JP2020006472A - ロボットプログラム生成装置 - Google Patents
ロボットプログラム生成装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020006472A JP2020006472A JP2018129338A JP2018129338A JP2020006472A JP 2020006472 A JP2020006472 A JP 2020006472A JP 2018129338 A JP2018129338 A JP 2018129338A JP 2018129338 A JP2018129338 A JP 2018129338A JP 2020006472 A JP2020006472 A JP 2020006472A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- work
- posture
- face plate
- take
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/1605—Simulation of manipulator lay-out, design, modelling of manipulator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1658—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by programming language
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40323—Modeling robot environment for sensor based robot system
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40392—Programming, visual robot programming language
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40548—Compare measured distances to obstacle with model of environment
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
(ステップS10)典型的な複数種類の配置パターンの中からロボットシステムの配置パターンを選択する(図2Aを参照。)。
(ステップS11)複数種類の周辺装置、複数種類のロボット、複数種類のハンド、及び複数種類のワークの中から、選択した配置パターンに配置する配置要素を選択する(図2B−図2Eを参照。)。
(ステップS12)選択した配置要素を仮想空間上に配置する。
(ステップS13)静止状態で配置要素の干渉が有るかを判定する。干渉判定には、公知の種々の手法を利用できる。
(ステップS14)静止状態の配置要素の干渉が有る場合には(ステップS13のYES)、自動生成したレイアウトにおける配置要素の設置位置を自動修正する。ここでは、干渉している配置要素(ロボット、周辺装置、ワーク、テーブル等)の何れかの設置位置を干渉しない位置に移動する。
(ステップS15)静止状態で配置要素の干渉が無い場合には(ステップS13のNO)、選択した配置パターンに依存する作業内容、及び、自動生成したレイアウトに従ってロボットプログラムを自動生成する。ここでは、例えばロボットAがドアオープン信号に応じてテーブルCのワーク取出し位置から周辺装置Bのワーク払出し位置へワークDを移動するロボットプログラムが生成される。
(ステップS17)動作状態のロボットと他の配置要素との間の干渉が有るか、又は、ロボットがワークに到達しないかを判定する。動作状態のロボットが他の配置要素と干渉せず、且つ、ロボットがワークに到達する場合には(ステップS17のNO)、レイアウト及びロボットプログラムの自動生成が終了する。
(ステップS18)動作状態のロボットが他の配置要素と干渉するか、又は、ロボットがワークに到達しない場合には(ステップS17のYES)、自動生成したレイアウトにおける配置要素の設置位置を自動修正する。次いで、ステップS15に戻り、自動修正した設置位置に基づいてロボットプログラムを補正(再生成)する。
(ステップS20)ロボット52をワーク取出し位置へ移動する。
(ステップS21)予め設定したTCPを通る軸線Z回りにロボット52のフェースプレート56を移動し、動作状態のロボット52が他の配置要素と干渉せず、且つ、フェースプレート56の中心位置とロボット52の固定ベース57に設定した原点O(図4参照。)との間の距離が最短になる、ワーク54に対するフェースプレート56の位置をワーク取出し姿勢として決定する。
(ステップS22)ロボット52をワーク払出し位置へ移動する。
(ステップS23)予め設定したTCPを通る軸線Z回りにロボット52のフェースプレート56を移動し、動作状態のロボット52が他の配置要素と干渉せず、且つ、フェースプレート56の中心位置とロボット52の固定ベース57に設定した原点Oとの間の距離が最短になる、ワーク54に対するフェースプレート56の位置をワーク払出し姿勢として決定する。
(ステップS30)i(整数を入力する変数)に1を代入する。
(ステップS31)ロボット52をワーク取出し位置60へ仮想空間上で移動する。
(ステップS32)予め設定したTCPを通る軸線回りにロボット52のフェースプレート56を移動し、動作状態のロボット52が他の配置要素と干渉せず、且つ、フェースプレート56の中心位置とロボット52の固定ベース57に設定した原点Oとの間の距離がi番目に近くなる、ワーク54に対するフェースプレート56の位置をワーク取出し姿勢として設定する。
(ステップS33)設定したワーク取出し姿勢のままロボット52をワーク払出し位置61へ仮想空間上で移動する。
(ステップS34)iに1を加算する。
(ステップS36)ロボットが他の配置要素に干渉せず、且つ、ワーク取出し姿勢が予め決められたワーク払出し姿勢に適合した場合には(ステップS35のYES)、設定したワーク取出し姿勢をワーク取出し姿勢として決定する。
11 CPU
12 RAM
13 ROM
14 不揮発性メモリ
15 表示部
16 入力部
17 通信制御部
20 ロボットプログラム生成ソフトウェア
21 配置パターンデータ
22 周辺装置データ
23 ロボットデータ
24 ハンドデータ
25 ワークデータ
26 作業内容データ
30 配置パターンの選択画面
31 周辺装置の選択画面
32 ロボットの選択画面
