JP2019527089A - ロボット式創面切除装置、関連するシステム、および方法 - Google Patents

ロボット式創面切除装置、関連するシステム、および方法 Download PDF

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ギタ バンゲラ，マハラクスミ
ギタ バンゲラ，マハラクスミ
エイチ． バイム，マイケル
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ワー チン，ホン
ワー チン，ホン
エー． ハイド，ロデリック
エー． ハイド，ロデリック
ティー． ケア，ジョーダン
ティー． ケア，ジョーダン
ピー． ミルヴォルド，ネイサン
ピー． ミルヴォルド，ネイサン
エー． スウィーニー，エリザベス
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エルファー エルエルシー
エルファー エルエルシー
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Abstract

ロボット式創面切除装置、関連するシステム、およびこれの使用方法がここに開示される。前記ロボット式創面切除装置は、身体領域からの組織の創面切除を容易にするように構成される。例えば、前記ロボット式創面切除装置は、組織を創面切除するように構成される少なくとも１つの創面切除器具、前記身体領域において物質を捕獲するように構成される少なくとも１つのデブリ処分デバイス、の１つ以上を含み得る。ここに開示されるシステムは、複数のロボット式創面切除装置を含み得る。ここに開示されるシステムは、前記複数のロボット式創面切除装置と関連付けられるドレッシングを含み得る。前記ドレッシングは、前記ロボット式創面切除装置の動作を容易にするような方法において前記ロボット式創面切除装置と繋げられ得る。

Description

発明の詳細な説明
優先権出願の全ての構成が、参照により、該構成が本明細書と矛盾しない限りにおいて、本明細書に援用される。
〔発明の概要〕
本明細書中に開示される各実施形態はロボット式創面切除装置、前記ロボット式創面切除装置の１つ以上を使用するシステム、および同使用法に関する。
本明細書中に開示されるロボット式創面切除装置は、身体領域からの（例えば標的組織のような）組織の創面切除を容易にするように構成される。例えば、前記ロボット式創面切除装置は、（例えば標的組織など）組織を創面切除するように構成される少なくとも１つの創面切除器具、前記身体領域から少なくとも１つの物質を補足するように構成される少なくとも１つのデブリ処分デバイス、もしくは前記身体領域へ治療的効果を提供するように構成される少なくとも１つの治療デバイス、のうち１つ以上を含み得る。一実施形態において、本明細書中に開示されるロボット式創面切除システムは、複数のロボット式創面切除装置を含み得る。一実施形態において、本明細書中に開示されるロボット式創面切除システムは、複数のロボット式創面切除装置と関連付けられるドレッシング(dressing、外傷用医薬材料)を含み得る。前記ドレッシングは、前記ロボット式創面切除装置の動作を容易にするような、もしくは前記身体領域からの組織の創面切除を容易にするような方法において、前記ロボット式創面切除装置と繋げられ得る。
一実施形態において、ロボット式創面切除装置が、開示される。一実施形態において、前記ロボット式創面切除装置は、ハウジングを含む。一実施形態において、前記ロボット式創面切除装置は、前記ハウジング上もしくは中に配置される少なくとも１つの自己推進(locomotive)機構をさらに含む。一実施形態において、前記少なくとも１つの自己推進機構は、自走(self-propelling)自己推進力を生成するように構成される。一実施形態において、前記ロボット式創面切除装置はまた、前記ハウジングと関連付けられる少なくとも１つの創面切除器具を含む。
一実施形態において、ロボット式創面切除装置が開示される。一実施形態において、前記ロボット式創面切除装置は、ハウジングを含む。一実施形態において、前記ロボット式創面切除装置は、前記ハウジング上もしくは中に配置される少なくとも１つの自己推進機構をさらに含む。一実施形態において、前記少なくとも１つの自己推進機構は、自走自己推進力を生成するように構成される。一実施形態において、前記ロボット式創面切除装置は、付加的に、前記ハウジングと関連付けられる少なくとも１つの創面切除器具を含む。一実施形態において、前記ロボット式創面切除装置はまた、前記ハウジング上もしくは中に配置される１つ以上のセンサを含む。
一実施形態において、ロボット式創面切除システムが開示される。一実施形態において、前記ロボット式創面切除システムは、複数のロボット式創面切除装置を含む。一実施形態において、前記複数のロボット式創面切除装置のうち少なくとも１つは、ハウジング、および前記ハウジング上もしくは中に配置される少なくとも１つの自己推進機構を含む。一実施形態において、前記少なくとも１つの自己推進機構は、自走自己推進力を生成するように構成される。一実施形態において、前記複数のロボット式創面切除装置のうち前記少なくとも１つは、前記ハウジングと関連付けられる少なくとも１つの創面切除器具をさらに含む。
一実施形態において、方法が開示される。一実施形態において、前記方法は、少なくとも１つのロボット式創面切除装置と被験者の身体領域を接触させる工程を含む。一実施形態において、前記複数のロボット式創面切除装置のうち前記少なくとも１つは、ハウジング、および前記ハウジング上にもしくは中に配置される少なくとも１つの自己推進機構を含む。一実施形態において、前記少なくとも１つの自己推進機構は、自走自己推進力を生成するように構成される。一実施形態において、前記少なくとも１つのロボット式創面切除装置は、前記ハウジングと関連付けられる少なくとも１つの創面切除機器をさらに含む。一実施形態において、前記方法は、前記少なくとも１つの創面切除器具を介して、前記身体領域から少なくとも１つの標的組織を創面切除する工程を含む。
一実施形態において、ロボット式創面切除システムが開示される。一実施形態において、前記ロボット式創面切除システムは、複数のロボット式創面切除装置を含む。一実施形態において、前記複数のロボット式創面切除装置のうち少なくとも１つは、ハウジング及び、前記ハウジングと関連付けられる少なくとも１つの創面切除器具のうち少なくとも１つを含む。一実施形態において、前記ロボット式創面切除システムは、前記複数のロボット式創面切除装置のうちの前記少なくとも１つと関連付けられるドレッシングをさらに含む。一実施形態において、前記ドレッシングは、前記複数のロボット式創面切除装置のうちの前記少なくとも１つを少なくとも部分的に封入する少なくとも１つの層を含む。
一実施形態において、ロボット式創面切除システムが開示される。一実施形態において、前記ロボット式創面切除システムは、複数のロボット式創面切除装置を含む。一実施形態において、前記複数のロボット式創面切除装置のうち少なくとも１つは、ハウジング、および前記ハウジングと関連付けられる少なくとも１つの創面切除器具のうち少なくとも１つを含む。一実施形態において、前記ロボット式創面切除システムは、前記複数のロボット式創面切除装置のうち前記少なくとも１つと関連付けられるドレッシングをさらに含む。一実施形態において、前記ドレッシングは、前記複数のロボット式創面切除装置のうち前記少なくとも１つを少なくとも部分的に封入する少なくとも１つの層を含む。一実施形態において、前記ロボット式創面切除システムはまた、前記複数のロボット式創面切除装置のうち前記少なくとも１つの前記ハウジングのうち少なくとも１つ上もしくは中に配置される１つ以上のセンサ、または前記ドレッシングを含む。
一実施形態において、方法が開示される。一実施形態において、前記方法は、身体領域にもしくは近傍に複数のロボット式創面切除装置を配置する工程を含む。一実施形態において、前記身体領域は、（例えば前記ロボット式創面切除装置によって修正されるように所望される）少なくとも１つの標的組織を含む。一実施形態において、前記複数のロボット式創面切除装置の少なくとも１つは、ハウジング、および前記ハウジングと関連付けられる少なくとも１つの創面切除器具を含む。一実施形態において、前記方法は、前記身体領域へ前記複数のロボット式創面切除装置と関連付けられるドレッシングをリバーシブルに取り付ける工程をさらに含む。一実施形態において、前記方法は、前記少なくとも１つの創面切除器具を介して、前記身体領域中に存在する前記少なくとも１つの標的組織を生殖する工程を含む。
一実施形態において、ロボット式創面切除装置は開示される。一実施形態において、前記ロボット式創面切除装置は、ハウジング、および前記ハウジング上もしくは中に配置される少なくとも１つの自己推進機構を含む。一実施形態において、前記少なくとも１つの自己推進機構は、自走自己推進力を生成するように構成される。一実施形態において、前記ロボット式創面切除装置はまた、前記ハウジング上にもしくは中に配置される少なくとも１つのデブリ処分デバイスを含む。一実施形態において、前記デブリ処分デバイスは、身体領域から少なくとも１つの物質を捕獲するように構成される。
一実施形態において、ロボット式創面切除装置は開示される。一実施形態において、前記ロボット式創面切除装置は、ハウジング、および前記ハウジング上もしくは中に配置される少なくとも１つの自己推進機構を含む。一実施形態において、前記少なくとも１つの自己推進機構は、自走自己推進力を生成するように構成される。一実施形態において、前記ロボット式創面切除装置はまた、前記ハウジング上もしくは中に配置される少なくとも１つのデブリ処分デバイスを含む。一実施形態において、前記デブリ処分デバイスは、身体領域から少なくとも１つの物質を捕獲するように構成される。一実施形態において、前記ロボット式創面切除装置は、前記ハウジング上もしくは中に配置される１つ以上のセンサをさらに含む。
一実施形態において、ロボット式創面切除システムは、開示される。一実施形態において、前記ロボット式創面切除システムは、複数のロボット式創面切除装置を含む。前記複数のロボット式創面切除装置のうち少なくとも１つは、ハウジング、および前記ハウジング上もしくは中に配置される少なくとも１つの自己推進機構を含む。一実施形態において、前記少なくとも１つの自己推進機構は、自走自己推進力を生成するように構成される。一実施形態において、前記複数のロボット式創面切除装置のうちの前記少なくとも１つは、前記ハウジング上もしくは中に配置される少なくとも１つのデブリ処分デバイスをさらに含む。一実施形態において、前記デブリ処分デバイスは、身体領域から少なくとも１つの物質を捕獲するように構成される。
一実施形態において、方法が開示される。一実施形態において、前記方法は、少なくとも１つのロボット式創面切除装置と前記被験者の身体領域を接触させる工程を含む。一実施形態において、前記少なくとも１つのロボット式創面切除装置は、ハウジング、および前記ハウジング上もしくは中に配置される少なくとも１つの自己推進機構を含む。一実施形態において、前記少なくとも１つの自己推進機構は、自走自己推進力を生成するように構成される。一実施形態において、前記少なくとも１つのロボット式創面切除装置はまた、前記ハウジング上もしくは中に配置される少なくとも１つのデブリ処分デバイスを含む。一実施形態において、前記方法はまた、前記身体領域から少なくとも１つの物質を少なくとも１つのデブリ処分デバイスを用いて捕獲する工程を含む。
前記開示される実施形態のいずれかからの特徴は、限定なしに、互いの組合せにおいて使用され得る。加えて、本開示の他の特徴および利点が、下記の詳細な記載および添付の図面の考慮を通じて、通常のスキルを有する当業者に対して明らかになるであろう。
先行する摘要は、例示であり、いかなる方法においても限定するようには意図されていない。例示的な態様、実施形態、および上記の特徴に加えて、さらなる態様、実施形態、および特徴が、図面への参照および下記の詳細な記載によって明らかになるであろう。
〔図面の簡単な説明〕
図１は、一実施形態に係る、ロボット式創面切除装置の概要図である。
図２Ａから図２Ｇは、異なる実施形態に係る、異なる自己推進機構を含んでいるロボット式創面切除装置の概要図である。
図３Ａ〜図３Ｏは、異なる実施形態に係る、創面切除器具を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。
図４Ａ〜図４Ｊは、様々な実施形態に係る、種々のデブリ処理装置を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。
図５Ａおよび図５Ｂは、異なる実施形態に係る、種々の治療装置を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。
図６は、実施形態に係る、少なくとも１つのマーキング装置を含む一つのロボット式創面切除装置の概略図である。
図７は、実施形態に係る、少なくとも１つの抜去装置を含む一つのロボット式創面切除装置の概略図である。
図８および図９は、本開示における、異なる実施形態に係るロボット式創面切除装置の何れかの、異なる使用方法のフロー図である。
図１０は、実施形態に係る、複数のロボット式創面切除装置を含むシステムの概略図である。
図１１Ａおよび図１１Ｂは、実施形態に係る、複数のロボット式創面切除装置と関連する外傷用医薬材料を含むシステムの概略図である。
図１２は、実施形態に係る、身体領域に位置する外傷用医薬材料および少なくとも一つのロボット式創面切除装置を含むシステムの概略図である。
図１３は、実施形態に係る、身体領域に位置する外傷用医薬材料および少なくとも一つのロボット式創面切除装置を含むシステムの概略図である。
図１４〜２２は、異なる実施形態に係る、複数のロボット式創面切除装置との異なる繋がりを有しているドレッシングを含む、異なるシステムの各概要図である。
図２３は、一実施形態に係る、複数のロボット式創面切除装置と関連付けられるドレッシングを含む、本明細書中に開示される前記各システムのいずれかを使用する方法のフロー図である。
〔発明の詳細な説明〕
本明細書中に開示される実施形態は、ロボット式創面切除装置、前記ロボット式創面切除装置の１つ以上を使用するシステム、および同使用方法に関する。本明細書中に開示される前記ロボット式創面切除装置は、身体領域から（例えば少なくとも１つの標的組織など）組織の創面切除を容易にするように構成される。例えば、前記ロボット式創面切除装置は、（例えば少なくとも１つの標的組織など）組織を創面切除するように構成される少なくとも１つの創面切除器具、または前記身体領域から少なくとも１つの物質を捕獲するように構成される少なくとも１つのデブリ処分デバイス、のうちの１つ以上を含み得る。例えば、前記ロボット式創面切除装置は、身体領域中での移動を可能にする自走自己推進力を生成するように構成される少なくとも１つの自己推進機構を含み得る。一実施形態において、前記ロボット式創面切除装置は、前記身体領域へ治療薬剤もしくは処置の少なくとも１つを届けるように構成される少なくとも１つの治療送達デバイスを含み得る。一実施形態において、本明細書中に開示されるロボット式創面切除システムは、複数のロボット式創面切除装置を含み得る。一実施形態において、本明細書中に開示されるロボット式創面切除システムは、複数のロボット式創面切除装置と関連付けられるドレッシングを含み得る。前記ドレッシングは、前記ロボット式創面切除装置の動作を容易にする、または前記身体領域からの組織の創面切除を容易にする、ような方法において前記ロボット式創面切除装置と繋げられ得る。一実施形態において、前記ロボット式創面切除装置は、１つ以上のセンサを含み得る。
一実施形態において、前記身体領域は、被験者の傷領域を含む。例えば、本明細書中に開示される前記ロボット式創面切除装置は、前記傷領域から組織を創面切除するように使用され得る。前記傷領域は、不快な(traumatic)傷、火傷、外科的傷、潰瘍性傷、褥瘡性潰瘍、糖尿病性潰瘍、もしくは任意の他の好適な傷、のような傷を含み得る。前記傷領域はまた、（例えば、前記傷の周りに拡がる皮膚面のような、生存能力のある組織など）前記傷の周りに拡がる前記被験者の一部を含み得る。前記傷領域は、（例えば健康で、無影響の組織、および／または損傷しているが回復可能な組織など）生存している組織と、（死亡組織、瀕死組織、もしくは回復不可能な組織など）生存可能でない組織と、の両方を、内部に含み得る。一実施形態において、前記標的組織は、少なくとも部分的に、特定の傷に対する所望の転帰、およびそのような介入で治癒するその能力によって、定着(establish)する。一実施形態において、前記ロボット式創面切除装置は、生存しているおよび生存不可能な組織の間の差異を識別するように、ならびに（例えば生存不可能な組織の創面切除、もしくは生存している組織の治癒を補助するような１つ以上の薬剤の提供など）その少なくとも１つの組織と適切に関わるように、構成される。一実施形態において、前記身体領域は、頭部、（耳、鼻、もしくは口など）顔部、首部、胸部、腹部、背中、腰部、腰回り、鼠蹊部、臀部、大腿部、膝、腓腹、脛、（例えば足首、足底、つま先などの）足、（例えば腕などの）上肢、前腕、肘、手首、手、指、等々、の少なくとも一部を含み得る。
一実施形態において、前記ロボット式創面切除装置の少なくとも１つは、前記傷領域における少なくとも１つの標的組織を創面切除するように構成され得る。前記標的組織は、選択される組織、または前記創面切除されるように選択される組織の一部であり得る。例えば、前記傷領域における前記少なくとも１つの標的組織であって、本明細書中に開示される前記ロボット式創面切除装置によって創面切除され得る組織は、壊死組織（例えば、痂皮、死亡セル、もしくは、細胞デブリ）、虚血組織（例えば分離した組織、線維素、およびプロテイン材料など）、脱落組織（例えばハイパーグラニュレーション(hypergranulation)組織など）肉芽組織、線維素性組織、結合組織、上皮組織、内皮組織、もしくは別の好適な組織、の少なくとも１つを含み得る。例えば、創傷における標的組織は、死亡した、失活した、もしくは汚染された組織の少なくとも一部を除去するように創面切除され得、異質(foreign)材料と同様、創傷から、それにより細菌、毒素、および他の物質であって治癒を抑制する物質を減少させる。
一実施形態において、本明細書中に開示される前記ロボット式創面切除装置は、美容プロシージャにおいて使用され得る。例えば、本明細書中に開示される前記ロボット式創面切除装置は、標的組織を創面切除するように使用され得る。例えば、標的組織は、はん痕組織、色素沈着組織、皺組織、感染組織、損傷組織、もしくはそれらの任意の組合せで有り得る。前記ロボット式創面切除装置は、美容手術、（例えばざ瘡ピール(acne peel)など）美容ピール療法、皮膚擦傷法療法、もしくは別の好適な美容プロシージャのような、任意の好適な美容プロシージャにおいて使用され得る。そのように、前記身体領域は、前記被験者の、皮膚面、皮膚グラフト、はん痕、傷領域、皮膚陥凹(depression)、もしくは別の部分を含み得る。
このように、場合により、前記標的組織は、創面切除されるように所望される生存不可能なもしくは脂肪組織単独からなり、別のある場合には前記標的組織は、（例えば色素沈着した皮膚など）創面切除されるように所望される（健康、無影響、および回復可能な組織など）生存している組織単独からなり、ならびに、場合により前記標的組織は、生存している組織および生存不可能な組織の両方を有する。前記機器は、前記の一方もしくは他方、または両方を除去するように監督(direct)される。
一実施形態において、本明細書中に開示される前記ロボット式創面切除装置は、任意の応用であって、身体領域から組織を創面切除する、前記身体領域から物質を捕獲する、もしくは前記身体領域へ治療的効果を提供する応用において、使用され得る、
１．ロボット式創面切除装置
図１は、一実施形態に係る、ロボット式創面切除装置１００の概要図である。ロボット式創面切除装置１００は、身体領域からの（標的組織など）組織の創面切除を容易にするように構成される。ロボット式創面切除装置１００は、ロボット式創面切除装置１００の１つ以上のコンポーネントを支持し、封入し、もしくは保護、の少なくとも１つを行うハウジング１０２を含む。例えば、ロボット式創面切除装置１００は、ハウジング１０２上もしくは中に配置される少なくとも１つの自己推進機構１０４を含む。少なくとも１つの自己推進機構１０４は、ロボット式創面切除装置１００の（移動(movement)、動程(travel)など）自己推進を達成するようにロボット式創面切除装置１００へ（自走自己推進力など）推進力を提供するように構成される。ロボット式創面切除装置１００は、ハウジング１０２であって身体領域からの組織の創面切除を容易にするように構成されるハウジング上もしくは中に配置されるデバイスを含む。例えば、例示される実施形態においてロボット式創面切除装置１００は、身体領域から組織を創面切除するように構成される少なくとも１つの創面切除器具１０６を含む。例えば、創面切除器具１０６は、前記身体領域の少なくとも１つの標的組織を創面切除するように構成され得る。少なくとも１つの創面切除器具１０６は、図３Ａから３Ｏにおいて示される創面切除器具３０６ａからｏの任意のいずれかを含み得る。付加的にもしくは代替的に、ロボット式創面切除装置１００は、身体領域から少なくとも１つの基体を捕獲するように構成される（図４Ａから４Ｊのデブリ処分デバイス４５２ａからｊの任意のいずれかなど）少なくとも１つのデブリ処分デバイスを含み得る。実施形態において、ロボット式創面切除装置１００は、身体領域へ治療的効果を提供するように構成される（図５Ａから５Ｂの治療的デバイス５６２ａからｂの任意のいずれかなど）少なくとも１つの治療的デバイスをさらに含み得る。いくつかの実施形態において、ロボット式創面切除装置１００は、ハウジング１０２上もしくは中に配置される少なくとも１つの制御装置１１２、少なくとも１つの動力源１１０、もしくは１つ以上のセンサ１０８、の少なくとも１つを含み得、いくつかの実施形態において、それらのいずれかは、任意である。
一実施形態において、ロボット式創面切除装置１００の任意のコンポーネントもしくは電子回路は、付加的な製造プロセスを用いて製造され得る。付加的な製造プロセスの非限定的な実施例には、（ステレオリソグラフィ、ジェット(jetted)感光性高分子、ならびにインクジェット印刷などの）液体ベースプロセス、（選択的レーザ焼結、直接金属レーザ焼結、および３次元印刷などの）粉体ベースプロセス、ならびに（シート積層もしくは熱溶解積層法など）固体ベースプロセス、が含まれる。
Ａ．ハウジング
前述の議論のように、ロボット式創面切除装置１００のハウジング１０２は、ロボット式創面切除装置１００の１つ以上のコンポーネントを、装置上もしくは中に配置させるように構成される。例えば、ハウジング１０２は、ロボット式創面切除装置１００の１つ以上のコンポーネントを支持し、守り、保護する、のいずれか１つ以上を行うように構成され得る。ロボット式創面切除装置１００の１つ以上のコンポーネントは、ハウジング１０２へマウントされ、ハウジング１０２によって部分的に封入され、ハウジング１０２中へと取り込まれ、もしくはハウジング１０２中で配置され得る。ロボット式創面切除装置１００の前記１つ以上のコンポーネントは、自己推進機構１０４、創面切除器具１０６、デブリ処分デバイス、治療的デバイス、センサ１０８、動力源１１０、制御装置１１２、本明細書中に開示される任意の他のデバイス、もしくは任意の他の好適なデバイス、の少なくとも１つを含み得る。
ハウジング１０２は、少なくとも１つの外面１１６を含み得る。例えば、ハウジング１０２は、板状構造、骨組構造、２次元構造、もしくは（少なくとも部分的に空間を封入する３次元構造など）３次元構造、の少なくとも１つを含み得る。例えば、ロボット式創面切除装置１００は、もし身体領域へ露出される場合、（損傷するなど）悪影響を及ぼされるであろう１つ以上のコンポーネントを含み得る。そのように、ハウジング１０２は、３次元構造もしくは好適な構造であって、身体領域から１つ以上のコンポーネントを封入し略隔離する構造を含み得る。一実施形態において、前記ハウジングは、水密構造を含む。一実施形態において、ハウジング１０２は、互いに対して移動するように構成される２つ以上の部分を含み得る。例えば、２つ以上の部分は、自己推進機構１０４へ動作可能に連結され、関節、ベアリング、等々のうち１つ以上を用いて共に接続され得る。例えば、２つ以上の部分は、創面切除器具１０６へ動作可能に連結され得る。
一実施形態において、ハウジング１０２は、長軸１１８を示す(exhibit)。ハウジング１０２は、長軸１１８に沿って計測される最大長を示し得る。ハウジング１０２の最大長は、約１μｍから約２ｃｍ、１μｍから約５００μｍ、約１００μｍから約１ｍｍ、約５００μｍから約２ｍｍ、約１ｍｍから約２ｃｍ、約５ｍｍから約５ｃｍ、もしくは約１ｃｍから約１０ｃｍなど、約１μｍから１０ｃｍで有り得る。ハウジング１０２の長さは、ハウジング上もしくは中に配置される自己推進機構１０４の型、身体領域の寸法、身体領域上に配置されるロボット式創面切除装置の数、ハウジング１０２上もしくは中に配置される創面切除機器１０６の型、ハウジング１０２上もしくは中に配置されるデブリ処分デバイスの型、ハウジング１０２上もしくは中に配置される治療的デバイスの型、ロボット式創面切除装置がドレッシングと関連付けられているか、等々、のうち１つ以上に基づいて選択され得る。
一実施形態において、ハウジング１０２は、組織と接続する適合性の形状を示す。例えば、ハウジング１０２は、カプセル設計を示し得る。例えば、ハウジング１０２は、概して円筒状、もしくは球状であり得る。例えば、ハウジング１０２は、概して直方体上、もしくは別の好適な多面体であり得る。一実施形態において、ハウジング１０２は、（図２Ａの第１のセグメントおよび第２のセグメント、２１１ａおよび２１３ａなど）複数のセグメントを含み得る。例えば、前記各セグメントは、円滑に連結され、またはベローズもしくは関節によって連結され得る。例えば、前記各セグメントは、はめこみ式構成において連結され得る。一実施形態において、ハウジング１０２は、少なくとも１つの３次元印刷微小柱構造を含み得る。
一実施形態において、（ハウジング１０２の外面１１６など）ハウジング１０２の少なくとも一部は、１つ以上の生物適合性材料から少なくとも部分的に形成され得、もしくは用いて被覆され得る。例えば、ハウジング１０２の少なくとも一部は、ステンレス鋼、チタンもしくはチタン合金、セラミック、ポリメチルメタクリレート（ＰＭＭＡ）、ポリ（テトラフルオロエチレン）（ＰＴＦＥ）、等々のような、生物適合性材料から形成され得る。例えば、ハウジング１０２の少なくとも一部は、ナノテクスチャ化された(nanotextured)面を用いて形成され得る。一実施形態において、（ハウジング１０２の外面１１６など）ハウジング１０２の少なくとも一部は、１つ以上の生物適合性材料および／または生物活性被覆を用いて被覆され得る。例えば、ハウジング１０２の少なくとも一部は、ポリマー、生重合体、もしくはシリコンを含む、生物適合性材料を用いて被覆され得る。例えば、ハウジング１０２の少なくとも一部は、その潤滑性、摩擦性、疎水性／親水性、もしくは耐湿性、のために選択される生物適合性材料（例えばビニルピロリドン―ブチルメタクリレート化合物、ジラレン(zylalene)重合体、等々）を用いて被覆され得る。一実施形態において、ハウジング１０２の少なくとも外面１１６は、（少なくとも１つの標的組織など）組織の創面切除を容易にする材料から、少なくとも部分的に形成され、もしくはそれを用いて被覆され、得る。例えば、ハウジング１０２の外面１１６は、銅、銀、もしくは別の材料であって抗菌性を示す材料を含み得る。例えば、ハウジング１０２の外面１１６は、本明細書中に記載されるような、創面切除剤もしくは治療的薬剤を備えるポリマーを含んでいる、生物活性被覆を含み得る。例えば、ハウジング１０２の外面１１６は、本明細書中に記載されるような、研磨剤もしくは化学的化合物を含み得、もしくはそれを用いて被覆され得る。例えば、ハウジング１０２の外面１１６は、ゲル、ヒドロゲル、コロイド、または（接着剤もしくは研磨剤を備える流体もしくはゲルなどの）親水コロイド、を含み得、もしくはそれを用いて被覆され得る。
一実施形態において、ハウジング１０２は、自立(freestanding)ハウジングであり得る。例えば、ロボット式創面切除装置１００は身体領域中で動作する一方、自立ハウジングは、ハウジングであって（自己推進機構１０４などハウジング１０２上もしくは中に配置されるデバイスを除く）別の構造によって能動的に支持されないハウジング、を含む。そのように、ロボット式創面切除装置１００全体は、動作の間、（少なくとも３、少なくとも４、少なくとも５、もしくは６の自由度など）少なくとも２つの自由度における動作が自由であり得る。具体的には、前記自立型ハウジングは、動作の間、前／後、左／右、もしくは上／下の２つ以上において移動し得る。特筆すべきことに、別の構造がハウジング１０２の重量の少なくとも２０%を連続的に支持する場合、身体領域の有意に少ない部分へロボット式創面切除装置１００の移動を制限する場合、またはハウジング１０２が別のデバイスであって、身体領域中で移動しない、もしくは前／後、左／右、もしくは上／下の少なくとも２つにおいてロボット式創面切除装置１００の移動する性能を限定するような別のデバイスへ、（取り付けられるなど）直接に連結される場合、動作の間、別の構造がハウジング１０２を能動的に支持するように考慮され得る。例えば、ハウジング１０２は、もしロボット式創面切除装置１００の動作の間、その内部に遊び(slack)を有している少なくとも１つのテザーを介して別の構造へ関節に連結される場合、自立であり得る。（図２２のハウジング２２０２など）一実施形態において、ハウジング１０２は、自立ではない。
一実施形態において、ロボット式創面切除装置１００の少なくとも一部は、使い捨て、もしくは再使用可能であり得る。ロボット式創面切除装置１００の少なくとも一部が再使用可能である場合、ロボット式創面切除装置１００の当該再使用可能な部分の少なくとも１つは、（無菌化される、殺菌される、等々）使用の間に清浄化されるように構成され得る。一実施形態において、ハウジング１０２は、再使用可能である。そのような実施形態において、ハウジング１０２は、ロボット式創面切除装置１００の少なくとも１つの他の再使用可能な部分であって、前記清浄化プロセスの間に損傷し得る部分（例えば自己推進機構１０４もしくは制御装置１１２）を保護するように構成され得る。そのような実施形態において、ハウジング１０２は、ロボット式創面切除装置１００の前記他の再使用可能な部分を、清浄化プロセスの間にそこから除去させる（ハウジング１０２が開き、前記他の再使用可能な部分がハウジング１０２へリバーシブルに連結される、等々）ように構成され得る。
Ｂ．自己推進機構
前述の議論のように、少なくとも１つの自己推進機構１０４は、身体領域中でロボット式創面切除装置１００を移動させるように構成される。例えば、自己推進機構１０４は、自走自己推進力を誘起するように構成され得る。前記自走自己推進力は、回転動作、クローリング動作、（脚様突起を用いてなどの）歩行動作、インチワーム式運動、ミミズ様動作、もしくは別の好適な動作を誘起し得る。一実施形態において、自己推進機構１０４は、制御装置１１２からの監督へ応答してロボット式創面切除装置１００を移動させるように構成され得る。一実施形態において、自己推進機構１０４は、概して線形な経路、ランダムな経路、等々においてロボット式創面切除装置１００を移動させるように構成され得る。一実施形態において、自己推進機構１０４は、制御装置１１２からの監督へ応答してロボット式創面切除装置１００を制御可能に移動させ得る。例えば、自己推進機構１０４は、制御装置１１２からの監督へ応答して選択される経路に沿ってロボット式創面切除装置１００を制御可能に移動させ得る。
一実施形態において、本明細書中に開示される自己推進機構の任意のいずれかは、当該自己推進機構に移動を引き起こさせるように構成される（アクチュエータ１５０などの）１つ以上のアクチュエータを含み得る。例えば、前記アクチュエータは、スキグル(squiggle)モータ、インチワーム式アクチュエータ、（圧電インチワーム式アクチュエータ、圧電曲がり(bending)アクチュエータ、圧電ユニモルフ、圧電バイモルフ、圧電モータ、圧電トランスデューサなど）圧電材料、（ＤＣモータ、ブラシレスモータなど）モータ、電磁アクチュエータ、静電アクチュエータ、ポンプ、流体コンプレッサ、曲がりアクチュエータ、ユニモルフアクチュエータ、バイモルフアクチュエータ、（マイクロモータなど）マイクロアクチュエータ、スクリュー、もしくは２方向リニアアクチュエータ、を含み得る。加えて、アクチュエータ１５０は、形状記憶合金、もしくはイオン重合体金属コンポーネント、から形成され得る。一実施形態において、アクチュエータは、微小電気機械システム、もしくは別の好適なアクチュエータ、を含む。一実施形態において、前記アクチュエータは、任意の好適なアクチュエータを含み得る。本明細書中に開示される前記アクチュエータは、自己推進機構、ロボット式創面切除装置、もしくは本明細書中に開示されるシステム実施形態、の任意のいずれかにおいて使用され得る。
図１を参照して、自己推進機構１０４は、ハウジング１０２ｃから少なくとも部分的に伸長する少なくとも１つの推進機構１０５を含む。推進機構１０５は、身体領域１０９の表面１０７と係合し、ロボット式創面切除装置１００へ自己推進を提供するように、構成される。例えば、推進機構１０５は、（接着的微絨毛、３次元印刷される微小柱構造など）接着的態様無しに、もしくは共に、１つ以上の付属肢、脚、もしくは車輪を含み得る。自己推進機構１０４は、推進機構１０５を駆動するように構成される１つ以上のアクチュエータ１５０を含み得る。
一実施形態において、推進機構１０５は、ロボット式創面切除装置１００を歩行もしくはクローリング動作中において前方へ推進させるように作動させられ得る、関節肢、もしくは脚を含む。例えば、推進機構１０５は、関節脚へ推進力を提供するような送りねじを介するスロットフォロア(slot-follower)を含み得る。一実施形態において、（超弾性、形状記憶、ポリマー、もしくは他の材料などの）複数関節脚は、アクチュエータ１５０の制御下で身体領域１０９と相互作用するように刺激され得る。例えば、付属肢もしくは脚は、（電流、熱エネルギーなど）刺激の適用によって駆動される形状記憶合金もしくはイオン重合金属コンポーネントから形成され得る。
一実施形態において、推進機構１０５は、特定の方向における移動を提供するように構成される。例えば、推進機構１０５は、（１つ以上の脚など）複数の付属肢の一部のみが作動させられ、一方前記複数の付属肢の他の部分は静止状態を維持するように、構成され得る。そのように、推進機構１０５は、（左右上下などの）方向における変化を駆動する（自己推進などの）移動を誘起し、ならびにロボット式創面切除装置１００を制御可能に操舵することを可能にし得る。
一実施形態において、自己推進機構１０４は、（図示されない）推進機構の１つ以上のアレイを含む。例えば自己推進機構１０４は、Ｘ軸に沿って整列される推進機構のアレイ、およびＹ軸に沿って整列される推進機構の第２のアレイ、を含み得る。例えば、自己推進機構１０４は、アクチュエータ１５０、および（図示されない）加速度計であって、（球などの）ロボット式創面切除装置１００を制御装置１１２の監督下で任意の方向において回転可能にさせるアクチュエータおよび加速度計を含み得る。
図２Ａから２Ｇは、異なる実施形態に係る、異なる自己推進機構を含むロボット式創面切除装置の概要図である。本明細書中に他に記載される場合を除き、図２Ａから２Ｇにおいて示されるロボット式創面切除装置およびそれらの材料、コンポーネント、もしくは要素、は（図１の）ロボット式創面切除装置１００、およびそのそれぞれの材料、コンポーネント、もしくは要素、と同一もしくは同様であり得る。例えば、図２Ａから２Ｇにおいて示されるロボット式創面切除装置は、ハウジング、少なくとも１つの自己推進機構、（図３Ａから３Ｏの組織創面切除器具３０６ａからｏの任意のいずれかなど）少なくとも１つの組織創面切除器具、（図４Ａから４Ｊのデブリ処分デバイス４５２ａからｊの任意のいずれかなど）少なくとも１つのデブリ処分デバイス、（図５Ａから５Ｂの治療的デバイス５６２ａからｂの任意のいずれかなど）少なくとも１つの治療的デバイス、１つ以上のセンサ、制御装置、もしくは電源、のうち少なくとも１つを含み得る。図１、２Ａから２Ｇにおいて例示される自己推進機構の任意のいずれかは、本明細書中に開示されるロボット式創面切除装置の任意のいずれかにおいて使用され得る。
図２Ａを参照して、ロボット式創面切除装置２００ａは、（スティックスリップ機構など）少なくとも１つのインチワーム式運動機構を有している少なくとも１つの自己推進機構２０４ａを含む。例えば、ロボット式創面切除装置２００ａは、複数のセグメントから形成されるハウジング２０２ａを含み得る。例えば、ハウジング２０２ａは、少なくとも第１のセグメント２１１ａおよび第２のセグメント２１３ａから形成され得る。第１のおよび第２のセグメント２１１ａ、２１３ａは、第１のおよび第２のセグメント２１１ａ、２１３ａが互いに対して移動可能であるように、ジョイントされ得る。自己推進機構２０４ａは、第１のおよび第２のセグメント２１１ａ、２１３ａへ動作可能に連結され、互いに対して第１のおよび第２のセグメント２１１ａ、２１３ａを移動させるように構成される、１つ以上のアクチュエータ２５０ａを含み得る。そのように、１つ以上のアクチュエータ２５０ａは、インチワーム式の方法において、第１のおよび第２のセグメント２１１ａ、２１３ａのそれぞれを駆動し得る。例えば、アクチュエータ２５０ａは、第１のおよび第２のセグメント２１１ａ、２１３ａに、身体領域２０９の表面２０７からの間欠性の解放および係合を引き起こし、それにより隔たりを横切らせ得る。
図２Ｂを参照して、ロボット式創面切除装置２００ｂは、（スティックアンドスリップ機構など）少なくとも１つのミミズ様輸送機構を有している少なくとも１つの自己推進機構２０４ｂを含む。一実施形態において、ロボット式創面切除装置２００ｂは、（第１の及び第２のセグメント２１１ｂ、２１３ｂなど）複数のセグメントを含む、ハウジング２０２ｂを含み得る。自己推進機構２０４ｂはまた、複数のセグメントのうち２つの間に伸長し、連結される、少なくとも１つのベローズ２１４を含む。ベローズ２１４は、圧縮空気性(pneumatic)ベローズもしくは別の好適なベローズであり得る。ベローズ２１４は、（第１のおよび第２のセグメント２１１ｂ、２１３ｂを互いから離れて移動させるなど）拡張させるように、および（第１のおよび第２のセグメント２１１ｂ、２１３ｂを一か所に(together)より近傍に移動させるなど）収縮させるように、構成され得る。
自己推進機構２０４ｂはまた、身体領域２０９の表面２０７からリバーシブルに開放および係合する（引込要素など）、少なくとも１つの係合要素２１５を含み得る。例えば、係合要素２１５は、突起、３次元印刷微小柱構造、等々を含み得る。自己推進機構２０４ｂはまた、１つ以上のアクチュエータ２５０ｂを含み得る。アクチュエータ２５０ｂの少なくとも１つは、係合要素２１５へ連結され、ハウジング２０２ｂから少なくとも１つの係合要素２１５を制御可能に引き込み、もしくは伸長させるように構成され得る。そのように、係合要素２１５は、ロボット式創面切除装置２００ｂに身体領域の表面に沿った変位(displace)を引き起こし、それにより隔たりを横切らせ得る。
図２Ｃを参照して、ロボット式創面切除装置２００ｃは、少なくとも１つの推進機構２０５ｃを有している少なくとも１つの自己推進機構２０４ｃを含む。推進機構２０５ｃは、少なくとも部分的にハウジング２０２ｃから伸長し、また、身体領域２０９の表面２０７と係合しロボット式創面切除装置２００ｃへ自己推進を提供するように構成される。推進機構２０５ｃは、１、２、３、４、５、６、もしくは６つより多くの車輪型付属肢のような、１つ以上の車輪型付属肢を含み得る。自己推進機構２０４ｃはまた、１つ以上のアクチュエータ２５０ｃを含み得る。アクチュエータ２５０ｃの少なくとも１つは、推進機構２０５ｃの車輪型付属肢の少なくとも１つへ連結され得る。１つ以上のアクチュエータ２５０ｃは、前記車輪型付属肢を駆動しロボット式創面切除装置２００ｃへ自己推進を提供するように構成され得る。
