JP2019511024A - パノラマフレームを生成するプロセスにおけるフレームの適応ステッチング - Google Patents
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Abstract
Description
第1フレームの第1フレーム部分に記録された(documented)コンテンツと第2フレームの第2フレーム部分に記録されたコンテンツとの間の重複を識別するステップと、
前記第1フレーム部分における複数の物体をセグメント化するステップと、
前記複数の物体の複数の境界を識別するステップと、
前記複数の物体の少なくとも一部の前記複数の境界の少なくとも一部に沿って前記第1フレーム部分の対向する2つの辺の間をつなぐ不規則な線経路を識別するステップと、
パノラマフレームを生成するプロセスにおいて前記不規則な線経路に沿って前記第1フレームおよび前記第2フレームをステッチするステップと、
を有する。
For rach frame: when a chessboard is detected in the frame:
[RMS, K, DistortionCoeffs, rotation_vectors_of_cameras, translation_vectors_of_ cameras]
= calibrate(board squares world-coordinates, board squares image coordinates in ALL image that were collected so far, fix the skew to 0)
if ( calibration succeeded ) AND ( RMS < 3pix OR this is a first frame to image a chessboard ) than update images collection with the current image
Finally, return the solution that comes out from all frames captured so far.
開始
オリジナルの各歪んだ画像に対して
1.歪んだ特徴を求める。
2.各特徴(例えば、チェスボードのコーナー)に対して、(固有パラメータからの)歪み係数を使用して歪みのない位置が計算される。
3.すべての特徴を(歪みのない特徴点位置と)照合する。
4.ステップ3から受け取った照合によるバンドル調整を使用して外部指向を解く。
5.ステップ4に対する受け取った解決の二乗平均平方根(RMS)を計算する(任意選択で、RMSが閾値より高いときにだけフレームが追加される)。
6.所望の「前方カメラ」回転行列がI3x3となるように画像を回転させる。
終了
Claims (17)
- フレームに示される重なりにおいて識別される不規則な線に沿って前記フレームをつなぎ合わせることによってパノラマフレームを生成する方法であって、
第1フレームの第1フレーム部分に記録されたコンテンツと第2フレームの第2フレーム部分に記録されたコンテンツとの間の重複を識別するステップと、
前記第1フレーム部分における複数の物体をセグメント化するステップと、
前記複数の物体の複数の境界を識別するステップと、
前記複数の物体の少なくとも一部の前記複数の境界の少なくとも一部に沿って前記第1フレーム部分の対向する2つの辺の間をつなぐ不規則な線経路を識別するステップと、
パノラマフレームを生成するプロセスにおいて前記不規則な線経路に沿って前記第1フレームおよび前記第2フレームをステッチするステップと、
を有する、前記方法。 - 前記第1フレームにおいて複数の特徴点を検出するステップであって、各特徴点が少なくとも1つの所定の特徴点特性を有する、前記ステップ、をさらに有し、前記複数の物体は、前記複数の特徴点に従ってセグメント化される、請求項1に記載の方法。
- 前記複数の物体は、前記複数の特徴点に基づいて前記第1部分から生成された分水嶺画像上に識別される、請求項2に記載の方法。
- 前記複数の特徴点は、加速化断片試験(FAST)プロセスを用いて識別される、請求項2に記載の方法。
- 前記重複は、特徴記述子照合処理を行うことによって識別される、請求項1に記載の方法。
- 前記第1フレームおよび前記第2フレームは、撮像デバイスの複数の撮像素子からの撮像素子によって捕捉される、請求項1に記載の方法。
- 前記第1フレームおよび前記第2フレームは、前記複数の撮像素子からの2つの隣接撮像素子によって捕捉され、前記2つの隣接撮像素子の一方の撮像素子の第1視野は、前記2つの隣接撮像素子の他方の撮像素子の第2視野と重なり合い、前記2つの隣接撮像素子は、他の撮像素子と共に共通の中心の周りに取り付けられている、請求項6に記載の方法。
