JP2019215760A - Motion element creation device, motion element creation method, and motion element creation program - Google Patents

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Abstract

To provide a motion element creation device that creates highly versatile motion elements that can be used when creating an operation program for controlling a multi-joint robot.SOLUTION: A motion element creation device for creating a motion element which is a part of an operation program which shows a processing step for a welding target of a welding robot, includes: a storage unit that stores a motion element including approaching processing of a welding gun of the welding robot to a predetermined welding point of the welding target, welding, and retraction processing from the predetermined welding point; an acquisition unit that acquires, from the storage unit, motion elements for a plurality of different welding targets of a same type for the predetermined welding point common to the individual welding targets; and a creation unit that averages the approaching processing in a plurality of motion elements acquired by the acquisition unit, averages the retraction processing in the plurality of motion elements, and creates a motion element including the averaged approaching processing, welding and the averaged retraction processing.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、多関節ロボットを制御する動作プログラムの可否を判定する動作素片作成装置、動作素片作成方法及び動作素片作成プログラムに関する。   The present invention relates to an operation unit creation device, an operation unit creation method, and an operation unit creation program for determining whether an operation program for controlling an articulated robot is acceptable.

近年、各種のロボット、例えば、製造ラインに設置された多関節ロボットに対して、どのような動作をしてどのような処理を実行するのかを規定する動作プログラムを用いて、制御することが行われている。この動作プログラムを、ＰＣ上でユーザがプログラムを作成して、ロボットに転送され、実行する場合に、この処理をオフラインティーチングと呼称する。そして、このようなオフラインティーチングにより作成された動作プログラムをティーチングデータと呼称することがある。特許文献１には、作業点と退避点とを含むティーチングデータを作業点毎に分割し、関連性のある退避点を含ませて得られるグループを設定し、新規のティーチングデータを作成する際に作業点毎に設定したグループのいずれかを選択してティーチングデータを作成することが開示されている。また、特許文献２には、ベースワークモデルの作業経路情報を利用して、ベースワークモデルと形状が類似する類似ワークモデルの作業経路情報を生成する技術が開示されている。更に、特許文献３には、サンプルプログラムと教示点位置データとを登録したパターンライブラリから、プログラムするワークと形状が類似するサンプルプログラムを引用し、サンプルプログラムをもとに教示データを作成する技術が開示されている。   In recent years, it has been practiced to control various types of robots, for example, articulated robots installed on a production line, using an operation program that specifies what operation is to be performed and what processing is to be performed. Has been done. When the user creates a program on the PC, transfers the program to the robot, and executes the program, this process is referred to as offline teaching. An operation program created by such off-line teaching may be referred to as teaching data. Patent Literature 1 discloses that when teaching data including a work point and an evacuation point is divided for each work point, a group obtained by including a related evacuation point is set, and new teaching data is created. It is disclosed that the teaching data is created by selecting one of the groups set for each work point. Patent Document 2 discloses a technique for generating work route information of a similar work model having a shape similar to that of the base work model by using the work route information of the base work model. Further, Patent Literature 3 discloses a technique of citing a sample program having a shape similar to a workpiece to be programmed from a pattern library in which a sample program and teaching point position data are registered, and creating teaching data based on the sample program. It has been disclosed.

特開２００７−１４４５３８号公報JP 2007-144538 A 特開２０１４−１９４６５８号公報JP 2014-194658 A 特開平７−３１１６１３号公報JP-A-7-311613

ところで、上記特許文献１〜３に示す技術では、既存のデータを利用して新たな動作プログラムを作成することが開示されているが、対象となるワークによっては、既存のデータを利用できない可能性がある。そのため、動作プログラムの一部である動作素片について、より汎用性の高いものが求められている。   By the way, in the technologies disclosed in Patent Documents 1 to 3, it is disclosed that a new operation program is created using existing data. However, there is a possibility that existing data cannot be used depending on a target work. There is. For this reason, there is a demand for a more versatile operation element that is a part of an operation program.

そこで、本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、ロボットの動作プログラムを作成する上で利用可能な動作素片を作成するものであって、従来よりも汎用性の高い動作素片を作成する動作素片作成装置、動作素片作成方法、動作素片作成プログラムを提供することを目的とする。   In view of the above, the present invention has been made in view of the above-described problem, and is intended to create a motion element that can be used for creating a robot operation program. An object of the present invention is to provide an operation unit creation device, an operation unit creation method, and an operation unit creation program to be created.

本発明の一態様に係る動作素片作成装置は、溶接ロボットの溶接対象に対する処理工程を示す動作プログラムの一部である動作素片を作成する動作素片作成装置であって、溶接対象の所定の溶接打点に対する溶接ロボットの溶接ガンの進入処理、溶接、所定の溶接打点からの退避処理とから成る動作素片を記憶している記憶部と、複数の互いに異なる同種の溶接対象において、各溶接対象において共通する所定の溶接打点に対する動作素片を記憶部から取得する取得部と、取得部が取得した複数の動作素片における進入処理を平均化するとともに、当該複数の動作素片における退避処理を平均化し、平均化された進入処理と、溶接と、平均化された退避処理とからなる動作素片を作成する作成部と、を備える。   An operation element creation device according to one aspect of the present invention is an operation element creation device that creates an operation element that is a part of an operation program indicating a processing step on a welding object of a welding robot, and includes And a storage unit that stores an operation piece consisting of a welding robot's welding gun entering process at a welding point, welding, and retreating from a predetermined welding point, and a plurality of welding objects of the same type different from each other. An acquisition unit that acquires, from the storage unit, an operation unit for a predetermined welding point common to a target, and an averaging process for the plurality of operation units acquired by the acquisition unit, and a retreat process for the plurality of operation units. And a creation unit that creates a motion element composed of an averaged entry process, welding, and an averaged evacuation process.

また、本発明の一態様に係る動作素片作成方法は、溶接ロボットの溶接対象に対する処理工程を示す動作プログラムの一部である動作素片を作成する動作素片作成装置のコンピュータが動作素片を作成する動作素片作成方法であって、溶接対象の所定の溶接打点に対する溶接ロボットの溶接ガンの進入処理、溶接、所定の溶接打点からの退避処理とから成る動作素片を記憶している動作素片作成装置の記憶部から、複数の互いに異なる同種の溶接対象において、各溶接対象において共通する所定の溶接打点に対する動作素片を記憶部から取得する取得ステップと、取得ステップが取得した複数の動作素片における進入処理を平均化するとともに、当該複数の動作素片における退避処理を平均化し、平均化された進入処理と、溶接と、平均化された退避処理とからなる動作素片を作成する作成ステップと、を含む。   In addition, according to the motion element creation method according to an aspect of the present invention, the computer of the operation element creation device that creates an operation element that is a part of an operation program indicating a processing step on a welding target of a welding robot is performed by the computer. In this method, an operation unit is stored, which includes a process of entering a welding gun of a welding robot with respect to a predetermined welding point of a welding target, welding, and a process of retreating from the predetermined welding point. An acquisition step of acquiring, from the storage unit, an operation element corresponding to a predetermined welding point common to each of the plurality of welding objects of different types from the storage unit of the operation element creation device, In addition to averaging the ingress processing in the motion elements of the plurality of motion elements, averaging the evacuation processing in the plurality of motion elements, the averaged ingress processing, welding, and And including a generating step of generating an operation segment consisting of a saving process.

また、本発明の一態様に係る動作素片作成プログラムは、溶接ロボットの溶接対象に対する処理工程を示す動作プログラムの一部である動作素片を作成する動作素片作成装置のコンピュータに、溶接対象の所定の溶接打点に対する溶接ロボットの溶接ガンの進入処理、溶接、所定の溶接打点からの退避処理とから成る動作素片を記憶している動作素片作成装置の記憶部から、複数の互いに異なる同種の溶接対象において、各溶接対象において共通する所定の溶接打点に対する動作素片を記憶部から取得する取得機能と、取得機能が取得した複数の動作素片における進入処理を平均化するとともに、当該複数の動作素片における退避処理を平均化し、平均化された進入処理と、溶接と、平均化された退避処理とからなる動作素片を作成する作成機能と、を実現させる。   In addition, the operation element creation program according to one aspect of the present invention includes a computer for an operation element creation apparatus that creates an operation element that is a part of an operation program indicating a processing step on a welding object of a welding robot. A plurality of mutually different operation units from the storage unit of the operation unit creating apparatus which stores the operation units of the welding gun of the welding robot with respect to the predetermined welding point, welding operation, and evacuation processing from the predetermined welding point. In the same type of welding target, an acquisition function of acquiring a motion segment for a predetermined welding point common to each welding target from the storage unit, and an entry process in a plurality of motion segments acquired by the acquisition function are averaged. Creation of averaging the evacuation processing in a plurality of motion elements and creating an operation element composed of an averaged approach processing, welding, and averaged evacuation processing To realize the function, the.

また、上記動作素片作成装置において、作成部は、作成した動作素片を記憶部に記憶させることとしてもよい。   Further, in the above-described motion unit creating apparatus, the creation unit may store the created operation unit in the storage unit.

また、上記動作素片作成装置において、作成部は、作成した動作素片を、当該動作素片の対象となった打点位置と、溶接ロボットの進入角度と、溶接ロボットの退避角度と、溶接対象の金属の組み合わせを示す板組情報と、を対応付けて記憶部に記憶させることとしてもよい。   Further, in the above-described motion element creating apparatus, the creating unit may determine the created motion element as a target position of the operation element, an entry angle of the welding robot, a retreat angle of the welding robot, and a welding target. May be stored in the storage unit in association with the board set information indicating the combination of metals.

また、上記動作素片作成装置において、溶接ロボットは、複数軸からなる多関節ロボットであり、動作プログラムは、複数軸それぞれの軸角度の変化により処理工程を定義したものであり、作成部は、複数の動作素片の進入処理で示される軸角度を平均化することにより、進入処理を平均化することとしてもよい。   Further, in the above-mentioned motion unit creating apparatus, the welding robot is an articulated robot having a plurality of axes, and the operation program defines a processing step by changing an axis angle of each of the plurality of axes. The entry processing may be averaged by averaging the axis angles indicated by the entry processing of a plurality of motion elements.

また、上記動作素片作成装置において、溶接ロボットは、複数軸からなる多関節ロボットであり、動作プログラムは、複数軸それぞれの軸角度の変化により処理工程を定義したものであり、作成部は、複数の動作素片の退避処理で示される軸角度を平均化することにより、退避処理を平均化することとしてもよい。   Further, in the above-mentioned motion unit creating apparatus, the welding robot is an articulated robot having a plurality of axes, and the operation program defines a processing step by changing an axis angle of each of the plurality of axes. The retreating process may be averaged by averaging the axis angles indicated in the retreating process of a plurality of motion elements.

また、上記動作素片作成装置において、動作素片作成装置は、更に、新たな溶接対象に対する溶接打点の打点位置を示す情報と、当該打点位置への進入角度を示す情報と、当該打点位置からの退避角度を示す情報と、板組情報とのうちの少なくともいずれか一つの入力を受け付ける受付部と、受付部が受け付けた情報が所定の条件を満たす動作素片を記憶部から検索し、新たな動作プログラムの一部として、提示する提示部と、を備えることとしてもよい。   Further, in the above-mentioned motion segment creating device, the motion segment creating device further includes information indicating a hitting position of a welding hit point with respect to a new welding target, information indicating an approach angle to the hitting position, and the hitting position. A receiving unit that receives at least one of the information indicating the evacuation angle of the sheet and the board assembly information, and a search unit for a motion unit in which the information received by the receiving unit satisfies a predetermined condition. And a presentation unit for presenting as a part of the operation program.

動作素片作成装置は、多関節ロボットのための新たな動作プログラムを作成するにあたって、所定の溶接打点に対する動作素片を利用することにより、動作プログラムの作成を支援することができる。   When creating a new motion program for an articulated robot, the motion segment creation device can support creation of an action program by using an action segment for a predetermined welding point.

動作素片作成装置の構成例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration example of an operation unit creating apparatus. 多関節ロボットの一例を示す外観図である。It is an outline view showing an example of an articulated robot. スニペットの一例を示すデータ概念図である。It is a data conceptual diagram which shows an example of a snippet. 動作素片作成装置のスニペットの作成動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the preparation operation | movement of a snippet of a motion element preparation apparatus. 動作素片作成装置のスニペットの利用に係る動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement which uses a snippet of an operation | movement element creation apparatus. （ａ）〜（ｃ）は、スニペットの作成の具体例を示す図である。(A)-(c) is a figure which shows the specific example of preparation of a snippet. （ａ）、（ｂ）は、類似の溶接打点の具体例を示す図である。(A), (b) is a figure which shows the specific example of a similar welding point. 動作素片作成装置の他の構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the other example of a structure of an operation | movement unit creation apparatus.

以下、本発明の一実施態様に係る動作素片作成装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。   Hereinafter, an operation unit creating apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

＜実施形態１＞
＜構成＞
図１に示すように、本発明に係る動作素片作成装置１００は、受付部１１０と、記憶部１２０と、制御部１３０と、出力部１４０とを備える。動作素片作成装置１００は、ユーザからの入力に従って、多関節ロボット１の動作を規定する動作プログラムを作成するための装置である。動作素片作成装置１００において、ユーザは、所定の打点に対して、進入し、溶接を行って、退避するという一連の行動を示した動作素片（以下、スニペットと呼称する）を用いて動作プログラムを作成することができる。言い換えれば、動作素片は、所定の一連の処理を規定する部分プログラムであるとも言える。動作素片作成装置１００は、当該所定の打点に対する一連の処理を示すスニペットを作成する装置である。ここで動作プログラムは、多関節ロボット１の動作を規定するものであって、その動作手順を規定するものである。当該動作手順には、例えば、多関節ロボットの各関節の回転や実質的処理（例えば、溶接、物体の把持、何らかの施工など）などが含まれる。 <Embodiment 1>
<Configuration>
As shown in FIG. 1, the motion segment creating apparatus 100 according to the present invention includes a receiving unit 110, a storage unit 120, a control unit 130, and an output unit 140. The motion segment creation device 100 is a device for creating an operation program that defines the operation of the articulated robot 1 in accordance with an input from a user. In the motion element creating apparatus 100, the user operates using a motion element (hereinafter, referred to as a snippet) showing a series of actions of entering, welding, and retracting at a predetermined point. You can create a program. In other words, it can be said that the operation element is a partial program that defines a predetermined series of processing. The motion segment creating device 100 is a device that creates a snippet indicating a series of processes for the predetermined hit point. Here, the operation program defines the operation of the articulated robot 1 and defines the operation procedure. The operation procedure includes, for example, rotation of each joint of the articulated robot and substantial processing (for example, welding, grasping of an object, some kind of construction, and the like).

ここで、多関節ロボット１について説明する。図２は、多関節ロボット１の一例である。図２には、多関節ロボット１が、６軸ロボットであって溶接ロボットである例を示している。本実施の形態における多関節ロボット１は、６軸ロボットであるとして説明するが、多関節ロボット１が６軸ロボットに限定されるものではないことは言うまでもない。６軸ロボットは、図２に示すように、軸Ａ１が、矢印Ｒ１で示される方向に回動し、軸Ａ１に接続された軸Ａ２が、矢印Ｒ２で示される方向に回動する。軸Ａ２に接続されたアームＭ１が軸Ａ２を中心に回動することで、当該アームＭ１の先に接続された軸Ａ３も移動する。軸Ａ３は、矢印Ｒ３で示される方向に回動する。軸Ａ３に接続されたアームＭ２は、軸Ａ３の回動に伴って、軸Ａ３を中心に回動することで、当該アームＭ２の先に接続された軸Ａ５も移動する。また、アームＭ２は、軸Ａ４を中心に矢印Ｒ４で示される方向に回動する。これに伴い、軸Ａ５もまた、軸Ａ４を中心に回動することになる。軸Ａ５は、矢印Ｒ５で示される方向に回動する軸であり、これに伴って、軸Ａ５の先に接続されているアームＭ３も回動する。アームＭ３は、軸Ａ６を中心に、矢印Ｒ６で示される方向に回動し、これに伴って、多関節ロボット１の先端部の溶接打点も回動する。なお、多関節ロボット１は、従来のものと同様であるとして、詳細な構成についての説明は割愛する。このような多関節ロボット１の場合、スニペットは、多関節ロボット１の先端の溶接ガンＧ１の進入処理（進入経路）と、溶接打点での打点処理と、打点からの溶接ガンＧ１の退避処理（退避経路）とを規定するものであってよい。   Here, the articulated robot 1 will be described. FIG. 2 is an example of the articulated robot 1. FIG. 2 shows an example in which the articulated robot 1 is a six-axis robot and a welding robot. Although the articulated robot 1 in the present embodiment is described as a six-axis robot, it goes without saying that the articulated robot 1 is not limited to a six-axis robot. In the six-axis robot, as shown in FIG. 2, the axis A1 rotates in the direction shown by the arrow R1, and the axis A2 connected to the axis A1 rotates in the direction shown by the arrow R2. When the arm M1 connected to the axis A2 rotates around the axis A2, the axis A3 connected to the end of the arm M1 also moves. The axis A3 rotates in the direction indicated by the arrow R3. The arm M2 connected to the axis A3 rotates about the axis A3 in accordance with the rotation of the axis A3, so that the axis A5 connected to the end of the arm M2 also moves. Further, the arm M2 rotates about the axis A4 in the direction indicated by the arrow R4. Accordingly, the shaft A5 also rotates about the shaft A4. The shaft A5 is a shaft that rotates in the direction indicated by the arrow R5, and accordingly, the arm M3 connected to the end of the shaft A5 also rotates. The arm M3 rotates about the axis A6 in the direction indicated by the arrow R6, and accordingly, the welding point at the tip of the articulated robot 1 also rotates. Note that the articulated robot 1 is the same as a conventional articulated robot, and a detailed description of the configuration is omitted. In the case of such an articulated robot 1, the snippet performs the process of entering the welding gun G <b> 1 at the tip of the articulated robot 1 (entering route), the process of hitting at the welding point, and the process of retracting the welding gun G <b> 1 from the point ( Evacuation route).

これらの軸Ａ１〜軸Ａ６の各軸の回動により、多関節ロボット１は、先端の溶接点を任意の位置に移動させることができる。動作素片作成装置１００は、図１に示すように多関節ロボット１と有線または無線により通信可能に接続されてよく、多関節ロボット１を制御できるように構成されてもよい。ここで多関節ロボット１を制御するとは、動作素片作成装置１００で動作プログラムを作成して、出力部１４０から当該動作プログラムを多関節ロボット１に転送して、実行させることを意味する。   By rotating these axes A1 to A6, the articulated robot 1 can move the welding point at the tip to an arbitrary position. The motion segment creating apparatus 100 may be communicably connected to the articulated robot 1 in a wired or wireless manner as shown in FIG. 1, and may be configured to control the articulated robot 1. Here, controlling the articulated robot 1 means that an operation program is created by the operation unit creating apparatus 100, and the operation program is transferred from the output unit 140 to the articulated robot 1 and executed.

図１に戻って、受付部１１０は、ユーザからの多関節ロボット１を制御する動作プログラムを作成するうえで、ユーザからの入力を受け付け、その入力内容を、制御部１３０に伝達する。受付部１１０は、例えば、ユーザからの入力を受け付けるためのタッチパネルやハードウェアキー、マウスなどのポインティングデバイスなどにより実現されるものであってよい。また、受付部１１０は、動作プログラムを作成するうえで、ユーザが記憶部１２０に記憶されているスニペットを利用する場合に、スニペットを特定するための情報として、溶接を行う打点位置、打点位置への多関節ロボット１の進入角度、打点位置からの多関節ロボット１の退避角度、溶接を行う金属の組み合わせを示す板組情報のうち、少なくともいずれか一つの入力を受け付けて、制御部１３０に伝達する。   Returning to FIG. 1, the accepting unit 110 accepts an input from the user in creating an operation program for controlling the articulated robot 1 from the user, and transmits the input content to the control unit 130. The receiving unit 110 may be realized by, for example, a touch panel, a hardware key, and a pointing device such as a mouse for receiving an input from a user. In addition, when the user uses the snippet stored in the storage unit 120 to create the operation program, the receiving unit 110 determines, as information for identifying the snippet, the welding spot position, the welding spot position, and the like. At least one of the entry angle of the articulated robot 1, the retreat angle of the articulated robot 1 from the hitting point, and the board combination information indicating the combination of metals to be welded is transmitted to the control unit 130. I do.

記憶部１２０は、動作素片作成装置１００が動作上必要とする各種プログラム及び各種データを記憶する機能を有する。記憶部１２０は、各種の記録媒体により実現され、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリなどにより実現できる。記憶部１２０は、動作素片として、スニペットの情報を記憶している。ここで、記憶部１２０は、２種類のスニペットを記憶する。１種類目は、過去において、特定の対象の特定の溶接打点に対する一連の処理を規定したスニペットであり、もう一種類は、類似する対象において、類似する特定の溶接打点に対するスニペットを平均化した動作素片作成装置１００が作成するスニペットである。ここで、スニペットとは、ある溶接打点に対して、多関節ロボット１の溶接ガンの進入、溶接、溶接ガンの溶接打点からの退避の一連の動作処理を定めたものであり、動作プログラムの一部となりえる部分プログラムとも読めるプログラム情報である。以降において、１種類目のスニペットを、既存スニペットと呼称し、既存スニペットに基づいて制御部１３０（作成部１３１）が作成したスニペットを平均化スニペットと呼称する。スニペットの詳細については、後述する。また、記憶部１２０は、既存スニペットから平均化スニペットを作成するための動作素片作成プログラムを記憶している。   The storage unit 120 has a function of storing various programs and various data required for the operation of the operation unit creating apparatus 100. The storage unit 120 is realized by various recording media, and can be realized by, for example, an HDD (Hard Disc Drive), an SSD (Solid State Drive), a flash memory, or the like. The storage unit 120 stores the information of the snippet as the operation element. Here, the storage unit 120 stores two types of snippets. The first type is a snippet that defines a series of processes for a specific welding point of a specific target in the past, and the other type is an operation that averages snippets for a similar specific welding point on a similar object. This is a snippet created by the unit creating apparatus 100. Here, the snippet is a set of a series of operation processes for entering a welding gun of the articulated robot 1, welding, and retreating from the welding point of the welding gun with respect to a certain welding point. This is program information that can be read as a partial program that can be a part. Hereinafter, the first type of snippet is referred to as an existing snippet, and the snippet created by the control unit 130 (creating unit 131) based on the existing snippet is referred to as an averaged snippet. Details of the snippet will be described later. Further, the storage unit 120 stores an operation unit creation program for creating an averaged snippet from an existing snippet.

制御部１３０は、動作素片作成装置１００の各部を制御する機能を有する。制御部１３０は、記憶部１２０に記憶されている動作素片作成プログラムを読み出して実行することにより、動作素片作成装置１００としての機能を実行するプロセッサとして実現することができる。   The control unit 130 has a function of controlling each unit of the motion segment creating apparatus 100. The control unit 130 can be realized as a processor that executes the function of the operation unit creating apparatus 100 by reading and executing the operation unit creation program stored in the storage unit 120.

制御部１３０は、汎用性の高いスニペットを作成する作成部１３１として機能する。作成部１３１は、類似するワークの同様の位置に対する溶接を行ったスニペットを複数記憶部１２０から読み出し、当該複数のスニペットを平均化することで汎用性の高いスニペットを作成する。具体的には、作成部１３１は、記憶部１２０に記憶されている既存スニペットの中から、類似の作業対象であって、当該作業対象において類似する箇所に対して処理を行っているものを抽出する。一連のプログラム（溶接に係る一連の処理を示すプログラムであって、１以上のスニペットとなり得る要素を含むプログラム）は、記憶部１２０において、例えば、車両のフロントドアオープニングや、ルーフ回りなどの打点部位ごとに分類されてよく、更には、当該分類の中、例えば、フロントドアオープニング部分、ルーフ回りそれぞれだけでも、部位により、いくつかの打点グループに分類されていてもよい。即ち、一例として、フロントドアオープニング部分の場合であれば、フロントドアオープニング部分という大分類の下に、更に、フロントドアオープニング部分の中でも部分部分に分けた小分類が成されていてもよい。作成部１３１は、この打点記号の情報を用いて、既存スニペットの中でも、打点間の位置関係が近い既存スニペットを選択することにより、精度高く類似性が高いと目される既存スニペットを自動的に抽出する。ここで、打点間の位置関係とは、ある打点に対する既存スニペットがある場合に、この打点とその打点に隣接する打点の位置との配置関係を意味する。なお、ここで隣接するとは、隣の打点だけでなく、２つ向うの打点など複数の打点を含んでもよい。また、打点間の位置関係に基づく類似性とは、第１の既存スニペットと第２の既存スニペットとがあった場合に、第１の既存スニペットが対象とする打点とその打点に隣接する２以上の打点との位置関係である第１位置関係と、第２の既存スニペットが対象とする打点とその打点に隣接する２以上の打点との位置関係である第２位置関係と、の間の類似性のことをいう。また、類似性は、一例として、第１位置関係と第２位置関係との間の相関係数を算出することにより求めることができる。作成部１３１は、例えば、基準とする既存スニペットを１つ選択し、この既存スニペットに対して、打点記号の類似性が所定の閾値よりも高く、打点の位置関係の類似性が所定の閾値よりも高い他の既存スニペットを抽出する。そして、作成部１３１は、抽出した複数の既存スニペットについて、その処理工程を平均化する。例えば、既存スニペットが、特定の溶接打点に対して、多関節ロボット１を進入させ、溶接を実行し、溶接打点から多関節ロボット１を退避させるという一連の処理を行うものである場合に、まず、作成部１３１は、各既存スニペットについて、溶接打点の位置合わせを行う。これにより、各既存スニペットにおいて、進入経路の終点の位置合わせと、退避経路の始点の位置合わせとを実現することができる。そして、作成部１３１は、各既存スニペットの進入に係る処理の平均化を実行する。即ち、作成部１３１は、当該進入経路を形成する多関節ロボット１の各軸の軸値を平均化する（軸値を加算し、加算に用いた既存スニペットの数で除する）。また、同様に、作成部１３１は、各既存スニペットの退避に係る処理の平均化を実行する。即ち、作成部１３１は、当該退避経路を形成する多関節ロボット１の各軸の軸値を平均化する（軸値を加算し、加算に用いた既存スニペットの数で除する）。これにより、作成部１３１は、特定の溶接打点に対する、平均化した進入処理と、平均化した退避処理と、を得る。そして、作成部１３１は、平均化した進入処理と、溶接打点における溶接、平均化した退避処理と、を併せて平均化スニペットを作成する。作成部１３１は、作成した平均化スニペットを記憶部１２０に記憶させる。   The control unit 130 functions as a creation unit 131 that creates a highly versatile snippet. The creating unit 131 creates a versatile snippet by reading, from the multiple storage unit 120, snippets that have been welded to similar positions of similar workpieces and averaging the multiple snippets. Specifically, the creation unit 131 extracts, from the existing snippets stored in the storage unit 120, a similar work target that is performing a process on a similar part in the work target. I do. A series of programs (programs indicating a series of processes related to welding, including one or more elements that can be snippets) are stored in the storage unit 120, for example, at a front door opening of a vehicle, or at a spot area such as around a roof. For example, in the classification, for example, only the front door opening portion and the periphery of the roof alone may be classified into several hit point groups depending on parts. That is, as an example, in the case of the front door opening portion, a small classification may be made under the large classification of the front door opening portion and further divided into partial portions in the front door opening portion. The creating unit 131 uses the information of the dot symbols to select an existing snippet having a close positional relationship between the dots among the existing snippets, thereby automatically extracting the existing snippet that is considered to have high similarity with high accuracy. Extract. Here, the positional relationship between the hit points means the positional relationship between the hit point and the position of the hit point adjacent to the hit point when there is an existing snippet for the hit point. Here, the term “adjacent” may include not only the next hit point but also a plurality of hit points such as two opposite hit points. The similarity based on the positional relationship between the hit points means that, when there is a first existing snippet and a second existing snippet, the hit point targeted by the first existing snippet and two or more adjacent to the hit point Between the first positional relationship, which is the positional relationship with the hit point of the second existing snippet, and the second positional relationship, which is the positional relationship between the hit point targeted by the second existing snippet and two or more hit points adjacent to the hit point. It refers to sex. Further, the similarity can be obtained by calculating a correlation coefficient between the first positional relationship and the second positional relationship, for example. The creating unit 131 selects, for example, one existing snippet to be a reference, and the similarity of the hit point symbol is higher than a predetermined threshold value with respect to this existing snippet, and the similarity of the positional relationship between the hit points is higher than the predetermined threshold value. Higher to extract other existing snippets. Then, the creating unit 131 averages the processing steps of the extracted existing snippets. For example, if the existing snippet is to perform a series of processes of making the articulated robot 1 enter a specific welding point, executing welding, and retracting the articulated robot 1 from the welding point, first, The creating unit 131 performs positioning of the welding points for each existing snippet. Thereby, in each existing snippet, alignment of the end point of the approach route and alignment of the start point of the evacuation route can be realized. Then, the creating unit 131 performs averaging of the processing related to the entry of each existing snippet. That is, the creation unit 131 averages the axis values of the respective axes of the articulated robot 1 forming the approach path (adds the axis values and divides by the number of existing snippets used for the addition). Similarly, the creation unit 131 performs averaging of the processing related to the saving of each existing snippet. That is, the creation unit 131 averages the axis values of the respective axes of the articulated robot 1 forming the evacuation route (adds the axis values and divides by the number of existing snippets used for the addition). Thereby, the creating unit 131 obtains an averaged entry process and an averaged evacuation process for a specific welding point. Then, the creating unit 131 creates an averaged snippet by combining the averaged approach processing, the welding at the welding point, and the averaged retreat processing. The creating unit 131 causes the storage unit 120 to store the created averaged snippet.

また、制御部１３０は、受付部１１０から伝達された平均化スニペットを検索するための情報を伝達されて、当該情報に合致する平均化スニペットを記憶部１２０から検索し、検索により得られた平均化スニペットを提示する提示部１３２として機能する。提示部１３２は、検索により得た平均化スニペットを出力部１４０に出力させることで、動作プログラムを作成するユーザに対して利用可能なスニペットを提供する。   Also, the control unit 130 receives the information for searching for the averaged snippet transmitted from the reception unit 110, searches the storage unit 120 for an averaged snippet that matches the information, and searches the average obtained by the search. It functions as the presenting unit 132 for presenting the chemical snippet. The presentation unit 132 causes the output unit 140 to output the averaged snippet obtained by the search, thereby providing a usable snippet to the user who creates the operation program.

出力部１４０は、制御部１３０から指定された情報を出力する機能を有する。出力部１４０は、例えば、画像や文章を表示するためのモニターや、音声を出力するスピーカ、あるいは、外部のモニター等に情報を表示させるための表示情報を出力する出力ポートなどにより実現することができる。出力部１４０は、提示部１３２からの指示に従って、検索により得られた平均化スニペットの情報を出力する。   The output unit 140 has a function of outputting information specified by the control unit 130. The output unit 140 can be realized by, for example, a monitor for displaying images and text, a speaker for outputting audio, or an output port for outputting display information for displaying information on an external monitor or the like. it can. The output unit 140 outputs the information of the averaged snippet obtained by the search according to the instruction from the presentation unit 132.

以上が動作素片作成装置１００の構成である。なお、ここでは、詳細には記載しなかったが、動作素片作成装置１００は、従来のオフラインティーチングのための動作プログラムを作成するコンピュータシステムとして機能してよく、ユーザからの入力にしたがって、動作プログラムを作成する。   The above is the configuration of the motion unit creating apparatus 100. Although not described in detail here, the motion unit creating apparatus 100 may function as a computer system that creates an operation program for conventional offline teaching, and operates in accordance with an input from a user. Create a program.

＜データ＞
図３は、スニペットの一例を示す図であり、そのデータ概念図である。 <Data>
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a snippet, and is a conceptual data diagram thereof.

図３に示すように、スニペット３００は、一例として、スニペットＩＤ３０１と、ステップ情報３０２と、行動情報３０３とが対応付けられた情報である。   As shown in FIG. 3, the snippet 300 is, for example, information in which a snippet ID 301, step information 302, and action information 303 are associated with each other.

スニペットＩＤ３０１は、動作素片であるスニペットについて、複数のスニペットの中から各スニペットを一意に特定するための識別情報である。   The snippet ID 301 is identification information for uniquely specifying each snippet from a plurality of snippets for a snippet that is an operation element.

ステップ情報３０２は、スニペット３００中で、多関節ロボット１が動作する処理の手順を示す情報であり、当該順序に従って、多関節ロボット１は動作することになる。   The step information 302 is information indicating a procedure of a process in which the articulated robot 1 operates in the snippet 300, and the articulated robot 1 operates according to the order.