図２Ｄを参照して、ロボット式創面切除装置２００ｄは、少なくとも１つの推進機構２０５ｄを有している少なくとも１つの自己推進機構２０４ｄを含む。推進機構２０５ｄは、ハウジング２０２ｄから少なくとも部分的に伸長し、また、身体領域２０９の表面２０７へ係合しロボット式創面切除装置２００ｄへ自己推進を提供するように構成される。例えば、推進機構２０５ｄは、表面２０７と係合しロボット式創面切除装置２００ｄを前方へ推進させるように構成される、（脚、突起、フック、３次元印刷微小柱構造、もしくは他の表面係合要素など）複数の付属肢を含み得る。一実施形態において、ハウジング２０２ｄは、形状において円筒形状もしくは球状であり得、ならびに、身体領域２０９の表面２０７に沿って回転し得る。例えば、自己推進機構２０４ｄは、表面２０７に沿ってロボット式創面切除装置２００ｄを回転させるように構成される１つ以上のアクチュエータ２５０ｄを含み得る。一実施形態において、前記付属肢は、回転力によって駆動される身体領域２０９を係合させ自己推進を提供するように、ふるまい得る。
図２Ｅを参照して、ロボット式創面切除装置２００ｅは、自己推進機構２０４ｅを含み得る。自己推進機構２０４ｅは、振動機構を含み得る。例えば、前記振動機構は、ロボット式創面切除装置２００ｅを振動させるように構成される１つ以上のアクチュエータ２５０ｅを含み得る。一実施形態において、アクチュエータ２５０ｅは、指向性移動を誘起するように構成され得る。ロボット式創面切除装置２００ｅが移動する方向は、アクチュエータ２５０ｅの加振周波数によって制御され得る。
一実施例において、アクチュエータ２５０ｅは、少なくとも１つの圧電材料を含み得る。前記圧電材料は、圧電ベンディングアクチュエータ、圧電ユニモルフ、圧電バイモルフ、もしくは圧電マイクロアクチュエータ、の部分を形成し得る。前記圧電材料は、圧電材料が電気信号によって活性化される場合、ロボット式創面切除装置２００ｅにおける移動を誘起し得、それによりロボット式創面切除装置２００ｅ全体においてもしくは（脚、付属肢等々）自己推進機構２０４ｅの１つ以上のコンポーネントにおいて、移動を誘起し得る。別の実施例において、アクチュエータ２５０ｅは、ユニモルフアクチュエータもしくはバイモルフアクチュエータを含む。別の実施例において、アクチュエータ２５０ｅは、形状記憶合金からなるバネを使用している２方向リニアアクチュエータを含み得る。別の実施例において、アクチュエータ２５０ｅは、マイクロモータを含み得る。別の実施例において、アクチュエータ２５０ｅは、本明細書中に開示される任意の他の好適なアクチュエータを含み得る。
実施形態において、本明細書中に開示される自己推進機構２０４ｅは、ハウジング２０２ｅ上のもしくはロボット式創面切除装置２００ｅの別のコンポーネント上の、摩擦エンハンスメントを含み得る。摩擦エンハンスメント２１７は、１つ以上の表面係合突起、微小突起、剛毛、微絨毛、もしくは接着的微絨毛、の少なくとも１つを含み得る。一実施形態において、摩擦エンハンスメント２１７は、少なくとも１つの３次元印刷微小柱構造を含み得る。一実施形態において、摩擦エンハンスメント２１７の少なくとも一部は、ハウジング202ｅの表面上もしくはロボット式創面切除装置２００ｅの別のコンポーネント上に形成される微小パターンを含み得る。摩擦エンハンスメント２１７は、ロボット式創面切除装置が振動機構によって移動させられる場合、ロボット式創面切除装置２００ｅの移動効率を改善し得る。特筆すべきことに、摩擦エンハンスメント２１７はまた、本明細書中に開示されるロボット式創面切除装置の任意のいずれかの移動効率を改善し得る。
図２Ｆを参照して、ロボット式創面切除装置２００ｆは、推進機構２０５ｆを含んでいる自己推進機構２０４ｆを含み得る。推進機構２０５ｆは、本明細書中に開示される推進機構の任意のいずれかへ類似であり得る。自己推進機構２０４ｆはまた、ロボット式創面切除装置２００ｆの少なくとも一部を振動させるように構成される１つ以上のアクチュエータ２５０ｆを含む。例えば、アクチュエータ２５０ｆは、推進機構２０５ｆの少なくとも一部を振動させるように構成され得る。アクチュエータ２５０ｆからの振動は、ロボット式創面切除装置２００ｆへ自己推進を提供し得る。
図２Ｇを参照して、ロボット式創面切除装置２００ｇは、タッチし、把持し、グリップし、もしくは別途身体領域２０９上で組織を係合するように、構成され得る。一実施形態において、ロボット式創面切除装置２００ｇは、推進機構２０５ｇを有している少なくとも１つの自己推進機構２０４ｇを含む。推進機構２０５ｇは、本明細書中に開示される推進機構の任意のいずれかへ類似であり得る。推進機構２０５ｇは、１つ以上のグリッパもしくは把持器(grasper)２１９を含み得る。前記グリッパもしくは把持器２１９は、身体領域２０９の表面２０７を開放し、および（タッチする、把持する、グリップする、フックする、吸込む、等々）制御可能に係合するように、構成され得る。例えば、グリッパもしくは把持器２１９は、突起、３次元印刷微小柱構造、微絨毛、等々を含み得る。グリッパもしくは把持器２１９は、グリッパもしくは把持器２１９に表面２０７からの解放もしくは表面への制御可能な係合を引き起こすように構成される１つ以上のアクチュエータ２５０ｇへ、動作可能に連結される。一実施形態において、グリッパもしくは把持器２１９は、ロボット式創面切除装置２００ｅが、身体領域２０９から組織を創面切除している場合、身体領域２０９から少なくとも１つの物質を処分している場合、もしくは身体領域２０９へ治療的効果を提供している場合、に使用され得る。
一実施形態において、ロボット式創面切除装置２００ｇは、ハウジング２０２ｇであって、選択される期間の間略同一の位置においてロボット式創面切除装置２００ｇを制御可能に維持するように構成されるハウジングの上もしくは中に配置される、少なくとも１つのアンカ２２１を含み得る。例えば、アンカ２２１は、身体領域２０９と係合するフックもしくは銛を含み得る。例えば、アンカ２２１は、（図１１Ａから１１Ｂのドレッシング１１７８などの）ドレッシングもしくは身体領域２０９へ動作可能に連結され、吸込まれるように構成される、吸込デバイスを含み得る。吸込デバイスは、身体領域２０９へ動作可能に連結され、略同一の位置においてロボット式創面切除装置２００ｇを固定する吸込み力を制御可能に提供するように構成される、ポンプ、コンプレッサ、等々、を含み得る。一実施形態において、アンカ２２１は、ロボット式創面切除装置２００ｇが、身体領域２０９から組織を創面切除している場合、身体領域２０９から少なくとも１つの物質を処分している場合、もしくは身体領域２０９へ治療的効果を提供している場合、に使用され得る。
本明細書中に開示される自己推進機構は、図１から２Ｇにおいて示される自己推進機構とは別の自己推進機構を含み得ることが理解される。例えば、（図２０の自己推進機構２００４などの）自己推進機構は、ハウジング１０２上もしくは中に配置される磁石を含み得る。（図２０のドレッシング２０７８など）別のデバイスは、自己推進機構１０４の磁石上に力をかける磁場を生成しロボット式創面切除装置１００の移動を達成するように構成される、機器上もしくは中に配置される（図２０の磁場生成機２０９９などの）磁場生成機を含み得る。例えば、ロボット式創面切除装置１００は、前記磁場生成機によって生成される磁力の下で回転することが可能な、（図２Ｄなどの）球状のハウジングを含み得る。
再び図１を参照して、一実施形態において、自己推進機構１０４は再使用可能である。例えば、自己推進機構１０４は、使用の合間に（無菌化される、殺菌される等々）清浄化されるように構成され得る。一実施形態において、自己推進機構１０４は、例えば自己推進機構１０４の清浄化を容易にするように、ハウジング１０２へリバーシブルに連結され得る。
一実施形態において、自己推進機構１０４は、複数の自己推進機構を含み得る。一実施形態において、複数の自己推進機構の少なくともいくつかは、同一であり得る。一実施形態において、複数の自己推進機構の少なくともいくつかは、異なり得る。例えば、自己推進機構の少なくともいくつかは、（図１の）自己推進機構へ類似であり得、ならびに、自己推進機構の少なくともいくつかは、（図２Ｃの）自己推進機構２０４ｃへ類似であり得る。
各実施形態において、自己推進機構１０４は、省略され得る。例えば、自己推進機構１０４は、ロボット式創面切除装置１００が（図２２の）ドレッシングへ取り付けられるところの実施形態において、省略され得る。
Ｃ．センサ
図１を参照して、ロボット式創面切除装置１００は、身体領域もしくはその上の物質の１つ以上の特性を検出するように構成される１つ以上のセンサ１０８を含む。例えば、センサ１０８は、身体領域もしくは物質の１つ以上の特性を検出する（検知する、定量化する、等々）ことをセンサ１０８に可能にさせる、ハウジング１０２、もしくはハウジング１０２の別の部分の、外面１１６上に配置され得る。例えば、センサ１０８は、推進機構１０５もしくは表面係合要素上に配置され得る。
一実施形態において、センサ１０８は、治療のために意図されている少なくとも１つの標的組織もしくは別の組織を検出するように構成され得る。例えば、センサ１０８は、壊死組織、生存不可能組織、生存可能組織、脱落組織、線維素性組織、虚血組織、肉芽組織、結合組織、上皮組織、内皮組織、もしくは任意の他の型の組織、の少なくとも１つを検出するように構成され得る。例えば、センサ１０８は、炎症、微生物、もしくは毒素、を検出し得る。一実施形態において、センサ１０８は、健康な、生存している組織、疾病もしくは不調の状態の組織、または生存不可能な、瀕死の、もしくは死亡した組織、を示し得る１つ以上の指標を検出するように構成され得る。指標は、限定なしに例えば、ペプチド、プロテイン、脂質、糖類、細胞マーカ、炎症マーカ、微生物、毒素、もしくは任意の他の好適な指標、を含み得る。一実施形態において、センサ１０８は、身体領域において配置される少なくとも１つのロボット式創面切除装置によって身体領域へと放出される１つ以上の流体を検出するように構成され得る。例えば、センサ１０８は、１つ以上の創面切除剤、１つ以上の治療的薬剤、もしくは１つ以上のタガント（taggant）を検出するように構成され得る。
一実施形態において、センサ１０８は、少なくとも１つの化学センサを含み得る。例えば、化学センサは、電気化学センサ、もしくはカンチレバー化学センサを含み得る。例えば、化学センサは、ｐＨにおける差異を検出するように構成されるｐＨセンサを含み得る。例えば、ｐＨセンサは、身体領域の少なくとも２つの分離した領域、もしくは（壊死組織および生存可能組織など）少なくとも２つの型の組織の間の異なるｐＨレベルを検出するように構成され得る。一実施形態において、化学センサは、プロテインセンサを含み得る。例えば、プロテインセンサは、熱衝撃プロテイン、カルレティキュリン、もしくは壊死組織において存在する他のプロテイン、を検出するように構成され得る。一実施形態において、化学センサは、生存している組織によってもしくは生存不可能な組織によって放出される、１つ以上の化学物質を検出するように構成されるセンサを含み得る。例えば、センサは、シトクロム、ガラクトシダーゼ、高移動度群プロテインＢ１（ＨＭＧＢ１）、グリセルアルデヒド３リン酸デヒドロゲナーゼ、ビメンチン、ラミンＡ、可溶性ガラクトース―結合レクチン７、もしくはコラーゲン、のような、壊死組織において存在する１つ以上の化学物質を検出するように構成され得る。一実施形態において、センサ１０８は、フィブロネクチン１、セリンプロテアーゼ阻害剤２ｂ、トランスフェリン、もしくはヘモグロビン、のような、生存可能組織において存在する１つ以上の化学物質を検出するように構成され得る。
一実施形態において、化学センサは、ガスセンサを含み得る。例えば、ガスセンサは、身体領域において存在する１つ以上のタガント、健康な組織、もしくは不健康な組織、によって放出される、（揮発性有機化学物質などの）ガスを検出するように構成され得る。例えば、ガスセンサは、音響波センサ、圧電センサ、もしくは電気的ノイズセンサ、であり得る。一実施形態において、化学センサは、（過酸化水素センサなど）過酸化物センサ、酸化窒素センサ、もしくはナイトレートセンサ、を含み得る。一実施形態において、センサ１０８は、少なくとも１つの光学センサを含み得る。一実施形態において、光学センサは、異なる色を検出するように構成される光センサを含み得る。例えば、光センサは、分光光度計および光源を含み得る。光源は、発光ダイオード、白色光源、または、赤外線波長もしくは紫外線波長のような特定の波長、もしくは可変の波長のうち少なくとも１つにおける光を提供するように構成される光源、を含み得る。そのような光センサは、生存している組織から生存不可能な組織を区別するように使用され得る。例えば、光センサは、（例えば典型的には暗色もしくは黒色の）壊死組織、（典型的には白色もしくは黄色の）脱落組織、（典型的には白色もしくは黄色の）線維素性組織、（典型的にはピンクもしくは赤色の）健康な肉芽組織、（典型的には暗赤色の）不健康な肉芽組織、または（典型的にはピンクの）健康な新組織、の少なくとも２つの間を区別し得る。例えば、光センサは、（無処置の皮膚など）無処置の組織と、創傷との間を区別し得る。一実施形態において、光センサは、細胞自己蛍光を検出し得る。一実施形態において、光りセンサは、１つ以上のタガントを検出し得る。例えば、タガントは、色素、蛍光タグ、等々を含み得る。例えば、タガントは、色原体(chromogen)、蛍光薬剤、発光薬剤、量子ドット、もしくは可変光学的密度を伴う薬剤、のような、光学的性質を有している成分と結合成分とを伴う薬剤を含み得る。
一実施形態において、センサ１０８は、少なくとも１つの放射線学的センサを含む。例えば、センサ１０８は、放射線ラベルされる標的生物分子の存在を検出するようなアプタマー機能化を伴うＣＭＯＳイメージャを含み得る。一実施形態において、センサ１０８は、少なくとも１つの電気センサを含む。例えば、センサ１０８は、電荷を検出し得るセンサを含み得る。例えば、センサ１０８は、電荷へ応答して信号を生成し得るトランスデューサを含み得る。
一実施形態において、光学センサは、身体領域の少なくとも一部の組織分布(topography)を検出するように構成される組織分布的センサを含み得る。例えば、身体領域の組織分布は、血管分布、溝(groove)、細孔(pore)、身体領域の粗ぞうな(rough)部位、身体領域の湿潤な部位、身体領域の光沢領域、等々を決定するように使用され得る。例えば、血管は、健康な組織を示すことが有り得、身体領域の粗造な部位は、ハイパーグラニュレーション組織を示すことが有り得、ならびに身体領域の湿潤なもしくは光沢部位は、線維素性組織を示すことが有り得る。別の実施例において、身体領域の組織分布は、（ロボット式創面切除装置１００が、より大きな弯入(indentation)を、相対的に硬い健康な組織においてよりも相対的に柔軟な炎症組織においてなすなど）ロボット式創面切除装置１００が身体領域において形成する弯入を検出するように使用され得る。一実施形態において、光学センサは、壊死組織、脱落組織、および健康な組織との間を区別するように構成される光学散乱センサを含み得る。一実施形態において、光学センサは、近赤外分光センサを含み得る。例えば、近赤外分光センサは、組織の酸素レベルであって、例えば異なる型である組織を区別するように使用され得る酸素レベル、を検出し得る。一実施形態において、光学センサは、光学コヒーレンストモグラフィセンサ、拡散反射分光センサ、もしくは蛍光分光センサ、を含み得る。
一実施形態において、センサ１０８は、少なくとも１つの音響センサを含み得る。例えば、音響センサは、（超音波トランスデューサなど）音響トランスデューサを含み得る。例えば、音響センサは、組織密度を検出し得、ならびに異なる組織密度は、異なる型である組織を示し得る。例えば、音響センサは、（健康な、生存している組織など）より高い水分を伴う組織を検出し得、ならびにそれらを、（乾燥した壊死組織など）水分が無いもしくは殆ど無い組織から区別し得る。
一実施形態において、センサ１０８は、（バイメタル、サーミスタ、熱電対、抵抗温度計、等々）少なくとも１つの温度センサを含み得る。例えば、異なる型である組織は、（壊死組織対非壊死組織、炎症組織対非炎症組織など）異なる温度を示し得る。
一実施形態において、センサ１０８は、少なくとも１つの導電センサを含み得る。例えば異なる型である組織は、異なる導電性を示し得る。一実施形態において、センサ１０８は、湿度を検出するように構成される少なくとも１つの湿度センサを含み得る。例えば、乾燥した壊死創傷は、低湿分を示し得、健康な組織は、乾燥した壊死創傷よりも高い湿分を示し得る。一方、線維素性組織は、健康な組織よりもさらに高い湿分を示し得る。例えば、高レベルである湿度は、脱落組織もしくは過剰分泌物を示し得る。例えば、湿度センサは、（皮膚など）低湿度接触を有している未処置の組織と、より高い湿分を有している創傷と、の間を区別し得る。
一実施形態において、センサ１０８は、ロボット式創面切除装置１００のどの部分が身体領域に接触しているか、を検出するように構成される少なくとも１つの接触センサを含み得る。例えば、柔軟な、生存不可能な組織は、ロボット式創面切除装置１００を、相対的により硬い健康な組織よりも、より広くの部分で接触させるかもしれない。他の好適な接触センサは、例えば、身体領域に接触する、力―変位(force-displacement)センサを含む。力―変位センサは、相対的に柔軟な組織が、力―変位センサによって同一の深度へと意図されるような相対的に硬い組織よりも、力―変位センサから相対的により低い力を必要とするため、組織の硬度を計測し得る。他の好適な接触センサは、身体領域と接触する少なくとも１つの力―変位センサを含む。力―変位センサは、相対的に柔軟な壊死組織が、力―変位センサによって同一の深度へと意図されるような相対的に硬い健康な組織よりも、力―変位センサから相対的により低い力を必要とするため、組織の硬度を計測し得る。別の実施例において、接触センサは、身体領域の組織分布を検知するように構成される（少なくとも１つの３次元印刷微小柱構造など）ブラシセンサを含み得る。
一実施形態において、センサ１０８は、ロボット式創面切除装置１００の配置を検出するように構成される少なくとも１つの位置センサを含み得る。例えば、前記少なくとも１つの位置センサは、電磁センサ、音響センサ、等々を含み得る。位置センサは、ロボット式創面切除装置１００へ近接する１つ以上の位置に対して、１つ以上の他のロボット式創面切除装置に対して、１つ以上のタガントまたは身体領域、身体領域の１つ以上の特徴、もしくは（図１１Ａから１１Ｂのドレッシング１１７８など）ドレッシングの１つ以上の特徴へ付加される物理マーカに対して、それらの位置を決定するように構成される。一実施形態において、センサ１０８は、位置センサを含まない。一実施形態において、センサは、全球位置センサである。
一実施形態において、センサ１０８は、センサアレイを備え得る。例えば、センサ１０８は、フェイズドアレイを含み得る。例えば、センサ１０８は、光学センサのアレイを含み得る。例えば、センサ１０８は、音響センサのアレイを含み得る。一実施形態において、センサアレイは、方向、傾斜、もしくは位置、の１つ以上を決定するように構成され得る。
一実施形態において、センサ１０８は、１つ以上の検知信号を送信し得る。例えば、センサ１０８は、身体領域の１つ以上の特性の検出へ応答して、１つ以上の検知信号を送信し得る。例えば、検知信号は、検出される異なる型である組織を示す、信号内部に符号化されるデータを含み得る。例えば、検知信号は、異なる型である組織のロボット式創面切除装置１００に対する位置、他のロボット式創面切除装置の存在および位置、身体領域において存在する異なる薬剤の存在および位置、等々を示す、信号内部に符号化されるデータを含み得る。一実施形態において、センサ１０８は、（制御装置１１２など）ロボット式創面切除装置１００の１つ以上のコンポーネントへ１つ以上の検知信号を送信し得る。一実施形態において、センサ１０８は、（図１１Ａから１１Ｂのドレッシング１１７８、外部のデバイス１２７等々）ロボット式創面切除装置１００から別れ、分離したデバイスへ、前記１つ以上の検知信号を送信し得る。前記デバイスは、送信された信号を、ロボット式創面切除装置１００の動作を少なくとも部分的に制御するように、（進捗リポート、エラー、等々）ロボット式創面切除装置１００に関する情報を表示するように、電気的記録を作成するように、等々、使用し得る。一実施形態において、センサ１０８は、特性を検知する、すなわち制御装置１１２からの監督へ応答して１つ以上の検知信号を送信し得る。
Ｄ．制御装置
上述の議論のように、ロボット式創面切除装置１００の制御装置１１２は、ロボット式創面切除装置１００の１つ以上のコンポーネントへ通信可能に連結され得る。例えば、制御装置１１２は、自己推進機構１０４、創面切除器具１０６、（図４Ａから４Ｊのデブリ処分デバイス４５２ａからｊの任意のいずれかなどの）デブリ処分デバイス、（図５Ａから５Ｂの治療的デバイス５６２ａからｂの任意のいずれかなどの）治療的デバイス、センサ１０８、動力源１１０、等々の少なくとも１つへ通信可能に連結され得る。制御装置１１２は、制御装置１１２へ通信可能に連結される少なくとも１つのもしくは全てのコンポーネントを制御するように構成される、（メモリ１２２、トランシーバ１２４、およびプロセッサ１２６などの）制御電子回路を含み得る。例えば、制御装置１１２は、自己推進機構１０４を制御可能に活性化し、それによりロボット式創面切除装置１００を制御可能に（移動させるなど）再配置するように、構成され得る。例えば、制御装置１１２は、ロボット式創面切除装置１００を制御可能に移動させるように、例えば、（壊死組織を有している身体領域の一部分など）身体領域の選択される部分へ、または（ある速度もしくはあるパターンにおいてなど）特定の方法において移動するように、自己推進機構１０４を監督し得る。一実施形態において、制御装置１１２は、創面切除器具１０６、デブリ処分デバイス、もしくは治療的デバイス、の少なくとも１つを制御可能に活性化するように、それにより前記身体領域の創面切除を容易にするように、構成され得る。
いくつかの実施形態において、制御装置１１２は、ロボット式創面切除装置１００から省略され得る。例えば、制御装置１１２は、（別のロボット式創面切除装置、図１１Ａから１１Ｂのドレッシング１１７８、などの）ロボット式創面切除装置１００へ通信可能に連結され、および別個であるデバイスにおいて位置付けられることが出来、または、制御装置１１２は全体的に省略される。
制御装置１１２は、ロボット式創面切除装置１００の１つ以上のコンポーネントへ、直接にもしくは間接に、通信可能に連結され得る。例えば、ハウジング１０２は、ロボット式創面切除装置１００の１つ以上のコンポーネントへ制御装置１１２を連結する、有線のもしくは（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉなど）無線のデバイス、を含み得る。従って、制御装置１１２は、自己推進機構１０４、創面切除器具１０６、デブリ処分デバイス、治療的デバイス、センサ１０８、もしくは動力源１１０、の少なくとも１つから遠隔であり得る。一実施形態において、制御装置１１２は少なくとも部分的に、自己推進機構１０４、創面切除器具１０６、デブリ処分デバイス、治療的デバイス、センサ１０８、もしくは動力源１１０、の少なくとも１つへと組み込まれ、もしくは内部へと配置される。
制御装置１１２は、メモリ１２２を含み得、またはメモリ１２２は制御装置１１２から分離され、および通信可能に連結され得る。メモリ１２２は、その内部に１つ以上の動作命令を格納するように構成され得る。メモリ１２２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、ハードドライブ、ディスク、フラッシュメモリ、他の型であるメモリ電子回路、もしくは他の好適なメモリ、のような不揮発性メモリを含み得る。メモリ１２２上に格納される動作命令は、ロボット式創面切除装置１００を動作させるように構成されるプログラム、ロボット式創面切除装置１００およびそれらのコンポーネントについての情報、（センサ１０８からなど）ロボット式創面切除装置１００によって収集される情報もしくは付加的情報、を含み得る。
メモリ１２２に加えてもしくは替えて、制御装置１１２は、ユーザもしくはプログラムから、もしくはユーザもしくはプログラムへ、の１つ以上の動作命令を、受信し、またはそれらからの情報を送信するように構成される、トランシーバ１２４を含み得る。例えば、トランシーバ１２４は、トランシーバ１２４から遠隔である、もしくは間隔をあけられている、（コンピュータ、携帯電話、などの）デバイスへ通信可能に連結され得る。トランシーバ１２４は、（例えばトランシーバ１２４がプロセッサ１２６もしくはメモリ１２２の少なくとも１つへ通信可能に連結されるなど）その後、メモリ１２２もしくはプロセッサ１２６の少なくとも１つへ、前記受信される動作命令を送信し得る。例えば、トランシーバ１２４は、別のロボット式創面切除装置もしくはドレッシングへ、（センサ１０８からの検知信号、もしくは制御装置１１２からの動作命令などの）情報を送信し得る。
一実施形態において、トランシーバ１２４は、情報がコンパイルされ、格納され、もしくはアクセスされ得る（コンピュータ、携帯電話などの）中枢箇所へ情報を送信し得る。中枢箇所は、（創傷の治癒をグラフで示す、感染が検出されたことを示す、等々）ユーザへ情報の少なくとも一部分を表示し得、ならびに制御装置１１２を用いてユーザを通信可能にする、ユーザインタフェースを含み得る。一実施形態において、トランシーバ１２４は、ユーザへ情報を送信し得る。ユーザへ送信される前記情報は、検知信号、ロボット式創面切除装置１００のステータス、創面切除されるもしくは既にされた組織の型もしくは量、被験者の身体領域もしくは標的組織の「マッピング」の評価、特定の創面切除プログラムのステータス、前記機器もしくは前記プログラムを用いて何かが失敗したことの警告、（被験者が苦痛である、組織の損傷が第１の想定よりも大きいかもしくは小さい、予想されるよりも早い治癒が生じた、等々）特定の基準に基づいてプログラムを変化させる推奨、検知される信号に基づく生理学的データ、または機器、システム、もしくは標的組織と関連する他の情報、を含み得る。
制御装置１１２のプロセッサ１２６は、動作命令に係るロボット式創面切除装置１００のある動作を監督するように構成され得る。例えば、プロセッサ１２６は、メモリ１２２もしくはトランシーバ１２４からの動作命令を受信し得る。前記動作命令は、前記プロセッサを介して、（例えば外部の命令なし〜殆どなしに）自動的にロボット式創面切除装置１００を制御装置１１２に動作可能にさせる、内部に符号化されるプログラムを含み得る。
一実施形態において、制御装置１１２は、ハウジング１０２から間隔をあけられている、外部のデバイス１２７へ動作可能に連結され得る。例えば、外部のデバイス１２７は、制御装置１１２へ有線でもしくは無線で連結され得る。一実施形態において、外部のデバイス１２７は、メモリ、少なくとも１つのプロセッサ、ディスプレイ、ユーザインタフェース、もしくは（マウス、キーボード、タッチスクリーンなど）少なくとも１つの入力デバイス、を含み得る。例えば、外部のデバイス１２７は、コンピュータ、ラップトップ、携帯電話、タブレット、等々を含み得る。例えば、外部のデバイス１２７は、身体に常在するデバイスを含み得る。例えば、外部のデバイス１２７は、皮膚に常在する、組織に常在する、もしくは（上皮性の電子機器など）順応した電子機器、を含むかもしれない。例えば、外部のデバイス１２７は、身体領域ネットワークを含む、もしくは活用し得る。外部のデバイス１２７は、制御装置１１２へ１つ以上のコマンド信号を送信し得る。例えば、前記１つ以上のコマンド信号は、プロセッサ１２６によって実行される任意のプログラムを少なくとも部分的に入れ替える、内部に符号化される、１つ以上のユーザ指示コマンド、を含み得る。そのように、前記ユーザ指示コマンドは、ユーザに、ロボット式創面切除装置の少なくとも１つの動作を遠隔で制御可能にさせる。別の実施例において、前記１つ以上のコマンド信号は、ダウンロードされメモリ１２２上に格納される、１つ以上の新規なプログラムを含み得る。前記新規なプログラムは、メモリ１２２上に前もってもしくは現今(currently)格納される、またはプロセッサ１２６によって実行される任意のプログラムを、少なくとも部分的に、入れ換え、もしくは補完することができる。
一実施形態において、制御装置１１２は、外部のデバイス１２７へ１つ以上の情報信号を送信し得る。前記１つ以上の情報信号は、ロボット式創面切除装置１００に関する情報を内部に符号化されて含み得る。例えば、前記１つ以上の情報信号は、センサ１０８によって検出される１つ以上の検知信号、ロボット式創面切除装置１００もしくはその１つ以上のコンポーネント等々のステータス、または、前記機器、前記システム、もしくは被験者の標的組織に関する情報のような、本明細書中に記される他の情報、を含み得る。外部のデバイス１２７は、ディスプレイを用いて（被験者、健康管理作業者、コンピュータ、もしくは第三者などの）ユーザへ、前記情報信号中に符号化される情報の少なくとも一部を表示し得る。
一実施形態において、外部のデバイス１２７は、コンピューティングデバイスもしくは電子的記録を含んでいるネットワークの少なくとも１つを含む。例えば、外部のデバイス１２７は、（被験者の電子的医療記録など）機器内部に格納される情報を含み得る。一実施形態において、前記１つ以上の情報信号は、前記電子的医療記録へ付加され得る、（標的組織の創面切除、もしくは身体領域およびその内部の組織の検知された特性の履歴など）被験者についてのロボット式創面切除装置１００の動作に関連する情報を含み得る。
一実施形態において、外部のデバイス１２７は、省略される。一実施形態において、制御装置１１２は省略され、外部のデバイス１２７は、（ロボット式創面切除装置１００が外部のデバイス１２７からの１つ以上の動作命令もしくは１つ以上のコマンド信号を受信するトランシーバを含むなど、）ロボット式創面切除装置１００の１つ以上のコンポーネントの動作を制御する。
Ｅ．電源
ロボット式創面切除装置１００は、ロボット式創面切除装置１００の１つ以上のコンポーネントへ連結され電力を供給するように構成される少なくとも１つの動力源１１０を含み得る。例えば、動力源１１０は、自己推進機構１０４、創面切除器具１０６、（図４Ａから４Ｊのデブリ処分デバイス４５２ａからｊの任意のいずれかなどの）デブリ処分デバイス、（図５Ａから５Ｂの治療的デバイス５６２ａからｂの任意のいずれかなど）治療的デバイス、センサ１０８、制御装置１１２、またはロボット式創面切除装置１００の別のコンポーネント、の少なくとも１つへ連結され得る。一実施形態において、動力源１１０は、例えば制御装置１１２からの監督へ応答して、１つ以上のコンポーネントへ電力を制御可能に供給し得る。
一実施形態において、動力源１１０は、その内部（電力など）動力(power)を格納するように構成される任意のデバイスを含み得る。例えば、動力源１１０は、（マイクロバッテリもしくは薄膜バッテリなどの）少なくとも１つのバッテリ、または少なくとも１つのキャパシタ、を含み得る。
一実施形態において、動力源１１０は、再充電可能なデバイスを含み得る。一実施形態において、後により詳細に議論されるように、動力源１１０は、外部の動力源から（有線でもしくは無線でなど）動力を受信するように構成される（図１９の動力受信機１９９８など）動力受信機を含み得る。前記受信される動力は、その後動力源１１０において格納され、またはロボット式創面切除装置１００の１つ以上のコンポーネントへ送信され得る。一実施形態において、動力源１１０は、少なくとも部分的に置換可能であり得る。例えば、動力源１１０は、ロボット式創面切除装置１００から除去可能であるバッテリを含み得る。一実施形態において、動力源１１０は、再充電可能ではなく、置換可能でもない。
一実施形態において、動力源１１０は、動力生成機構を含み得る。例えば、動力源１１０は、ロボット式創面切除装置１００、自己推進機構１０４、もしくは身体領域、の移動からエネルギーを収穫することにより電力を生成するように構成される圧電電力生成機を含み得る。一実施形態において、動力源１１０は、ロボット式創面切除装置１００もしくは身体領域内の温度傾斜から電力を生成するように構成される、熱電電力生成機を含み得る。一実施形態において、動力源１１０は、１つ以上の光起電力電池を含み得る。一実施形態において、動力源１１０は、動力生成機構のみを含む。一実施形態において、動力源１１０は、動力生成機構、および（バッテリ、キャパシタ、もしくは動力受信デバイスなど）少なくとも１つの他のデバイスを含む。
前述の議論のように、本明細書中に開示される前記１つ以上のロボット式創面切除装置は、１つ以上の創面切除器具、少なくとも１つのデブリ処分デバイス、もしくは少なくとも１つの治療的デバイス、のうち１つ以上を含み得る。例えば、本明細書中に開示されるロボット式創面切除装置は、前記少なくとも１つの創面切除器具、前記少なくとも１つのデブリ処分デバイス、もしくは前記少なくとも治療デバイス、のうち１つ、もしくは２つ以上、もしくは各々、を含み得る。創面切除器具、デブリ処分デバイス、および治療的デバイス、の各々は、身体領域からの組織の創面切除を容易にするように構成される。いくつかの実施形態において、本明細書中に開示されるロボット式創面切除装置は、（特定の組織の型を示す、治療されるべき領域もしくは既に治療された領域の「マップ」の略図を描く、など）被験者の身体領域上の１つ以上のタガントを投与するように構成される少なくとも１つの標識(marking)デバイスをまた含み得る。いくつかの実施形態において、本明細書中に開示されるロボット式創面切除装置は、被験者の身体領域からのロボット式創面切除装置の処分もしくは除去を容易にするように構成される、少なくとも１つの抜去装置をまた含み得る。
Ｆ.創面切除器具
図３Ａ〜図３Ｏは、異なる実施形態による、異なる創面切除器具を含むロボット式創面切除装置の概略図である。本明細書に開示される創面切除器具は、目的の身体領域から組織（例えば、少なくとも１つの目的組織）を創面切除するように構成されている。例えば、創面切除器具は、本明細書に記載の要因によって決定される特定の目標に応じて、健康な組織または不健康な組織のうちの少なくとも一つを創面切除するように構成されている。特に、本明細書に開示される創面切除器具は、身体領域から不健康な組織を優先的に（例えば、選択的に）創面切除するように（例えば、創面切除が最小限に抑えられ、生組織を保存するように）構成されている。
本明細書で特に説明しない限り、図３Ａ〜図３Ｏに示すロボット式創面切除装置およびそれらの材料、構成要素、または要素は、ロボット式創面切除装置１００、２００ａ〜ｇ（図１、２Ａ〜２Ｇ）と類似または同一であってもよい。例えば、図３Ａ〜図３Ｏに示されるロボット式創面切除装置は、ハウジング、少なくとも１つの自己推進機構、少なくとも１つのデブリ処理装置、少なくとも１つの治療装置、１つ以上のセンサ、コントローラ、または電源のうちの少なくとも１つを含むことができる。図３Ａ〜図３Ｏに示される創面切除器具は、本明細書に開示される任意のロボット式創面切除装置の実施形態において使用可能である。
本明細書に示されている創面切除器具またはその任意の部分は、プラスチック、金属、合金、セラミック、繊維、炭素、コバルト、ケイ素、ガラス、ポリマー、または任意の他の適切な材料から作製可能である。さらに、本明細書に開示されている創面切除器具は、様々な形状、サイズ、および長さを有することができる。本明細書に示す創面切除器具を構成する特定の種類を選択することで、身体領域の目的組織の種類、サイズ、および形状に少なくとも部分的に基づくことができる。本明細書に開示されている創面切除器具およびその構成要素は、標準的な技術によって製造することができる。例えば、本明細書に開示されている創面切除器具およびその一部は、露出エッチングまたはミクロ機械加工を使用して製造することができ、あるいは射出成形プロセスによってプラスチック材で製造することができる。本明細書に開示されている創面切除器具およびその一部は、積層造形法によって製造することができる。積層造形法の例には、液体ベースの方法として、例えば、ステレオリソグラフィ、ジェットフォトポリマ、およびインクジェット印刷が含まれる。粉末ベースの方法としては、例えば、選択的レーザ焼結、直接金属レーザ焼結、および３Ｄプリント、および固体ベースのプロセスとして、例えば、積層物体製造法、溶融堆積モデリングがある。実施形態において、本明細書に示されている創面切除器具またはその任意の部分は、消費可能、交換可能、または使い捨て可能である。
図３Ａは、ロボット式創面切除装置３００ａのハウジング３０２ａ内または上に（例えば、配置されて）関連付けられた少なくとも１つの創面切除器具３０６ａを含むロボット式創面切除装置３００ａの実施形態を示す。例えば、創面切除器具３０６ａは、ハウジング３０２ａから延在する少なくとも１つのブレード３２９ａを含んでもよい。複数の実施形態では、ブレード３２９ａは鋭利な擦り取り器具であってもよい。例えば、ブレード３２９ａは、鋭利、平坦、滑らか、粗い、または鋸歯状であってもよい。例えば、ブレード３２９ａは、組織を切断し（例えば切断エッジ）、組織を擦る、または組織を研磨する（例えば掻き取るエッジ）ように構成された少なくとも１つのエッジまたは表面を含むことができる。実施形態において、ブレード３２９ａは、負のすくい角、正のすくい角、またはゼロのすくい角のうちの少なくとも１つを示すことができる。ハウジング３０２ａが身体領域に対して動くとき、またはブレード３２９ａがハウジング３０２ａに対して動くとき、ブレード３２９ａは組織を創面切除することができる。ブレード３２９ａが身体領域から組織を創面切除する深さは、すくい角、ブレード３２９ａが外面３１６ａから延在する距離、創面切除器具３０６ａに加えられる力等のうちの１つ以上に依存する場合がある。
実施形態において、創面切除器具３０６ａは、パターン（例えば、ランダムパターン、線形パターン、配列パターン等）で構成された複数のブレード３２９ａを含む。実施形態において、ブレード３２９ａは互いに独立して動く。実施形態において、ブレード３２９ａは同時に動く。
実施形態において、ブレード３２９ａは切刃を含むことができる。例えば、ブレード３２９ａは外科用ブレードを含むことができる。切刃は、第１の表面とそこから延在する第２の表面とを含むことができる。第１の表面と第２の表面との間の最小角度は、約３０°未満、約３０°〜約３４°、約３４°〜約４４°、または約４４°〜約６０°等の約６０°未満である。第１の表面と第２の表面との間の角度は、刃先における材料の硬さ、創面切除すべき組織の種類等に依存する場合がある。
実施形態において、創面切除器具３０６ａは、実質的に平面、レンズ状、または丸みを帯びた少なくとも１つの構造体３３１ａを含むことができる。構造体３３１ａは、ハウジング３０２ａの少なくとも一部分から延在することができる。ブレード３２９ａは構造体３３１ａから延在することができる。実施形態において、構造体３３１ａを省略することができ、ブレード３２９ａをハウジング３０２ａの少なくとも１つの外面３１６ａの少なくとも一部から外向きに延ばすかまたはそれに取り付けることができる。
図３Ｂは、ロボット式創面切除装置３００ａ（図３Ａ）と実質的に類似のロボット式創面切除装置３００ｂを示す。例えば、ロボット式創面切除装置３００ｂは、ロボット式創面切除装置３００ａのハウジング３０２ａ内または上に（例えば、配置されて）関連付けられた少なくとも１つの創面切除器具３０６ｂを含むことができる。