- 前記2つの隣接撮像素子の第1撮像素子の光軸は、前記共通の中心と、前記複数の撮像素子の視野の原点すべてを通る仮想円上の前記第1隣接撮像素子の視野の原点それぞれの接点とを通る軸に対して傾斜している、請求項7に記載の方法。
- 前記第1フレームおよび前記第2フレームの後に捕捉された一対の新たなフレームに対して前記不規則な線経路と同様に計算された新たな不規則な線経路に従って前記不規則な線経路を調整するステップと、
前記新たな画像をステッチするために前記調整された不規則な線経路を使用するステップと、
をさらに有する、請求項8に記載の方法。 - 前記調整するステップおよび前記使用するステップは、前記不規則な線経路と前記新たな不規則な線経路との差が閾値よりも大きい場合に実行される、請求項9に記載の方法。
- 前記パノラマフレームは、仮想現実(VR)ファイルの複数のフレームの1つである、請求項1に記載の方法。
- 前記パノラマフレームは、左目パノラマフレームであり、前記複数の撮像素子は、つなぎ合わせて右目パノラマフレームにする複数の追加フレームを捕捉する複数の追加撮像素子と結び付けられており、
立体フレームを生成するために前記右目パノラマフレームを前記左目パノラマフレームとつなぎ合わせるステップ、
をさらに有する、請求項6に記載の方法。 - 前記複数の撮像素子および前記複数の追加フレームの各メンバーは、共通の中心を取り囲む仮想円に沿って交互に配置されている、請求項12に記載の方法。
- 前記パノラマフレームは、右目パノラマフレームであり、前記複数の撮像素子は、つなぎ合わせて左目パノラマフレームにする複数の追加フレームを捕捉する複数の追加撮像素子と結び付けられており、
立体フレームを生成するために前記左目パノラマフレームを前記右目パノラマフレームとつなぎ合わせるステップ、
をさらに有する、請求項6に記載の方法。 - 前記複数の撮像素子は、共通の中心を取り囲む仮想円に沿って配置され、前記複数の撮像素子はそれぞれ、その光軸が、前記共通の中心と、前記撮像素子それぞれの視野の原点の接点とを通る軸に対して傾斜するように取り付けられている、請求項6に記載の方法。
- フレームに示される重なりにおいて識別される不規則な線に沿って前記フレームをつなぎ合わせることによってパノラマフレームを生成するシステムであって、
撮像デバイスの複数の撮像素子によって捕捉された複数のフレームの2つから第1フレームおよび第2フレームを受け取るように適合されたインタフェースと、
コードを記憶するように適合されたコードストアと、
前記コードを実行するように適合されたプロセッサと、
を有し、前記コードは、
第1フレームの第1フレーム部分に記録されたコンテンツと第2フレームの第2フレーム部分に記録されたコンテンツとの間の重複を識別するためのコード命令と、
前記第1フレーム部分における複数の物体をセグメント化するためのコード命令と、
前記複数の物体の複数の境界を識別するためのコード命令と、
前記複数の物体の少なくとも一部の前記複数の境界の少なくとも一部に沿って前記第1フレーム部分の対向する2つの辺の間をつなぐ不規則な線経路を識別するためのコード命令と、
パノラマフレームを生成するプロセスにおいて前記不規則な線経路に沿って前記第1フレームおよび前記第2のフレームをステッチするためのコード命令と、
を有する、前記システム。 - フレームに示される重なりにおいて識別される不規則な線に沿って前記フレームをつなぎ合わせることによってパノラマフレームを生成するためのソフトウェアプログラム製品であって、
非一時的コンピュータ可読記憶媒体と、
第1フレームの第1フレーム部分に記録されたコンテンツと第2フレームの第2フレーム部分に記録されたコンテンツとの間の重複を識別するための第1プログラム命令と、
前記第1フレーム部分における複数の物体をセグメント化するための第2プログラム命令と、
前記複数の物体の複数の境界を識別するための第3プログラム命令と、
前記複数の物体の少なくとも一部の前記複数の境界の少なくとも一部に沿って前記第1フレーム部分の対向する2つの辺の間をつなぐ不規則な線経路を識別するための第4プログラム命令と、
パノラマフレームを生成するプロセスにおいて前記不規則な線経路に沿って前記第1フレームおよび前記第2フレームをステッチするための第5プログラム命令と、
を有し、
前記第1プログラム命令、前記第2プログラム命令、前記第3プログラム命令、前記第4プログラム命令、および前記第5プログラム命令は、前記非一時的コンピュータ可読記憶媒体から少なくとも1つのコンピュータ化されたプロセッサによって実行される、
前記ソフトウェアプログラム製品。
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