JP2019505938A - 産業用ロボットを用いてタッチスクリーンパネルを較正するための方法、及びこれを使用したシステム、産業用ロボット、並びにタッチスクリーン - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (9)
- タッチスクリーンパネルを較正するための方法であって、ここで、前記タッチスクリーンパネルは、産業用ロボットが前記タッチスクリーンパネルのタッチスクリーンにタッチすることができるように、前記産業用ロボットの作業範囲に配置され、
(a)位置測定のための所定の精度を有する前記タッチスクリーンの少なくとも1つのエリアを画定するステップと、
(b)前記タッチスクリーンの前記少なくとも1つのエリア上の複数の第1のタッチポイント上の前記産業用ロボットの複数の運動学パラメータを記録するステップと、
(c)前記タッチスクリーンの前記少なくとも1つのエリア上の前記複数の第1のタッチポイント上の複数の第1の位置値を記録するステップと、
(d)前記運動学パラメータを使用して及び前記第1の位置値を使用して、前記産業用ロボットの運動学モデルのための第1の較正データを決定するステップと、
(e)前記第1の較正データを使用して前記産業用ロボットの前記運動学モデルの誤差を計算的に修正するステップと、
(f)その境界の少なくとも一部分が外方に拡張した前記少なくとも1つのエリア上の複数の第2のタッチポイント上の複数の第2の位置値を記録するステップと、
(g)前記運動学パラメータを使用して及び前記第2の位置値を使用して、前記タッチスクリーンのための第2の較正データを決定するステップと、
(h)前記第2の較正データを使用して前記タッチスクリーンの位置測定の誤差を計算的に修正するステップと、
前記産業用ロボットの異なる姿勢について前記ステップ(b)乃至(h)を反復して、反復ステップが、前記産業用ロボットの前記運動学モデルの前記誤差修正の著しい改善をこれ以上もたらさなくなるまで繰り返すステップと
を含む、方法。 - 前記第1タッチポイントの数は、前記産業用ロボットの前記運動学パラメータの数以上である、請求項1に記載の方法。
- 前記第2タッチポイントの数は、前記タッチスクリーンの次元の数以上である、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記ステップ(e)において、前記少なくとも1つのエリアは、前のエリアを囲むように拡張される、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ステップ(e)において、前記第2のタッチポイントの少なくとも一部分は、前記少なくとも1つのエリアの前記拡張された部分に分布する、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記反復の終了に続いて、
前記運動学パラメータを使用して及び前記第2の位置値を使用して、前記タッチスクリーンのための第3の較正データを決定するステップと、
前記第3の較正データを使用して残りのエリアのための前記タッチスクリーンの位置測定の誤差を計算的に修正するステップと
をさらに含む、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の方法。 - 請求項1乃至6のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成されている産業用ロボット及びタッチスクリーンパネルを含む、前記タッチスクリーンパネルを較正するためのシステム。
- 請求項1乃至6のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成されているロボットコントローラ及びロボットメモリを含む産業用ロボット。
- 請求項1乃至6のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成されているタッチスクリーンパネルコントローラ及びタッチスクリーンパネルメモリを含むタッチスクリーンパネル。
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