創面切除器具３０６ｂは、少なくとも１つのブレード３２９ｂを含むことができる。ブレード３２９ｂは、端部または表面を削り取る１つ以上の擦り取り器具を含むことができる。例えば、ブレード３２９ｂは、生組織に影響を及ぼさずに壊死組織を創傷部位から掻き取るように設計された掻き取りエッジまたは表面を含む平らなブレードとすることができる。例えば、掻き取りエッジまたは表面は、鋭いエッジまたは鋸歯状のエッジであってもよい。例えば、端部または表面を削り取ることは、スクープ、フック、切骨器、または類似の装置等の鋭匙を形成することができる。例えば、削り縁または表面は鈍い縁であってもよい。例えば、削り縁は、第１の表面とそこから延在する第２の表面とを含むことができる。第１の表面と第２の表面との間の角度は、約９０°等、約６０°より大きくてもよい。実施形態において、削り縁は面取りまたは丸みを帯びた縁を含むことができる。
実施形態において、創面切除器具３０６ｂは、少なくとも１つのブレード３２９ｂのみを含むことができる。実施形態において、創面切除器具３０６ｂは、少なくとも１つのブレード３２９ａ（例えば鋭利な切断器具）および少なくとも１つのブレード３２９ｂ（例えば擦り取り器具）を含むことができる。実施形態において、創面切除器具３０６ｂは、ハウジング３０２ｂから延在する構造体３３１ｂを含むことができ、ブレード３２９ａ、３２９ｂの少なくとも一つは構造体３３１ｂから延在することができる。実施形態において、ブレード３２９ａ、３２９ｂのうちの少なくとも一つは、ハウジング３０２ｂから延在することができる。
図３Ｃは、ロボット式創面切除装置３００ｃのハウジング３０２ｃ内または上に（例えば、配置されて）関連付けられた少なくとも１つの創面切除器具３０６ｃを含むロボット式創面切除装置３００ｃを示す。創面切除器具３０６ｃは、１つ以上の突起３３０ｃを含んでもよい。実施形態において、突起部３３０ｃは、所望の組織または目的組織を擦過するのに十分ないかなる構成であってもよい。例えば、突出部３３０ｃは、髪のような突起、または剛毛のようなフィンガー状の突出部を含むことができる。例えば、各突出部３３０ｃは少なくとも１つの端部を擦り取りすることができる。例えば、各突起部３３０ｃは、目的組織を擦過するのに十分な剛性を有する材料から形成することができる。実施形態において、突起部３３０ｃは微小突起部を含むことができる。
実施形態において、突出部３３０ｃは複数の突出部３３０ｃを含むことができる。例えば、複数の突起３３０ｃのうちの少なくともいくつかは、実質的に類似していてもよい。別の例では、複数の突出部３３０ｃのうちの少なくともいくつかは互いに異なる場合がある。例えば、複数の突出部３３０ｃのうちの少なくとも１つは、少なくとも１つの第１の材料から形成することができ、複数の突出部３３０ｃのうちの少なくとも１つは、少なくとも１つの第１の材料とは異なる少なくとも１つの第２の材料から形成することができる。異なる突起３３０ｃは、互いに無作為に混ぜ合わせることができ、あるいは１つ以上のパターンまたは配置に配置することができる（例えば、複数の突起３３０ｃはアレイに配置される）。
実施形態において、創面切除器具３０６ｃは、実質的に平面、レンズ状、または丸みを帯びた構造３３１ｃを含むことができる。構造体３３１ｃは、そこから延在する突起部３３０ｃの少なくともいくつかを含むことができる。例えば、構造体３３１ｃは、ランダムにまたは１つ以上のパターンもしくは配置で、その上または内部に配置された少なくとも１つの突起３３０ｃを含むことができる。例えば、突出部３３０ｃは、構造体３３ｌｃに取り付けられてもよく、埋め込まれてもよく、またはそれと一体的であってもよい。実施形態において、構造体３３１ｃを省略することができ、突起部３３０ｃをハウジング３０２ｃの少なくとも１つの外面３１６ｃの少なくとも一部から外向きに延在させることができ、またはそれに取り付けることができる。
実施形態において、創面切除器具３０６ｃは、ハウジング３０２ｃが身体領域に対して動くときに組織を創面切除することができる。実施形態において、創面切除器具３０６ｃ（例えば、構造体３３１ｃまたは突起３３０ｃ）がハウジング３０２ｃに対して移動するにつれて、創面切除器具３０６ｃは組織を創面切除することができる。実施形態において、突起部３３０ｃは、構造体３３１ｃ、構造体３３１ｃ、またはハウジング３０２ｃに対して、個別にまたはアレイとして振動、共振、または移動することができる。
図３Ｄは、少なくとも１つの創面切除器具３０６ｄを含むロボット式創面切除装置３００ｄを示す。実施形態において、創面切除器具３０６ｄは、ハウジング３０２ｄの少なくとも一部を実質的に囲む（例えば囲む）少なくとも１つの構造体３３１ｄを含むことができる。実施形態において、構造体３３１ｄは、ハウジング３０２ｄの周りに回転可能に取り付けられ、かつハウジング３０２ｄの周りに回転可能となり得る。創面切除器具３０６ｄは、構造体３３１ｄの少なくとも一部から延在してそれに取り付けられた複数の突起部３３０ｄを含むことができる。実施形態において、構造体３３１ｄを省略でき、突出部３３０ｄがハウジング３０２ｄの少なくとも一部を実質的に取り囲むことができるように、突出部３３０ｄがハウジング３０２ｄの少なくとも１つの外面３１６ｄの少なくとも一部から外向きに延在するかまたは取り付けられる。
図３Ｅは、少なくとも１つの創面切除器具３０６ｅを含むロボット式創面切除装置３００ｅの実施形態を示す。創面切除器具３０６ｅは、創面切除器具３０６ｂ（図３Ｂ）と類似となり得る。例えば、創面切除器具３０６ｅは、少なくとも１つの構造体３３１ｅおよび少なくとも１つのブレード３２９ｅを含むことができる。創面切除器具３０６ｅはまた、創面切除器具３２４ｅの少なくとも一部の上に（例えば、被覆され）配置される、少なくとも１つの研磨材料３３２ｅ（例えば、少なくとも部分的にブレードまたは構造体３３１ｅを被覆する）であってもよい。実施形態において、研磨材料３３２ｅは、追加的または代替的に、ハウジング３０２ｅの少なくとも１つの外面３１６ｅの少なくとも一部分の上に配置することができる。本明細書に記載されるように、研磨材３３２ｅは、ロボット式創面切除装置３００ｅが身体領域に対して（例えば、振動して）動くとき、または創面切除器具３０６ｅがハウジング３０２ｅに対して動くときに、組織を創面切除することができる。
実施形態において、研磨材料３３２ｅは、創面切除される少なくとも１つの組織よりも高い硬度の１つ以上の材料を含むことができる。例えば、研磨材料３３２ｅは、少なくとも１つの壊死組織よりも硬いが少なくとも１つの健康な組織よりは柔らかい材料を含むことができる。このように、研磨材料３３２ｅは、生組織に対して壊死組織を優先的に創傷清拭する。実施形態において、研磨材料３３２ｅは、少なくとも１つの壊死組織および少なくとも１つの生組織よりも硬い材料を含むことができる。実施形態において、研磨材料３３２ｅは、少なくとも１つの壊死組織または少なくとも１つの生組織よりも柔らかい材料を含むことができる。実施形態において、研磨材料３３２ｅは、炭化ケイ素、窒化ケイ素、二酸化ケイ素、金属、ダイヤモンド、セラミック、ガラス、ナイロン、鉱物化合物、合成化合物（例えば、ポリエチレンまたはポリプロピレン）、天然物、または有機化合物（例えば、穀物、種子、木の実、木の実の殻、軟体動物殻等）、結晶（例えば、酸化アルミニウム、酸化マグネシウム、塩化ナトリウム、および重炭酸ナトリウム）等のうちの少なくとも１つを含むことができる。
実施形態において、研磨材料３３２ｅは、窒化ケイ素またはチタン等の生体適合性材料を含むことができる。実施形態において、研磨材料３３２ｅは、約８〜約３４、約３０〜約６０、約７０〜約１８０、または約３２０〜約１２００等の約８〜約１２００のグリットサイズを含むことができる。実施形態において、研磨材料３３２ｅは、マイクロ研磨剤またはナノ研磨剤を含むことができる。
図３Ｆは、少なくとも１つの創面切除器具３０６ｆを含むロボット式創面切除装置３００ｆの実施形態を示す。実施形態において、少なくとも１つの創面切除器具３０６ｆは、構造３３１ｃ（図３Ｃ）と類似の少なくとも１つの構造３３１ｆを含むことができる。創面切除器具３０６ｆは、構造体３３１ｆを少なくとも部分的に被覆する少なくとも１つの研磨材料３３２ｆを含むことができる。実施形態において、少なくとも１つの研磨材料３３２ｆは、ハウジング３０２ｆの外面３１６ｆの少なくとも一部を被覆することができる。
図３Ｇは、少なくとも１つの創面切除器具３０６ｇを含むロボット式創面切除装置３００ｇの実施形態を示す。創面切除器具３０６ｇは、ロボット式創面切除装置３００ｇのハウジング３０２ｇの外面３１６ｇの少なくとも一部に（例えば、被覆して）配置される少なくとも１つの研磨材料３３２ｇを含むことができる。ロボット式創面切除装置３００ｇが身体領域に対して動くとき、研磨材料３３２ｇは身体領域から組織を創面切除することができる。例えば、ロボット式創面切除装置３００ｇは、ロボット式創面切除装置２００ｅ（図２Ｅ）と類似していてもよく、研磨材料３３２ｇは、ロボット式創面切除装置３００ｇが振動するにつれて組織を創面切除することができる。
図３Ｈは、少なくとも１つのエネルギー放出装置３３４を有する少なくとも１つの創面切除器具３０６ｈを含むロボット式創面切除装置３００ｈの実施形態を示す。エネルギー放出装置３３４は、エネルギー放出装置３３４がエネルギー３３３ｈ（例えば、電磁エネルギー、音響エネルギー、電気エネルギー、熱エネルギー等）を身体領域に放出させる方法で、ロボット式創面切除装置３００ｈのハウジング３０２ｈの内部またはハウジング３０２ｈ上（例えば、配置して）関連付けられることができる。エネルギー３３３ｈを放出するエネルギー放出装置３３４の一部は、ハウジング３０２ｈの少なくとも１つの外面３１６ｈから少なくとも部分的に延在することができる。実施形態において、エネルギー放出装置３３４は、コントローラ（例えば、図１のコントローラ１１２）からの指示を受け取りエネルギー３３３ｈを制御可能に放出することができる。
実施形態において、エネルギー放出装置３３４は音響エネルギーを放出するように構成することができる。例えば、エネルギー放出装置３３４は、創面切除すべき目的組織に影響を及ぼす周波数で超音波エネルギーを放出するように構成された超音波装置を含むことができる。例えば、超音波装置は、壊死組織を取り除く低周波超音波を放射することができる。例えば、超音波装置は、感染微生物を殺す超音波エネルギーを放射することができる。例えば、超音波装置は、治癒を誘発する波長で超音波エネルギーを放射することができる。超音波エネルギーは、約２０ｋＨｚ〜約６０ｋＨｚ等の約２０ｋＨｚ〜約１０ＧＨｚの周波数となり得る。エネルギー放出装置３３４は、エネルギー放出装置３３４が音響エネルギー３３３を放出するとき、組織に直接接触可能、または組織から離間（例えば、約１μｍ〜約５μｍ）してもよい。
実施形態において、エネルギー放出装置３３４は、電磁エネルギーを放出するように構成することができる。例えば、エネルギー放出装置３３４は、レーザ、発光ダイオード等のような発光装置を含むことができる。実施形態において、エネルギー放出装置３３４は、創面切除されるべき選択された組織によって吸収される波長で電磁エネルギーを放出することができる。電磁エネルギーを吸収するとことで、選択された組織が加熱され、それによって選択された組織が破壊することがある。実施形態において、エネルギー放出装置３３４は、身体領域から選択された組織を切断可能な波長と強度とで電磁エネルギーを放出することができる。実施形態において、エネルギー放出装置３３４は、組織を切除することができる波長で電磁エネルギーを放出することができる。
実施形態において、ロボット式創面切除装置３００ｈは、創面切除器具３０６ｈと少なくとも１つの追加の創面切除器具（図示せず）とを含む。少なくとも１つの創面切除器具３６０ｈは、本明細書に開示されている任意の創面切除器具を含むことができる。創面切除器具３０６ｈは、少なくとも１つの追加の創面切除器具と協働して動作するように構成することができる。例えば、創面切除器具３０６ｈは、組織を創面切除するためのブレード、擦り取り装置、突出部、または研磨装置等、本明細書に開示されている創面切除器具のいずれかと協働して作用するように構成されている超音波装置を含むことができる。例えば、超音波装置は、創面切除器具に振動または音響応答を誘発する等、創面切除器具に刺激を与えるように構成することができる。例えば、超音波装置は、１つ以上の創傷清拭剤（図３Ｉの創傷清拭剤３３３ｉ）を塗布するように構成された装置と協働して作用するように構成可能である。図３Ｉは、ロボット式創面切除装置３００ｉのハウジング３０２ｉ内または上に（例えば、配置されて）関連付けられた少なくとも１つの創面切除器具３０６ｉを含むロボット式創面切除装置３００ｉの実施形態を示す。
図示の実施形態では、創面切除器具３０６ｉは、１つ以上の創傷清拭剤３３３ｉを目的の身体領域内または身体領域上に塗布するように構成された装置を含む。例えば、１つ以上の創傷清拭剤３３３ｉは、組織を創面切除するように適切に構成された流体（例えば、液体または気体）を含むことができる。例えば、１つ以上の創傷清拭剤３３３ｉは、組織を創面切除するように適切に構成された研磨剤（例えば、粒子、結晶、または粉末）を含むことができる。例えば、１つ以上の創傷清拭剤３３３ｉは、組織を創面切除するように適切に構成されたゲルまたはコロイドを含むことができる。
創面切除器具３０６ｉは、創傷清拭剤３３３ｉをその中に格納するように構成されたハウジング３０２ｉの内部またはハウジング３０２ｉ上に配置された少なくとも１つの創傷清拭剤容器３３５ｉを含むことができる。創傷清拭剤容器３３５ｉは、導管３３８ｉを介してハウジング３０２ｉ内部またはハウジング３０２ｉ上に配置された少なくとも１つの創傷清拭剤要素３３６ｉに流体的に結合することができる。実施形態において、創傷清拭剤要素３３６ｉは、創傷清拭剤容器３３５ｉに直接結合するか、または一体的に形成することができる。創傷清拭剤要素３３６ｉは、創傷清拭剤３３３ｉが身体領域に塗布される創傷清拭剤塗布開口部３４０ｉを含むことができる。少なくとも１つの創面切除塗布開口部３４０ｉは、噴霧器、スリットノズル等の一部を形成することができる。実施形態において、創面切除器具３０６ｉは、コントローラ３１２ｉからの指示を受け取り創傷清拭剤３３３を制御可能に塗布するように構成することができる。
創傷清拭剤３３３ｉは、身体領域から少なくとも１つの目的組織を創面切除するように構成された任意の物理的、生物学的、または化学的作用物質を含むことができる。実施形態において、創傷清拭剤３３３ｉは、液体、エアロゾル、または気体等の１つ以上の流体を含むことができる。例えば、創傷清拭剤３３３ｉは、超酸化水または過酸化物を含む液体、エアロゾル、または気体を含むことができる。実施形態において、創傷清拭剤３３３ｉは、１つ以上の溶解剤を含むことができる。例えば、溶解剤は、エラスターゼ、コラゲナーゼ、ミエロペルオキシダーゼ、酸性加水分解酵素、リソソーム酵素、食細胞、それらの組み合わせ、または任意の適切な溶解剤を含むことができる。実施形態において、創傷清拭剤３３３ｉは、１つ以上の酵素剤を含むことができる。酵素剤は、細菌性コラゲナーゼ、パパイン、尿素、フィブリノリジン、ＤＮａｓｅ、トリプシン、ストレプトキナーゼ、ストレプトドーマス、ズブチリズム、マトリックスメタロプロテイナーゼ、セリンプロテアーゼ、アスパラギン酸、プロテイナーゼ、ヌクレアーゼ、または他の酵素の少なくとも１つを含むことができる。実施形態において、創傷清拭剤３３３ｉは、少なくとも１つの非特異的組織分解剤または反応性化学物質（例えば、アルカリ剤、酸化剤、または求核剤）を含むことができる。
実施形態において、創傷清拭剤３３３ｉは、例えば、粒子、結晶、または本明細書に列挙された任意の研磨剤の粉末を含む組成物の研磨剤を含むがこれらに限定されない。実施形態において、創傷清拭剤３３３ｉは、トリクロロ酢酸、グリコール酸、または研磨洗浄剤等の化学研磨剤を含むことができる。実施形態において、創傷清拭剤３３３ｉは、コロイド、ゲル、またはエマルジョンを含むことができる。実施形態において、創傷清拭剤３３３ｉは、ヒドロコロイドまたはヒドロゲルを含むことができる。例えば、創傷清拭剤３３３ｉは、手動でまたは本明細書に記載の創面切除装置によって除去されるように経時的に乾燥するヒドロゲルまたは液体外傷用医薬材料等の壊死組織を湿式-乾式機械的創面切除で使用される薬剤を含むことができ、それによって組織を創面切除することができる。実施形態において、創傷清拭剤３３３ｉは、溶解剤、酵素剤、ヒドロゲル、または他の適切な創傷清拭剤の組み合わせを含むことができる。実施形態において、創傷清拭剤３３３ｉは洗浄剤または洗浄溶液を含むことができる。
例えば、創傷清拭剤３３３ｉは、１種以上の生体適合性流体（例えば、食塩水、水、リンゲル液、次亜塩素酸ナトリウム）、１種以上の防腐剤（例えば、超酸化水、過酸化水素、ヨウ化ポビドン）、一つ以上の洗剤、または一つ以上の界面活性剤の少なくとも１つを含むことができる。
図３Ｊは、ロボット式創面切除装置３００ｊのハウジング３０２ｊ内または上に（例えば、配置されて）関連付けられた少なくとも１つの創面切除器具３０６ｊを含む、ロボット式創面切除装置３００ｊの実施形態を示す。図示の実施形態では、創面切除器具３０６ｊは、組織（例えば、壊死組織、線維性組織、虚血組織、肉芽組織、結合組織、上皮組織、内皮組織または他の目的組織）を創面切除するのに十分な力で加圧状態の流体３３３ｊを身体領域に塗布するように構成されている。例えば、加圧状態の流体３３３ｊは、本明細書に記載の任意の液体、気体、エアロゾル、粉末、コロイド、またはそれらの組み合わせの創傷清拭剤３３３ｉ（図３Ｉ）を含むが、限定はしない。実施形態において、加圧状態の流体３３３ｊは超酸化水を含む。実施形態において、加圧状態の流体３３３ｊは食塩水を含む。例えば、加圧状態の流体３３３ｊは、少なくとも１つの目的組織を他の組織から分離するのに十分な圧力を有する高圧ジェットまたは他の種類の流体の高圧流であってよい。例えば、創面切除器具３０６ｊは、身体領域を洗浄、または目的組織を取り除くために、加圧下で流体を制御可能に塗布するように構成できる。
創面切除器具３０６ｊは、ハウジング３０２ｊ内部またはハウジング３０２ｊ上に配置された流体貯蔵部３３５ｊを含むことができる。流体貯蔵部３３５ｊは、その中に１つ以上の流体を貯蔵するように構成できる。流体貯蔵部３３５ｊは、導管３３８ｊを介してハウジング３０２ｊの内部またはハウジング３０２ｊ上に配置された流体塗布要素３３６ｊに流体的に結合することができる。実施形態において、流体塗布要素３３６ｊは、流体貯蔵部３３５ｊに直接結合されるかまたはそれと一体的に形成できる。流体塗布要素３３６ｊは、加圧状態の流体３３３ｊを塗布するように構成された少なくとも１つの流体塗布開口部３４０ｊを使用して、加圧状態の流体３３３ｊを身体領域の内部または身体領域上に塗布することができる。少なくとも１つの流体塗布開口部３４０ｊは、噴霧器、スリットノズル等を含むことができる。実施形態において、創面切除器具３０６ｊは、コントローラ３１２ｊからの指示を受け取り、創傷清拭剤を制御可能に塗布するように構成できる。
流体塗布要素３３６ｊから塗布された加圧状態の流体３３３ｊは、任意の適切な方法で加圧することができる。例えば、創面切除器具３０６ｊは、流体貯蔵部３３５ｊ、流体塗布要素３３６ｊまたは導管３３８ｊのうちの少なくとも１つに流体的に結合されているハウジング３０２ｊの内部またはハウジング３０２ｊ上に配置された加圧装置３４２（例えば、ポンプ、圧縮機、またはアクチュエータ）を含むことができる。加圧装置３４２は、組織を創面切除するための十分な力で加圧状態の流体３３３ｊを流体塗布要素３３６ｊから塗布させるための圧力勾配を作り出すことができる。実施形態において、加圧装置３４２は、加圧状態の流体３３３ｊを断続的に加圧して送達することにより、パルス状の加圧された力を作り出すことができる。実施形態において、加圧状態の流体３３３ｊは、身体領域内の圧力よりも大きい圧力で流体貯蔵部３３５ｅ内に貯蔵することができる。流体貯蔵部３３５ｅに貯蔵された加圧状態の流体３３３ｊは、１つ以上の生体適合性流体（例えば、食塩水、水、リンゲル液）、１つ以上の防腐剤（例えば、超酸化水、過酸化水素）、１つ以上の創傷清拭剤（例えば、図３Ｉの創傷清拭剤３３３ｉ）、または本明細書に開示された溶剤のいずれかのうちの少なくとも１つを含むことができる。
図３Ｋは、ロボット式創面切除装置３００ｋに関連付けられる（例えば、結合される）少なくとも１つの創面切除器具３０６ｋを含むロボット式創面切除装置３００ｋの実施形態を示す。例えば、創面切除器具３０６ｋは、少なくとも１つのテザー３４６ｋ（例えば、少なくとも１つのケーブル）によってハウジング３０２ｋに取り付けられている少なくとも１つの本体３４４ｋを含む。このため、ハウジング３０２ｋ内またはハウジング３０２ｋ上に配置されている創面切除器具３０６ｋの部分のみが、テザー３４６ｋがハウジング３０２ｋに取り付けられている部分となる。
本体３４４ｋは、本体３４４ｋが身体領域に対して動く（例えば、移動するまたは振動する）ときに組織を創面切除するように構成できる。例えば、本体３４４ｋは、自己推進機構３０４ｋがハウジング３０２ｋを再配置させるときにハウジング３０２ｆの後ろに引きずられるように構成することができる。実施形態において、本体３４４ｋは、ハウジング３０２ｋとは無関係に動くように構成することができる。例えば、本体３４４ｋは、本体３４４ｋが動く、その内部または上に配置された少なくとも１つの自己推進機構３０４ｋ'を含むことができる。本体３４４ｋ内または本体３４４ｋ上に配置された自己推進機構３０４ｋ'は、本明細書に開示される自己推進機構（例えば、図３Ｌの振動機構）のうちのいずれかと類似または同一となり得る。実施形態において、少なくとも１つの自己推進機構３０４ｋ’を制御可能に作動させることができ、それによってコントローラ（例えば、図１のコントローラ１１２）からの指示に応じて本体３４４ｋを制御可能に移動させることができる。
本体３４４ｋは、少なくとも１つの創面切除器具３０６ｋ（例えば、本明細書に開示される任意の創面切除器具）を含むことができる。例えば、図示の実施形態では、本体３４４ｋは、本体３４４ｋの外面３４８ｋに配置された複数の突起部３３０ｋ（例えば突起アレイ）を含む。
図３Ｌは、ロボット式創面切除装置３００ｋ（図３Ｋ）と類似のロボット式創面切除装置３００ｌの実施形態を示す。例えば、ロボット式創面切除装置３００ｌは、テザー３４６ｌを使用してハウジング３０２ｌに結合した少なくとも１つの本体３４４ｌを含むことができる。本体３４４ｌは、少なくとも１つの創面切除器具３０６ｉを含むことができる。創面切除器具３０６ｌは、本体３４４ｌの外面３４８ｌの少なくとも一部を被覆する少なくとも１つの研磨材料３３２ｌを含むことができる。
実施形態において、本体３４４ｌは、本明細書に開示されている創面切除器具のいずれかを含むことができる。実施形態において、ハウジング３０２ｌはまた、ハウジング３０２ｌ内または上に配置された少なくとも第２の創面切除器具（図示せず）を含むことができる。
図３Ｍは、創面切除器具３０６ｍ（例えば、本明細書に開示されている創面切除器具のいずれか）を含むロボット式創面切除装置３００ｍを示す。例えば、創面切除器具３０６ｍは、創面切除器具３０６ａ（図３Ａ）と類似していてもよい。実施形態において、創面切除器具３０６ｍの少なくとも一部は、ハウジング３０２ｍに対して移動可能であってもよい。例えば、創面切除器具３０６ｍは、少なくとも１つが、ハウジング３０２ｍに対して変位（例えば、前方／後方、左／右、または上方／下方のうちの一つ以上）、回転（例えば、ハウジング３０２ｍの一部分に相対的にまたは周囲を回転する）、振動、傾斜、振動、または（例えば、ハウジング３０２ｍの長手方向軸に沿って）軸に対して直線的に移動するように構成できる。このように、創面切除器具３０６ｍは、身体領域から組織を剃る、掻く、擦る、細断、または別の物理的に創面切除することのうちの少なくとも１つを行うことができる。
実施形態において、ロボット式創面切除装置３００ｍは、ハウジング３０２ｍ内または上に配置された１つ以上のアクチュエータ３５０ｍを含むことができる。アクチュエータ３５０ｍは、アクチュエータ３５０ｍが創面切除器具３０６ｍの少なくとも一部をハウジング３０２ｍに対して移動させるように作動させるように、可動創面切除器具３０６ｍの少なくとも一部に動作可能に結合可能である。アクチュエータ３５０ｍは、本明細書に開示されている任意のアクチュエータ、または任意の別の最適なアクチュエータを含むことができる。例えば、アクチュエータ３５０ｍは、振動機構（例えば、圧電材料）またはモータを含むことができる。例えば、アクチュエータ３５０ｍは、振動モータまたはブラシモータ等の少なくとも１つの３Ｄプリントのマイクロピラー構造を含むアクチュエータを含むことができる。実施形態において、アクチュエータ３５０ｍは、コントローラ（例えば、図１のコントローラ１１２）からの指示を受け取り制御可能に作動することができる。
図３Ｎは、少なくとも１つの創面切除器具３０６ｎ（例えば、本明細書に開示された任意の創面切除器具）を含むロボット式創面切除装置３００ｎを示す。例えば、創面切除器具３０６ｎは、創面切除器具３０６ｆ（図３Ｆ）と類似していてもよい。実施形態において、創面切除器具３０６ｎの少なくとも一部は、ハウジング３０２ａに対して移動可能である。例えば、創面切除器具３０６ｎの少なくとも一部は、図示された回転のように、本明細書で開示された任意の方法でハウジング３０２ｎに対して変位するように構成できる。実施形態において、創面切除器具３０６ｎの少なくとも一部は、創面切除器具３０６ｎの少なくとも一部をハウジング３０２ｎに対して移動させるように構成された１つ以上のアクチュエータ３５０ｎに結合可能である。
図３Ｏは、少なくとも１つの創面切除器具３０６ｏ（例えば、本明細書に開示された任意の創面切除器具）を含むロボット式創面切除装置３００ｏを示す。例えば、創面切除器具３０６ｏは、創面切除器具３０６ｄ（図３Ｄ）と類似していてもよい。実施形態において、創面切除器具３０６ｏの少なくとも一部は、ハウジング３０２ｏに対して移動可能である。例えば、創面切除器具３０６ｏの少なくとも一部は、本明細書に開示された方法のうちの任意の方法でハウジング３０２ｏに対して変位するように構成できる。実施形態において、創面切除器具３０６ｏの少なくとも一部は、創面切除器具３０６ｏの少なくとも一部をハウジング３０２ｏに対して移動させるように構成された１つ以上のアクチュエータ３５０ｏと結合可能である。
Ｇ.デブリ処理装置
図４Ａ〜図４Ｊは、様々な実施形態による、様々な創面切除器具を含むロボット式創面切除装置の概略図である。本明細書で別に説明されている場合を除き、図３Ａ〜図３Ｅに示されているロボット式創面切除装置は、以下の通りである。図３Ａ〜３Ｅおよびそれらの材料、構成要素、または要素は、ロボット式創面切除装置１００、２００ａ〜ｇ、３００ａ〜ｏ（図１〜３Ｏ）およびそれらのそれぞれの材料、構成要素、または要素と類似または同一であってもよい。例えば、図４Ａ〜図４Ｊに示されるロボット式創面切除装置は、ハウジング、少なくとも１つの自己推進機構、少なくとも１つの創面切除器具、少なくとも１つの治療装置、１つ以上のセンサ、コントローラ、または電源のうちの少なくとも１つを含むことができる。図４Ａ〜図４Ｊに示されているいずれかのデブリ処理装置は、本明細書に開示されるロボット式創面切除装置の実施形態のいずれにも使用することができる。
本明細書に開示されるデブリ処理装置は、創傷から少なくとも１つの物質を捕捉する（例えば、獲得、隔離、固定、処分、除去、吸収、吸着、または付着させる）ように構成されている。少なくとも１つの物質は創面切除された組織（例えば、少なくとも１つの目的組織）を含むことができる。創面切除された組織は、少なくとも１つの創面切除器具、（例えば、医師、看護師、他の医療提供者、対象者、コンピュータ、または第三者等）のユーザによって使用される創傷創面切除器具、少なくとも１つの創傷清拭剤、蛆虫、または任意の別の創傷創面切除器具を含む、少なくとも１つのロボット式創面切除装置を用いて創傷除去された組織を含むことができる。創面切除された組織は、目的に応じ、かつ本明細書に記載の１つ以上の要因によって決定されて、壊死組織または生組織を含むことができる。実施形態において、ロボット式創面切除装置は、本明細書に開示された創面切除器具によって壊死組織を選択的に創面切除し、できるだけ健全に生組織を保存する。物質はまた、少なくとも１つのゴミまたは異物を含んでもよい。ゴミまたは異物は、創傷内に存在するデブリ、少なくとも１つのロボット式創面切除装置から塗布された１つ以上の溶剤、外傷用医薬材料から塗布された１つ以上の溶剤、身体領域を洗浄または灌注するために使用される流体、摩耗した少なくとも１つのロボット式創面切除装置の一部、または創面切除プロセス中に身体領域に導入された別の材料を含み得る。物質はまた、１つ以上の流体を含むことができる。流体は、漿液、線維性流体、漿液性流体、漿液性流体、化膿性流体、造血性流体、出血性流体、血液、滲出液、特定の組織、分解組織、または身体領域内に存在する別の流体を含むことができる。物質は少なくとも１つの感染性物質（例えば、細菌、細菌性物質、真菌、真菌性物質、酵母、酵母性物質、ウイルス、ウイルス性物質、感染細胞またはそれら由来の物質等）を含むことができる。
図４Ａは、身体領域から少なくとも１つの物質４５３を除去するように構成された少なくとも１つのデブリ処理装置４５２ａを含むロボット式創面切除装置４００ａの実施形態を示す。例えば、デブリ貯蔵部４４１ａは、身体領域から跳ね返った流体または固体（例えば、スプラッシュまたはエアロゾル）を捕獲するように構成することができる。
実施形態において、デブリ処理装置４５２ａは、ハウジング４０２ａの内部またはハウジング４０２ａ上に配置されたデブリ貯蔵部４４．１ａを含む。デブリ貯蔵部４４１ａは、ハウジング４０２ａによって画定された開口部４０３ａを介して身体領域に直接アクセスするように構成することができる。デブリ貯蔵部４４１ａは、内面４５５ａを含むことができる。デブリ貯蔵部４４１ａは、内面４５５ａの少なくとも一部の上に配置される（例えば、被覆する）少なくとも１つの捕捉材料４４５を含むことができる。捕捉材料４４５は、物質４５３がデブリ貯蔵部４４１ａに入るときに物質４５３がそれに付着するように構成することができ、それによって物質４５３がデブリ貯蔵部４４１ａから出るのを防ぐ。例えば、捕捉材料４４５は、接着剤、吸着剤、または吸収剤を含むことができる。接着剤、吸着剤、および吸収剤の例は、本明細書の他の箇所に開示されている。
実施形態において、デブリ処理装置４５２ａおよびそのデブリ貯留部４４１ａは、ロボット式創面切除装置４００ａが表面を横切って移動するときに物質４５３を捕捉するように構成されている。例えば、デブリ処理装置４５２ａは、開口部４０３上またはその付近に、物質４５３をデブリ貯蔵部４４１ａ内に集める（例えば、すくい上げる）ように構成された物質誘発子４５７ａ（例えば、すくい）を含むことができる。実施形態において、物質誘発子４５７ａは、ハウジング４０２ａに対して物質誘発子４５７ａを動かすように構成されたアクチュエータ（図示せず）に結合することができる。例えば、アクチュエータは、物質誘発子４５７ａを閉位置と開位置との間で移動させるように構成することができる。
図４Ｂは、身体領域から少なくとも１つの物質４５３を除去するように構成された少なくとも１つのデブリ処理装置４５２ｂを含むロボット式創面切除装置４００ｂの実施形態を示す。実施形態において、デブリ処理装置４５２ｂは、ハウジング４０２ｂの内部またはハウジング４０２ｂ上に配置されたデブリ貯蔵部４４１ｂを含むことができる。デブリ貯蔵部４４１ｂは、内面４５５ｂによって少なくとも部分的に画定され、ハウジング４０２ｂによって少なくとも部分的に画定された開口部４０３ｂを含むことができる。
実施形態において、デブリ貯蔵部４４１ｂは、その中に少なくとも１つの分解剤４５１を含むことができる。分解剤４５１は、身体領域から捕捉された少なくとも１つの物質４５３を分解または破壊するように調合することができる。例えば、分解剤４５１は、液体、気体、固体、粉末、ゲル、コロイド、他の化合物、またはそれらの組み合わせのうちの少なくとも１つを含むことができる。例えば、分解剤４５１は、デブリ貯蔵部４４１ｂの内面４５５ｂの少なくとも一部を被覆するヒドロゲル被覆を含むことができる。例えば、分解剤４５１は、デブリ貯蔵部４４１ｂに貯蔵されている液体（図示せず）を含むことができる。実施形態において、分解剤４５１は、溶解剤、自己分解剤、タンパク質分解剤、酵素剤、または本明細書に記載の創傷清拭剤のいずれかを含む。実施形態において、分解剤４５１は、酸、アルカリ、または酸化酵素等の非特定分解剤を含む。実施形態において、分解剤４５１は抗菌剤を含む。実施形態において、デブリ貯蔵庫４４１ｂまたは分解剤４５１は、物質４５３の分解を補助するように構成された機械的態様を含む。例えば、デブリ貯蔵部４４１ｂは、振動機構、研削機構等を含むことができる。
実施形態において、デブリ処理装置４５２ｂは、デブリ貯蔵部内に物質を移動させるための少なくとも１つの物質誘発子を含む。例えば、物質誘発子は、第１の物質誘発子４５７ｂ、第２の物質誘発子４５７ｂ’、または第３の物質誘発子４５７ｂ”のうちの少なくとも１つを含むことができる。実施形態において、第１の物質誘発子４５７ｂは、物質誘発子４５７ａ（図４Ａ）と実質的に類似していてもよい。実施形態において、第２の物質誘発子４５７ｂ'は、物質４５３を開口部４０３ｂ内に操縦または押す装置（例えば、成形ブレードまたはブラシ）を含むことができる。第２の物質誘発子４５７ｂ'は開口部４０３ｂ上またはその近くに配置することができる。実施形態において、第３の物質誘発子４５７ｂ”は、開口部４０３を通ってデブリ貯蔵部４４１ｂ内に物質４５３を操縦または移動させる装置（例えば、剛毛）を含むことができる。例えば、第３の物質誘発子４５７ｂ”は、開口部４０３ｂに、その近くに、またはその中に配置することができる。実施形態において、第１、第２、または第３の物質誘発子４５７ｂ、４５７ｂ'、４５７ｂ”のうちの少なくとも１つは、少なくとも１つの３Ｄプリントのマイクロピラー構造を含むことができる。
実施形態において、デブリ処理装置４５２ｂは、第１、第２、または第３の物質誘発子４５７ｂ、４５７ｂ'、４５７ｂ”のうちの少なくとも１つに動作可能に結合される１つ以上のアクチュエータ（図示せず）を含むことができる。アクチュエータは、第１、第２、または第３の物質誘発子４５７ｂ、４５７ｂ'、４５７ｂ”のうちの少なくとも１つを移動させて、物質４５３を開口部４０３に向けてそしてそれを通って操縦することを容易にするように構成できる。例えば、第１、第２、または第３の物質誘発子４５７ｂ、４５７ｂ’、４５７ｂ’’のうちの少なくとも１つは、コントローラ（例えば、図１のコントローラ１１２）の制御下で移動可能である。実施形態において、第１、第２、または第３の物質誘発子４５７ｂ、４５７ｂ'、４５７ｂ”のうちの少なくとも１つはアクチュエータに動作可能に結合されず、代わりに物質４５３を開口部４０３ｂにまたは貫通して受動的に操縦する（例えば、第１、第２、または第３の物質誘発子４５７ｂ、４５７ｂ'、４５７ｂ”は、自己推進機構と実質的に通信しており、自己推進力で移動する。）
図４Ｃは、身体領域から少なくとも１つの物質４５３を除去するように構成された少なくとも１つのデブリ処理装置４５２ｃを含むロボット式創面切除装置４００ｃの実施形態を示す。実施形態において、デブリ処理装置４５２ｃは、ロボット式創面切除装置４００ｃのハウジング４０２ｃの内部またはハウジング４０２ｃ上に配置された吸引装置４５４を含む。吸引装置４５４は、身体領域から物質４５３を除去または捕捉するように構成することができる。例えば、吸引装置４５４は、ポンプ、コンプレッサ、身体領域より低い圧力を有する装置を含むことができる（例えば、デブリ貯蔵部４４１ｃは、初期的に身体領域より低い圧力を示すことがある）。実施形態において、吸引装置４５４は、コントローラ４１２ｃからの指示に応じて、身体領域から物質４５３を制御可能に除去することができる。
実施形態において、吸引装置４５４は、ハウジング４０２ｃの内部またはハウジング４０２ｃ上に配置されたデブリ貯蔵部４４１ｃに結合（例えば、流体的結合）可能である。吸引装置４５４または容器４４１ｃは、ハウジング４０２ｃの内部またはハウジング４０２ｃ上に配置された少なくとも１つの導管４３８ｃを介して身体領域に結合（例えば、流体的結合）可能である。
例えば、導管４３８ｃは、容器４４１ｃからハウジング４０２ｃの少なくとも１つの外面４１６ｃまで延在することができ、またはハウジング４０２ｃの外面４１６ｃから身体領域内に向かってさらに外向きに延在することができる。デブリ貯蔵部４４１ｃは、吸引装置４５４によってそこから捕捉された身体領域からの物質４５３を貯蔵するように構成することができる。
実施形態において、デブリ貯蔵部４４１ｃは、デブリ貯蔵部４４１ｃに保持されている物質４５３にエネルギー４３３ｃを供給するように構成されたエネルギー放出装置４３４を含む。エネルギー４３３ｃは、物質４５３の構成要素である組織、細胞、または微生物を分解または破壊するように構成することができる。例えば、エネルギー放出装置４３４は、音響エネルギー、熱エネルギー、電気エネルギー、または電磁エネルギーのうちの少なくとも１つを放出するように構成できる。例えば、エネルギー放出装置４３４は、紫外線、赤外線、または他の光を放出するように構成することができる。例えば、エネルギー放出装置４３４は、超音波エネルギーまたはマイクロ波エネルギーを放出するように構成することができる。
図４Ｄは、身体領域からの少なくとも１つの物質４５３が付着できるように構成された少なくとも１つの接着材料４５６を有する少なくとも１つのデブリ処理装置４５２ｄを含むロボット式創面切除装置４００ｄの実施形態を示す。例えば、ロボット式創面切除装置４００ｄは、少なくとも１つの外面４１６ｄを有するハウジング４０２ｄを含む。実施形態において、接着剤４５６が、身体領域に露出するように、接着剤４５６をロボット式創面切除装置４００ｄのハウジング４０２ｄの内部またはハウジング４０２ｄ上に配置することができる。例えば、接着材料４５６は、外面４１６ｄの少なくとも一部の上に配置（例えば、被覆）することができる。
実施形態において、接着材料４５６は任意の適切な接着剤を含むことができる。例えば、接着剤材料４５６は、乾燥性接着剤、感圧性接着剤、接触性接着剤、ホットメルト接着剤のうちの少なくとも１つを含むことができ（例えば、ロボット式創面切除装置４００ｄは、接着剤材料４５６を加熱する加熱要素を含む）、反応性ホットメルト接着剤、マルチパート接着剤、ワンパート接着剤、天然接着剤、合成接着剤、または他の適切な接着剤を含むことができる。実施形態において、接着材料４５６は、セメント、粘液、液体、フィルム、ペレット、ゲル、またはペーストの少なくとも１つを含んでもよい。実施形態において、接着材料４５６は、シリコン、アミン、または芳香族ポリマーのうちの少なくとも１つを含むことができる。実施形態において、接着材料４５６は、ロボット式創面切除装置４００ｄに直接塗布される（例えば、外面４１６ｄに直接塗布される）接着剤を含むことができる。実施形態において、接着材料４５６は、基材（例えば、可撓性、半硬質、または硬質の基材）に塗布される接着剤を含むことができ、基材はロボット式創面切除装置４００ｄの一部に取り付けられる。
実施形態において、接着材料４５６は、身体領域内のロボット式創面切除装置４００ｄの移動を実質的に制限しないように構成されている。例えば、接着材料４５６は、身体領域の組織に付着しないか、または実質的に付着しない接着剤を含むことができる。実施形態において、接着材料４５６は、ロボット式創面切除装置４００ｄの少なくとも１つの自己推進機構４０４ｄによって生成された原動力によって容易に破壊される身体領域へ付着力の弱い接着剤を含むことができる。実施形態において、接着材料４５６は、身体領域の固定表面に通常は接触しないロボット式創面切除装置４００ｄの一部分の上に配置される。例えば、接着剤は、物質４５３が身体領域から除去される際に物質４５３を捕捉する方法で（例えば、ブレードまたは流体スプレーによって）ハウジング４０２ｄ内または上に配置可能である。