33 ハンドの選択画面
34 ワークの選択画面
50 レイアウト
51 周辺装置
52 ロボット
53 ハンド
54 ワーク
55 テーブル
56 フェースプレート
57 固定ベース
60 ワーク取出し位置
61 ワーク払出し位置
Claims (3)
- ロボット及び周辺装置を少なくとも含むロボットシステムのためのロボットプログラム生成装置であって、
前記ロボットシステムの典型的な配置パターンを選択する手段と、
選択した前記配置パターンに配置する配置要素を夫々選択する手段と、
静止状態の前記配置要素が互いに干渉しないレイアウトを自動生成する手段と、
選択した前記配置パターンに応じた作業内容、及び、自動生成した前記レイアウトに従って、ロボットプログラムを自動生成する手段と、
自動生成した前記ロボットプログラムを仮想環境上で実行し、動作状態の前記ロボットの干渉の有無、及び、ワークに対する前記ロボットの到達可否に基づいて、自動生成した前記レイアウトにおける前記配置要素の設置位置を自動修正する手段と、
自動修正した前記設置位置に基づいて前記ロボットプログラムを補正する手段と、
を備えることを特徴とするロボットプログラム生成装置。 - ワーク取出し位置で、予め設定したツール中心点を通る軸線回りに前記ロボットのフェースプレートを仮想空間上で移動し、動作状態の前記ロボットが前記配置要素と干渉せず、且つ、前記フェースプレートの中心位置と前記ロボットの固定ベースに設定した原点との間の距離が最短になる、前記ワークに対する前記フェースプレートの位置をワーク取出し姿勢として決定する手段と、
ワーク払出し位置で、前記軸線回りに前記フェースプレートを仮想空間上で移動し、動作状態の前記ロボットが前記配置要素と干渉せず、且つ、前記フェースプレートの中心位置と前記ロボットの固定ベースに設定した原点との間の距離が最短になる、前記ワークに対する前記フェースプレートの位置をワーク払出し姿勢として決定する手段と、
をさらに備える、請求項1に記載のロボットプログラム生成装置。 - 前記ワーク取出し姿勢を決定する手段は、
前記ワーク払出し姿勢が予め決められている場合に、
前記ワーク取出し位置で、前記軸線回りに前記フェースプレートを仮想空間上で移動し、動作状態の前記ロボットが前記配置要素と干渉せず、且つ、前記フェースプレートの中心位置と前記ロボットの固定ベースに設定した原点との間の距離が最短になる、前記ワークに対する前記フェースプレートの位置を前記ワーク取出し姿勢として設定する手段と、
設定した前記ワーク取出し姿勢のまま、前記ロボットを前記ワーク払出し位置へ仮想空間上で移動し、動作状態の前記ロボットと前記配置要素との間の干渉の有無、及び、予め決められた前記ワーク払出し姿勢に対する前記ワーク取出し姿勢の適合性を判定する手段と、
前記ロボットが前記配置要素に干渉するか、又は、設定した前記ワーク取出し姿勢が予め決められた前記ワーク払出し姿勢に適合しない場合に、前記ワーク取出し位置で前記ワーク取出し姿勢を再設定する処理を繰返すことにより、前記ワーク取出し姿勢を決定する手段と、
を有する、請求項2に記載のロボットプログラム生成装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018129338A JP6816068B2 (ja) | 2018-07-06 | 2018-07-06 | ロボットプログラム生成装置 |
US16/446,631 US11345026B2 (en) | 2018-07-06 | 2019-06-20 | Robot program generation apparatus |
DE102019117877.0A DE102019117877B4 (de) | 2018-07-06 | 2019-07-02 | Roboterprogrammgenerierungsvorrichtung |
CN201910591106.6A CN110682288B (zh) | 2018-07-06 | 2019-07-02 | 机器人程序生成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018129338A JP6816068B2 (ja) | 2018-07-06 | 2018-07-06 | ロボットプログラム生成装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020006472A true JP2020006472A (ja) | 2020-01-16 |
JP6816068B2 JP6816068B2 (ja) | 2021-01-20 |
Family
ID=69102513
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018129338A Active JP6816068B2 (ja) | 2018-07-06 | 2018-07-06 | ロボットプログラム生成装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11345026B2 (ja) |
JP (1) | JP6816068B2 (ja) |
CN (1) | CN110682288B (ja) |
DE (1) | DE102019117877B4 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023162164A1 (ja) * | 2022-02-25 | 2023-08-31 | 三菱電機株式会社 | 教示支援装置、作業システム、教示支援方法および教示支援プログラム |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AT16425U1 (de) * | 2017-12-14 | 2019-08-15 | Wittmann Kunststoffgeraete | Verfahren zur Validierung von programmierten Ablaufsequenzen oder |
KR20230043706A (ko) | 2021-09-24 | 2023-03-31 | 가부시키가이샤 다이헨 | 작업 프로그램 작성 시스템 및 작업 프로그램 작성 방법 |
CN114924529B (zh) * | 2022-06-20 | 2024-06-18 | 九众九机器人有限公司 | 一种机器人配对控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001105359A (ja) * | 1999-10-12 | 2001-04-17 | Fanuc Ltd | ロボットシステム用グラフィック表示装置 |
