボット装置１６０４は、内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２と同様であってよい。   As shown, the internal robotic device 1602 and the internal robotic device 1604 can be combined with an internal movable platform 1601. Each of the internal robotic devices 1602 and 1604 may be an example of one embodiment of the internal robotic device 416 in FIG. The internal robot devices 1602 and 1604 may be similar to the internal robot devices 1510 and 1512.

複数の可動式プラットフォーム１６００は、外部可動式プラットフォーム１６０５及び外部可動式プラットフォーム１６０７を更に含むことができる。外部可動式プラットフォーム１６０５及び外部可動式プラットフォーム１６０７は、図４におけるいくつかの外部可動式プラットフォーム４００の少なくとも一部分についての一実施の例であってよい。外部可動式プラットフォーム１６０５及び外部可動式プラットフォーム１６０７は、図４における外部可動式プラットフォーム４０４の実施の例であってよい。   The plurality of mobile platforms 1600 may further include an external mobile platform 1605 and an external mobile platform 1607. External mobile platform 1605 and external mobile platform 1607 may be an example of at least a portion of some external mobile platforms 400 in FIG. External mobile platform 1605 and external mobile platform 1607 may be examples of the implementation of external mobile platform 404 in FIG.

外部ロボット装置１６０６を、外部可動式プラットフォーム１６０５に組み合わせることができる。外部ロボット装置１６０８を、外部可動式プラットフォーム１６０７に組み合わせることができる。外部ロボット装置１６０６及び外部ロボット装置１６０８の各々は、図４における外部ロボット装置４０８の一実施の例であってよい。   An external robotic device 1606 can be combined with an externally movable platform 1605. An external robotic device 1608 can be combined with an externally movable platform 1607. Each of the external robotic device 1606 and the external robotic device 1608 may be an example of one embodiment of the external robotic device 408 in FIG.

図示のとおり、外部ロボット装置１６０６及び内部ロボット装置１５１２は、締結具を胴体アセンブリ１１００に自律的に設置するために協働することができる。これらの締結具は、例えば、これらに限られるわけではないが、リベット、締まり嵌めボルト、非締まり嵌めボルト、或いは他の種類の締結具又は締結具システムのうちの少なくとも１つの形態をとることができる。同様に、外部ロボット装置１６０８及び内部ロボット装置１６０４は、締結具を胴体アセンブリ１１００に自律的に設置するために協働することができる。一例示の例として、内部ロボット装置１５１２のエンドエフェクタ１６１０及び外部ロボット装置１６０６のエンドエフェクタ１６１２を、胴体アセンブリ１１００上の同じ箇所１６２０に対して配置し、図４の締結プロセス４２４などの締結プロセスを箇所１６２０において実行することができる。   As shown, external robotic device 1606 and internal robotic device 1512 can cooperate to install fasteners autonomously on fuselage assembly 1100. The fasteners may take the form of, for example, but not limited to, rivets, interference bolts, non-interference bolts, or at least one of other types of fasteners or fastener systems. it can. Similarly, external robotic device 1608 and internal robotic device 1604 can cooperate to install fasteners autonomously on fuselage assembly 1100. As one illustrative example, the end effector 1610 of the internal robotic device 1512 and the end effector 1612 of the external robotic device 1606 are positioned at the same location 1620 on the fuselage assembly 1100 and a fastening process such as the fastening process 424 of FIG. This can be done at point 1620.

締結プロセスは、例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔作業、締結具挿入作業、締結具据付作業、検査作業、又は何らかの他の種類の作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。締結具据付作業は、例えば、これらに限られるわけではないが、図４において説明した２段階の鋲留プロセス４４４、図４において説明した締まり嵌めボルト式の据付プロセス４３９、図４において説明したボルト−ナット式の据付プロセス４３３、又は何らかの他の種類の締結具据付作業の形態をとることができる。   The fastening process may include, for example, but not limited to, at least one of a drilling operation, a fastener insertion operation, a fastener installation operation, an inspection operation, or some other type of operation. Fastener installation operations include, for example, but are not limited to, the two-stage tacking process 444 described in FIG. 4, the interference-fit installation process 439 described in FIG. 4, and the bolts described in FIG. -It may take the form of a nut-based installation process 433, or some other type of fastener installation operation.

この例示の例において、自律走行車１６１１を、外部可動式プラットフォーム１６０５に固定に組み合わせることができる。自律走行車１６１１を、外部可動式プラットフォーム１６０５を自律的に駆動するために使用することができる。例えば、自律走行車１６１１を、製造環境７００のフロア７０３を横切って外部可動式プラットフォーム１６０５を組立固定具１０１２に対して自律的に駆動するために使用することができる。   In this illustrative example, autonomous vehicle 1611 may be fixedly coupled to externally movable platform 1605. Autonomous vehicle 1611 can be used to autonomously drive externally movable platform 1605. For example, autonomous vehicle 1611 can be used to autonomously drive externally movable platform 1605 relative to assembly fixture 1012 across floor 703 of manufacturing environment 700.

同様に、自律走行車１６１３を、外部可動式プラットフォーム１６０７に固定に組み合わせることができる。自律走行車１６１３を、外部可動式プラットフォーム１６０７を自律的に駆動するために使用することができる。例えば、自律走行車１６１３を、製造環境７００のフロア７０３を横切って外部可動式プラットフォーム１６０７を組立固定具１０１２に対して自律的に駆動するために使用することができる。   Similarly, autonomous vehicle 1613 can be fixedly coupled to externally movable platform 1607. Autonomous vehicle 1613 can be used to autonomously drive externally movable platform 1607. For example, autonomous vehicle 1613 can be used to autonomously drive externally movable platform 1607 relative to assembly fixture 1012 across floor 703 of manufacturing environment 700.

外部可動式プラットフォーム１６０５及び外部可動式プラットフォーム１６０７に固定に組み合わせられることで、自律走行車１６１１及び自律走行車１６１３を、それぞれ外部可動式プラットフォーム１６０５及び外部可動式プラットフォーム１６０７と一体であると考えることができる。しかしながら、他の例示の例において、これらの自律走行車は、他の例示の例における外部可動式プラットフォームから別個独立であってよい。   By being fixedly combined with the external movable platform 1605 and the external movable platform 1607, the autonomous vehicle 1611 and the autonomous vehicle 1613 can be considered to be integral with the external movable platform 1605 and the external movable platform 1607, respectively. it can. However, in other illustrative examples, these autonomous vehicles may be separate from the external mobile platform in other illustrative examples.

ひとたびすべての締結プロセスが胴体アセンブリ１１００について完了すると、内部可動式プラットフォーム１５０８及び内部可動式プラットフォーム１６０１を、それぞれ客室の床１３００を横切って再び第２のタワー１５００の上部プラットフォーム１５０６及び下部プラットフォーム１５０７へと自律的に駆動することができる。次いで、第２のタワー１５００を、ユーティリティ固定具７２６及び組立固定具１０１２の両方から自律的に切り離すことができる。次いで、自律走行車１６１４を、第２のタワー１５００を自律的に駆動し、或いは運び去るために使用することができる。   Once all fastening processes have been completed for the fuselage assembly 1100, the inner mobile platform 1508 and the inner mobile platform 1601 are again traversed across the cabin floor 1300 to the upper platform 1506 and lower platform 1507 of the second tower 1500, respectively. It can be driven autonomously. The second tower 1500 can then be autonomously disconnected from both the utility fixture 726 and the assembly fixture 1012. The autonomous vehicle 1614 can then be used to autonomously drive or carry off the second tower 1500.

この例示の例において、胴体アセンブリ１１００の製作を、胴体の組立プロセス全体のこの段階について、今や完了したと考えることができる。したがって、組立固定具１０１２をフロア７０３を横切って自律的に駆動し、胴体アセンブリ１１００を何らかの他の箇所に移動させることができる。他の例示の例では、図８からの第１のタワー８００を、再びユーティリティ固定具７２６に対する図８の選択されたタワー位置８１８へと自律的に駆動することができる。次いで、図８からの第１のタワー８００を、ユーティリティ固定具７２６及び組立固定具１０１２に自律的に再び結合させることができる。図８からの第１のタワー８００は、これらに限られるわけではないが検査作業、固定作業、システム設置作業、又は他の種類の作業のうちの少なくとも１つなどの他の作業を実行するために、作業者（図示略）が胴体アセンブリ１１００の内部１２０１にアクセスすることを可能にすることができる。システム設置作業は、例えば、これらに限られるわけではないが、胴体ユーティリティシステム、空調システム、室内パネル、電子回路、何らかの他の種類のシステム、又はこれらの何らかの組み合わせのうちの少なくとも１つなどのシステムを設置するために作業を含むことができる。   In this illustrative example, fabrication of fuselage assembly 1100 may now be considered complete for this stage of the entire fuselage assembly process. Accordingly, the assembly fixture 1012 can be driven autonomously across the floor 703 to move the fuselage assembly 1100 to some other location. In another illustrative example, the first tower 800 from FIG. 8 can be autonomously driven again to the selected tower position 818 in FIG. 8 relative to the utility fixture 726. The first tower 800 from FIG. 8 can then be autonomously re-coupled to the utility fixture 726 and the assembly fixture 1012. The first tower 800 from FIG. 8 may be used to perform other operations, such as, but not limited to, inspection operations, fixing operations, system installation operations, or at least one of other types of operations. In addition, an operator (not shown) may be able to access the interior 1201 of the fuselage assembly 1100. The system installation operation includes, for example, but not limited to, a system such as at least one of a fuselage utility system, an air conditioning system, an interior panel, an electronic circuit, some other type of system, or some combination thereof. Work can be included to set up.

次に図１７を参照すると、図１６からの胴体アセンブリ１１００についての作業を実行しているフレキシブル製造システム７０８の断面図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、図１６の線１７−１７の方向において得た図１６からの胴体アセンブリ１１００の断面図が示されている。   Referring now to FIG. 17, a cross-sectional view of a flexible manufacturing system 708 performing operations on the fuselage assembly 1100 from FIG. 16 is shown in accordance with an exemplary embodiment. In this illustrative example, a cross-sectional view of the fuselage assembly 1100 from FIG. 16 taken in the direction of line 17-17 in FIG. 16 is shown.

図示のとおり、内部可動式プラットフォーム１５０８及び内部可動式プラットフォーム１６０１は、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１において作業を実行している。外部可動式プラットフォーム１６０５及び外部可動式プラットフォーム１６０７は、胴体アセンブリ１１００の外側１７００に沿って組立作業を実行している。   As shown, the inner mobile platform 1508 and the inner mobile platform 1601 are performing work in the interior 1201 of the fuselage assembly 1100. The outer movable platform 1605 and the outer movable platform 1607 perform an assembly operation along the outer side 1700 of the fuselage assembly 1100.

この例示の例では、外部可動式プラットフォーム１６０５を、胴体アセンブリ１１００の第１の側１７１０において、外側１７００のうちの軸線１７０４と軸線１７０６との間の部分１７０２に沿って作業を実行するために使用することができる。外部可動式プラットフォーム１６０５の外部ロボット装置１６０６は、締結プロセスを実行するために内部可動式プラットフォーム１５０８の内部ロボット装置１５１０と協働することができる。   In this illustrative example, an external mobile platform 1605 is used to perform work along a portion 1702 of the outer side 1700 between the axis 1704 and the axis 1706 on the first side 1710 of the fuselage assembly 1100. can do. The external robotic device 1606 of the external mobile platform 1605 can cooperate with the internal robotic device 1510 of the internal mobile platform 1508 to perform the fastening process.

同様に、外部可動式プラットフォーム１６０７を、胴体アセンブリ１１００の第２の側１７１２において、胴体アセンブリ１１００の外側１７００のうちの軸線１７０４と軸線１７０６との間の部分１７０８に沿って作業を実行するために使用することができる。外部可動式プラットフォーム１６０７の外部ロボット装置１６０８は、締結プロセスを実行するために内部可動式プラットフォーム１６０１の内部ロボット装置１６０４と協働することができる。   Similarly, the external mobile platform 1607 may be used to perform work on a second side 1712 of the fuselage assembly 1100 along a portion 1708 of the exterior 1700 of the fuselage assembly 1100 between the axis 1704 and the axis 1706. Can be used. The external robotic device 1608 of the external mobile platform 1607 can cooperate with the internal robotic device 1604 of the internal mobile platform 1601 to perform the fastening process.

外部可動式プラットフォーム１６０５は、胴体アセンブリ１１００の第１の側１７１０に位置しているものとして示されているが、外部可動式プラットフォーム１６０５を、胴体アセンブリ１１００の外側１７００のうちの軸線１７０４と軸線１７０６との間の部分１７１１に沿って作業を実行するために、胴体アセンブリ１１００の第２の側１７１２へと自律走行車１６１１によって自律的に駆動することが可能である。同様に、外部可動式プラットフォーム１６０７を、胴体アセンブリ１１００の外側１７００のうちの軸線１７０４と軸線１７０６との間の部分１７１３に沿って作業を実行するために、胴体アセンブリ１１００の第２の側１７１２へと自律走行車１６１３によって自律的に駆動することが可能である。   Although the external mobile platform 1605 is shown as being located on the first side 1710 of the fuselage assembly 1100, the external mobile platform 1605 can be used to connect the axes 1704 and 1706 of the outer 1700 of the fuselage assembly 1100. Can be autonomously driven by an autonomous vehicle 1611 to a second side 1712 of the fuselage assembly 1100 to perform work along a portion 1711 between. Similarly, the external movable platform 1607 is moved to a second side 1712 of the fuselage assembly 1100 to perform work along a portion 1713 of the exterior 1700 of the fuselage assembly 1100 between the axis 1704 and the axis 1706. And the autonomous vehicle 1613 can be driven autonomously.

この例示の例には示されていないが、外部可動式プラットフォーム１６０５と同様の外部可動式プラットフォームが、胴体アセンブリ１１００の第２の側１７１２において内部可動式プラットフォーム１５０８の内部ロボット装置１５１２と協働するように構成された外部ロボット装置を有することができる。同様に、外部可動式プラットフォーム１６０７と同様の外部可動式プラットフォームが、胴体アセンブリ１１００の第１の側１７１０において内部可動式プラットフォーム１６０１の内部ロボット装置１６０２と協働するように構成された外部ロボット装置を有することができる。   Although not shown in this illustrative example, an external mobile platform similar to external mobile platform 1605 cooperates with internal robotic device 1512 of internal mobile platform 1508 on second side 1712 of fuselage assembly 1100. An external robot device configured as described above can be provided. Similarly, an external mobile platform, similar to external mobile platform 1607, includes an external robotic device configured to cooperate with internal robotic device 1602 of internal mobile platform 1601 on first side 1710 of fuselage assembly 1100. Can have.

これら４つの異なる外部可動式プラットフォーム及び２つの内部可動式プラットフォームを、客室の床１３００に位置する内部可動式プラットフォーム１５０８によって実行される作業が、貨物室の床１２００に位置する内部可動式プラットフォーム１６０１によって実行される作業と比べて、胴体アセンブリ１１００の長手軸線に関して異なる箇所で生じることができるように制御することができる。４つの外部可動式プラットフォームを、胴体アセンブリ１１００の同じ側に位置する２つの外部可動式プラットフォームが互いに衝突したり、或いは妨げあったりすることがないように、制御することができる。胴体アセンブリ１１００の同じ側に位置する２つの外部可動式プラットフォームは、この例示の例において、同じ地点を占めることが不可能であってよい。   The work performed by these four different external mobile platforms and the two internal mobile platforms by the internal mobile platform 1508 located on the cabin floor 1300 is performed by the internal mobile platform 1601 located on the cargo hold floor 1200. Control can be provided such that it can occur at different locations with respect to the longitudinal axis of the fuselage assembly 1100 as compared to the work performed. The four externally movable platforms can be controlled so that two externally movable platforms located on the same side of the fuselage assembly 1100 do not collide or obstruct each other. Two external movable platforms located on the same side of the fuselage assembly 1100 may not be able to occupy the same point in this illustrative example.

この例示の例において、外部可動式プラットフォーム１６０５は、いくつかのユーティリティが組立固定具１０１２から外部可動式プラットフォーム１６０５へと流れることができるように、組立固定具１０１２に自律的に結合してインターフェイス１７２２を形成することができる。換言すると、いくつかのユーティリティを、外部可動式プラットフォーム１６０５と組立固定具１０１２との間でインターフェイス１７２２を介して自律的に結合させることができる。特に、外部可動式プラットフォーム１６０５は、インターフェイス１７２２を介してクレードル固定具９１０に結合している。   In this illustrative example, external mobile platform 1605 autonomously couples to interface 1722 with assembly fixture 1012 such that some utilities can flow from assembly fixture 1012 to external mobile platform 1605. Can be formed. In other words, some utilities may be autonomously coupled between the external mobile platform 1605 and the assembly fixture 1012 via the interface 1722. In particular, externally movable platform 1605 is coupled to cradle fixture 910 via interface 1722.

同様に、外部可動式プラットフォーム１６０７は、いくつかのユーティリティが組立固定具１０１２から外部可動式プラットフォーム１６０７へと流れることができるように、組立固定具１０１２に自律的に結合してインターフェイス１７２４を形成することができる。換言すると、いくつかのユーティリティを、外部可動式プラットフォーム１６０７と組立固定具１０１２との間でインターフェイス１７２４を介して自律的に結合させることができる。特に、外部可動式プラットフォーム１６０７は、インターフェイス１７２４を介してクレードル固定具９１０に結合している。   Similarly, the external mobile platform 1607 autonomously couples to the assembly fixture 1012 to form an interface 1724 so that some utilities can flow from the assembly fixture 1012 to the external mobile platform 1607. be able to. In other words, some utilities may be autonomously coupled between the external mobile platform 1607 and the assembly fixture 1012 via the interface 1724. In particular, externally movable platform 1607 is coupled to cradle fixture 910 via interface 1724.

作業が外部可動式プラットフォーム１６０５、外部可動式プラットフォーム１６０７、及び任意の他の外部可動式プラットフォームによって胴体アセンブリ１１００に沿って実行されるとき、これらの外部可動式プラットフォームについて、必要に応じて組立固定具１０１２への結合及び組立固定具１０１２からの切り離しを行うことができる。例えば、外部可動式プラットフォーム１６０７を、外部可動式プラットフォーム１６０７が胴体アセンブリ１１００に沿って後方に移動するときに、クレードル固定具９１０から切り離すことができ、その後に外部可動式プラットフォーム１６０７は、図９〜図１６からのクレードル固定具９０８（図示略）に自律的に結合することができる。更に、これらの外部可動式プラットフォームについて、外部可動式プラットフォームを組立固定具１０１２及び胴体アセンブリ１１００に対して動かす際に、衝突を回避し、外部可動式プラットフォームの互いの干渉を防止するために、組立固定具１０１２との結合及び組立固定具１０１２からの切り離しを行うことができる。   When work is performed along fuselage assembly 1100 by external mobile platform 1605, external mobile platform 1607, and any other external mobile platforms, assembly fixtures may be required for these external mobile platforms as needed. Connection to and disconnection from the assembly fixture 1012 can be made. For example, the external mobile platform 1607 can be disconnected from the cradle fixture 910 as the external mobile platform 1607 moves rearward along the fuselage assembly 1100, after which the external mobile platform 1607 can be moved from FIGS. It can be autonomously coupled to a cradle fixture 908 (not shown) from FIG. In addition, for these externally movable platforms, assembly of the externally movable platforms in order to avoid collisions and to prevent the externally movable platforms from interfering with each other when moving the externally movable platforms relative to the assembly fixture 1012 and the fuselage assembly 1100. Connection with the fixture 1012 and disconnection from the assembly fixture 1012 can be performed.

