JP2020002966A - ロータリアクチュエータおよびロボット鉗子 - Google Patents

Abstract

【課題】ハウジングとカバーとの間に外側シール部材を介在させつつベーンで仕切られた圧力室の一方から他方へ作動流体が逃げることを抑制することができるロータリアクチュエータを提供する。【解決手段】ロータリアクチュエータ３Ａは、ベーン６が配置される内部空間４１を有するハウジング４と、ハウジングに取り付けられて内部空間を覆うカバー５と、を備え、ハウジングとカバーとの間には、内部空間を取り巻くように断面三角形状で環状のシール溝９が形成されており、このシール溝内に外側シール部材８Ｂが挿入されている。【選択図】図４

Description

本発明は、ロータリアクチュエータおよびそのロータリアクチュエータを含むロボット鉗子に関する。

一般的に、作動流体により駆動されるロータリアクチュエータでは、ハウジングの内部空間内にベーンが配置され、そのハウジングの内部空間がカバーにより覆われる。例えば、特許文献１には、ベーンにシール部材が装着され、このシール部材によってベーンの先端面とハウジング（特許文献１では「本体チューブ」と称呼）との間およびベーンの側面とカバーとの間がシールされるように構成されたロータリアクチュエータが開示されている。

特開２０１１−１８５４３１号公報

ところで、特許文献１に開示されたロータリアクチュエータでは、ハウジングとカバーとの間にはシール部材が介在していない。しかしながら、作動流体がベーン収容空間からハウジングとカバーの間を通って外部へ漏れ出すことを防止するためには、ハウジングとカバーとの間にシール部材（例えば、Ｏリング）を介在させることが望ましい。

その場合、一般的には、ハウジングとカバーとの間に、ハウジングの内部空間を取り巻くように断面矩形状で環状のシール溝が形成され、このシール溝内に外側シール部材が挿入される。

しかしながら、断面矩形状のシール溝の場合、シール溝の内側側面と外側シール部材との間に隙間が形成されるため、その隙間を通じて、ベーンで仕切られた圧力室の一方から他方へ作動流体が逃げるおそれがある。

そこで、本発明は、ハウジングとカバーとの間に外側シール部材を介在させつつベーンで仕切られた圧力室の一方から他方へ作動流体が逃げることを抑制することができるロータリアクチュエータを提供することを目的とする。また、本発明は、そのロータリアクチュエータを含むロボット鉗子を提供することも目的とする。

前記課題を解決するために、本発明のロータリアクチュエータは、ベーンが配置される内部空間を有するハウジングと、前記ハウジングに取り付けられて前記内部空間を覆うカバーと、を備え、前記ハウジングと前記カバーとの間には、前記内部空間を取り巻くように断面三角形状で環状のシール溝が形成されており、このシール溝内に外側シール部材が挿入されている、ことを特徴とする。

上記の構成によれば、シール溝が断面三角形状であるので、断面矩形状のシール溝と比べて、シール溝内の外側シール部材の充填率を大きくすることができる。これにより、ハウジングとカバーとの間に外側シール部材を介在させつつベーンで仕切られた圧力室の一方から他方へ作動流体が逃げることを抑制することができる。

前記ハウジングは、前記内部空間の周囲に位置する基準面と、前記基準面の外周縁部から立ち上がる環状の壁面を含み、前記カバーは、前記壁面の内部に嵌まり込む突出部を含み、前記突出部の先端面の外周縁部には、前記基準面と前記壁面との間のコーナー部との間に前記シール溝を形成する傾斜面が形成されていてもよい。この構成によれば、ハウジングにカバーを取り付ける際に、ハウジングの基準面と壁面との間のコーナー部に予め外側シール部材を配置することができる。これにより、ハウジングに対してカバーを容易に取り付けることができる。