JP2005148789A (ja) * | 2003-11-11 | 2005-06-09 | Fanuc Ltd | 音声入力によるロボット教示プログラム編集装置 |
JP2007038366A (ja) * | 2005-08-04 | 2007-02-15 | Fanuc Ltd | ロボットプログラミング装置 |
JP2007160486A (ja) * | 2005-12-16 | 2007-06-28 | Fanuc Ltd | オフラインプログラミング装置 |
WO2007113112A1 (en) * | 2006-04-03 | 2007-10-11 | Abb Research Ltd. | Apparatus and method for automatic path generation for an industrial robot |
JP2008015683A (ja) * | 2006-07-04 | 2008-01-24 | Fanuc Ltd | ロボットプログラムを作成するための装置、プログラム、記録媒体及び方法 |
JP2016074063A (ja) * | 2014-10-07 | 2016-05-12 | ファナック株式会社 | ロボットをオフラインで教示するロボット教示装置 |
JP2017213644A (ja) * | 2016-05-31 | 2017-12-07 | キヤノン株式会社 | 教示装置、教示システム、ロボットシステム、教示方法、製造品の製造方法、プログラム及び記録媒体 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6470301B1 (en) * | 1999-10-08 | 2002-10-22 | Dassault Systemes | Optimization tool for assembly workcell layout |
JP2006048244A (ja) * | 2004-08-02 | 2006-02-16 | Fanuc Ltd | 加工プログラム作成装置 |
JP2008073830A (ja) * | 2006-09-25 | 2008-04-03 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
JP4302160B2 (ja) * | 2007-09-12 | 2009-07-22 | ファナック株式会社 | ロボットによるパレタイジング作業のためのロボットプログラミング装置 |
US8571706B2 (en) * | 2008-02-20 | 2013-10-29 | Abb Research Ltd. | Method and system for optimizing the layout of a robot work cell |
JP5386921B2 (ja) * | 2008-10-09 | 2014-01-15 | セイコーエプソン株式会社 | 産業用ロボットの位置教示装置、動作プログラム作成装置、産業用ロボットの位置教示方法およびプログラム |
JP5927310B1 (ja) * | 2015-01-14 | 2016-06-01 | ファナック株式会社 | ロボットシステムのシミュレーション装置 |
JP2016215319A (ja) * | 2015-05-20 | 2016-12-22 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットシステム及びロボット装置 |
US9724826B1 (en) * | 2015-05-28 | 2017-08-08 | X Development Llc | Selecting physical arrangements for objects to be acted upon by a robot |
JP6114361B1 (ja) * | 2015-11-02 | 2017-04-12 | ファナック株式会社 | オフラインのロボットプログラミング装置 |
JP7009051B2 (ja) * | 2016-08-04 | 2022-01-25 | キヤノン株式会社 | レイアウト設定方法、制御プログラム、記録媒体、制御装置、部品の製造方法、ロボットシステム、ロボット制御装置、情報処理方法、情報処理装置 |
US20180085927A1 (en) * | 2016-09-28 | 2018-03-29 | International Business Machines Corporation | Optimizing a layout of objects in a space |
WO2019233484A1 (zh) * | 2018-06-06 | 2019-12-12 | 北京极智嘉科技有限公司 | 货架的管理方法及***、拣选区及库存拣选*** |
-
2018
- 2018-07-06 JP JP2018129338A patent/JP6816068B2/ja active Active
-
2019
- 2019-06-20 US US16/446,631 patent/US11345026B2/en active Active
- 2019-07-02 DE DE102019117877.0A patent/DE102019117877B4/de active Active
- 2019-07-02 CN CN201910591106.6A patent/CN110682288B/zh active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001105359A (ja) * | 1999-10-12 | 2001-04-17 | Fanuc Ltd | ロボットシステム用グラフィック表示装置 |
JP2005148789A (ja) * | 2003-11-11 | 2005-06-09 | Fanuc Ltd | 音声入力によるロボット教示プログラム編集装置 |
JP2007038366A (ja) * | 2005-08-04 | 2007-02-15 | Fanuc Ltd | ロボットプログラミング装置 |
JP2007160486A (ja) * | 2005-12-16 | 2007-06-28 | Fanuc Ltd | オフラインプログラミング装置 |
WO2007113112A1 (en) * | 2006-04-03 | 2007-10-11 | Abb Research Ltd. | Apparatus and method for automatic path generation for an industrial robot |
