JP2019213786A - Autonomous traveling type vacuum cleaner and cleaning system - Google Patents

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Abstract

To provide an autonomous traveling type vacuum cleaner capable of setting a position to clean by using liquid, and a cleaning system.SOLUTION: An autonomous traveling type vacuum cleaner 1 includes: liquid supply means 11; cleaning means; communication means 25; and supply control means. The liquid supply means 11 supplies the floor surface with liquid. The cleaning means cleans the floor surface by using the liquid. The communication means 25 communicates with an external device 2. The supply control means causes the liquid supply means 11 to supply liquid on the basis of information inputted by the external device 2 via the communication means 25.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明の実施形態は、被掃除面に液体を供給する液体供給手段を備えた自律走行式掃除機および掃除システムに関する。   An embodiment of the present invention relates to an autonomous traveling cleaner and a cleaning system including a liquid supply unit that supplies a liquid to a surface to be cleaned.

従来、被掃除面としての床面上を自律走行しながら床面を掃除する自律走行式の電気掃除機が知られている。この種の電気掃除機として、近年、床面に対して水等の液体を噴霧するとともに、その噴霧した位置に清掃体を当てながら走行することにより、床面を水拭きするものが知られている。しかしながら、電気掃除機の掃除対象となる床面には、水拭きに適したフローリング等の床面と、水拭きに適さない絨毯等の床面があり、走行中に液体を継続して噴霧することは好ましくない場合があった。   BACKGROUND ART Conventionally, an autonomous traveling vacuum cleaner that cleans a floor surface while autonomously traveling on a floor surface to be cleaned has been known. In recent years, as a vacuum cleaner of this type, a type in which a liquid such as water is sprayed on a floor surface and a floor is wiped with water by running while applying a cleaning body to the sprayed position is known. I have. However, the floor surface to be cleaned by the vacuum cleaner has a floor surface such as a flooring suitable for wiping water and a floor surface such as a carpet not suitable for wiping water, and continuously sprays liquid during traveling. That was not always desirable.

特開２０１４−１３１７６８号公報JP 2014-131768 A 特表２０１６−５１１６７０号公報JP-T-2006-511670

本発明が解決しようとする課題は、所望の位置やタイミングで液体を供給して掃除を行うことができる自律走行式掃除機および掃除システムを提供することである。   The problem to be solved by the present invention is to provide an autonomous traveling vacuum cleaner and a cleaning system that can supply a liquid at a desired position and timing to perform cleaning.

実施形態の自律走行式掃除機は、液体供給手段と、掃除手段と、通信手段と、供給制御手段と、を備える。液体供給手段は、被掃除面に液体を供給する。掃除手段は、液体を用いて被掃除面を掃除する。通信手段は、外部装置と通信する。供給制御手段は、通信手段を介して外部装置から入力される情報に基づき液体供給手段により液体を供給させる。   The autonomous traveling cleaner according to the embodiment includes a liquid supply unit, a cleaning unit, a communication unit, and a supply control unit. The liquid supply unit supplies the liquid to the surface to be cleaned. The cleaning means cleans the surface to be cleaned using the liquid. The communication means communicates with an external device. The supply control unit causes the liquid supply unit to supply the liquid based on information input from an external device via the communication unit.

一実施形態の掃除システムを示す説明図である。It is an explanatory view showing a cleaning system of one embodiment. (a)は同上掃除システムの自律走行式掃除機を上方から模式的に示す平面図、(b)は同上掃除システムの自律走行式掃除機を下方から模式的に示す平面図である。FIG. 2A is a plan view schematically showing the autonomous traveling cleaner of the same cleaning system from above, and FIG. 2B is a plan view schematically showing the autonomous traveling cleaner of the same cleaning system from below. (a)は同上自律走行式掃除機の内部構造を示すブロック図、(b)は同上掃除システムの外部装置の内部構造を示すブロック図である。FIG. 2A is a block diagram showing the internal structure of the same autonomous traveling vacuum cleaner, and FIG. 2B is a block diagram showing the internal structure of an external device of the same cleaning system. 同上外部装置の表示手段での手動モード画面の一例を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of a manual mode screen on a display unit of the external device. 同上外部装置の表示手段での登録モード画面の一例を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a registration mode screen on a display unit of the external device. 同上外部装置の表示手段での自動モード画面の一例を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of an automatic mode screen on a display unit of the external device. 同上外部装置の表示手段での表示遷移の一例を示す説明図である・It is an explanatory view showing an example of a display transition on the display means of the external device. 同上自律走行式掃除機の制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of an autonomous traveling type vacuum cleaner same as the above. 同上自律走行式掃除機の手動モード制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the manual mode control of an autonomous traveling vacuum cleaner. 同上自律走行式掃除機の登録モード制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the registration mode control of an autonomous traveling vacuum cleaner same as the above. 同上自律走行式掃除機の自動モード制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the automatic mode control of an autonomous traveling type vacuum cleaner same as the above.

以下、一実施形態について、図面を参照して説明する。   Hereinafter, an embodiment will be described with reference to the drawings.

図１において、１は自律走行式掃除機である。自律走行式掃除機１は、以下、単に掃除機１という。掃除機１は、走行面としての被掃除面である床面上を自律走行しつつ床面を掃除する。そして、掃除機１は、情報端末等の外部装置２とともに、掃除システム３を構成している。   In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an autonomous traveling vacuum cleaner. The autonomous traveling vacuum cleaner 1 is hereinafter simply referred to as the vacuum cleaner 1. The vacuum cleaner 1 cleans a floor surface while autonomously traveling on a floor surface to be cleaned as a running surface. The cleaner 1 forms a cleaning system 3 together with an external device 2 such as an information terminal.

図１、図２(a)および図２(b)に示すように、掃除機１は、本体５を備えている。また、掃除機１は、本体５を走行させる走行手段６を備えている。走行手段６は、駆動輪７を駆動するモータ８を制御する走行制御部９(図３(a))を備えている。また、走行手段６は、旋回輪を備えることが好ましい。なお、駆動輪７に代えて、被駆動部としての走行輪としての無限軌道等を用いることもできる。以下、本体５の走行方向に沿った方向を前後方向(図２に示す矢印FR，RR方向)とし、前後方向に対して直交する左右方向又は両側方向を幅方向として説明する。   As shown in FIGS. 1, 2A and 2B, the cleaner 1 includes a main body 5. In addition, the cleaner 1 includes a traveling unit 6 that causes the main body 5 to travel. The traveling means 6 includes a traveling control unit 9 (FIG. 3A) that controls a motor 8 that drives a driving wheel 7. Preferably, the traveling means 6 includes a turning wheel. Note that, instead of the driving wheel 7, an endless track or the like as a traveling wheel as a driven portion may be used. Hereinafter, the direction along the running direction of the main body 5 will be referred to as the front-rear direction (arrows FR and RR directions shown in FIG. 2), and the left-right direction or both side directions orthogonal to the front-rear direction will be described as the width directions.

また、掃除機１は、掃除手段10を備えている。掃除手段10は、前方に床面に液体を供給する液体供給手段11を備えている。液体供給手段11は、例えば液体カップや貯留タンク等の貯留部12に貯留された水や洗浄液等の液体を、例えばモータやポンプ等の供給駆動部13によって本体５の前方や下方の床面に噴霧又は滴下等することで供給するように構成されている。液体供給手段11は、供給駆動部13の動作を制御して床面への液体の供給を制御する供給制御手段としての供給制御部14(図３(a))を備えている。本実施形態の供給制御部14は、床面への液体の供給の可否を決定する決定手段である。また、掃除手段10は、回転清掃体16を駆動する清掃体用モータ17を制御する掃除制御部18を備えている。回転清掃体16は、本体５の前方下部に配置されている。回転清掃体16としては、液体が供給された床面を研磨する湿式掃除用又は水拭き用のものと、液体を用いることなく床面を掃除する乾式掃除用又は乾拭き用のものとを兼ねるものでもよいし、それぞれの専用のものを選択的に用いるようにしてもよい。さらに、掃除手段10は、本体５の回転清掃体16の後方下部に例えば床面上の研磨後の液体や余剰な液体等を拭き取るための拭取体19を備えていてもよい。拭取体19は、本体５の下部に配置されている。なお、拭取体19は、液体を用いた湿式の掃除の際に用いられ、乾式の掃除の際には不要であるため、本体５に対して着脱可能であることが好ましい。   Further, the vacuum cleaner 1 includes a cleaning unit 10. The cleaning means 10 includes a liquid supply means 11 for supplying liquid to the floor surface in front. The liquid supply means 11 applies liquid such as water or a cleaning liquid stored in a storage unit 12 such as a liquid cup or a storage tank to a front or lower floor of the main body 5 by a supply drive unit 13 such as a motor or a pump. It is configured to be supplied by spraying or dripping. The liquid supply unit 11 includes a supply control unit 14 (FIG. 3A) as a supply control unit that controls the operation of the supply drive unit 13 to control the supply of the liquid to the floor. The supply control unit 14 of the present embodiment is a determining unit that determines whether or not the liquid can be supplied to the floor. Further, the cleaning means 10 includes a cleaning control unit 18 that controls a cleaning body motor 17 that drives the rotary cleaning body 16. The rotary cleaning body 16 is arranged at a lower front part of the main body 5. The rotary cleaning body 16 serves both as a wet cleaning or water wiping device for polishing a floor surface supplied with a liquid and a dry cleaning or wiping device for cleaning a floor surface without using a liquid. Alternatively, each dedicated one may be selectively used. Further, the cleaning means 10 may include a wiping body 19 for wiping polished liquid or excess liquid on the floor surface, for example, at a lower rear portion of the rotary cleaning body 16 of the main body 5. The wiping body 19 is arranged below the main body 5. Note that the wiping body 19 is used for wet cleaning using a liquid and is not required for dry cleaning, and thus it is preferable that the wiping body 19 be detachable from the main body 5.