例えば、前記突出部には、前記内部空間と共にベーン収容空間を形成する凹部が形成されていてもよい。

前記ベーンは、前記ロータリアクチュエータの回転軸を中心とする円柱部と、前記円柱部から径方向外向きに突出する板部を含み、上記のロータリアクチュエータは、前記ベーンに装着された、前記板部および前記円柱部を取り巻く内側シール部材をさらに備え、前記内側シール部材における前記板部の先端面上に位置する部分には、前記ハウジングの基準面および前記突出部の先端面と対応する位置に切り込みが形成されていてもよい。この構成によれば、ハウジングの壁面の内部にカバーの突出部を嵌め込む際に、ハウジングの基準面と突出部の先端面との間に内側シール部材が噛み込むことを防止することができる。

前記突出部の先端面は、前記ハウジングの基準面に当接してもよい。この構成によれば、カバーの突出部の周囲に位置する後退面が、ハウジングの壁面の周囲に位置する頂き面に当接する場合に比べて、ベーン収容空間からの漏れ量を低減することができる。なお、ベーン収容空間から外部への漏れ出しは外側シール部材により防止されるため、ここでのベーン収容空間からの漏れ量の低減は、圧力室の一方から他方へ作動流体が逃げることを効果的に抑制できることを意味する。

前記カバーは、前記内部空間に嵌まり込む突出部と、前記突出部の周囲に位置する後退面を含み、前記ハウジングは、前記構体面が当接する頂き面を含み、前記頂き面面の内周縁部には、前記突出部の外周面と前記後退面との間のコーナー部との間に前記シール溝を形成する傾斜面が形成されていてもよい。この構成によれば、ハウジングにカバーを取り付ける際に、カバーの突出部の外周面と後退面との間のコーナー部に予め外側シール部材を配置することができる。これにより、ハウジングに対してカバーを容易に取り付けることができる。

例えば、前記シール溝の断面積に対する前記外側シール部材の断面積の割合は、９０％以上であってもよい。

また、本発明の１つの側面からのロボット鉗子は、挿入管と、前記挿入管の先端に設けられた、互いに対向する一対の爪の一方を揺動させる第１ロータリアクチュエータおよび前記一対の爪の他方を揺動させる第２ロータリアクチュエータを含むグリッパーと、前記挿入管に対して前記グリッパーを揺動させる第３ロータリアクチュエータと、を備え、前記第１ロータリアクチュエータ、前記第２ロータリアクチュエータおよび前記第３ロータリアクチュエータのそれぞれが、上記のロータリアクチュエータであり、前記第１ロータリアクチュエータの回転軸と前記第２ロータリアクチュエータの回転軸が同軸上に位置し、前記第３ロータリアクチュエータの回転軸が前記第１ロータリアクチュエータおよび前記第２ロータリアクチュエータの回転軸と直交する、ことを特徴とする。

さらに、本発明の別の側面からのロボット鉗子は、挿入管と、前記挿入管の先端に設けられた、互いに対向する一対の爪の一方を揺動させる第１ロータリアクチュエータおよび前記一対の爪の他方を揺動させる第２ロータリアクチュエータを含むグリッパーと、前記挿入管に対して前記グリッパーを揺動させる第３ロータリアクチュエータと、を備え、前記第１ロータリアクチュエータの回転軸と前記第２ロータリアクチュエータの回転軸が同軸上に位置し、前記第３ロータリアクチュエータの回転軸が前記第１ロータリアクチュエータおよび前記第２ロータリアクチュエータの回転軸と直交する、ことを特徴とする。

これらのロボット鉗子では、第３ロータリアクチュエータの回転軸を中心として、患部を把持する一対の爪の向きを任意に変更することができる。

本発明によれば、ハウジングとカバーとの間に外側シール部材を介在させつつベーンで仕切られた圧力室の一方から他方へ作動流体が逃げることを抑制することができる。

本発明の一実施形態に係る第１〜第３ロータリアクチュエータが組み込まれたロボット鉗子の先端部分の斜視図であり、（ａ）は爪が閉じた状態を示し、（ｂ）は爪が開いた状態を示す。 図１のII−II線に沿った断面図である。 図１のIII−III線に沿った断面図である。 第１ロータリアクチュエータの断面図である。 図４の要部の拡大図である。 図４のVI−VI線に沿った断面図である。 変形例のロータリアクチュエータの要部を拡大した断面図である。 別の変形例のロータリアクチュエータの断面図である。 図８のIX−IX線に沿った断面図である。