JP2008015683A (ja) * | 2006-07-04 | 2008-01-24 | Fanuc Ltd | ロボットプログラムを作成するための装置、プログラム、記録媒体及び方法 |
JP2016074063A (ja) * | 2014-10-07 | 2016-05-12 | ファナック株式会社 | ロボットをオフラインで教示するロボット教示装置 |
JP2017213644A (ja) * | 2016-05-31 | 2017-12-07 | キヤノン株式会社 | 教示装置、教示システム、ロボットシステム、教示方法、製造品の製造方法、プログラム及び記録媒体 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023162164A1 (ja) * | 2022-02-25 | 2023-08-31 | 三菱電機株式会社 | 教示支援装置、作業システム、教示支援方法および教示支援プログラム |
JP7506180B2 (ja) | 2022-02-25 | 2024-06-25 | 三菱電機株式会社 | 教示支援装置、作業システム、教示支援方法および教示支援プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110682288B (zh) | 2023-07-28 |
DE102019117877A1 (de) | 2020-01-16 |
CN110682288A (zh) | 2020-01-14 |
JP6816068B2 (ja) | 2021-01-20 |
US11345026B2 (en) | 2022-05-31 |
US20200009724A1 (en) | 2020-01-09 |
DE102019117877B4 (de) | 2022-11-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6816068B2 (ja) | ロボットプログラム生成装置 | |
US9902067B2 (en) | Offline robot programming device | |
EP3482886A1 (en) | Programming assistance apparatus, robot system, and method for generating program | |
JP3819883B2 (ja) | ロボットプログラム位置修正装置 | |
US7904201B2 (en) | Robot programming device | |
US10534876B2 (en) | Simulation device and simulation method that carry out simulation of operation of robot system, and recording medium that records computer program | |
US10870203B2 (en) | Machine tool control device and production system | |
US10635082B2 (en) | Robot motion program generating method and robot motion program generating apparatus | |
US7805285B2 (en) | Machining simulation system | |
JP2020128009A (ja) | ロボットを制御する方法 | |
CN105382836A (zh) | 示教***、机器人***以及示教方法 | |
US10112304B2 (en) | Robot programming apparatus for teaching machining operation to robot | |
EP3613548A1 (en) | Programming assistance apparatus, robot system, programming assistance method and program-generating method | |
JP2010140359A (ja) | シミュレーション装置 | |
JP6438510B2 (ja) | 治具設計支援装置及びロボットシミュレーション装置 | |
JP2016059980A (ja) | ロボットの動作監視領域を設定するロボットシステム | |
JP2018039060A (ja) | ロボットシミュレーション装置 | |
JP5813931B2 (ja) | 教示データの修正システム | |
JP2019089201A (ja) | 教示データ作成装置、教示データ作成装置の制御方法及びロボットシステム | |
US20200379428A1 (en) | Machine tool control device and machine tool | |
JP2009119589A (ja) | ロボットシミュレータ | |
CN110722566B (zh) | 多关节机器人的全自动工艺流程平台开发方法及*** | |
JP2011238041A (ja) | プログラム作成装置及びプログラム作成方法 | |
JP2018020406A (ja) | シミュレーション装置 | |
US11491655B2 (en) | Alarm notification system for robot |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191209 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20200218 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20200313 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200630 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200714 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201124 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201223 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6816068 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |