JP2020003458A - 自車位置検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ΔEx > sin(Eθ0+0.2)・L
ここで、Lとは、基準時刻T0から現在までの自車両の走行距離である。
10 状態量検出装置、
20 外部環境認識装置、
30 加減速制御装置、
40 操舵制御装置、
50 操作検出装置、
50a アクセルペダルセンサ、
50b ブレーキペダルセンサ、
50s ステアリングセンサ、
60 警報制御装置、
70 地図情報出力部、
80 自車位置検出装置、
82 衛星航法部、
85 自車位置推定部、
85a 記憶部、
100 走行制御装置、
150 情報通信ネットワーク、
201 操作部、
201a アクセルペダル、
201b ブレーキペダル、
201s ステアリングホイール。
Claims (2)
- 衛星測位システムを用いた測位を行う衛星航法部および地図情報を出力する地図情報出力部を備える車両に搭載され、前記衛星航法部の測位結果および前記地図情報に基づいて、前記車両が走行中である車線の中心線に対する前記車両の横方向の位置を示す対車線横位置を算出する自車位置検出装置であって、
前記衛星航法部の測位誤差が所定の閾値以下である期間中は、前記衛星航法部による測位結果と前記地図情報との直接的な比較結果に基づき前記対車線横位置を算出し、
前記衛星航法部の測位誤差が所定の閾値を超えている期間中は、前記衛星航法部による測位結果から求められる前記車両の相対的な横移動量を積分した結果に基づき前記対車線横位置を算出する
ことを特徴とする自車位置検出装置。 - 前記衛星航法部の測位誤差が所定の閾値を超えている期間中は、測位誤差が所定の閾値以下の状態で最後に算出された対車線横位置を基準位置とし、前記積分結果を前記基準位置に加算することにより前記対車線横位置を算出することを特徴とする請求項1に記載の自車位置検出装置。
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- 2018-07-02 JP JP2018126133A patent/JP7198005B2/ja active Active
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