図１（ａ）および（ｂ）に、本発明の一実施形態に係る第１〜第３ロータリアクチュエータ３Ａ〜３Ｃが組み込まれたロボット鉗子１の先端部分を示す。

ロボット鉗子１は、例えば、手術支援システムに用いられる。この場合、スレーブ側装置に取り付けられるロボット鉗子１をマスタ側装置で医師が遠隔操作する。

具体的に、ロボット鉗子１は、患者の体内に挿入される挿入管１１と、挿入管１１の先端に設けられたグリッパー２を含む。挿入管１１は、直線状に延びる高剛性の管であってもよいし、フレキシブルな管であってもよい。

グリッパー２は、互いに対向する一対の爪（第１爪２１および第２爪２２）と、第１爪２１を揺動させる第１ロータリアクチュエータ３Ａと、第２爪２２を揺動させる第２ロータリアクチュエータ３Ｂを含む。さらに、ロボット鉗子１は、挿入管１１に対してグリッパー２を揺動させる第３ロータリアクチュエータ３Ｃを含む。

第１〜第３ロータリアクチュエータ３Ａ〜３Ｃのそれぞれは、作動流体により駆動される。本実施形態では、作動流体が、生理食塩水や油などの液体である。図示は省略するが、挿入管１１の根本（グリッパー２と反対側）には駆動ユニットが設けられており、この駆動ユニット内に、第１〜第３ロータリアクチュエータ３Ａ〜３Ｃに対する作動流体の供給および排出を行う給排装置が設けられている。図略の給排装置から第１〜第３ロータリアクチュエータ３Ａ〜３Ｃへの作動流体の供給および第１〜第３ロータリアクチュエータ３Ａ〜３Ｃから給排装置への作動流体の排出は、挿入管１１内に挿通された複数のチューブ１５を通じて行われる。

図３に示すように、第１ロータリアクチュエータ３Ａの回転軸３１と第２ロータリアクチュエータ３Ｂの回転軸３２は同軸上に位置している。また、第３ロータリアクチュエータ３Ｃの回転軸３３は、図２に示すように、第１ロータリアクチュエータ３Ａおよび第２ロータリアクチュエータ３Ｂの回転軸３１，３２と直交する。このようなロボット鉗子１であれば、第３ロータリアクチュエータ３Ｃの回転軸３３を中心として、患部を把持する第１爪２１および第２爪２２の向きを任意に変更することができる。

なお、以下の説明では、説明の便宜上、挿入管１１の軸方向のうち先端側を上方、根本側を下方という。

ロボット鉗子１の先端部分の構造に関し、より詳しくは、挿入管１１の先端には、保持部材１２が固定されている。保持部材１２は、２つの半体に分割可能に構成されている。保持部材１２は、内部に挿入管１１が嵌め込まれる筒状部１３と、筒状部１３から上向きに突出する、互いに対向する一対の支持片１４を含む。そして、この一対の支持片１４の間に、グリッパー２のベース２５と第３ロータリアクチュエータ３Ｃが配置されている。

図２および図３に示すように、第１〜第３ロータリアクチュエータ３Ａ〜３Ｃのそれぞれは、ベーン６が配置される内部空間４１を有するハウジング４と、ハウジング４に取り付けられて内部空間４１を覆うカバー５を含む。本実施形態では、ロータリアクチュエータの軸方向（回転軸が延びる方向）から見たときのハウジング４およびカバー５の形状が略矩形状であるが、ロータリアクチュエータの軸方向から見たときのハウジング４およびカバー５の形状は円形状などの別の形状であってもよい。