図示のとおり、自律走行車１７１４は、クレードルシステム９００によって形成された組立固定具１０１２の下方に配置されて示されている。この例示の例において、自律走行車１７１４、自律走行車１６１１、及び自律走行車１６１３は、それぞれ全方向車輪１７１６、全方向車輪１７１８、全方向車輪１７２０を有することができる。いくつかの例示の例において、計測システム１７２６を、胴体アセンブリ１１００に対する外部可動式プラットフォーム１６０５及び外部可動式プラットフォーム１６０７の位置決めを助けるために使用することができる。   As shown, autonomous vehicle 1714 is shown positioned below assembly fixture 1012 formed by cradle system 900. In this illustrative example, autonomous vehicle 1714, autonomous vehicle 1611, and autonomous vehicle 1613 may have omni-directional wheels 1716, 1718, and 1720, respectively. In some illustrative examples, metrology system 1726 may be used to help position external mobile platform 1605 and external mobile platform 1607 relative to fuselage assembly 1100.

次に図１８に目を向けると、完全に製作された胴体アセンブリの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、胴体アセンブリ１１００を、複数のパネル１４０８が完全に接合されたときに完成したと考えることができる。   Turning now to FIG. 18, an isometric view of a fully fabricated fuselage assembly is shown in accordance with an exemplary embodiment. In this illustrative example, fuselage assembly 1100 may be considered completed when the plurality of panels 1408 are fully joined.

換言すると、複数のパネル１４０８を互いに接合するために必要なすべての締結具が完全に据え付けられている。複数のパネル１４０８を互いに接続することで、支持構造体１８００を完全に形成することができる。支持構造体１８００は、図１における支持構造体１２１の一実施の例であってよい。後部胴体アセンブリである胴体アセンブリ１１００は、今や対応する中央部胴体アセンブリ（図示略）及び前部胴体アセンブリ（図示略）に取り付ける準備ができた状態であってよい。   In other words, all the fasteners required to join the panels 1408 together are fully installed. By connecting the plurality of panels 1408 to each other, the support structure 1800 can be completely formed. Support structure 1800 may be an example of one embodiment of support structure 121 in FIG. The fuselage assembly 1100, which is the rear fuselage assembly, may now be ready to be attached to the corresponding central fuselage assembly (not shown) and front fuselage assembly (not shown).

図示のとおり、図１６に示した自律走行車１６１４と同様の自律走行車（この図には示されていない）を、クレードル固定具９０６のベース９１２、クレードル固定具９０８のベース９１４、及びクレードル固定具９１０のベース９１６の下方にそれぞれ配置することができる。図３におけるいくつかの対応する自律走行車３１６などの自律走行車は、それぞれの複数の安定化部材９２４、複数の安定化部材９２６、及び複数の安定化部材９２８がもはやフロアに触れないように、ベース９１２、ベース９１４、及びベース９１６をそれぞれ持ち上げることができる。   As shown, an autonomous vehicle (not shown) similar to the autonomous vehicle 1614 shown in FIG. 16 is attached to the base 912 of the cradle fixing tool 906, the base 914 of the cradle fixing tool 908, and the cradle fixing. It can be located below the base 916 of the tool 910, respectively. An autonomous vehicle, such as some corresponding autonomous vehicles 316 in FIG. 3, has a plurality of stabilizing members 924, a plurality of stabilizing members 926, and a plurality of stabilizing members 928 no longer touch the floor. , Base 912, base 914, and base 916, respectively.

次いで、これらの自律走行車（図示略）は、完全に製作された胴体アセンブリ１１００を載せたクレードルシステム９００を自律的に駆動し、図７の組立環境７０２から運び去り、場合によっては図７の製造環境７００から運び去ることができる。これらの自律走行車（図示略）のコンピューター制御による移動は、胴体アセンブリ１１００を移動させているときにいくつかのクレードル固定具９０２が互いに対する位置を維持することを保証することができる。   These autonomous vehicles (not shown) then autonomously drive the cradle system 900 carrying the fully fabricated fuselage assembly 1100 and carry it away from the assembly environment 702 of FIG. It can be carried away from the manufacturing environment 700. Computer controlled movement of these autonomous vehicles (not shown) can ensure that several cradle fixtures 902 maintain their positions relative to each other as the fuselage assembly 1100 is moved.

次に図１９を参照すると、製造環境７００において製作中の胴体アセンブリの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、複数の胴体アセンブリ１９００が、製造環境７００内の複数の作業セル７１２において製作中である。   Referring now to FIG. 19, an isometric view of a fuselage assembly being manufactured in a manufacturing environment 700 is shown in accordance with an exemplary embodiment. In this illustrative example, multiple fuselage assemblies 1900 are being fabricated in multiple work cells 712 in manufacturing environment 700.

複数の胴体アセンブリ１９００は、複数の作業セル７１２のうちの第１の部分７１４において製作中の複数の前部胴体アセンブリ１９０１と、複数の作業セル７１２のうちの第２の部分７１６において製作中の複数の後部胴体アセンブリ１９０２とを含むことができる。複数の胴体アセンブリ１９００の各々は、図１の胴体アセンブリ１１４の一実施の例であってよい。   The plurality of fuselage assemblies 1900 are being fabricated in a first portion 714 of the plurality of work cells 712 and the plurality of front fuselage assemblies 1901 are being fabricated in a second portion 716 of the plurality of work cells 712. A plurality of rear fuselage assemblies 1902 may be included. Each of the plurality of fuselage assemblies 1900 may be an example of one embodiment of the fuselage assembly 114 of FIG.

図示のとおり、複数の胴体アセンブリ１９００が同時に製作中である。しかしながら、複数の胴体アセンブリ１９００は、この例示の例において、組み立ての異なる段階にある。   As shown, multiple fuselage assemblies 1900 are being manufactured at the same time. However, the plurality of fuselage assemblies 1900 are at different stages of assembly in this illustrative example.

前部胴体アセンブリ１９０４が、複数の前部胴体アセンブリ１９０１のうちの１つの前部胴体アセンブリの例であってよい。前部胴体アセンブリ１９０４は、図１における前部胴体アセンブリ１１７の一実施の例であってよい。後部胴体アセンブリ１９０５が、複数の後部胴体アセンブリ１９０２のうちの１つの後部胴体アセンブリの例であってよい。後部胴体アセンブリ１９０５は、図１における後部胴体アセンブリ１１６の一実施の例であってよい。この例示の例において、後部胴体アセンブリ１９０５は、前部胴体アセンブリ１９０４よりも組み立ての早期の段階にあってよい。   The front fuselage assembly 1904 may be an example of one of the plurality of front fuselage assemblies 1901. The front fuselage assembly 1904 may be an example of one embodiment of the front fuselage assembly 117 in FIG. The rear fuselage assembly 1905 may be an example of one of the plurality of rear fuselage assemblies 1902. Rear fuselage assembly 1905 may be an example of one embodiment of rear fuselage assembly 116 in FIG. In this illustrative example, the rear fuselage assembly 1905 may be at an earlier stage of assembly than the front fuselage assembly 1904.

図１の後部胴体アセンブリ１１６の別の実施の例であってよい後部胴体アセンブリ１９０６が、すべてのパネルが接合された胴体アセンブリであってよい。図示のとおり、後部胴体アセンブリ１９０６は、全体としての胴体及び航空機の製造プロセスにおける次の段階のために、何らかの他の箇所へと自律的に駆動されている。   A rear fuselage assembly 1906, which may be another example of the rear fuselage assembly 116 of FIG. 1, may be a fuselage assembly with all panels joined. As shown, the rear fuselage assembly 1906 has been autonomously driven to some other location for the next stage in the fuselage and aircraft manufacturing process as a whole.

上述のように、後部胴体アセンブリ１９０５は、途中まで組み立てられた状態であってよい。この例示の例において、後部胴体アセンブリ１９０５は、キール１９１０と、端部パネル１９１１と、第１の側面１９１２とを有している。端部パネル１９１１は、後部胴体アセンブリ１９０５の端部胴体部分を形成することができる。図示のとおり、側面パネル１９１４を、後部胴体アセンブリ１９０５の第２の側を製作するために後部胴体アセンブリ１９０５に付け加えることができる。   As described above, the rear fuselage assembly 1905 may be in a partially assembled state. In this illustrative example, the rear fuselage assembly 1905 has a keel 1910, an end panel 1911, and a first side 1912. End panel 1911 may form an end fuselage portion of rear fuselage assembly 1905. As shown, a side panel 1914 can be added to the rear fuselage assembly 1905 to fabricate a second side of the rear fuselage assembly 1905.

前部胴体アセンブリ１９１５が、複数の前部胴体アセンブリ１９０１のうちの１つの前部胴体アセンブリの別の例であってよい。この例示の例において、前部胴体アセンブリ１９１５は、キール１９１６及び端部パネル１９１８を有している。端部パネル１９１８は、前部胴体アセンブリ１９１５の端部胴体部分を形成することができる。図示のとおり、側面パネル１９２０を、前部胴体アセンブリ１９１５の第１の側の製作を開始するために前部胴体アセンブリ１９１５に付け加えることができる。   The front fuselage assembly 1915 may be another example of one of the plurality of front fuselage assemblies 1901. In this illustrative example, the front fuselage assembly 1915 has a keel 1916 and an end panel 1918. The end panel 1918 can form an end fuselage portion of the front fuselage assembly 1915. As shown, a side panel 1920 can be added to the front fuselage assembly 1915 to begin fabrication of the first side of the front fuselage assembly 1915.

次に図２０を参照すると、図１６からの外部可動式プラットフォーム１６０７の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、外部可動式プラットフォーム１６０７は、プラットフォームベース２０００を含むことができる。上述のように、外部可動式プラットフォーム１６０７は、図４及び図６における外部可動式プラットフォーム４０４の一実施の例であってよい。プラットフォームベース２０００は、図６のプラットフォームベース６００の一実施の例であってよい。   Referring now to FIG. 20, an isometric view of the external mobile platform 1607 from FIG. 16 is shown in accordance with an exemplary embodiment. In this illustrative example, externally movable platform 1607 may include platform base 2000. As mentioned above, the external mobile platform 1607 may be an example of one embodiment of the external mobile platform 404 in FIGS. Platform base 2000 may be an example of one embodiment of platform base 600 in FIG.

一式のユニット２００２を、プラットフォームベース２０００に組み合わせることができる。一式のユニット２００２は、図６における一式のユニット６３５の一実施の例であってよい。外部可動式プラットフォーム１６０７が図１０〜図１５のクレードルシステム９００によって形成された組立固定具１０１２に結合させられたときに、いくつかのユーティリティを、いくつかのユーティリティユニット（図示略）及びいくつかの結合ユニット（図示略）を介して、一式のユニット２００２に分配することができる。   A set of units 2002 can be combined with the platform base 2000. Set of units 2002 may be an example of one embodiment of set of units 635 in FIG. When the externally movable platform 1607 is coupled to the assembly fixture 1012 formed by the cradle system 900 of FIGS. 10-15, some utilities are provided, some utility units (not shown), and some It can be distributed to a set of units 2002 via a coupling unit (not shown).

この例示の例において、外部ロボット装置１６０８を、ロボットベース２００４を介してプラットフォームベース２０００に組み合わせることができる。上述のように、外部ロボット装置１６０８は、図４及び図６における外部ロボット装置４０８の一実施の例であってよい。ロボットベース２００４は、図６のロボットベース６０８の一実施の例であってよい。   In this illustrative example, an external robotic device 1608 may be combined with the platform base 2000 via the robot base 2004. As described above, the external robotic device 1608 may be an example of the external robotic device 408 in FIGS. 4 and 6. Robot base 2004 may be an example of one embodiment of robot base 608 in FIG.

図示のとおり、移動システム２００６を、外部ロボット装置１６０８についてＺ軸線２０１０を中心とする矢印２００８の方向のプラットフォームベース２０００に対する移動をもたらすために使用することができる。移動システム２００６は、図６における移動システム６１４の一実施の例であってよい。   As shown, the movement system 2006 can be used to effect movement of the external robotic device 1608 relative to the platform base 2000 in the direction of the arrow 2008 about the Z axis 2010. Travel system 2006 may be an example of one embodiment of travel system 614 in FIG.

この例示の例において、エンドエフェクタ２０１２を、外部ロボット装置１６０８に組み合わせることができる。エンドエフェクタ２０１２は、図４及び図６における第１のエンドエフェクタ４１０の一実施の例であってよい。ハンマーなどのツール（図示略）を、エンドエフェクタ２０１２に着脱可能に取り付けることができる。例えば、エンドエフェクタ２０１２を、ツールマガジンステーション２０１４からツール（図示略）を選択するように構成することができる。ツールマガジンステーション２０１４を、エンドエフェクタ２０１２とともに使用するための任意のいくつかのツールを保持するために使用することができる。ツールマガジンステーション２０１４は、図６におけるツールマガジンステーション６４２の一実施の例であってよい。   In this illustrative example, end effector 2012 may be combined with external robotic device 1608. End effector 2012 may be an example of one embodiment of first end effector 410 in FIGS. 4 and 6. A tool (not shown) such as a hammer can be detachably attached to the end effector 2012. For example, the end effector 2012 can be configured to select a tool (not shown) from the tool magazine station 2014. The tool magazine station 2014 can be used to hold any of a number of tools for use with the end effector 2012. Tool magazine station 2014 may be an example of one embodiment of tool magazine station 642 in FIG.

いくつかの場合に、エンドエフェクタ２０１２を、エンドエフェクタ収納部２０１６に保管された別のエンドエフェクタと交換することができる。エンドエフェクタ収納部２０１６は、図６におけるエンドエフェクタ収納部６４８の一実施の例であってよい。この例示の例において、エンドエフェクタ収納部２０１６を、エンドエフェクタ２０１２の交換相手となりうる１つ又は２つのエンドエフェクタ（図示略）を保管するために使用することができる。実施例に応じて、ツールマガジンステーション２０１４に保管される種々のツールを、異なるエンドエフェクタにおいて使用されるように構成することができる。ツールマガジンステーション２０１４及びエンドエフェクタ収納部２０１６の両方を、プラットフォームベース２０００に組み合わせることができる。   In some cases, the end effector 2012 can be replaced with another end effector stored in the end effector storage 2016. The end effector storage 2016 may be an example of the end effector storage 648 in FIG. In this illustrative example, the end effector housing 2016 can be used to store one or two end effectors (not shown) that can replace the end effector 2012. Depending on the embodiment, the various tools stored at the tool magazine station 2014 can be configured for use at different end effectors. Both the tool magazine station 2014 and the end effector housing 2016 can be combined with the platform base 2000.

この例示の例において、外部可動式プラットフォーム１６０７は、複数の安定化部材２０１８を有することができる。一例示の例において、複数の安定化部材２０１８は、複数の油圧脚２０１９の形態をとることができる。複数の安定化部材２０１８を、プラットフォームベース２０００をフロア（図示略）に対して安定させるために使用することができる。更に、複数の安定化部材２０１８は、自律走行車１６１３をプラットフォームベース２０００の下方に配置できるように、プラットフォームベース２０００の下側とフロアとの間に間隙をもたらすことができる。   In this illustrative example, externally movable platform 1607 can have multiple stabilizing members 2018. In one illustrative example, the plurality of stabilizing members 2018 can take the form of a plurality of hydraulic legs 2019. A plurality of stabilizing members 2018 can be used to stabilize the platform base 2000 against the floor (not shown). Further, the plurality of stabilizing members 2018 can provide a gap between the underside of the platform base 2000 and the floor so that the autonomous vehicle 1613 can be positioned below the platform base 2000.

上述のとおりの自律走行車１６１３は、図６における自律走行車６２６の一実施の例であってよい。この例示の例において、自律走行車１６１３を、プラットフォームベース２０００に固定に組み合わせることができる。特に、自律走行車１６１３は、外部可動式プラットフォーム１６０７と一体であってよい。しかしながら、他の例示の例では、自律走行車１６１３を、プラットフォームベース２０００に着脱可能に組み合わせることができる。自律走行車１６１３は、外部可動式プラットフォーム１６０７をフロアに沿って移動させるために全方向車輪１７２０を使用することができる。   The autonomous vehicle 1613 as described above may be an example of the autonomous vehicle 626 in FIG. In this illustrative example, autonomous vehicle 1613 may be fixedly coupled to platform base 2000. In particular, autonomous vehicle 1613 may be integral with externally movable platform 1607. However, in other illustrative examples, autonomous vehicle 1613 may be removably combined with platform base 2000. Autonomous vehicle 1613 can use omni-directional wheels 1720 to move externally movable platform 1607 along the floor.

一例示の例では、複数の安定化部材２０１８を、自律走行車１６１３がフロアに沿って移動するときにプラットフォームベース２０００に向かって引っ込むように構成することができる。自律走行車１６１３が移動を停止するとき、複数の安定化部材２０１８をフロアに向かって展開することで、外部可動式プラットフォーム１６０７を安定にし、外部可動式プラットフォーム１６０７がフロアに沿って選択された公差の外に移動することを防止することができる。   In one illustrative example, the plurality of stabilizing members 2018 can be configured to retract toward the platform base 2000 as the autonomous vehicle 1613 moves along the floor. When the autonomous vehicle 1613 stops moving, the external movable platform 1607 is stabilized by deploying the plurality of stabilizing members 2018 toward the floor, and the external movable platform 1607 is selected along the floor. It can be prevented from moving outside.

図示のとおり、ツールマガジンステーション２０１４及びエンドエフェクタ収納部２０１６を、外部可動式プラットフォーム１６０７のプラットフォームベース２０００に組み合わせることができる。ツールマガジンステーション２０１４及びエンドエフェクタ収納部２０１６は、それぞれ図６におけるツールマガジンステーション６４２及びエンドエフェクタ収納部６４８の実施の例であってよい。   As shown, the tool magazine station 2014 and end effector storage 2016 can be combined with a platform base 2000 of an externally movable platform 1607. The tool magazine station 2014 and the end effector storage 2016 may be embodiments of the tool magazine station 642 and the end effector storage 648 in FIG. 6, respectively.

次に図２１を参照すると、図２０からのプラットフォームベース２０００の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、プラットフォームベース２０００を、プラットフォームベース２０００に固定に組み合わせられる図２０からの自律走行車１６１３を存在させずに描くことができる。   Referring now to FIG. 21, an isometric view of the platform base 2000 from FIG. 20 is shown according to an exemplary embodiment. In this illustrative example, platform base 2000 may be drawn without autonomous vehicle 1613 from FIG. 20 being fixedly coupled to platform base 2000.

図示のとおり、複数の安定化部材２０１８は、プラットフォームベース２０００と図３及び図４のフロア３００などの外部可動式プラットフォーム１６０７を移動させることができるフロアとの間に、間隙２１０２をもたらすことができる。間隙２１０２により、図２０の自律走行車１６１３などの自律走行車を、プラットフォームベース２０００の下方において移動させ、プラットフォームベース２０００の直下に位置させることができる。   As shown, the plurality of stabilizing members 2018 can provide a gap 2102 between the platform base 2000 and a floor that can move an external movable platform 1607, such as the floor 300 of FIGS. . The gap 2102 allows an autonomous vehicle such as the autonomous vehicle 1613 in FIG. 20 to move below the platform base 2000 and be positioned directly below the platform base 2000.

次に図２２を参照すると、図２０からのツールマガジンステーション２０１４及びエンドエフェクタ収納部２０１６の拡大等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、図２０の線２２−２２の方向に得たツールマガジンステーション２０１４及びエンドエフェクタ収納部２０１６の図が示されている。   Referring now to FIG. 22, an enlarged isometric view of the tool magazine station 2014 and end effector housing 2016 from FIG. 20 is shown according to an exemplary embodiment. In this illustrative example, a view of the tool magazine station 2014 and end effector housing 2016 taken in the direction of line 22-22 in FIG. 20 is shown.

図示のとおり、ツールマガジンステーション２０１４は、フレーム２２０２と、フレーム２２０２に組み合わせられたマガジン２２０４とを含むことができる。マガジン２２０４は、任意のいくつかのツールの保持に使用することができる複数の穴２２０５を有することができる。モーター２２０６を、ツール交換装置２２１０によって複数の穴２２０５に保持された種々のツールを選択できるように、Ｚ軸線２２０８を中心にして矢印２２０７の方向にマガジン２２０４を回転させるように構成することができる。この例示の例では、電源ユニット２２１２を、モーター２２０６に電力を供給するように構成することができる。   As shown, the tool magazine station 2014 can include a frame 2202 and a magazine 2204 associated with the frame 2202. The magazine 2204 can have a plurality of holes 2205 that can be used to hold any of a number of tools. The motor 2206 can be configured to rotate the magazine 2204 about the Z-axis 2208 in the direction of the arrow 2207 so that various tools held in the plurality of holes 2205 by the tool changer 2210 can be selected. . In this illustrative example, power supply unit 2212 may be configured to supply power to motor 2206.

エンドエフェクタ収納部２０１６は、保持領域２２１６及び保持領域２２１８を形成するフレーム２２１４を有することができる。保持領域２２１６及び保持領域２２１８の各々を、異なるエンドエフェクタを保持するように構成することができる。例えば、保持領域２２１６内の要素２２２０を、或る種類のエンドエフェクタ（図示略）を保持するために使用できる一方で、保持領域２２１８内の要素２２２２を、別の種類のエンドエフェクタ（図示略）を保持するために使用することができる。この例示の例においては、エンドエフェクタカバー２２２４及びエンドエフェクタカバー２２２６を、エンドエフェクタ収納部２０１６に収容されたエンドエフェクタ（図示略）を覆うために、それぞれ矢印２２２８及び矢印２２３０の方向に移動させることができる。   The end effector housing 2016 can include a frame 2214 that forms a holding area 2216 and a holding area 2218. Each of the holding area 2216 and the holding area 2218 can be configured to hold a different end effector. For example, element 2220 in holding area 2216 can be used to hold one type of end effector (not shown), while element 2222 in holding area 2218 can be used to hold another type of end effector (not shown). Can be used to hold. In this illustrative example, the end effector cover 2224 and the end effector cover 2226 are moved in the directions of arrows 2228 and 2230, respectively, to cover an end effector (not shown) housed in the end effector housing 2016. Can be.

次に図２３を参照すると、図１６からの外部可動式プラットフォーム１６０５の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。外部可動式プラットフォーム１６０５を、図２０及び図２１における外部可動式プラットフォーム１６０７と同様の方法で実現することができる。しかしながら、外部可動式プラットフォーム１６０５は、図６における支持構造体６１０の一実施の例であってよい支持構造体２３０５を有することができる。   Referring now to FIG. 23, an isometric view of the external mobile platform 1605 from FIG. 16 is shown according to an exemplary embodiment. Externally movable platform 1605 can be implemented in a similar manner to externally movable platform 1607 in FIGS. However, the externally movable platform 1605 can have a support structure 2305, which can be an example of one embodiment of the support structure 610 in FIG.

図２０における外部可動式プラットフォーム１６０５と同様に、外部可動式プラットフォーム１６０５は、プラットフォームベース２３００を含むことができる。一式のユニット２３０２を、プラットフォームベース２３００に組み合わせることができる。外部可動式プラットフォーム１６０５が図１０〜図１２のクレードルシステム９００によって形成された組立固定具１０１２に結合させられたときに、いくつかのユーティリティを、いくつかのユーティリティユニット（図示略）及びいくつかの結合ユニット（図示略）を介して、一式のユニット２３０２に分配することができる。   Similar to the external mobile platform 1605 in FIG. 20, the external mobile platform 1605 can include a platform base 2300. A set of units 2302 can be combined with the platform base 2300. When the externally movable platform 1605 is coupled to the assembly fixture 1012 formed by the cradle system 900 of FIGS. 10-12, some utilities are provided, some utility units (not shown), and some It can be distributed to a set of units 2302 via a coupling unit (not shown).

この例示の例において、外部ロボット装置１６０８を、ロボットベース２３０４を介してプラットフォームベース２３００に組み合わせることができる。ロボットベース２３０４を、支持構造体２３０５を介してプラットフォームベース２３００に可動に組み合わせることができる。外部ロボット装置１６０８を、支持構造体２３０５に対して鉛直方向に移動するように構成することができる。   In this illustrative example, an external robotic device 1608 may be combined with a platform base 2300 via a robot base 2304. The robot base 2304 can be movably coupled to the platform base 2300 via the support structure 2305. The external robotic device 1608 can be configured to move vertically with respect to the support structure 2305.

図示のとおり、移動システム２３０６を、外部ロボット装置１６０８についてＺ軸線２３１０を中心とする矢印２３０８の方向のプラットフォームベース２３００に対する移動をもたらすために、使用することができる。実施例に応じて、移動システム２３０６は、支持構造体２３０５、ロボットベース２３０４、及びプラットフォームベース２３００のうちの少なくとも１つに対する外部ロボット装置１６０８の移動を制御することができる。移動システム２３０６は、アクチュエーター装置、モーター、レールシステム、トラックシステム、スライドシステム、ローラー、車輪、他の種類の運動装置、又はこれらの何らかの組み合わせのうちの少なくとも１つを任意の数だけ含むことができる。   As shown, a movement system 2306 can be used to effect movement of the external robotic device 1608 relative to the platform base 2300 in the direction of the arrow 2308 about the Z axis 2310. Depending on the embodiment, the movement system 2306 can control movement of the external robotic device 1608 relative to at least one of the support structure 2305, the robot base 2304, and the platform base 2300. The movement system 2306 can include any number of at least one of an actuator device, a motor, a rail system, a track system, a slide system, rollers, wheels, other types of exercise devices, or some combination thereof. .

この例示の例において、エンドエフェクタ２３１２を、外部ロボット装置１６０８に組み合わせることができる。エンドエフェクタ２３１２は、図４における第１のエンドエフェクタ４１０の一実施の例であってよい。ハンマー（図示略）などのツールを、エンドエフェクタ２３１２に着脱可能に取り付けることができる。例えば、エンドエフェクタ２３１２を、ツールマガジンステーション２３１４からツールを選択するように構成することができる。ツールマガジンステーション２３１４を、エンドエフェクタ２３１２とともに使用するための任意のいくつかのツールを保持するために使用することができる。この例示の例において、ツールマガジンステーション２３１４は、支持構造体２３０５に組み合わせられている。別の例示の例において、ツールマガジンステーション２３１４は、プラットフォームベース２３００に組み合わせられる。   In this illustrative example, end effector 2312 may be combined with external robotic device 1608. End effector 2312 may be an example of one embodiment of first end effector 410 in FIG. A tool such as a hammer (not shown) can be detachably attached to the end effector 2312. For example, end effector 2312 can be configured to select a tool from tool magazine station 2314. The tool magazine station 2314 can be used to hold any of a number of tools for use with the end effector 2312. In this illustrative example, tool magazine station 2314 is associated with support structure 2305. In another illustrative example, tool magazine station 2314 is combined with platform base 2300.

いくつかの場合に、エンドエフェクタ２３１２を、エンドエフェクタ収納部２３１６に保管された別のエンドエフェクタと交換することができる。この例示の例において、エンドエフェクタ収納部２３１６を、エンドエフェクタ２３１２の交換相手となりうる１つ又は２つのエンドエフェクタを保管するために使用することができる。この例示の例では、エンドエフェクタ収納部２３１６を、プラットフォームベース２３００に組み合わせることができる。しかしながら、他の例示の例では、エンドエフェクタ収納部２３１６を、支持構造体２３０５に組み合わせることができる。   In some cases, the end effector 2312 can be replaced with another end effector stored in the end effector storage 2316. In this illustrative example, end effector storage 2316 may be used to store one or two end effectors that may be replacements for end effector 2312. In this illustrative example, end effector housing 2316 may be combined with platform base 2300. However, in other illustrative examples, end effector housing 2316 may be combined with support structure 2305.

この例示の例において、外部可動式プラットフォーム１６０５は、複数の安定化部材２３１８を有することができる。一例示の例において、複数の安定化部材２３１８は、複数の油圧脚２３１９の形態をとることができる。複数の安定化部材２３１８を、プラットフォームベース２３００をフロア（図示略）に対して安定させるために使用することができる。更に、複数の安定化部材２３１８は、自律走行車１６１１をプラットフォームベース２３００の下方に配置できるように、プラットフォームベース２３００の下側とフロアとの間に間隙をもたらすことができる。   In this illustrative example, externally movable platform 1605 can have multiple stabilizing members 2318. In one illustrative example, the plurality of stabilizing members 2318 can take the form of a plurality of hydraulic legs 2319. A plurality of stabilizing members 2318 can be used to stabilize platform base 2300 against a floor (not shown). Further, the plurality of stabilizing members 2318 can provide a gap between the underside of the platform base 2300 and the floor so that the autonomous vehicle 1611 can be positioned below the platform base 2300.

この例示の例において、自律走行車１６１１を、プラットフォームベース２３００に固定に組み合わせることができる。しかしながら、他の例示の例では、自律走行車１６１１を、プラットフォームベース２３００に着脱可能に組み合わせることができる。自律走行車１６１１を、外部可動式プラットフォーム１６０５をフロアに沿って移動させるために使用することができる。   In this illustrative example, autonomous vehicle 1611 may be fixedly coupled to platform base 2300. However, in other illustrative examples, autonomous vehicle 1611 may be removably combined with platform base 2300. Autonomous vehicle 1611 can be used to move externally movable platform 1605 along the floor.

一例示の例では、複数の安定化部材２３１８を、自律走行車１６１１がフロアに沿って移動するときにプラットフォームベース２３００に向かって引っ込むように構成することができる。自律走行車１６１１が移動を停止するとき、複数の安定化部材２３１８をフロアに向かって展開することで、外部可動式プラットフォーム１６０５を安定にし、外部可動式プラットフォーム１６０５がフロアに沿って選択された公差の外に移動することを防止することができる。   In one illustrative example, the plurality of stabilizing members 2318 can be configured to retract toward the platform base 2300 as the autonomous vehicle 1611 moves along the floor. When the autonomous vehicle 1611 stops moving, the plurality of stabilizing members 2318 are deployed toward the floor to stabilize the external movable platform 1605, and the external movable platform 1605 is selected along the floor to the selected tolerance. It can be prevented from moving outside.

いくつかの例示の例においては、図２０に示した自律走行車１６１３を、外部可動式プラットフォーム１６０５をフロアを横切って駆動するために使用することができる。同様に、これらの例において、自律走行車１６１１を、図２０の外部可動式プラットフォーム１６０７をフロアを横切って駆動するために使用することができる。この方法で、同じ又は異なる自律走行車を、異なる種類の外部可動式プラットフォームを駆動するために使用することができる。   In some illustrative examples, the autonomous vehicle 1613 shown in FIG. 20 may be used to drive an external mobile platform 1605 across the floor. Similarly, in these examples, the autonomous vehicle 1611 can be used to drive the external mobile platform 1607 of FIG. 20 across the floor. In this way, the same or different autonomous vehicles can be used to drive different types of externally mobile platforms.

次に図２４を参照すると、図１６からの外部可動式プラットフォーム１６０５の側面図が、例示の実施形態に従って示されている。外部可動式プラットフォーム１６０５の図は、図２３の線２４−２４の方向に得られて示されている。図示のとおり、支持構造体２３０５は、外部ロボット装置１６０８が図１４の胴体アセンブリ１１００のクラウン１４０７に到達できるように充分に高くてよい。特に、支持構造体２３０５は、外部ロボット装置１６０８のエンドエフェクタ２３１２に取り付けられたツール（図示略）が図１６の胴体アセンブリ１１００のクラウン１４０７の最上点に達することができるような充分な高さ２４００を有することができる。   Referring now to FIG. 24, a side view of the external mobile platform 1605 from FIG. 16 is shown according to an exemplary embodiment. A view of the external mobile platform 1605 is shown taken in the direction of line 24-24 in FIG. As shown, support structure 2305 may be tall enough to allow external robotic device 1608 to reach crown 1407 of fuselage assembly 1100 in FIG. In particular, the support structure 2305 is sufficiently high 2400 that a tool (not shown) attached to the end effector 2312 of the external robotic device 1608 can reach the top point of the crown 1407 of the fuselage assembly 1100 of FIG. Can be provided.

次に図２５を参照すると、外部可動式プラットフォームの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、外部可動式プラットフォーム２５００は、図４における外部可動式プラットフォーム４０４の一実施の例であってよい。   Referring now to FIG. 25, an isometric view of an externally movable platform is shown in accordance with an exemplary embodiment. In this illustrative example, external mobile platform 2500 may be an example of one embodiment of external mobile platform 404 in FIG.

外部可動式プラットフォーム２５００も、図２０〜図２２における外部可動式プラットフォーム１６０５と同様の方法で実現することができる。しかしながら、外部可動式プラットフォーム２５００は、支持構造体２５０６を有することができる。支持構造体２５０６は、図６の支持構造体６１０の一実施の別の例であってよいが、図２３及び図２４に示した支持構造体２３０５とは異なるように実現することができる。   Externally movable platform 2500 can also be implemented in a manner similar to externally movable platform 1605 in FIGS. However, the external movable platform 2500 can have a support structure 2506. The support structure 2506 may be another example of one implementation of the support structure 610 of FIG. 6, but may be implemented differently than the support structure 2305 shown in FIGS.

図示のとおり、外部可動式プラットフォーム２５００は、プラットフォームベース２５０２を含むことができる。複数の安定化部材２５０３を、プラットフォームベース２５０２に組み合わせることができる。   As shown, the external movable platform 2500 can include a platform base 2502. A plurality of stabilizing members 2503 can be combined with the platform base 2502.

一式のユニット２５０４を、プラットフォームベース２５０２に組み合わせることができる。更に、外部ロボット装置２５０７を、ロボットベース２５０８を介してプラットフォームベース２５０２に組み合わせることができる。ロボットベース２５０８を、構造部材２５１０を介して支持構造体２５０６に組み合わせることができる。構造部材２５１０は、外部ロボット装置２５０７をレール２５１２及びレール２５１４に沿ってＺ軸線２５１６に沿った方向に移動させることを可能にできる。この例示の例において、移動システム２５２４を、構造部材２５１０をレール２５１２及びレール２５１４に沿って移動させるために使用することができる。   A set of units 2504 can be combined with a platform base 2502. Further, the external robotic device 2507 can be combined with the platform base 2502 via the robot base 2508. The robot base 2508 can be combined with the support structure 2506 via the structural member 2510. The structural member 2510 can allow the external robotic device 2507 to move along the rails 2512 and 2514 in a direction along the Z-axis 2516. In this illustrative example, a movement system 2524 can be used to move the structural member 2510 along the rails 2512 and 2514.

この例示の例において、エンドエフェクタ２５１８を、外部ロボット装置２５０７に組み合わせることができる。図示のとおり、ツールマガジン２５２０及びエンドエフェクタ収納部２５２２を、プラットフォームベース２５０２に組み合わせることができる。この例示の例において、外部可動式プラットフォーム２５００は、複数の油圧脚の形態をとることができる複数の安定化部材２５０３を有することができる。   In this illustrative example, end effector 2518 may be combined with external robotic device 2507. As shown, the tool magazine 2520 and end effector storage 2522 can be combined with a platform base 2502. In this illustrative example, externally movable platform 2500 can have a plurality of stabilizing members 2503 that can take the form of a plurality of hydraulic legs.

次に図２６を参照すると、支持構造体２５０６に対して異なる位置にある外部ロボット装置２５０７の図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、図２５からの外部ロボット装置２５０７は、位置２６０２へと矢印２６００の方向に動かされている。   26, a view of the external robotic device 2507 at different positions with respect to the support structure 2506 is shown in accordance with an exemplary embodiment. In this illustrative example, external robotic device 2507 from FIG. 25 has been moved to position 2602 in the direction of arrow 2600.

次に図２７を参照すると、図２３からの自律走行車１６１１の一部分の図が、例示の実施形態に従って示されている。図示のとおり、自律走行車１６１１は、図２３の線２７−２７の方向に得て示されている。自律走行車１６１１は、全方向車輪１７２０を有することができる。更に、センサーシステム２７０２及びセンサーシステム２７０４を、自律走行車１６１１に組み合わせることができる。   27, a view of a portion of the autonomous vehicle 1611 from FIG. 23 is shown in accordance with an exemplary embodiment. As shown, autonomous vehicle 1611 is shown taken in the direction of line 27-27 in FIG. The autonomous vehicle 1611 can have omni-directional wheels 1720. Further, the sensor system 2702 and the sensor system 2704 can be combined with the autonomous vehicle 1611.

ここで図２８に目を向けると、図２７からの自律走行車１６１１に組み合わせられたセンサーシステム２７０２の拡大図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、図２７からの自律走行車１６１１に組み合わせられたセンサーシステム２７０２の拡大図は、図２７の線２８−２８の方向に得て示されている。   Turning now to FIG. 28, an enlarged view of the sensor system 2702 combined with the autonomous vehicle 1611 from FIG. 27 is shown according to an exemplary embodiment. In this illustrative example, an expanded view of the sensor system 2702 associated with the autonomous vehicle 1611 from FIG. 27 is shown taken in the direction of line 28-28 in FIG.

図示のとおり、センサーシステム２７０２は、レーダー装置２８００の形態をとることができる。レーダー装置２８００は、レーダーセンサー２８０２及びアンテナ２８０４を含むことができる。レーダーセンサー２８０２は、図６におけるいくつかのレーダーセンサー６３０のうちの１つについての一実施の例であってよい。アンテナ２８０４を、例えば、これに限られるわけではないが、コントローラー又は制御システムへとレーダーセンサー２８０２によって生成されたレーダーデータを無線で送信するために使用することができる。   As shown, the sensor system 2702 can take the form of a radar device 2800. The radar device 2800 can include a radar sensor 2802 and an antenna 2804. Radar sensor 2802 may be an example of one implementation for one of several radar sensors 630 in FIG. An antenna 2804 can be used, for example, without limitation, to wirelessly transmit radar data generated by the radar sensor 2802 to a controller or control system.

レーダー装置２８００を、自律走行車１６１１の移動及び位置決めを助けるために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、レーダー装置２８００を、自律走行車１６１１、したがって図２０の外部可動式プラットフォーム１６０５を、図１０〜図１５のクレードルシステム９００によって形成される組立固定具１０１２に対して位置決めするために使用することができる。   A radar device 2800 can be used to help move and position the autonomous vehicle 1611. For example, but not limited to, attaching the radar device 2800 to the autonomous vehicle 1611 and thus the external mobile platform 1605 of FIG. 20 to the assembly fixture 1012 formed by the cradle system 900 of FIGS. It can be used to position with respect to.