図４Ｅは、身体領域から少なくとも１つの物質４５３が付着できるように構成された少なくとも１つの接着材料４５６を有する少なくとも１つのデブリ処理装置４５２ｅを含むロボット式創面切除装置４００ｅの実施形態を示す。ロボット式創面切除装置４００ｅは、ハウジング４０２ｅまたはハウジング４０２ｅの外面４１６ｅから延在する少なくとも１つの構造体４３ｌｅを含むことができる。実施形態において、構造４３１ｅは、実質的に平坦な表面、レンズ状表面、または少なくとも部分的に接着剤４５６で被覆された丸みを帯びた表面を有する三次元構造であってもよい。接着剤４５６は、構造体４３１ｅの少なくとも一部の上に配置（例えば、被覆）することができる。実施形態において、接着材料４５６は、自己推進機構４０４ｅの少なくとも一部（例えば、推進機構４０５ｅのうちの少なくとも１つ）の上に配置する（例えば、被覆する）ことができる。
図４Ｆは、身体領域から少なくとも１つの物質４５３を捕獲および／または隔離できるように構成された少なくとも１つの吸収材料４５８を有する少なくとも１つのデブリ処理装置４５２ｆを含むロボット式創面切除装置４００ｆの実施形態を示す。吸収材料４５８は、身体領域の少なくとも１つの物質４５３ｆに対して外に置かれるように、吸収材料４５８はロボット式創面切除装置４００ｆのハウジング４０２ｆの内部またはハウジング４０２ｆ上に配置される。例えば、吸収材料４５８は、ハウジング４０２ｆの少なくとも１つの外面４１６ｆ上、またはハウジング４０２ｆ内（例えば、図４Ａ〜図４Ｃのデブリ貯蔵部４４１ａ〜ｃ内）に少なくとも部分的に配置（例えば被覆）することができる。実施形態において、吸収材料４５８は、身体領域の固定表面に通常は接触しないロボット式創面切除装置４００ｆの一部に配置される。例えば、吸収剤は、物質４５３が身体領域から取り除かれるときに物質４５３を捕捉する手段（例えば、ブレードまたは流体スプレーによって）でハウジング４０２ｆ内に配置されてもよい。
実施形態において、吸収材料４５８は、多孔質材料、織布等の吸湿材料を含むことができる。実施形態において、吸収材料４５８は、少なくとも１つの物質４５３をそれに付着（例えば結合）、吸収、または吸着するように構成された材料を含むことができる。例えば、吸収材料４５８は吸着剤の材料を含むことができる。例えば、吸収材料４５８は、１以上のゲル化合物、１以上の酸素含有化合物（例えば、シリカゲル、ゼオライト）、１以上の炭素系化合物（例えば、活性炭、グラファイト）、１種以上の多孔質ポリマー系化合物、活性アルミナ、硫酸カルシウム、酸化カルシウム、粘土、または他の適切な材料のうちの少なくとも１つを含むことができる。実施形態において、吸収材料４５８は吸湿性材料（例えば石英）を含むことができる。
実施形態において、デブリ処理装置４５２ｆは、吸収材料４５８に結合した吸引装置（例えば、図４Ｃの吸引装置４５４）を含むことができる。例えば、吸引装置は、物質４５３を吸収材料４５８の中または通って引くかまたは引き込むことができる。このように、吸引装置は、吸収材料４５８が物質４５３を吸収または吸着する速度を速くすることができ、吸収材料４５８によって吸収または吸着される物質４５３の量を増加できる。実施形態において、吸引装置は、コントローラ（例えば、図１のコントローラ１１２）からの指示を受け取り、少なくとも１つの物質４５３を吸収材料３５８の中または中に制御可能に引き込むことができる。
図４Ｇは、身体領域からの少なくとも１つの物質４５３が付着できるように構成された少なくとも１つの吸収材料４５８を有する少なくとも１つのデブリ処理装置４５２ｇを含むロボット式創面切除装置４００ｇの実施形態を示す。ロボット式創面切除装置４００ｇは、ハウジング４０２ｇまたはハウジング４０２ｇの外面４１６ｇから延在する少なくとも１つの構造体４３１ｇを含むことができる。実施形態において、構造体４３１ｇは、吸収材料４５８で少なくとも部分的に被覆された実質的に平面の表面、レンズ状表面、または丸みを帯びた表面を有する三次元構造であってもよい。吸収材料４５８は、構造体４３１ｇの少なくとも一部の上に配置する（例えば、被覆する）ことができる。実施形態において、吸収材料４５８は、自己推進機構４０４ｇの少なくとも一部（例えば推進機構４０５ｇの少なくとも一部）の上に配置（例えば被覆）することができる。
図４Ｈは、ロボット式創面切除装置４００ｈのハウジング４０２ｈの内部またはハウジング４０２ｈ上に配置された少なくとも１つのデブリ処理装置４５２ｈを含むロボット式創面切除装置４００ｈの実施形態を示す。図示の実施形態では、デブリ処理装置４５２ｈは、少なくとも１つの物質４５３を第１の場所から第２の場所へ移動させるのに十分な圧力で加圧状態の流体４３３ｈを身体領域の内部または身体領域上に塗布するように構成できる。例えば、図示の実施形態では、流体塗布要素４３６は、加圧状態の流体４３３ｈを塗布して物質４５３をデブリ貯蔵部４４１ｈ内に移動または方向づけるように構成されている。例えば、流体塗布要素４３６は、加圧状態の流体４３３ｈを塗布して物質４５３を物質誘発子（例えば、図４Ｂの第１、第２、または第３の物質誘発子４５７ｂ、４５７ｂ'、４５７ｂ”）に向けて移動させるように構成できる。例えば、加圧状態の流体４３３ｈは、空気、水、食塩水、防腐剤、洗浄液、または他の適切な流体を含むことができる。
実施形態において、デブリ処理装置４５２ｈは、１つ以上の流体（例えば加圧状態の流体４３３ｈまたは加圧状態の流体４３３ｈになる流体）をその中に格納するように構成された、ハウジング４０２ｈの内部またはハウジング４０２ｈ上に配置された少なくとも１つの流体貯蔵部４３５を含むことができる。１つ以上の流体は、本明細書に開示されている任意の流体を含むことができる。流体貯蔵部４３５は、ハウジング４０２ｈの内部またはハウジング４０２ｈ上に配置された少なくとも１つの流体塗布要素４３６に流体的に結合することができる。実施形態において、流体塗布要素４３６は、導管４３８ｈを介して流体貯蔵部４３５に直接結合されるか、または流体貯蔵部４３５と一体的に形成されて流体貯蔵部４３５に結合可能である。流体塗布要素４３６は、加圧状態の流体４３３ｈを塗布するように構成された流体塗布孔４４０を含むことができる。少なくとも１つの塗布孔４４０は、噴霧器、スリットノズル等の一部を形成することができる。デブリ処理装置４５２ｄはさらに、流体貯蔵部４３５および流体塗布要素４３６に流体的に結合した加圧装置４４２を含むことができる。加圧装置４４２は、加圧装置３４２（図３Ｊ）と実質的に類似していてもよい。例えば、加圧装置４４２はポンプを含むことができる。実施形態において、流体塗布要素４３６または加圧装置４４２は、コントローラ４１２ｈからの指示を受け取り、加圧状態の流体４３３ｈを塗布することができる。
図４Ｉは、少なくとも１つのデブリ処理装置４５２ｉを含むロボット式創面切除装置４００ｉの実施形態を示す。デブリ処理装置４５２ｉは、その上に位置決めされた（例えば、被覆された）捕捉材料４４５を有する少なくとも１つの再位置決め基板４５９ｉを含む。再配置基板４５９ｉは、身体領域から再配置基板４５９ｉへ少なくとも１つの物質４５３を捕捉または隔離するように構成することができる。
実施形態において、捕捉材料４４５は、接着材料（例えば、図４Ｄ〜図４Ｅの接着材料４５６）または吸収材料（例えば、図４Ｆ〜図４Ｇの吸収材料４５８）を含むことができる。実施形態において、捕捉材料４４５は、結合要素（例えば、抗体、抗体断片、リガンド等の特定の結合要素）を含むことができる。
実施形態において、再配置可能基板４５９ｉは、可撓性、半剛性、または剛性基板とすることができる。再配置基板４５９ｉは、格納可能かつ再配置可能な方法で、ロボット式創面切除装置４００ｅの１つ以上の構造４３１ｉに取り付けることができる。実施形態において、再配置可能基板４５９ｉは、再配置可能基板４５９ｉの少なくとも一部がハウジング４０２ｉによって画定される開口部４０３ｉの内部、上または下に配置されるように（例えば、身体領域が露出するように）再配置可能である。
実施形態において、構造体４３１ｉは回転可能な構造体（例えば、転動ドラムまたは転動ピン）である。例えば、再配置基板４５９ｉは、回転可能な構造体の１つ以上の端部に取り付けられているかまたは実装された細長い帯状の紙、布、プラスチック、メッシュ、ゲル、または金属を含むことができる。例えば、再配置基板４５９ｉは、供給回転可能な構造体または巻き取り回転可能な構造体の間に保持することができる。このように、回転可能な構造体は、再配置基板４５９ｉを前進させることで、供給回転可能な構造体から再配置基板４５９ｉの未使用部分を露出させ、巻き取り回転可能な構造体で再配置基板４５９ｉの使用済み部分を収集することができる。実施形態において、少なくとも巻取り回転可能な構造体は、ハウジング４０２ｉの内部またはハウジング４０２ｉ上に配置されたデブリ貯蔵部４４１ｉ内に配置することができる。
実施形態において、構造体４３１ｉのうちの少なくとも１つは、１つ以上のアクチュエータ４５０ｉ（例えば、モータまたはマイクロモータ）によって制御可能に回転可能である。アクチュエータ４５０ｉは、コントローラ４１２ｉからの指示を受け取り少なくとも１つの構造体４３１ｉを回転させることができる。アクチュエータ４５０ｉは、少なくとも１つの構造体４３１に（例えば、ベルトを介して）間接的に結合されるか、直接取り付けられるか、またはその中に組み込むことができる。実施形態において、構造体４３１ｉのうちの少なくとも１つは受動的に回転することができる。例えば、少なくとも１つの構造体４３１ｉは、自己推進機構４０４ｉと実質的に連通可能で、かつ自己推進力で前進できる。
実施形態において、再配置可能基板４５９ｉは、デブリ貯蔵部４４１ｉ内に少なくとも部分的に配置されている。例えば、再配置可能な基板４５９ｉは、物質４５３を捕獲し、貯蔵のためにデブリ貯蔵部４４１ｉに物質４５３を送達することができる。実施形態において、デブリ貯蔵部４４１ｉはエネルギー放出装置（図示せず）を含むことができる。例えば、エネルギー放出装置は、物質４５３を劣化、破壊、または消滅させるために、再配置基板４５９ｉによって捕捉された物質４５３にエネルギー（例えば、電磁エネルギー）を送達することができる。実施形態において、デブリ貯蔵部４４１ｉは、再配置基板４５９ｉに付着していない捕捉材料（例えば、図４Ａの捕捉材料４４５）または分解剤（例えば図４Ｂの分解剤４５１）を含むことができる。
図４Ｊは、少なくとも１つのデブリ処理装置４５２ｊを含むロボット式創面切除装置４００ｊの実施形態を示す。デブリ処理装置４５２ｉは、デブリ貯蔵部４４１ｊ内に少なくとも部分的に配置された少なくとも１つの再配置基板４５９ｊを含み、少なくとも１つの物質４５３を捕捉または隔離するように構成された捕捉材料４４５を含む。実施形態において、再配置基板４５９ｊはディスク（例えば、実質的に平面または湾曲したディスク）であってもよい。デブリ処理装置４５２ｊはまた、再配置基板４５９ｊが結合した少なくとも１つの構造体４３ｌｉを含むことができる。実施形態において、構造体４３１ｊは、１つ以上のアクチュエータ４５０ｊに動作可能に結合することができる。アクチュエータ４５０ｊは、構造体４３１ｊを回転、振動、または他の方法で移動させ、それによって再配置基板４５９ｊを移動させるように構成することができる。例えば、アクチュエータ４５０ｊは、コントローラ４１２ｊからの指示を受け取り、再配置基板４５９ｊを移動させることができる。実施形態において、構造４３１ｉは再配置基板４５９ｊを受動的に回転させることができる。例えば、構造体４３１ｊは、自己推進機構４０４ｊと実質的に連通できることで、自己推進力で前進し得る。
実施形態において、再配置基板４５９ｊの一部は、ハウジング４０２ｊによって画定された開口部４０３ｊの内部または開口部４０３ｊ上に少なくとも部分的に配置されている。例えば、再配置基板４５９ｊを回転させると、回転基板４５９ｊの未露出部分が露出され（例えば、開口部４０３ｊの内部または開口部４０３ｊ上に配置される）、回転基板４５９ｊの露出部分を露出させないように（例えば、ハウジング４０２ｊの一部の後ろに配置される）することができる。
Ｈ.治療装置
図５Ａおよび図５Ｂは、異なる実施形態による、異なる治療装置を含むロボット式創面切除装置の概略図である。図５Ａおよび図５Ｂに示される異なる治療装置のそれぞれは、身体領域に治療効果をもたらすように構成されている。本明細書で他で説明されている場合を除き、図５Ａおよび図５Ｂに示されているロボット式創面切除装置およびそれらの材料、構成要素、または要素は、ロボット式創面切除装置１００、２００ａ〜ｇ、３００ａ〜ｏ、４００ａ〜ｊ（図１〜図４Ｊ）のそれぞれの材料、構成要素または要素と類似または同一であってもよい。例えば、図５Ａ〜図５Ｂに示すロボット式創面切除装置は、少なくとも１つのハウジング、少なくとも１つの自己推進機構、少なくとも１つの創面切除器具、少なくとも１つのデブリ処理装置、１つ以上のセンサ、コントローラまたは電源を含むことができる。図５Ａおよび図５Ｂに示されている治療装置のいずれかは、本明細書に開示されるロボット式創面切除装置の実施形態のいずれにも使用することができる。
図５Ａは、少なくとも１つの治療装置５６２ａを含むロボット式創面切除装置５００ａの実施形態を示す。図示の実施形態では、治療装置５６２ａ（例えば、治療薬剤塗布装置）は、１つ以上の治療薬剤５３３ａを身体領域の内部または身体領域上に塗布するように構成されている。例えば、治療装置５６２ａは、ハウジング５０２ａの内部またはハウジング５０２ａ上に配置された少なくとも１つの治療薬剤貯蔵庫５３５を含むことができる。治療薬剤貯蔵庫５３５は、その中に１つ以上の治療薬剤５３３ａを格納するように構成することができる。治療薬剤貯蔵庫５３５は、例えば導管５３８を介して少なくとも１つの治療薬剤塗布要素５３６に流体的に結合することができる。実施形態において、治療薬剤要素５３６は、治療薬剤貯蔵庫５３５に直接結合するか、またはそれと一体的に形成することができる。治療薬剤要素５３６は、ハウジング５０２ａ内部またはハウジング５０２ａ上に配置することができ、治療薬剤５３３ａを塗布するように構成された少なくとも１つの治療塗布開口部５４０を含む。少なくとも１つの治療薬剤塗布開口部５４０は、噴霧器、スリットノズル等の一部であってよい。実施形態において、治療装置５６２ａは、コントローラ５１２ａからの指示を受け取り１つ以上の治療薬剤５３３ａを塗布するように構成されている。
実施形態において、治療薬剤要素５３６は、治療薬剤孔５４０と共に、またはその代わりに、ブラシ状構造体を含む。１つ以上の治療薬剤５３３ａは、ブラシ状構造体全体にわたって分散させることができる。例えば、導管５３８は、ブラシ状構造体全体に治療薬剤５３３ａを分散させることができる。ブラシ状構造体は、ブラシ状構造体が身体領域に対して動くにつれて（例えば、ブラシ状構造体がハウジング５０２ａに対して動くか、またはロボット式創面切除装置５００ａが身体領域に対して動くときに）、治療薬剤５３３ａを身体領域上に塗るように構成されている。実施形態において、ブラシ状構造体は少なくとも１つの３Ｄプリントのマイクロピラー構造を含む。
１つ以上の治療薬剤５３３ａは、身体領域に治療効果をもたらすように構成されている。治療薬剤５３３ａは、身体領域に治療効果をもたらすことができる適切な気体、液体、または固体を含むことができる。実施形態において、治療薬剤５３３ａは、１つ以上の医薬、１つ以上の麻酔薬、１つ以上の抗菌薬、１つ以上の消毒薬（例えば、過酸化水、酸化剤、次亜塩素酸等）、１つ以上の治癒剤、１つ以上の凝固剤、１つ以上の抗炎症剤、１つ以上の止血剤、１つ以上のホルモン（例えば、ステロイド、エストロゲン）、１つ以上の細胞外成分（例えば、エラスチンまたはグリコサミノグリカン）、または１つ以上の細胞の少なくとも１つを含むことができる。抗菌剤の例には、銀および銀化合物、ヨウ素およびヨウ素生成物、抗菌ペプチド（例えば、カテリシジンまたはルシフェンのようなデフェンシン）、またはクロルヘキシジンが含まれる。実施形態において、治療薬剤５３３ａは洗浄液を含むことができる。
実施形態において、治療薬剤５３３ａは、天然の治療薬または合成の治療薬のうちの少なくとも１つを含むことができる。実施形態において、治療薬剤５３３ａは、タンパク質、脂質、油、炭水化物、エマルジョン、ゲル、またはナノ粒子のうちの少なくとも１つを含むことができる。実施形態において、治療薬剤５３３ａは、１つ以上の増殖因子、１つ以上の血管新生因子、１つ以上のサイトカイン（例えば、ケモカイン、インターフェロン、インターロイキン、リンホカイン、腫瘍壊死因子等）、１つ以上のビタミン、１つ以上のミネラル、１つ以上の微生物、１つ以上の医薬品、シリコン、亜鉛、一酸化窒素、合成真皮、または液体外傷用医薬材料のうちの少なくとも１つを含むことができる。成長因子の例には、インターロイキン、血小板由来成長因子、トランスフォーミング成長因子、表皮成長因子、線維芽細胞成長因子、血管内皮成長因子、インスリン状成長因子、または他の適切な成長因子のうちの少なくとも１つが含まれる。治療薬剤５３３ａとして使用できるビタミンおよびミネラルの例には、ビタミンＡ、ビタミンＣ、ビタミンＤ、マグネシウム、亜鉛、必須脂肪酸、または他の適切なビタミンまたはミネラルのうちの少なくとも１つが含まれる。
治療薬剤５３３ａとして使用することができる微生物の例には、１つ以上のプロバイオティクス、その他の細菌、生きた微生物培養物、細胞移植片用の細胞等が含まれる。細胞移植に使用することができる細胞の例には、幹細胞（例えば、胚、骨髄、肝臓、脾臓、リンパ節、末梢血供給源等に由来する）、リンパ球、骨髄球、巨核球、上皮細胞、真皮細胞、人工組織、生物学的代用皮膚（例えば、アプリグラフ）、または他の適切な細胞が含まれる。実施形態において、治療薬剤５３３ａは、１つ以上のコラーゲン、エラスチン、フィブロネクチン、ラミニン、グリコサミノグリカン、プロテオグリカン、ヒアルロン酸、硫酸コンドロイチン、硫酸ヘパリン、硫酸ケラチン、キトサン、ゼラチン、アラントイン、尿素、フェニル酢酸、フェニルアセトアルデヒド、炭酸カルシウムを含むことができる。実施形態において、治療薬剤５３３ａは、身体領域への血流を増加させるように構成された１つ以上の化学物質を含むことができる。実施形態において、治療薬剤５３３ａは、本明細書に開示されている任意の治療薬の組合せを含むことができる。
図５Ｂは、ロボット式創面切除装置５００ｂのハウジング５０２ｂの内部またはハウジング５０２ｂ上に配置された少なくとも１つのエネルギー放出装置５６４を含む少なくとも１つの治療装置５６２ｂを含むロボット式創面切除装置５００ｂの実施形態を示す。実施形態において、エネルギー放出装置５６４は、コントローラ５１２ｂからの指示を受け取りエネルギー５３３ｂを放出するように構成することができる。
エネルギー放出装置５６４は、少なくとも１つの身体領域を消毒または滅菌する（例えば、身体領域の１つ以上の細菌、１つ以上の古細菌、１つ以上の原虫、１つ以上の藻類、１つ以上の真菌、１つ以上のウイルス、または１つ以上の有機体の少なくとも１つを消毒または滅菌する）ように構成された、治癒率を増加（例：血流の増加）させ、または身体領域への効果的な治療を提供するエネルギー５３３ｂを放出するように構成できることできる。例えば、エネルギー放出装置５６４は、電磁エネルギー、音響エネルギー、電気エネルギー、熱エネルギー、または任意の他の適切なエネルギー等のエネルギー５３３ｂを放出または吸収するように構成することができる。
実施形態において、エネルギー放出装置５６４は電磁気装置を含む。電磁気装置は、身体領域の少なくとも一部を照射する電磁エネルギーとしてエネルギー５３３ｂを放射するように構成されている。例えば、放出された電磁エネルギーは、消毒、滅菌、治癒（例えば、低強度レーザ照射（ＬＩＬＩ）または光線療法）、血管形成の促進、または他の方法で身体領域への治療効果を提供する波長または波長範囲を表示させることができる。例えば、電磁エネルギー（例えば、青色スペクトルまたは赤色スペクトル）に曝された創傷は、細胞の遊動、存続、および増殖を増加させることができる。実施形態において、電磁気装置は、身体領域を消毒または滅菌するためにエネルギー５３３ｂ（例えば紫外線）を放射するように構成することができる。
実施形態において、電磁気装置は、１つ以上の蛍光灯電球、１つ以上の白熱電球、１つ以上の高輝度放電電球、１つ以上の水銀蒸気光源、１つ以上の短波紫外線ランプ、１つ以上のガス放電ランプ、１つ以上のＬＥＤ、１つ以上のレーザー、または他の種類の電磁源を含むことができる。実施形態において、エネルギー放出装置５６４は、組織の治癒を誘発する波長で電磁エネルギーを放出することができる。例えば、電磁気装置は、約４００ｎｍ〜約８００ｎｍ、約３８０ｎｍ〜約４５０ｎｍ、約３１５ｎｍ〜約４００ｎｍ、約１０ｎｍ〜約８００ｎｍ、約２８０ｎｍから約３１５ｎｍ、約１００ｎｍから約２８０ｎｍ、約３００ｎｍから約４００ｎｍ、約１０ｎｍから約１００ｎｍ、または約２００ｎｍから約３００ｎｍの波長の電磁エネルギーを放射するように構成することができる。実施形態において、電磁気装置は少なくとも１つの量子ドットを含むことができる。
実施形態において、治療装置５６２ｂは、ハウジング５０２ｄ上に配置された１つ以上の光触媒粒子（図示せず）をさらに含むことができる。光触媒粒子は、電磁気装置から放出された電磁エネルギーによって活性化（例えば、照射）されたときに殺菌活性を示す任意の粒子を含むことができる。例えば、光触媒粒子は、酸化亜鉛粒子または他の適切な光触媒を含むことができる。実施形態において、光触媒粒子は、比較的大きな表面積を示すナノ粒子または他の粒子を含むことができる。
実施形態において、エネルギー放出装置５６４は音響エネルギー源を含む。音響エネルギー源は、音響エネルギーであるエネルギー５３３ｂを放出するように構成されている。例えば、エネルギー放出装置５６４は、創傷治癒を促進するために音波（例えば、高強度超音波）を放出するように構成されている。実施形態において、エネルギー放出装置５６４は少なくとも１つの超音波トランスデューサを含むことができる。
実施形態において、エネルギー放出装置５６４は電気エネルギー源を含む。電気エネルギー源は、電気エネルギーであるエネルギー５３３ｂを放出するように構成されている。例えば、電気エネルギー源は、身体領域を消毒し、身体領域を滅菌し、身体領域への血流を増加させるように構成された電気エネルギーを放出するように構成することができる。実施形態において、電気エネルギー源は、身体領域から露出し、消毒または殺菌（例えば、電気化学的殺菌）するように構成された少なくとも２つの電極（図示せず）を含むことができる。少なくとも２つの電極は、それらの間に電位を有するように構成することができる。例えば、電極間の電位により、電極間に、電流を例えば、それらの間の流体（例えば、１つ以上の薬剤、滲出液等）を通って流れるようにすることができる。電流は、流体から電気化学的に消毒剤または滅菌剤を生成させることができる。
実施形態において、エネルギー放出装置５６４は熱エネルギー源を含む。熱エネルギー源は、熱エネルギーであるエネルギー５３３ｂを放出するように構成されている。例えば、熱エネルギー源は、電気抵抗ヒータ、赤外線ヒータ、または他の適切な熱エネルギー源を含むことができる。
実施形態において、熱エネルギー源は、身体領域の一部を刺激するように構成することができる。例えば、熱エネルギー源は身体領域の一部を直接刺激（例えば接触）することができる。例えば、熱エネルギー源は、身体領域を照らすことによって、またはロボット式創面切除装置５００ｂから塗布される１つ以上の流体を加熱することによって（例えば、流体がロボット式創面切除装置５００ｂから塗布される前、間、または後に流体を加熱する）間接的に身体領域の一部を刺激することができる。
実施形態において、熱エネルギー源は、身体領域の一部を、少なくとも約７０℃、少なくとも約８０℃、少なくとも約９０℃、少なくとも約１００℃、少なくとも約１２０℃、または約８０℃〜約９５℃等の温度で、身体領域の一部を消毒または滅菌するのに十分な温度に加熱することができる。実施形態において、熱エネルギー源は、治癒を促進する（例えば、血流を増加させる）のに十分な温度（約７０℃の雰囲気温度等）まで身体領域の一部を加熱することができる。
実施形態において、エネルギー放出装置５６４は、エネルギー吸収装置（図示せず）と交換するか、またはエネルギー吸収装置と同時に動作させることができる。例えば、エネルギー吸収装置は、身体領域の一部の温度を下げるように構成されたヒートシンクを含むことができる。例えば、ヒートシンクは、身体領域の一部分の温度を周囲温度より下げ、身体領域の炎症および身体領域からの痛みを軽減することができる。
実施形態において、ロボット式創面切除装置１００、２００ａ〜ｇ、３００ａ〜ｏ、４００ａ〜ｊ（図１〜４Ｊ）の構成要素、要素、または特徴は、身体領域に治療効果をもたらす治療装置を形成するように改良することができる。例えば、自己推進機構１０４（図１）を使用して身体領域を攪拌し、それによって身体領域への血流を増加させることができる。実施形態において、エネルギー放出装置３３４（図３Ｈ）は、身体領域への血流を増加させる熱効果を引き起こすことができる高周波超音波エネルギーまたは低周波超音波エネルギーを身体領域に送信するように構成することができる。
Ｉ．マーキング装置
図６は、実施形態における、少なくとも１つのマーキング装置６６８を含むロボット式創面切除装置６００の概略図である。本明細書で他で説明されている場合を除いて、図６に示されているロボット式創面切除装置６００およびその材料、構成要素、または要素は、ロボット式創面切除装置１００、２００ａ〜ｇ、３００ａ〜ｏ、４００ａ〜ｊ、５００ａ〜ｂ（図１〜５Ｂ）およびそれらのそれぞれの材料、構成要素、または要素と類似または同一であってもよい。例えば、図６に示すロボット式創面切除装置６００は、ハウジング６０２と、少なくとも１つの自己推進機構６０４と、少なくとも１つの創面切除器具（例えば、図３Ａ〜図３Ｏの任意の創面切除器具３０６ａ〜３０６ｏ）または少なくとも１つのデブリ処理装置（例えば、図４Ａ〜図４Ｊの任意のデブリ処理装置４５２ａ〜４５２ｊ）、および任意選択で、少なくとも１つの治療装置（例えば、図５Ａ〜図５Ｂの任意の治療装置５６２ａ〜５６２ｂ）、１つ以上のセンサ６０８、コントローラ６１２、または電源（図示せず）を含む。図６に示すマーキング装置６６８は、本明細書に開示される任意のロボット式創面切除装置の実施形態において使用することができる。
図示の実施形態では、ロボット式創面切除装置６００は、ハウジング６０２内部またはハウジング６０２上に配置された少なくとも１つの装置６６０を含む。装置６６０は、少なくとも１つの創面切除器具または少なくとも１つのデブリ処理装置を含むことができる。
少なくとも１つのマーキング装置６６８は、ハウジング６０２の内部またはハウジング６０２上に配置されている。マーキング装置６６８は、１つ以上のタガント６３３を身体領域の内部または身体領域上に塗布するように構成されている。図示の実施形態では、マーキング装置６６８は、内部にタガント６３３を格納するように構成された、ハウジング６０２の内部またはハウジング６０２上に配置された少なくとも１つのタガント貯蔵部６３５を含む。タガント貯蔵部６３５は、例えば導管６３８を介して少なくとも１つのタガント塗布要素６３６に流体的に結合されている。タガント塗布要素６３６は、ハウジング６０２の内部またはハウジング６０２上に配置することができる。特に、タガント塗布要素６３６は、それを通してタガント６３３が身体領域の内部または身体領域上に塗布される少なくとも１つのタガント塗布孔６４０を含む。少なくとも１つのタガント塗布孔６４０は、噴霧器、スリットノズル等の一部であってよい。実施形態において、タガント塗布要素６３６は、コントローラからの指示に応じてタガント６３３を塗布するように構成されている。
実施形態において、タガント塗布要素６３６は、タガント塗布孔５４０と共に、またはその代わりにブラシ状構造体を含む。１つ以上のタガント６３３は、ブラシ状構造体全体にわたって分散させることができる。例えば、導管６３８は、ブラシ状構造体全体にタガント６３３を分散させることができる。ブラシ状構造体は、ブラシ状構造体が身体領域に対して動くと（例えば、ブラシ状構造体がハウジング６０２に対して動くか、またはロボット式創面切除装置６００が身体領域に対して動くと）、タガント６３３を身体領域上に塗るように構成されている。実施形態において、ブラシ状構造体は少なくとも１つの３Ｄプリントのマイクロピラー構造を含む。
タガント６３３は、本明細書に開示される任意のセンサによって検出が可能な任意の化学的タガント、放射性タガント、または物理的タガントを含むことができる。実施形態において、タガント６３３は光学センサによって検出が可能である。例えば、タガント６３３は、１つ以上の色原体、１つ以上の染料、１つ以上の発光（例えば、化学発光）材料、または１つ以上の蛍光発生材料を含むことができる。実施形態において、タガント６３３は周囲の組織よりも高密度であってもよい。実施形態において、タガント６３３は周囲の組織よりも密度が低くてもよい。周囲の組織に対して過不足のない密度のタガント６３３は、音響センサによって検出が可能な。実施形態において、タガント６３３は化学センサによって検出が可能な。例えば、タガント６３３は、ｐＨメーターによって検出が可能な身体領域のｐＨを変える少なくとも１つの化学物質（例えば、少なくとも１つの酸、少なくとも１つの塩基）を含むことができる。実施形態において、タガント６３３は、タンパク質センサによって検出が可能な少なくとも１つのタンパク質を含むことができる。
実施形態において、タガント６３３は、ガスセンサによって検出が可能な少なくとも１つのガスを含むことができる。実施形態において、タガント６３３は、導電センサによって検出が可能な身体領域の導電率（例えば、導電性タガントまたは絶縁性タガント）を変化させることができる。実施形態において、タガント６３３は、湿度センサによって検出が可能な身体領域の湿度レベルを変化させることができる。実施形態において、タガント６３３は、少なくとも１つの生体適合性のある化学的または物理的タガントを含むことができる。実施形態において、タガント６３３は、本明細書に開示されているタガント６３３のいずれかの任意の適切なタガントまたはいずれかの組み合わせであってよい。
実施形態において、タガント６３３は、対象物（例えば、組織、細胞、またはデブリ材料）と特異的または非特異的に直接反応する少なくとも１つの構成要素を含む。例えば、タガント６３３は、ある種類の組織成分（例えば、無傷の細胞膜）または残屑（例えば、糖タンパク質、または死生細胞を示す細胞内成分等の微生物成分）と反応する色素（例えば、親油性色素、核酸色素、シッフ試薬）を含むことができる。例えば、タガント６３３は、光学センサによって検出可能な色原体を含むことができる。例えば、タガント６３３は、生細胞染色剤（例えば、ビスマルクブラウン染色またはビブラント染色）であってもよい。実施形態において、タガント６３３は、組織またはデブリと直接的または間接的に反応しない少なくとも１つの構成要素を含む。例えば、タガント６３３は、経路を示すために使用される非染色着色剤を含むことができる。
実施形態において、タガント６３３は、対象物を認識しそれに結合する少なくとも１つの構成要素を含む。実施形態において、タガント６３３は、認識要素と報告タグとを有する共役化合物を含む。例えば、タガント６３３は、特定の対象物分子（例えば、特定の対象物分子、特定の微生物、特定のタンパク質、特定のペプチド、特定のオリゴ糖、特定の脂質、特定の核酸配列等）、または特定のクラス（例えば、タンパク質、脂質、炭水化物、グリコサミノグリカン、核酸等）を特異的に認識し結合することができる認識要素（例えば、抗体、アプタマー、レクチン、天然結合要素、または合成結合要素）を含むことができる。認識分子は、タグ（例えば、色原体、蛍光剤、発光剤、量子ドット、放射性ラベル、磁気タグまたは常磁性タグ、揮発性タグ、質量タグ、金属タグ、電気活性タグ、エネルギー伝送タグ）（例えば、ＦＲＥＴまたはＣＲＥＴ）、センサー（例えば、センサー６０８）によって検出可能二段階タグ（例えば、アビジン-ビオチンタグ）、または任意の他のタグ）と共役となり得る。
一例では、タガント６３３は、壊死細胞から放出されるＨｉｇｈ Ｍｏｂｉｌｉｔｙ Ｇｒｏｕｐ Ｂｏｘ １タンパク質を認識し、結合する認識要素を含むことができる。一例では、タガント６３３は、熱ショックタンパク質、シトクロムｃ、ビメンチン、ラミンＡ、可溶性ガラクトース結合レクチン７、またはカルレティキュリン等の壊死組織を示す化合物を認識し結合する認識要素を含むことができる。一例では、タガント６３３は、（例えば、創面切除されることにはならないが、治療薬剤により恩恵が得られる）新しい成長組織を示す化合物（例えば、フィブロネクチンまたは成長因子）を認識し結合する認識要素を含むことができる。一例では、タガント６３３は、創傷を示す炎症性マーカを認識し、結合する認識要素を含むことができる。一例では、タガント６３３は、ある種の細菌等の微生物を認識し、結合する認識要素を含むことができる。一例では、タガント６３３は、別のタガントを認識し、結合する認識要素を含むことができる。例えば、タガント６３３は、タグを担持し、事前に塗布されたタガント（例えば、一次抗体または共役ビオチン分子）を認識する認識要素（例えば、二次抗体またはアビジン複合体）を含むことができる。
実施形態において、タガント６３３またはセンサ６０８のうちの１つ以上は、対象物を検出および定量化することができる。例えば、対象物は治癒中の組織中に少量存在できるが、壊死組織中には大量に存在できる。
実施形態において、タガント６３３は、酵素のための標識基質を含む。例えば、タガント６３３は、対象物酵素により切断される際に放出され、センサ６０８によって検出可能な標識を有する基質を含むことができる。例えば、タガント６３３は、両方とも壊死組織に関連する、ガラクトシダーゼまたはグリセルアルデヒドデデヒドロゲナーゼリン酸塩によって切断可能な標識基質を含むことができる。例えば、タガント６３３は、酵素によって切断可能な電子伝達分子（例えば、ＦＲＥＴまたはＣＲＥＴ）を含むことができる。例えば、タガント６３３は、電気活性ラベルを担持する標識基質を含むことができると思われる。実施形態において、マーキング装置６６８は、ロボット式創面切除装置６００がタスクを実行した、あるいは実行しなかったことを示すために、１つ以上のタガント６３３（例えば色原体）を身体領域の内部または身体領域上に塗布するように構成できる。このように、タガント６３３は、（例えばセンサ６０８によって）検出されたときに情報（例えばタスクが実行されたこと）を示すことができる。例えば、（例えば、ロボット式創面切除装置６００が移動するように）自己推進機構６０４が作動すると、マーキング装置６６８はタガント６３３を塗布することができる。例えば、自己推進機構６０４が作動しているときにタガントを塗布することは、ロボット式創面切除装置６００が身体領域内を移動した経路を示すことができる。実施形態において、ロボット式創面切除装置６００が少なくとも１つの創面切除器具を使用して組織を創面切除する場合に、マーキング装置６６８がタガント６３３を塗布してもよい。実施形態において、ロボット式創面切除装置６００が身体領域から少なくとも１つの物質を捕捉するために少なくとも１つのデブリ処理装置を使用する場合に、マーキング装置６６８がタガント６３３を塗布してもよい。実施形態において、ロボット式創面切除装置６００が身体領域に治療効果をもたらすために少なくとも１つの治療装置を使用する場合に、マーキング装置６６８がタガント６３３を塗布してもよい。実施形態において、マーキング装置６６８は、ロボット式創面切除装置６００によって実行されたタスクの完了、またはロボット式創面切除装置６００がタスクを完了しなかったこと（例えば、追加の作業が要求される場合）を示すためにタガント６３３を塗布するように構成できる。
例えば、マーキング装置６６８は、ロボット式創面切除装置６００が身体領域の選択された部分で組織を創面切除したことを完了した際に、タガント６３３を塗布することができる。実施形態において、ロボット式創面切除装置６００が身体領域の選択された部分から組織を完全に創面切除することができない場合に、マーキング装置６６８がタガントを塗布してもよい。実施形態において、マーキング装置６６８は、コントローラからの指示に応じてタガント６３３を塗布するように構成することができる。
実施形態において、マーキング装置６６８は、１つ以上のタガント６３３（例えば、色原体）を身体領域内または身体領域上に塗布して、ロボット式創面切除装置６００がたどる経路を示すように構成することができる。例えば、自己推進機構６０４が作動すると、タガント６３３を（例えば、コントローラ６１２の指示に基づき）塗布することができる。例えば、装置６６０（例えば、創面切除器具）が起動した際に、タガント６３３が（例えば、コントローラ６１２の指示に基づき）塗布されてもよい。例えば、タガント６３３を塗布して、創面切除された領域を示すマーカーが存在するか否かを判定することができる。実施形態において、マーキング装置６６８およびセンサ６０８または（例えば、１つ以上の他のロボット式創面切除装置上の）他のセンサは、ロボット式創面切除装置６００がたどる経路、ロボット式創面切除装置６００によって創面切除された身体領域の面積、または他のいくつかの情報の少なくとも１つをマッピングするのに応じて機能するように構成されている。
実施形態において、マッピングに関する情報はメモリ（例えば、図１のメモリ１２２）に格納されている。実施形態において、マッピングに関する情報は外部装置（例えば、図１の外部装置１２７）に送信される。
実施形態において、マーキング装置６６８は、身体領域に関する情報を検出して示すためにタガント６３３を塗布することができる。例えば、マーキング装置６６８は、対象物の有無を検出し、それによってある種類の組織（例えば、壊死組織、創面切除された組織、粒状組織）、ある種類の細胞（好中球、リンパ球、マクロファージ、赤血球等の血球、線維芽細胞、上皮細胞等）、微生物の種類、またはデブリの種類（例えば、死んだ細胞および／または創面切除された細胞を示す細胞内成分、微生物成分等）の有無を示すために特定の対象物を認識し結合する１つ以上のタガント６６３を塗布することができる。
実施形態において、マーキング装置６６８によって塗布された各タガント６３３は、異なる情報を示すことができる。例えば、マーキング装置６６８は、第１、第２、第３、第４、第５、または第６タガントのうちの少なくとも１つを塗布するように構成することができる。例えば、第１タガントは、自己推進機構６０４が作動した際に（例えば、コントローラ６１２の指示に基づき）塗布可能で、第２タガントは、創面切除器具（例えば装置６６０）が使用される際に塗布可能で、第３タガントは、デブリ処理装置（例えば装置６６０）が使用される際に塗布可能で、第４タガントは、治療装置（図示せず）が使用される際に塗布可能で、第５タガントは、ロボット式創面切除装置６００があるタスクを完了するときに塗布可能で、第６タガントは、ロボット式創面切除装置６００が特定のタスクを完了することに失敗したときに塗布可能である。
実施形態において、マーキング装置６６８によって塗布された各タガント６３３を塗布して、特定の対象物の有無、または量を検出することが可能である。例えば、第１、第２、第３、第４、第５、または第６タガントのそれぞれを塗布して、種々の特定の対象物の有無、または量を検出することが可能である。実施形態において、マーキング装置６６８によって塗布されたタガント６３３は、一斉に、同時に、または連続して（例えば、コントローラ６１２の指示に基づき）塗布可能である。例えば、コントローラ６１２の指示に基づき、タガント６３３をパルス方式で、連続的にまたは時限式に塗布することが可能である。実施形態において、第１、第２、第３、第４、第５、および第６タガントのそれぞれは互いに異なっていてもよい。第１、第２、第３、第４、第５、および第６タガントは、ハウジング６０２内部またはハウジング６０２上に配置された単一のセンサ６０８、ハウジング６０２内部またはハウジング６０２上に配置された複数のセンサ（図示せず）ロボット式創面切除装置６００から離間した１つ以上のセンサ（図示せず）（例えば、もう一方のロボット式創面切除装置のハウジング内部またはハウジング上に配置された１つ以上のセンサ）によって互いに判別可能である。