本実施形態では、第１ロータリアクチュエータ３Ａのハウジング４、第２ロータリアクチュエータ３Ｂのハウジング４、ベース２５および第３ロータリアクチュエータ３Ｃのハウジング４が一体となっており、単一のブロックを構成している。ただし、第１ロータリアクチュエータ３Ａのハウジング４、第２ロータリアクチュエータ３Ｂのハウジング４、ベース２５および第３ロータリアクチュエータ３Ｃのハウジング４の少なくとも１つが別体になっていてもよい。

また、第１〜第３ロータリアクチュエータ３Ａ〜３Ｃのそれぞれにおいて、ベーン６にはカバー５を貫通する回転シャフト７が一体的に設けられている。第１ロータリアクチュエータ３Ａの回転シャフト７は第１爪２１に回転不能に結合されており、第２ロータリアクチュエータ３Ｂの回転シャフト７は第２爪２２に回転不能に結合されている。第３ロータリアクチュエータ３Ｃの回転シャフト７は一方の支持片１４に回転不能に結合されている。つまり、本実施形態では、第３ロータリアクチュエータ３Ｃのハウジング４およびカバー５が支持片１４に対して相対回転する。

ただし、第３ロータリアクチュエータ３Ｃのハウジング４とカバー５の位置関係が図２とは逆にされ、第３ロータリアクチュエータ３Ｃのハウジング４が支持片１４に固定され、回転シャフト７がベース２５に回転不能に結合されてもよい。この場合、ロータリアクチュエータの軸方向から見たときのハウジング４およびカバー５の形状は例えば円形状である。

ベース２５には、第３ロータリアクチュエータ３Ｃの回転シャフト７と同軸上に回転シャフト２６が設けられている。回転シャフト２６は、第３ロータリアクチュエータ３Ｃの回転シャフト７が結合された支持片１４と反対側の支持片１４に回転可能に支持されている。

上述したチューブ１５は、ベース２５に接続されている。ベース２５および第１〜第３ロータリアクチュエータ３Ａ〜３Ｃのハウジング４からなるブロックの内部には、各チューブ１５から対応する内部空間４１に至る複数の流路１６（図６参照、図２および図３では作図を省略）が形成されている。

第１〜第３ロータリアクチュエータ３Ａ〜３Ｃは、互いに同じ構造を有している。従って、以下では、図４〜図６を参照し、第１ロータリアクチュエータ３Ａの構造を代表して詳細に説明する。

本実施形態では、第１ロータリアクチュエータ３Ａの軸方向から見たときに、ハウジング４の内部空間４１が、ベーン６が１８０度の角度範囲内で揺動できるように、略半円状の形状を有している。ただし、第１ロータリアクチュエータ３Ａの軸方向から見たときのハウジング４の内部空間４１の形状は、ベーン６が１８０度よりも小さな角度範囲内で揺動できるように扇形状であってもよいし、ベーン６が１８０度よりも大きな角度範囲内で揺動できるように円の一部が欠落した形状（逆扇形状）であってもよい。

本実施形態では、ハウジング４の内部空間４１の深さが、ベーン６の高さの半分程度に設定されている。ただし、内部空間４１の深さは、ベーン６の高さよりも小さければ任意に設定可能である。

ハウジング４は、内部空間４１の周囲に位置する基準面４２と、基準面４２の外周縁部から立ち上がる環状の壁面４３と、壁面４３の周囲に位置する頂き面４４を含む。本実施形態では、基準面４２の外側の輪郭が回転軸３１を中心とする円形状である。このため、壁面４３は円形筒状である。ただし、基準面４２の外側の輪郭は、内部空間４１を拡大したような略Ｄ字状であってもよい。

一方、カバー５は、壁面４３の内部に嵌まり込む突出部５１と、突出部５１の周囲に位置する後退面５２を含む。本実施形態では、突出部５１の先端面がハウジング４の基準面４２に当接する。突出部５１の外周面は、ハウジング４の壁面４３と僅かの隙間を隔てて対向し、後退面５２は、ハウジング４の頂き面４４と僅かの隙間を隔てて対向する。

