JP2019211234A - Distance measurement device - Google Patents

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Abstract

To provide a distance measurement device in which a measurement error is small even when the irradiation point of a laser is distant.SOLUTION: The distance measurement device includes a laser distance measurement device 100 for measuring a distance to an object by emitting laser light and receiving laser light reflected from the object, and a monitoring camera 200 for photographing surroundings including a laser light irradiation point of the object to be irradiated with laser light from the laser distance measurement device. The monitoring camera includes a diaphragm 202 to which an optical image collected by a lens 201 is input, an image sensor 204 which photoelectrically converts the input optical image and outputs it as imaging data, and a filter switching section 203 which is disposed between the diaphragm and the image sensor. In the filter switching section, one of a near-infrared cut filter 203a for cutting off the near-infrared radiation, an optical bandpass filter 203b for passing the near-infrared radiation of the laser light, and an optical filter 203c for adjusting an optical path length from the lens to the image sensor is disposed oppositely between the diaphragm and the image sensor.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

この発明は、レーザ距離計測装置と監視カメラとを備えた測距装置に関する。   The present invention relates to a distance measuring device including a laser distance measuring device and a monitoring camera.

距離測定対象物をテレビカメラで照準する画像併用型の距離計測装置として、例えば特許文献１に示されている。特許文献１に係る距離計測装置は、対象物までの距離を計測するレーザ距離計と、対象物のレーザ照射点を含む周囲を監視するためのＴＶカメラと、テレビカメラをレーザ距離計と共に２軸方向に旋回させる２軸旋回台と、旋回台を駆動する２軸旋回台駆動装置と、レーザ距離計から得られた測距データ等からレーザ照射点の変位角を算出する演算回路装置と、この変位角を例えば、×印又は○印等で画像表示できるようにテレビカメラで得られたビデオ信号に重畳するビデオ信号合成回路装置と、対象物をレーザ照射点と共に画像表示するモニタとを備える。   For example, Patent Document 1 discloses a distance measuring apparatus using an image that targets a distance measuring object with a television camera. A distance measuring device according to Patent Document 1 includes a laser distance meter for measuring a distance to an object, a TV camera for monitoring the periphery of the object including a laser irradiation point, and a TV camera with a laser distance meter in two axes. A two-axis swivel that swivels in a direction, a two-axis swivel drive that drives the swivel, an arithmetic circuit that calculates a displacement angle of a laser irradiation point from distance measurement data obtained from a laser rangefinder, and the like. For example, a video signal synthesizing circuit device that superimposes on a video signal obtained by a television camera so that an image of the displacement angle can be displayed by, for example, an X mark or a ◯ mark, and a monitor that displays an image of the object together with a laser irradiation point are provided.

特開平９−３０４０５５号公報JP-A-9-304055

上記した従来の距離計測装置にあっては、ＴＶカメラは対象物のレーザ照射点を含む周囲を監視するためのものであり、初期調整を行った後、対象物までの距離を計測し、レーザ照射点の実測を、レーザ光を直接テレビカメラでとらえることがなく、レーザ距離計とTVカメラの光軸ズレから計算によって求めている。
従って、レーザの照射点が遠方にある場合、初期設定時の調整精度が十分でないと誤差が大きくなるといった問題があった。 In the above-described conventional distance measuring device, the TV camera is for monitoring the surroundings of the target object including the laser irradiation point, and after performing the initial adjustment, measures the distance to the target object, and laser The actual measurement of the irradiation point is obtained by calculation from the optical axis deviation of the laser distance meter and the TV camera without directly capturing the laser beam with the TV camera.
Therefore, when the laser irradiation point is far away, there is a problem that the error becomes large unless the adjustment accuracy at the initial setting is sufficient.

この発明は、上記した点に鑑みてなされたものであり、監視カメラとしての監視機能を損なうことなく、レーザ距離計測装置からのレーザ光の照射点を監視カメラにて撮影した画像情報により確認できる測距装置を得ることを目的とする。   The present invention has been made in view of the above points, and can confirm the irradiation point of the laser beam from the laser distance measuring device by image information captured by the monitoring camera without impairing the monitoring function as the monitoring camera. An object is to obtain a distance measuring device.