行動情報３０３は、対応するステップ情報３０２で示されるステップ番号の処理を実行する際に、多関節ロボット１がとるべき行動を示す情報である。行動情報３０３においては、多関節ロボット１が移動する場合には、多関節ロボット１を構成する各軸の軸角度の情報が示され、溶接処理を行う際には、溶接を実行することが示される。多関節ロボット１を移動させる場合には、行動情報３０３で示される軸角度を出力することで、多関節ロボット１の各軸は、行動情報３０３で示される軸角度で示される角度に回転する。なお、ここでは、多関節ロボット１を一例として溶接ロボットとして説明するために、行動情報３０３として溶接を示しているが、これは、多関節ロボット１が、他の一例として、溶接ロボットではなく何らかの物品を移動させるものであれば、物品の把持、物品の載置といった行動を規定することになる。   The action information 303 is information indicating an action to be taken by the articulated robot 1 when executing the process of the step number indicated by the corresponding step information 302. In the behavior information 303, when the articulated robot 1 moves, information on the axis angles of the respective axes constituting the articulated robot 1 is indicated, and when performing the welding processing, it is indicated that welding is to be performed. It is. When moving the articulated robot 1, the axes of the articulated robot 1 are rotated to the angles indicated by the axis angles indicated by the action information 303 by outputting the axis angles indicated by the action information 303. Here, in order to describe the articulated robot 1 as a welding robot by way of example, welding is shown as the behavior information 303. If the object is to be moved, actions such as gripping the object and placing the object are defined.

また、図３には、図示できていないが、スニペット３００には、更に、溶接を行う際の進入経路の多関節ロボット１の進入角度（図３で言えば、ｓｔｅｐ１＿０１〜ｓｔｅｐ１＿０３の処理を行う際の進入経路が、溶接打点に対してなす角度）の情報や、溶接対象における溶接打点の位置、溶接打点からの退避経路（図３で言えば、ｓｔｅｐ１＿０５以降の処理を行う際の退避経路が、溶接打点に対してなす角度）の情報や、溶接対象の２種類の金属の組み合わせを示す板組情報が対応づけられてよい。これらの情報がスニペット３００に対応付けられていることにより、動作プログラムを作成するうえで、スニペット３００を利用する際に、スニペット３００を検索することができる。   Although not shown in FIG. 3, the snippet 300 further includes an entry angle of the articulated robot 1 on an entry path for performing welding (in FIG. 3, when performing the processing of step 1 — 01 to step 1 — 03). Of the welding path, the position of the welding point in the welding target, and the retreat path from the welding point (in FIG. 3, the retreat path for performing the processing after step 1_05). Information about the angle formed with respect to the welding point and plate information indicating a combination of two types of metals to be welded may be associated with each other. By associating these pieces of information with the snippet 300, the snippet 300 can be searched when the snippet 300 is used in creating an operation program.

動作素片作成装置１００の記憶部１２０には、図３に示すような、互いに異なる溶接打点位置を対象としたスニペット３００が複数記憶されており、動作素片作成装置１００は、動作プログラムを作成するうえで、ユーザの利便性の向上に貢献することができる。   A plurality of snippets 300 for different welding point positions as shown in FIG. 3 are stored in the storage unit 120 of the motion unit creating apparatus 100, and the motion unit creating apparatus 100 creates an operation program. In doing so, it is possible to contribute to improving the convenience of the user.

＜動作＞
図４は、動作素片作成装置１００による動作素片の作成処理を示すフローチャートである。以下、図４を用いて、動作素片作成装置１００の動作素片を作成する処理を説明する。 <Operation>
FIG. 4 is a flowchart showing a process of creating a motion segment by the motion segment creation device 100. Hereinafter, a process of creating an operation unit of the operation unit creation apparatus 100 will be described with reference to FIG.

（ステップＳ４０１）
ステップＳ４０１において、動作素片作成装置１００の制御部１３０（作成部１３１）は、複数の互いに異なる種類の車両の共通する溶接打点を有する既存スニペットを特定する。そして、作成部１３１は、特定した既存スニペットを記憶部１２０から読み出す。その後に、動作素片作成装置１００は、ステップＳ４０２の処理に移行する。 (Step S401)
In step S401, the control unit 130 (creating unit 131) of the motion element creating apparatus 100 specifies an existing snippet having a common welding point of a plurality of different types of vehicles. Then, the creation unit 131 reads the specified existing snippet from the storage unit 120. Thereafter, the motion segment generating apparatus 100 proceeds to the process of step S402.

（ステップＳ４０２）
ステップＳ４０２において、作成部１３１は、読み出した既存スニペットについて、溶接を行っている溶接打点の位置合わせを行う。そして、位置合わせ後に、作成部１３１は、溶接処理を行うまでのステップを、溶接打点への多関節ロボット１の進入処理であるとして、当該進入処理を構成する軸値を各既存スニペットから抽出する。そして、作成部１３１は、抽出した軸値を平均化する。これにより複数の既存スニペットの進入処理を平均化する。また、作成部１３１は、溶接処理を行った後のステップを、溶接打点からの多関節ロボット１の退避処理であるとして、当該退避処理を構成する軸値を各既存スニペットから抽出する。そして、作成部１３１は、抽出した軸値を平均化する。これにより複数の既存スニペットの退避処理を平均化する。その後に、動作素片作成装置１００は、ステップＳ４０３の処理に移行する。 (Step S402)
In step S <b> 402, the creating unit 131 performs the positioning of the welding point where welding is performed on the read existing snippet. Then, after the positioning, the creating unit 131 regards the steps up to performing the welding process as the process of entering the articulated robot 1 into the welding point, and extracts the axis values that constitute the entering process from each existing snippet. . Then, the creating unit 131 averages the extracted axis values. This averages the entry processing of a plurality of existing snippets. Further, the creating unit 131 regards the step after performing the welding process as the retreat process of the articulated robot 1 from the welding point, and extracts the axis value configuring the retreat process from each existing snippet. Then, the creating unit 131 averages the extracted axis values. This averages the evacuation processing of a plurality of existing snippets. After that, the motion segment generating apparatus 100 proceeds to the process of step S403.

（ステップＳ４０３）
ステップＳ４０３において、作成部１３１は、平均化した進入処理と、溶接処理と、平均化した退避処理とを併せた平均化スニペットとして記憶部１２０に記憶させる。このとき、作成部１３１は、この平均化スニペットに対して、作業対象における打点位置の情報と、平均化した進入処理から算出される打点位置への進入角度と、平均化した退避処理から算出される打点位置からの退避角度とを、対応付けて記憶部１２０に記憶させて、処理を終了する。 (Step S403)
In step S403, the creation unit 131 causes the storage unit 120 to store the averaged entry process, the welding process, and the averaged evacuation process as an averaged snippet. At this time, the creating unit 131 calculates, for the averaged snippet, information on the hitting position in the work target, an approach angle to the hitting position calculated from the averaged approaching process, and an averaged evacuation process. The storage angle is stored in the storage unit 120 in association with the retreat angle from the hit point position, and the process is terminated.

図４に示す処理によって、動作素片作成装置１００は、多関節ロボット１に対して入力する動作プログラムに利用可能な汎用性の高い動作素片を作成し、記憶部１２０に記憶することができる。   By the processing shown in FIG. 4, the motion segment creation device 100 can create a highly versatile motion segment that can be used for the motion program to be input to the articulated robot 1, and store the motion segment in the storage unit 120. .

図５は、動作素片作成装置１００において、平均化スニペットを利用する際の処理を示すフローチャートである。図５を用いて、ユーザが平均化スニペットを利用する際の、動作素片作成装置１００の動作を説明する。   FIG. 5 is a flowchart showing a process when the averaging snippet is used in the motion unit creating apparatus 100. The operation of the motion element creating apparatus 100 when the user uses the averaging snippet will be described with reference to FIG.

（ステップＳ５０１）
ステップＳ５０１において、動作素片作成装置１００の受付部１１０は、利用する平均化スニペットを特定するための、打点位置、打点位置に対して多関節ロボット１が進入する進入角度、打点位置から退避する退避角度、板組情報のうち、少なくともいずれか一つの入力を受け付ける。ここで、受け付ける情報が多いほど、制御部１３０は、ユーザが所望する平均化スニペットの絞り込みを行うことができる。受付部１１０は、受け付けた情報を、制御部１３０に伝達する。その後に、動作素片作成装置１００は、ステップＳ５０２の処理に移行する。 (Step S501)
In step S501, the receiving unit 110 of the motion unit creating apparatus 100 retracts from the hitting position, the entry angle at which the articulated robot 1 enters the hitting position, and the hitting position for specifying the averaged snippet to be used. At least one of the retreat angle and the board information is received. Here, the more information that is accepted, the more the control unit 130 can narrow down the averaged snippet desired by the user. Receiving section 110 transmits the received information to control section 130. Thereafter, the motion segment generating apparatus 100 proceeds to the process of step S502.