さらに、図３(a)に示すように、掃除機１は、検出手段20を備えている。検出手段20は、走行や掃除をサポートするための情報を検出するものである。本実施形態の検出手段20は、床面の種類を検出する被掃除面判別手段である床検出センサ21を備えている。床検出センサ21としては、例えば赤外線等の反射を用いて床面の種類を検出する赤外線センサ等を用いてもよいし、床面の接触抵抗等により床面の種類を検出する接触センサ等を用いてもよいし、カメラにより撮像された床面の画像を解析して床面の種類を検出するセンサ等を用いてもよいし、これらを任意に組み合わせて用いてもよい。また、本実施形態の検出手段20は、床面の段差や障害物等の走行障害を検出する走行障害検出手段である走行障害センサ22を備えている。走行障害センサ22は、例えば赤外線センサや超音波センサを用いてもよいし、１つ以上のカメラにより撮像された画像を用いるセンサ等を用いてもよいし、接触により物体や段差を検出するセンサを用いてもよいし、これらを任意に組み合わせて用いてもよい。さらに、検出手段20による検出結果は、被掃除面判別手段である検出処理部23により処理されて床面の種類が判別される。   Further, as shown in FIG. 3A, the vacuum cleaner 1 includes a detection unit 20. The detecting means 20 detects information for supporting running and cleaning. The detection unit 20 of the present embodiment includes a floor detection sensor 21 that is a cleaning surface determination unit that detects a type of a floor surface. As the floor detection sensor 21, for example, an infrared sensor or the like that detects the type of floor surface using reflection of infrared light or the like may be used, or a contact sensor or the like that detects the type of floor surface by contact resistance or the like of the floor surface. It may be used, a sensor that analyzes the floor image captured by the camera and detects the type of floor may be used, or any combination thereof may be used. Further, the detection means 20 of the present embodiment includes a traveling obstacle sensor 22 which is a traveling obstacle detecting means for detecting a traveling obstacle such as a step on a floor surface or an obstacle. The traveling obstacle sensor 22 may use, for example, an infrared sensor or an ultrasonic sensor, a sensor using an image captured by one or more cameras, or a sensor that detects an object or a step by contact. May be used, or any of these may be used in combination. Further, the detection result by the detection means 20 is processed by the detection processing unit 23 as the cleaning surface determination means, and the type of the floor surface is determined.

また、掃除機１は、外部装置２(図３(b))との通信用の通信手段25を備えている。通信手段25は、例えばＷｉＦｉ(登録商標)モジュール等の無線ＬＡＮモジュールやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)モジュール等の無線通信手段である。通信手段25により送受信される情報は、例えば通信処理部26により処理されてもよい。   Further, the cleaner 1 includes a communication unit 25 for communication with the external device 2 (FIG. 3B). The communication unit 25 is a wireless communication unit such as a wireless LAN module such as a WiFi (registered trademark) module or a Bluetooth (registered trademark) module. Information transmitted and received by the communication unit 25 may be processed by the communication processing unit 26, for example.

さらに、掃除機１は、地図作成手段を備えていてもよい。地図作成手段は、例えば検出手段により検出された走行障害の配置等を認識し、本体５が走行可能な走行領域の地図データの作成および自己位置推定をするものである。地図データの作成および自己位置推定は、既知のＳＬＡＭ(simultaneous localization and mapping)技術等を用いることができるので、詳細については省略する。   Further, the vacuum cleaner 1 may include a map creating unit. The map creator recognizes, for example, the location of the travel obstacle detected by the detector, and creates map data of a travel area in which the main body 5 can travel and estimates its own position. The creation of the map data and the estimation of the self-position can be performed using a known SLAM (simultaneous localization and mapping) technique or the like, so that the details are omitted.

また、掃除機１は、メモリ30を備えている。メモリ30には、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性のものが用いられる。メモリ30には、走行制御部９、供給制御部14、掃除制御部18、検出処理部23等により参照される各種データが記憶されている。例えば、メモリ30には、地図作成手段により作成された地図データが記憶されていてもよい。また、メモリ30に記憶されるデータは、データ処理部31により処理される。   Further, the vacuum cleaner 1 includes a memory 30. As the memory 30, a nonvolatile memory such as a flash memory is used. The memory 30 stores various data referred to by the traveling control unit 9, the supply control unit 14, the cleaning control unit 18, the detection processing unit 23, and the like. For example, the memory 30 may store map data created by the map creating means. The data stored in the memory 30 is processed by the data processing unit 31.

さらに、掃除機１は、マイコン32を備えている。マイコン32は、例えば、演算部としてのＣＰＵや、一時記憶部としてのＲＡＭ等がバスを介して接続され、ＣＰＵがＲＡＭと協働して記憶部(メモリ30)に記憶されているプログラムを実行することで、走行制御部９、供給制御部14、掃除制御部18、検出処理部23、通信処理部26、データ処理部31等の各部の機能が実現される。   Further, the vacuum cleaner 1 includes a microcomputer 32. For example, the microcomputer 32 is connected to a CPU as an arithmetic unit and a RAM as a temporary storage unit via a bus, and the CPU executes a program stored in the storage unit (the memory 30) in cooperation with the RAM. By doing so, the functions of the respective units such as the traveling control unit 9, the supply control unit 14, the cleaning control unit 18, the detection processing unit 23, the communication processing unit 26, and the data processing unit 31 are realized.

また、掃除機１は、電源部を備えている。電源部としては、例えば二次電池等の電池が好適に用いられる。電源部は、モータ８、供給駆動部13、清掃体用モータ17、検出手段20、通信手段25、および、マイコン32等に給電している。   Further, the vacuum cleaner 1 includes a power supply unit. As the power supply section, for example, a battery such as a secondary battery is suitably used. The power supply unit supplies power to the motor 8, the supply drive unit 13, the cleaning body motor 17, the detection unit 20, the communication unit 25, the microcomputer 32, and the like.

図１および図３(b)に示すように、外部装置２は、タッチ入力機能を備える表示手段であるディスプレイ35を備えている。また、外部装置２は、掃除機１の通信手段25(図３(a))と通信可能な外部装置通信手段36を備えている。本実施形態の外部装置通信手段36は、インターネット等のネットワークを介して、又は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)等の近距離無線通信を介して直接、通信手段25(図３(a))と無線通信可能となっている。さらに、外部装置２は、制御手段37を備えている。制御手段37は、演算部としてのＣＰＵや、記憶部としてのＲＡＭ、ＲＯＭ等がバスを介して接続され、ＣＰＵがＲＡＭと協働してＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで、各部の機能が実現される。また、外部装置２は、二次電池等の電源部を備えている。なお、外部装置２としては、例えばＰＣ、スマートフォン、あるいはタブレットＰＣ等が好適に用いられる。また、外部装置２には、その他の様々な機能が備えられていてもよいが、本実施形態では、説明を明確にするために省略する。   As shown in FIGS. 1 and 3B, the external device 2 includes a display 35 which is a display unit having a touch input function. Further, the external device 2 includes an external device communication unit 36 capable of communicating with the communication unit 25 (FIG. 3A) of the cleaner 1. The external device communication unit 36 of the present embodiment wirelessly communicates with the communication unit 25 (FIG. 3A) directly through a network such as the Internet or short-range wireless communication such as Bluetooth (registered trademark). It is possible. Further, the external device 2 includes a control unit 37. The control unit 37 is connected to a CPU as an arithmetic unit, a RAM and a ROM as a storage unit via a bus, and executes a program stored in the ROM in cooperation with the RAM. Function is realized. Further, the external device 2 includes a power supply unit such as a secondary battery. As the external device 2, for example, a PC, a smartphone, a tablet PC, or the like is preferably used. Further, the external device 2 may have other various functions, but in the present embodiment, they are omitted for clarity of description.

そして、外部装置２には、例えば制御用のプログラムがインストールされている。制御用のプログラムは、専用のものでもよいし、汎用のブラウザ等を用いて形成されるものでもよい。   The external device 2 has, for example, a control program installed therein. The control program may be a dedicated program, or may be formed using a general-purpose browser or the like.

次に、一実施形態の動作について説明する。   Next, the operation of the embodiment will be described.