この発明に係る測距装置は、レーザ光を出射し、対象物から反射されたレーザ光を受け、対象物までの距離を計測するレーザ距離計測装置と、レーザ距離計測装置からのレーザ光が照射された対象物のレーザ光照射点を含む周囲を撮影する監視カメラを備え、監視カメラは、レンズによって集光された光学像が入力される絞りと、入力された光学像を光電変換して撮像情報として出力する撮像素子と、絞りと撮像素子との間に配置され、近赤外領域の光をカットする近赤外線カットフィルタと、レーザ光の近赤外線領域の波長を通す光学バンドパスフィルタと、レンズから撮像素子までの光路長を調整する光学フィルタのいずれかが絞りと撮像素子との間に対向配置されるフィルタ切替部を有する。   A distance measuring device according to the present invention emits a laser beam, receives a laser beam reflected from an object, measures a distance to the object, and irradiates a laser beam from the laser distance measuring device. A monitoring camera that captures the surroundings of the target object including the laser light irradiation point, and the monitoring camera photoelectrically converts the input optical image and the aperture to which the optical image collected by the lens is input. An image sensor that outputs information, a near-infrared cut filter that is disposed between the aperture and the image sensor and cuts light in the near-infrared region, an optical bandpass filter that passes the wavelength in the near-infrared region of laser light, Any one of the optical filters that adjust the optical path length from the lens to the image sensor has a filter switching unit that is disposed to face the diaphragm and the image sensor.

この発明によれば、監視カメラとしての監視機能を損なうことなく、レーザ距離計測装置からのレーザ光の照射点を監視カメラにて撮影した画像情報により確認できるという効果を奏する。   According to the present invention, there is an effect that the irradiation point of the laser beam from the laser distance measuring device can be confirmed by image information captured by the monitoring camera without impairing the monitoring function as the monitoring camera.

この発明の実施の形態１に係る測距装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the distance measuring device which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１に係る測距装置を示す構成図である。It is a block diagram which shows the distance measuring device which concerns on Embodiment 1 of this invention.

実施の形態１．
この発明の実施の形態１に係る測距装置を図１及び図２に基づいて説明する。
レーザ距離計測装置１００は、計算機３００の測距制御部３０１からのレーザ測距動作開始信号１を受けると、レーザ光を出射し、対象物から反射されたレーザ光を受け、対象物までの距離を計測する。レーザ距離計測装置１００は、送信用レンズ１０２を介してレーザ光を対象物に向けて出射するレーザ送信部１０１と、対象物から反射されたレーザ光を受信用レンズ１０４を介して受信するレーザ受信部１０３と、レーザ送信部１０１からのレーザ光の出射時刻、出射角、出射強度、周波数などの出力値情報、及びレーザ受信部１０３からの反射レーザ光の受信時刻、受信角、受信強度などの受信値情報を受け、レーザ光が送出されて受光されるまでの時間差を演算し、光の速度で除することで測距対象物までの距離を演算する測距処理部１０５とを備えている。
測距処理部１０５にて演算された距離情報２などはディスプレイ５００に出力され、ディスプレイ５００の表示画面に表示される。 Embodiment 1 FIG.
A distance measuring apparatus according to Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to FIGS.
When the laser distance measuring device 100 receives the laser ranging operation start signal 1 from the ranging control unit 301 of the computer 300, the laser distance measuring device 100 emits laser light, receives the laser light reflected from the object, and receives the distance to the object. Measure. The laser distance measuring apparatus 100 includes a laser transmission unit 101 that emits laser light toward an object through a transmission lens 102, and a laser reception that receives the laser light reflected from the object through a reception lens 104. Output value information such as the emission time, emission angle, emission intensity and frequency of the laser beam from the unit 103 and the laser transmission unit 101, and the reception time, reception angle and reception intensity of the reflected laser beam from the laser reception unit 103, etc. A distance measurement processing unit 105 that receives the received value information, calculates a time difference from when the laser beam is transmitted and received, and calculates the distance to the object to be measured by dividing by the speed of the light. .
The distance information 2 calculated by the distance measurement processing unit 105 is output to the display 500 and displayed on the display screen of the display 500.