（ステップＳ５０２）
ステップＳ５０２において、制御部１３０は、条件に合致する平均化スニペットがあるか否か検索する。例えば、受付部１１０が打点位置についての情報を受け付けている場合には、制御部１３０は、受け付けた打点位置から所定距離内に存在する打点位置が対応付けられている平均化スニペットがあるか否かに基づいて、検索する。また、例えば、受付部１１０が進入角度についての情報を受け付けている場合には、制御部１３０は、受け付けた進入角度から、所定の範囲内の角度を示す進入角度が対応付けられている平均化スニペットがあるか否かに基づいて、検索する。また、例えば、受付部１１０が退避角度についての情報を受け付けている場合には、制御部１３０は、受け付けた退避角度から、所定の範囲内の角度を示す退避角度が対応付けられている平均化スニペットがあるか否かに基づいて、検索する。また、例えば、受付部１１０が板組情報を受け付けている場合には、制御部１３０は、受け付けた板組情報から、同種の組み合わせを示す板組情報が対応付けられている平均化スニペットがあるか否かに基づいて、検索する。受付部１１０が受け付けた条件に合致するスニペットを検索できた場合に（ＹＥＳ）、動作素片作成装置１００は、ステップＳ５０３の処理に移行し、検索できなかった場合に（ＮＯ）、動作素片作成装置１００は、ステップＳ５０４の処理に移行する。 (Step S502)
In step S502, the control unit 130 searches whether there is an averaged snippet that meets the condition. For example, when the receiving unit 110 receives information on the hit point position, the control unit 130 determines whether or not there is an averaged snippet in which a hit point position within a predetermined distance from the received hit point position is associated. Search based on In addition, for example, when the receiving unit 110 receives information on the approach angle, the control unit 130 performs averaging in which an approach angle indicating an angle within a predetermined range is associated with the accepted approach angle. Search based on whether there is a snippet. In addition, for example, when the receiving unit 110 receives information about the evacuation angle, the control unit 130 may use the received evacuation angle to associate an evacuation angle indicating an angle within a predetermined range with the averaging. Search based on whether there is a snippet. Further, for example, when the accepting unit 110 accepts the board set information, the control unit 130 has an averaged snippet in which the board set information indicating the same kind of combination is associated with the received board set information. Search based on whether or not. If a snippet matching the condition accepted by the accepting unit 110 can be retrieved (YES), the operation unit creation device 100 proceeds to the process of step S503, and if the snippet cannot be retrieved (NO), the operation unit The creating device 100 proceeds to the process of step S504.

（ステップＳ５０３）
ステップＳ５０３において、提示部１３２は、検索結果の平均化スニペットを出力部１４０に出力するように指示して、処理を終了する。これにより、ユーザは、平均化スニペットを用いて、動作プログラムの作成を、自身で各ステップを定義する場合よりも容易に行うことができる。 (Step S503)
In step S503, the presentation unit 132 instructs the output unit 140 to output the averaged snippet of the search result, and ends the process. Thus, the user can create the operation program using the averaging snippet more easily than in the case where each step is defined by himself.

（ステップＳ５０４）
ステップＳ５０４において、提示部１３２は、検索の条件に合致する平均化スニペットがなかったことを示す情報を出力部１４０に出力するように指示して、処理を終了する。 (Step S504)
In step S504, the presentation unit 132 instructs the output unit 140 to output information indicating that there is no averaging snippet that matches the search condition, and ends the process.

図５に示す処理によって、動作素片作成装置１００は、多関節ロボット１に対して入力する動作プログラムの作成時に、平均をとることによって汎用性を高めた動作素片を利用することができる。   By the processing illustrated in FIG. 5, the motion element creating apparatus 100 can use the motion element whose versatility has been improved by taking an average when creating an operation program to be input to the articulated robot 1.

＜具体例＞
スニペットの作成の一具体例を、図６を用いて説明する。図６においては、スニペットについて、進入開始位置、進入経路、溶接打点位置、退避経路、退避完了位置を模式的に２次元で示している。 <Specific example>
A specific example of creating a snippet will be described with reference to FIG. In FIG. 6, the entry start position, the entry route, the welding point position, the retreat route, and the retreat completion position are schematically shown two-dimensionally for the snippet.

図６（ａ）は、複数の既存スニペット６０１〜６０３の例を示している。既存スニペット６０１は、進入開始位置６１１から進入経路６１２で示される経路で溶接打点位置６１３まで多関節ロボット１を移動させ、溶接打点位置６１３にて溶接を行った後に溶接打点位置６１３から退避経路６１４で示される経路で、退避完了位置６１５まで多関節ロボット１を移動させる処理を示すスニペットである。同様に、既存スニペット６０２は、進入開始位置６２１から進入経路６２２で示される経路で溶接打点位置６２３まで多関節ロボット１を移動させ、溶接打点位置６２３にて溶接を行った後に溶接打点位置６２３から退避経路６２４で示される経路で、退避完了位置６２５まで多関節ロボット１を移動させる処理を示すスニペットである。また、既存スニペット６０３は、進入開始位置６３１から進入経路６３２で示される経路で溶接打点位置６３３まで多関節ロボット１を移動させ、溶接打点位置６３３にて溶接を行った後に溶接打点位置６３３から退避経路６３４で示される経路で、退避完了位置６３５まで多関節ロボット１を移動させる処理を示すスニペットである。各既存スニペット６０１〜６０３は、類似の処理対象の類似の処理箇所に対する溶接処理であるとする。類似の処理対象とは、同種の機能を有し、類似するものの別の形状を有するものであればよく、例えば、異なる車種の似たような形状を有する車両であってよい。また、類似の処理箇所とは、例えば、各車両における同じ個所（例えば、車両のフロントドアのオープニング部分に対する溶接などのことをいい、一具体例を示すと、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、互いに異なる車両において、共通する箇所の溶接の箇所のこと。図７においては、黒点で溶接打点を示しているが、それらのうち、例えば、図７（ａ）の溶接打点７０１ａと図７（ｂ）の溶接打点７０１ｂとが類似の処理箇所といえ、図７（ａ）の溶接打点７０２ａと図７（ｂ）の溶接打点７０２ｂとが類似の処理箇所といえる。）のことをいう。   FIG. 6A shows an example of a plurality of existing snippets 601 to 603. The existing snippet 601 moves the articulated robot 1 from the entry start position 611 to the welding point 613 on the path indicated by the entry path 612, performs welding at the welding point 613, and then retracts from the welding point 613. Is a snippet showing a process of moving the articulated robot 1 to the retreat completion position 615 on the route indicated by. Similarly, the existing snippet 602 moves the articulated robot 1 from the entry start position 621 to the welding point position 623 on the path indicated by the entry path 622, performs welding at the welding point position 623, and then moves from the welding point position 623. This is a snippet showing a process of moving the articulated robot 1 to a retreat completion position 625 on a route indicated by a retreat route 624. Further, the existing snippet 603 moves the articulated robot 1 from the entry start position 631 to the welding point position 633 on the path indicated by the entry path 632, and after retreating from the welding point position 633 after performing welding at the welding point position 633. This is a snippet showing a process of moving the articulated robot 1 to a retreat completion position 635 on a route indicated by a route 634. Each of the existing snippets 601 to 603 is assumed to be a welding process for a similar processing location of a similar processing target. The similar processing target may be a vehicle having the same type of function and having a different shape from a similar one, for example, a vehicle having a similar shape of a different vehicle type. Further, the similar processing location is, for example, the same location in each vehicle (for example, welding to the opening portion of the front door of the vehicle, and a specific example is shown in FIGS. 7A and 7B). As shown in Fig. 7, a welding spot of a common spot in different vehicles.In Fig. 7, a welding spot is indicated by a black dot, and among them, for example, a welding spot 701a in Fig. 7A. 7B can be said to be similar processing places, and the welding spot 702a in FIG. 7A and the welding spot 702b in FIG. 7B can be said to be similar processing places.) Say.

図６（ａ）に示すような既存スニペット６０１〜６０３があった場合に、作成部１３１は、図６（ｂ）に示すように溶接打点位置６１３、６２３、６３３の位置合わせを行う。位置合わせを行うとは、各溶接打点位置に対する各既存スニペットの進入開始位置、進入経路、退避経路、退避完了位置との位置関係を保ったまま、溶接打点位置を重ね合わせることをいう。   When there are existing snippets 601 to 603 as shown in FIG. 6A, the creating unit 131 performs positioning of the welding point positions 613, 623 and 633 as shown in FIG. 6B. To perform the alignment means to overlap the welding spot positions while maintaining the positional relationship between the entry start position, the approach path, the retreat path, and the retraction completion position of each existing snippet with respect to each welding spot position.

