JP2019215775A - 移動体支援システム及び移動体支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の一実施形態における移動体支援システム10の全体構成図である。この移動体支援システム10は、移動体(例えば、車両16)による走行の支援を行うシステムであり、サーバ装置12と、交通エリア14内にある複数の移動体(本図例では、4台の車両16)と、を含む。なお、移動体は、車両16に限定されず、サーバ装置12と情報通信可能且つ移動可能な装置を含む。例えば、情報処理端末を携帯して移動する人物も移動体となり得る。
図2は、図1に示す車両16に搭載される運転支援装置30のブロック図である。具体的には、運転支援装置30は、外界センサ32と、自車状態センサ34と、ナビゲーション装置36と、V2X通信機38と、電子制御装置(Electronic Control Unit;以下、運転支援ECU40)と、運転支援部42(支援手段)と、を備える。
図3は、図1に示すサーバ装置12のブロック図である。サーバ装置12は、複数の車両16が備える運転支援装置30から送信された走行情報60(図2)を加工して蓄積するコンピュータである。具体的には、サーバ装置12は、サーバ側通信部80と、サーバ側制御部82と、サーバ側記憶部84を含んで構成される。
この実施形態における移動体支援システム10は、以上のように構成される。続いて、この移動体支援システム10の第1動作(走行パターン情報98の推定動作)について、図5のフローチャートを参照しながら説明する。
以上のように、移動体支援システム10は、車両16(移動体)の走行情報60を取得する情報取得部54と、経験共有地図情報96を生成する地図情報生成部86と、取得された走行情報60を複数使用して、経験共有地図情報96の関心地点122における車両16の走行可能領域120、及び走行可能領域120を通過するための走行パターン128を推定する走行状態推定部88と、関心地点122を通過しようとする支援対象車両150(移動体)を支援対象に設定する支援対象設定部92と、設定された支援対象車両150に、推定された走行パターン128を提供する支援部(運転支援部42、送受信処理部94)と、を備える。
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。或いは、技術的に矛盾が生じない範囲で各々の構成を任意に組み合わせてもよい。
14…交通エリア 16…車両(移動体)
24…歩行者 30…運転支援装置
40…運転支援ECU 42…運転支援部(支援手段)
50…外界認識部 52…挙動解析部
54…情報取得部 56…位置修正部
58…運転支援判断部 60…走行情報
62…支援情報 80…サーバ側通信部
82…サーバ側制御部 84…サーバ側記憶部
86…地図情報生成部 88…走行状態推定部
90…パターン対応部 92…支援対象設定部
94…送受信処理部(支援手段) 96…経験共有地図情報(地図情報)
98…走行パターン情報 118(a〜g)‥走行経路
120…走行可能領域 122…関心地点
128‥走行パターン 136‥停止線(静止物標)
138‥標識(静止物標) 150…支援対象車両(支援対象)
152‥走行予定経路
Claims (21)
- 移動体の走行情報を取得する情報取得部と、
地図情報を生成する地図情報生成部と、
前記情報取得部により取得された前記走行情報を複数使用して、前記地図情報の関心地点における前記移動体の走行可能領域、及び前記走行可能領域を通過するための走行パターンを推定する走行状態推定部と、
前記関心地点を通過しようとする移動体を支援対象に設定する支援対象設定部と、
前記支援対象設定部により設定された前記移動体に、前記走行状態推定部により推定された前記走行パターンを提供する支援部と、を備える
ことを特徴とする移動体支援システム。 - 請求項1記載の移動体支援システムにおいて、
前記走行パターンを構成する情報には、前記移動体の走行経路を示す経路情報が少なくとも含まれる
ことを特徴とする移動体支援システム。 - 請求項2記載の移動体支援システムにおいて、
前記走行パターンを構成する情報には、前記移動体の走行速度を示す速度情報がさらに含まれる
ことを特徴とする移動体支援システム。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の移動体支援システムにおいて、
前記走行状態推定部は、前記関心地点における前記走行パターンを複数種類推定する構成であり、
推定された前記複数種類の走行パターンのうち、提供される前記移動体に最適な走行パターンを選択する走行パターン対応部をさらに有する
ことを特徴とする移動体支援システム。 - 請求項4記載の移動体支援システムにおいて、
前記複数種類の走行パターンは、
前記関心地点における所定期間の複数の前記走行パターンの平均をとった平均走行パターン、
前記関心地点における所定期間の複数の前記走行パターンのうち最も燃費がよい走行パターンを抽出した高燃費走行パターン、
及び前記関心地点における所定期間の複数の前記走行パターンのうち前記移動体の操作量が最も少ない走行パターンを抽出した円滑走行パターン、のうち少なくとも2以上含む