監視カメラ２００は、レーザ距離計測装置１００からのレーザ光が照射された対象物のレーザ光照射点を含む周囲を撮影し、撮影した画像情報により周囲を監視するための機能と、レーザ距離計測装置１００からのレーザ光が照射された対象物におけるレーザ光照射点を確認できる機能を有する。
監視カメラ２００は本実施の形態１ではＴＶカメラである。
監視カメラ２００は、２軸旋回台駆動装置４０１によって２軸方向に旋回させる２軸旋回台４０２にレーザ距離計測装置１００と共に固定される。なお、２軸旋回台駆動装置４０１における制御装置は計算機３００に内蔵されるものでも良い。 The monitoring camera 200 captures the surroundings including the laser light irradiation point of the object irradiated with the laser light from the laser distance measuring device 100, and monitors the surroundings based on the captured image information, and the laser distance measuring device. The laser beam irradiation point on the object irradiated with the laser beam from 100 can be confirmed.
The surveillance camera 200 is a TV camera in the first embodiment.
The monitoring camera 200 is fixed together with the laser distance measuring device 100 to a two-axis swivel base 402 that is swiveled in a two-axis direction by a two-axis swivel base drive device 401. Note that the control device in the two-axis swivel drive device 401 may be built in the computer 300.

以下に、監視カメラ２００の構成を説明する。符号が２００番台の構成要素を監視カメラ２００が備えている。
レンズ２０１によって集光された光学像は絞り２０２により光量が制御され、フィルタ切替部２０３を経由して撮像素子２０４に入力される。
絞り２０２は絞り制御信号３により、開口径の大きさを変化させることにより絞り量が制御される。 Hereinafter, the configuration of the monitoring camera 200 will be described. The surveillance camera 200 includes components having the reference numerals in the 200s.
The optical image collected by the lens 201 is controlled in light amount by the diaphragm 202 and input to the image sensor 204 via the filter switching unit 203.
The diaphragm 202 is controlled by the diaphragm control signal 3 by changing the size of the aperture diameter.

フィルタ切替部２０３は、近赤外線カットフィルタ２０３ａと、光学バンドパスフィルタ２０３ｂと、バックフォーカス調整用光学フィルタである光学フィルタ２０３ｃとを備える。フィルタ切替部２０３は、初期状態及び通常の監視機能状態において、近赤外線カットフィルタ２０３ａが絞り２０２の後段と撮像素子２０４の前段に対向配置され、絞り２０２を通過した光学像が近赤外線カットフィルタ２０３ａを経由して撮像素子２０４に入力される。また、フィルタ切替部２０３は、計算機３００の測距制御部３０１からのフィルタ切り替え信号４によって、フィルタ切り替え信号４が示すフィルタが、絞り２０２と撮像素子２０４に対向配置され、絞り２０２を通過した光学像が絞り２０２と対向配置されたフィルタを経由して撮像素子２０４に入力される。   The filter switching unit 203 includes a near-infrared cut filter 203a, an optical bandpass filter 203b, and an optical filter 203c that is an optical filter for back focus adjustment. In the filter switching unit 203, in the initial state and the normal monitoring function state, the near infrared cut filter 203a is disposed opposite to the rear stage of the aperture 202 and the front stage of the image sensor 204, and the optical image that has passed through the aperture 202 is the near infrared cut filter 203a. Is input to the image sensor 204. Further, the filter switching unit 203 is an optical device in which the filter indicated by the filter switching signal 4 is arranged to face the diaphragm 202 and the image sensor 204 by the filter switching signal 4 from the distance measurement control unit 301 of the computer 300 and passes through the diaphragm 202. An image is input to the image sensor 204 via a filter disposed opposite to the stop 202.

本実施の形態１では、フィルタの切替を測距制御部３０１からのフィルタ切り替え信号４によって自動的に切り替えるフィルタ切替部２０３を示したが、計算機３００の測距制御部３０１からのフィルタ切り替え信号４をディスプレイ５００に出力してフィルタ切り替え信号４の内容をディスプレイ５００の表示画面に表示させ、フィルタの切替を手動にて行なうものであっても良く、また、監視カメラ２００には、フィルタ挿入部が設けられ、フィルタをフィルタ挿入部に出し入れするものであっても良い。   In the first embodiment, the filter switching unit 203 that automatically switches the filter by the filter switching signal 4 from the distance measurement control unit 301 is shown. However, the filter switching signal 4 from the distance measurement control unit 301 of the computer 300 is shown. May be output to the display 500 to display the content of the filter switching signal 4 on the display screen of the display 500, and the filter switching may be manually performed. It may be provided and the filter is inserted into and removed from the filter insertion portion.