本実施形態の掃除機１は、例えばユーザの手動入力にしたがって遠隔操作されて本体５が走行し、ユーザが所望する位置で液体供給手段11により液体を供給可能なモードを備えている。本実施形態では、当該モードを手動モードと呼ぶ。そして、本実施形態の手動モードのユーザインタフェースとしては、任意のものを用いることができるが、例えば外部装置２のディスプレイ35に、手動モード画面V1として、図４に一例を示すように、例えば矢印等を模した走行方向指示手段であるアイコンA1〜A4と、例えばボタン等を模した液体供給指示手段であるアイコンB1と、例えばボタン等を模した手動モード終了指示手段であるアイコンB2とが制御用のプログラム等により表示される。アイコンB1には、ユーザにアイコンB1による指示が理解しやすいように、例えば「噴霧」等と表示されていてもよいが、この表示は、本実施形態の液体供給手段11を床面に対して液体を噴霧するものに限定するものではない。同様に、アイコンB2には、ユーザにアイコンB2による指示が理解しやすいように、例えば「モード終了」等と表示されていてもよい。   The vacuum cleaner 1 of the present embodiment has a mode in which the main body 5 travels by being remotely operated according to, for example, a user's manual input, and liquid can be supplied by the liquid supply means 11 at a position desired by the user. In this embodiment, the mode is called a manual mode. As the user interface in the manual mode of the present embodiment, an arbitrary one can be used. For example, as shown in FIG. 4, for example, an arrow is displayed on the display 35 of the external device 2 as the manual mode screen V1. Icons A1 to A4, which are traveling direction instructing means simulating the like, an icon B1, which is a liquid supply instructing means simulating, for example, a button, and an icon B2, which is a manual mode end instructing means simulating, for example, a button, are controlled. Is displayed by an application program or the like. The icon B1 may be displayed as, for example, "spray" or the like so that the user can easily understand the instruction by the icon B1, but this display is performed by applying the liquid supply unit 11 of the present embodiment to the floor surface. The invention is not limited to spraying liquid. Similarly, the icon B2 may display, for example, "mode end" or the like so that the user can easily understand the instruction using the icon B2.

そして、ユーザがアイコンA1〜A4を例えばタッチ操作すると、外部装置通信手段36から掃除機１の通信手段25へと直接、又はインターネット等のネットワークを介して間接的に、情報として走行指令が送信される。掃除機１では、通信手段25により受信された走行指令に基づき、走行手段６において、走行制御部９がモータ８の駆動を制御して駆動輪７を動作させることで、本体５がアイコンA1〜A4に示す方向に走行する。本実施形態のアイコンA1は、例えば掃除機１の本体５の前進、アイコンA2は、例えば掃除機１の本体５の後進、アイコンA3は、例えば掃除機１の本体５の左旋回、アイコンA4は、例えば掃除機１の本体５の右旋回を示す。アイコンA1〜A4による走行指令は、各アイコンA1〜A4がタッチされている間継続するものであっても、１回のタッチ操作後に所定時間継続するものであっても、１回のタッチ操作後は次の操作がされるまで継続するものであってもよい。この場合、アイコンA1〜A4のタッチ操作後に、停止を指示するためのアイコン等が表示されるものであってもよい。   When the user touches the icons A1 to A4, for example, by touching the icons, a travel command is transmitted as information from the external device communication unit 36 directly to the communication unit 25 of the vacuum cleaner 1 or indirectly via a network such as the Internet. You. In the cleaner 1, based on the traveling command received by the communication unit 25, the traveling control unit 9 controls the driving of the motor 8 to operate the driving wheels 7 in the traveling unit 6, so that the main body 5 has the icons A 1 to A 1. Drive in the direction indicated by A4. The icon A1 of the present embodiment is, for example, forward movement of the main body 5 of the vacuum cleaner 1, the icon A2 is, for example, backward movement of the main body 5 of the vacuum cleaner 1, the icon A3 is, for example, a left turn of the main body 5 of the vacuum cleaner 1, and the icon A4 is For example, a right turn of the main body 5 of the vacuum cleaner 1 is shown. The driving command by the icons A1 to A4 may be continued while the icons A1 to A4 are being touched, may be continued for a predetermined time after one touch operation, or may be performed after one touch operation. May be continued until the next operation is performed. In this case, an icon or the like for instructing a stop may be displayed after the touch operation of the icons A1 to A4.

また、ユーザがアイコンB1を例えばタッチ操作すると、外部装置通信手段36から掃除機１の通信手段25へと直接、又はインターネット等のネットワークを介して間接的に、情報として液体供給指令が送信される。掃除機１では、通信手段25により受信された液体供給指令に基づき、供給制御部14が供給駆動部13の駆動を制御して貯留部12に貯留された液体を床面に供給し、掃除制御部18が掃除を清掃体用モータ17の駆動を制御して回転清掃体16を回転させて床面を磨き掃除する。なお、液体供給手段11からの液体の供給は掃除機１が走行しながら行うものであるが、液体の供給時に掃除機１の走行を一旦停止させて行うようにしてもよい。また、アイコンB1による液体供給指令は、アイコンB1がタッチされている間継続するものであっても、１回のタッチ操作後に所定時間継続するものであっても、１回のタッチ操作後は次の操作がされるまで継続するものであってもよい。この場合、アイコンB1のタッチ操作後は、アイコンB1の位置に、噴霧停止を指示するためのアイコンが表示されるものであってもよい。   When the user touches the icon B1, for example, by touching the icon B1, a liquid supply command is transmitted as information from the external device communication unit 36 directly to the communication unit 25 of the vacuum cleaner 1 or indirectly via a network such as the Internet. . In the vacuum cleaner 1, based on the liquid supply command received by the communication unit 25, the supply control unit 14 controls the drive of the supply drive unit 13 to supply the liquid stored in the storage unit 12 to the floor surface, and performs cleaning control. The unit 18 controls the driving of the cleaning body motor 17 to rotate the rotating cleaning body 16 to polish and clean the floor surface. The supply of the liquid from the liquid supply means 11 is performed while the cleaner 1 is traveling. However, the supply of the liquid may be performed by temporarily stopping the travel of the cleaner 1 when supplying the liquid. The liquid supply command by the icon B1 may be continued while the icon B1 is being touched, may be continued for a predetermined time after one touch operation, or may be continued after one touch operation. May be continued until the above operation is performed. In this case, after the touch operation on the icon B1, an icon for instructing to stop spraying may be displayed at the position of the icon B1.

また、供給制御部14は、被掃除面判別手段により判別された床面の種類に応じて、液体の床面への供給の可否を決定してもよい。例えば、アイコンB1のタッチ操作等により指定された位置で被掃除面判別手段により判別された床面の種類が絨毯等、液体の供給に適さないものである場合には、供給制御部14は、ユーザからの液体供給指令に拘らず液体を床面に供給しない。この場合、例えば掃除機１では、床面の種類が液体の供給に適していないため液体を供給しない旨、ユーザに報知するようにしてもよい。この報知としては、例えば、ディスプレイ35に報知内容を表示させるための信号を通信手段25から送信したり、音声出力手段により音声を発したりする等、既知の適宜の構成を採用してよい。   In addition, the supply control unit 14 may determine whether or not the liquid can be supplied to the floor surface according to the type of the floor surface determined by the cleaning surface determination unit. For example, when the type of the floor surface determined by the surface to be cleaned determined at the position specified by the touch operation or the like of the icon B1 is not suitable for liquid supply, such as a carpet, the supply control unit 14 The liquid is not supplied to the floor surface regardless of the liquid supply command from the user. In this case, for example, in the vacuum cleaner 1, the user may be notified that the liquid is not supplied because the floor type is not suitable for supplying the liquid. As the notification, for example, a known appropriate configuration such as transmitting a signal for displaying the content of the notification on the display 35 from the communication unit 25 or emitting a sound by the sound output unit may be adopted.

さらに、ユーザがアイコンB2を例えばタッチ操作すると、外部装置通信手段36から掃除機１の通信手段25へと直接、又はインターネット等のネットワークを介して間接的に、情報として終了指令が送信される。掃除機１では、通信手段25により受信された終了指令に基づき、手動モードを終了する。   Further, when the user performs a touch operation on the icon B2, for example, an end command is transmitted as information from the external device communication unit 36 directly to the communication unit 25 of the cleaner 1 or indirectly via a network such as the Internet. In the vacuum cleaner 1, the manual mode ends based on the end command received by the communication unit 25.

また、本実施形態の掃除機１は、ユーザが外部装置２により入力する情報に基づき床面の領域をメモリ30に記憶し、その記憶した領域へと走行手段６により本体５を自律走行させて液体供給手段11により液体を供給可能である。   Further, the vacuum cleaner 1 of the present embodiment stores the area of the floor surface in the memory 30 based on the information input by the user through the external device 2, and causes the traveling unit 6 to autonomously run the main body 5 to the stored area. The liquid can be supplied by the liquid supply means 11.

このため、本実施形態の掃除機１は、液体供給手段11により液体を供給する領域をユーザが外部装置２により入力する情報に基づきメモリ30に記憶可能なモードを備えている。本実施形態では、当該モードを登録モードと呼ぶ。そして、本実施形態の登録モードのユーザインタフェースとしては、任意のものを用いることができるが、例えば外部装置２のディスプレイ35に、登録モード画面V2として、図５に一例を示すように、例えば矢印を模した走行方向指示手段であるアイコンA5〜A7と、例えばボタン等を模した登録指示手段であるアイコンB3とが制御用のプログラム等により表示される。アイコンB3には、ユーザに分かりやすいように、例えば「登録」等と表示されていてもよい。   For this reason, the vacuum cleaner 1 of the present embodiment has a mode in which an area to which liquid is supplied by the liquid supply means 11 can be stored in the memory 30 based on information input by the user through the external device 2. In this embodiment, the mode is referred to as a registration mode. As the user interface of the registration mode of the present embodiment, an arbitrary one can be used. For example, as shown in FIG. 5, for example, an arrow is displayed on the display 35 of the external device 2 as the registration mode screen V2. Are displayed by a control program or the like, as icons A5 to A7, which are driving direction instructing means imitating, and an icon B3 which is a registration instructing means imitating, for example, a button or the like. For example, “register” may be displayed on the icon B3 so as to be easily understood by the user.

そして、ユーザがアイコンA5〜A7を例えばタッチ操作すると、外部装置通信手段36から掃除機１の通信手段25へと直接、又はインターネット等のネットワークを介して間接的に、情報として走行指令が送信される。掃除機１では、通信手段25により受信された走行指令に基づき、走行手段６において、走行制御部９がモータ８の駆動を制御して駆動輪７を動作させることで、本体５がアイコンA5〜A7に示す方向に走行する。本実施形態のアイコンA5は、例えば掃除機１の本体５の前進、アイコンA6は、例えば掃除機１の本体５の左旋回、アイコンA7は、例えば掃除機１の本体５の右旋回を示す。アイコンA5〜A7による走行指令も、上述のように、各アイコンA5〜A7がタッチされている間継続するものであっても、１回のタッチ操作後に所定時間継続するものであっても、１回のタッチ操作後は次の操作がされるまで継続するものであってもよい。   When the user touches the icons A5 to A7, for example, by touching the icons A5 to A7, a travel command is transmitted as information from the external device communication unit 36 directly to the communication unit 25 of the vacuum cleaner 1 or indirectly via a network such as the Internet. You. In the cleaner 1, based on the traveling command received by the communication unit 25, the traveling control unit 9 controls the driving of the motor 8 in the traveling unit 6 to operate the driving wheels 7, and the main body 5 has the icons A5 to A5. Drive in the direction indicated by A7. The icon A5 of the present embodiment indicates, for example, forward movement of the main body 5 of the cleaner 1, the icon A6 indicates, for example, left turning of the main body 5 of the cleaner 1, and the icon A7 indicates, for example, right turning of the main body 5 of the cleaner 1. . As described above, the driving command by the icons A5 to A7 may be continued while the icons A5 to A7 are being touched, or may be continued for a predetermined time after one touch operation. After the first touch operation, the operation may be continued until the next operation is performed.

また、ユーザがアイコンB3を例えばタッチ操作すると、外部装置通信手段36から掃除機１の通信手段25へと直接、又はインターネット等のネットワークを介して間接的に、情報として領域登録指令が送信される。掃除機１では、通信手段25により受信された領域登録指令に基づき、領域がデータ処理部31を介してメモリ30に記憶される。このとき、例えば被掃除面判別手段により判別された床面の種類に応じて、データ処理部31がメモリ30への記憶の可否を決定してもよい。例えば、アイコンB3のタッチ操作等により指定された位置で被掃除面判別手段により判別された床面の種類が絨毯等、液体の供給に適さないものである場合には、データ処理部31が領域をメモリ30に記憶しないようにしてもよい。この場合、例えば掃除機１では、手動モードと同様に、床面の種類が液体の供給に適していないため液体を供給しない旨、ユーザに報知するようにしてもよい。   When the user touches the icon B3, for example, by touching the icon B3, an area registration command is transmitted as information from the external device communication unit 36 directly to the communication unit 25 of the vacuum cleaner 1 or indirectly via a network such as the Internet. . In the vacuum cleaner 1, the area is stored in the memory 30 via the data processing unit 31 based on the area registration command received by the communication unit 25. At this time, for example, the data processing unit 31 may determine whether or not the data can be stored in the memory 30 according to the type of the floor surface determined by the cleaning surface determination unit. For example, if the type of floor surface determined by the surface-to-be-cleaned determining means at the position specified by the touch operation of the icon B3 is not suitable for supplying liquid, such as a carpet, the data processing unit 31 May not be stored in the memory 30. In this case, for example, in the vacuum cleaner 1, as in the manual mode, the user may be notified that the liquid is not supplied because the floor type is not suitable for supplying the liquid.

登録モードによりメモリ30に記憶される領域は、単数でも複数でもよい。メモリ30に記憶される領域が単数の場合には、メモリ30に予め領域が記憶されている場合、登録モードを実行することによりメモリ30に新たな領域が上書きされるようにしてもよい。また、メモリ30に記憶される領域には、例えば「エリア１」、「エリア２」等の表示名が設定されてもよい。この表示名は、例えばアイコンB3がタッチ操作等されたときの年月日および時刻等と関連する数字の羅列等でもよいし、ユーザが任意に変更可能としてもよい。また、メモリ30に記憶された領域は、登録モード等において削除可能である。なお、登録モードは、このような態様に限られず、例えばメモリ30に記憶された地図データをユーザインタフェースとして外部装置２のディスプレイ35に表示し、表示された地図データからユーザが所望の位置をタッチ操作等の入力によって選択又は指定することで、液体供給手段11により液体を供給する領域をメモリ30に記憶させるようにしてもよいし、掃除機１が例えば被掃除面判別手段により床面を判別しつつ自律走行した結果に基づき、液体を供給する領域をメモリ30に記憶してもよい。この自律走行は、ユーザが外部装置２から領域登録指令を入力したときに開始されてもよいし、その他の任意のタイミングでの自律走行を利用してもよい。   The area stored in the memory 30 in the registration mode may be singular or plural. When a single area is stored in the memory 30 and the area is stored in the memory 30 in advance, a new area may be overwritten in the memory 30 by executing the registration mode. In the area stored in the memory 30, display names such as "area 1" and "area 2" may be set. This display name may be, for example, a sequence of numbers related to the date and time when the icon B3 is touched or the like, or may be arbitrarily changeable by the user. Further, the area stored in the memory 30 can be deleted in the registration mode or the like. Note that the registration mode is not limited to such a mode. For example, the map data stored in the memory 30 is displayed on the display 35 of the external device 2 as a user interface, and the user touches a desired position from the displayed map data. The area to which the liquid is supplied by the liquid supply means 11 may be stored in the memory 30 by being selected or designated by input of an operation or the like, or the cleaner 1 may determine the floor surface by, for example, the to-be-cleaned surface determination means. The region for supplying the liquid may be stored in the memory 30 based on the result of the autonomous traveling while performing the operation. This autonomous traveling may be started when the user inputs an area registration command from the external device 2, or may use autonomous traveling at any other timing.

そして、アイコンB3のタッチ操作等により領域がメモリ30に記憶されると、掃除機１では、登録モードを終了する。   Then, when the area is stored in the memory 30 by the touch operation of the icon B3 or the like, the cleaner 1 ends the registration mode.

また、本実施形態の掃除機１は、登録モードによってメモリ30に設定された床面の領域にて液体供給手段11により液体を供給するように自律走行可能なモードを備えている。本実施形態では、当該モードを自動モードと呼ぶ。自動モードが選択されると、走行手段６において、走行制御部９がモータ８の駆動を制御して本体５を走行させ、掃除手段10において、液体供給手段11の供給制御部14が供給駆動部13の駆動を制御して貯留部12から液体を床面に供給するとともに、掃除制御部18が清掃体用モータ17の駆動を制御して回転清掃体16を回転させ、液体を供給した床面を磨き掃除する。本実施形態の自動モードのユーザインタフェースとしては、例えば外部装置２のディスプレイ35に、自動モード画面V3として、図６に一例を示すように、例えばボタン等を模した停止指示手段であるアイコンB4と、例えばボタン等を模した自動モード終了指示手段であるアイコンB5とが制御用のプログラム等により表示される。アイコンB4には、ユーザにアイコンB4による指示が理解しやすいように、例えば「停止」等と表示されていてもよい。同様に、アイコンB5には、ユーザにアイコンB5による指示が理解しやすいように、例えば「モード終了」等と表示されていてもよい。   Further, the vacuum cleaner 1 of the present embodiment has a mode in which the liquid can be autonomously driven so that the liquid supply unit 11 supplies the liquid in the area of the floor surface set in the memory 30 in the registration mode. In the present embodiment, this mode is called an automatic mode. When the automatic mode is selected, in the traveling means 6, the traveling control unit 9 controls the driving of the motor 8 to cause the main body 5 to travel, and in the cleaning means 10, the supply control unit 14 of the liquid supply means 11 supplies the supply driving unit. The cleaning control unit 18 controls the driving of the cleaning body motor 17 to rotate the rotary cleaning body 16 by controlling the driving of the storage unit 12 to supply the liquid to the floor from the storage unit 12, and supplies the liquid to the floor surface. Polish and clean. As the user interface in the automatic mode of the present embodiment, for example, as shown in FIG. 6, an icon B4 which is a stop instruction means imitating a button or the like as an automatic mode screen V3 on the display 35 of the external device 2 For example, an icon B5 which is an automatic mode end instruction means imitating a button or the like is displayed by a control program or the like. For example, “Stop” may be displayed on the icon B4 so that the user can easily understand the instruction using the icon B4. Similarly, the icon B5 may display, for example, "mode end" or the like so that the user can easily understand the instruction using the icon B5.