実施形態において、タガント６３３のいずれも、ハウジング６０２内部またはハウジング６０２上に配置された単一のセンサ６０８、ハウジング６０２内部またはハウジング６０２上に配置された複数のセンサ（図示せず）、ロボット式創面切除装置６００（例えば、他のロボット式創面切除装置または外傷用医薬材料のハウジング内部またはハウジング上に配置された１つ以上のセンサ）から離間した１つ以上のセンサ（図示せず）によって検出可能である。実施形態において、マーキング装置６６８および少なくとも１つのセンサ（例えば、１つ以上のセンサ６０８または別のロボット式創面切除装置の筐体内またはロボット式創面切除装置の筐体上に配置された１つ以上のセンサ）は、協働して機能するように構成されている。
実施形態において、マーキング装置６６８は、少なくとも１つの装置（例えば、コントローラ６１２、図１の外部装置１２７、または種々のロボット式創面切除装置、または図１１Ａのコントローラ１１１２）から１つ以上の信号を受信するように構成された受信機（図示せず）を含むかまたは結合することができる。信号は、内部に符号化されているマーキング装置６６８の動作に関する情報を含むことができる。例えば、信号は、タガント６３３が塗布されるべき時間、塗布されるべきタガント６３３、タガント６３３が塗布されるべき順番、タガントが塗布されるべき場所等の少なくとも１つに関する指示を含むことができる。実施形態において、受信機は、１つ以上の信号を少なくとも１つの装置（例えば、コントローラ６１２、図１の外部装置１２７、種々のロボット式創面切除装置、または図１１Ａのコントローラ１１１２）に送信するように構成できる。信号は、内部に符号化されたマーキング装置６６８の動作に関する情報を含むことができる。例えば、信号は、タガント６３３が塗布された時間、タガント６３３が塗布された場所、塗布されたタガント６３３等のうちの少なくとも１つを含むことができる。信号は、ロボット式創面切除装置６００によって実行されたもの、さらに実行する必要があるもの、他のロボット式創面切除装置をどこに送るか等を決定するために利用することができる。
Ｊ.抜去装置
図７は、実施形態における、少なくとも１つの抜去装置７７０を含むロボット式創面切除装置７００の概略図である。本明細書で他で説明されている場合を除き、図７に示されているロボット式創面切除装置７００およびその材料、構成要素、または要素は、ロボット式創面切除装置１００、２００ａ〜ｇ、３００ａ〜ｏ、４００ａ〜ｊ、５００ａ〜ｂ、６００（図１〜図６）およびそれらのそれぞれの材料、構成要素、または要素と同様または同一であってもよい。例えば、図７に示されるロボット式創面切除装置７００は、少なくとも１つの自己推進機構７０４、１つ以上の創面切除器具（図示せず）、または少なくとも１つの残骸処理装置（図示せず）、１つ以上のセンサー（図示せず）、コントローラ（図示せず）、または電源（図示せず）のうちの１つ以上を含んでもよい。図７に示されている抜去装置７７０は、本明細書に開示されているロボット式創面切除装置の実施形態のいずれにも使用することができる。
図示の実施形態では、ロボット式創面切除装置７００は、部品収納箱７０２を含む。ロボット式創面切除装置７００はまた、部品収納箱７０２内部または部品収納箱上に配置された少なくとも１つの抜去装置７７０を含む。抜去装置７７０は、身体領域に対して、または身体領域からロボット式創面切除装置７００の取り外しを容易にするように構成された任意の装置を含むことができる。実施形態において、抜去装置７７０は、部品収納箱７０２内部または部品収納箱７０２上に配置されていない少なくとも１つの修復装置７７２を使用してロボット式創面切除装置７００の取り外しを容易にするように構成されている。例えば、抽出および修復装置７７０、７７２は互いに結合可能になるように構成されている。
実施形態において、抜去装置７７０は磁石を含むことができる。このような実施形態では、修復装置７７２は、反対の極性の磁石または磁気吸引性材料を含むことができる。したがって、修復装置７７２を抜去装置７７０に近接して配置することにより、修復装置７７０を修復装置７７２に結合させることができる。実施形態において、修復装置７７０は磁気的に誘引可能な材料を含むことができ、抜去装置７７０は、磁石を含むことができる。
実施形態では、部品収納箱７０２の外面７１６から外向きに延在する少なくとも１つの突出要素を含むことができる。突出要素は、フィン、ループ、それを通る穴を画定する突出要素、内部にノッチが形成された突出要素、または任意の他の適切な突出要素を含むことができる。そのような実施形態では、修復装置７７２は、突出要素へ接続、フック付け、把持、またはそれ以外では結合することができる装置を含むことができる。例えば、修復装置７７２は、突出要素を把持するように構成された鉗子、突出要素に接続するように構成されたフック（例えば、ループ）、突出要素に結び付けられるか、または取り付けられるように構成されるつなぎ縄、または別の適切な装置を含むことができる。実施形態において、抜去装置７７０は、取り付け位置（図示せず）を含むことができる。取り付け位置は、外面７１６から突出せず、ロボット式創面切除装置７００の全重量を支持することができる部品収納箱７０２の一部の上に配置されているか、または部品収納箱７０２の一部と一体的に形成されている。例えば、取り付け位置は、外面７１６上にあってもよく、接着剤を塗布することができる表面、（例えば、貫通するつなぎ縄を有するように構成された）凹状ループ、または部品収納箱７０２によって画定された穴の少なくとも１つを示すことができる。このような実施形態では、修復装置７７２は、つなぎ綱（例えば、表面に接着され、凹状ループを貫通し、または穴を通って延在する）、フック（例えば、凹状ループを貫通する、または穴を貫通する）、または他の適切な装置を含むことができる。
実施形態において、修復装置７７２は、ロボット式創面切除装置７００から離間または独立した装置と一体的に形成されるか、または結合できる。例えば、修復装置７７２は外傷用医薬材料（例えば、図２１の外傷用医薬材料２１７８）に連結可能である。このように、身体領域から外傷用医薬材料を除去または取り付け工程は、各々のロボット式創面切除装置７００を身体領域へ取り付け、またはロボット式創面切除装置７００を身体領域から除去することが可能である。実施形態において、修復装置７７２は、ユーザ（例えば、被験者または治療提供者）によって使用される工具（例えば、鉗子）であってもよい。
実施形態において、修復装置７７２は、ロボット式創面切除装置７００が自立型部品収納箱７０２を含まなければならない。例えば、ロボット式創面切除装置７００が、身体領域内に配置されている場合、修復装置７７２をロボット式創面切除装置７００に（例えばつなぎ綱を使用して）連結することができる。しかしながら、修復装置７７２は、ロボット式創面切除装置７００が身体領域で動作している間、ロボット式創面切除装置７００を能動的に支持することはない。
Ｋ．ロボット式創面切除装置の使用方法
図８は、実施形態に係る、本開示における何れかのロボット式創面切除装置の使用の方法８００の流れ図である。実施形態において、方法８００のいくつかの行動は、複数の行動に分割されてもよく、単一の行動と組み合わされてもよく、省略されてもよい。また、方法８００にさらなる行動が追加されてもよいことが理解される。本明細書に開示されたことを除いて、方法８００の行動は、本明細書に開示された何れかのロボット式創面切除装置１００、２００ａ−ｇ、３００ａ−０、４００ａ−ｊ、５００ａ−ｂ、６００、７００、１０００（図１−７、１０）に使用されてもよい。
行動８０５は、被験者の身体領域への、少なくとも一つのロボット式創面切除装置の接触を含む。例えば、少なくとも一つのロボット式創面切除装置は、ハウジングを備えていてもよく、ハウジングの中にある、あるいは、ハウジングに付された、少なくとも一つの自己推進機構、およびハウジングと関連する少なくとも一つの創面切除器具を含んでいてもよい。実施形態において、少なくとも一つのロボット式創面切除装置は、少なくとも一つのデブリ処理装置、または少なくとも一つの治療装置を含む。実施形態において、少なくとも一つのロボット式創面切除装置は、一つ以上のセンサ、コントローラ、電源、少なくとも一つのマーキング装置、または少なくとも一つの抜去装置を含んでいてもよい。
実施形態において、被験者の身体領域への、少なくとも一つのロボット式創面切除装置の接触は、自動設置、自動位置決め、少なくとも一つの抜去装置または修復装置の使用、あるいは、身体領域における少なくとも一つのロボット式創面切除装置の、他の適した接触方法を含んでいてもよい。実施形態において、後に詳述するように、被験者の身体領域への、少なくとも一つのロボット式創面切除装置の接触は、身体領域への、少なくとも一つのロボット式創面切除装置と関連した、例えば、図１１Ａ−図１１Ｂの外傷用医薬材料１１７８の、可逆的な設置を含んでいてもよい。
行動８１０は、少なくとも一つの創面切除器具を使用した、身体領域からの少なくとも一つの目標組織の創面切除を含む。例えば、少なくとも一つの創面切除器具は、生存している組織、あるいは、より好ましくは、生存していない組織の切除（例えば、健康な組織の最低限の切除）を行える。実施形態において、創面切除器具は、本明細書に開示された手法を使用して、組織の創面切除が行える。例えば、ロボット式創面切除装置のハウジングが、身体領域を相対的に移動する間に、創面切除器具は、身体領域から組織の創面切除を行ってもよい。例えば、創面切除器具は、少なくとも一つの刃（図３Ａ−３Ｄ）を使用して、組織の切断、擦り取り、あるいは研磨によって、組織の創面切除を行ってもよい。実施形態において、創面切除器具は、研磨器具（図３Ｅ−３Ｇ）を組織に対して動かすことにより、身体領域から組織を創面切除してもよい。例えば、創面切除器具は、身体領域へのエネルギー（例えば、音響エネルギー、電磁エネルギー）の照射（図３Ｈ）によって、身体領域から組織を創面切除してもよい。例えば、創面切除器具は、身体領域への、一つ以上の総面接補薬剤、または加圧流体の分配（図３Ｉ−３Ｊ）によって、身体領域から組織を創面切除してもよい。例えば、創面切除器具は、身体領域に結合する、ハウジングから独立した部材の使用（図３Ｋ−３Ｌ）によって、身体領域から組織を創面切除してもよい。身体は、ハウジングの背部への牽引、あるいは、身体の内部または身体上に位置する少なくとも一つの自己推進機構の使用によって、身体領域から組織を創面切除してもよい。例えば、創面切除器具は、ハウジングに対する移動（図３Ｍ−３Ｏ）によって、身体領域から組織を創面切除してもよい。
実施形態において、少なくとも一つのロボット式創面切除装置の少なくとも一つの自己推進機構は、身体領域に対する少なくとも一つのロボット式創面切除装置の再配置を促進させてもよい。実施形態において、自己推進機構は、本明細書に開示された何れかの手法を用いた、自己推進機構の手段によって移動してもよい。例えば、自己推進機構は、少なくとも一つの圧電性材料（図２Ｅ−２Ｆ）を含んでいてもよく、圧電性材料の動作により、圧電性材料に対応するロボット式創面切除装置を動かし、ロボット式創面切除装置が身体領域に渡って移動できるようにしてもよい。実施形態において、自己推進機構は、少なくとも一つの推進機構（図１、２Ｃ−２Ｄ）を含んでいてもよく、推進機構の動きにより、推進機構に対応するロボット式創面切除装置を動かし、ロボット式創面切除装置が身体領域に渡って移動できるようにしてもよい。実施形態において、自己推進機構は、少なくとも一つの形状記憶合金を含んでいてもよく、形状記憶合金への刺激（例えば、加熱）により、形状記憶合金に対応するロボット式創面切除装置に動きを誘発させ、ロボット式創面切除装置が身体領域に渡って移動できるようにしてもよい。実施形態において、自己推進機構は、少なくとも一つのベローズ（図２Ｂ）を備え、少なくとも一つのベローズが拡張することにより、ベローズに対応するロボット式創面切除装置に動きを誘発させ、ロボット式創面切除装置が身体領域に渡って移動できるようにしてもよい。実施形態において、自己推進機構の動作は、少なくとも一つの創面切除装置に、創傷からの組織の創面切除との連動を引き起こしてもよい。
実施形態において、少なくとも一つのロボット式創面切除装置は、身体領域から少なくとも一つの物質を捕捉することができる、少なくとも一つのデブリ除去装置を含んでいてもよい。実施形態において、デブリ除去装置は、本明細書に開示された何れかの手法を使用して、身体領域から少なくとも一つの物質を捕捉してもよい。例えば、デブリ除去装置は、身体領域から少なくとも一つの物質を吸引してもよい（図４Ｃ）。例えば、デブリ除去装置は、身体領域から少なくとも一つの物質を付着または接着させてもよい（図４Ａ、４Ｄ−４Ｅ、４Ｉ−４Ｊ）。例えば、デブリ除去装置は、身体領域から少なくとも一つの物質を吸い上げてもよく、または吸着させてもよい（図４Ａ、４Ｆ−４Ｇ、４Ｉ−４Ｊ）。例えば、デブリ除去装置は、身体領域の内部または身体領域上に、少なくとも一つの圧縮流体（図４Ｈ）を分配してもよい。
実施形態において、少なくとも一つのロボット式創面切除装置は、身体領域に対し治療効果を与える、少なくとも一つの治療装置を含んでいてもよい。実施形態において、治療装置は本明細書に開示された何れかの手法を使用して、身体領域に対し治療効果を与えてもよい。例えば、治療装置は、身体領域の内部または身体領域上に、一つ以上の治療薬材（図５Ａ）を分配してもよい。例えば、治療装置は、身体領域の内部または身体領域上に、エネルギー（例えば、光、音響エネルギー、電気的エネルギー、または熱エネルギー）を照射（図５Ｂ）してもよい。
実施形態において、少なくとも一つのロボット式創面切除装置は、身体領域の一つ以上の特徴を感知する、一つ以上のセンサ（例えば、図１のセンサ１０８）を含んでいてもよい。実施形態において、センサが感知する特徴は、組織（例えば、少なくとも一つの目標組織）の特定の種類であってもよい。例えば、センサは、生存している組織、または生存していない組織を感知してもよい。代わりに、センサは、新しい健康な組織、定着した健康な組織、壊死した組織、虚血性組織、腐肉、繊維素性組織、肉芽組織、あるいはその他の種類の組織を感知してもよい。実施形態において、センサが感知する特徴は、細菌、毒素、または炎症であってもよい。実施形態において、センサは２つの異なる種類の組織を区別してもよい。例えば、センサは生存している組織および生存していない組織、壊死した組織および壊死していない組織、健康な組織および炎症を起こした組織等を区別してもよい。実施形態において、センサは一つ以上の薬剤の存在を感知してもよい。例えば、センサは、一つ以上の創面切除薬剤、一つ以上の治療薬剤、または一つ以上のタガントを感知してもよい。実施形態において、センサは異なる薬剤を区別してもよい。例えば、センサは、第１のタガントと、第２のタガントとを区別してもよい。実施形態において、センサは、身体領域に位置するロボット式創面切除装置の、少なくとも一つの存在、識別、機能性、状態、または状況を感知してもよい。実施形態において、センサは、一つ以上の特徴の感知によく反応する、一つ以上の感知信号を発信してもよい。例えば、センサは、コントローラ（例えば、図１のコントローラ１１２）に、探知信号を発信してもよい。実施形態において、センサは、身体領域の特徴を感知してもよく、あるいは、コントローラからの指示によく反応する、探知信号を発信してもよい。
実施形態において、少なくとも一つのロボット式創面切除装置の一つ以上の構成要素は、コントローラ（例えば、図１のコントローラ１１２、図１１Ａ−１１Ｂのコントローラ１１１２）からの指揮下において作動してもよい。例えば、自己推進機構は、制御可能に作動されてもよく、かつ、制御可能に少なくとも一つのロボット式創面切除装置を再配置してもよく、創面切除器具は、制御可能に組織を創面切除してもよく、デブリ処理装置は、制御可能に少なくとも一つの物質を捕捉してもよく、治療装置は、制御可能に身体領域に治療効果を与えてもよく、電源は、制御可能に少なくとも一つの各ロボット式創面切除装置の一つ以上の構成要素に電力を供給してもよく、あるいは、マーキング装置は、コントローラからの指示によく反応する身体領域への、一つ以上のタガントを、制御可能に分配してもよい。実施形態において、コントローラは、メモリに記録された、あるいは、トランシーバによって受信された、一つ以上の制御指示によく反応する、少なくとも一つのロボット式創面切除装置の一つ以上の構成要素を制御してもよい。
実施形態において、コントローラは、センサから受信した一つ以上の感知信号によく反応する、少なくとも一つのロボット式創面切除装置の一つ以上の構成要素の作用を制御してもよい。例えば、コントローラは、自己推進機構に対し、創面切除されていない不健康な組織を有する位置、処理された少なくとも一つの物質を有する位置、あるいは、感知信号によく反応する、治療効果を必要とする身体領域の部分に、少なくとも一つのロボット式創面切除装置を制御可能に再配置するよう、指示をしてもよい。実施形態において、コントローラは、自己推進機構に対し、健康な組織を有する位置、既に創面切除された位置、あるいは、他のロボット式創面切除装置を必要としない位置から離れるように、少なくとも一つのロボット式創面切除装置を制御可能に再配置するよう、指示をしてもよい。実施形態において、コントローラは、自己推進機構に対し、選択された進路に沿って移動するように、少なくとも一つのロボット式創面切除装置を制御可能に動かすよう、指示をしてもよい。選択された進路は、抵抗が最も少ない進路、身体領域に存在する他のロボット式創面切除装置との衝突を避ける進路、創面切除された組織を有する進路、処理された物質を有する進路、治療効果を必要とする身体領域の部分を有する進路、あるいは、その他の何れかの選択された進路であってもよい。他の例において、コントローラは、センサが創面切除されていない不健康な組織を感知した際に、組織を創面切除するように、創面切除器具に指示をする、センサが一つ以上の物質を感知した際に、少なくとも一つの物質を捕捉するように、デブリ処理装置に指示をする等を行ってもよい。
図９は、実施形態に係る、本開示における何れかのロボット式創面切除装置の使用の方法９００の流れ図である。いくつかの実施形態において、方法９００のいくつかの行動は、複数の行動に分割されてもよく、単一の行動と組み合わされてもよく、省略されてもよい。また、方法９００にさらなる行動が追加されてもよいことが理解される。本明細書に開示されたことを除いて、方法９００の行動は、本明細書に開示された何れかのロボット式創面切除装置１００、２００ａ−ｇ、３００ａ−ｏ、４００ａ−ｊ、５００ａ−ｂ、６００、７００、１０００（図１−７、１０）に使用されてもよい。
方法９００は、被験者の身体領域への、少なくとも一つのロボット式創面切除装置の接触の行動９０５を含む。例えば、少なくとも一つのロボット式創面切除装置は、ハウジングを備えていてもよく、ハウジングの中にある、あるいは、ハウジングに付された、少なくとも一つの自己推進機構、およびハウジングの中にある、あるいは、ハウジングに付された、少なくとも一つのデブリ処理装置を含んでいてもよい。実施形態において、少なくとも一つのロボット式創面切除装置は、少なくとも一つの創面切除器具、または少なくとも一つの治療装置を含む。実施形態において、身体領域上に位置する少なくとも一つのロボット式創面切除装置は、一つ以上のセンサ、コントローラ、電源、少なくとも一つのマーキング装置、または少なくとも一つの抜去装置を含んでいてもよい。
実施形態において、被験者の身体領域への、少なくとも一つのロボット式創面切除装置の接触は、自動設置、自動位置決め、少なくとも一つの抜去装置または修復装置の使用、あるいは、身体領域における少なくとも一つのロボット式創面切除装置の、他の適した接触方法を含んでいてもよい。実施形態において、後に詳述するように、被験者の身体領域への、少なくとも一つのロボット式創面切除装置の接触は、身体領域への、少なくとも一つのロボット式創面切除装置と関連した、外傷用医薬材料、例えば、図１１Ａ−図１１Ｂの外傷用医薬材料１１７８の、可逆的な設置を含んでいてもよい。
行動９１０は、身体領域にある組織（例えば、少なくとも一つの目標組織）の創面切除を含む。実施形態において、組織は、方法８００の行動８１０（図８）に記載された手法と略同一の手法によって創面切除されてもよい。例えば、少なくとも一つのロボット式創面切除装置は、身体領域から組織を創面切除する、少なくとも一つの創面切除器具を含んでいてもよい。実施形態において、組織は、例えば、鋭匙、外科用メス、またはその他の器具を使用して、使用者（例えば、手術者）により創面切除されてもよい。実施形態において、組織は、身体領域に適用された、一つ以上の蛆虫を用いて創面切除されてもよい。
行動９１５は、少なくとも一つのデブリ処理装置を使用した、身体領域からの少なくとも一つの物質の捕捉を含む、例えば、デブリ処理装置は、行動９１０において創面切除された組織を捕捉してもよい。実施形態において、デブリ処理装置は、本明細書に開示された何れかの手法を用いて、身体領域から少なくとも一つの物質を捕捉してもよい。例えば、デブリ除去装置は、身体領域から少なくとも一つの物質を吸引してもよい（図４Ｃ）。例えば、デブリ除去装置は、身体領域から少なくとも一つの物質を付着または接着させてもよい（図４Ａ、４Ｄ−４Ｅ、４Ｉ−４Ｊ）。例えば、デブリ除去装置は、身体領域から少なくとも一つの物質を吸い上げてもよく、または吸着させてもよい（図４Ａ、４Ｆ−４Ｇ、４Ｉ−４Ｊ）。例えば、デブリ除去装置は、身体領域の内部または身体領域上に、少なくとも一つの圧縮流体（図４Ｈ）を分配してもよい。
方法９００は、任意の追加の行動を含んでいてもよい。例えば、方法９００は、方法９００において開示された、少なくとも一つの任意の追加の行動を含んでいてもよい。
Ｌ．ロボット式創面切除装置を含むシステム
本明細書に開示された何れかのロボット式創面切除装置は、身体領域から、組織（例えば、少なくとも一つの目標組織）を創面切除するように構成されたシステムにおいて使用されてもよい。例えば、本明細書に開示されたシステムは、複数のロボット式創面切除装置を含んでいてもよい。実施形態において、本明細書に開示されたシステムは、ロボット式創面切除装置と関連する外傷用医薬材料を含んでいてもよい。
Ａ．複数のロボット式創面切除装置を含むシステム
図１０は、実施形態に係る、複数のロボット式創面切除装置１０００を含むシステム１０７４の概略図である。図示された実施形態において、複数のロボット式創面切除装置１０００は、少なくとも一つの第１ロボット式創面切除装置１０００ａ、少なくとも一つの第２ロボット式創面切除装置１０００ｂ、および少なくとも一つの第３ロボット式創面切除装置１０００ｃを含む。しかしながら、システム１０７４は、二つのみロボット式創面切除装置を含んでいてもよく、四つ以上のロボット式創面切除装置を含んでいてもよい。本明細書における開示がない限り、図１０に示す、第１、第２、および第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃ、並びに、これらの材料、構成要素、または要素は、一つ以上のロボット式創面切除装置１００、２００ａ−ｇ、３００ａ−ｏ、４００ａ−ｊ、５００ａ−ｂ、６００、７００（図１−７）、並びに、これらのそれぞれの材料、構成要素、または要素と同様、あるいは同一であってもよい。例えば、図１０に示すロボット式創面切除装置１０００は、ハウジング１００２、少なくとも一つの自己推進機構（例えば、第１または第２自己推進機構１００４ａ、１００４ｂ）、少なくとも一つの創面切除器具（例えば、図３Ａ−３Ｏの、何れかの創面切除器具３０６ａ−ｏ）、少なくとも一つのデブリ処理装置（例えば、図４Ａ−４Ｊの、何れかのデブリ処理装置４５２ａ−ｊ）、少なくとも一つの治療装置（例えば、図５Ａ−５Ｂの、何れかの治療創面切除装置６５２ａ−ｂ）、一つ以上のセンサ（図示せず）、コントローラ（図示せず）、あるいは、電源（図示せず）を含んでいてもよい。
実施形態において、少なくとも二つの（例えば、全ての）、第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、略同一であってもよい。実施形態において、少なくとも二つの（例えば、全ての）、第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、互いに異なっていてもよい。例えば、少なくとも一つの、第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、他の少なくとも一つの第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃと、機能性の差異を示していてもよい。異なる機能性は、少なくとも一つの自己推進機構、少なくとも一つのセンサ、少なくとも一つのコントローラ、少なくとも一つの異なる創面切除器具、少なくとも一つの異なるデブリ処理装置、少なくとも一つの異なる治療装置、少なくとも異なるマーキング装置（例えば、異なるタガント）、少なくとも一つの異なる抜去装置、少なくとも一つずつの創面切除器具、デブリ処理装置、治療装置、マーキング装置、または抜去装置を有する、少なくとも一つの第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃ、および、それぞれの装置を有さない他の第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃ、あるいは、その他の適切な異なる機能性を含んでいてもよい。
実施形態において、少なくとも一つの第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、少なくとも一つの他の第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃと比較して、異なる形状または異なる外形を示してもよい。ロボット式創面切除装置の形状の差異は、少なくとも一つの第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃが、他の第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃよりも大きいことを含んでいてもよく、あるいは、少なくとも一つの第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃが、他の第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃよりも小さいことを含んでいてもよい。ロボット式創面切除装置の形状または外形の差異は、異なる構成要素（例えば、機能性）、例えば、異なる形状の身体領域または異なる種類の身体領域における使用、あるいは、異なる必要性または要求（例えば、異なる創傷の創面切除の必要性）を有するロボット式創面切除装置の選択に情報を与えてもよい。ロボット式創面切除装置の形状または外形の差異は、同じ身体領域の内部または身体領域上における、複数のロボット式創面切除装置の使用のように、異なる構成要素（例えば、機能性）を有するロボット式創面切除装置の使用を促進してもよい。ロボット式創面切除装置の形状または外形の差異は、身体領域１０７６の異なる位置における創面切除を行うように構成された、ロボット式創面切除装置の使用についても促進してもよい（例えば、比較的小さなロボット式創面切除装置は、身体領域１０７６の比較的狭い位置における組織の創面切除を促進してもよい）。実施形態において、システム１０７４は、身体領域における効果的な単独使用（例えば、連続使用）を可能とする形状および外形の、少なくとも一つのロボット式創面切除装置を含んでいてもよい。実施形態において、システム１０７４は、身体領域における、効果的な略同時使用を可能とする形状および外形の、複数のロボット式創面切除装置１０００（例えば、おおよそ５個、１０個、２０個、５０個、１００個、２００個、３００個の装置等）を含んでいてもよい。
実施形態において、少なくとも一つの第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、一つ以上の第１センサ１００８ａを含んでいてもよく、他の第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、一つ以上の第２センサ１００８ｂを含んでいてもよい。第１センサ１００８ａおよび第２センサ１００８ｂは、同一の種類のセンサであってもよい。第１および第２センサ１００８ａ、１００８ｂは、異なるセンサであってもよい。代わりに、第１センサ１００８ａは、第１の種類のセンサ（例えば、化学センサ、熱センサ）を含んでいてもよく、第２センサ１００８ｂは、第１センサ１００８ａと異なる、第２の種類のセンサを含んでいてもよい。実施形態において、第１センサ１００８ａは、複数のセンサを含んでいてもよく、第２センサ１００８ｂは、単一のセンサ、あるいは異なる個数のセンサを含んでいてもよい。実施形態において、第１センサ１００８ａは、身体領域１０７６の一つ以上の第１の特徴を感知し、第２センサ１００８ｂは、身体領域１０７６の、一つ以上の第１の特徴とは異なる、一つ以上の第２の特徴を感知してもよい。実施形態において、少なくとも一つの第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｂは、少なくとも一つのセンサを含んでいてもよく、他の第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、センサを含んでいなくともよい。第１および第２センサ１００８ａ、１００８ｂは、例えば、ロボット式創面切除装置が異なる機能性を含む場合、ロボット式創面切除装置が、互いから、あるいは、外部の情報源（例えば、使用者、外傷用医薬材料、他のロボット式創面切除装置、または図１の外部装置１２７）からの、身体領域１０７６についての情報を受信する場合、ロボット式創面切除装置が異なる組織の創面切除を促進する場合、ロボット式創面切除装置が強調して動作する場合、ロボット式創面切除装置が、身体領域１０７６の異なる位置における組織の創面切除を促進する場合等に使用されてもよい。
実施形態において、少なくとも一つの第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、少なくとも一つの第１自己推進機構１００４ａを含んでいてもよく、他の第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、少なくとも一つの第２自己推進機構１００４ｂを含んでいてもよい。実施形態において、第１自己推進機構１００４ａおよび第２自己推進機構１００４ｂは略同一であってもよい。実施形態において、第１自己推進機構１００４ａおよび第２自己推進機構１００４ｂは異なっていてもよい。例えば、第１および第２自己推進機構１００４ａ、１００４ｂは、異なる種類の自己推進機構（例えば、圧電性材料、推進機構、インチワーム式運動機構等）を含んでいてもよい。実施形態において、第１および第２自己推進機構１００４ａ、１００４ｂは、少なくとも一つの同様の自己推進機構を含んでいてもよく、および少なくとも一つの異なる自己推進機構を含んでいてもよい（例えば、第１自己推進機構１００４ａが圧電性材料を含み、第２自己推進機構１００４ｂが圧電性材料および推進機構を含む）。他の例として、第１および第２自己推進機構１００４ａ、１００４ｂは、異なって動作する同様の種類の自己推進機構（例えば、圧電ユニモルフおよび圧電バイモルフ）を含んでいてもよい。
実施形態において、少なくとも一つの第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、（例えば、図１の外部装置１２７または図２０の外傷用医薬材料２０７８における）外部電源から、電力を受け取ってもよい。実施形態において、少なくとも一つの第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、一つ以上の感知信号または一つ以上の動作指示を、外部の情報源（例えば、図１の外部装置１２７、異なるロボット式創面切除装置、あるいは、図１１Ａ−１１Ｂの外傷用医薬材料１１７８のコントローラ１１１２）から受け取ってもよい。
実施形態において、少なくとも一つの第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、第１構成要素（図示せず）を含んでいてもよく、他の第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、第１構成要素とは異なる第２構成要素（図示せず）を含んでいてもよい。例えば、少なくとも一つの第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、第１電源（例えば、バッテリー）を含んでいてもよく、他の第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、第１電源とは異なる、第２電源（例えば、キャパシタ）を含んでいてもよい。実施形態において、少なくとも一つの第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、（例えば、メモリを有する）第１コントローラを含んでいてもよく、他の第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、第１コントローラとは異なる、（例えば、トランシーバを有する）第２コントローラを含んでいてもよい。実施形態において、少なくとも一つの第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、第１構成要素を含んでいてもよく、他の第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、第１構成要素を含んでいなくともよい。
実施形態において、二つ以上の複数のロボット式創面切除装置１０００が、互いに取り付けられていてもよい。例えば、取り付けられたロボット式創面切除装置１０００は、直接接続（例えば、接着）していてもよく、互いに（例えば、つなぎ縄を使用して）間接的に接続されていてもよく、互いに恒久的に取り付けられていてもよく、あるいは、（例えば、互いに可逆的に取り付けられることにより）互いに一時的に取り付けられていてもよい。
実施形態において、二つ以上の複数のロボット式創面切除装置１０００は、情報を送信する、そうでない場合は、互いに通信するように構成されていてもよい。例えば、複数のロボット式創面切除装置１０００は、少なくとも一つの第１ロボット式創面切除装置１０００ａと、少なくとも一つの第２ロボット式創面切除装置１０００ｂとを含んでいてもよい。第１および第２ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂのそれぞれは、互いに通信可能に、第１および第２ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂに接続された、トランシーバ（例えば、図１のトランシーバ１２４）を含んでいてもよい。例えば、第１および第２ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂは、トランシーバを介して、有線または無線により接続されていてもよい。実施形態において、トランシーバは、第１ロボット式創面切除装置１０００ａが、第２ロボット式創面切除装置１０００ｂに、情報（例えば、一つ以上の感知信号、第１ロボット式創面切除装置１０００ａまたは他のロボット式創面切除装置の位置、さらなる作業が必要な身体領域の部分等に係る情報）を送信してもよく、逆であってもよい。
実施形態において、少なくとも一つの第１または第２ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂは、コントローラ（例えば、図１のコントローラ１１２）を含んでいてもよい。例えば、第１ロボット式創面切除装置１０００ａがコントローラを含む場合、第１ロボット式創面切除装置１０００ａのコントローラは、第１または第２ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂの動作を、少なくとも部分的に制御してもよい。例えば、第１および第２ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂが互いにコントローラを含む場合、第１ロボット式創面切除装置１０００ａのコントローラまたは第２ロボット式創面切除装置１０００ｂのコントローラは、第１または第２ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂの動作を、少なくとも部分的に制御してもよい。例えば、第１および第２ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂが互いにコントローラを含む場合、第１ロボット式創面切除装置１０００ａのコントローラは、第１ロボット式創面切除装置１０００ａによって実行された操作を、第２ロボット式創面切除装置１０００ｂのコントローラに、少なくとも部分的に通知してもよい。
実施形態において、第１ロボット式創面切除装置１０００ａは、少なくとも一つの第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃの操作を制御するように構成されたコントローラ（例えば、図１のコントローラ１１２）を含んでいてもよい。例えば、第１ロボット式創面切除装置１０００ａのコントローラは、少なくとも一つの第２または第３ロボット式創面切除装置１０００ｂ、１０００ｃの指示者、すなわちマスターとして機能し、同等の作用を指示してもよい。代わりに、第１および第２ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂは、互いに創面切除器具を含んでいてもよく、コントローラは、同等の様式において、身体領域から組織を創面切除するように、第１および第２ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂの動きを制御（例えば、指揮）してもよい。代わりに、第１ロボット式創面切除装置１０００ａは、刃を有する創面切除器具を含んでいてもよく、第２ロボット式創面切除装置１０００ｂは、圧縮流体分配器を有する創面切除器具を含んでいてもよく、第３ロボット式創面切除装置１０００ｃは、少なくとも一つのデブリ処理装置を含んでいてもよい。このように、第１ロボット式創面切除装置１０００ａのコントローラは、身体領域の組織（例えば、壊死組織）の創面切除（例えば、擦り取り、切断等）、創面切除用または洗浄用流体による身体領域の洗い流し、あるいは、身体領域からのデブリ（創面切除された組織）の捕捉を行うように、第１、第２、および第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃの動きを協調させてもよい。
実施形態において、第１ロボット式創面切除装置１０００ａは、コントローラを含み、少なくとも一つの第２または第３ロボット式創面切除装置１０００ｂ、１０００ｃを、（例えば、同等の様式において）制御するようにプログラミングされていてもよい。実施形態において、第１ロボット式創面切除装置１０００ａのコントローラは、プログラミング可能であってもよい。例えば、第１ロボット式創面切除装置１０００ａのコントローラは、ユーザインタフェースを有する外部装置（例えば、図１の外部装置１２７）と通信してもよく、ユーザインタフェースを介して、自身および少なくとも第２または第３ロボット式創面切除装置１０００ｂ、１０００ｃの動きおよび動作を制御するようプログラムされてもよい。
実施形態において、少なくとも一つの第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃのトランシーバは、第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃから遠隔かつ隔離された装置（例えば、図１の外部装置１２７、図１１Ａ−１１Ｂの外傷用医薬材料１１７８）に、通信可能に接続されている。装置は、第１、第２、または第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃを、少なくとも部分的に制御するように構成されていてもよい。