図７〜図２８の説明は、例示の実施形態を実施できる方法について、物理的又は構造的な限定を意味するものではない。例示の構成要素に加え、或いは例示の構成要素に代えて、他の構成要素を使用することが可能である。いくつかの構成要素は、随意であってよい。   The description of FIGS. 7-28 is not meant to imply physical or structural limitations as to how example embodiments may be implemented. Other components in addition to or in place of the illustrated components can be used. Some components may be optional.

図７〜図２８に示した種々の構成要素は、図１〜図６にブロックの形態で示した構成要素をどのように物理的な構造物として実現できるかについての例示の例であってよい。更に、図７〜図２８の構成要素のいくつかを、図１〜図６の構成要素と組み合わせることができ、図１〜図６の構成要素とともに使用することができ、或いは両者の組み合わせであってよい。   The various components shown in FIGS. 7-28 may be illustrative examples of how the components shown in block form in FIGS. 1-6 can be implemented as physical structures. . Further, some of the components of FIGS. 7-28 may be combined with the components of FIGS. 1-6, may be used with the components of FIGS. 1-6, or a combination of both. May be.

次に図２９に目を向けると、組立作業を実行するためのプロセスの図が、例示の実施形態に従い、フロー図の形態で示されている。図２９に示されているプロセスを、図１のフレキシブル製造システム１０６を使用して実行することができる。特に、このプロセスを、図１の航空機１０４などの航空機の組立作業を実行するために、図４の外部可動式プラットフォーム４０４などの外部可動式プラットフォームを使用して実行することができる。   Turning now to FIG. 29, a diagram of a process for performing an assembly operation is depicted in the form of a flow diagram, in accordance with an illustrative embodiment. The process shown in FIG. 29 can be performed using the flexible manufacturing system 106 of FIG. In particular, this process may be performed using an external mobile platform, such as external mobile platform 404 of FIG. 4, to perform an assembly operation of an aircraft, such as aircraft 104 of FIG.

プロセスは、胴体アセンブリ１１４の外側２３４に対するツール６２９のマクロな位置決めによって始まることができる（作業２９００）。ツール６２９を、外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせられてよい外部ロボット装置４０８の第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせることができる。ツール６２９のマクロな位置決めは、ツール６２９が組み合わせられたプラットフォームベース６００をフロア３００に対して少なくとも１つの自由度にて移動させることを含むことができる。作業２９００を、例えば、これに限られるわけではないが、ツール６２９を胴体アセンブリ１１４の外側２３４に対する位置６６０へと大まかに位置決めするために自律走行車６２６を使用して外部可動式プラットフォーム４０４を自律的に駆動することによって実行することができる。更に、作業２９００は、複数の安定化部材６１３を使用してプラットフォームベース６００をフロア３００に対して少なくとも１つの自由度にて調節することを含むことができる。   The process may begin with the macro positioning of tool 629 relative to outer side 234 of fuselage assembly 114 (operation 2900). The tool 629 can be combined with the first end effector 410 of the external robotic device 408, which can be combined with the external mobile platform 404. Macro positioning of tool 629 may include moving platform base 600 with tool 629 relative to floor 300 with at least one degree of freedom. The external mobile platform 404 may be autonomously moved using the autonomous vehicle 626 to roughly position the operation 2900, for example, but not limited to, the tool 629 at a position 660 relative to the outer side 234 of the fuselage assembly 114. It can be carried out by driving in a dynamic manner. Further, operation 2900 can include adjusting the platform base 600 with respect to the floor 300 with at least one degree of freedom using the plurality of stabilizing members 613.

次に、ツール６２９について、胴体アセンブリ１１４の外側２３４における特定の箇所６６２に対するミクロな位置決めを行うことができる（作業２９０２）。作業２９０２は、ツール６２９のより細かい位置決めであってよい。特定の箇所６６２は、例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリ１１４の複数のパネル１２０のうちの１つに位置することができる。   Next, the tool 629 can be micro-located to a particular location 662 on the outer side 234 of the fuselage assembly 114 (operation 2902). Operation 2902 may be a finer positioning of tool 629. The particular location 662 may be located on, for example, but not limited to, one of the plurality of panels 120 of the fuselage assembly 114.

作業２９０２において、ツール６２９のミクロな位置決めを、ツール６２９をプラットフォームベース６００に対して少なくとも１つの自由度にて移動させることによって行うことができる。例えば、これに限られるわけではないが、移動システム６１４を、ロボットベース６０８をプラットフォームベース６００に対して少なくとも１つの回転の自由度にて回転させること、ツール６２９を少なくとも１つの平行移動の自由度にて支持構造体６１０に対して平行移動させること、ツール６２９を少なくとも１つの回転の自由度にて支持構造体６１０に対して回転させること、外部ロボット装置４０８を支持構造体６１０、プラットフォームベース６００、又は両方に対して少なくとも１つの自由度にて移動させること、外部ロボット装置４０８の肘部を少なくとも１つの自由度にて動かすこと、外部ロボット装置４０８の手首部を少なくとも１つの自由度にて動かすこと、又はツール６２９に組み合わせられた何らかの他の構成要素を何らかの他の方法で動かすこと、のうちの少なくとも１つのために使用することができる。   In operation 2902, micro-positioning of the tool 629 can be performed by moving the tool 629 relative to the platform base 600 with at least one degree of freedom. For example, but not limited to, rotating the movement system 614 to rotate the robot base 608 relative to the platform base 600 with at least one rotational degree of freedom; , The tool 629 is rotated with respect to the support structure 610 with at least one degree of rotation, and the external robot device 408 is moved to the support structure 610 and the platform base 600. Or moving at least one degree of freedom with respect to both, moving the elbow of the external robotic device 408 with at least one degree of freedom, moving the wrist of the external robotic device 408 with at least one degree of freedom. Moving or some other configuration element associated with the tool 629 Moving the in some other manner, can be used for at least one of.

その後に、組立作業を、ツール６２９を使用して特定の箇所６６２において実行することができ（作業２９０４）、その後にプロセスは終了する。組立作業６６４は、例えば、締結具据付作業、穿孔作業、締結具挿入作業、鋲留作業、レーザーポインティング作業、画像取得作業、又は図１の組立プロセス１１０に関係することができる何らかの他の種類の作業、の形態をとることができる。   Thereafter, an assembly operation can be performed at a particular location 662 using tool 629 (operation 2904), with the process terminating thereafter. The assembly operation 664 may be, for example, a fastener installation operation, a drilling operation, a fastener insertion operation, a tacking operation, a laser pointing operation, an image acquisition operation, or some other type of operation that may be related to the assembly process 110 of FIG. Work.

次に図３０に目を向けると、組立作業を実行するためのプロセスの図が、例示の実施形態に従い、フロー図の形態で示されている。図３０に示されているプロセスを、図１のフレキシブル製造システム１０６を使用して実行することができる。特に、このプロセスを、図１の航空機１０４などの航空機の組立作業を実行するために、図４の外部可動式プラットフォーム４０４などの外部可動式プラットフォームを使用して実行することができる。   Turning now to FIG. 30, a diagram of a process for performing an assembly operation is depicted in the form of a flow diagram, in accordance with an illustrative embodiment. The process shown in FIG. 30 can be performed using the flexible manufacturing system 106 of FIG. In particular, this process may be performed using an external mobile platform, such as external mobile platform 404 of FIG. 4, to perform an assembly operation of an aircraft, such as aircraft 104 of FIG.

プロセスは、外部可動式プラットフォーム４０４を胴体アセンブリ１１４を支持している組立固定具３２４に対して配置するために外部可動式プラットフォーム４０４を自律的に駆動することによって始まることができる（作業３０００）。次に、外部可動式プラットフォーム４０４を、組立固定具３２４に接続することができる（作業３００２）。結果として、いくつかのユーティリティ１４６を、組立固定具３２４に組み合わせられたいくつかのユーティリティユニット５００を介して外部可動式プラットフォーム４０４に分配することができる（作業３００４）。   The process may begin by autonomously driving the external mobile platform 404 to position the external mobile platform 404 against the assembly fixture 324 supporting the fuselage assembly 114 (operation 3000). Next, the external mobile platform 404 can be connected to the assembly fixture 324 (operation 3002). As a result, some utilities 146 can be distributed to the external mobile platform 404 via some utility units 500 associated with the assembly fixture 324 (operation 3004).

外部可動式プラットフォーム４０４を、外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせられたツール６２９を胴体アセンブリ１１４のパネル２１６に対して選択された公差の範囲内に移動させるために、組立固定具３２４に対して移動させることができる（作業３００６）。パネル２１６は、外皮パネルであってよい。次いで、ツール６２９を、外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせられた外部ロボット装置４０８を使用してパネル２１６上の特定の箇所６６２に対して配置することができる（動作３００８）。その後に、組立作業６６４を、ツール６２９を使用してパネル２１６上の特定の箇所６６２において実行することができ（作業３０１０）、その後にプロセスは終了する。   Externally movable platform 404 is moved relative to assembly fixture 324 to move tool 629 associated with externally movable platform 404 within a selected tolerance relative to panel 216 of fuselage assembly 114. Can be performed (operation 3006). Panel 216 may be a skin panel. The tool 629 can then be placed at a particular location 662 on the panel 216 using the external robotic device 408 coupled to the external mobile platform 404 (operation 3008). Thereafter, an assembly operation 664 may be performed at a particular location 662 on panel 216 using tool 629 (operation 3010), with the process terminating thereafter.

次に図３１を参照すると、締結プロセスを実行するためのプロセスの図が、例示の実施形態に従い、フロー図の形態で示されている。図３１に示されるプロセスを、例えば、これに限られるわけではないが、締結プロセス４２４を実行するために、図４及び図６に示した外部可動式プラットフォーム４０４を使用して実行することができる。   Referring now to FIG. 31, a diagram of a process for performing a fastening process is depicted in the form of a flow diagram, in accordance with an illustrative embodiment. The process shown in FIG. 31 can be performed using, for example, but not limited to, the externally movable platform 404 shown in FIGS. 4 and 6 to perform the fastening process 424. .

プロセスは、外部可動式プラットフォーム４０４を胴体アセンブリ１１４のパネル２１６に対する位置６６０へと駆動することによって始まることができる（作業３１００）。次に、締結プロセス４２４を実行するためのパネル２１６上の一式の箇所を、特定することができる（作業３１０２）。その後に、締結プロセス４２４を、特定された一式の箇所の各々において実行することができ（作業３１０４）、その後にプロセスは終了する。   The process may begin by driving the external mobile platform 404 to a position 660 relative to the panel 216 of the fuselage assembly 114 (operation 3100). Next, a set of locations on panel 216 for performing fastening process 424 can be identified (operation 3102). Thereafter, the fastening process 424 may be performed at each of the identified set of locations (operation 3104), with the process terminating thereafter.

次に図３２を参照すると、締結プロセスを実行するためのプロセスの図が、例示の実施形態に従い、フロー図の形態で示されている。図３２に示されるプロセスを、例えば、これに限られるわけではないが、締結プロセス４２４を実行するために、図４及び図６に示した外部可動式プラットフォーム４０４を使用して実行することができる。   Referring now to FIG. 32, a diagram of a process for performing a fastening process is depicted in the form of a flow diagram, in accordance with an illustrative embodiment. The process shown in FIG. 32 can be performed using, for example, but not limited to, the externally movable platform 404 shown in FIGS. 4 and 6 to perform the fastening process 424. .

プロセスは、外部可動式プラットフォーム４０４を胴体アセンブリ１１４のパネル２１６に対する位置６６０へと駆動することによって始まることができる（作業３２００）。次に、パネル２１６に設置された第１の一時的な締結具の第１の箇所を、撮像システムを使用して基準座標系に対して特定することができる（作業３２０２）。次いで、撮像システムを、パネルに設置された第２の一時的な締結具が撮像システムの視野に入るまで、平行移動の方向に移動させることができる（作業３２０４）。第２の一時的な締結具の第２の箇所を、基準座標系に対して特定することができる（作業３２０６）。   The process can begin by driving the external mobile platform 404 to a position 660 with respect to the panel 216 of the fuselage assembly 114 (operation 3200). Next, a first location of a first temporary fastener installed on panel 216 can be identified relative to a reference coordinate system using an imaging system (operation 3202). The imaging system can then be moved in the direction of translation until a second temporary fastener mounted on the panel is in the field of view of the imaging system (operation 3204). A second location of the second temporary fastener can be identified relative to a reference coordinate system (operation 3206).

その後に、第１の一時的な締結具の第１の箇所と第２の一時的な締結具の第２の箇所との間の一式の箇所が特定される（作業３２０８）。例えば、これに限られるわけではないが、作業３２０８において、第１の箇所と第２の箇所との間の距離を等しく分割して、一式の箇所を設定することができる。一式の箇所を、締結具間隔及び締結具エッジ距離が選択された公差の範囲内となるように選択することができる。これらの例示の例において、一式の箇所の特定を自動化してもよい。例えば、外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせられたロボットコントローラー６１６が、第１の箇所及び第２の箇所にもとづいて一式の箇所を特定することができる。次いで、締結プロセス４２４を、特定された一式の箇所の各々において実行することができ（作業３２１０）、その後にプロセスは終了する。   Thereafter, a set of locations between the first location of the first temporary fastener and the second location of the second temporary fastener is identified (operation 3208). For example, but not limited to, in operation 3208, the distance between the first location and the second location can be equally divided to set a set of locations. A set of locations can be selected such that the fastener spacing and fastener edge distance are within selected tolerances. In these illustrative examples, the identification of a set of locations may be automated. For example, a robot controller 616 associated with the external movable platform 404 can identify a set of locations based on the first location and the second location. A fastening process 424 may then be performed at each of the identified set of locations (operation 3210), with the process terminating thereafter.

一例示の例では、一式の箇所のうちの各々の個々の箇所について、作業３２１０を、穿孔ツールを使用して個々の箇所において穿孔作業を実行し、締結具挿入ツールを使用して個々の箇所において締結具挿入作業を実行し、次いで締結具据付ツールを使用して個々の箇所において締結具据付作業を実行することによって、実行することができる。更に、一例示の例において、締結具据付作業は、２段階の鋲留プロセス４４４であってよい。２段階の鋲留プロセス４４４を、胴体アセンブリ１１４の外側２３４の特定の箇所４６２の外部可動式プラットフォーム４０４の第１の鋲留ツール４１２及び胴体アセンブリ１１４の内部２３６の同じ特定の箇所６６２の内部可動式プラットフォーム４０６の第２の鋲留ツール４２０を使用して実行することができる。   In one illustrative example, for each individual location in the set of locations, operation 3210 is performed by performing the drilling operation at the individual location using a drilling tool and using the fastener insertion tool to perform the individual location. By performing a fastener insertion operation at, and then performing a fastener installation operation at each location using a fastener installation tool. Further, in one illustrative example, the fastener installation operation may be a two-stage tacking process 444. The two-stage fastening process 444 is performed by moving the first fastening tool 412 of the external movable platform 404 at a specific location 462 on the outer side 234 of the fuselage assembly 114 and the same specific location 662 of the interior 236 of the fuselage assembly 114 internally. This can be performed using the second fastening tool 420 of the expression platform 406.

種々の図示の実施形態におけるフロー図及びブロック図は、例示の実施形態における装置及び方法のいくつかの考えられる実施例の構造、機能、及び動作を示している。この点に関し、フロー図又はブロック図における各ブロックは、モジュール、部分、機能、動作又は工程の一部分、或いはこれらの何らかの組み合わせを表すことができる。   The flow diagrams and block diagrams in the various illustrated embodiments illustrate the structure, functionality, and operation of some possible implementations of the apparatus and methods in the illustrated embodiments. In this regard, each block in the flowcharts or block diagrams may represent a module, a portion, a function, a portion of an operation or process, or some combination thereof.

例示の実施形態のいくつかの代案の実施例において、ブロックにて示された１つ以上の機能は、図に示された順序とは異なる順序で生じてもよい。例えば、いくつかの場合に、続けて示されている２つのブロックを、実質的に同時に実行することができ、或いは関係する機能に応じて、ブロックが場合によっては逆順で実行されてもよい。また、フロー図及びブロック図に示されたブロックに加えて、他のブロックが追加されてもよい。   In some alternative implementations of the illustrated embodiment, one or more of the functions noted in the block may occur out of the order noted in the figures. For example, in some cases, two blocks shown in succession may be performed substantially simultaneously, or the blocks may be performed in the reverse order, depending on the functionality involved. Further, other blocks may be added in addition to the blocks shown in the flowchart and the block diagram.

次に図３３に目を向けると、データ処理システムの図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。データ処理システム３３００を、図１の制御システム１３６を含む上述のコントローラーのいずれかを実現するために使用することができる。いくつかの例示の例において、データ処理システム３３００を、図１の一式のコントローラー１４０のうちのコントローラー、図６のロボットコントローラー６１６、又は図６のコントローラー６５１、のうちの少なくとも１つを実現するために使用することができる。   Turning now to FIG. 33, a diagram of a data processing system is depicted in block diagram form in accordance with an illustrative embodiment. Data processing system 3300 can be used to implement any of the controllers described above, including control system 136 of FIG. In some illustrative examples, data processing system 3300 is implemented to implement at least one of a controller of set of controllers 140 of FIG. 1, a robot controller 616 of FIG. 6, or a controller 651 of FIG. Can be used for

図示のとおり、データ処理システム３３００は、プロセッサーユニット３３０４と、記憶装置３３０６と、通信ユニット３３０８と、入力／出力ユニット３３１０と、表示装置３３１２との間の通信を提供する通信フレームワーク３３０２を備えている。いくつかの場合に、通信フレームワーク３３０２を、バスシステムとして実現することができる。   As shown, the data processing system 3300 comprises a processor unit 3304, a storage device 3306, a communication unit 3308, an input / output unit 3310, and a communication framework 3302 that provides communication between the display device 3312. I have. In some cases, communication framework 3302 may be implemented as a bus system.

プロセッサーユニット３３０４は、いくつかの動作を実行するためにソフトウェアのためのインストラクションを実行するように構成される。プロセッサーユニット３３０４は、実施例に応じて、いくつかのプロセッサー、マルチプロセッサーコア、又は何らかの他の種類のプロセッサーのうちの少なくとも１つを備えることができる。いくつかの場合において、プロセッサーユニット３３０４は、回路システム、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理素子、又は何らかの他の適切な種類のハードウェアユニットなど、ハードウェアユニットの形態をとることができる。   Processor unit 3304 is configured to execute instructions for software to perform certain operations. Processor unit 3304 may include at least one of several processors, a multi-processor core, or some other type of processor, depending on the embodiment. In some cases, processor unit 3304 may take the form of a hardware unit, such as a circuit system, an application specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic element, or some other suitable type of hardware unit. .

プロセッサーユニット３３０４によって実行されるオペレーティングシステム、アプリケーション、及びプログラムのためのインストラクションが、記憶装置３３０６に位置することができる。記憶装置３３０６は、通信フレームワーク３３０２を介してプロセッサーユニット３３０４と通信することができる。本明細書において使用されるとき、記憶装置は、コンピューター可読記憶装置とも称されるが、一時的な方法、恒久的な方法、又は両方で情報を記憶することができる任意のハードウェアである。この情報は、これらに限られるわけではないが、データ、プログラムコード、他の情報、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。   Instructions for operating systems, applications, and programs executed by processor unit 3304 can be located in storage device 3306. The storage device 3306 can communicate with the processor unit 3304 via the communication framework 3302. As used herein, a storage device, also referred to as a computer-readable storage device, is any hardware capable of storing information in a temporary, permanent, or both manner. This information can include, but is not limited to, data, program code, other information, or some combination thereof.

メモリー３３１４及び永続的な記憶部３３１６が、記憶装置３３０６の例である。メモリー３３１４は、例えば、ランダムアクセスメモリー或いは何らかの種類の揮発又は不揮発記憶装置の形態をとることができる。永続的な記憶部３３１６は、任意のいくつかの構成要素又は装置を備えることができる。例えば、永続的な記憶部３３１６は、ハードドライブ、フラッシュメモリー、書き換え可能な光ディスク、書き換え可能な磁気テープ、又は以上の何らかの組み合わせを備えることができる。永続的な記憶部３３１６によって使用される媒体は、取り出し可能であっても、取り出し可能でなくてもよい。   The memory 3314 and the permanent storage unit 3316 are examples of the storage device 3306. Memory 3314 may take the form of, for example, random access memory or some type of volatile or non-volatile storage. Persistent storage 3316 may comprise any number of components or devices. For example, persistent storage 3316 may comprise a hard drive, a flash memory, a rewritable optical disk, a rewritable magnetic tape, or some combination of the above. The media used by persistent storage 3316 may or may not be removable.

通信ユニット３３０８は、データ処理システム３３００が他のデータ処理システム、装置、又は両方と通信することを可能にする。通信ユニット３３０８は、物理的な通信リンク、無線通信リンク、又は両方を使用して通信をもたらすことができる。   Communication unit 3308 allows data processing system 3300 to communicate with other data processing systems, devices, or both. Communication unit 3308 can provide communication using a physical communication link, a wireless communication link, or both.

入力／出力ユニット３３１０は、データ処理システム３３００に接続された他の装置からの入力の受信、及びそのような装置への出力の送信を可能にする。例えば、入力／出力ユニット３３１０は、キーボード、マウス、何らかの他の種類の入力装置、又はこれらの組み合わせを通じて、ユーザの入力を受信することを可能にすることができる。別の例として、入力／出力ユニット３３１０は、データ処理システム３３００に接続されたプリンタへの出力の送信を可能にすることができる。   The input / output unit 3310 enables receiving input from other devices connected to the data processing system 3300 and transmitting output to such devices. For example, the input / output unit 3310 may enable receiving user input via a keyboard, mouse, some other type of input device, or a combination thereof. As another example, input / output unit 3310 may enable transmission of output to a printer connected to data processing system 3300.

表示装置３３１２は、情報をユーザへと表示するように構成される。表示装置３３１２は、例えば、これらに限られるわけではないが、モニタ、タッチ式画面、レーザーディスプレイ、ホログラフィックディスプレイ、仮想ディスプレイ装置、何らかの他の種類のディスプレイ装置、又はこれらの組み合わせを備えることができる。   Display device 3312 is configured to display information to a user. The display device 3312 can include, for example, without limitation, a monitor, a touch screen, a laser display, a holographic display, a virtual display device, some other type of display device, or a combination thereof. .

この例示の例において、種々の例示の実施形態のプロセスを、コンピューターによって実行されるインストラクションを使用してプロセッサーユニット３３０４によって実行することができる。それらのインストラクションを、プログラムコード、コンピューター可使用プログラムコード、又はコンピューター可読プログラムコードと称することができ、プロセッサーユニット３３０４内の１つ以上のプロセッサーによって読み取って実行することができる。   In this illustrative example, the processes of the various illustrative embodiments may be performed by processor unit 3304 using computer-implemented instructions. The instructions may be referred to as program code, computer-usable program code, or computer-readable program code, and may be read and executed by one or more processors in processor unit 3304.

これらの例において、プログラムコード３３１８は、選択的に取り出すことができるコンピューター可読媒体３３２０上に関数形式で位置し、プロセッサーユニット３３０４による実行のためにデータ処理システム３３００にロード又は転送されてよい。プログラムコード３３１８及びコンピューター可読媒体３３２０が合わさって、コンピュータープログラム製品３３２２を形成する。この例示の例において、コンピューター可読媒体３３２０は、コンピューター可読記憶媒体３３２４又はコンピューター可読信号媒体３３２６であってよい。   In these examples, the program code 3318 may be functionally located on a computer readable medium 3320 that can be selectively retrieved and loaded or transferred to the data processing system 3300 for execution by the processor unit 3304. The program code 3318 and the computer readable medium 3320 together form a computer program product 3322. In this illustrative example, computer readable medium 3320 may be computer readable storage medium 3324 or computer readable signal medium 3326.

コンピューター可読記憶媒体３３２４は、プログラムコード３３１８を伝播させ、或いは伝達する媒体よりもむしろ、プログラムコード３３１８の保存に使用される物理的又は有形の記憶装置である。コンピューター可読記憶媒体３３２４は、例えば、これらに限られるわけではないが、光又は磁気ディスク、或いはデータ処理システム３３００に接続される永続的な記憶装置であってよい。   Computer readable storage media 3324 is a physical or tangible storage device used to store program code 3318, rather than a medium for propagating or transmitting program code 3318. The computer-readable storage medium 3324 may be, for example, without limitation, an optical or magnetic disk or a permanent storage device connected to the data processing system 3300.

或いは、プログラムコード３３１８を、コンピューター可読信号媒体３３２６を使用してデータ処理システム３３００に伝えることができる。コンピューター可読信号媒体３３２６は、例えばプログラムコード３３１８を含んでいる伝播データ信号であってよい。このデータ信号は、電磁信号、光信号、或いは物理的な通信リンク、無線通信リンク、又は両方を介して伝送されうる何らかの他の種類の信号であってよい。   Alternatively, program code 3318 may be communicated to data processing system 3300 using computer readable signal media 3326. Computer readable signal media 3326 may be, for example, a propagated data signal containing program code 3318. The data signal may be an electromagnetic signal, an optical signal, or some other type of signal that may be transmitted over a physical communication link, a wireless communication link, or both.

図３３におけるデータ処理システム３３００の説明は、例示の実施形態を実行できる方法に構造的な限定をもたらそうとするものではない。種々の例示の実施形態を、いくつかの構成要素をデータ処理システム３３００について説明された構成要素に加えて含み、或いはそのような構成要素に代えて含むデータ処理システムにおいて、実行することが可能である。更に、図３３に示した構成要素は、図示の例示の例から変更されてもよい。   The description of data processing system 3300 in FIG. 33 is not intended to provide architectural limitations to the manner in which example embodiments may be implemented. Various example embodiments may be implemented in a data processing system that includes some components in addition to or in place of those described for data processing system 3300. is there. Further, the components shown in FIG. 33 may be modified from the illustrated example.

本発明の例示の実施形態を、図３４に示されるとおりの航空機の製造及び保守点検方法３４００及び図３５に示されるとおりの航空機３５００の文脈において説明することができる。図３５における航空機３５００は、図１における航空機１０４の一実施の例であってよい。   An exemplary embodiment of the present invention may be described in the context of an aircraft manufacturing and service method 3400 as shown in FIG. 34 and an aircraft 3500 as shown in FIG. Aircraft 3500 in FIG. 35 may be an example of one embodiment of aircraft 104 in FIG.

最初に図３４に目を向けると、航空機の製造及び保守点検方法の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。製造の前段階において、航空機の製造及び保守点検方法３４００は、図３５の航空機３５００の仕様及び設計３４０２並びに材料調達３４０４を含むことができる。   Turning first to FIG. 34, a diagram of an aircraft manufacturing and service method is shown in block diagram form, according to an exemplary embodiment. Prior to manufacturing, aircraft manufacturing and service method 3400 may include specification and design 3402 and material procurement 3404 for aircraft 3500 of FIG.

製造時に、図３５の航空機３５００の構成要素及び部分組立品の製造３４０６並びにシステム統合３４０８が行われる。その後に、図３５の航空機３５００を、認証及び搬送３４１０を経て就航３４１２させることができる。顧客による就航中３４１２に、図３５の航空機３５００について、改良、構成変更、改修、並びに他の整備又は保守点検を含むことができる所定の整備及び保守点検３４１４が計画される。   During manufacture, manufacturing 3406 and system integration 3408 of the components and subassemblies of aircraft 3500 of FIG. 35 occur. Thereafter, aircraft 3500 of FIG. 35 may enter service 3412 via authentication and transport 3410. During service 3412 by the customer, predetermined maintenance and maintenance services 3414 may be planned for aircraft 3500 of FIG. 35, which may include improvements, reconfigurations, refurbishments, and other maintenance or maintenance services.

航空機の製造及び保守点検方法３４００のプロセスの各々を、システムインテグレーター、第三者、又は運用者のうちの少なくとも１つによって実行又は達成することができる。これらの例において、運用者は、顧客であってよい。本明細書の目的において、システムインテグレーターは、これらに限られるわけではないが、任意の数の航空機メーカー及び主要なシステムの下請け業者を含むことができ、第三者は、これらに限られるわけではないが、任意の数の製造供給元、下請け業者、及びサプライヤーを含むことができ、運用者は、航空会社、リース企業、軍、サービス組織(service organization)、などであってよい。   Each of the processes of aircraft manufacturing and service method 3400 may be performed or accomplished by at least one of a system integrator, a third party, or an operator. In these examples, the operator may be a customer. For the purposes of this specification, a system integrator can include, but is not limited to, any number of aircraft manufacturers and major system subcontractors, including but not limited to third parties. Nonetheless, it can include any number of manufacturers, subcontractors, and suppliers, and the operators can be airlines, leasing companies, military, service organizations, and the like.

次に図３５を参照すると、例示の実施形態の実行の対象となりうる航空機の図が、ブロック図の形態で示されている。この例において、航空機３５００は、図３４の航空機の製造及び保守点検方法３４００によって製造され、複数のシステム３５０４及び内部３５０６を有する機体３５０２を含むことができる。システム３５０４の例として、推進システム３５０８、電気システム３５１０、油圧システム３５１２、及び環境システム３５１４のうちの１つ以上が挙げられる。任意の数の他のシステムが含まれてよい。航空宇宙の例が示されているが、別の例示の実施形態は、自動車産業などの他の産業にも適用可能である。   Referring now to FIG. 35, a diagram of an aircraft that may be the subject of implementation of the example embodiments is shown in block diagram form. In this example, aircraft 3500 may be manufactured by aircraft manufacturing and service method 3400 of FIG. 34 and include an airframe 3502 having a plurality of systems 3504 and interior 3506. Examples of system 3504 include one or more of a propulsion system 3508, an electrical system 3510, a hydraulic system 3512, and an environmental system 3514. Any number of other systems may be included. Although an aerospace example is shown, other illustrative embodiments are applicable to other industries, such as the automotive industry.

本明細書において具現化された装置及び方法を、図３４の航空機の製造及び保守点検方法３４００の少なくとも１つの段階において採用することができる。特に、図１からのフレキシブル製造システム１０６と同様の方法で実現される自律的な製造システムを、航空機の製造及び保守点検方法３４００の各段階の任意のいずれかにおいて航空機３５００の機体３５０２の少なくとも一部分を製作するために使用することができる。   The apparatus and method embodied herein may be employed in at least one stage of the aircraft manufacturing and service method 3400 of FIG. In particular, an autonomous manufacturing system implemented in a manner similar to the flexible manufacturing system 106 from FIG. 1 may be used to create at least a portion of the fuselage 3502 of the aircraft 3500 at any one of the stages of the aircraft manufacturing and maintenance method 3400. Can be used to fabricate

例えば、これに限られるわけではないが、図１からのフレキシブル胴体製造システム１５８を、図１の航空機１０４の胴体１０２と同様の航空機３５００の胴体を製作するために使用することができる。特に、図１からのフレキシブル製造システム１０６、或いは図１〜図５において説明したフレキシブル製造システム１０６の任意のいくつかの構成要素又はシステムを、構成要素及び部分組立品の製造３４０６、システム統合３４０８、或いは航空機の製造及び保守点検方法３４００の何らかの他の段階のうちの少なくとも１つにおいて、航空機３５００の胴体又は胴体の一部分を製作するために使用することができる。   For example, but not limited to, the flexible fuselage manufacturing system 158 from FIG. 1 can be used to fabricate a fuselage of an aircraft 3500 similar to the fuselage 102 of the aircraft 104 of FIG. In particular, the flexible manufacturing system 106 from FIG. 1 or any of the components or systems of the flexible manufacturing system 106 described in FIGS. 1-5 may be combined into component and subassembly manufacturing 3406, system integration 3408, Alternatively, it can be used to fabricate a fuselage or a portion of a fuselage of an aircraft 3500 in at least one of some other stages of the aircraft manufacturing and service method 3400.

一例示の例においては、図３４の構成要素及び部分組立品の製造３４０６において製造される構成要素又は部分組立品を、航空機３５００が図３４の就航中３４１２の状態にあるときに製造される構成要素又は部分組立品と同様の方法で製作又は製造することができる。更に別の例として、１つ以上の装置の実施形態、方法の実施形態、又はそれらの組み合わせを、図３４の構成要素及び部分組立品の製造３４０６並びにシステム統合３４０８などの製造の段階において利用することができる。１つ以上の装置の実施形態、方法の実施形態、又はそれらの組み合わせを、航空機３５００が就航中３４１２の状態にあるとき、図３４の整備及び保守点検３４１４の最中、或いは両方において利用することができる。いくつかのさまざまな例示の実施形態の使用は、航空機３５００の組み立てを大幅に促進し、航空機３５００のコストを大幅に削減することができる。   In one illustrative example, the components or subassemblies manufactured in component and subassembly manufacture 3406 of FIG. 34 may be manufactured when aircraft 3500 is in service 3412 in FIG. It can be made or manufactured in a manner similar to an element or subassembly. As yet another example, one or more apparatus embodiments, method embodiments, or combinations thereof may be utilized in a stage of manufacture, such as component and sub-assembly manufacture 3406 and system integration 3408 of FIG. be able to. Utilizing one or more device embodiments, method embodiments, or combinations thereof, when aircraft 3500 is in service 3412, during maintenance and service 3414 of FIG. 34, or both. Can be. The use of some various exemplary embodiments can greatly facilitate the assembly of the aircraft 3500 and significantly reduce the cost of the aircraft 3500.

種々の例示の実施形態の説明は、例示及び説明の目的で提示されており、すべてを述べ尽くそうとするものでも、開示された形式の実施形態への限定を意図するものでもない。多数の変更及び変種が、当業者にとって明らかであろう。更に、種々の例示の実施形態は、他の望ましい実施形態と比べて異なる特徴を提供することができる。選択された１つ以上の実施形態は、実施形態の原理及び実際の応用を最も上手く解説するとともに、種々の実施形態の開示を想定される個々の用途に適した種々の変更と併せて当業者にとって理解可能にするために、選択及び説明されている。   The description of various exemplary embodiments has been presented for purposes of illustration and description, and is not intended to be exhaustive or limited to the embodiments in the form disclosed. Numerous modifications and variations will be apparent to those skilled in the art. Further, various exemplary embodiments can provide different features as compared to other desirable embodiments. The chosen one or more embodiments best describes the principles and practical applications of the embodiments, and may be used by those skilled in the art in conjunction with various modifications suitable for the particular application envisioned for the disclosure of the various embodiments. Have been selected and described in order to make them understandable.

したがって、要約すると、本発明の第１の態様によれば、以下が提供される。
付記項Ａ１．組立作業を実行するための方法であって、胴体アセンブリの外側に対するツールのマクロな位置決めを行うステップと、前記胴体アセンブリの前記外側の特定の箇所に対する前記ツールのミクロな位置決めを行うステップと、前記ツールを使用して前記特定の箇所において前記組立作業を実行するステップとを含む方法。 Thus, in summary, according to a first aspect of the present invention, there is provided:
Appendix A1. A method for performing a macro-positioning of a tool with respect to an outside of a fuselage assembly; a method of performing a micro-positioning of the tool with respect to a specific location on the outside of the fuselage assembly; Performing the assembly operation at the specific location using a tool.

付記項Ａ２．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記ツールのマクロな位置決めを行うステップは、前記ツールを運ぶ外部可動式プラットフォームのプラットフォームベースをフロアに対して少なくとも１つの自由度にて移動させるステップを含む方法が、更に提供される。   Appendix A2. The method of claim A1, wherein the step of macro-positioning the tool includes moving a platform base of an externally movable platform carrying the tool with at least one degree of freedom relative to a floor. A method is further provided.

付記項Ａ３．付記項Ａ２に記載の方法であって、前記ツールのミクロな位置決めを行うステップは、前記ツールを前記外部可動式プラットフォームの前記プラットフォームベースに対して少なくとも１つの自由度にて移動させるステップを含む方法が、更に提供される。   Appendix A3. The method of claim A2 wherein micro-positioning the tool includes moving the tool with at least one degree of freedom with respect to the platform base of the externally movable platform. Is further provided.

付記項Ａ４．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記ツールのマクロな位置決めを行うステップは、前記ツールを外部可動式プラットフォームを使用して組立固定具に対する位置へと駆動するステップを含む方法が、更に提供される。   Appendix A4. The method of claim A1, further comprising the step of macro-positioning the tool including driving the tool to a position relative to an assembly fixture using an externally movable platform. Is done.

付記項Ａ５．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記ツールのマクロな位置決めを行うステップは、前記ツールを外部可動式プラットフォームを使用して自律的に前記胴体アセンブリの前記外側に対する位置へと駆動するステップを含む方法が、更に提供される。   Appendix A5. The method of claim A1, wherein the step of macro-positioning the tool comprises autonomously driving the tool to a position relative to the exterior of the fuselage assembly using an externally movable platform. Further provided is a method comprising:

付記項Ａ６．付記項Ａ５に記載の方法であって、前記ツールのマクロな位置決めを行うステップは、前記ツールを前記外部可動式プラットフォームに組み合わせられた自律走行車を使用して前記胴体アセンブリを支持している組立固定具に対する位置へと自律的に駆動するステップを含む方法が、更に提供される。   Appendix A6. The method according to claim A5, wherein the step of macro-positioning the tool comprises the step of supporting the fuselage assembly using an autonomous vehicle coupled with the tool on the external movable platform. A method is further provided that includes driving autonomously to a position relative to a fixture.

付記項Ａ７．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記ツールのミクロな位置決めを行うステップは、前記ツールが組み合わせられたエンドエフェクタを前記特定の箇所に対して位置決めするステップを含む方法が、更に提供される。   Appendix A7. The method of claim A1, further comprising the step of micro-positioning the tool including positioning an end effector with the tool relative to the particular location. .

付記項Ａ８．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記ツールを外部可動式プラットフォームに組み合わせられた外部ロボット装置に組み合わせられたエンドエフェクタに取り付けるステップを更に含む方法が、更に提供される。   Appendix A8. The method of claim A1, further comprising attaching the tool to an end effector associated with an external robotic device associated with an external movable platform.

付記項Ａ９．付記項Ａ８に記載の方法であって、前記ツールのミクロな位置決めを行うステップは、前記ツールを前記エンドエフェクタを使用して前記特定の箇所に位置決めするステップを含む方法が、更に提供される。   Appendix A9. The method of claim A8, further comprising the step of micro-positioning the tool including positioning the tool at the specific location using the end effector.

付記項Ａ１０．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記ツールのミクロな位置決めを行うステップは、外部ロボット装置又は移動システムの少なくとも一方に対して前記ツールを少なくとも１つの自由度にて前記特定の箇所に移動させるように命令するステップを含む方法が、更に提供される。   Appendix A10. The method of claim A1, wherein the step of micro-positioning the tool comprises moving the tool to the specific location with at least one degree of freedom with respect to at least one of an external robotic device or a moving system. There is further provided a method comprising the step of instructing

付記項Ａ１１．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記ツールのマクロな位置決めを行うステップは、前記ツールが前記胴体アセンブリの前記外側に対して位置するように前記ツールが組み合わせられた外部可動式プラットフォームを組立固定具に対する位置へと駆動するステップを含む方法が、更に提供される。   Appendix A11. The method of claim A1, wherein the step of macro-positioning the tool comprises assembling an external movable platform with the tool combined such that the tool is positioned against the outside of the fuselage assembly. A method is further provided that includes driving to a position relative to a fixture.