ことを特徴とする移動体支援システム。 - 請求項4又は5記載の移動体支援システムにおいて、
前記走行状態推定部は、前記関心地点におけるイベントの発生を取得し、前記複数種類の走行パターンの1つとして、前記イベントを回避する回避走行パターンを推定する
ことを特徴とする移動体支援システム。 - 請求項6記載の移動体支援システムにおいて、
走行路交通情報を取得する交通情報取得部をさらに備え、
前記交通情報取得部は、取得された前記走行路交通情報に含まれるイベント情報を前記地図情報に対応付けて記憶する
ことを特徴とする移動体支援システム。 - 請求項7記載の移動体支援システムにおいて、
前記交通情報取得部は、前記イベントが前記移動体の事故情報である場合に、前記事故情報を他のイベントとは分けて前記地図情報に記憶する
ことを特徴とする移動体支援システム。 - 請求項8記載の移動体支援システムにおいて、
前記走行パターン対応部は、前記走行可能領域の前記走行パターンの自由度が高い場合に、前記事故情報が生じた際の前記走行パターンである事故走行パターンと、前記移動体の現在の走行情報とを比較し、
前記移動体の現在の走行情報が前記事故走行パターンと相関関係が高いと判定した場合には、前記事故走行パターンとは異なる走行パターンを選択する
ことを特徴とする移動体支援システム。 - 請求項1〜9のいずれか1項に記載の移動体支援システムにおいて、
前記走行状態推定部は、前記走行可能領域の複数の前記走行情報の分布に基づき走行自由度を算出する
ことを特徴とする移動体支援システム。 - 請求項1〜10のいずれか1項に記載の移動体支援システムにおいて、
前記走行状態推定部は、前記関心地点における複数の前記走行情報のうち所定の条件を満たすものを選択して前記走行パターンを推定する
ことを特徴とする移動体支援システム。 - 請求項11記載の移動体支援システムにおいて、
前記所定の条件は、時間帯、曜日、月、天候のうちいずれか1つが同じものである
ことを特徴とする移動体支援システム。 - 請求項1〜12のいずれか1項に記載の移動体支援システムにおいて、
前記走行情報は、一の移動体において検出される該一の移動体の経路情報及び速度情報を含む
ことを特徴とする移動体支援システム。 - 請求項13記載の移動体支援システムにおいて、
前記走行情報は、前記一の移動体において検出又は算出される燃費情報を含む
ことを特徴とする移動体支援システム。 - 請求項1〜14のいずれか1項に記載の移動体支援システムにおいて、
前記走行情報は、前記移動体のデータとして前記移動体の重量、体格、タイヤの種類、及び制御装置の種類のうち少なくとも1つを含む
ことを特徴とする移動体支援システム。 - 請求項1〜15のいずれか1項に記載の移動体支援システムにおいて、
一の移動体の外界状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部により逐次認識される他の移動体を追跡することで、前記他の移動体の走行挙動を解析する挙動解析部と、
をさらに備え、
前記情報取得部は、前記挙動解析部による解析結果に基づいて前記他の移動体の前記走行情報を取得する
ことを特徴とする移動体支援システム。 - 請求項16に記載の移動体支援システムにおいて、
前記挙動解析部は、
追跡中である前記他の移動体を見失った後、新たに検出された移動体が前記他の移動体と同一であるか否かを判定し、
同一であると判定した場合、前記他の移動体を見失った前後に求められた経路同士を補間する
ことを特徴とする移動体支援システム。 - 請求項16又は17に記載の移動体支援システムにおいて、
前記外界認識部により認識された静止物標の位置に基づいて前記一の移動体又は前記他の移動体の位置を修正する位置修正部をさらに備えることを特徴とする移動体支援システム。 - 請求項1〜18のいずれか1項に記載の移動体支援システムにおいて、
前記地図情報生成部、前記走行状態推定部、前記支援対象設定部、前記支援部を有するサーバ装置を備え、
前記移動体は、屋外の道路を走行可能な車両であり、且つ前記情報取得部を有し前記サーバ装置との間で情報通信を行う
ことを特徴とする移動体支援システム。 - 請求項1〜18のいずれか1項に記載の移動体支援システムにおいて、
前記地図情報生成部、前記走行状態推定部、前記支援対象設定部、前記支援部を有するサーバ装置を備え、
前記移動体は、屋内を移動可能なロボットであり、且つ前記情報取得部を有し前記サーバ装置との間で情報通信を行う
ことを特徴とする移動体支援システム。 - 移動体の走行情報を取得する取得ステップと、
地図情報を生成する生成ステップと、
取得された前記走行情報を複数使用して、前記地図情報の関心地点における前記移動体の走行可能領域、及び前記走行可能領域を通過するための走行パターンを推定する推定ステップと、
前記関心地点を通過しようとする移動体を、推定された前記走行パターンに沿って走行させる支援を行う支援対象に設定する設定ステップと、
を1つ又は複数のコンピュータが実行することを特徴とする移動体支援方法。
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