突出部５１には、ハウジング４の内部空間４１と共にベーン収容空間３０を形成する凹部５３が形成されている。つまり、凹部５３の深さと内部空間４１の深さの和は、ベーン６の側面間の高さとほぼ等しい。ベーン６は、ベーン収容空間３０を第１圧力室３ａと第２圧力室３ｂとに仕切る。

上述したように、本実施形態ではカバー５の突出部５１の先端面がハウジング４の基準面４２に当接するが、突出部５１の先端面およびハウジング４の基準面４２のうねりや表面粗さなどの影響により、それらの面の間に、ベーン収容空間３０からの作動流体の漏れ経路が形成される。

ただし、図７に示すように、カバー５の後退面５２がハウジング４の頂き面４４に当接し、突出部５１の先端面が基準面４２と僅かの隙間を隔てて対向してもよい。しかしながら、図５に示す構造であれば、図７に示す構造に比べて、ベーン収容空間３０からの漏れ量を低減することができる。

ベーン６は、第１ロータリアクチュエータ３Ａの回転軸３１を中心とする円柱部６１と、円柱部６１の外周面から径方向外向きに突出する板部６２を含む。上述した回転シャフト７は、円柱部６１の一方の端面から突出しており、カバー５に回転可能に支持されている。また、円柱部６１の他方の端面には、シャフト部６３が設けられており、このシャフト部６３がハウジング４に回転可能に支持されている。

ベーン６には、板部６２および円柱部６１を取り巻く内側シール部材８Ａが装着されている。より詳しくは、板部６２の先端面６２ａには円柱部６１の軸方向に延びる直線状の溝６４が形成され、板部６２のカバー５側の側面およびカバー５と反対側の側面には円柱部６１の径方向に延びる直線状の溝６５がそれぞれ形成されている。また、円柱部６１の両端面には円形状の溝６６がそれぞれ形成され、円柱部６１には、外周面の板部６２と反対側の位置に、当該円柱部６１の軸方向に延びる幅広の溝６７が形成されている。内側シール部材８Ａは、それらの溝６４〜６７内に挿入されている。

内側シール部材８Ａにおける板部６２の先端面６２ａ上に位置する部分（正確には、溝６４に挿入される部分）には、ハウジング４の基準面４２および突出部５１の先端面と対応する位置に切り込み８１が形成されている。切り込み８１は、内側シール部材８Ａにおける板部６２の先端面６２ａ上に位置する部分を板部６２の厚さ方向に横断している。図例では、切り込み８１の断面形状が三角形状であるが、切り込み８１の断面形状は例えば半円状または矩形状であってもよい。

カバー５の突出部５１の先端面の外周縁部には、周方向に連続する傾斜面５４が形成されている。傾斜面５４は、ハウジング４の基準面４２と壁面４３との間のコーナー部との間に断面三角形状で環状のシール溝９を形成する。つまり、シール溝９は、ハウジング４とカバー５との間に内部空間４１を取り巻くように形成されている。

シール溝９には、外側シール部材８Ｂが挿入されている。外側シール部材８Ｂは、例えば、図５中に二点鎖線で示すように、自然状態では円形状の断面形状を有するＯリングである。ただし、外側シール部材８Ｂの自然状態での断面形状は、楕円状などのその他の形状であってもよい。

シール溝９の断面積Ｓ１に対する外側シール部材Ｓ２の断面積の割合（Ｓ２／Ｓ１）は、９０％以上であることが望ましく、９５％以上であることがより望ましい。シール溝９の断面積Ｓ１は、傾斜面５４を基準面４２および壁面４３まで延長した線と、基準面４２および壁面４３とで囲まれる区画の面積である。外側シール部材Ｓ２の断面積は、自然状態での断面積である。