実施形態において、複数のロボット式創面切除装置１０００（例えば、第１、第２、および第３ロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃ）は、互いに異なる、異なるロボット式創面切除装置の、選択された変形を含む。異なるロボット式創面切除装置の変形は、例えば、本明細書に開示された、何れかの差異を含んでいてもよい。複数のロボット式創面切除装置１０００は、創面切除される組織の種類、身体領域１０７６の形状および大きさ、身体領域１０７６の深さ、身体領域１０７６に使用されている外傷用医薬材料の種類、組織の創面切除に使用される方法（例えば、外科用器具またはロボット式創面切除装置の使用）等のうちの、少なくとも一つに基づいて、異なるロボット式創面切除装置の変形から選択されてもよい。例えば、第１ロボット式創面切除装置１０００ａは、優先的に特定の種類の組織を創面切除するように選択されてもよく（例えば、特定の種類の組織を感知するよう構成されたセンサを含んでいてもよく）、第２ロボット式創面切除装置１０００ｂは、優先的に特定の種類の、創面切除された組織の構成要素を捕捉するように選択されてもよく、第３ロボット式創面切除装置１０００ｃは、特定の種類の組織に基づいて選択された治療効果を提供するように選択されてもよい。例えば、ロボット式創面切除装置の第１の組み合わせが、身体領域の第１の創面切除の期間のために選択されてもよく、ロボット式創面切除装置の第２の異なる組み合わせが、身体領域の第２の創面切除の期間のために選択されてもよい。代わりに、第１の選択された複数のロボット式創面切除装置は、コラゲナーゼを含む一つ以上のヒドロゲルを分配するための、少なくとも一つの創面切除器具を、それぞれ含んでいてもよい。第２の選択された複数のロボット式創面切除装置は、鎮痛剤を分配するための、少なくとも一つの創面切除器具を含む、少なくとも一つの第１ロボット式創面切除装置と、乾燥したヒドロゲルを擦り取るための、少なくとも一つの創面切除器具（例えば、平面刃）を含む、少なくとも一つの第２創面切除装置と、擦り取られたヒドロゲルおよび関連するデブリを捕捉するための、少なくとも一つのデブリ処理装置を含む、少なくとも一つの第３ロボット式創面切除装置との組み合わせを含んでいてもよい。
実施形態において、ロボット式創面切除装置の変形は、身体領域１０７６の創面切除を促進するための用具の一部として提供されてもよい。例えば、用具は、使用者が選択できる（例えば、ロボット式創面切除装置の変形の一部のみまたは全てから選択できる）、ロボット式創面切除装置の変形、外傷用医薬材料、組織の創面切除に使用される外科用器具、蛆虫、使用者によって身体領域１０７６に適用される、一つ以上の治療薬剤、あるいは、身体領域１０７６からの組織の創面切除を促進することができる、何れかの他の装置を含んでいてもよい。
Ｂ．外傷用医薬材料と複数のロボット式創面切除装置とを含むシステム
図１１Ａおよび１１Ｂは、それぞれ、実施形態に係る、複数のロボット式創面切除装置１０００と関連する、外傷用医薬材料１１７８を含むシステム１１７４を示す、側断面図および上方平面図である。外傷用医薬材料１１７８は、身体領域１１７６の創面切除を促進する様式において、複数のロボット式創面切除装置１１００と関連していてもよい。例えば、後に詳述するように、外傷用医薬材料１１７８は、ロボット式創面切除装置１１００の操作を促進してもよい。実施形態において、外傷用医薬材料１１７８は、組織（例えば、少なくとも一つの目標組織）の創面切除を、直接促進してもよい。実施形態において、外傷用医薬材料１１７８は、少なくとも一つの層１１８０を含んでいてもよい。例えば、外傷用医薬材料１１７８は、単一の層を含んでいてもよい。例えば、外傷用医薬材料１１７８は、第１層と、第１層と同一または異なる組成である、少なくとも一つの第２層とを含んでいてもよい。例えば、外傷用医薬材料１１７８は、複数の層を含んでいてもよい。実施形態において、外傷用医薬材料１１７８は、身体領域１１７６または少なくとも一つのロボット式創面切除装置１１００を、少なくとも部分的に（例えば、完全に）囲っていてもよい（例えば、取り囲んでいてもよい）。このように、外傷用医薬材料１１７８は、身体領域１１７６の内部において、ロボット式創面切除装置１１００を少なくとも部分的に閉じ込めてもよい。図１１Ａ−１１Ｂには、システム１１７４が、外傷用医薬材料１１７８と関連する複数のロボット式創面切除装置１１００を含むように図示および記載されているが、システム１１７４は、外傷用医薬材料１１７８と関連する単一のロボット式創面切除装置１１００を含んでいてもよいことが理解される。
システム１１７４は複数のロボット式創面切除装置１１００を含んでいてもよい。本明細書における開示がない限り、図１１Ａ−１１Ｂに示す、ロボット式創面切除装置１１００、並びに、これらの材料、構成要素、または要素は、ロボット式創面切除装置１００、２００ａ−ｇ、３００ａ−ｏ、４００ａ−ｊ、５００ａ−ｂ、６００、７００、１０００（図１−７、１０）、並びに、これらのそれぞれの材料、構成要素、または要素と同様、あるいは同一であってもよい。例えば、図１１−１１Ｂに示すそれぞれのロボット式創面切除装置１１００は、少なくとも一つのハウジング、少なくとも一つの自己推進機構、少なくとも一つの創面切除器具、少なくとも一つのデブリ処理装置、少なくとも一つの治療装置、一つ以上のセンサ、コントローラ、あるいは、電源（図示せず）を含んでいてもよい。
Ｃ．外傷用医薬材料の構成要素
外傷用医薬材料１１７８は、外傷用医薬材料１１７８の内部または外傷用医薬材料１１７８に位置する、外傷用医薬材料１１７８の機能を促進する一つ以上の構成要素を含んでいてもよい。外傷用医薬材料１１７８の内部または外傷用医薬材料１１７８に位置する、一つ以上の構成要素は、本明細書において開示される外傷用医薬材料の実施形態の何れかにおいて使用されてもよい。
図１１Ａによれば、外傷用医薬材料１１７８は、外傷用医薬材料１１７８の内部または外傷用医薬材料１１７８に位置する、一つ以上のセンサ１１０８を含んでいてもよい。例えば、センサ１１０８は、外傷用医薬材料１７８の外表面１１８２に位置していてもよく、身体領域１１７６の内部の外表面１１８２から延長していてもよく、外傷用医薬材料１１７８の他の表面に位置していてもよく、あるいは、外傷用医薬材料１１７８自身の内部に位置していてもよい。センサ１１０８は、身体領域１１７６、外傷用医薬材料１１７８、または少なくとも一つのロボット式創面切除装置１１００の、一つ以上の特徴を感知するよう構成されていてもよい。
実施形態において、センサ１１０８は、センサ１０８（図１）と同一あるいは同様であってもよい。実施形態において、センサ１１０８は、センサ１０８（図１）と異なるセンサを含んでいてもよい。例えば、センサ１１０８は、少なくとも一つの化学センサ、少なくとも一つの熱センサ、少なくとも一つの湿度センサ、少なくとも一つの電気伝導センサ、少なくとも一つの光学センサ、少なくとも一つの音響センサ、少なくとも一つの電力センサ、あるいは、本明細書に開示された他のセンサを含んでいてもよい。例えば、センサ１１０８は、組織の生存力、組織の種類、細菌の存在、創傷滲出物の構成要素、身体領域１１７６の水分含有量、身体領域１１７６の温度、あるいは、身体領域１１７６のその他の特徴を感知するように構成されていてもよい。例えば、センサ１１０８は、身体領域１１７６の内部または身体領域１１７６上に放出された一つ以上の薬剤の検知、（例えば、ＲＦＩＤタグのような固有識別タグを使用した）ロボット式創面切除装置の存在の検知、外傷用医薬材料１１７８の一つ以上の特徴（例えば、水分含有量、細菌の存在、または電力レベルのような電気的構成要素の状況）の検知等を行うよう構成されていてもよい。
センサ１１０８は、一つ以上の検知信号を発信してもよい。例えば、センサ１１０８は、身体領域１１７６、外傷用医薬材料１１７８、あるいは少なくとも一つのロボット式創面切除装置１１００の一つ以上の特徴を検知することに敏感である、一つ以上の検知信号を発信してもよい。検知信号は、検知信号において符号化された、検知された特徴に係る情報を有するデータを含んでいてもよい。センサは、システム１１７４の一つ以上の構成要素（例えば、外傷用医薬材料１１７８の一つ以上の構成要素、ロボット式創面切除装置１１００の一つ以上の構成要素、あるいは、図１の外部装置１２７）に検知信号を発信してもよい。センサ１１０８は、特徴を検出してもよく、あるいは、コントローラ１１１２、少なくとも一つのロボット式創面切除装置１１００に接続されたコントローラ１１１２’（例えば、図１のコントローラ１１２）、または一つ以上の外部装置（例えば、図１の外部装置１２７）からの指示に敏感である、検知信号を発信してもよい。
実施形態において、外傷用医薬材料１１７８は、外傷用医薬材料１１７８の内部または外傷用医薬材料１１７８に位置する、コントローラ１１１２を含んでいてもよい。コントローラ１１１２は、コントローラ１１２（図１）と同一または同様であってもよい。例えば、コントローラ１１１２は、メモリ１１２２、トランシーバ１１２４（例えば、受信機または送信機）、あるいは、プロセッサ１１２６を含んでいてもよい。
実施形態において、コントローラ１１１２は、外傷用医薬材料１１７８の一つ以上の構成要素、またはロボット式創面切除装置１１００の一つ以上の構成要素のような、システム１１７４の一つ以上の構成要素に、（例えば、有線または無線によって）通信可能に接続されていてもよい。例えば、外傷用医薬材料１１７８は、少なくとも一つのロボット式創面切除装置１１００と通信可能に接続されていてもよい（例えば、コントローラ１１１２は、少なくとも一つのロボット式創面切除装置１１００に、光学的信号または情報信号を発信してもよい）。コントローラ１１１２は、コントローラ１１１２と通信可能に接続された、システム１１７４の一つ以上の構成要素の、少なくとも一つを制御するように構成されていてもよい。代わりに、コントローラ１１１２は、（例えば、コントローラ１１１２’の代わりに、または、コントローラ１１１２’と連結して）少なくとも一つのロボット式創面切除装置１１００の操作を制御してもよく、センサ１１０８等の操作を制御してもよい。実施形態において、コントローラ１１１２は、センサ１１０８または少なくとも一つのロボット式創面切除装置に接続されたセンサ（図１のセンサ１０８）から発信された感知信号の受信に敏感である、システム１１７４の一つ以上の構成要素の操作を制御してもよい。実施形態において、コントローラ１１１２’は、外傷用医薬材料１１７８の操作を、少なくとも部分的に制御してもよい（例えば、コントローラ１１１２の操作を制御してもよい）。
実施形態において、システム１１７４は、システム１１７４の一つ以上の構成要素と、（例えば、有線または無線によって）通信可能に接続されている、外部装置（例えば、図１の外部装置１２７）を含んでいてもよい。例えば、コントローラ１１１２は、情報（例えば、一つ以上の命令信号、一つ以上の使用者から指示された命令、一つ以上のプログラム、一つ以上の検知信号、一つ以上の操作指示等）を、外部装置へ発信してもよく、外部装置から受信してもよい。実施形態において、外部装置は、外傷用医薬材料１１７８またはシステム１１７４の他の構成要素を、少なくとも部分的に制御してもよい（例えば、使用者に、遠隔制御をできるようにしてもよく、システム１１７４の少なくとも一つの構成要素の操作を部分的に制御できるようにしてもよく、あるいは、コントローラ１１１２をプログラムできるようにしてもよい）。実施形態において、コントローラ１１１２は外傷用医薬材料１１７８から離れた一つ以上の装置に組み込まれてもよい。
外傷用医薬材料１１７８は、外傷用医薬材料電源１１１０を含んでいてもよい。外傷用医薬材料電源１１１０は、外傷用医薬材料１１７８の内部、外傷用医薬材料１１７８上、あるいは、外傷用医薬材料１１７８の外部に位置していてもよい。外傷用医薬材料電源１１１０は、電源１１０（図１）と同一または同様であってもよい。例えば、外傷用医薬材料電源１１１０は、少なくとも一つのバッテリまたは少なくとも一つのキャパシタを含んでいてもよい。加えて、外傷用医薬材料電源１１１０は、システム１１７４の一つ以上の構成要素と、電気的に接続されていてもよい。例えば、外傷用医薬材料電源１１１０は、センサ１１０８、コントローラ１１１２、あるいは、少なくとも一つのロボット式創面切除装置１１００と接続されていてもよい。実施形態において、外傷用医薬材料電源１１１０は、本明細書に開示された何れかの発電装置を含んでいてもよい。実施形態において、外傷用医薬材料電源１１１０は、少なくとも一つのロボット式創面切除装置１１００と接続されてもよく、少なくとも一つのロボット式創面切除装置１１００に電力を供給するように構成されていてもよい。例えば、少なくとも一つのロボット式創面切除装置１１００は、有線によって接続されてもよく、（例えば、図２１の電磁場生成装置２１９９を使用して）無線によって接続されていてもよい。実施形態において、外傷用医薬材料電源１１１０は、外傷用医薬材料１１７８の外部の装置（例えば、ソケット、バッテリ）に接続されていてもよく、装置から電力を受け取るように構成されていてもよい。実施形態において、電源１１１０は省略され、外傷用医薬材料１１７８は、（必要であれば）外傷用医薬材料１１７８の外部の装置（例えば、ソケット、バッテリ）から電力を受け取る。
実施形態において、外傷用医薬材料１１７８は、柔軟な電気的構成要素、または適合した電気的構成要素である、少なくとも一つの電気的構成要素を含んでいる。例えば、外傷用医薬材料１１７８は、少なくとも一つの、曲がりくねった電気回路、柔軟な電気回路、または導電性の糸を含んでいてもよい。実施形態において、外傷用医薬材料１１７８の少なくとも一つの構成要素は、さらなる製造工程を使用して製造されてもよい。
Ｄ．外傷用医薬材料の組成
実施形態において、実施形態において、外傷用医薬材料１１７８の少なくとも一部（例えば、少なくとも一つの層１１８０）は、気体に対し、少なくとも半透過性を有する（例えば、透過性を有する）材料から形成されている。このように、外傷用医薬材料１１７８は、気体（例えば、空気）に、外傷用医薬材料１１７８の外側の領域から、外傷用医薬材料１１７８を通って、身体領域１１７６の中へ流れるようにしてもよい。治療工程（例えば、細胞増殖、細菌防御、血管形成、膠原癒合等）の間、酸素の需要が高まるため、気体が外傷用医薬材料１１７８を通って流れるようにすることにより、身体領域の治療工程を改善することができる。実施形態において、外傷用医薬材料１１７８の少なくとも一部は、気体に対する略不浸透性を有していてもよい。このような外傷用医薬材料１１７８は、繊維素溶解および血管形成を促進する、身体領域１１７６内における高湿度の状態を維持できる。実施形態において、外傷用医薬材料１１７８の少なくとも一部は、シフォン、レーヨン、ナイロン、ガーゼ、親水コロイド、ヒドロゲル、アルギン酸塩、膠原、ヒドロファイバ外傷用医薬材料、ポリビニルフィルム、ポリウレタン（例えば、テガダーム）、あるいは、その他の適する材料から形成されていてもよい。
実施形態において、外傷用医薬材料１１７８は、第１層と、該第１層とは構成または機能が異なる、少なくとも一つの第２層とを含む。例えば、外傷用医薬材料１１７８は、同一の材料のいくつかの層を有する包帯を含んでいてもよい。例えば、外傷用医薬材料１１７８は、（例えば、創傷と融合する）第１包帯と、第２包帯（例えば、創傷と隣接する皮膚と接着し、定位置に第１包帯を保持するポリウレタンフィルム包帯）とを含んでいてもよい。例えば、外傷用医薬材料１１７８は、混成の外傷用医薬材料のような、複数層の外傷用医薬材料を含んでいてもよい。混成の外傷用医薬材料は、非粘着性の材料（例えば、レーヨン、ナイロン、またはポリエチレン）を含む接触層、湿気を吸収し、未だに高湿度の環境を維持している創傷の基部から湿気を逃がす材料（例えば、ヒドロゲル、半透過性発泡プラスチック、ヒドロコロイド、またはアルギン酸塩）を含む中間層、および保護法壁として機能する、半透過性のフィルムを備えた外側層とを含んでいてもよい。
実施形態において、外傷用医薬材料１１７８は、身体領域１１７６（例えば、創傷の皮膚表面）と接触し、取り付くように構成された、界面１１８４を含んでいてもよい。例えば、界面１１８４は、順応性があり、柔軟であり、あるいは、変形可能な、身体領域１１７６の表面に略適合する形状を示してもよい。実施形態において、界面１１８４は、身体領域１１７６、あるいは、身体領域１１７６を含む身体部分（例えば、四肢または胴）に、可逆に取り付けられるように構成されていてもよい。例えば、界面１１８４の少なくとも一部は、界面１１８４上に、接着剤またはその他の付着機構を含んでいてもよい。接着剤またはその他の付着機構は、身体領域１１７６からの外傷用医薬材料１１７８の動きが、健康な組織を著しく傷つけないように、身体領域１１７６に取り付けられていてもよい。例えば、接着剤の少なくとも一部は、身体領域における創傷に隣接する組織に付着してもよい。例えば、外傷用医薬材料１１７８は、身体部分（例えば、脚、足、くるぶし、腕、手、手首、胴、頭等）の周囲に、外傷用医薬材料１１７８を捲きつけることにより、取り付けられてもよい。
実施形態において、外傷用医薬材料１１７８は、生物分解性の材料を含んでいてもよい。このような実施形態において、界面１１８４は、身体領域１１７６に、可逆に、あるいは非可逆に（例えば、略永久的に）取り付けられるように構成された、接着剤またはその他の付着機構を含んでいてもよい。実施形態において、外傷用医薬材料１１７８は、界面１１８４を規定する少なくとも一つの層１１８０を含んでいてもよい。例えば、少なくとも一つの層１１８０は、ヒドロコロイド層、ヒドロゲル層、ヒドロファイバ層等を含んでいてもよい。実施形態において、外傷用医薬材料１１７８は、少なくとも一つの層１１８０と身体領域との間に接着剤を含んでいてもよい。
外傷用医薬材料１１７８に関する構成および材料は、本明細書に開示される、外傷用医薬材料の何れかの実施形態に使用されてもよい。
実施形態において、外傷用医薬材料１１７８は、無菌の材料を含む。実施形態において、外傷用医薬材料１１７８または外傷用医薬材料１１７８の構成要素は滅菌可能である。
実施形態において、外傷用医薬材料１１７８は、身体領域１１７６に適合する（例えば、少なくとも部分的に覆う）、あるいは、一つ以上のロボット式創面切除装置１１００の機能を促進するために適切な、少なくとも一つの形状、または少なくとも一つの大きさを含む。実施形態において、外傷用医薬材料１１７８は、第１形状を有する第１層と、第１形状とは異なる第２形状を有する、少なくとも一つの第２層とを含む。実施形態において、外傷用医薬材料１１７８は、第１の大きさを有する第１層と、第１の大きさとは異なる第２の大きさを有する、少なくとも一つの第２層とを含む。例えば、外傷用医薬材料１１７８は、矩形、三角形、円形、または環形の、少なくとも一つの層を含んでいてもよい。例えば、外傷用医薬材料１１７８は、小円形である第１層（例えば、第１外傷用医薬材料）と、定位置に円形に保持された矩形フィルムである第２層（例えば、遮蔽層）とを含んでいてもよい。
Ｅ．外傷用医薬材料の種類
本明細書に開示された外傷用医薬材料は、異なる種類の外傷用医薬材料を含んでいてもよい。実施形態において、本明細書に開示された外傷用医薬材料は、身体領域内において複数のロボット式創面切除装置を拘束するように構成された、拘束外傷用医薬材料を含んでいてもよい。拘束外傷用医薬材料は、身体領域に直接配置されたロボット式創面切除装置を有するように構成されていてもよい。実施形態において、本明細書に開示された外傷用医薬材料は、ロボット式創面切除装置を収容するように構成された収容外傷用医薬材料を含んでいてもよい。このように、収容外傷用医薬材料は、身体領域に直接配置されたロボット式創面切除装置を有するように構成されていてもよい。
図１１Ｂを参照すると、外傷用医薬材料１１７８は、拘束外傷用医薬材料の例である。外傷用医薬材料１１７８は、少なくとも部分的に（例えば、完全に）、身体領域１１７６の側面について延びる（例えば、取り囲む）、環状外傷用医薬材料を含む。例えば、外傷用医薬材料１１７８の少なくとも一つの層１１８０は、身体領域１１７６上において、側面に延びる、または創傷の一部を形成する皮膚表面に、可逆的に、そうでなければ不可逆的に、（例えば、外傷用医薬材料１１７８が創傷を取り囲むように）取り付けられていてもよい。少なくとも一つの層１１８０は、選択された距離だけ、皮膚表面からおおよそ上方に延びていてもよい。
実施形態において、外傷用医薬材料１１７８は、身体領域１１７６の離脱から、少なくとも一つのロボット式創面切除装置１１００を保護するように構成されていてもよい。例えば、外傷用医薬材料１１７８の少なくとも一つの層１１８０は、ロボット式創面切除装置１１００と接続された、センサ１１０８’（例えば、図１のセンサ１０８）によって感知されてもよい、材料、形状、色、設計、あるいは他の特徴を含んでいてもよい。少なくとも一つのロボット式創面切除装置１１００は、外傷用医薬材料１１７８を感知した後に、外傷用医薬材料１１７８を横切ることから、少なくとも一つのロボット式創面切除装置１１００を保護する操作指示を含んでいてもよい。
実施形態において、外傷用医薬材料１１７８の少なくとも一つの層１１８０は、少なくとも一つの層１１８０と接触する、少なくとも一つのロボット式創面切除装置１１００の一部に対し、低い摩擦係数を示す材料を含んでいてもよい。低い摩擦係数は、外傷用医薬材料１１７８の少なくとも一つの層１１８０上における横断またはよじ登りから、少なくとも一つのロボット式創面切除装置１１００を保護することができる。
実施形態において、外傷用医薬材料１１７８の少なくとも一つの層１１８０が、皮膚表面上において延びる選択された距離は、少なくとも一つの層１１８０の横断から、少なくとも一つのロボット式創面切除装置１１００を保護するために十分であってもよい。代わりに、選択された距離は、少なくとも一つのロボット式創面切除装置１１００の総高さ、自己推進機構１１０４が少なくとも一つのロボット式創面切除装置１１００を垂直に動かす最大高さ、あるいは、推進機構（例えば、図１、２Ｃ、２Ｄ、２Ｆの推進機構１０５、２０５ｃ、２０５ｄ、２０５ｆ）の垂直高さの、少なくとも２０％（例えば、少なくとも５０％、少なくとも１００％）であってもよい。
図示された実施形態において、外傷用医薬材料１１７８が環状の外傷用医薬材料であるために、外傷用医薬材料は野外のシステム１１７４を形成する。換言すれば、外傷用医薬材料１１７８は、身体領域１１７８またはロボット式創面切除装置１１００を完全には覆っていない。例えば、少なくとも一つの層１１７６は、少なくとも一つの開口１１８６を規定する。このように、身体領域１１７６は、外傷用医薬材料１１７８を形成するために使用された材料に関わらず、気体（例えば、酸素）に曝される。加えて、少なくとも一つの開口１１８６は、身体領域１１７６に外傷用医薬材料１１７８が取り付けられた後、身体領域１１７６の内部において、または身体領域１１７６から、少なくとも一つのロボット式創面切除装置１１００を配置または除去することを、使用者が可能としてもよい。実施形態において、外傷用医薬材料１１７８は、開口１１８６を覆う、少なくとも一つの、図示しない追加層（例えば、垂れ蓋）を含んでいてもよい。少なくとも一つの追加層は、身体領域１１７６を保護してもよく、少なくとも一つの層１１８０に可逆的に取り付けられていてもよく、気体に対し少なくとも半透過性を有していてもよく、あるいは、少なくとも部分的に透明であってもよい。
図１２は、実施形態に係る、身体領域１２７６に配置された、外傷用医薬材料１２７８と少なくとも一つのロボット式創面切除装置１２００（例えば、複数のロボット式創面切除装置１２００）とを含むシステムの概略図である。外傷用医薬材料１２７８は、拘束外傷用医薬材料１２７８の他の例である。外傷用医薬材料１２７８は、身体領域１２７６またはロボット式創面切除装置１２００を少なくとも部分的に（例えば、完全に）囲うまたは覆う、少なくとも一つの層１２８０を含む。例えば、少なくとも一つの層１２８０は、少なくとも一部の身体領域１２７８を覆う大きさおよび形状を示す、おおよそ板状、あるいはおおよそ平面形状を示してもよい。少なくとも一つの層１２８０は、身体領域１２７６の一部に付着する（例えば、身体領域における創傷に対して延びる皮膚表面に付着する）、界面１２８４を含んでいてもよい。外傷用医薬材料１２７８は、少なくとも一つの孔（図示せず）を規定してもよい。
図示された実施形態において、システム１２７４は、身体領域１２７６に直接配置された、少なくとも一つのロボット式創面切除装置１２００を含む。このように、ロボット式創面切除装置１２００は、外傷用医薬材料１２７８（例えば、少なくとも一つの層１２８０）と、身体領域１２７６との間に配置される。
実施形態において、システム１２７４は、外傷用医薬材料１２７８（例えば、少なくとも一つの層１２８０）が、ロボット式創面切除装置１２００と身体領域１２７６との間に配置されるように構成されている。実施形態において、外傷用医薬材料１２７８は、身体領域１２７６と流動可能に連結されている、外傷用医薬材料１２７８の上方に配置された、ロボット式創面切除装置１２００を使用できるように構成されていてもよい。例えば、外傷用医薬材料１２７８は、ロボット式創面切除装置１２００の通過を防止しつつ、外傷用医薬材料１２７８の上方に配置された、ロボット式創面切除装置１２００が身体領域１２７６への通路を有することができるために、十分の大きさを有する、少なくとも一つの孔（例えば、図１３の孔１３８７）を規定してもよい。
図１３は、実施形態に係る、身体領域１３７６に配置された、外傷用医薬材料１３７８と、少なくとも一つのロボット式創面切除装置１３００（例えば、複数のロボット式創面切除装置１３００）とを含むシステム１３７４の概略図である。外傷用医薬材料１３７８は、収容外傷用医薬材料の例である。特に、外傷用医薬材料１３７８は、外傷用医薬材料１３７８の内部に配置されたロボット式創面切除装置１３００を含む。例えば、外傷用医薬材料１３７８は、内部にロボット式創面切除装置１３００を含む、少なくとも一つの収容領域１３８８を規定してもよい。収容領域１３８８は、外傷用医薬材料１３７８によって囲われていてもよく、単に外傷用医薬材料１３７８によって部分的に囲われていてもよい（例えば、ロボット式創面切除装置１３００が除去される、あるいは、加えられるようにしてもよい）。
図示された実施形態において、外傷用医薬材料１３７８は、第１層１３８０と、第１層１３８０の上方に配置された第２層１３９０とを含む。第１層１３８０と第２層１３９０とは、互いに取り付けられた独立した層であってもよく、あるいは、互いに一体として形成されていてもよい。実施形態において、少なくとも一つの第１層または第２層１３８０、１３９０は、身体領域１３７６を略覆う、おおよそ板状またはおおよそ平面形状を示していてもよく、身体領域１３７６に取り付けられていてもよい（例えば、身体領域１３７６の創傷に対して延びる皮膚表面に取り付けられていてもよい）。実施形態において、第１層および第２層１３８０、１３９０は、身体領域１３７６を覆わない。このような実施形態において、第１層または第２層１３８０、１３９０は、身体領域１３７６を略覆う、図示しない他の総に取り付けられていてもよく（例えば、身体領域１３７６を含む身体部分の周囲に巻きつけられていてもよく）、あるいは、第１層および第２層１３８０、１３９０は、身体領域１３７６の一部に取り付けられていてもよい。
第１層および第２層１３８０、１３９０は、これらの間に収容領域１３８８を形成する何れかの様式において、互いに形成されて（例えば、取り付けられて）いてもよい。例えば、第１層および第２層１３８０、１３９０は、これらの表面の周囲に、少なくとも一つの接着剤、糸等を使用して取り付けられていてもよい。実施形態において、少なくとも一つの第１層１３８０、第２層１３９０、またはこれらの間の界面は、収容領域１３８８に配置された少なくとも一つのロボット式創面切除装置１３００を通過させるようにする、図示しない通路を規定してもよい。例えば、通路は、第１層または第２層１３８０、１３９０内に形成された切れ込み、第１層および第２層１３８０、１３９０の間の可逆的なクロージャ、あるいは、その他の適する通路を含んでいてもよい。このように、通路は収容領域１３８８からロボット式創面切除装置１３００を除去、またはロボット式創面切除装置１３００を加えることを可能としてもよい。実施形態において、第１層および第２層１３８０、１３９０は、収容領域１３８８を完全に囲う。
実施形態において、第１層１３８０は、ロボット式創面切除装置１３００が身体領域１３７６と流動可能に連結されるようにする、第１層１３８０に形成された複数の孔１３８６を含んでいてもよい。例えば、少なくとも一つの孔１３８６は、流体、創面切除された組織、少なくとも一つの物質、あるいは、その他の組織を、収容領域１３８８に入られるようにする、大きさおよび外形を示してもよい。実施形態において、少なくとも一つの孔１３８６は、これを通ってロボット式創面切除装置１３００の一部が延びることができるようにする、大きさおよび外形を示してもよい。実施形態において、少なくとも一つの孔１３８６は、ロボット式創面切除装置１３００によって、分配された流体が孔１３８６を通過できるようにする、大きさを示してもよい。実施形態において、複数の孔１３８６のそれぞれは、これを通過して、収容領域１３８８に少なくとも一つのロボット式創面切除装置１３００が存在することを防止する大きさおよび外形を示してもよい。
実施形態において、少なくとも一つのロボット式創面切除装置１３００は、収容領域１３８８の代わりに、外傷用医薬材料１３７８の一つ以上の層の中に配置されてもよい。例えば、ロボット式創面切除装置１３００は、第１層１３８０または第２層１３９０の中に配置されてもよい。実施形態において、収容領域１３８８は省略されてもよい。
実施形態において、外傷用医薬材料１３７８は、収容外傷用医薬材料と拘束外傷用医薬材料との両方であるように構成されていてもよい。例えば、システム１３７４は、身体領域１３７６に配置（例えば、身体領域１３７６に直接配置）された少なくとも一つのロボット式創面切除装置１３００を含んでいてもよく、少なくとも一つのロボット式創面切除装置１３００は、収容領域１３８８に配置されてもよい。
Ｆ．複数のロボット式創面切除装置とのドレッシングの繋がり
先だって議論したように、本明細書中に開示される前記ドレッシングの任意のいずれかは、前記身体領域において配置される複数のロボット式創面切除装置の少なくとも１つと関連付けられるように構成され得る。図１１Ａから１１Ｂ、および１４から２２は、異なる実施形態に係る、異なるシステムの概要図であって、複数のロボット式創面切除装置との異なる繋がりを有しているドレッシングを含む図である。図１１Ａから１１Ｂ、および１４から２２において例示されるドレッシングは、前記ドレッシングが、前記ロボット式創面切除装置の少なくとも１つへ（例えば直接に取り付けられる、間接に取り付けられる、リバーシブルに取り付けられる、恒久的に取り付けられる、電気的に連結される、等々）連結される、前記ロボット式創面切除装置の少なくとも１つの動作を容易にする、もしくは前記ロボット式創面切除装置に沿って前記身体領域からの組織の創面切除を直接に容易にする、場合、前記複数のロボット式創面切除装置の少なくとも１つと関連付けられる。図１１Ａから１１Ｂ、および１４から２２が前記ドレッシングと関連付けられる複数のロボット式創面切除装置を含む各システムを記載および例示しているものの、前記各システムは、前記ドレッシングと関連付けられる単一のロボット式創面切除装置を含み得ることが理解される。
本明細書中に他に記載される場合を除き、図１１Ａから１１Ｂおよび１４から２２、およびそれらの材料、コンポーネント、もしくは要素に示されるドレッシングは、ドレッシング１１７８、１２７８、１３７８およびそれらの各々の材料、コンポーネント、もしくは要素と同様または同一であり得る。例えば図１１Ａから１１Ｂ、および１４から２２に例示されるドレッシングは、（例えば図１１Ａから１２のドレッシング１１７８、１２７８のような）限局(confinement)ドレッシング、（例えば図１３のドレッシング１３７８のような）封じ込め(containment)ドレッシングのように構成され得る。前記ドレッシングと、図１１Ａから１１Ｂおよび１４から２２において開示される前記複数のロボット式創面切除装置と、の間の任意の繋がりは、本明細書中に開示される前記ドレッシング実施形態の任意のいずれかにおいて使用され得る。
加えて、本明細書中に他に記載される場合を除き、図１１Ａから１１Ｂおよび１４から２２において示される前記複数のロボット式創面切除装置ならびにそれらの材料、コンポーネント、もしくは要素は、前記ロボット式創面切除装置１００、２００ａからｇ、３００ａからｏ、４００ａからｊ、５００ａからｂ、６００、７００、１０００（図１から７、１０）およびそれらの各々の材料、コンポーネント、もしくは要素と同様もしくは同一で有り得る。例えば、図１１Ａから１１Ｂおよび１４から２２において示される前記ロボット式創面切除装置は、ハウジング、少なくとも１つの自己推進機構、少なくとも１つの創面切除器具、少なくとも１つのデブリ処分デバイス、少なくとも１つの治療デバイス、１つ以上のセンサ、制御装置、もしくは電源、のうち少なくともいくつかを含み得る。
図１１Ａを参照に、先だって議論したように、前記ドレッシング１１７８は、前記ドレッシング１１７８上にもしくは中に配置される１つ以上のセンサ１１０８を含み得る。センサ１１０８は、前記身体領域１１７６の１つ以上の特性を検出するように構成され得る。センサ１１０８は、前記システム１１７４の１つ以上のコンポーネントへ１つ以上の検知信号を送信するように構成され得る。例えば、センサ１１０８は、少なくとも１つのロボット式創面切除装置１１００であって自機器へ連結されるセンサを含まず、または前記検知信号においてエンコードされる少なくとも１つの特性を検出するように構成されるセンサを含まない機器へ、前記検知信号を送信し得る。一実施形態において、前記検知信号を受信する前記ロボット式創面切除装置１１００は、前記検知信号の受信に応答して動作し得る。例えば、前記検知信号を受信する前記ロボット式創面切除装置１１００は、制御装置１１１２’であって（例えば図１の自己推進機構１０４のような）創面切除されない組織を有している身体領域１１７６の位置へ、もしくは健康な組織を有している位置から離れて、各々のロボット式創面切除装置を移動させるように少なくとも１つの自己推進機構１１０４を監督する装置を含み得る。前記検知信号を受信する前記ロボット式創面切除装置１１００は、（例えば図１のトランシーバ１２４など）トランシーバ１１２４’を用いて前記検知信号を受信し得る。前記センサ１１０８は、例えば、内部にもしくは上に配置されるトランシーバ１１９１、またはトランシーバ１１２４を用いて、前記検知信号を送信し得る。
先だって議論したように、前記ドレッシング１１７８は、内部にまたは上に配置される制御装置１１１２を含み得る。前記制御装置１１１２は、（例えばメモリ１１２２、トランシーバ１１２４、もしくはプロセッサ１１２６など）制御電気回路であって、（例えば前記ロボット式創面切除装置１１００のうち少なくとも１つの、１つ以上のコンポーネントなど）前記システム１１７４の１つ以上のコンポーネントの動作を制御するように構成される回路を、含み得る。例えば、前記制御装置１１１２は、（例えば無線でもしくは有線で）１つ以上の動作命令を自機器から善意トランシーバ１１２４を使用して前記ロボット式創面切除装置１１００の少なくとも１つへ、送信し得る。前記少なくとも１つのロボット式創面切除装置１１００であって前記制御装置１１１２から前記動作命令を受信する機器は、移動する、組織を創面切除する、身体領域１１７６において物質を処分する、前記身体領域１１７６へ治療的効果を提供する、もしくは前記動作命令に応答して別途動作する、のうち少なくとも１つをし得る。一実施形態において、前記制御装置１１１２は、（例えば制御装置１１１２’など）前記ロボット式創面切除装置の少なくとも１つから１つ以上の動作命令を（トランシーバ１１２４）で）受信し得る。前記ロボット式創面切除装置１１００の前記少なくとも１つから受信される前記動作命令は、前記ドレッシング１１７８の前記動作を少なくとも部分的に制御し得、または、前記ロボット式創面切除装置１１００の他方の動作を少なくとも部分的に制御するように前記ロボット式創面切除装置１１００の他方へ前記トランシーバ１１２４によって少なくとも部分的に送信され得る。
図１４を参照して、システム１４７４の実施形態は、複数のロボット式創面切除装置１４００と関連付けられるドレッシング１４７８を含み、その中で前記ドレッシング１４７８は、身体領域１４７６へと１つ以上のヒドロゲル、１つ以上のゲル、もしくは１つ以上の流体を投与(dispense)するように構成される。前記例示される実施形態において、前記ドレッシング１４７８は、機器内に（参照番号１４３３を用いて集合的に例示される）ヒドロゲル、ゲル、もしくは流体を伴う１つ以上の領域１４９２を含む。前記領域１４９２は、前記ドレッシング１４７８上もしくは中に配置され得る。
前記領域１４９２は、前記身体領域１４７６へヒドロゲル、ゲル、もしくは流体１４３３を受動的に提供するように構成され得る。例えば、前記領域１４９２は、（例えば図４Ｇから４Ｈの吸着材料など）吸着材料、（例えば図３Ｉ、３Ｊ、４Ｈ、もしくは５のリザーバ３３５ｉ、３３５ｊ、４４１、５３５など）少なくとも１つのリザーバであって投与要素へ流体で連結されるもしくはされないリザーバ、または前記流体、ゲル、もしくはヒドロゲル１４３３を受動的に投与するように構成される別のデバイス、を含み得る。デバイスは、前記デバイスが自機器へ連結される電気的もしくは機械的デバイスであって身体領域１４７６上へもしくは中へ流体を投与するように構成されるデバイスを含まない場合、ヒドロゲル、ゲル、もしくは流体１４３３を受動的に提供する。例えば、前記領域１４９２は、身体領域１４７６上へもしくは中へヒドロゲル、ゲル、もしくは流体１４３３を投与するように、重力、毛管作用、もしくは身体領域１４７６に向けてドレッシング１４７８から押し付ける圧力を使用し得る。
一実施形態において、領域１４９２は、本明細書中に開示されるヒドロゲル、ゲル、もしくは流体１４３３の任意のいずれかを格納するように構成され得る。例えば、領域１４９２は、１つ以上の生体適合性流体、１つ以上の創面切除薬剤、１つ以上の分解薬剤、１つ以上の治療薬剤、もしくは本明細書中に開示される別の流体、を格納するように構成され得る。一実施形態において、領域１４９２は、無菌環境において前記流体を格納し得る。一実施形態において、領域１４９２は、ドレッシング１４７８が身体領域１４７６上へ配置された後、ユーザから流体を受け取る。例えば、領域１４９２は、ユーザから１つ以上の流体を受け取り得る（図示されない）インレットであり得る。
図１５を参照して、システム１５７４の一実施形態は、複数のロボット式創面切除装置１５００と関連付けられるドレッシング１５７８を含み、その中でドレッシング１５７８は１つ以上の流体、１つ以上ゲル、または１つ以上のヒドロゲルを身体領域１５７６で投与するように構成される。前記例示される実施形態において、ドレッシング１５７８は、身体領域１５７６中へと（参照番号１５３３を用いて集合として例示される、）ヒドロゲル、ゲル、もしくは流体を能動的に投与するように構成される、１つ以上のデバイスを含む。前記流体、ゲル、もしくはヒドロゲル１５３３は、（図１４の）複数の領域１４９２から投与される同一の流体、ゲル、もしくはヒドロゲル１５３３を含み得る。