付記項Ａ１２．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記特定の箇所において実行されるべき前記組立作業を、締結具挿入作業、締結具据付作業、穿孔作業、及び検査作業のうちの１つから選択するステップを更に含み、前記締結具据付作業は、ボルト締結作業又は鋲留作業の少なくとも一方を含む方法が、更に提供される。   Appendix A12. The method of claim A1, wherein the assembling operation to be performed at the specific location is selected from one of a fastener insertion operation, a fastener installation operation, a drilling operation, and an inspection operation. The method is further provided, wherein the fastener installation operation includes at least one of a bolt fastening operation and a tacking operation.

付記項Ａ１３．付記項Ａ１２に記載の方法であって、前記組立作業を実行するステップは、前記組立作業を前記ツールを使用して自律的に実行するステップを含む方法が、更に実行される。   Appendix A13. The method of claim A12, wherein performing the assembling operation further comprises performing the assembling operation autonomously using the tool.

付記項Ａ１４．付記項Ａ１に記載の方法であって、外部可動式プラットフォームに組み合わせられた外部ロボット装置にエンドエフェクタを着脱可能に組み合わせるステップを更に含む方法が、更に提供される。   Appendix A14. The method of claim A1, further comprising the step of removably associating the end effector with an external robotic device associated with the externally movable platform.

付記項Ａ１５．付記項Ａ１４に記載の方法であって、前記ツールを前記エンドエフェクタに着脱可能に組み合わせるステップを更に含む方法が、更に提供される。   Appendix A15. The method of claim A14, further comprising the step of removably assembling the tool with the end effector.

付記項Ａ１６．付記項Ａ１５に記載の方法であって、前記ツールを前記外部可動式プラットフォームのプラットフォームベースに組み合わせられたツールマガジンステーションによって保持されているいくつかのツールのうちの別の１つと交換するステップを更に含む方法が、更に提供される。   Appendix A16. The method according to claim A15, further comprising exchanging the tool with another one of several tools held by a tool magazine station associated with a platform base of the externally movable platform. Further provided is a method comprising:

付記項Ａ１７．付記項Ａ１４に記載の方法であって、前記エンドエフェクタを前記外部可動式プラットフォームのプラットフォームベースに組み合わせられたエンドエフェクタ収納部に保持されているいくつかのエンドエフェクタのうちの別の１つと交換するステップを更に含む方法が、更に提供される。   Appendix A17. The method according to claim A14, wherein the end effector is replaced with another one of several end effectors held in an end effector housing combined with a platform base of the external movable platform. A method is further provided that further includes a step.

付記項Ａ１８．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記ツールのマクロな位置決めを行うステップは、前記ツールを運ぶ外部可動式プラットフォームを組立固定具に対する位置へと駆動するステップを含む方法が、更に提供される。   Appendix A18. The method of claim A1, further comprising the step of macro-positioning the tool includes driving an externally movable platform carrying the tool to a position relative to an assembly fixture. .

付記項Ａ１９．付記項Ａ１８に記載の方法であって、前記外部可動式プラットフォームを駆動するステップは、自律走行車と、該自律走行車又は前記外部可動式プラットフォームの少なくとも一方に組み合わせられたいくつかのレーダーセンサーを使用して、前記外部可動式プラットフォームを駆動するステップを含む方法が、更に提供される。   Appendix A19. The method according to claim A18, wherein the step of driving the externally movable platform comprises the steps of: driving an autonomous vehicle and some radar sensors associated with the autonomous vehicle or at least one of the externally movable platforms. There is further provided a method comprising using the same to drive the externally movable platform.

付記項Ａ２０．付記項Ａ１９に記載の方法であって、前記自律走行車を使用して前記外部可動式プラットフォームを駆動するステップは、前記いくつかのレーダーセンサーを使用して組立固定具に組み合わせられたいくつかのレーダーターゲットを検出するステップと、検出された前記いくつかのレーダーターゲットにもとづいて前記外部可動式プラットフォームを前記組立固定具に対する位置へと駆動するステップとを含む方法が、更に提供される。   Appendix A20. The method according to claim A19, wherein the step of driving the external movable platform using the autonomous vehicle includes the steps of using a number of radar sensors coupled to an assembly fixture. A method is further provided that includes detecting a radar target and driving the external movable platform to a position relative to the assembly fixture based on the detected number of radar targets.

付記項Ａ２１．付記項Ａ１８に記載の方法であって、前記外部可動式プラットフォームを前記組立固定具に組み合わせられた対応する結合ユニットへと、前記外部可動式プラットフォームが前記対応するユニットからいくつかのユーティリティを受け取るように接続するステップを更に含む方法が、更に提供される。   Appendix A21. The method according to claim A18, wherein the external mobile platform receives some utility from the corresponding unit to the corresponding coupling unit associated with the assembly fixture. There is further provided a method further comprising the step of connecting to

付記項Ａ２２．付記項Ａ１８に記載の方法であって、前記外部可動式プラットフォームと前記組立固定具との間でいくつかのユーティリティを接続するステップを更に含む方法が、更に提供される。   Appendix A22. The method of claim A18, further comprising connecting some utilities between the externally movable platform and the assembly fixture.

本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
付記項Ｂ１．外部可動式プラットフォームに組み合わせられたマクロ位置決めシステムと、前記外部可動式プラットフォームに組み合わせられたミクロ位置決めシステムとを備える装置。 According to a further aspect of the present invention there is provided:
Appendix B1. An apparatus comprising: a macro positioning system associated with an externally movable platform; and a micro positioning system associated with said externally movable platform.

付記項Ｂ２．付記項Ｂ１に記載の装置であって、前記ミクロ位置決めシステムは、前記外部可動式プラットフォームに組み合わせられた外部ロボット装置を備える装置が、更に提供される。   Appendix B2. The apparatus of claim B1, wherein the micro-positioning system further comprises an external robotic device coupled to the externally movable platform.

付記項Ｂ３．付記項Ｂ１に記載の装置であって、前記ミクロ位置決めシステムは、前記外部可動式プラットフォームに組み合わせられたツールを前記外部可動式プラットフォームのプラットフォームベースに対して少なくとも１つの自由度にて移動させるための移動システムを備える装置が、更に提供される。   Appendix B3. The apparatus of claim B1, wherein the micro-positioning system is configured to move a tool associated with the externally movable platform with at least one degree of freedom relative to a platform base of the externally movable platform. An apparatus comprising a movement system is further provided.

付記項Ｂ４．付記項Ｂ１に記載の装置であって、前記マクロ位置決めシステムは、前記外部可動式プラットフォームのプラットフォームベースをフロアに対して少なくとも１つの自由度にて移動させる自律式プラットフォーム移動システムを備える装置が、更に提供される。   Appendix B4. The apparatus of claim B1, wherein the macro positioning system further comprises an autonomous platform movement system that moves the platform base of the externally movable platform with respect to a floor in at least one degree of freedom. Provided.

付記項Ｂ５．付記項Ｂ１に記載の装置であって、前記マクロ位置決めシステムは、前記外部可動式プラットフォームのプラットフォームベースをフロアに対して少なくとも１つの自由度にて移動させる自律走行車又は複数の安定化部材の少なくとも一方を備える装置が、更に提供される。   Appendix B5. The apparatus of claim B1, wherein the macro-positioning system includes at least one of an autonomous vehicle or a plurality of stabilizing members that move a platform base of the externally movable platform with respect to a floor with at least one degree of freedom. An apparatus comprising one is further provided.

付記項Ｂ６．付記項Ｂ１に記載の装置であって、前記外部可動式プラットフォームを更に備え、前記外部可動式プラットフォームは、プラットフォームベースを備える装置が、更に提供される。   Appendix B6. The apparatus of claim B1, further comprising the externally movable platform, wherein the externally movable platform further comprises a platform base.

付記項Ｂ７．付記項Ｂ６に記載の装置であって、前記ミクロ位置決めシステムは、前記外部可動式プラットフォームに組み合わせられたツールを前記プラットフォームベースに対して少なくとも１つの自由度にて移動させる装置が、更に提供される。   Appendix B7. The apparatus of claim B6, wherein the micro-positioning system is further provided with an apparatus for moving a tool associated with the externally movable platform with at least one degree of freedom relative to the platform base. .

付記項Ｂ８．付記項Ｂ６に記載の装置であって、前記外部可動式プラットフォームに組み合わせられた外部ロボット装置を更に備え、該外部ロボット装置にツールが組み合わせられる装置が、更に提供される。   Appendix B8. The apparatus of claim B6, further comprising an external robotic device associated with the externally movable platform, wherein the external robotic device is combined with a tool.

付記項Ｂ９．付記項Ｂ８に記載の装置であって、前記外部ロボット装置に着脱可能に組み合わせられるエンドエフェクタを更に備える装置が、更に提供される。   Appendix B9. The apparatus of claim B8, further comprising an end effector removably associated with the external robotic device.

付記項Ｂ１０．付記項Ｂ９に記載の装置であって、前記エンドエフェクタに着脱可能に組み合わせられるツールを更に備える装置が、更に提供される。   Appendix B10. The apparatus of claim B9, further comprising a tool removably associated with the end effector.

付記項Ｂ１１．付記項Ｂ１０に記載の装置であって、前記ツールは、鋲留作業を実行するための外部鋲留ツール、穿孔作業を実行するための穿孔ツール、締結具挿入作業を実行するための締結具挿入ツール、及び締結具据付作業を実行するための締結具据付ツールのうちの１つから選択される装置が、更に提供される。   Appendix B11. The device according to claim B10, wherein the tool is an external fastening tool for performing a fastening operation, a punching tool for performing a drilling operation, and a fastener insertion for performing a fastener insertion operation. There is further provided an apparatus selected from one of a tool and a fastener installation tool for performing a fastener installation operation.

付記項Ｂ１２．付記項Ｂ１１に記載の装置であって、前記外部鋲留ツールはハンマーである装置が、更に提供される。   Appendix B12. The apparatus of claim B11, wherein the external fastening tool is a hammer.

付記項Ｂ１３．付記項Ｂ６に記載の装置であって、前記マクロ位置決めシステムは、前記外部可動式プラットフォームに固定に組み合わせられた自律走行車を備える装置が、更に提供される。   Appendix B13. The apparatus of claim B6, further provided wherein the macro-positioning system comprises an autonomous vehicle fixedly coupled to the externally movable platform.

付記項Ｂ１４．付記項Ｂ１３に記載の装置であって、前記自律走行車に組み合わせられたいくつかのレーダーセンサーと、前記いくつかのレーダーセンサーによって生成されるレーダーデータを使用して前記自律走行車を駆動するコントローラーとを更に備える装置が、更に提供される。   Appendix B14. The apparatus according to claim B13, wherein the controller drives the autonomous vehicle using some radar sensors combined with the autonomous vehicle, and radar data generated by the some radar sensors. There is further provided an apparatus further comprising:

付記項Ｂ１５．付記項Ｂ６に記載の装置であって、前記外部可動式プラットフォームは、該外部可動式プラットフォームの前記プラットフォームベースに組み合わせられた支持構造体を備える装置が、更に提供される。   Appendix B15. The device of claim B6, further provided wherein the externally movable platform comprises a support structure associated with the platform base of the externally movable platform.

付記項Ｂ１６．付記項Ｂ１５に記載の装置であって、前記ミクロ位置決めシステムは、外部ロボット装置を前記支持構造体に対して少なくとも１つの自由度にて移動させる移動システムを備える装置が、更に提供される。   Appendix B16. The apparatus of claim B15, wherein the micro-positioning system further comprises a movement system that moves the external robotic device with respect to the support structure in at least one degree of freedom.

付記項Ｂ１７．付記項Ｂ１６に記載の装置であって、前記支持構造体は、ツールが胴体アセンブリのクラウンの最上点に到達できるように前記外部ロボット装置を位置させることができる高さを有している装置が、更に提供される。   Appendix B17. The device according to claim B16, wherein the support structure has a height that allows the external robotic device to be positioned such that a tool can reach a top point of a fuselage assembly crown. Are further provided.

付記項Ｂ１８．付記項Ｂ６に記載の装置であって、前記ミクロ位置決めシステムは、前記外部可動式プラットフォームに組み合わせられた外部ロボット装置又は移動システムの少なくとも一方を備える装置が、更に提供される。   Appendix B18. The device of claim B6, further provided wherein the micro-positioning system comprises at least one of an external robotic device or a moving system associated with the externally movable platform.

付記項Ｂ１９．付記項Ｂ１８に記載の装置であって、前記移動システムは、アクチュエーター装置、モーター、レールシステム、トラックシステム、スライドシステム、ローラー、車輪、肘運動システム、手首運動システム、旋回システム、又はＸ−Ｙテーブルのうちの少なくとも１つを備える装置が、更に提供される。   Appendix B19. The device according to item B18, wherein the movement system is an actuator device, a motor, a rail system, a track system, a slide system, a roller, a wheel, an elbow exercise system, a wrist exercise system, a swing system, or an XY table. There is further provided an apparatus comprising at least one of the following.

付記項Ｂ２０．付記項Ｂ６に記載の装置であって、前記外部可動式プラットフォームは、クレードル固定具に組み合わせられた対応する結合ユニットに結合させることができる結合ユニットを備える装置が、更に提供される。   Appendix B20. The device of claim B6, further provided with a coupling unit, wherein the externally movable platform can be coupled to a corresponding coupling unit associated with a cradle fixture.

付記項Ｂ２１．付記項Ｂ２０に記載の装置であって、前記結合ユニットは、いくつかのユーティリティのためのいくつかのユーティリティ接続部を備える装置が、更に提供される。   Appendix B21. The apparatus of claim B20, wherein the coupling unit further comprises a number of utility connections for a number of utilities.

付記項Ｂ２２．付記項Ｂ２１に記載の装置であって、前記いくつかのユーティリティは、電力、空気、通信、水、又は油圧流体のうちの少なくとも１つを含む装置が、更に提供される。   Appendix B22. The apparatus of claim B21, wherein the some utilities further comprise at least one of power, air, communications, water, or hydraulic fluid.

付記項Ｂ２３．付記項Ｂ６に記載の装置であって、前記外部可動式プラットフォームに組み合わせられたツール交換ステーションを更に備える装置が、更に提供される。   Appendix B23. The apparatus of clause B6, further comprising a tool change station associated with the externally movable platform.

付記項Ｂ２４．付記項Ｂ２３に記載の装置であって、前記ツール交換ステーションはいくつかのツールを保持する装置が、更に提供される。   Appendix B24. The apparatus of claim B23, wherein the tool change station holds a number of tools.

付記項Ｂ２５．付記項Ｂ６に記載の装置であって、前記外部可動式プラットフォームに組み合わせられたエンドエフェクタ収納部を更に備える装置が、更に提供される。   Appendix B25. The device of claim B6, further comprising an end effector housing associated with the externally movable platform.

本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
付記項Ｃ１．プラットフォームベースと、前記プラットフォームベースに組み合わせられたマクロ位置決めシステムと、前記プラットフォームベースに組み合わせられたミクロ位置決めシステムとを備える外部可動式プラットフォーム。 According to a further aspect of the present invention there is provided:
Appendix C1. An externally movable platform comprising a platform base, a macro positioning system associated with the platform base, and a micro positioning system associated with the platform base.

付記項Ｃ２．付記項Ｃ１に記載の外部可動式プラットフォームであって、前記マクロ位置決めシステムは、前記プラットフォームベースに固定に組み合わせられた自律走行車を備える外部可動式プラットフォームが、更に提供される。   Appendix C2. The external mobile platform according to claim C1, wherein the macro positioning system further comprises an external mobile platform comprising an autonomous vehicle fixedly coupled to the platform base.

付記項Ｃ３．付記項Ｃ１に記載の外部可動式プラットフォームであって、前記ミクロ位置決めシステムは、外部ロボット装置又は移動システムの少なくとも一方を備える外部可動式プラットフォームが、更に提供される。   Appendix C3. The external movable platform according to claim C1, wherein the micro-positioning system is further provided with an external movable platform comprising at least one of an external robotic device or a moving system.

付記項Ｃ４．付記項Ｃ３に記載の外部可動式プラットフォームであって、前記移動システムは、アクチュエーター装置、モーター、レールシステム、トラックシステム、スライドシステム、ローラー、車輪、肘運動システム、手首運動システム、旋回システム、又はＸ−Ｙテーブルのうちの少なくとも１つを備える外部可動式プラットフォームが、更に提供される。   Appendix C4. The external movable platform according to item C3, wherein the movement system is an actuator device, a motor, a rail system, a track system, a slide system, a roller, a wheel, an elbow motion system, a wrist motion system, a swing system, or an X system. An external movable platform comprising at least one of the -Y table is further provided.

付記項Ｃ５．付記項Ｃ４に記載の外部可動式プラットフォームであって、エンドエフェクタ収納部を更に備えており、前記エンドエフェクタを、前記エンドエフェクタ収納部に収容されたいくつかのエンドエフェクタのうちの１つと交換することができる外部可動式プラットフォームが、更に提供される。   Appendix C5. The externally movable platform according to claim C4, further comprising an end effector housing, wherein the end effector is replaced with one of several end effectors housed in the end effector housing. There is further provided an externally movable platform that can be used.

付記項Ｃ６．付記項Ｃ１に記載の外部可動式プラットフォームであって、ツール交換ステーションを更に備えており、ツールを、前記ツール交換ステーションによって保持されたいくつかのツールのうちの１つと交換することができる外部可動式プラットフォームが、更に提供される。   Appendix C6. The externally movable platform according to claim C1, further comprising a tool changing station, wherein the externally movable platform is capable of exchanging a tool for one of several tools held by the tool changing station. An expression platform is further provided.

本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
付記項Ｄ１．外部可動式プラットフォームを使用して締結プロセスを実行するための方法であって、前記外部可動式プラットフォームを胴体アセンブリのパネルに対する位置へと駆動するステップと、締結プロセスを実行するための前記パネル上の一式の箇所を特定するステップと、前記一式の箇所の各々において前記締結プロセスを実行するステップとを含む方法。 According to a further aspect of the present invention there is provided:
Appendix D1. A method for performing a fastening process using an externally movable platform, the method including driving the externally movable platform to a position relative to a panel of a fuselage assembly, and on the panel for performing a fastening process. A method comprising: identifying a set of locations; and performing the fastening process at each of the set of locations.

付記項Ｄ２．付記項Ｄ１に記載の方法であって、前記一式の箇所を特定するステップは、前記パネルに設置された第１の一時的な締結具の位置を突き止めるステップと、前記パネルに設置された第２の一時的な締結具の位置を突き止めるステップと、前記第１の一時的な締結具と前記第２の一時的な締結具との間に前記一式の位置を特定するステップとを含む方法が、更に提供される。   Appendix D2. The method of claim D1, wherein identifying the set of locations comprises locating a first temporary fastener installed on the panel and a second temporary fastener installed on the panel. Locating the temporary fastener of the first and second temporary fasteners, and locating the set of temporary fasteners between the first temporary fastener and the second temporary fastener. Further provided.