以上説明したように、本実施形態の第１〜第３ロータリアクチュエータ３Ａ〜３Ｃでは、シール溝９が断面三角形状であるので、断面矩形状のシール溝と比べて、シール溝９内の外側シール部材８Ｂの充填率を大きくすることができる。これにより、ハウジング４とカバー５との間に外側シール部材８Ｂを介在させつつ、ベーン６で仕切られた第１圧力室３ａおよび第２圧力室３ｂの一方から他方へ作動流体が逃げることを抑制することができる。

さらに、本実施形態では、ハウジング４にカバー５を取り付ける際に、ハウジング４の基準面４２と壁面４３との間のコーナー部に予め外側シール部材８Ｂを配置することができる。これにより、ハウジング４に対してカバー５を容易に取り付けることができる。

また、本実施形態では、内側シール部材８Ａにおける板部６２の先端面６２ａ上に位置する部分に切り込み８１が形成されているので、ハウジング４の壁面４３の内部にカバー５の突出部５１を嵌め込む際に、ハウジング４の基準面４２と突出部５１の先端面との間に内側シール部材８Ａが噛み込むことを防止することができる。

（変形例）
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。

例えば、図８および図９に示すように、ハウジング４の内部空間４１の深さがベーン６の高さよりも大きく、カバー５の突出部５１が内部空間４１に嵌まり込んでもよい。この場合、カバー５の後退面５２がハウジング４の頂き面４４に当接し、カバー５の突出部５１の外周面が、内部空間４１の内周面と僅かの隙間を隔てて対向する。

また、図８および図９に示す構成では、ハウジング４の頂き面４４の内周縁部に、周方向に連続する傾斜面４５が形成されている。傾斜面４５は、カバー５の突出部５１の外周面と後退面５２との間のコーナー部との間に断面三角形状で環状のシール溝９を形成する。つまり、シール溝９は、ハウジング４とカバー５との間に内部空間４１を取り巻くように形成されている。

図８および図９に示す構成でも、第１実施形態と同様に、断面矩形状のシール溝と比べて、シール溝９内の外側シール部材８Ｂの充填率を大きくすることができる。これにより、ハウジング４とカバー５との間に外側シール部材８Ｂを介在させつつ、ベーン６で仕切られた第１圧力室３ａおよび第２圧力室３ｂの一方から他方へ作動流体が逃げることを抑制することができる。

さらに、図８および図９に示す構成では、ハウジング４にカバーを取り付ける際に、カバー５の突出部５１の外周面と後退面５２との間のコーナー部に予め外側シール部材８Ｂを配置することができる。これにより、ハウジング４に対してカバー５を容易に取り付けることができる。

ところで、断面三角形状のシール溝９は、必ずしもロータリアクチュエータの径方向に平行な面とこれに直交する面との間のコーナー部を利用して形成される必要はない。例えば、断面三角形状のシール溝は、ロータリアクチュエータの径方向に平行な面からＶ字状に窪む環状の凹部を利用して形成されてもよい。

また、前記実施形態ならびに図８および図９に示す変形例では、ハウジング４の内部空間４１が一方向に開口していたが、ハウジング４の内部空間４１が両方向に開口しており、ハウジング４の両側にカバー５が配置されてもよい。

さらに、図示は省略するが、図８とは逆に、カバー５がハウジング４の内部空間４１よりも大きな凹部を有し、ハウジング４がそのカバー５の凹部に嵌まり込むように構成されてもよい。

また、本発明のロータリアクチュエータを駆動する作動流体は、必ずしも液体である必要はなく、気体であってもよい。さらに、本発明のロータリアクチュエータは、ロボット鉗子以外の様々な機器に組み込まれてもよい。

１ ロボット鉗子
１１ 挿入管
２ グリッパー
２１，２２ 爪
３Ａ 第１ロータリアクチュエータ
３Ｂ 第２ロータリアクチュエータ
３Ｃ 第３ロータリアクチュエータ
３１〜３３ 回転軸
４ ハウジング
４１ 内部空間
４２ 基準面
４３ 壁面
４４ 頂き面
５ カバー
５１ 突出部
５２ 後退面
５３ 凹部
５４，５５ 傾斜面
６ ベーン
６１ 円柱部
６２ 板部
６２ａ 先端面
８Ａ 内側シール部材
８Ｂ 外側シール部材
８１ 切り込み
９ シール溝