作成部１３１は、図６（ｂ）に示すように溶接打点位置を重ね合わせた状態で、各進入経路６１２、６２２、６２３の平均化を行うとともに、各退避経路６１４、６２４、６２５の平均化を行う。これにより、作成部１３１は、図６（ｃ）に示すように、多関節ロボット１を、進入開始位置６５１から進入経路６５２で示される経路を通って溶接打点位置６５３にまで移動させて、溶接打点位置６５３において溶接を実行させ、溶接打点位置６５３から、退避経路６５４で示される経路を通って、退避完了位置６５５まで退避させる平均化スニペット６０５を作成する。   The creating unit 131 averages the approach routes 612, 622, and 623 in a state where the welding points are overlapped as shown in FIG. 6B, and averages the evacuation routes 614, 624, and 625. I do. Accordingly, the creating unit 131 moves the articulated robot 1 from the entry start position 651 to the welding point position 653 through the entry path 652 as shown in FIG. Welding is performed at the hitting point position 653, and an averaged snippet 605 is created to retreat from the welding hitting point position 653 to the evacuation completion position 655 through the path indicated by the evacuation path 654.

＜まとめ＞
上記実施の形態に係る動作素片作成装置１００によれば、形状が類似する処理対象の同様の処理箇所に対して、実行された複数の処理それぞれを示す既存スニペットから、当該処理箇所に対して、より汎用性が高い平均化スニペットを作成することができる。したがって、スニペットを平均化することで、同様の対象に対して同様の処理を行う場合に、スニペットの汎用性を向上させることができる。これにより、動作プログラムを作成するうえで、ユーザは、スニペットを利用しやすくなるので、動作プログラムの作成負担を軽減することができる。 <Summary>
According to the motion segment generating apparatus 100 according to the above-described embodiment, for a similar processing location of a processing target having a similar shape, an existing snippet indicating each of a plurality of processes executed is performed. A more versatile averaging snippet can be created. Therefore, by averaging snippets, it is possible to improve the versatility of snippets when performing similar processing on similar targets. This makes it easier for the user to use the snippet when creating the operation program, so that the burden of creating the operation program can be reduced.

＜補足＞
上記実施形態に係る動作素片作成装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、他の手法により実現されてもよいことは言うまでもない。以下、各種変形例について説明する。 <Supplement>
It is needless to say that the motion unit creating apparatus according to the above embodiment is not limited to the above embodiment, and may be realized by another method. Hereinafter, various modifications will be described.

（１）上記実施の形態において、動作素片作成装置が作成する動作素片として、多関節ロボットを対象とした場合を一例として説明しているが、これは多関節ロボットに限定されるものではない。動作素片作成装置が作成する動作素片は、似たようなワークを対象に、似たような処理を実行するロボットであれば、どのようなロボットに対するものであってもよい。例えば、何らかの物体を運搬する運搬ロボットであっても、物体を保持する位置まで移動し、物体を把持し、把持した物体を所定の場所まで移動させるというような処理について、複数の同様の形状を利用する物体に対して生成した動作素片を複数記憶し、その平均をとって、汎用性の高い動作素片を作成することとしてよい。   (1) In the above-described embodiment, a case has been described as an example in which an articulated robot is targeted as a motion segment created by the motion segment creation apparatus. However, this is not limited to an articulated robot. Absent. The motion segment created by the motion segment creation device may be for any robot that performs similar processing on similar workpieces. For example, even for a transport robot that transports an object, for a process of moving to a position holding the object, gripping the object, and moving the gripped object to a predetermined location, a plurality of similar shapes are used. A plurality of motion segments generated for an object to be used may be stored, and an average thereof may be taken to create a motion segment with high versatility.

また、多関節ロボット１にしても、上記実施の形態においては、一例として６軸ロボットを用いて説明したが、多関節ロボット１は６軸ロボットに限るものではない。５軸ロボットや７軸ロボットなどであってもよいことは言うまでもない。   Also, in the above embodiment, the articulated robot 1 is described using a six-axis robot as an example, but the articulated robot 1 is not limited to a six-axis robot. It goes without saying that a 5-axis robot or a 7-axis robot may be used.

（２）上記実施の形態においては、作成部１３１が、平均化スニペットを作成するタイミングについては、特に説明していない。作成部１３１は、平均化スニペットをどのようなタイミングで作成してもよく、例えば、ユーザが指定したタイミングであってもよいし、所定期間ごとに実行するようスケジューリングされていて、このスケジュールで指定されるタイミングであってもよいし、新たな既存スニペットが記憶部１２０に登録されたタイミングであってもよいし、所定数の新たな既存スニペットが記憶部１２０に登録されるごとのタイミングであってもよい。   (2) In the above embodiment, the timing at which the creation unit 131 creates the averaged snippet is not particularly described. The creating unit 131 may create the averaging snippet at any timing. For example, the averaging snippet may be created at a timing designated by the user, or may be scheduled to be executed every predetermined period. The timing may be a timing at which a new existing snippet is registered in the storage unit 120, or a timing each time a predetermined number of new existing snippets are registered in the storage unit 120. You may.

（３）上記実施の形態においては、平均化スニペットを作成するために用いる既存スニペットを作成部１３１が抽出することとしているが、平均化スニペットを作成するために用いる既存スニペットは、ユーザが受付部１１１を介して指定することとしてもよい。   (3) In the above embodiment, the creation unit 131 extracts the existing snippet used for creating the averaged snippet. However, the existing snippet used for creating the averaged snippet is received by the user in the reception unit. It is also possible to specify the setting via the user 111.

（４）上記実施形態においては、動作素片作成装置１００を機能するプロセッサが動作素片作成プログラム等を実行することにより、動作素片を作成することとしているが、これは装置に集積回路（ＩＣ（Integrated Circuit）チップ、ＬＳＩ（Large Scale Integration））等に形成された論理回路（ハードウェア）や専用回路によって実現してもよい。また、これらの回路は、１または複数の集積回路により実現されてよく、上記実施形態に示した複数の機能部の機能を１つの集積回路により実現されることとしてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＶＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩなどと呼称されることもある。すなわち、図８に示すように、動作素片作成装置１００を構成する各機能部は、物理的な回路により実現されてもよい。図８に示すように、動作素片作成装置１００は、受付回路１１０ａと、記憶回路１２０ａと、制御回路１３０ａ（作成回路１３１ａ、提示回路１３２ａ）と、出力回路１４０ａとを備え、各回路は、上述の同名の機能部と同様の機能を有する。   (4) In the above embodiment, the processor that functions as the operation unit creating apparatus 100 executes the operation unit creation program or the like to create the operation unit. It may be realized by a logic circuit (hardware) or a dedicated circuit formed in an IC (Integrated Circuit) chip, an LSI (Large Scale Integration), or the like. Further, these circuits may be realized by one or a plurality of integrated circuits, and the functions of the plurality of functional units shown in the above embodiment may be realized by one integrated circuit. The LSI may be called a VLSI, a super LSI, an ultra LSI, or the like, depending on a difference in the degree of integration. That is, as shown in FIG. 8, each functional unit included in the motion element creating apparatus 100 may be realized by a physical circuit. As shown in FIG. 8, the operation unit creating apparatus 100 includes a receiving circuit 110a, a storage circuit 120a, a control circuit 130a (a creating circuit 131a, a presentation circuit 132a), and an output circuit 140a. It has the same function as the above-mentioned functional unit having the same name.

また、上記動作素片作成プログラムは、プロセッサが読み取り可能な記録媒体に記録されていてよく、記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記動作素片作成プログラムは、当該動作素片作成プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記プロセッサに供給されてもよい。本発明は、上記動作素片作成プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。   Further, the above-mentioned operation unit creating program may be recorded on a recording medium readable by a processor, and the recording medium may be a “temporary tangible medium” such as a tape, a disk, a card, a semiconductor memory, Logic circuit or the like can be used. Further, the operation unit creation program may be supplied to the processor via an arbitrary transmission medium (a communication network, a broadcast wave, or the like) capable of transmitting the operation unit creation program. The present invention can also be realized in the form of a data signal embedded in a carrier wave, in which the above-mentioned operation unit creation program is embodied by electronic transmission.