付記項Ｄ３．付記項Ｄ２に記載の方法であって、前記第１の一時的な締結具の位置を突き止めるステップは、撮像システムを使用して基準座標系に対する前記第１の一時的な締結具の第１の箇所を特定するステップを含む方法が、更に提供される。   Appendix D3. The method according to claim D2, wherein locating the first temporary fastener comprises using an imaging system to determine a first temporary fastener first relative to a reference coordinate system. A method is further provided that includes the step of identifying a location.

付記項Ｄ４．付記項Ｄ３に記載の方法であって、前記第２の一時的な締結具の位置を突き止めるステップは、前記撮像システムを前記第２の一時的な締結具が前記撮像システムの視野に入るまで平行移動の方向にて移動させるステップと、前記撮像システムを使用して前記基準座標系に対する前記第２の一時的な締結具の第２の箇所を特定するステップとを含む方法が、更に提供される。   Appendix D4. The method according to claim D3, wherein locating the second temporary fastener comprises paralleling the imaging system until the second temporary fastener is in the field of view of the imaging system. A method is further provided that includes moving in a direction of movement, and using the imaging system to identify a second location of the second temporary fastener with respect to the reference coordinate system. .

付記項Ｄ５．付記項Ｄ１に記載の方法であって、前記外部可動式プラットフォームを前記胴体アセンブリの前記パネルに対する前記位置へと駆動するステップは、前記外部可動式プラットフォームに固定に組み合わせられた自律走行車を、前記外部可動式プラットフォームを前記胴体アセンブリの前記パネルに位置させるように駆動するステップを含む方法が、更に提供される。   Appendix D5. The method of claim D1, wherein driving the externally movable platform to the position with respect to the panel of the fuselage assembly includes: driving the autonomous vehicle fixedly coupled to the externally movable platform. A method is further provided that includes driving an external movable platform to be positioned on the panel of the fuselage assembly.

付記項Ｄ６．付記項Ｄ１に記載の方法であって、前記締結プロセスを実行するステップは、ツールを前記一式の箇所のうちの特定の箇所に配置するステップと、前記特定の箇所において前記締結プロセスを実行するステップとを含む方法が、更に提供される。   Appendix D6. The method of claim D1, wherein performing the fastening process comprises: placing a tool at a particular location of the set of locations; and performing the fastening process at the particular location. There is further provided a method comprising:

付記項Ｄ７．付記項Ｄ６に記載の方法であって、前記締結プロセスを実行するステップは、前記ツールを異なるツールに交換するステップと、前記異なるツールを使用して前記特定の箇所において前記締結プロセスの別の作業を実行するステップとを含む方法が、更に提供される。   Appendix D7. The method according to claim D6, wherein performing the fastening process comprises: exchanging the tool for a different tool; and performing another operation of the fastening process at the specific location using the different tool. Performing the following steps.

付記項Ｄ８．付記項Ｄ１に記載の方法であって、前記締結プロセスを実行するステップは、穿孔ツールを使用して特定の箇所において穿孔作業を実行するステップと、締結具挿入ツールを使用して前記特定の箇所において締結具挿入作業を実行するステップと、締結具据付ツールを使用して前記特定の箇所において締結具据付作業を実行するステップとを含む方法が、更に提供される。   Appendix D8. The method according to claim D1, wherein performing the fastening process includes performing a drilling operation at a specific location using a drilling tool, and performing the drilling operation at a specific location using a fastener insertion tool. A method is further provided that includes performing a fastener insertion operation at, and performing a fastener installation operation at the particular location using a fastener installation tool.

付記項Ｄ９．付記項Ｄ８に記載の方法であって、前記締結具据付作業を実行するステップは、前記胴体アセンブリの外側において前記特定の箇所に位置する前記外部可動式プラットフォームの第１の鋲留ツールと、前記胴体アセンブリの内側において前記特定の箇所に位置する内部可動式プラットフォームの第２の鋲留ツールとを使用して、２段階の鋲留プロセスを実行するステップを含む方法が、更に提供される。   Appendix D9. The method according to claim D8, wherein performing the fastener installation operation comprises: a first tacking tool of the external movable platform located at the specific location outside the fuselage assembly; A method is further provided that includes performing a two-stage fastening process using a second fastening tool of the internal movable platform located at the particular location inside the fuselage assembly.

１００ 製造環境、１０２ 胴体、１０４ 航空機、１０６ フレキシブル製造システム、１０８ 製造プロセス、１１０ 組立プロセス、１１２ フレキシブル製造システム、１１４ 胴体アセンブリ、１１６ 後部胴体アセンブリ、１１７ 前部胴体アセンブリ、１１８ 中央部胴体アセンブリ、１２０ 複数のパネル、１２１ 支持構造体、１２２ 複数の部材、１２４ 作業、１２５ 仮接続作業、１２６ 穿孔作業、１２８ 締結具挿入作業、１３０ 締結具据付作業、１３２ 複数の検査作業、１３３ センサーシステム、１３４ 移動システム、１３５ レーザートラッキングシステム、１３６ 制御システム、１３７ レーダーシステム、１３８ ユーティリティシステム、１４０ 一式のコントローラー、１４１ データ、１４２ 指令、１４４ 分散ユーティリティネットワーク、１４６ いくつかのユーティリティ、１４８ いくつかのユーティリティ供給源、１５０ ユーティリティ固定具、１５２ 第２のフレキシブル製造システム、１５４ 第３のフレキシブル製造システム、１５８ フレキシブル胴体製造システム、２００ クラウン、２０２ キール、２０４ 側面、２０５ 複数の胴体部分、２０６ 第１の側面、２０７ 胴体部分、２０８ 第２の側面、２１６ パネル、２１８ クラウンパネル、２２０ 側面パネル、２２２ キールパネル、２２４ 第１の側面パネル、２２６ 第２の側面パネル、２２８ 端部パネル、２３０ 第１の表面、２３２ 第２の表面、２３４ 胴体アセンブリ１１４の外側、２３６ 内部、２３８ 支持部、２４０ 対応部分、２４２ 支持部材、２４４ 接続部材、２４６ フレーム、２４８ ストリンガー、２５０ 補剛材、２５２ 支柱、２５４ 肋間状構造部材、２５６ 剪断クリップ、２５８ タイ、２６０ 組み継ぎ、２６２ 肋間接続部材、２６４ 複数の締結具、２６６ いくつかの床、２７２ 隔壁、３００ フロア、３０２ 工場フロア、３０４ 組立領域、３０６ 複数の自律走行車、３０８ クレードルシステム、３１０ タワーシステム、３１２ 自律式ツールシステム、３１３ いくつかの固定具、３１４ いくつかのクレードル固定具、３１５ 箇所、３１６ いくつかの対応する自律走行車、３１７ 箇所、３１８ 保持領域、３２０ いくつかの選択されたクレードル位置、３２２ クレードル固定具、３２４ 組立固定具、３２６ いくつかの保持構造体、３２８ 一時的な締結具、３３０ いくつかのタワー、３３２ タワー、３３４ 第１のタワー、３３６ 第２のタワー、３３８ タワー位置、３４０ インターフェイス、３４２ インターフェイス、３４４ 複数の可動式プラットフォーム、４００ いくつかの外部可動式プラットフォーム、４０２ いくつかの内部可動式プラットフォーム、４０４ 外部可動式プラットフォーム、４０６ 内部可動式プラットフォーム、４０８ 外部ロボット装置、４１０ 第１のエンドエフェクタ、４１１ 第１のツール、４１２ 第１の鋲留ツール、４１４ 外部位置、４１６ 内部ロボット装置、４１８ 第２のエンドエフェクタ、４１９ 第２のツール、４２０ 第２の鋲留ツール、４２２ 内部位置、４２４ 締結プロセス、４２６ 箇所、４２８ 穿孔作業、４３０ 締結具挿入作業、４３２ 締結具据付作業、４３３ ボルト−ナット式の据付プロセス、４３４ 検査作業、４３５ ボルト、４３６ 孔、４３７ ナット、４３８ 締結具、４３９ 締まり嵌めボルト式の据付プロセス、４４２ リベット、４４４ ２段階の鋲留プロセス、４４６ 複数の箇所、５００ いくつかのユーティリティユニット、６００ プラットフォームベース、６０２ いくつかのロボットシステム、６０６ ロボットシステム、６０８ ロボットベース、６１０ 支持構造体、６１１ マクロ位置決めシステム、６１２ ミクロ位置決めシステム、６１３ 複数の安定化部材、６１４ 移動システム、６１６ ロボットコントローラー、６１９ 多機能エンドエフェクタ、６２０ 外部鋲留ツール、６２１ センサーシステム、６２２ ジャイロスコープ、６２３ いくつかのツール、６２４ 自律式プラットフォーム移動システム、６２５ 高さ、６２６ 自律走行車、６２７ 位置情報、６２８ いくつかのセンサー、６２９ ツール、６３０ いくつかのレーダーセンサー、６３１ いくつかのレーダーターゲット、６３２ 結合ユニット、６３３ 結合ユニット、６３５ 一式のユニット、６３７ 水平面、６３８ ツール交換ステーション、６４０ フレーム、６４２ ツールマガジンステーション、６４４ ツール交換装置、６４６ モーターシステム、６４７ いくつかのエンドエフェクタ、６４８ エンドエフェクタ収納部、６５１ コントローラー、６５２ 自動案内車両、６５３ レーダーデータ、６５４ 車両ベース、６５５ 指令、６５６ 車両移動システム、６５８ 複数の全方向車輪、６６０ 位置、６６１ マクロな位置決め、６６２ 特定の箇所、６６３ ミクロな位置決め、６６５ 一式の箇所、７００ 製造環境、７０１ 保持環境、７０２ 組立環境、７０３ フロア、７０４ 複数の保持セル、７０６ 複数のフレキシブル製造システム、７０８ フレキシブル製造システム、７１０ 保持セル、７１１ 複数の移動システム、７１２ 複数の作業セル、７１３ 作業セル、７１４ 第１の部分、７１６ 第２の部分、７１８ センサーシステム、７１９ 作業セル、７２０ 計測システム、、７２４ 複数のユーティリティ固定具、７２６ ユーティリティ固定具、８００ 第１のタワー、８０２ インターフェイス、８０４ ベース構造体、８０６ 上部プラットフォーム、８０７ 下部プラットフォーム、８０８ 通路、８１０ 通路、８１２ 柵、８１４ 柵、８１６ 自律走行車、８１８ 選択されたタワー位置、９００ クレードルシステム、９０２ いくつかのクレードル固定具、９０３ いくつかの固定具、９０４ 固定具、９０６ クレードル固定具、９０８ クレードル固定具、９１０ クレードル固定具、９１２ ベース、９１４ ベース、９１６ ベース、９１８ いくつかの保持構造体、９２０ いくつかの保持構造体、９２２ いくつかの保持構造体、９２３ 保持構造体、９２４ 複数の安定化部材、９２５ 湾曲形状、９２６ 複数の安定化部材、９２８ 複数の安定化部材、９３０ プラットフォーム、９３２ ベース、１０００ 選択されたクレードル位置、１００２ 選択されたクレードル位置、１００４ 選択されたクレードル位置、１００６ インターフェイス、１００８ インターフェイス、１０１０ インターフェイス、１０１１ 一次クレードル固定具、１０１２ 組立固定具、１１００ 胴体アセンブリ、１１０１ 端部パネル、１１０２ 複数のキールパネル、１１０３ 隔壁、１１０４ キールパネル、１１０５ キール、１１０６ キールパネル、１１０８ キールパネル、１１１０ 支持部、１１１１ 部材、１１１２ 支持部、１１１４ 支持部、１１１６ 支持部、１１１８ 胴体部分、１１２０ 胴体部分、１１２２ 胴体部分、１１２４ 胴体部分、１１２５ 胴体部分、１２００ 貨物室の床、１２０１ 内部、１２０２ 第１の側面パネル、１２０４ 第２の側面パネル、１２０５ 側面、１２０６ 側面パネル、１２０８ 側面パネル、１２１０ 側面パネル、１２１２ 側面パネル、１２１４ 側面パネル、１２１６ 側面パネル、１２１８ 部材、１２２０ 部材１２１８の対応部分、１２２２ 支持部、１３００ 客室の床、１３０２ 作業者、１４００ 複数のクラウンパネル、１４０２ クラウンパネル、１４０４ クラウンパネル、１４０６ クラウンパネル、１４０７ クラウン、１４０８ 複数のパネル、１４１０ 複数の部材、１５００ 第２のタワー、１５０２ インターフェイス、１５０４ ベース構造、１５０５ インターフェイス、１５０６ 上部プラットフォーム、１５０７ 下部プラットフォーム、１５０８ 内部可動式プラットフォーム、１５１０ 内部ロボット装置、１５１２ 内部ロボット装置、１５１４ ケーブル管理システム、１５１５ ケーブルホイール、１５１６ ケーブル管理システム、１５１７ ケーブルホイール、１５１８ 選択されたタワー位置、１５２０ ユーティリティ箱、１６００ 複数の可動式プラットフォーム、１６０１ 内部可動式プラットフォーム、１６０２ 内部ロボット装置、１６０４ 内部ロボット装置、１６０５ 外部可動式プラットフォーム、１６０６ 外部ロボット装置、１６０７ 外部可動式プラットフォーム、１６０８ 外部ロボット装置、１６１０ エンドエフェクタ、１６１１ 自律走行車、１６１２ エンドエフェクタ、１６１３ 自律走行車、１６１４ 自律走行車、１６２０ 箇所、１７００ 外側、１７０２ 部分、１７０４ 軸線、１７０６ 軸線、１７０８ 部分、１７１０ 第１の側、１７１１ 部分、１７１２ 第２の側、１７１３ 部分、１７１４ 自律走行車、１７１６ 全方向車輪、１７１８ 全方向車輪、１７２０ 全方向車輪、１７２２ インターフェイス、１７２４ インターフェイス、１７２６ 計測システム、１８００ 支持構造体、１９００ 複数の胴体アセンブリ、１９０１ 複数の前部胴体アセンブリ、１９０２ 複数の後部胴体アセンブリ、１９０４ 前部胴体アセンブリ、１９０５ 後部胴体アセンブリ、１９０６ 後部胴体アセンブリ、１９１０ キール、１９１１ 端部パネル、１９１２ 第１の側面、１９１４ 側面パネル、１９１５ 前部胴体アセンブリ、１９１６ キール、１９１８ 端部パネル、１９２０ 側面パネル、２０００ プラットフォームベース、２００２ 一式のユニット、２００４ ロボットベース、２００６ 移動システム、２００８ 矢印、２０１０ Ｚ軸線、２０１２ エンドエフェクタ、２０１４ ツールマガジンステーション、２０１６ エンドエフェクタ収納部、２０１８ 複数の安定化部材、２０１９ 複数の油圧脚、２１０２ 間隙、２２０２ フレーム、２２０４ マガジン、２２０５ 複数の穴、２２０６ モーター、２２０７ 矢印、２２０８ Ｚ軸線、２２１０ ツール交換装置、２２１２ 電源ユニット、２２１４ フレーム、２２１６ 保持領域、２２１８ 保持領域、２２２０ 要素、２２２２ 要素、２２２４ エンドエフェクタカバー、２２２６ エンドエフェクタカバー、２２２８ 矢印、２２３０ 矢印、２３００ プラットフォームベース、２３０２ 一式のユニット、２３０４ ロボットベース、２３０５ 支持構造体、２３０６ 移動システム、２３０８ 矢印、２３１０ Ｚ軸線、２３１２ エンドエフェクタ、２３１４ ツールマガジンステーション、２３１６ エンドエフェクタ収納部、２３１８ 複数の安定化部材、２３１９ 複数の油圧脚、２４００ 高さ、２５００ 外部可動式プラットフォーム、２５０２ プラットフォームベース、２５０３ 複数の安定化部材、２５０４ 一式のユニット、２５０６ 支持構造体、２５０７ 外部ロボット装置、２５０８ ロボットベース、２５１０ 構造部材、２５１２ レール、２５１４ レール、２５１６ Ｚ軸線、２５１８ エンドエフェクタ、２５２０ ツールマガジン、２５２２ エンドエフェクタ収納部、２５２４ 移動システム、２６００ 矢印、２６０２ 位置、２７０２ センサーシステム、２７０４ センサーシステム、２８００ レーダー装置、２８０２ レーダーセンサー、２８０４ アンテナ、２９００ 作業、２９０２ 作業、２９０４ 作業、３０００ 作業、３００２ 作業、３００４ 作業、３００６ 作業、３０１０ 作業、３１００ 作業、３１０２ 作業、３１０４ 作業、３２００ 作業、３２０２ 作業、３２０４ 作業、３２０６ 作業、３２０８ 作業、３２１０ 作業、３３００ データ処理システム、３３０２ 通信フレームワーク、３３０４ プロセッサーユニット、３３０６ 記憶装置、３３０８ 通信ユニット、３３１０ 入力／出力ユニット、３３１２ 表示装置、３３１４ メモリー、３３１６ 永続的な記憶部、３３１８ プログラムコード、３３２０ コンピューター可読媒体、３３２２ コンピュータープログラム製品、３３２４ コンピュ
ーター可読記憶媒体、３３２６ コンピューター可読信号媒体、３４００ 航空機の製造及び保守点検方法、３４０２ 仕様及び設計、３４０４ 材料調達、３４０６ 構成要素及び部分組立品の製造、３４０８ システム統合、３４１０ 認証及び搬送、３４１２ 就航中、就航、３４１４ 整備及び保守点検、３５００ 航空機、３５０２ 機体、３５０４ 複数のシステム、３５０６ 内部、３５０８ 推進システム、３５１０ 電気システム、３５１２ 油圧システム、３５１４ 環境システム Reference Signs List 100 manufacturing environment, 102 fuselage, 104 aircraft, 106 flexible manufacturing system, 108 manufacturing process, 110 assembly process, 112 flexible manufacturing system, 114 fuselage assembly, 116 rear fuselage assembly, 117 front fuselage assembly, 118 central fuselage assembly, 120 Plural panels, 121 Support structure, 122 Plural members, 124 work, 125 Temporary connection work, 126 Drilling work, 128 Fastener insertion work, 130 Fastener installation work, 132 Multiple inspection work, 133 Sensor system, 134 Move System 135 laser tracking system 136 control system 137 radar system 138 utility system 140 set of controllers 141 data 142 commands 144 distributed utilities Network, 146 several utilities, 148 several utility sources, 150 utility fixtures, 152 second flexible manufacturing system, 154 third flexible manufacturing system, 158 flexible fuselage manufacturing system, 200 crown, 202 keel, 204 Side, 205 multiple body parts, 206 first side, 207 body part, 208 second side, 216 panel, 218 crown panel, 220 side panel, 222 keel panel, 224 first side panel, 226 second Side panel, 228 end panel, 230 first surface, 232 second surface, 234 outside of fuselage assembly 114, 236 inside, 238 support, 240 counterpart, 242 support member, 244 connection member, 246 frame, 248 Stringers, 250 stiffeners, 252 struts, 254 interstitial members, 256 shear clips, 258 ties, 260 splices, 262 intercostal connection members, 264 multiple fasteners, 266 several floors, 272 bulkheads, 300 floors, 302 factory floor, 304 assembly area, 306 multiple autonomous vehicles, 308 cradle system, 310 tower system, 312 autonomous tool system, 313 some fixtures, 314 some cradle fixtures, 315 locations, 316 some Corresponding autonomous vehicles, 317 locations, 318 retaining areas, 320 several selected cradle locations, 322 cradle fixtures, 324 assembly fixtures, 326 several retaining structures, 328 temporary fasteners, 330 Some towers, 332 tower, 334 th Tower, 336 second tower, 338 tower location, 340 interface, 342 interface, 344 multiple mobile platforms, 400 some external mobile platforms, 402 some internal mobile platforms, 404 external mobile platforms, 406 Internal movable platform, 408 External robotic device, 410 First end effector, 411 First tool, 412 First tacking tool, 414 External position, 416 Internal robotic device, 418 Second end effector, 419 No. 2 tool, 420 second tacking tool, 422 internal position, 424 fastening process, 426 points, 428 drilling operation, 430 fastener insertion operation, 432 fastener installation operation, 433 bolt-nut type installation process, 4 4 Inspection work, 435 bolts, 436 holes, 437 nuts, 438 fasteners, 439 Tightening bolt type installation process, 442 rivets, 444 Two-stage tacking process, 446 Multiple locations, 500 Several utility units, 600 Platform base, 602 several robot systems, 606 robot system, 608 robot base, 610 support structure, 611 macro positioning system, 612 micro positioning system, 613 multiple stabilizing members, 614 moving system, 616 robot controller, 619 multi Functional end effector, 620 external fastening tool, 621 sensor system, 622 gyroscope, 623 several tools, 624 autonomous platform movement system, 625 height, 6 26 autonomous vehicles, 627 position information, 628 some sensors, 629 tools, 630 some radar sensors, 631 some radar targets, 632 coupling units, 633 coupling units, 635 complete units, 637 horizontal plane, 638 tools Change station, 640 frame, 642 tool magazine station, 644 tool changer, 646 motor system, 647 several end effectors, 648 end effector storage, 651 controller, 652 self-guided vehicle, 653 radar data, 654 vehicle base, 655 Command, 656 vehicle movement system, 658 multiple omni-directional wheels, 660 positions, 661 macro positioning, 662 specific locations, 663 micro positioning, 665 set of locations, 00 manufacturing environment, 701 holding environment, 702 assembly environment, 703 floor, 704 multiple holding cells, 706 multiple flexible manufacturing systems, 708 flexible manufacturing system, 710 holding cells, 711 multiple moving systems, 712 multiple working cells, 713 Work cell, 714 first part, 716 second part, 718 sensor system, 719 work cell, 720 measurement system, 724 multiple utility fixtures, 726 utility fixture, 800 first tower, 802 interface, 804 Base structure, 806 upper platform, 807 lower platform, 808 aisle, 810 aisle, 812 fence, 814 fence, 816 autonomous vehicle, 818 selected tower position, 900 cradle system, 902 some Ladle fixture, 903 some fixtures, 904 fixture, 906 cradle fixture, 908 cradle fixture, 910 cradle fixture, 912 base, 914 base, 916 base, 918 some holding structures, 920 some Holding structure, 922 several holding structures, 923 holding structure, 924 multiple stabilizing members, 925 curved shape, 926 multiple stabilizing members, 928 multiple stabilizing members, 930 platform, 932 base, 1000 Selected Cradle Position, 1002 Selected Cradle Position, 1004 Selected Cradle Position, 1006 Interface, 1008 Interface, 1010 Interface, 1011 Primary Cradle Fixture, 1012 Assembly Fixture, 1100 Body Assembly , 1101 end panel, 1102 multiple keel panels, 1103 partition, 1104 keel panel, 1105 keel, 1106 keel panel, 1108 keel panel, 1110 support, 1111 member, 1112 support, 1114 support, 1116 support, 1118 Body part, 1120 Body part, 1122 Body part, 1124 Body part, 1125 Body part, 1200 Cargo compartment floor, 1201 Inside, 1202 First side panel, 1204 Second side panel, 1205 Side, 1206 Side panel, 1208 Side panel, 1210 side panel, 1212 side panel, 1214 side panel, 1216 side panel, 1218 member, 1220 corresponding part of member 1218, 1222 support, 1300 guest room floor, 1302 worker, 1400 multiple Crown panel, 1402 crown panel, 1404 crown panel, 1406 crown panel, 1407 crown, 1408 multiple panels, 1410 multiple members, 1500 second tower, 1502 interface, 1504 base structure, 1505 interface, 1506 upper platform, 1507 lower Platform, 1508 internal mobile platform, 1510 internal robotic device, 1512 internal robotic device, 1514 cable management system, 1515 cable wheel, 1516 cable management system, 1517 cable wheel, 1518 selected tower position, 1520 utility box, 1600 multiple Movable platform, 1601 Internal movable platform, 1602 Internal robot Device, 1604 internal robotic device, 1605 external mobile platform, 1606 external robotic device, 1607 external mobile platform, 1608 external robotic device, 1610 end effector, 1611 autonomous vehicle, 1612 end effector, 1613 autonomous vehicle, 1614 autonomous vehicle Car, 1620 locations, 1700 outside, 1702 part, 1704 axis, 1706 axis, 1708 part, 1710 first side, 1711 part, 1712 second side, 1713 part, 1714 autonomous vehicle, 1716 omnidirectional wheel, 1718 full Directional wheel, 1720 omni-directional wheel, 1722 interface, 1724 interface, 1726 measurement system, 1800 support structure, 1900 multiple fuselage assemblies, 1901 multiple front fuselage Assembly, 1902 multiple rear fuselage assemblies, 1904 front fuselage assembly, 1905 rear fuselage assembly, 1906 rear fuselage assembly, 1910 keel, 1911 end panel, 1912 first side, 1914 side panel, 1915 front fuselage assembly, 1916 Keel, 1918 end panel, 1920 side panel, 2000 platform base, 2002 complete unit, 2004 robot base, 2006 moving system, 2008 arrow, 2010 Z axis, 2012 end effector, 2014 tool magazine station, 2016 end effector storage, 2018 stabilizing members, 2019 hydraulic legs, 2102 gap, 2202 frame, 2204 magazine, 2205 multiple holes, 2206 motor, 207 arrow, 2208 Z axis, 2210 tool changer, 2212 power supply unit, 2214 frame, 2216 holding area, 2218 holding area, 2220 element, 2222 element, 2224 end effector cover, 2226 end effector cover, 2228 arrow, 2230 arrow, 2300 Platform base, 2302 complete unit, 2304 robot base, 2305 support structure, 2306 moving system, 2308 arrow, 2310 Z axis, 2312 end effector, 2314 tool magazine station, 2316 end effector storage, 2318 multiple stabilizing members, 2319 multiple hydraulic legs, 2400 height, 2500 externally movable platform, 2502 platform base, 2503 multiple stabilizers , 2504 complete unit, 2506 support structure, 2507 external robot unit, 2508 robot base, 2510 structural member, 2512 rail, 2514 rail, 2516 Z axis, 2518 end effector, 2520 tool magazine, 2522 end effector storage, 2524 movement System, 2600 arrow, 2602 position, 2702 sensor system, 2704 sensor system, 2800 radar device, 2802 radar sensor, 2804 antenna, 2900 work, 2902 work, 2904 work, 3000 work, 3002 work, 3004 work, 3006 work, 3010 work , 3100 work, 3102 work, 3104 work, 3200 work, 3202 work, 3204 work, 3206 work, 3208 work, 321 0 work, 3300 data processing system, 3302 communication framework, 3304 processor unit, 3306 storage device, 3308 communication unit, 3310 input / output unit, 3312 display device, 3314 memory, 3316 permanent storage, 3318 program code, 3320 Computer readable media, 3322 computer program products, 3324 computer readable storage media, 3326 computer readable signal media, 3400 aircraft manufacturing and service methods, 3402 specifications and designs, 3404 material procurement, 3406 component and subassembly manufacturing, 3408 System integration, 3410 certification and transportation, 3412 In service, in service, 3414 Maintenance and maintenance, 3500 aircraft, 3502 fuselage, 3504 Multiple systems , Internal 3506, 3508 propulsion system 3510 electrical system, 3512 hydraulic system, 3514 Environmental System

Claims (22)

組立作業（６６４）を実行するための方法であって、
自律走行車（３１６）を準備するステップと、
前記自律走行車（３１６）を用いて第１の組立固定具（３２４）を第２の組立固定具（３２４）の箇所へと駆動するステップと、
前記第１及び第２の組立固定具（３２４）を接続してより大きな組立固定具を形成するステップと、
胴体アセンブリ（１１４）の外側（２３４）に対するツール（６２９）のマクロな位置決めを行うステップ（２９００）と、
前記胴体アセンブリ（１１４）の前記外側（２３４）の特定の箇所（６６２）に対する前記ツール（６２９）のミクロな位置決めを行うステップ（２９０２）と、
前記ツール（６２９）を使用して前記特定の箇所（６６２）において当該組立作業（６６４）を実行するステップ（２９０４）と
を含む方法。 A method for performing an assembly operation (664), comprising:
Preparing an autonomous vehicle (316);
Using the autonomous vehicle (316) to drive a first assembly fixture (324) to a second assembly fixture (324);
Connecting the first and second assembly fixtures (324) to form a larger assembly fixture;
Macro-positioning (2900) the tool (629) relative to the outside (234) of the fuselage assembly (114);
Micro-positioning (2902) the tool (629) with respect to a particular location (662) on the outer side (234) of the fuselage assembly (114);
Performing (2904) the assembly operation (664) at the specific location (662) using the tool (629). 前記ツール（６２９）のマクロな位置決めを行うステップ（２９００）は、前記ツール（６２９）を運ぶ外部可動式プラットフォーム（４０４）のプラットフォームベース（６００）をフロア（３００）に対して少なくとも１つの自由度にて移動させるステップ
を含む請求項１に記載の方法。 The step of macro-positioning the tool (629) (2900) comprises moving the platform base (600) of the external movable platform (404) carrying the tool (629) to at least one degree of freedom with respect to the floor (300). 2. The method according to claim 1, further comprising the step of: 前記ツール（６２９）のマクロな位置決めを行うステップ（２９００）は、前記ツール（６２９）を外部可動式プラットフォーム（４０４）を使用して組立固定具（３２４）に対する位置（６６０）へと駆動するステップ
を含む請求項１に記載の方法。 The step of macro-positioning (2900) the tool (629) includes driving the tool (629) to a position (660) relative to an assembly fixture (324) using an externally movable platform (404). The method of claim 1, comprising: 前記ツール（６２９）のマクロな位置決めを行うステップ（２９００）は、前記ツール（６２９）を外部可動式プラットフォーム（４０４）を使用して自律的に前記胴体アセンブリ（１１４）の前記外側（２３４）に対する位置（６６０）へと駆動するステップ
を含む請求項１に記載の方法。 The step of macro-positioning (2900) the tool (629) comprises autonomously positioning the tool (629) with respect to the outer side (234) of the fuselage assembly (114) using an externally movable platform (404). The method of claim 1 including driving to a position (660). 前記ツール（６２９）のミクロな位置決めを行うステップ（２９０２）は、前記ツール（６２９）が組み合わせられたエンドエフェクタ（４１０）を前記特定の箇所（６６２）に対して位置決めするステップ
を含む請求項１に記載の方法。 The step (2902) of micro-positioning the tool (629) includes positioning an end effector (410) with which the tool (629) is combined with respect to the specific location (662). The method described in. 前記ツール（６２９）を外部可動式プラットフォーム（４０４）に組み合わせられた外部ロボット装置（４０８）に組み合わせられたエンドエフェクタ（４１０）に取り付けるステップ
を更に含む請求項１に記載の方法。 The method of claim 1, further comprising attaching the tool (629) to an end effector (410) associated with an external robotic device (408) associated with an external mobile platform (404). 前記ツール（６２９）のミクロな位置決めを行うステップ（２９０２）は、外部ロボット装置（４０８）又は移動システム（６１４）の少なくとも一方に対して前記ツール（６２９）を少なくとも１つの自由度にて前記特定の箇所（６６２）に移動させるように命令するステップ
を含む請求項１に記載の方法。 The step of micro-positioning the tool (629) (2902) comprises the step of positioning the tool (629) with at least one degree of freedom relative to at least one of an external robotic device (408) or a moving system (614). 2. The method of claim 1 including the step of commanding to move to a location (662). 前記ツール（６２９）のマクロな位置決めを行うステップ（２９００）は、前記ツール（６２９）が前記胴体アセンブリ（１１４）の前記外側（２３４）に対して位置するように前記ツール（６２９）が組み合わせられた外部可動式プラットフォーム（４０４）を組立固定具（３２４）に対する位置（６６０）へと駆動するステップ
を含む請求項１に記載の方法。 The step of macro-positioning the tool (629) (2900) includes combining the tool (629) such that the tool (629) is positioned with respect to the outer side (234) of the fuselage assembly (114). The method of claim 1 including driving the externally movable platform (404) to a position (660) relative to an assembly fixture (324). 前記特定の箇所（６６２）において実行されるべき前記組立作業（６６４）を、締め具挿入作業（４３０）、締め具据え付け作業（４３２）、穿孔作業（４２８）、及び検査作業（４３４）のうちの１つから選択するステップ
を更に含み、
前記締め具据え付け作業（４３２）は、ボルト締結作業又はリベット打ち作業の少なくとも一方を含む請求項１に記載の方法。 The assembly operation (664) to be performed at the specific location (662) includes a fastener insertion operation (430), a fastener installation operation (432), a drilling operation (428), and an inspection operation (434). Further comprising selecting from one of the following:
The method of any preceding claim, wherein the fastener installation operation (432) comprises at least one of a bolting operation or a riveting operation. 外部可動式プラットフォーム（４０４）に組み合わせられた外部ロボット装置（４０８）にエンドエフェクタ（４１０）を着脱可能に組み合わせるステップ
を更に含む請求項１に記載の方法。 The method of claim 1, further comprising the step of removably assembling the end effector (410) with an external robotic device (408) associated with the externally movable platform (404). 前記ツール（６２９）のマクロな位置決めを行うステップ（２９００）は、前記ツール（６２９）を運ぶ外部可動式プラットフォーム（４０４）を組立固定具（３２４）に対する位置（６６０）へと駆動するステップ
を含む請求項１に記載の方法。 The step of macro-positioning (2900) the tool (629) includes driving an externally movable platform (404) carrying the tool (629) to a position (660) relative to an assembly fixture (324). The method of claim 1. 前記外部可動式プラットフォーム（４０４）を駆動するステップは、自律走行車（６２６）と、該自律走行車（６２６）又は前記外部可動式プラットフォーム（４０４）の少なくとも一方に組み合わせられたいくつかのレーダーセンサー（６３０）を使用して、前記外部可動式プラットフォーム（４０４）を駆動するステップ
を含む請求項１１に記載の方法。 Driving the externally movable platform (404) comprises: an autonomous vehicle (626) and some radar sensors associated with at least one of the autonomous vehicle (626) or the externally movable platform (404). The method of claim 11, comprising using (630) to drive the externally movable platform (404). 前記外部可動式プラットフォーム（４０４）と前記組立固定具（３２４）との間でいくつかのユーティリティ（１４６）を接続するステップ
を更に含む請求項１１に記載の方法。 The method of claim 11, further comprising connecting a number of utilities (146) between the external mobile platform (404) and the assembly fixture (324). 一緒に接続可能でありより大きな組立固定具を形成する複数の組立固定具（３２４）と、
外部可動式プラットフォーム（４０４）に組み合わせられたマクロ位置決めシステム（６１１）と、
前記外部可動式プラットフォーム（４０４）に組み合わせられたミクロ位置決めシステム（６１３）と
を備え、
前記マクロ位置決めシステム（６１１）が、フロアを横切るように前記組立固定具（３２４）を駆動するように構成された自律走行車（３１６）を含む
装置。 A plurality of assembly fixtures (324) connectable together to form a larger assembly fixture;
A macro positioning system (611) combined with an external movable platform (404);
A micro-positioning system (613) associated with said externally movable platform (404);
The apparatus wherein the macro positioning system (611) includes an autonomous vehicle (316) configured to drive the assembly fixture (324) across a floor. 前記ミクロ位置決めシステム（６１３）は、前記外部可動式プラットフォーム（４０４）に組み合わせられた外部ロボット装置（４０８）
を備える請求項１４に記載の装置。 The micro-positioning system (613) includes an external robotic device (408) coupled to the external movable platform (404).
15. The device according to claim 14, comprising: 前記ミクロ位置決めシステム（６１３）は、前記外部可動式プラットフォーム（４０４）に組み合わせられたツール（６２９）を前記外部可動式プラットフォーム（４０４）のプラットフォームベース（６００）に対して少なくとも１つの自由度にて移動させるための移動システム（６１４）
を備える請求項１４に記載の装置。 The micro-positioning system (613) moves the tool (629) associated with the external mobile platform (404) with at least one degree of freedom relative to the platform base (600) of the external mobile platform (404). Movement system for moving (614)
15. The device according to claim 14, comprising: 前記マクロ位置決めシステム（６１１）は、前記外部可動式プラットフォーム（４０４）のプラットフォームベース（６００）をフロア（３００）に対して少なくとも１つの自由度にて移動させる自律式プラットフォーム移動システム
を備える請求項１４に記載の装置。 The macro positioning system (611) comprises an autonomous platform movement system for moving a platform base (600) of the external movable platform (404) with respect to a floor (300) with at least one degree of freedom. An apparatus according to claim 1. 前記マクロ位置決めシステム（６１１）は、前記外部可動式プラットフォーム（４０４）のプラットフォームベース（６００）をフロア（３００）に対して少なくとも１つの自由度にて移動させる自律走行車（６２６）又は複数の安定化部材の少なくとも一方
を備える請求項１４に記載の装置。 The macro positioning system (611) includes an autonomous vehicle (626) or a plurality of stabilizing vehicles that move the platform base (600) of the external movable platform (404) relative to the floor (300) with at least one degree of freedom. 15. The device according to claim 14, comprising at least one of the forming members. 前記外部可動式プラットフォーム（４０４）を更に備え、
前記外部可動式プラットフォーム（４０４）は、プラットフォームベース（６００）
を備える請求項１４に記載の装置。 Further comprising the externally movable platform (404);
The external movable platform (404) comprises a platform base (600).
15. The device according to claim 14, comprising: 前記ミクロ位置決めシステム（６１３）は、前記外部可動式プラットフォーム（４０４）に組み合わせられたツール（６２９）を前記プラットフォームベース（６００）に対して少なくとも１つの自由度にて移動させる請求項１９に記載の装置。   20. The micro-positioning system (613) according to claim 19, wherein the tool (629) associated with the externally movable platform (404) is moved with at least one degree of freedom relative to the platform base (600). apparatus. 前記マクロ位置決めシステム（６１１）は、前記外部可動式プラットフォーム（４０４）に固定に組み合わせられた自律走行車（６２６）と、
前記自律走行車（６２６）に組み合わせられたいくつかのレーダーセンサー（６３１）と、
前記いくつかのレーダーセンサー（６３０）によって生成されるレーダーデータ（６５３）を使用して前記自律走行車（６２６）を駆動するコントローラーと
を備える請求項１９に記載の装置。 The macro positioning system (611) comprises an autonomous vehicle (626) fixedly coupled to the external movable platform (404);
Several radar sensors (631) combined with the autonomous vehicle (626);
20. The apparatus of claim 19, comprising: a controller that drives the autonomous vehicle (626) using radar data (653) generated by the some radar sensors (630). 前記ミクロ位置決めシステム（６１３）は、前記外部可動式プラットフォーム（４０４）に組み合わせられた外部ロボット装置（４０８）又は移動システム（６１４）の少なくとも一方を備える請求項１４に記載の装置。   The apparatus of claim 14, wherein the micro-positioning system (613) comprises at least one of an external robotic device (408) or a movement system (614) associated with the external mobile platform (404).
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