Claims (9)

1. ベーンが配置される内部空間を有するハウジングと、
   前記ハウジングに取り付けられて前記内部空間を覆うカバーと、を備え、
   前記ハウジングと前記カバーとの間には、前記内部空間を取り巻くように断面三角形状で環状のシール溝が形成されており、このシール溝内に外側シール部材が挿入されている、ロータリアクチュエータ。
2. 前記ハウジングは、前記内部空間の周囲に位置する基準面と、前記基準面の外周縁部から立ち上がる環状の壁面を含み、
   前記カバーは、前記壁面の内部に嵌まり込む突出部を含み、
   前記突出部の先端面の外周縁部には、前記基準面と前記壁面との間のコーナー部との間に前記シール溝を形成する傾斜面が形成されている、請求項１に記載のロータリアクチュエータ。
3. 前記突出部には、前記内部空間と共にベーン収容空間を形成する凹部が形成されている、請求項２に記載のロータリアクチュエータ。
4. 前記ベーンは、前記ロータリアクチュエータの回転軸を中心とする円柱部と、前記円柱部から径方向外向きに突出する板部を含み、
   前記ベーンに装着された、前記板部および前記円柱部を取り巻く内側シール部材をさらに備え、
   前記内側シール部材における前記板部の先端面上に位置する部分には、前記ハウジングの基準面および前記突出部の先端面と対応する位置に切り込みが形成されている、請求項３に記載のロータリアクチュエータ。
5. 前記突出部の先端面は、前記ハウジングの基準面に当接する、請求項２〜４の何れか一項に記載のロータリアクチュエータ。
6. 前記カバーは、前記内部空間に嵌まり込む突出部と、前記突出部の周囲に位置する後退面を含み、
   前記ハウジングは、前記後退面が当接する頂き面を含み、
   前記頂き面の内周縁部には、前記突出部の外周面と前記後退面との間のコーナー部との間に前記シール溝を形成する傾斜面が形成されている、請求項１に記載のロータリアクチュエータ。
7. 前記シール溝の断面積に対する前記外側シール部材の断面積の割合は、９０％以上である、請求項１〜６の何れか一項に記載のロータリアクチュエータ。
8. 挿入管と、
   前記挿入管の先端に設けられた、互いに対向する一対の爪の一方を揺動させる第１ロータリアクチュエータおよび前記一対の爪の他方を揺動させる第２ロータリアクチュエータを含むグリッパーと、
   前記挿入管に対して前記グリッパーを揺動させる第３ロータリアクチュエータと、を備え、
   前記第１ロータリアクチュエータ、前記第２ロータリアクチュエータおよび前記第３ロータリアクチュエータのそれぞれが、請求項１〜７の何れか一項に記載のロータリアクチュエータであり、
   前記第１ロータリアクチュエータの回転軸と前記第２ロータリアクチュエータの回転軸が同軸上に位置し、
   前記第３ロータリアクチュエータの回転軸が前記第１ロータリアクチュエータおよび前記第２ロータリアクチュエータの回転軸と直交する、ロボット鉗子。
9. 挿入管と、
   前記挿入管の先端に設けられた、互いに対向する一対の爪の一方を揺動させる第１ロータリアクチュエータおよび前記一対の爪の他方を揺動させる第２ロータリアクチュエータを含むグリッパーと、
   前記挿入管に対して前記グリッパーを揺動させる第３ロータリアクチュエータと、を備え、
   前記第１ロータリアクチュエータの回転軸と前記第２ロータリアクチュエータの回転軸が同軸上に位置し、
   前記第３ロータリアクチュエータの回転軸が前記第１ロータリアクチュエータおよび前記第２ロータリアクチュエータの回転軸と直交する、ロボット鉗子。

Images