そして、ユーザがアイコンB4を例えばタッチ操作すると、外部装置通信手段36から掃除機１の通信手段25へと直接、又はインターネット等のネットワークを介して間接的に、情報として停止指令および液体供給指令が送信される。掃除機１では、通信手段25により受信された停止指令に基づき、走行中であれば、走行手段６が本体５をその位置で停止させるとともに、液体供給手段11により液体供給中であれば、液体供給手段11が液体の供給を停止する。また、掃除機１が停止した場合、アイコンB4は、例えば自動モードの開始を指示する開始指示手段の機能を備えるものとしてもよい。すなわち、本実施形態では、自動モードにおいて、掃除機１が停止している場合、アイコンB4を例えばタッチ操作すると、外部装置通信手段36から掃除機１の通信手段25へと直接、又はインターネット等のネットワークを介して間接的に、情報として開始指令が送信される。例えばアイコンB4にこの機能を備える場合、走行や液体の供給の停止時には、アイコンB4の文字表示が例えば「開始」又は「再開」等に切り換わるように自動モード画面V3の表示がプログラムされていてもよい。掃除機１では、通信手段25により受信された開始指令に基づき、走行停止中であれば、走行手段６が本体５の走行を再開させ、液体の供給停止中であれば、液体供給手段11により液体の供給を再開させる。   When the user touches the icon B4, for example, by touching the icon B4, a stop command and a liquid supply command are output as information directly from the external device communication unit 36 to the communication unit 25 of the vacuum cleaner 1 or indirectly via a network such as the Internet. Sent. In the vacuum cleaner 1, based on the stop command received by the communication unit 25, if the vehicle is traveling, the traveling unit 6 stops the main body 5 at that position. The supply unit 11 stops supplying the liquid. When the vacuum cleaner 1 is stopped, the icon B4 may have, for example, a function of a start instruction unit for instructing the start of the automatic mode. That is, in the present embodiment, when the cleaner 1 is stopped in the automatic mode, when the icon B4 is touch-operated, for example, the external device communication means 36 directly to the communication means 25 of the cleaner 1 or the Internet or the like. A start command is transmitted as information indirectly via a network. For example, when the icon B4 is provided with this function, the display of the automatic mode screen V3 is programmed so that the character display of the icon B4 is switched to, for example, `` start '' or `` resume '' when running or stopping supply of the liquid. Is also good. In the vacuum cleaner 1, based on the start command received by the communication unit 25, if the traveling is stopped, the traveling unit 6 restarts traveling of the main body 5. Resume liquid supply.

また、ユーザがアイコンB5を例えばタッチ操作すると、外部装置通信手段36から掃除機１の通信手段25へと直接、又はインターネット等のネットワークを介して間接的に、情報として終了指令が送信される。掃除機１では、通信手段25により受信された終了指令に基づき、自動モードを終了する。   When the user touches the icon B5, for example, by touching the icon B5, an end command is transmitted as information from the external device communication unit 36 directly to the communication unit 25 of the vacuum cleaner 1 or indirectly via a network such as the Internet. In the vacuum cleaner 1, the automatic mode is ended based on the end command received by the communication unit 25.

手動モードと登録モードおよび自動モードとは、いずれか一方のみが掃除機１に備えられていてもよいが、本実施形態の掃除機１では、これら手動モードと登録モードおよび自動モードとを両方備え、ユーザが各モードを選択的に使用可能となっている。例えば、本実施形態のユーザインタフェースとしては、外部装置２のディスプレイ35に、例えばモード選択画面V4として、図７に一例を示すように、手動モード、登録モード、および、自動モードのいずれかを選択するための例えばラジオボタン等のアイコンR1と、自動モードが選択されたときに、領域を選択するための例えばラジオボタン等のアイコンR2と、選択を決定するためのボタン等を模したアイコンB6と、が例えば制御用のプログラムにより表示される。アイコンB6には、ユーザにアイコンB6による指示が理解しやすいように、例えば「決定」等と表示されていてもよい。そして、ユーザがアイコンR1，R2を例えばタッチ操作してモードを選択し、アイコンB6を例えばタッチ操作すると、情報として各モードに対応した選択指令が外部装置通信手段36から送信されるとともに、外部装置２のディスプレイ35の表示が選択されたモードに応じて遷移する。つまり、本実施形態において、外部装置２のディスプレイ35には、モード選択画面V4から、手動モード画面V1と、登録モード画面V2と、自動モード画面V3とに選択的に遷移可能に表示される。また、図４に示す手動モード画面V1においてアイコンB2が例えばタッチ操作された場合、図５に示す登録モード画面V2においてアイコンB3が例えばタッチ操作された場合、および、図６に示す自動モード画面V3においてアイコンB5が例えばタッチ操作された場合、外部装置２のディスプレイ35は、それぞれ図７に示すモード選択画面V4に遷移する。つまり、本実施形態において、外部装置２のディスプレイ35には、モード選択画面V4と、手動モード画面V1、登録モード画面V2、および、自動モード画面V3とが、互いに可逆的に遷移可能に表示される。   Only one of the manual mode, the registration mode, and the automatic mode may be provided in the vacuum cleaner 1, but the vacuum cleaner 1 of the present embodiment includes both the manual mode, the registration mode, and the automatic mode. The user can selectively use each mode. For example, as the user interface of the present embodiment, as shown in an example in FIG. 7, as the mode selection screen V4, one of the manual mode, the registration mode, and the automatic mode is selected on the display 35 of the external device 2. For example, an icon R1 such as a radio button for performing the operation, an icon R2 such as a radio button for selecting an area when the automatic mode is selected, and an icon B6 imitating a button or the like for determining the selection. Are displayed by a control program, for example. The icon B6 may display, for example, "OK" so that the user can easily understand the instruction using the icon B6. When the user touches the icons R1 and R2, for example, to select a mode and touches the icon B6, for example, the selection command corresponding to each mode is transmitted from the external device communication means 36 as information. The display on the second display 35 transitions according to the selected mode. That is, in the present embodiment, the display 35 of the external device 2 is displayed so as to be selectively transitable from the mode selection screen V4 to the manual mode screen V1, the registration mode screen V2, and the automatic mode screen V3. Further, when the icon B2 is touch-operated on the manual mode screen V1 shown in FIG. 4, for example, when the icon B3 is touch-operated on the registration mode screen V2 shown in FIG. 5, and when the automatic mode screen V3 shown in FIG. When the icon B5 is touched, for example, the display 35 of the external device 2 transits to the mode selection screen V4 shown in FIG. That is, in the present embodiment, the mode selection screen V4, the manual mode screen V1, the registration mode screen V2, and the automatic mode screen V3 are displayed on the display 35 of the external device 2 such that the mode selection screen V4 can reversibly transition to each other. You.

上記の掃除機１の動作および制御を、図８ないし図１１に示すフローチャートも参照しながら説明する。   The operation and control of the vacuum cleaner 1 will be described with reference to flowcharts shown in FIGS.

まず、掃除機１は、通信手段25により受信した選択指令に基づき、図８に示すように、ユーザによって手動モード、登録モード、自動モードのいずれのモードが選択されているか判断する(ステップS1)。そして、ステップS1において、手動モードが選択されたと判断した場合には、手動モード制御を実施する(ステップS2)。また、ステップS1において、登録モードが選択されたと判断した場合には、登録モード制御を実施する(ステップS3)。さらに、ステップS1において、自動モードが選択されたと判断した場合には、メモリ30に領域が記憶されているか否かを判断し(ステップS4)、ステップS4において、メモリ30に領域が記憶されていないと判断した場合には、ステップS1に戻るとともに、ステップS4において、メモリ30に領域が記憶されていると判断した場合には、自動モード制御を実施する(ステップS5)。これらステップS1ないしステップS5は、外部装置２のモード選択画面V4(図７)でのユーザの入力待ちおよび入力後の各モードへの移行に対応する。   First, based on the selection command received by the communication unit 25, the vacuum cleaner 1 determines whether the user has selected a manual mode, a registration mode, or an automatic mode as shown in FIG. 8 (step S1). . If it is determined in step S1 that the manual mode has been selected, manual mode control is performed (step S2). If it is determined in step S1 that the registration mode has been selected, registration mode control is performed (step S3). Further, when it is determined in step S1 that the automatic mode is selected, it is determined whether or not an area is stored in the memory 30 (step S4), and in step S4, no area is stored in the memory 30. When it is determined that the area is stored in the memory 30 in step S4, the automatic mode control is performed (step S5). Steps S1 to S5 correspond to waiting for a user input on the mode selection screen V4 (FIG. 7) of the external device 2 and shifting to each mode after the input.