なお、上記動作素片作成プログラムは、例えば、ActionScript、JavaScript（登録商標）などのスクリプト言語、Objective-C、Java（登録商標）などのオブジェクト指向プログラミング言語、HTML5などのマークアップ言語などを用いて実装できる。   Note that the above-mentioned operation unit creation program uses, for example, a script language such as ActionScript or JavaScript (registered trademark), an object-oriented programming language such as Objective-C or Java (registered trademark), or a markup language such as HTML5. Can be implemented.

（５）上記実施形態及び各補足に示した構成は、適宜組み合わせることとしてもよい。   (5) The configurations described in the above embodiment and each supplement may be appropriately combined.

１ 多関節ロボット
１００ 動作素片作成装置
１１０ 受付部
１２０ 記憶部
１３０ 制御部
１３１ 作成部
１３２ 提示部
１４０ 出力部 1 Articulated Robot 100 Motion Unit Creation Device 110 Reception Unit 120 Storage Unit 130 Control Unit 131 Creation Unit 132 Presentation Unit 140 Output Unit

Claims (8)

溶接ロボットの溶接対象に対する処理工程を示す動作プログラムの一部である動作素片を作成する動作素片作成装置であって、
溶接対象の所定の溶接打点に対する前記溶接ロボットの溶接ガンの進入処理、溶接、前記所定の溶接打点からの退避処理とから成る動作素片を記憶している記憶部と、
複数の互いに異なる同種の溶接対象において、各溶接対象において共通する前記所定の溶接打点に対する動作素片を前記記憶部から取得する取得部と、
前記取得部が取得した複数の動作素片における進入処理を平均化するとともに、当該複数の動作素片における退避処理を平均化し、平均化された進入処理と、溶接と、平均化された退避処理とからなる動作素片を作成する作成部と、を備える動作素片作成装置。 An operation unit creating apparatus that creates an operation unit that is a part of an operation program indicating a processing step for a welding target of a welding robot,
A storage unit that stores an operation element including an entry process of the welding gun of the welding robot with respect to a predetermined welding point to be welded, welding, and a retreat process from the predetermined welding point;
In a plurality of different types of welding targets, an obtaining unit that obtains an operation element for the predetermined welding point common to the respective welding targets from the storage unit,
The averaging process is performed on the plurality of motion elements acquired by the acquisition unit, and the evacuation process is averaged on the plurality of motion elements. The averaged entry process, welding, and averaged evacuation process are performed. And a creating unit for creating an operation unit comprising: 前記作成部は、作成した動作素片を前記記憶部に記憶させることを特徴とする請求項１に記載の動作素片作成装置。   2. The apparatus according to claim 1, wherein the creating unit stores the created operation unit in the storage unit. 3. 前記作成部は、前記作成した動作素片を、当該動作素片の対象となった打点位置と、前記溶接ロボットの進入角度と、前記溶接ロボットの退避角度と、溶接対象の金属の組み合わせを示す板組情報と、を対応付けて前記記憶部に記憶させることを特徴とする請求項２に記載の動作素片作成装置。   The creating unit indicates a combination of the created motion element, a hit point position targeted by the motion element, an entry angle of the welding robot, a retreat angle of the welding robot, and a metal to be welded. 3. The motion unit creating apparatus according to claim 2, wherein the storage unit is stored in the storage unit in association with board set information. 前記溶接ロボットは、複数軸からなる多関節ロボットであり、
前記動作プログラムは、前記複数軸それぞれの軸角度の変化により前記処理工程を定義したものであり、
前記作成部は、複数の動作素片の進入処理で示される軸角度を平均化することにより、前記進入処理を平均化する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の動作素片作成装置。 The welding robot is an articulated robot having a plurality of axes,
The operation program defines the processing step by a change in an axis angle of each of the plurality of axes,
The said creation part averages the said approach process by averaging the axis angle shown by the approach process of several operation | movement segments, The said any one of Claims 1-3 characterized by the above-mentioned. Motion unit creation device. 前記溶接ロボットは、複数軸からなる多関節ロボットであり、
前記動作プログラムは、前記複数軸それぞれの軸角度の変化により前記処理工程を定義したものであり、
前記作成部は、複数の動作素片の退避処理で示される軸角度を平均化することにより、前記退避処理を平均化する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の動作素片作成装置。 The welding robot is an articulated robot having a plurality of axes,
The operation program defines the processing step by a change in an axis angle of each of the plurality of axes,
5. The method according to claim 1, wherein the creating unit averages the retreat processing by averaging axis angles indicated in the retreat processing of a plurality of motion elements. 6. Motion unit creation device. 前記動作素片作成装置は、更に、
新たな溶接対象に対する溶接打点の打点位置を示す情報と、当該打点位置への進入角度を示す情報と、当該打点位置からの退避角度を示す情報と、板組情報とのうちの少なくともいずれか一つの入力を受け付ける受付部と、
前記受付部が受け付けた情報が所定の条件を満たす動作素片を前記記憶部から検索し、新たな動作プログラムの一部として、提示する提示部と、を備える
請求項１〜５のいずれか一項に記載の動作素片作成装置。 The motion unit creating apparatus further includes:
At least one of information indicating a hitting position of a welding point with respect to a new welding target, information indicating an approach angle to the hitting position, information indicating a retreat angle from the hitting position, and plate assembly information. A receiving unit for receiving one input,
The information processing apparatus according to any one of claims 1 to 5, further comprising: a presentation unit that retrieves, from the storage unit, an operation unit in which the information received by the reception unit satisfies a predetermined condition, and presents the information as a part of a new operation program. Item creation device. 溶接ロボットの溶接対象に対する処理工程を示す動作プログラムの一部である動作素片を作成する動作素片作成装置のコンピュータが前記動作素片を作成する動作素片作成方法であって、
溶接対象の所定の溶接打点に対する前記溶接ロボットの溶接ガンの進入処理、溶接、前記所定の溶接打点からの退避処理とから成る動作素片を記憶している前記動作素片作成装置の記憶部から、複数の互いに異なる同種の溶接対象において、各溶接対象において共通する前記所定の溶接打点に対する動作素片を前記記憶部から取得する取得ステップと、
前記取得ステップが取得した複数の動作素片における進入処理を平均化するとともに、当該複数の動作素片における退避処理を平均化し、平均化された進入処理と、溶接と、平均化された退避処理とからなる動作素片を作成する作成ステップと、を含む動作素片作成方法。 An operation unit creation method in which a computer of an operation unit creation device that creates an operation unit that is a part of an operation program indicating a processing step for a welding target of a welding robot creates the operation unit,
From the storage unit of the motion element creating device that stores the operation element consisting of the welding robot's welding gun's approaching process to the predetermined welding point of the welding target, welding, and the evacuation process from the predetermined welding point. An acquiring step of acquiring an operation element for the predetermined welding point common to the respective welding objects from the storage unit, in a plurality of different types of welding objects,
The entry processing in the plurality of motion elements acquired by the acquisition step is averaged, and the evacuation processing in the plurality of motion elements is averaged, and the averaged entry processing, welding, and averaged evacuation processing are performed. And a creating step of creating an action unit comprising: 溶接ロボットの溶接対象に対する処理工程を示す動作プログラムの一部である動作素片を作成する動作素片作成装置のコンピュータに、
溶接対象の所定の溶接打点に対する前記溶接ロボットの溶接ガンの進入処理、溶接、前記所定の溶接打点からの退避処理とから成る動作素片を記憶している前記動作素片作成装置の記憶部から、複数の互いに異なる同種の溶接対象において、各溶接対象において共通する前記所定の溶接打点に対する動作素片を前記記憶部から取得する取得機能と、
前記取得機能が取得した複数の動作素片における進入処理を平均化するとともに、当該複数の動作素片における退避処理を平均化し、平均化された進入処理と、溶接と、平均化された退避処理とからなる動作素片を作成する作成機能と、を実現させる動作素片作成プログラム。 A computer of an operation unit creating apparatus that creates an operation unit that is a part of an operation program indicating a processing step for a welding target of a welding robot,
From the storage unit of the motion element creating device that stores the operation element consisting of the welding robot's welding gun's approaching process to the predetermined welding point of the welding target, welding, and the evacuation process from the predetermined welding point. A plurality of mutually the same type of welding target, an acquisition function of acquiring an operation element for the predetermined welding point common to each welding target from the storage unit,
The acquisition function averages the ingress processing in the plurality of motion elements acquired, and averages the evacuation processing in the plurality of motion elements, averaged ingress processing, welding, and averaged evacuation processing. And a creation function for creating an operation unit consisting of:
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