例示される実施形態において、ドレッシング１５７８は、ドレッシング１５７８上にもしくは中に配置される少なくとも１つの流体リザーバ１５３５を含む。流体リザーバ１５３５は、前記リザーバ、もしくは本明細書中に開示される領域の任意のいずれかへ略類似、もしくは同一であり得る。流体リザーバ１５３５は、ドレッシング１５７８上にもしくは中に配置される少なくとも１つの流体投与要素１５３６へ流体で連結され得る。流体投与要素１５３６は、本明細書中に開示される前記投与要素の任意のいずれかへ略類似もしくは同一であり得る。流体投与要素１５３６は、少なくとも１つの流体投与孔１５４０であって、前記身体領域１５７６上へまたは中へヒドロゲル、ゲル、もしくは流体１５３３を投与するように構成される孔を含み得る。前記少なくとも１つの流体投与孔１５４０は、噴霧器、スリットノズル、等々の部分を形成し得る。ドレッシング１５７８は、その内部にまたは上に配置される１つ以上のアクチュエータ１５５０を含み得る。アクチュエータ１５５０は、流体リザーバ１５３５もしくは流体投与要素１５３６の少なくとも１つへ動作可能に連結され得る。例えば、アクチュエータ１５５０は、流体リザーバ１５３５、もしくは流体投与要素１５３６と一体式に形成され、もしくは分離し得る。動作の間、アクチュエータ１５５０は、流体投与要素１５３６もしくは流体リザーバ１５３５へ圧力を印加し、もしくは別の方法で作動させ、それによりヒドロゲル、ゲル、もしくは流体１５３３の身体領域１５７６上へまたは中への投与を引き起こす。アクチュエータ１５５０は、圧電材料、クランプ、ポンプ、コンプレッサ、もしくは本明細書中に開示される別のアクチュエータを含み得る。一実施形態において、アクチュエータ１５５０は、流体投与要素１５３６が、身体領域１５７６の選択される異なる部分へ向けてヒドロゲル、ゲル、もしくは流体１５３３を制御可能に投与するように、ドレッシング１５７８に対して流体投与要素１５３６を移動させ得る。
一実施形態において、ドレッシング１５７８は、その内部にもしくは上に配置される制御装置１５１２を含み得る。制御装置１５１２は、アクチュエータ１５５０、流体リザーバ１５３５、もしくは流体投与要素１５３６へ通信可能に連結され得る。制御装置１５１２は、身体領域１５７６上へもしくは中へとヒドロゲル、ゲル、もしくは流体１５３３を制御可能に投与するように、アクチュエータ１５５０、流体リザーバ１５３５、もしくは流体投与要素１５３６を監督し得る。別の実施例において、ロボット式創面切除装置１５００の少なくとも１つは、制御装置１５１２’を含み、当該制御装置１５１２’が、身体領域１５７６上へもしくは中へとヒドロゲル、ゲル、もしくは流体１５３３を制御可能に投与するように、アクチュエータ１５５０、流体リザーバ１５３５、もしくは流体投与要素１５３６を監督し得る。
図１６を参照して、システム１６７４の実施形態は、複数のロボット式創面切除装置１６００と関連付けられるドレッシング１６７８を含み、その中でドレッシング１６７８は、上もしくは中に配置される少なくとも１つのドレッシング処分デバイス１６５２を含む。前記ドレッシングデブリ処分デバイス１６５２は、身体領域１６７６から（例えば創面切除される組織、異物、もしくは流体など）少なくとも１つの物質１６５３を（例えば除去する、隔離するなど）捕獲するように構成される。例示される実施形態において、ドレッシングデブリ処分デバイス１６５２は、少なくとも１つの吸込(suction)デバイス１６５４であって、ドレッシング１６７８上もしくは中に配置されるデバイスを含む。一実施形態において、吸込デバイス１６５４は、吸込デバイス４５４（図４Ｃ）へ略類似もしくは同一であり得る。一実施形態において、吸込デバイス１６５４は、その吸込デバイス４５４と（例えば大きいなど）異なり得る。吸込デバイス１６５４は、例えばコンジット１６３８を介して、身体領域１６７６へ流体で連結され得る。一実施形態において、コンジット１６３８は、身体領域１６７６中へとドレッシング１６７８の最下面１６９４から伸長し得る。吸込デバイス１６５４は、ドレッシング１６７８上もしくは中に配置される少なくとも１つのデブリリザーバ１６４１へ流体で連結され得る。デブリリザーバ１６４１は、少なくとも１つの物質１６５３であって吸込デバイス１６５４を使用して身体領域１６７６から除去される物質を、格納するように構成され得る。デブリリザーバ１６４１は、例えば、チャンバー、身体領域１６７６に対して負圧を有しているチャンバー、もしくは吸着材、を含み得る。一実施形態において、ドレッシング１６７８は、コンジット１６３８が身体領域１６７６の選択される異なる部分から少なくとも１つの物質１６５３を除去するように、ドレッシング１６７８に対してコンジット１６３８を移動させるように構成される（図示されない）１つ以上のアクチュエータを含み得る。
一実施形態において、ドレッシング１６７８は、その上もしくは内部に配置される制御装置１６１２を含む。制御装置１６１２は、デブリリザーバ１６４１もしくは吸込デバイス１６５４の少なくとも１つへ通信可能に連結され得る。制御装置１６１２は、前記身体領域から少なくとも１つの物質１６５３を制御可能に除去するように、デブリリザーバ１６４１もしくは吸込デバイス１６５４を監督し得る。一実施形態において、複数のロボット式創面切除装置１６００の少なくとも１つは、制御装置１６１２’であって、デブリリザーバ１６４１もしくは吸込デバイス１６５４へ通信可能に連結され、動作を監督するように構成される制御装置、を含み得る。
図１７を参照して、システム１７７４の実施形態は、複数のロボット式創面切除装置１７００と関連付けられるドレッシング１７７８を含み、その中でドレッシング１７７８は、上もしくは内部に配置される少なくとも１つのドレッシングデブリ処分デバイス１７５２を含む。例えば、ドレッシングデブリ処分デバイス１７５２は、身体領域１７７６から少なくとも１つの物質１７５３を（除去する、吸収する、もしくはそこへ取り付けるなど）捕獲するように構成される。例示される実施形態において、ドレッシングデブリ処分デバイス１７５２は、その上もしくは内部に配置される吸着材１７５８を含む。吸着材１７５８は、（図４Ｆ〜４Ｇの）吸着材４５８と同様もしくは同一であり得る。例えば、吸着材１７５８は、多孔性材料、ウィッキング(wicking)材料、織物(woven)材料、もしくは任意の他の好適な材料を含み得る。一実施形態において、ドレッシング１７７８は、吸着材１７５８へ取り付けられる、吸収される、もしくは除去される少なくとも１つの物質の量および率を上昇させるように構成される吸着材１７５８へ連結される、（例えば図１６の吸込デバイス１６５４などの）吸込デバイスを含み得る。一実施形態において、吸着材料１７５８は、接着材料（例えば図４Ｄ〜４Ｅの接着材料４５６）と協力して使用され、もしくは置換され得る。一実施形態において、ドレッシング１７７８の略全体は、吸着材１７５８から形成され得る。一実施形態において、ドレッシング１７７８の少なくとも１つの層（例えば１０８０、１１８０、もしくは１２８０）は、吸着材料１７５８もしくは接着材料から形成され得る。
図１８を参照して、システム１８７４の実施形態は、複数のロボット式創面切除装置１８００と関連付けられるドレッシング１８７８を含み、その中でドレッシング１８７８は、殺菌する、無菌化する、治癒を促進する、もしくは他に身体領域１８７６の少なくとも一部へ治療的効果を提供するように構成される。例えば、ドレッシング１８７８は、不健康な組織、健康な組織、（例えば創面切除プロセスの間に損傷した）損傷組織、組織が創面切除された後に暴露される組織、もしくは身体領域１８７６において存在する少なくとも１つのロボット式創面切除装置１８００、等々、を殺菌するもしくは無菌化するように構成され得る。
一実施形態において、ドレッシング１８７８は、ドレッシング１８７８上もしくは中に配置される少なくとも１つのエネルギー放出デバイスを含み得る。エネルギー放出デバイス１８６４は、（図５Ｂの）エネルギー放出デバイス５６４へ略類似であり得る。例えば、エネルギー放出デバイス１８６４は、前記身体領域の少なくとも１部へ向けてエネルギー１８３３を放出し得、それにより殺菌、無菌化、治癒促進、もしくは別途身体領域１８７６の一部へ治療的効果を提供する。例えば、エネルギー１８３３は、光、音響エネルギー、電気エネルギー、もしくは熱エネルギーを含み得る。
一実施形態において、エネルギー放出デバイス１８６４の少なくとも１つは、ドレッシング１８７８上もしくは中に配置される（図示されない）１つ以上のアクチュエータへ連結される。前記アクチュエータは、エネルギー放出デバイス１８６４の少なくとも１つが、殺菌し、無菌化し、治癒を促進し、もしくは他に身体領域１８７６の選択される異なる部分へ治療的効果を提供するように、エネルギー放出デバイス１８６４を（例えばエネルギー１８３３を放出するエネルギー放出デバイス１８６４の方向を変更する、ドレッシング１８７８に対してエネルギー放出デバイス１８６４を移動させる、等々）制御可能に移動させるように、構成され得る。一実施形態において、アクチュエータは、（例えば図１の制御装置１１２、図１１Ａの制御装置１１１２など）制御装置からの監督に応答してエネルギー放出デバイス１８６４もしくは前記アクチュエータを作動させる。
図１９を参照して、システム１９７４の実施形態は、複数のロボット式創面切除装置１９００と関連付けられるドレッシング１９７８を含み、その中でドレッシング１９７８は、ロボット式創面切除装置１９００の少なくとも１つへ電力を供給するように構成される。例えば、先だって議論したように、ドレッシング１９７８はドレッシング１９７８上もしくは中に配置されるドレッシング電源１９１０を含み得る。ドレッシング電源１９１０は、ロボット式創面切除装置１９００のうち少なくとも１つの、１つ以上のコンポーネントのような、システム１９７４の１つ以上のコンポーネントへ（電気的に連結されるなど）連結され得る。
一実施形態において、ドレッシング電源１９１０は、少なくとも１つのロボット式創面切除装置１９００へドレッシング１９７８から伸長するワイヤを使用して、ロボット式創面切除装置１９００の少なくとも１つへ電力を供給し得る。一実施形態において、ドレッシング電源１９１０は、無線でロボット式創面切除装置１９００の少なくとも１つへ電力を提供し得る。例えば、ドレッシング電源１９１０は、電力を貯蔵するように構成される少なくとも１つの蓄電デバイス１９９６を含み得る。例えば、蓄電デバイス１９９６は、バッテリ、もしくはキャパシタを含み得る。ドレッシング電源１９１０は、少なくとも１つの無線動力送信機１９９７を含み得る。無線動力送信機１９９７は、蓄電デバイス１９９６へ電気的に連結され得る。無線動力送信機１９９７は、蓄電デバイス１９９６から電力を受信し、前記電力をエネルギー源であってロボット式創面切除装置１９００の少なくとも１つへ無線電源送信機１９９７から無線で送信され得るエネルギー源へと変換するように構成され得る。
ドレッシング電源１９１０から無線動力を受信するように構成されるロボット式創面切除装置１９００の各々は、少なくとも１つの動力受信機１９９８を含み得る。動力受信機１９９８は、そのロボット式創面切除装置１９００の各々のハウジング１９０２上もしくは中に配置され得る。動力受信機１９９８は、無線で送信される前記エネルギーを無線動力送信機１９９７から電源へと変換するように構成される。
一実施形態において、前記無線動力送信機１９９７は、少なくとも１つの光学エネルギー放出デバイスを含み得る。前記光学エネルギー放出デバイスは、発光ダイオード、レーザ、もしくは別の発光光源であって電力を光学エネルギーへ変換し得る光源を含み得る。そのような実施形態において、動力受信機１９９８は、（例えば１つ以上のフォトダイオードなど）前記光学エネルギーを電気的エネルギーへと変換するように構成されるデバイスを含み得る。
一実施形態において、無線電源送信機１９９７は、少なくとも１つの熱エネルギー放出デバイスを含み得る。前記熱エネルギー放出デバイスは、赤外放出デバイス、電気抵抗ヒータ、もしくは別の熱エネルギー放出源であって電力を熱エネルギーへと変換し得る熱エネルギー放出源を含み得る。そのような実施形態において、前記動力受信機１９９８は、（例えば１つ以上のペルチェ電池(Peltier cell)、１つ以上の熱電材料など）熱エネルギーを電力へと変換するように構成される１つ以上のデバイスを含み得る。一実施形態において、熱エネルギー放出デバイスは、身体領域１９７６において健康な組織に著しく損傷させないのに十分な低い強度のエネルギーで、熱エネルギーを放出するように構成され得る。一実施形態において、前記熱エネルギー放出デバイスは、ロボット式創面切除装置１９００で直接になど、健康な組織を含まない位置で熱エネルギーを放出するように構成される。
維持実施形態において、無線動力送信機１９９７は、磁気エネルギー放出デバイスを含み得る。磁気エネルギー放出デバイスは、（例えば電磁石など）磁気エネルギーへ電気エネルギーを変換するように構成される少なくとも１つのデバイスを含み得る。そのような実施形態において、動力受信機１９９８は、電力へ磁気エネルギーを変換するように構成される（例えば誘導コイルなどの）電磁コンバータを含み得る。例えば、動力受信機１９９８は、ＲＦＩＤタグを含み得る。
一実施形態において、無線動力送信機１９９７は、エネルギー源であって無線で送信され得るエネルギー源へと電力を変換するように構成される任意の他のデバイスを含み得る。例えば、無線動力送信機１９９７は、（例えば超音波エネルギー放出デバイス、ラジオ波エネルギー放出デバイスなど）少なくとも１つの音響エネルギー放出デバイス、少なくとも１つの誘導共鳴カップリングデバイス、もしくは少なくとも１つの容量的カップリングデバイス、を含み得る。そのように、動力受信機１９９８は、圧電材料、コイルドワイヤ、電極、もしくは無線動力送信機１９９７から送信されるエネルギーを電力へと変換するように構成される別のデバイス、を含み得る。
一実施形態において、ドレッシング１９７８は、ドレッシング電源１９１０へ連結される制御装置１９１２を含む。例えば、ドレッシング電源１９１０は、制御装置１９１２へ電力を提供し、制御装置１９１２は無線動力送信機１９９７の動作を制御し得る。一実施形態において、無線動力送信機は、制御装置１９１２からの監督に応答して動作し得る。
一実施形態において、無線動力送信機１９９７は、身体領域１９７６の相対的に広大な領域へ略同時に無線エネルギーを送信し得る。そのように、無線動力送信機１９９７は、前記相対的に広大な領域中へと配置される任意のロボット式創面切除装置１９００へ動力を提供し得る。そのような実施形態において、無線動力送信機１９９７は、身体領域１９７６の選択される相対的に小さい領域へ無線エネルギーを送信するように構成される（ビームなど）。例えば、ドレッシング１９７８は、無線動力送信機１９９７に対して少なくとも１つのロボット式創面切除装置１９００の配置を検出するように構成される１つ以上のセンサ１９０８を含みえる。無線動力送信機１９９７もしくは制御装置１９１２は、ロボット式創面切除装置１９００へ直接に無線エネルギーを送信するように、ロボット式創面切除装置１９００の配置を検出するため使用され得る。例えば、無線動力送信機１９９７へ連結される（図示されない）少なくとも１つのアクチュエータは、無線動力送信機１９９７がロボット式創面切除装置１９００へ直接にエネルギーを送信するように、ドレッシング１９７８に対して無線動力送信機１９９７を移動させ得る。別の例として、無線動力送信機１９９７は、ロボット式創面切除装置１９００へその無線エネルギーを向けるような好適なビームステアリング技術を採用し得る。そのように、略ロボット式創面切除装置１９００のみが無線動力送信機１９９７から無線動力エネルギーを受信し、これは無線動力送信機１９９７に、高い強度および高い効率でのエネルギー送信を可能にさせる。
図２０を参照して、システム２０７４の実施形態は、複数のロボット式創面切除装置２０００と関連付けられるドレッシングで２０７８を含み、その中でドレッシング２０７８は、身体領域２０７６に対してロボット式創面切除装置２０００の少なくとも１つを移動させるように構成される。例えば、ドレッシング２０７８は、少なくとも１つの磁界生成デバイス２０９９を含む。磁界生成デバイス２０９９は、（例えば電磁コイルなど）少なくとも１つの電磁石、もしくは別の好適な磁石を含み得る。磁界生成デバイス２０９９は、回転する磁界、時間変動する磁界、もしくは別の好適な磁界を生成し得る。
例示される実施形態において、ロボット式創面切除装置２０００の少なくとも１つは、少なくとも１つの自己推進機構２００４であって、（ネオジム―鉄―ホウ素磁石、一時磁石、電磁石、等々）少なくとも１つの磁石を含む機構を含む。例えば、前記少なくとも１つの磁石は、ロボット式創面切除装置２０００のハウジングへ取り付けられ、もしくは部分であり得る。前記磁界生成デバイスによって生成される磁界は、前記マグネットを移動させ、それにより身体領域２０７６に対して少なくとも１つのロボット式創面切除装置２０００を移動させるように、構成され得る。
例示される実施形態において、ドレッシング２０７８は、磁界生成デバイス２０９９へ通信可能に連結される制御装置２０１２を含む。制御装置２０１２は、磁界を制御可能に生成し、それにより少なくとも１つのロボット式創面切除装置２０００を制御可能に移動させるように、磁界生成デバイス２０９９を監督し得る。一実施形態において、少なくとも１つのロボット式創面切除装置２０００は、磁界を制御可能に生成するように磁界生成デバイス２０９９を監督し得る制御装置２０１２’を含み得る。
一実施形態において、ドレッシング２０７８は、選択される時間の間、略同一の位置においてロボット式創面切除装置２０００を制御可能に維持するアンカ（図示されない）を含むことにより、ロボット式創面切除装置２０００の少なくとも１つの移動をさらに制御するように構成され得る。例えば、前記アンカは、前記ドレッシング２０７８へロボット式創面切除装置２０００の少なくとも１つを制御可能に吸い込ませる吸込デバイスを含み得る。
図２１を参照して、システム２１７４の実施形態は、複数のロボット式創面切除装置２１００と関連付けられるドレッシング２１７８を含み、その中でドレッシング２１７８は、身体領域２１７６からロボット式創面切除装置２１００の少なくとも１つを配置し、もしくは除去するように構成される。例えば、ロボット式創面切除装置２１００の少なくとも１つは、少なくとも１つの抜去デバイス２１７０を含み得る。抜去デバイス２１７０は、抜去デバイス７７０（図７）へ略類似もしくは同一であり得る。加えて、ドレッシング２１７８は、少なくとも１つの修復装置２１７２を含み得る。修復装置２１７２は、修復装置７７２（図７）へ略類似もしくは同一であり得る。一実施形態において、抜去デバイス２１７０および修復装置２１７２は、ロボット式創面切除装置２１００のハウジング２１０２が自立になることを防ぐように構成される。一実施形態において、ロボット式創面切除装置２１００の少なくとも１つは、修復装置２１７２もしくは抜去デバイス２１７０の少なくとも１つを介してドレッシング２１７８へ恒久的に連結され得る。
一実施形態において、抜去および修復装置２１７０、２１７２は、ドレッシング２１７８が身体領域２１７６へ取り付けられる場合、身体領域２１７６へとロボット式創面切除装置２１００の少なくとも１つを配置するように構成される。一実施形態において、抜去および修復装置２１７０、２１７２は、ロボット式創面切除装置２１００の動作の間（互いに解結されるなど）互いの相互作用を停止する。例えば、抜去もしくは修復装置２１７２を形成する電磁石は、ターンオフされ得る。一実施形態において、抜去および修復装置２１７０、２１７２は、複数のロボット式創面切除装置２１００の動作の間、（ともに連結され続けるなど）互いに相互作用し続け得る。一実施形態において、抜去および修復装置２１７０、２１７２は、ドレッシング２１７８が身体領域２１７６へ取り付けられる場合、身体領域２１７６からロボット式創面切除装置２００の少なくとも１つを除去するように構成される。一実施形態において、抜去および修復装置２１７０、２１７２は、例えば組織を創面切除する場合、選択される期間の間略同一の位置においてロボット式創面切除装置２１００の少なくとも１つを制御可能に維持するように構成され得る。そのような場合、抜去もしくは修復装置２１７０、２１７２は、少なくとも１つのロボット式創面切除装置２１００に身体領域２１７６の自由運動を制御可能に許すこともできる。
図２２を参照して、システム２２７４の実施形態は、複数のロボット式創面切除装置２２００と関連付けられるドレッシング２２７８を含み、その中で少なくとも１つのロボット式創面切除装置２２００は、ドレッシング２２７８へ（例えば取り付けられるなど）直接に連結される。例えば、ドレッシング２２７８へ直接に連結されるロボット式創面切除装置２２００の各々は、ドレッシング２２７８の最下面２２９４へ直接に取り付けられ得る。ドレッシング２２７８へ直接に連結されるロボット式創面切除装置２２００の各々は、接着剤、機械的締結具（例えば、ネジ、ボルト、等々）、かぎフックファスナ、縫い糸(thread)、テザー、もしくは別の取付機構を使用してドレッシング２２７８へ直接に連結され得る。ドレッシング２２７８へ直接に連結されるロボット式創面切除装置２２００は、身体領域２２７６の創面切除を未だ容易にすることができる。例えば、ロボット式創面切除装置２２００は、身体領域２２７６から組織を創面切除するように十分伸長し得、身体領域２２７６中へ（例えば創面切除、分解、もしくは治療薬剤などの）流体を投与し得、身体領域２２７６に対して移動、等々をさせることができる。例えば、ロボット式創面切除装置２２００は、（例えばテザーによって接続されるなど）ドレッシング２２７８であって前記ロボット式創面切除装置２２００に身体領域２２７６を通じた移動を可能にさせるドレッシングからの距離を拡げることができ、身体領域２２７６から組織を創面切除し、身体領域２２７６上へもしくは中へ薬剤を送達し、身体領域２２７６から物質を捕獲し、等々をすることができる。
一実施形態において、ドレッシング２２７８へ直接に連結される少なくとも１つのロボット式創面切除装置２２００は、ドレッシング２２７８へリバーシブルに連結され得る。例えば、ロボット式創面切除装置２２００は、ロボット式創面切除装置２２００が、ロボット式創面切除装置２２００を損傷させることなしに、ならびに付加的にはドレッシング２２７８を損傷させることなしにドレッシング２２７８へ取り付けられ得、およびドレッシング２２７８から分離し得る場合、リバーシブルに連結される。ドレッシング２２７８へロボット式創面切除装置２２００をリバーシブルに連結する実施例は、かぎフック取付、いくつかの接着剤、いくつかのテープ、磁石、等々を含む。一実施形態において、ロボット式創面切除装置２２００は、ロボット式創面切除装置２２００が再使用可能である場合、ドレッシング２２７８へリバーシブルに連結され得る。
再び図１０を参照して、一実施形態において、第１の、第２の、もしくは第３のロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃの少なくとも１つは、（例えば、図１１から２２のドレッシング１１７８、１２７８、１３７８、１４７８、１５７８、１６７８、１７７８、１８７８、１９７８、２０７８、２１７８、２２７８など）ドレッシングとの第１の関連付けを含み得、一方別の第１の、第２の、もしくは第３のロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、ドレッシングとの第２の関連付けを含む。例えば、前記第１の、第２の、もしくは第３のロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、前記ドレッシング（図２２）へ（例えば取り付けられるなど）直接に連結され得、一方別の第１の、第２の、もしくは第３のロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、ドレッシング（図２１）へ（例えばテザーを介して）間接に連結され得る。一実施形態において、第１の、第２の、第３のロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃの少なくとも１つは、ドレッシング（図２１）へリバーシブルに連結され得、一方別の第１の、第２の、第３のロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、ドレッシング（図２２）へ略恒久的に取り付けられる。一実施形態において、第１の、第２の、もしくは第３のロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、身体領域１０７６とドレッシング（図１２）との間に配置され得る。一実施形態において、前記ドレッシングの少なくとも一部（例えば層）は、第１の、第２の、もしくは第３のロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃの少なくとも１つと身体領域１０７６（図１３）との間で配置され得る。一実施形態において、第１の、第２の、もしくは第３のロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃの少なくとも１つは、身体領域１０７６と前記ドレッシングとの間に配置され得、一方前記ドレッシングは、別の第１の、第２の、もしくは第３のロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃと身体領域１０７６との間に配置され得る。別の場合により、第１の、第２の、もしくは第３のロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃの少なくとも１つは、前記ドレッシングへ（図１１Ａのトランシーバ１１２４’を介して）通信可能に連結され得、一方別の第１の、第２の、もしくは第３のロボット式創面切除装置１０００ａ、１０００ｂ、１０００ｃは、前記ドレッシングへ連結されない。
Ｇ．ロボット式創面切除システムを使用する方法
図２３は、一実施形態に係り本明細書中に開示されるシステムの任意のいずれかを使用する方法２３００のフロー図である。一実施形態において、方法２３００の動作のいくつかは、複数の動作へと分割され得、動作のいくつかは、単一の動作へと組み合わされ得、ならびにいくつかの動作は、除外され得る。また、付加的な動作が方法２３００へ付加され得ることが認識される。
動作２３０５は、少なくとも１つの標的組織を含んでいる身体領域でもしくは近傍で複数のロボット式創面切除装置を配置する工程を含む。前記複数のロボット式創面切除装置は、本明細書中に他に記載される場合を除き、ロボット式創面切除装置１００、２００ａからｇ、３００ａからｏ、４００ａからｊ、５００ａからｂ、６００、７００、１０００（図１から７および１０）ならびにそれらの各々の材料、コンポーネント、もしくは要素と同一もしくは類似であり得る。例えば、複数のロボット式創面切除装置は、ハウジング、前記ハウジング上もしくは中に配置される少なくとも１つの自己推進機構、ならびに少なくとも１つの創面切除器具もしくは少なくとも１つのデブリ処分デバイスのうち少なくとも１つを含み得る。一実施形態において、身体領域上に配置される複数のロボット式創面切除装置のうち少なくとも１つは、センサ、制御装置、電源、治療的デバイス、標識デバイス、もしくは抜去デバイス、のうち少なくとも１つを含み得る。
一実施形態において、創傷を含む傷領域でもしくは近傍で複数のロボット式創面切除装置を処分する工程は、複数のロボット式創面切除装置のうち少なくとも１つを配置するように修復装置もしくは抜去デバイスを使用する工程を含み得る。例えば、創傷を含む傷領域でもしくは近傍で複数のロボット式創面切除装置を処分する工程は、配置する修復装置もしくは抜去デバイスを使用して前記身体領域上へ、中へ、もしくはその上で前記複数のロボット式創面切除装置のうち少なくとも１つを設置する工程を含み得る。一実施形態において、創傷を含む傷領域でもしくは近傍で複数のロボット式創面切除装置を処分する工程は、前記身体領域の上で複数のロボット式創面切除装置のうち少なくとも１つを処分する別の方法を含み得る。
動作２３１０は、前記身体領域へ複数のロボット式創面切除装置と関連付けられるドレッシングをリバーシブルに取り付ける工程を含む。本明細書中に別途記載される場合を除き、前記ドレッシングは、（図１１Ａから２２の）各ドレッシング１１７８、１２７８、１３７８、１４７８、１５７８、１６７８、１７７８、１８７８、１９７８、２０７８、２１７８、２２７８、およびそれらの各々の材料、コンポーネント、もしくは要素と同一もしくは類似であり得る。例えば、ドレッシングは、身体領域もしくはロボット式創面切除装置の少なくとも１つを少なくとも部分的に封入する少なくとも１つの層を含み得る。一実施形態において、ドレッシングは、限局ドレッシング、もしくは封じ込めドレッシングであるように構成され得る。
一実施形態において、行動２３０５は、行動２３１０の前に実行される。例えば、（例えば複数のロボット式創面切除装置が創傷とドレッシングとの間に配置されるなど）ドレッシングが身体領域へリバーシブルに取り付けられる前に、複数のロボット式創面切除装置は、身体領域において直接に配置(dispose)される。一実施形態において、行動２３１０は行動２３０５の前に実行される。例えば、ドレッシングが身体領域へリバーシブルに取り付けられ、複数のロボット式創面切除装置はその後前記ドレッシング上に配置される（例えば、ドレッシングが創傷と複数のロボット式創面切除装置との間に配置される）。一実施形態において、行動２３０５および行動２３１０は、略同時に実行される。例えば、ドレッシングが身体領域へリバーシブルに取り付けられる前に、複数のロボット式創面切除装置は、ドレッシング上にもしくは中に（例えば、封じ込め領域中に）配置される。従って、身体領域へドレッシングをリバーシブルに取り付ける工程は、身体領域に複数のロボット式創面切除装置を配置しもする。一実施形態において、ロボット式創面切除装置は、身体領域へドレッシングをリバーシブルに取り付ける工程が身体領域においてロボット式創面切除装置を配置しもするように、ドレッシングへ連結される。一実施形態において、行動２３０５は、行動２３１０の前もしくは後のいずれか１つ、および略同時に実行される。例えば、複数のロボット式創面切除装置の少なくとも１つは、ドレッシング上もしくは中に配置される。従って、身体領域へドレッシングをリバーシブルに取り付ける工程は、身体領域に複数のロボット式創面切除装置の少なくとも１つを配置しもする。しかしながら、残りのロボット式創面切除装置は、ドレッシングが身体領域へリバーシブルに取り付けられる前（例えば身体領域へと直接に）もしくは後（例えば、ドレッシング上）に、身体領域にもしくは近傍に配置される。
行動２３１５は、少なくとも１つの創面切除器具を介して、身体領域中で存在する少なくとも１つの標的組織を創面切除する工程を含む。一実施形態において、身体領域における標的組織は、方法８００の行動８１０（図８）において記載されたような方法と略同一の方法において、創面切除される。例えば、複数のロボット式創面切除装置の少なくとも１つは、身体領域から組織を創面切除する少なくとも１つの創面切除器具を含み得る。一実施形態において、組織は、ドレッシングを使用して創面切除される。例えば、ドレッシングは、身体領域へと１つ以上の創面切除剤を投与するように構成され得る。一実施形態において、組織は、例えば鋭匙、外科用メス、もしくは別のデバイスを使用して（例えば内科医のような）ユーザによって創面切除され得る。例えば、組織は、第１にユーザによって創面切除され得、少なくとも１つのロボット式創面切除装置は、身体領域からデブリを捕獲するデブリ処分デバイスを含むことができる。ユーザは、ドレッシングによって定義される（例えば図１１Ａから１１Ｂの開口１１８６など）開口を通じてデバイスを挿入し得る。一実施形態において、組織は、身体領域へあてがわれる１匹以上の蛆虫を用いて創面切除され得る。例えば身体領域における組織は、創面切除器具を有している少なくとも１つのロボット式創面切除装置によって創面切除され得、ならびに１匹以上の蛆虫は、創面切除された組織およびデブリを消費するように、特定の（例えばより長い）期間身体領域へ引き続いてあてがわれ得る。
一実施形態において、方法２３００は、様々なロボット式創面切除装置から複数のロボと式創面切除機器を選択する工程を含み得る。例えば、様々なロボット式創面切除装置は、（例えば、異なる機能性、寸法、等々）少なくとも２つの異なる型であるロボット式創面切除装置を含み得る。複数のロボット式創面切除装置は、身体領域の寸法、創面切除される組織、使用されるドレッシングの型、等々に基づいて、選択され得る。
一実施形態において、方法２３００は、ドレッシングへ複数のロボット式創面切除装置の少なくとも１つを連結する工程を含み得る。一実施形態において、複数のロボット式創面切除装置の少なくとも１つは、（例えば図２１の抜去デバイス２１７０など）少なくとも１つの抜去デバイスを含み、ならびにドレッシングは、（例えば図２１の修復装置２１７２など）少なくとも１つの修復装置を含む。前記抜去デバイスおよび修復装置は、共に連結され得る。一実施形態において、複数のロボット式創面切除装置の少なくとも１つは、接着剤、機械的締結具、もしくは別の取付機構を用いてドレッシングへ（取り付けられるなど）直接に連結される。
一実施形態において、方法２２００は、ドレッシングが身体領域へと１つ以上の流体を投与する工程を含み得る。一実施形態において、ドレッシングは、受動流体送達システムを用いて流体を投与するように構成され得る。前記受動流体送達システムは、（例えば図１４の領域１４９２など）内部に流体を含む複数の領域を含み得る。前記領域は、重力、ドレッシングと身体領域との間の圧力、等々を用いて流体を投与し得る。一実施形態において、ドレッシングは、能動流体送達システムを用いて流体を投与するように構成される。前記能動流体送達システムは、（図１５の流体投与要素１５３６もしくは流体リザーバ１５３５の少なくとも１つなど）流体ソースへ動作可能に連結される複数のアクチュエータを作動させることにより、流体を送達し得る。ドレッシングからの流体は、１つ以上の創面切除剤、１つ以上の治療薬剤、１つ以上のタガント、もしくは本明細書中に開示される別の流体、を含み得る。いくつかの実施形態において、ドレッシングは、（例えば図１の制御装置１１２、図１１Ａの制御装置１１１２など）制御装置からの監督へ応答して身体領域へと流体を投与し得る。
一実施形態において、方法２３００は、ドレッシングが身体領域において存在する（例えば創面切除組織、異物、もしくは流体など）少なくとも１つの物質を投与する工程を含み得る。例えば、ドレッシングは、身体領域へと１つ以上の創面切除剤を投与し得る。一実施形態において、ドレッシングは、身体領域から少なくとも１つの物質を除去する。例えば、ドレッシングは、（図１６の吸込デバイス１６５４を用いるなど）身体領域から少なくとも１つの物質を吸込み、デブリリザーバにおいて除去される物質を格納することが出来る。一実施形態において、ドレッシングは、身体領域から少なくとも１つの物質を（吸着する、水分を運ぶ(wick)、接着するなど）ドレッシングへと取り付けることができる。例えば、ドレッシングは、（図１７の吸着材料１７５８を用いてなど）吸着材料を用いて身体領域から少なくとも１つの物質をドレッシングへと取付けることが出来る。ドレッシングは、（図１の制御装置１１２、図１１Ａの制御装置１１１２など）制御装置からの監督へ応答して身体領域において少なくとも１つの物質を制御可能に捕獲し得る。
一実施形態において、方法２３００は、ドレッシングが身体領域へ治療的効果を提供する工程を含み得る。例えばドレッシングは、身体領域へと１つ以上の治療的薬剤を投与することができる。別の実施例において、ドレッシングは、（図１８のエネルギー放出デバイス１８６４を用いるなど）光、音響エネルギー、電気エネルギー、もしくは熱エネルギーを用いて身体領域の少なくとも一部を刺激し得、それにより殺菌、無菌化、治癒の促進、もしくは別途身体領域への治療的効果の提供、の少なくとも１つがされ得る。ドレッシングは、（図１の制御装置１１２、図１１Ａの制御装置１１１２など）制御装置を用いて身体領域へ治療的効果を制御可能に提供し得る。
一実施形態において、方法２３００は、ドレッシングが（図１１Ａのセンサ１１０８など）上または内部に配置される１つ以上のセンサを用いて身体領域の１つ以上の特性を検知する工程を含み得る。例えば、前記センサは、生存している組織もしくは生存不可能な組織の存在、位置、量、等々を検知し得る。前記センサは、システムの１つ以上のコンポーネントへ、１つ以上の検知信号であってその内部に符号化される検知された特性を含む信号を、送信し得る。ドレッシングは、身体領域の１つ以上の特性を検知し得、ならびに前記検知信号を（図１の制御装置１１２、図１１Ａの制御装置１１１２など）制御装置からの監督へ応答して送信し得る。
一実施形態において、方法２３００は、（図１１Ａの制御装置１１１２など）ドレッシング上もしくは中に配置される制御装置を用いるシステムの１つ以上のコンポーネントの動作を制御する工程を含み得る。例えば、制御装置は、センサからの検知信号の受信に応答してシステムの１つ以上のコンポーネントの動作を制御し得る。一実施形態において、制御装置は、ドレッシングの１つ以上のコンポーネントの動作を制御し得る。例えば、ドレッシングは、１つ以上の流体を投与し、身体領域において存在する少なくとも１つの物質を捕獲し、身体領域へ治療的効果を提供し、もしくはその他制御装置からの監督へ応答して動作し得る。別の実施例において、ロボット式創面切除装置の少なくとも１つは、身体領域に対して移動させ、組織を創面切除し、身体領域において少なくとも１つの物質を捕獲し、身体猟奇へ治療的効果を提供し、もしくはその他制御装置からの監督へ応答して動作する、の少なくとも１つを行うことができる。
一実施形態において、方法２３００は、ロボット式創面切除装置の少なくとも１つへドレッシングから動力を提供する工程を含み得る。一実施形態において、ドレッシングは、任意のロボット式創面切除装置へ電力を有線で提供し得る。一実施形態において、ドレッシングは、ロボット式創面切除装置の少なくとも１つへ電力を無線で提供し得る。例えば、ドレッシングは、（図１９のドレッシング電源１９１０など）ドレッシング電源であって、（図１９の蓄電デバイス１９９６など）蓄電デバイスおよび（図１９の無線動力送信機１９９７など）無線動力送信機を含む電源を、含み得る。そのような実施例において、無線動力送信機は、蓄電デバイスにおいて貯蔵される電力を受信することができ、無線で送信され得るエネルギーへと電力を変換することができる。無線動力送信機は、その後、少なくとも１つのロボット式創面切除装置であって（図１９の動力受信機など）動力受信機を含む機器へ、エネルギーを無線で送信することができる。動力受信機は、その後、電力へと受信されるエネルギーを変換することができる。ドレッシングは、（図１の制御装置１１２、図１１Ａの制御装置１１１２など）制御装置からの監督へ応答してロボット式創面切除装置の少なくとも１つへ動力を制御可能に提供することができる。
一実施形態において、方法２３００は、ドレッシングが身体領域から除去される場合、ドレッシングが身体領域からロボット式創面切除装置の少なくとも１つを除去する工程を含み得る。一実施形態において、ロボット式創面切除装置の少なくとも１つは、ドレッシングへ直接連結され得る。一実施形態において、ロボット式創面切除装置の少なくとも１つは、抜去デバイスおよび修復装置を用いてドレッシングへ連結され得る。例えば、抜去および修復装置は、（図１１Ａの制御装置１１１２、図１の制御装置１１２など）制御装置からの監督へ応答して共に連結され得る。一実施形態において、ロボット式創面切除装置の少なくとも１つは、身体領域から（ユーザによってなど）手動で除去され得る。
一実施形態において、方法２３００は、ドレッシングが身体領域中でロボット式創面切除装置の少なくとも１つを移動させる工程を含み得る。例えば、ドレッシングは、（図２０の磁場生成デバイス２０９９など）磁場生成デバイスを含み得、ロボット式創面切除装置の少なくとも１つは（図２０の自己推進機構２００４など）磁石を備える少なくとも１つの自己推進機構を含む。前記地場生成デバイスは、身体領域中で少なくとも１つのロボット式創面切除装置を制御可能に移動させるように構成される磁場を、制御可能に生成し得る。例えば、地場生成デバイスは、（図１１Ａの制御装置１１１２、図１の制御装置１１２など）制御装置からの監督へ応答して磁場を制御可能に生成し得る。