図９に示す手動モード制御において、掃除機１は、通信手段25により走行指令を受信したか否かに基づき、ユーザから走行指令があるか否かを判断する(ステップS10)。ステップS10において、走行指令があると判断した場合には、この走行指令にしたがい、走行制御部９がモータ８の駆動を制御して駆動輪７を動作させて本体５を走行させ(ステップS11)、ステップS12に進む。また、ステップS10において、走行指令がないと判断した場合もステップS12に進む。そして、掃除機１は、通信手段25により液体供給指令を受信したか否かに基づき、ユーザからの液体供給指令があるか否かを判断する(ステップS12)。ステップS12において、液体供給指令があると判断した場合、供給制御部14は、被掃除面判別手段により判別された床面の種類に基づき、液体を床面に供給する否かを判断する(ステップS13)。ステップS13において、液体を供給すると判断した場合には、供給制御部14が供給駆動部13を駆動して貯留部12の液体を床面に供給するとともに、掃除制御部18が清掃体用モータ17の駆動を制御して回転清掃体16により床面を磨き掃除して(ステップS14)、ステップS16に進む。また、ステップS13において、液体を床面に供給しないと判断した場合には、液体を床面に供給しない旨ユーザに報知し(ステップS15)、ステップS16に進む。また、ステップS13において、液体供給指令がないと判断した場合には、通信手段25が終了指令を受信したか否かに基づき、手動モードを終了するか否かを判断する(ステップS16)。ステップS16において、手動モードを終了すると判断した場合には、ステップS1に戻り、手動モードを終了しないと判断した場合には、ステップS10に戻る。ステップS10ないしステップS16の制御は、手動モード画面V1(図４)でのユーザの入力に対応する。   In the manual mode control shown in FIG. 9, the cleaner 1 determines whether or not there is a traveling command from the user based on whether or not the traveling command has been received by the communication unit 25 (step S10). If it is determined in step S10 that there is a traveling command, the traveling control unit 9 controls the driving of the motor 8 to operate the driving wheels 7 to cause the main body 5 to travel according to the traveling command (step S11). Then, the process proceeds to step S12. If it is determined in step S10 that there is no traveling command, the process proceeds to step S12. Then, the cleaner 1 determines whether or not there is a liquid supply command from the user based on whether or not the liquid supply command has been received by the communication unit 25 (step S12). If it is determined in step S12 that there is a liquid supply command, the supply control unit 14 determines whether or not to supply the liquid to the floor based on the type of floor determined by the surface to be cleaned determination unit (step S12). S13). In step S13, when it is determined that the liquid is to be supplied, the supply control unit 14 drives the supply driving unit 13 to supply the liquid in the storage unit 12 to the floor, and the cleaning control unit 18 controls the cleaning body motor 17 And the floor is polished and cleaned by the rotary cleaning body 16 (step S14), and the process proceeds to step S16. If it is determined in step S13 that the liquid is not supplied to the floor, the user is notified that the liquid is not supplied to the floor (step S15), and the process proceeds to step S16. If it is determined in step S13 that there is no liquid supply command, it is determined whether to end the manual mode based on whether the communication unit 25 has received the end command (step S16). If it is determined in step S16 that the manual mode is to be ended, the process returns to step S1, and if it is determined that the manual mode is not to be ended, the process returns to step S10. The control in steps S10 to S16 corresponds to a user input on the manual mode screen V1 (FIG. 4).

図１０に示す登録モード制御において、掃除機１は、通信手段25により走行指令を受信したか否かに基づき、ユーザからの走行指令があるか否かを判断する(ステップS20)。ステップS20において、走行指令が入力されたと判断した場合には、この走行指令にしたがい、走行制御部９がモータ８の駆動を制御して駆動輪７を動作させて本体５を走行させ(ステップS21)、ステップS22に進む。また、ステップS20において、走行指令がないと判断した場合には、掃除機１は、通信手段25により領域登録指令を受信したか否かに基づき、ユーザからの領域登録指令があるか否かを判断する(ステップS22)。ステップS22において、領域登録指令がないと判断した場合には、ステップS20に戻る。また、ステップS22において、領域登録指令があると判断した場合には、データ処理部31が、その領域をメモリ30に記憶するか否かを判断する(ステップS23)。ステップS23において、メモリ30に記憶すると判断した場合には、データ処理部31により領域をメモリ30に記憶させ(ステップS24)、登録モードを終了してステップS1に戻る。メモリ30に記憶された領域は、メモリ30に予め記憶されている地図データに関連付けられる。また、ステップS23において、床面の種類等により、メモリ30に記憶しないと判断した場合には、領域を記憶しない旨ユーザに報知し(ステップS25)、ステップS20に戻る。ステップS20ないしステップS25の制御は、登録モード画面V2(図５)でのユーザの入力に対応する。   In the registration mode control shown in FIG. 10, the cleaner 1 determines whether or not there is a traveling command from the user based on whether or not a traveling command has been received by the communication unit 25 (step S20). If it is determined in step S20 that the travel command has been input, the travel control unit 9 controls the drive of the motor 8 to operate the drive wheels 7 to cause the main body 5 to travel in accordance with the travel command (step S21). ), And proceed to step S22. When it is determined in step S20 that there is no traveling command, the cleaner 1 determines whether there is an area registration command from the user based on whether the communication unit 25 has received the area registration command. A judgment is made (step S22). If it is determined in step S22 that there is no area registration command, the process returns to step S20. If it is determined in step S22 that there is an area registration command, the data processing unit 31 determines whether to store the area in the memory 30 (step S23). If it is determined in step S23 that the area is to be stored in the memory 30, the data processing unit 31 stores the area in the memory 30 (step S24), ends the registration mode, and returns to step S1. The area stored in the memory 30 is associated with map data stored in the memory 30 in advance. If it is determined in step S23 that the area is not to be stored in the memory 30 due to the type of floor surface, the user is notified that the area is not stored (step S25), and the process returns to step S20. The control in steps S20 to S25 corresponds to a user input on the registration mode screen V2 (FIG. 5).

図１１に示す自動モード制御において、掃除機１は、ユーザからの入力(ステップS30)に基づき選択された領域へと、走行制御部９がモータ８の駆動を制御して駆動輪７を動作させて本体５を自律走行させる(ステップS31)。このとき、走行制御部９は、通信手段25により停止指令を受信したか否かに基づき、ユーザからの停止指令があるか否かを判断する(ステップS32)。ステップS32において、停止指令があると判断した場合、掃除機１は、走行制御部９がモータ８を停止して本体５の走行を停止し(ステップS33)、通信手段25により開始指令を受信したか否かに基づき、ユーザからの開始指令があるか否かを判断する(ステップS34)。ステップS34において、開始指令があると判断した場合には、ステップS36に進む。また、ステップS34において、開始指令がないと判断した場合、掃除機１は、通信手段25が終了指令を受信したか否かに基づき、自動モードを終了するか否かを判断する(ステップS35)。ステップS35において、自動モードを終了すると判断した場合には、ステップS1に戻り、自動モードを終了しないと判断した場合には、ステップS34に戻る。また、ステップS32において、停止指令がないと判断した場合、掃除機１は、メモリ30に記憶された領域に本体２が位置するか否かを判断する(ステップS36)。ステップS36において、領域に位置しないと判断した場合、ステップS31に戻る。また、ステップS36において、領域に位置すると判断した場合、供給制御部14が供給駆動部13を駆動して貯留部12の液体を床面に供給するとともに、掃除制御部18が清掃体用モータ17の駆動を制御して回転清掃体16により床面を磨き掃除する(ステップS37)。ステップS37において、本体２は停止していてもよいし、例えば低速で走行していてもよい。次いで、掃除機１は、通信手段25により通信指令を受信したか否かに基づき、ユーザからの停止指令があるか否かを判断する(ステップS38)。ステップS38において、停止指令がないと判断した場合、掃除機１は、磨き掃除が終了したか否かを判断する(ステップS39)。ステップS39において、磨き掃除が終了したと判断した場合、自動モードを終了し、ステップS1に戻る。また、ステップS39において、磨き掃除が終了していないと判断した場合、ステップS37に戻る。また、ステップS38において、停止指令があると判断した場合、供給制御部14が供給駆動部13を停止して液体の供給を停止させるとともに、掃除制御部18が清掃体用モータ17を停止して回転清掃体16を停止させて磨き掃除を停止させる(ステップS40)。次いで、掃除機１は、通信手段25により開始指令を受信したか否かに基づき、ユーザからの開始指令があるか否かを判断する(ステップS41)。ステップS41において、開始指令があると判断した場合には、ステップS39に進む。また、ステップS41において、開始指令がないと判断した場合には、通信手段25が終了指令を受信したか否かに基づき、自動モードを終了するか否かを判断する(ステップS42)。ステップS42において、自動モードを終了すると判断した場合には、ステップS1に戻る。また、ステップS42において、自動モードを終了しないと判断した場合には、ステップS41に戻る。ステップS30ないしステップS42は、自動モード画面V3(図６)でのユーザの入力に対応する。   In the automatic mode control shown in FIG. 11, the cleaner 1 controls the drive of the motor 8 to operate the drive wheels 7 by controlling the drive of the motor 8 to the area selected based on the input from the user (step S30). To cause the main body 5 to run autonomously (step S31). At this time, the traveling control unit 9 determines whether or not there is a stop command from the user based on whether or not a stop command has been received by the communication unit 25 (step S32). If it is determined in step S32 that there is a stop command, in the vacuum cleaner 1, the travel control unit 9 stops the motor 8 to stop the travel of the main body 5 (step S33), and the start command is received by the communication unit 25. It is determined whether or not there is a start command from the user based on whether or not (step S34). If it is determined in step S34 that there is a start command, the process proceeds to step S36. If it is determined in step S34 that there is no start command, the cleaner 1 determines whether to end the automatic mode based on whether the communication unit 25 has received the end command (step S35). . If it is determined in step S35 that the automatic mode is to be ended, the process returns to step S1, and if it is determined that the automatic mode is not to be ended, the process returns to step S34. When it is determined in step S32 that there is no stop command, the cleaner 1 determines whether the main body 2 is located in the area stored in the memory 30 (step S36). If it is determined in step S36 that it is not located in the area, the process returns to step S31. If it is determined in step S36 that the liquid is located in the area, the supply control unit 14 drives the supply driving unit 13 to supply the liquid in the storage unit 12 to the floor, and the cleaning control unit 18 controls the cleaning body motor 17 , And the floor is polished and cleaned by the rotary cleaning body 16 (step S37). In step S37, the main body 2 may be stopped, or may be running at a low speed, for example. Next, the vacuum cleaner 1 determines whether or not there is a stop command from the user based on whether or not a communication command has been received by the communication unit 25 (step S38). If it is determined in step S38 that there is no stop command, the cleaner 1 determines whether polishing and cleaning have been completed (step S39). If it is determined in step S39 that the polishing has been completed, the automatic mode ends, and the process returns to step S1. If it is determined in step S39 that the polishing has not been completed, the process returns to step S37. Also, in step S38, when it is determined that there is a stop command, the supply control unit 14 stops the supply driving unit 13 to stop the supply of the liquid, and the cleaning control unit 18 stops the cleaning body motor 17 to stop the liquid supply. The rotary cleaning body 16 is stopped to stop polishing and cleaning (step S40). Next, the vacuum cleaner 1 determines whether or not there is a start command from the user based on whether or not the start command has been received by the communication unit 25 (step S41). If it is determined in step S41 that there is a start command, the process proceeds to step S39. If it is determined in step S41 that there is no start command, it is determined whether to end the automatic mode based on whether the communication unit 25 has received the end command (step S42). If it is determined in step S42 that the automatic mode is to be ended, the process returns to step S1. If it is determined in step S42 that the automatic mode is not to be ended, the process returns to step S41. Steps S30 to S42 correspond to a user input on the automatic mode screen V3 (FIG. 6).