一実施形態において、方法２３００は、（図８から９の）方法８００および９００において開示される任意で付加的な動作の任意のいずれかを含み得る。
最先端の技術は、システムの各態様の各実装ハードウェアとソフトウェアとの間で、殆ど区別が残らない程度まで進歩している。ハードウェアまたはソフトウェアの使用は、一般的に（しかし、ある文脈においてハードウェアとソフトウェアとの間の選択は重要になり得るという点では必ずしも当たらないが）、コスト対効率のトレードオフを表現する設計事項である。本明細書中に記載されるプロセス、および／またはシステム、および／または技術が達成され得る、種々の媒体(vehicles)があり（例えば、ハードウェア、ソフトウェア、および／またはファームウェア）、前記プロセス、および／またはシステム、および／または技術が展開されるところの文脈によって、前記好まれる媒体は変動することを読者は理解するであろう。例えば、もし実装者が速度および精度が最重要であると決定したならば、前記実装者は、主にハードウェア、および／またはファームウェア媒体を選ぶことができる。代替として、もし柔軟性が最重要であれば、前記実装者は、主にソフトウェア実装を選ぶことができる。または、さらに再度の代替として、前記実装者は、ハードウェア、ソフトウェア、および／またはファームウェアのうちいくつかの組み合わせを選択することも可能である。それゆえ、それによって本明細書中に記載される前記プロセス、および／または装置、および／または他の技術が達成され得る、いくつかの可能な媒体があり、利用されるいかなる媒体もが、前記文脈であって前記媒体が展開され、前記実装者の特定の関心（例えば、速度、柔軟性、または予測可能性）の任意のいずれか、が変動し得る文脈に依存する選択であるという点で、そのいずれもが本来的に他に優越しない。読者は、実装の光学的な各態様が、光学的に指向されるハードウェア、ソフトウェア、および／またはファームウェアを典型的に採用するであろうことを認識するであろう。
先行する詳細な記載は、ブロック図、フローチャート、および／または実施例の使用を介する、前記デバイス、および／またはプロセスの種々の実施形態を説明した。そのようなブロック図、フローチャート、および／または実施例が１つ以上の機能および／または動作を含包する(contain)限りは、そのようなブロック図、フローチャート、もしくは実施例の中のそれぞれの機能および／または動作は、幅広いハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、もしくは実質的に任意のそれらの組合せによって、個々におよび／または集合的に実装され得ることが当業者によって理解されよう。一実施形態において、本明細書中に記載される発明特定事項のいくつかの部分は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、または他の集積形態を介して実装され得る。しかしながら、本明細書中に開示される前記実施形態のいくつかの態様は、全体的にまたは部分的に、（例えば１つ以上のコンピュータシステム上で動作している１つ以上のプログラムのような）１つ以上のコンピュータ上で動作している１つ以上のコンピュータプログラムとして、（例えば１つ以上のマイクロプロセッサ上で動作している１つ以上のプログラムのような）１つ以上のプロセッサ上で動作している１つ以上のプログラムとして、ファームウェアとして、もしくはそれらの実質的に任意の組合せとして、集積回路において等価に実装され得、回路のその設計工程および／または当該ソフトウェアおよび／またはファームウェアのためのコードの書込みは、この開示を考慮する当業者の能力内にうまく入るであろうことを、技能を有する当業者らは認識するであろう。加えて、本明細書中に記載される発明特定事項のメカニズムは、様々な形態におけるプログラム製品として配信されることが可能であり、本明細書中に記載される発明特定事項の例示的な実施形態は、当該配信を実際に実行するために使用される信号の受け(bearing)媒体の特定の型に関わらず適用されることを読者は認めるであろう。信号保持媒体の例は、下記の、フロッピーディスク、ハードディスクドライブ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルバーサティルディスク（ＤＶＤ）、デジタルテープ、コンピュータメモリ、などのような記録可能媒体、ならびにデジタルのおよび／または（光ファイバーケーブル、導波管、有線通信リンク、無線通信リンク、など）アナログの通信媒体のような送信型媒体、を含み、しかしそれに限定されない。
一般的な意味では、本明細書中に記載される種々の実施形態は、例えばハードウェア、ソフトウェア（例えば、ハードウェア仕様として機能する高レベルコンピュータプログラム）、ファームウェア、または本質的に任意のそれらの組合せのような幅広い電気的コンポーネントを有している電子−機械システムの種々の型によって、ならびに幅広いコンポーネントであって剛体、バネもしくはトーション体、流体、および電磁気的作動デバイス、または本質的に任意のそれらの組合せのような機械的力または動作を伝え得るコンポーネントによって、個々におよび／または集合的に、実装され得る。//結論として、本明細書中で使用されるような「電子−機械システム」は、トランスデューサ（例えば、アクチュエータ、モータ、圧電結晶、等々）と動作可能に結合される電子回路、少なくとも１つの個別の集積回路を有する電子回路、少なくとも１つの集積回路を有する電子回路、少なくとも１つの特定用途向け集積回路を有する電子回路、コンピュータプログラム（例えば、コンピュータプログラムであって、少なくとも部分的に本明細書中に記載のプロセスおよび／またはデバイスを実行するプログラムによって構成される汎用コンピュータ、またはコンピュータプログラムであって少なくとも部分的に本明細書中に記載のプロセスおよび／またはデバイスを実行するコンピュータプログラムによって構成されるマイクロプロセッサ）によって構成される汎用コンピュータデバイスを形成する電子回路、メモリデバイス（例えば、（例えば、ランダムアクセスメモリなどの）形態）を形成する電子回路、通信デバイス（例えば、モデム、通信スイッチ、もしくは光学−電気装備）を形成する電子回路、および光学的または他の類似物（例えば、グラフェンベース回路）のようなそれらへの任意の非電気的類似物を含み、しかしそれに限定されない。//電子−機械システムの例は、コンシューマ電気システム、ならびに自動車化輸送システム、工場オートメーションシステム、保安システム、および通信／コンピュータシステムのような同様の他の様々なシステムを含み、しかしそれに限定されない。ことを、技能を有する当業者らは認めるであろう。本明細書中で使用される電子−機械は、文脈が他に規定し得るときを除き、機械的および電気的作動の両方を有するシステムに、必ずしも限定されないことを、技能を有する当業者らは認めるであろう。一般的な意味で、幅広いハードウェア、ソフトウェア（例えば、ハードウェア仕様として機能する高レベルコンピュータプログラム）、ファームウェア、または任意のそれらの組合せによって、個々におよび／または全体的に実装されることができる本明細書中に記載の種々の各態様は、「電気回路」の種々の型からなるように見られることができる。結論として、本明細書中で使用されるような「電気回路」は、少なくとも１つの個別の集積回路を有する電子回路、少なくとも１つの集積回路を有する電子回路、少なくとも１つの特定用途向け集積回路を有する電子回路、コンピュータプログラム（例えば、コンピュータプログラムであって、少なくとも部分的に本明細書中に記載のプロセスおよび／またはデバイスを実行するプログラムによって構成される汎用コンピュータ、またはコンピュータプログラムであって少なくとも部分的に本明細書中に記載のプロセスおよび／またはデバイスを実行するコンピュータプログラムによって構成されるマイクロプロセッサ）によって構成されるコンピュータデバイスを形成する電子回路、メモリデバイス（例えば、（ランダムアクセスなど）メモリの形態）を形成する電子回路、および／または通信デバイス（例えば、モデム、通信スイッチ、または光学−電気装備、等々）を形成する電子回路、を含み、しかしそれに限定されない。本明細書中に記載の発明特定事項は、アナログのもしくはデジタルの方法またはそれらのいくつかの組合せにおいて実装され得る。
本開示は、種々の例示実施形態に関してなされた。しかしながら、技能を有する当業者らは、本開示の範囲から逸脱することなく、変化や修正が各実施形態へなされ得ることを認めるであろう。例えば、種々の動作ステップは、動作ステップを実行するためのコンポーネントと同様、特定の用途に依存して、もしくはシステムの動作と関連付けられる任意の数のコスト関数を考慮に入れて、代替的な方法で実行され得る。例えば、１つ以上のステップは消去され、修正され、もしくは他のステップと組み合わされ得る。
付加的に、通常のスキルを有する当業者の一名によって理解されるように、本開示の原則は、コンポーネントを含め、ストレージ媒体において実装されるコンピュータ読み込み可能なプログラムコード手段を有しているコンピュータ読み込み可能なストレージ媒体上のコンピュータプログラム製品に反映され得る。任意の有形の、非一時的コンピュータ読み込み可能ストレージ媒体が、（ハードディスク、フロッピーディスク、等々の）磁気ストレージデバイス、（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−ｒａｙディスク、等々の）光学ストレージデバイス、フラッシュメモリ、等々を含めて、利用され得る。これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータ上で、もしくは他のプログラム可能データ処理機器上で実行される命令が特定される各機能を実行するための手段を生み出すように、汎用コンピュータ、特定用途コンピュータ、もしくは他のプログラム可能な処理機器上へと機械を生じさせるようにロードされ得る。コンピュータ読み込み可能なメモリにおいて格納される各命令が、特定される機能を実行する実行手段を含めて製品を生じさせるように、コンピュータ読み込み可能なメモリであって特定の方法において機能するようにコンピュータもしくは他のプログラム可能データ処理機器を監督し得るメモリにも、これらのコンピュータプログラム命令は、格納され得る。コンピュータ上で、もしくは他のプログラム可能機器上で実行される各命令が、特定される各機能を実行するためのステップを提供するよう、コンピュータプログラム命令は、コンピュータ上で実行される一連の動作ステップを引き起こすように、もしくは他のプログラム可能機器にコンピュータ実行される処理を生じさせるように、コンピュータ上へと、もしくは他のプログラム可能データ処理機器上へとロードされることもできる。
一実施形態において、ロボット式創面切除装置もしくは本明細書中に開示される関連するシステムは、ロボット式創面切除装置もしくは関連するシステムが、身体領域からの組織の創面切除を容易にする特定の機能のために構成される固有のシステムとして、および当該ロボット式創面切除装置の任意の関連するコンピューティングデバイスとして動作するような、または関連するシステムが請求されるシステムの目的のための特定用途コンピュータとして動作し、汎用コンピュータではないような方法において、統合されることができる。一実施形態において、ロボット式創面切除装置もしくは関連するシステムの少なくとも１つの関連するコンピューティングデバイスは、汎用コンピュータではなく、請求されるシステムのための特定用途コンピュータとして、動作する。一実施形態において、ロボット式創面切除装置もしくは関連するシステムの関連するコンピュータデバイスの少なくとも１つは、前記少なくとも１つのコンピュータデバイスへ命令するような特定のＲＯＭと配線(hardwire)される。一実施形態において、当業者の１人は、ロボット式創面切除装置もしくは関連するシステムは、少なくとも創傷領域からの組織の創面切除を容易にする技術分野における改善を達成することを認識するであろう。
本明細書中に記載されるコンポーネント（ステップなど）、デバイス、ならびにそれらに付随する議論および目的は、概念の明確化のための例として使用される。結果として、本明細書中に使用されるような、説明される特定の例示および付随する議論は、それらのより多くの一般分類(class)の代表であることを意図されている。一般的に、本明細書中の特定の例の任意のいずれかの使用は、その分類の代表であるようにも意図されており、そのような特定の（ステップなどの）コンポーネント、デバイス、および本明細書中の目的の非包含物は、限定が所望されていることを示していると受け取られるべきではない。
本明細書中の本質的に任意の複数形および／または単数形用語の使用に対し、読者は、文脈および／または用途に適当である限り、複数形は単数形へ、および／または単数形から複数形へ解釈できる。種々の単数形／複数形交換は、明確さのため本明細書中に明示的には説明されていない。
本明細書中に記載される当該発明特定事項は、時には、他の異なるコンポーネントの内部に含まれる、またはそれらと接続される、異なるコンポーネントを例示する。そのような描写されるアーキテクチャは、殆ど例示のみであり、実際、同一の機能を達成する多くの他のアーキテクチャが実装され得ることが理解されよう。概念的意味において、同一の機能を達成するようなコンポーネントの任意の配置は、前記所望される機能が達成されるように効果的に「関連付けられる」。それゆえ、特定の機能を達成するように本明細書中に記載される任意の２つのコンポーネントは、アーキテクチャまたは中間コンポーネントと無関係に、前記所望される機能が達成されるように互いに「〜と関連付けられる」とみなされ得る。同様、そのように関連付けられる任意の２つのコンポーネントは、前記所望される機能を達成するように互いに「動作可能に接続され」、もしくは「動作可能に結合され」ているとも見なされることができ、そのように関連付けられ得る任意の２つのコンポーネントは、前記所望される機能を達成するように互いに「動作可能に結合可能」であるとも見なされることができる。動作可能に結合可能な特定の例は、物理的に係合可能および／または物理的に相互作用可能なコンポーネント、および／または無線で相互作用可能な、および／または無線で相互作用するコンポーネント、および／または論理的に相互作用可能するおよび／または論理的に相互作用可能なコンポーネントを含み、しかしそれに限定されない。
場合により、本明細書において、１つ以上のコンポーネントは、「〜するように構成される」、と記載されてよい。読者は、「〜するように構成される」という記載が、状況に反する場合を除いて、通常、作動状態のコンポーネントおよび／または非作動状態のコンポーネントおよび／または待機状態のコンポーネントを含むことを認識するであろう。
本明細書中に記載される本願発明特定事項の特定の態様が示され記載される一方、スキルを有する当業者には以下のことが明らかであろう。すなわち、本明細書中の教示に基づき、変化および修正が、本明細書中に記載される発明特定事項およびその幅広い態様から逸脱することなしになされ得、従って、添付される請求項は、そのような変化および修正の全てが本明細書中に記載される発明特定事項の真の精神および範囲内であるように、それらの範囲内に包含する。さらに、本発明は当該添付される請求項によって定義されることが理解されよう。
一般に、本明細書中で使用される用語、および付加される請求項（例えば当該付加される請求項の本文）は、「オープンな」用語として一般に意図される（例えば、「〜を含んでいる」は、「〜を含んでいるがそれに限定されない」と解釈されるべきであり、用語「〜を有している」は「〜を少なくとも有している」と解釈されるべきであり、用語「〜を含む」は「含むがそれに限定されない」と解釈されるべきである、等々）。請求項の記載内容について特定の数を意図している場合は、その意図が当該請求項に明示され、そのような記載がない場合は、その意図がないことが当業者によってさらに理解されるであろう。例えば、理解する一助として、下記の添付の請求項は、請求項の記載内容を導入するため、「少なくとも１つ」および「１つ以上の」という導入語の使用を含み得る。ただし、そのような語の使用は、同じ請求項が、「１つ以上の」または「少なくとも１つ」という導入語および“a”または“an”等の不定冠詞を含む場合（例えば、通常、“a”および／または“an”は、「少なくとも１つ」または「１つ以上の」を意味すると解釈すべきである）であっても、不定冠詞“a”または“an”により請求項の記載内容を始めることにより、そのように始まる請求項の記載内容を含む任意の特定の請求項が、そのような記載内容を１つのみ含む発明に限定されることを意味すると解釈されるべきではない。同じことは、定冠詞を用いて請求項の記載内容を始める場合にも当てはまる。さらに、請求項の記載内容について特定の数が明示されている場合であっても、そのような記載内容が、通常、少なくとも記載された数を意味する（例えば、他の修飾語のない「二つの記載内容」のみの記載は、通常、少なくとも二つの記載内容、または二つ以上の記載内容を意味する）と解釈されるべきである。さらに、「Ａ、Ｂ、およびＣ等の少なくとも１つ」に類似する慣例表現が使用される場合、通常、そのような構文は、慣例表現の意味を意図している（例えば、「Ａ、Ｂ、およびＣの少なくとも１つを有するシステム」は、これに限定されないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢ両方、ＡとＣ両方、ＢとＣ両方、および／またはＡ、Ｂ、およびＣすべて、等を有するシステムを含む）。「Ａ、Ｂ、またはＣ等の少なくとも１つ」に類似する慣例表現が使用される場合、通常、そのような構文は、慣例表現の意味を意図している（例えば、「Ａ、Ｂ、またはＣの少なくとも１つを有するシステム」は、これに限定されないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢ両方、ＡとＣ両方、ＢとＣ両方、および／またはＡ、Ｂ、およびＣすべて、等を有するシステムを含む）。本質的に、明細書、請求項、または図面において、二つ以上の代替語を提示する任意の離接的接続語および／または離接的接続句は、代替語の１つ、代替語のどちらか一方、代替語の両方を含む可能性が考慮されていると理解すべきである。例えば、「ＡまたはＢ」は、「Ａ」または「Ｂ」または「ＡおよびＢ」の可能性を含むと理解するであろう。
添付の請求項に関しては、当該説明される動作は、一般に任意の順序において実行され得る。そのような代替の順序付けの例には、重複、インターリーブ、介入、再配列、増加、準備、追加、同時、逆転、もしくは他の変形順序付けが、文脈が他に規定しない限り、含まれ得る。文脈に関して、「〜に応答して」「〜に対して」などの用語であっても、もしくは他の過去時制形容詞は、一般にそのような変形を除外するようには、文脈が他に規定しない限り、意図されない。
種々の態様および実施形態が本明細書中に開示される一方、本明細書中に開示される当該種々の態様および実施形態は、例示のみの目的に対してであり、限定を意図されておらず、下記の特許請求の範囲によって示される範囲および精神を伴う。
一実施形態に係る、ロボット式創面切除装置の概要図である。 異なる実施形態に係る、異なる自己推進機構を含んでいるロボット式創面切除装置の概要図である。 異なる実施形態に係る、異なる自己推進機構を含んでいるロボット式創面切除装置の概要図である。 異なる実施形態に係る、異なる自己推進機構を含んでいるロボット式創面切除装置の概要図である。 異なる実施形態に係る、異なる自己推進機構を含んでいるロボット式創面切除装置の概要図である。 異なる実施形態に係る、異なる自己推進機構を含んでいるロボット式創面切除装置の概要図である。 異なる実施形態に係る、異なる自己推進機構を含んでいるロボット式創面切除装置の概要図である。 異なる実施形態に係る、異なる自己推進機構を含んでいるロボット式創面切除装置の概要図である。 異なる実施形態に係る、創面切除器具を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 異なる実施形態に係る、創面切除器具を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 異なる実施形態に係る、創面切除器具を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 異なる実施形態に係る、創面切除器具を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 異なる実施形態に係る、創面切除器具を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 異なる実施形態に係る、創面切除器具を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 異なる実施形態に係る、創面切除器具を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 異なる実施形態に係る、創面切除器具を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 異なる実施形態に係る、創面切除器具を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 異なる実施形態に係る、創面切除器具を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 異なる実施形態に係る、創面切除器具を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 異なる実施形態に係る、創面切除器具を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 異なる実施形態に係る、創面切除器具を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 異なる実施形態に係る、創面切除器具を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 異なる実施形態に係る、創面切除器具を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 様々な実施形態に係る、種々のデブリ処理装置を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 様々な実施形態に係る、種々のデブリ処理装置を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 様々な実施形態に係る、種々のデブリ処理装置を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 様々な実施形態に係る、種々のデブリ処理装置を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 様々な実施形態に係る、種々のデブリ処理装置を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 様々な実施形態に係る、種々のデブリ処理装置を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 様々な実施形態に係る、種々のデブリ処理装置を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 様々な実施形態に係る、種々のデブリ処理装置を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 様々な実施形態に係る、種々のデブリ処理装置を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 様々な実施形態に係る、種々のデブリ処理装置を含む複数のロボット式創面切除装置の概略図である。 異なる実施形態に係る、種々の治療装置を含むロボット式創面切除装置の概略図である。 異なる実施形態に係る、種々の治療装置を含むロボット式創面切除装置の概略図である。 実施形態における、少なくとも１つのマーキング装置を含むロボット式創面切除装置の概略図である。 実施形態における、少なくとも１つの抽出装置を含むロボット式創面切除装置の概略図である。 本開示における、異なる実施形態に係るロボット式創面切除装置の何れかの、異なる使用方法のフロー図である。 本開示における、異なる実施形態に係るロボット式創面切除装置の何れかの、異なる使用方法のフロー図である。 実施形態に係る、複数のロボット式創面切除装置を含むシステムの概略図である。 実施形態に係る、複数のロボット式創面切除装置と関連する外傷用医薬材料を含むシステムの概略図である。 実施形態に係る、複数のロボット式創面切除装置と関連する外傷用医薬材料を含むシステムの概略図である。 実施形態に係る、身体領域に位置する外傷用医薬材料および少なくとも一つのロボット式創面切除装置を含むシステムの概略図である。 実施形態に係る、身体領域に位置する外傷用医薬材料および少なくとも一つのロボット式創面切除装置を含むシステムの概略図である。 異なる実施形態に係る、複数のロボット式創面切除装置との異なる繋がりを有しているドレッシングを含む、異なるシステムの各概要図である。 異なる実施形態に係る、複数のロボット式創面切除装置との異なる繋がりを有しているドレッシングを含む、異なるシステムの各概要図である。 異なる実施形態に係る、複数のロボット式創面切除装置との異なる繋がりを有しているドレッシングを含む、異なるシステムの各概要図である。 異なる実施形態に係る、複数のロボット式創面切除装置との異なる繋がりを有しているドレッシングを含む、異なるシステムの各概要図である。 異なる実施形態に係る、複数のロボット式創面切除装置との異なる繋がりを有しているドレッシングを含む、異なるシステムの各概要図である。 異なる実施形態に係る、複数のロボット式創面切除装置との異なる繋がりを有しているドレッシングを含む、異なるシステムの各概要図である。 異なる実施形態に係る、複数のロボット式創面切除装置との異なる繋がりを有しているドレッシングを含む、異なるシステムの各概要図である。 異なる実施形態に係る、複数のロボット式創面切除装置との異なる繋がりを有しているドレッシングを含む、異なるシステムの各概要図である。 異なる実施形態に係る、複数のロボット式創面切除装置との異なる繋がりを有しているドレッシングを含む、異なるシステムの各概要図である。 一実施形態に係る、複数のロボット式創面切除装置と関連付けられるドレッシングを含む、本明細書中に開示される前記各システムのいずれかを使用する方法のフロー図である。

Claims (49)

  1. ロボット式創面切除装置であって、
    ハウジングと、
    前記ハウジングの上または中に配置され、自走自己推進力を生成するように構成される少なくとも１つの自己推進機構と、
    前記ハウジングと関連付けられる少なくとも１つの創面切除器具と、を備えるロボット式創面切除装置。
  2. 前記少なくとも１つの自己推進機構は、圧電材料、振動性機構、または推進機構の少なくとも１つを含む、請求項１に記載のロボット式創面切除装置。
  3. 前記少なくとも１つの推進機構は、前記ハウジングから少なくとも部分的に伸長する付属肢、脚、または車輪の少なくとも１つを含む、請求項２に記載のロボット式創面切除装置。
  4. 前記少なくとも１つの自己推進機構は、前記ハウジングの１つ以上の部分へ動作可能に連結される１つ以上のアクチュエータを含み、前記１つ以上のアクチュエータは前記ロボット式創面切除装置の前記１つ以上の部分を駆動するように構成される、請求項１に記載のロボット式創面切除装置。
  5. 前記少なくとも１つの創面切除器具は、１つ以上の鋭利な切削器具、１つ以上の擦り取り器具、または１つ以上の突起を含む、請求項１に記載のロボット式創面切除装置。
  6. 前記少なくとも１つの創面切除器具は、前記少なくとも１つの創面切除器具の一部または前記ハウジングの外面の一部の上に配置される少なくとも１つの研磨剤を含む、請求項１に記載のロボット式創面切除装置。
  7. 前記少なくとも１つの創面切除器具の一部は、前記ハウジングから間隔を置いて前記ハウジングへ連結される、請求項１に記載のロボット式創面切除装置。
  8. 前記少なくとも１つの創面切除器具は、前記ハウジングに対して可動である、請求項１に記載のロボット式創面切除装置。
  9. 前記少なくとも１つの創面切除器具は、電磁エネルギーまたは音響エネルギーの少なくとも１つを放出するように構成されるエネルギー放出デバイスを含む、請求項１に記載のロボット式創面切除装置。
  10. 前記少なくとも１つの創面切除器具は、
    前記ハウジングの上または中に配置される少なくとも１つの創面切除剤リザーバと、
    前記少なくとも１つの創面切除剤リザーバへ動作可能に連結され、少なくとも１つの創面切除孔を含む少なくとも１つの創面切除投与要素と、を含む、請求項１に記載のロボット式創面切除装置。
  11. 前記少なくとも１つの創面切除器具は、他の組織から標的組織を分離するのに十分な力で前記少なくとも１つの創面切除投与孔から１つ以上の加圧流体を投与するように構成される、請求項１０に記載のロボット式創面切除装置。
  12. 前記少なくとも１つの創面切除剤リザーバは、内部に１つ以上の創面切除剤を格納するように構成される、請求項１０に記載のロボット式創面切除装置。
  13. 前記１つ以上の創面切除剤は、１つ以上の酵素剤、または溶解性化合物の少なくとも１つを含む、請求項１２に記載のロボット式創面切除装置。
  14. 前記１つ以上の創面切除剤は、洗浄流体、反応性薬品、または研磨化合物の少なくとも１つを含む、請求項１３に記載のロボット式創面切除装置。
  15. 前記１つ以上の創面切除剤は、ゲル、ヒドロゲル、コロイド、または親水コロイドの少なくとも１つを含む、請求項１３に記載のロボット式創面切除装置。
  16. 前記ハウジングの上または中に配置される少なくとも１つの抜去デバイスをさらに含む、請求項１に記載のロボット式創面切除装置。
  17. 前記少なくとも１つの抜去デバイスは、前記ハウジングの外面から伸長する突出要素、磁気誘引可能材料、または磁石の少なくとも１つを含む、請求項１６に記載のロボット式創面切除装置。
  18. 前記ハウジングの上または中に配置される少なくとも１つのデブリ処分デバイスをさらに含み、前記少なくとも１つのデブリ処分デバイスは身体領域から少なくとも１つの物質を捕獲するように構成される、請求項１に記載のロボット式創面切除装置。
  19. 前記少なくとも１つのデブリ処分デバイスは、接着材料、吸着材料、吸込デバイス、またはデブリリザーバの少なくとも１つを含む、請求項１８に記載のロボット式創面切除装置。
  20. 前記ハウジングの上または中に配置される少なくとも１つの治療デバイスをさらに含む、請求項１に記載のロボット式創面切除装置。
  21. 前記少なくとも１つの治療デバイスは、前記ハウジングの上または中に配置される少なくとも１つの治療薬剤リザーバを含む治療薬剤投与デバイスと、前記治療薬剤リザーバへ動作可能に連結され、少なくとも１つの治療投与孔を含む少なくとも１つの治療投与要素とを含む、請求項２０に記載のロボット式創面切除装置。
  22. 前記治療薬剤リザーバは、内部に格納される１つ以上の治療薬剤を含み、前記１つ以上の治療薬剤は、１つ以上の医薬、１つ以上の麻酔、１つ以上の抗生物質、または１つ以上の抗菌ペプチドの少なくとも１つを含んでいる、請求項２１に記載のロボット式創面切除装置。
  23. 前記治療薬剤リザーバは、内部に格納される１つ以上の治療薬剤を含み、前記１つ以上の治療薬剤は１つ以上のキシロカイン、１つ以上の発育因子、１つ以上のビタミン、１つ以上のミネラル、１つ以上のセル、１つ以上のヒドロゲル、１つ以上の親水コロイド、合成真皮、または液体絆創膏の少なくとも１つを含んでいる、請求項２１に記載のロボット式創面切除装置。
  24. 前記治療薬剤リザーバは、内部に格納される１つ以上の治療薬剤を含み、前記１つ以上の治療薬剤は、コラーゲン、アラントイン、尿素、フェニル酢酸、フェニルアセトアルデヒド、または炭酸カルシウムの少なくとも１つを含んでいる、請求項２１に記載のロボット式創面切除装置。
  25. 前記ロボット式創面切除装置の１つ以上のコンポーネントへ動作可能に連結される制御装置をさらに含む、請求項１に記載のロボット式創面切除装置。
  26. 前記制御装置は、１つ以上の機器上の動作命令を格納するように構成される非一時的メモリまたはトランシーバの少なくとも１つと、前記非一時的メモリまたはトランシーバへ動作可能に連結されるプロセッサと、を含む、請求項２５に記載のロボット式創面切除装置。
  27. 外部のデバイスをさらに含み、前記外部のデバイスは前記ロボット式創面切除装置の１つ以上のコンポーネントへ連結される、請求項１に記載のロボット式創面切除装置。
  28. 前記ハウジングの上または中に配置される１つ以上のセンサをさらに含む、請求項１に記載のロボット式創面切除装置。
  29. 前記１つ以上のセンサは、少なくとも１つの化学センサ、少なくとも１つの温度センサ、少なくとも１つの湿度センサ、少なくとも１つの導電センサ、少なくとも１つの光学センサ、または少なくとも１つの音響センサの１つ以上を含む、請求項２８に記載のロボット式創面切除装置。
  30. 前記ハウジングの上または中に配置され、１つ以上のタガントを格納するように構成される少なくとも１つのタガントリザーバと、前記少なくとも１つのタガントリザーバへ動作可能に連結され、少なくとも１つのタガント投与孔を含む少なくとも１つのタガント投与要素と、をさらに含む、請求項１に記載のロボット式創面切除装置。
  31. 前記１つ以上のタガントは、前記ロボット式創面切除装置の経路、前記少なくとも１つの創面切除器具が使用された位置、組織の１つ以上の型、１つ以上のセル型、１つ以上の微生物、または１つ以上のデブリの型、の少なくとも１つを示すように選択される、請求項３０に記載のロボット式創面切除装置。
  32. 複数のロボット式創面切除装置の少なくとも１つと関連付けられるドレッシングをさらに含み、前記ドレッシングは、前記複数のロボット式創面切除装置のうち少なくとも１つを少なくとも部分的に封入する少なくとも１つの層を含んでいる、請求項１に記載のロボット式創面切除装置。
  33. 前記ハウジングの上または中に配置される少なくとも１つのデブリ処分デバイスをさらに備え、前記デブリ処分デバイスは、身体領域から少なくとも１つの物質を捕獲するように構成される、請求項１に記載のロボット式創面切除装置。
  34. 前記複数のロボット式創面切除装置の１つ以上は、前記ドレッシングへ直接にまたは間接に連結される、請求項１に記載のロボット式創面切除システム。
  35. 複数のロボット式創面切除装置をさらに備える、請求項１から３４のいずれか１つに記載のロボット式創面切除システム。
  36. 少なくとも１つの層を含んでいるドレッシングをさらに含み、前記ドレッシングは複数のロボット式創面切除装置のうち１つ以上を少なくとも部分的に封入するのに十分な寸法を有している、請求項３５に記載のロボット式創面切除システム
  37. 複数のロボット式創面切除装置のうち少なくとも１つは、少なくとも１つの刃のうち少なくとも１つを含んでいる創面切除器具を含み、前記少なくとも１つの刃は、１つ以上の鋭利な切削器具または擦り取り器具、１つ以上の突起、または前記少なくとも１つの創面切除器具の一部または前記ハウジングの外面の少なくとも一部の上に配置される研磨剤材料を含む、請求項３５に記載のロボット式創面切除システム。
  38. 前記少なくとも１つの創面切除器具は、電磁エネルギー、音響エネルギー、電気エネルギー、または熱エネルギーの少なくとも１つを放出するように構成される、エネルギー放出デバイスを含む、請求項３７に記載のロボット式創面切除システム。
  39. 複数のロボット式創面切除装置のうちの１つ以上は、前記ハウジングの上または中に配置される治療薬剤リザーバを含む治療薬剤投与デバイスの少なくとも１つを含む少なくとも１つの治療デバイス、および前記治療薬剤リザーバへ動作可能に連結され、少なくとも１つの治療投与孔を含む少なくとも１つの治療投与要素、またはエネルギー放出デバイスを含む、請求項３５に記載のロボット式創面切除システム。
  40. 前記複数のロボット式創面切除装置のうち少なくとも１つは、前記ハウジングの上または中に配置される少なくとも１つの抜去デバイスを含む、請求項３５に記載のロボット式創面切除システム。
  41. 前記少なくとも１つの抜去デバイスは、磁石、磁気誘引可能材料、前記ハウジングの外面から伸長する突出要素、または取付の少なくとも１つを含む、請求項４０に記載のロボット式創面切除システム。
  42. 前記少なくとも１つの抜去デバイスへ連結可能な少なくとも１つの修復装置をさらに含み、前記少なくとも１つの修復装置は、テザー、フック、鉗子、磁気誘引可能材料、磁石のうち少なくとも１つを含んでいる、請求項４１に記載のロボット式創面切除システム。
  43. １つ以上の前記複数のロボット式創面切除装置は、制御装置を含み、前記制御装置は前記１つ以上の前記複数のロボット式創面切除装置の１つ以上のコンポーネントへ動作可能に連結される、請求項３５に記載のロボット式創面切除システム。
  44. 前記制御装置は、前記１つ以上の前記複数のロボット式創面切除装置の１つ以上のコンポーネントの少なくとも１つを制御するように構成される、請求項４３に記載のロボット式創面切除システム。
  45. 前記複数のロボット式創面切除装置のうち少なくとも１つは、前記制御装置へ動作可能に連結される１つ以上のセンサを含む、請求項３５に記載のロボット式創面切除システム。
  46. 前記複数のロボット式創面切除装置は、第１のトランシーバを含む第１の制御装置を含む少なくとも１つの第１のロボット式創面切除装置と、前記第１のトランシーバへ通信可能に連結される第２のトランシーバを含む少なくとも１つの第２のロボット式創面切除装置とを含み、前記第１の制御装置は、前記少なくとも１つの第１のロボット式創面切除装置および前記少なくとも１つの第２のロボット式創面切除装置の１つ以上のコンポーネントの動作を少なくとも部分的に制御するように構成される、請求項３５に記載のロボット式創面切除システム。
  47. 前記少なくとも１つの第２のロボット式創面切除装置は、第２の制御装置を含み、前記第２の制御装置は前記第２のトランシーバを含んでおり、前記第２の制御装置は、前記少なくとも１つの第１のロボット式創面切除装置、および前記少なくとも１つの第２のロボット式創面切除装置の１つ以上のコンポーネントの動作を少なくとも部分的に制御するように構成される、請求項４６に記載のロボット式創面切除システム。
  48. 前記少なくとも１つの第１のロボット式創面切除装置は、自機器へ動作可能に連結される、および前記第１の制御装置へ動作可能に連結される１つ以上のセンサを含み、前記第１の制御装置は、前記少なくとも１つの第１のロボット式創面切除装置および前記少なくとも１つの第２のロボット式創面切除装置の前記１つ以上のコンポーネントの動作を、前記１つ以上のセンサからの１つ以上の検知信号の受信に応答して少なくとも部分的に制御する、請求項４７に記載のロボット式創面切除システム。
  49. 前記少なくとも１つの第２のロボット式創面切除装置は、前記第１のトランシーバおよび前記第２のトランシーバを介して前記第１の制御装置へ動作可能に連結される１つ以上のセンサを含み、前記第１の制御装置は、前記少なくとも１つの第１のロボット式創面切除装置もしくは前記少なくとも１つの第２のロボット式創面切除装置の１つ以上のコンポーネントの動作を、前記１つ以上のセンサからの１つ以上の検知信号の受信に応答して少なくとも部分的に制御する、請求項４７に記載のロボット式創面切除システム。
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