このように、一実施形態によれば、通信手段25を介して外部装置２から入力される情報に基づき、又は、メモリ30に記憶された所定領域を掃除手段10によって掃除するときに、供給制御部14によって液体供給手段11により床面に液体を供給させることで、所望の位置やタイミングで液体を供給して掃除を行うことができ、例えば液体を用いて掃除したい床面の位置と、液体を用いずに掃除したい床面の位置とを容易に区別できる等、使い勝手がよい掃除が可能になる。   As described above, according to the embodiment, the supply control is performed based on the information input from the external device 2 via the communication unit 25 or when the predetermined area stored in the memory 30 is cleaned by the cleaning unit 10. By supplying the liquid to the floor surface by the liquid supply means 11 by the unit 14, the liquid can be supplied and cleaned at a desired position and timing, for example, the position of the floor surface to be cleaned using the liquid and the liquid This makes it possible to perform easy-to-use cleaning, for example, it is possible to easily distinguish the position of the floor surface to be cleaned without using the surface.

液体供給手段11により液体を供給する床面の領域を、通信手段25を介して外部装置２から入力される情報に基づきメモリ30に記憶することで、簡単な構成でユーザが外部装置２を用いて、液体を供給する床面の領域を登録させておくことができる。   By storing the area of the floor surface on which the liquid is supplied by the liquid supply unit 11 in the memory 30 based on information input from the external device 2 via the communication unit 25, the user can use the external device 2 with a simple configuration. Thus, the area of the floor surface to which the liquid is supplied can be registered.

つまり、外部装置２のディスプレイ35から入力される領域登録指令により、床面の領域をメモリ30に記憶する登録モードを有することで、液体を供給可能な所望の領域を容易に登録できる。   In other words, by having a registration mode for storing the floor area in the memory 30 according to the area registration command input from the display 35 of the external device 2, a desired area to which liquid can be supplied can be easily registered.

登録モードにおいて、外部装置２のディスプレイ35から入力される走行指令により掃除機１を手動操作によって走行させる場合には、ユーザが所望する液体供給可能な所定領域を確実にメモリ30に記憶させることができる。   In the registration mode, in the case where the cleaner 1 is caused to travel by a manual operation according to a traveling command input from the display 35 of the external device 2, it is necessary to reliably store a predetermined area in which a user can supply a desired liquid in the memory 30. it can.

また、登録モードにおいて、外部装置２のディスプレイ35から入力される領域登録指令を受けると、掃除機１が自律走行しつつ液体を供給可能な所定領域をメモリ30に記憶する場合には、ユーザが液体供給可能な所定領域を入力したり掃除機１を操作したりする作業を要することなく、この所定領域をメモリ30に自動的に記憶させることができる。   In addition, in the registration mode, when an area registration command input from the display 35 of the external device 2 is received, when the vacuum cleaner 1 stores a predetermined area in the memory 30 in which liquid can be supplied while autonomously traveling, the user is prompted This predetermined area can be automatically stored in the memory 30 without the need to input a predetermined area in which liquid can be supplied or to operate the cleaner 1.

また、液体を供給する領域をメモリ30に複数登録可能とすることで、自動モードにおいては、複数の領域からユーザが選択して液体を自動的に供給することが可能になる。   Further, by making it possible to register a plurality of regions for supplying the liquid in the memory 30, in the automatic mode, the user can automatically select and supply the liquid from the plurality of regions.

メモリ30に登録された領域が、通信手段25を介して外部装置２から入力される情報に基づき削除されるため、メモリ30の容量を有効に利用しつつ、登録された領域を容易に変更できる。   Since the area registered in the memory 30 is deleted based on information input from the external device 2 via the communication means 25, the registered area can be easily changed while effectively using the capacity of the memory 30. .

被掃除面判別手段により判別された床面の種類に応じて、液体供給手段11からの床面への液体の供給の可否を供給制御部14により決定することで、例えば絨毯等、液体を供給するのに適さない床面に対してユーザが液体を供給する情報を入力したとしても、液体を供給しないように制御することが可能になる。   Supplying a liquid such as a carpet, for example, by determining whether the supply of liquid from the liquid supply means 11 to the floor is possible by the supply control unit 14 in accordance with the type of floor surface determined by the cleaning surface determination means. Even if the user inputs the information to supply the liquid to the floor surface that is not suitable for the operation, it is possible to control so as not to supply the liquid.

外部装置２から入力される液体供給指令に基づき供給制御部14が液体供給手段11により床面に液体を供給させる手動モードを有することで、ユーザが外部装置２を用いて所望の位置や所望のタイミングで床面に液体を供給することが可能になる。   Since the supply control unit 14 has a manual mode in which the liquid is supplied to the floor surface by the liquid supply unit 11 based on the liquid supply command input from the external device 2, the user can use the external device 2 to set a desired position or a desired position. It becomes possible to supply the liquid to the floor at the timing.

特に、手動モードでは、通信手段25を介して外部装置２から入力された情報に基づき本体５を走行させることができるので、ユーザが所望の位置に本体５を手動操作によって移動させて、床面を自動走行中の掃除機１の場所を見ながら、液体を噴霧したいタイミングや位置にて液体の噴霧を指示することができる。したがって、液体を用いた掃除に適さない床面において、液体が噴霧されることを防ぐことができる。   In particular, in the manual mode, the main body 5 can be run based on the information input from the external device 2 via the communication means 25, so that the user can manually move the main body 5 to a desired position, While spraying, the user can instruct the spraying of the liquid at the timing and position where the user wants to spray the liquid while looking at the location of the cleaner 1 that is automatically traveling. Therefore, it is possible to prevent the liquid from being sprayed on a floor surface that is not suitable for cleaning using the liquid.

掃除機１が、自律走行しつつ所定領域で液体を供給する自動モードを、外部装置２のディスプレイ35からの開始指令と終了指令とのユーザの入力に応じて開始又は終了させるので、ユーザは開始指令と終了指令とを入力するだけで、所望する床面の領域を、液体を用いて自動的に掃除することができる。   The user starts the automatic mode in which the vacuum cleaner 1 starts or ends the automatic mode for supplying the liquid in the predetermined area while autonomously traveling according to the user's input of the start command and the end command from the display 35 of the external device 2. By simply inputting a command and an end command, a desired floor area can be automatically cleaned using a liquid.

外部装置２のディスプレイ35にモード選択画面V4を表示させるとともに、モード選択画面V4から、手動入力により床面の所望の位置へと掃除機１を走行させて液体供給手段11により液体を供給させる手動モード画面V1と、液体供給手段11により液体を供給する床面の領域をメモリ30に登録可能とする登録モード画面V2と、設定された領域にて液体供給手段11により液体を供給させるように掃除機１の自律走行を指示する自動モード画面V3と、に選択的に遷移可能に表示することで、モード選択画面V4において各モードを選択して容易に掃除を開始できる。   A mode selection screen V4 is displayed on the display 35 of the external device 2, and a manual operation is performed in which the cleaner 1 is caused to travel to a desired position on the floor by a manual input from the mode selection screen V4 and the liquid is supplied by the liquid supply means 11. A mode screen V1, a registration mode screen V2 that allows the area of the floor surface to be supplied with liquid by the liquid supply means 11 to be registered in the memory 30, and a cleaning so that the liquid is supplied by the liquid supply means 11 in the set area. By selectively displaying the automatic mode screen V3 for instructing autonomous running of the machine 1 so as to be able to make a transition, it is possible to select each mode on the mode selection screen V4 and start cleaning easily.

なお、上記一実施形態において、外部装置２のディスプレイ35は、タッチ入力機能を備えるものに限られず、外部装置２に備えられたキーやボタン等の入力手段を用いてディスプレイ35に表示されたアイコン等に対して入力を可能としてもよい。   In the above-described embodiment, the display 35 of the external device 2 is not limited to the one having the touch input function, but may be an icon displayed on the display 35 using input means such as keys and buttons provided on the external device 2. And the like may be input.

また、外部装置２としては、タッチパネル機能を備えるディスプレイ35を有するものに限られず、アイコンに代えてボタン等を設定手段として備えるコントローラなどを用いてもよい。   Further, the external device 2 is not limited to the one having the display 35 having the touch panel function, and may be a controller having buttons or the like as setting means instead of icons.

さらに、掃除機１は、吸引掃除用の電動送風機、電動送風機の吸引により塵埃を吸い込む吸込口、および、吸込口から吸い込まれた塵埃を集積する集塵部等を備え、通常の吸引掃除を行う掃除機としても機能する構成を備えることが好ましい。この場合、回転清掃体16は、塵埃の吸引に適したものに交換可能であることが好ましい。   Further, the vacuum cleaner 1 is provided with an electric blower for suction cleaning, a suction port for sucking dust by suction of the electric blower, a dust collecting unit for collecting dust sucked from the suction port, and the like, and performs normal suction cleaning. It is preferable to provide a configuration that also functions as a vacuum cleaner. In this case, it is preferable that the rotary cleaning body 16 can be replaced with a suitable one for sucking dust.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。   Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.

１ 自律走行式掃除機
２ 外部装置
３ 掃除システム
10 掃除手段
11 液体供給手段
14 供給制御手段としての供給制御部
25 通信手段
30 記憶手段としてのメモリ
35 表示手段であるディスプレイ
36 外部装置通信手段
37 制御手段 1 autonomous traveling vacuum cleaner 2 external device 3 cleaning system
10 Cleaning means
11 Liquid supply means
14 Supply control unit as supply control means
25 Communication means
30 Memory as storage means
35 Display as display means
36 External device communication means
37 Control means

Claims (11)

被掃除面に液体を供給する液体供給手段と、
液体を用いて前記被掃除面を掃除する掃除手段と、
外部装置と通信する通信手段と、
前記通信手段を介して前記外部装置から入力される情報に基づき前記液体供給手段により液体を供給させる供給制御手段と、を備える
ことを特徴とする自律走行式掃除機。 Liquid supply means for supplying liquid to the surface to be cleaned,
Cleaning means for cleaning the surface to be cleaned using a liquid,
Communication means for communicating with an external device;
A supply control unit for supplying a liquid by the liquid supply unit based on information input from the external device via the communication unit. 被掃除面に液体を供給する液体供給手段と、
液体を用いて前記被掃除面を掃除する掃除手段と、
前記被掃除面の所定領域を記憶する記憶手段と、
前記掃除手段が前記所定領域を掃除するときに前記液体供給手段により液体を供給させる供給制御手段と、を備える
ことを特徴とする自律走行式掃除機。 Liquid supply means for supplying liquid to the surface to be cleaned,
Cleaning means for cleaning the surface to be cleaned using a liquid,
Storage means for storing a predetermined area of the surface to be cleaned,
A supply control unit for supplying a liquid by the liquid supply unit when the cleaning unit cleans the predetermined area. 前記所定領域は、前記被掃除面を自律走行した結果に基づいて前記記憶手段に記憶される
ことを特徴とする請求項２記載の自律走行式掃除機。 The autonomous traveling cleaner according to claim 2, wherein the predetermined area is stored in the storage unit based on a result of autonomously traveling on the surface to be cleaned. 外部装置と通信する通信手段を備え、
前記所定領域は、前記外部装置から入力される情報に基づいて前記記憶手段に記憶される
ことを特徴とする請求項２記載の自律走行式掃除機。 Communication means for communicating with an external device,
The autonomous traveling vacuum cleaner according to claim 2, wherein the predetermined area is stored in the storage unit based on information input from the external device. 前記記憶手段は、前記所定領域を複数登録可能である
ことを特徴とする請求項２ないし４いずれか一記載の自律走行式掃除機。 The autonomous traveling vacuum cleaner according to claim 2, wherein the storage unit is capable of registering a plurality of the predetermined areas. 前記記憶手段に記憶された前記所定領域は、前記外部装置から入力される情報に基づいて削除される
ことを特徴とする請求項２ないし５いずれか一記載の自律走行式掃除機。 The autonomous traveling vacuum cleaner according to any one of claims 2 to 5, wherein the predetermined area stored in the storage unit is deleted based on information input from the external device. 前記被掃除面を判別する被掃除面判別手段を備え、
前記供給制御手段は、前記被掃除面判別手段の判別結果に応じて、前記被掃除面への液体の供給の可否を決定する
ことを特徴とする請求項１ないし６いずれか一記載の自律走行式掃除機。 A cleaning surface determination unit configured to determine the cleaning surface,
The autonomous traveling according to any one of claims 1 to 6, wherein the supply control unit determines whether or not to supply the liquid to the surface to be cleaned according to a determination result of the surface to be cleaned determination unit. Vacuum cleaner. 請求項１ないし７いずれか一記載の自律走行式掃除機と、
前記外部装置と、を備える
ことを特徴とした掃除システム。 An autonomous traveling vacuum cleaner according to any one of claims 1 to 7,
A cleaning system, comprising: the external device. 前記自律走行式掃除機は、前記外部装置と通信可能な通信手段を備え、
前記外部装置は、
前記自律走行式掃除機と通信可能な外部装置通信手段と、
所定の情報を表示するとともに液体供給指令が入力される表示手段と、
前記液体供給指令が入力された場合に、前記外部装置通信手段を制御して前記自律走行式掃除機に前記液体供給指令を送信させる制御手段と、を備え、
前記供給制御手段は、前記外部装置から入力される前記液体供給指令に基づき液体を供給させる
ことを特徴とする請求項８記載の掃除システム。 The autonomous traveling vacuum cleaner includes a communication unit capable of communicating with the external device,
The external device includes:
External device communication means capable of communicating with the autonomous traveling vacuum cleaner,
Display means for displaying predetermined information and receiving a liquid supply command;
When the liquid supply command is input, control means for controlling the external device communication means to transmit the liquid supply command to the autonomous traveling vacuum cleaner,
The cleaning system according to claim 8, wherein the supply control unit supplies the liquid based on the liquid supply command input from the external device. 前記自律走行式掃除機は、前記外部装置と通信可能な通信手段を備え、
前記外部装置は、
前記自律走行式掃除機と通信可能な外部装置通信手段と、
所定の情報を表示するとともに領域登録指令が入力される表示手段と、
前記領域登録指令が入力された場合に、前記外部装置通信手段を制御して前記自律走行式掃除機に前記領域登録指令を送信させる制御手段と、を備え、
前記自律走行式掃除機は、前記外部装置から入力される前記領域登録指令を受けた後に、自律走行しつつ液体供給可能な所定領域を記憶部に記憶する
ことを特徴とする請求項８記載の掃除システム。 The autonomous traveling vacuum cleaner includes a communication unit capable of communicating with the external device,
The external device includes:
External device communication means capable of communicating with the autonomous traveling vacuum cleaner,
Display means for displaying predetermined information and receiving an area registration command;
When the area registration command is input, control means for controlling the external device communication means to cause the autonomous traveling vacuum cleaner to transmit the area registration command,
The autonomous traveling vacuum cleaner, after receiving the area registration command input from the external device, stores a predetermined area in which a liquid can be supplied while autonomously traveling in a storage unit. Cleaning system. 前記自律走行式掃除機は、自律走行しつつ前記所定領域で液体を供給する自動モードを有し、
前記外部装置の前記表示手段は、前記自動モードの開始および終了を指示する開始／終了指令が入力されるとともに、
前記制御手段は、前記開始／終了指令が入力された場合に、前記外部装置通信手段を制御して前記自律走行式掃除機に前記開始／終了指令を送信させ、
前記自律走行式掃除機は、前記開始／終了指令に基づいて、前記自動モードを開始又は終了する
ことを特徴とする請求項１０記載の掃除システム。 The autonomous traveling vacuum cleaner has an automatic mode for supplying liquid in the predetermined area while autonomously traveling,
The display unit of the external device receives a start / end command for instructing start and end of the automatic mode,
When the start / end command is input, the control unit controls the external device communication unit to cause the autonomous traveling vacuum cleaner to transmit the start / end command,
The cleaning system according to claim 10, wherein the autonomous traveling vacuum cleaner starts or ends the automatic mode based on the start / end command.
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