近赤外線カットフィルタ２０３ａは、人間の目には見えないが撮像素子２０４が反応する近赤外領域の光をカットして、自然な色再現を行うためのフィルタである。
光学バンドパスフィルタ２０３ｂは、レーザ光の近赤外線領域の波長を通す、つまり、近赤外周辺の光を通し、近赤外周辺外の光を遮断し、対象物から反射されたレーザ光を撮像素子２０４に導くためのフィルタである。
光学フィルタ２０３ｃは、透明の光学ガラスなどからなり、夜などの太陽光の無い環境において、対象物から反射されたレーザ光を撮像素子２０４に導くためのフィルタであり、近赤外線カットフィルタ２０３ａを絞り２０２との対向配置から待機位置に切り替えたとき、レンズ２０１から撮像素子２０４までの光路長（バックフォーカス）が変化し、レンズ２０１を通過した反射レーザ光の像がぼけることを防止するための、レンズ２０１から撮像素子２０４までの光路長を調整するフィルタである。 The near-infrared cut filter 203a is a filter for performing natural color reproduction by cutting light in the near-infrared region that is not visible to the human eye but to which the image sensor 204 reacts.
The optical bandpass filter 203b passes the wavelength in the near-infrared region of the laser light, that is, passes the light around the near infrared, blocks the light outside the near infrared, and captures the laser light reflected from the object. This is a filter for leading to the element 204.
The optical filter 203c is made of transparent optical glass or the like, and is a filter for guiding the laser light reflected from the object to the image sensor 204 in an environment without sunlight such as at night. When switching from the opposed position to 202 to the standby position, the optical path length (back focus) from the lens 201 to the image sensor 204 changes, and the image of the reflected laser light that has passed through the lens 201 is prevented from being blurred. This is a filter that adjusts the optical path length from the lens 201 to the image sensor 204.

撮像素子２０４は電子シャッタを有し、フィルタを経由した光学像を光電変換して撮像情報として出力する。撮像素子２０４は電子シャッタ制御信号５により電子シャッタが制御されて光の蓄積量が制御され、スローシャッタ制御信号６により電子シャッタが制御されて蓄積時間が制御される。   The image sensor 204 has an electronic shutter, photoelectrically converts an optical image that has passed through a filter, and outputs it as imaging information. The image sensor 204 controls the electronic shutter by the electronic shutter control signal 5 to control the amount of accumulated light, and controls the electronic shutter by the slow shutter control signal 6 to control the accumulation time.

映像信号処理回路２０５は、撮像素子２０４からの撮像情報を映像情報に変換する。
絞り制御回路２０６は、映像信号処理回路２０５からの映像情報を受け、映像信号処理回路２０５からの映像信号が最適となるように、絞り２０２を制御する絞り制御信号３を絞り２０２に出力する。絞り２０２の径が小さくなると光学的なボケが発生するため、絞り制御回路２０６は特定の絞り値（たとえばＦ１１）より小径にならないように絞り２０２を制御する。この時の絞り制御信号３に基づく絞り２０２の絞り値を絞り制御値情報７として計算機３００に出力する。また、計算機３００に記憶された絞り制御値情報７を絞り制御回路２０６が受け、絞り制御値情報７に基づいた絞り制御信号３を出力する。 The video signal processing circuit 205 converts imaging information from the imaging element 204 into video information.
The aperture control circuit 206 receives the video information from the video signal processing circuit 205 and outputs the aperture control signal 3 for controlling the aperture 202 to the aperture 202 so that the video signal from the video signal processing circuit 205 is optimized. Since the optical blur occurs when the diameter of the aperture 202 becomes smaller, the aperture control circuit 206 controls the aperture 202 so that the diameter does not become smaller than a specific aperture value (for example, F11). The aperture value of the aperture 202 based on the aperture control signal 3 at this time is output to the computer 300 as aperture control value information 7. The aperture control value information 7 stored in the computer 300 is received by the aperture control circuit 206, and the aperture control signal 3 based on the aperture control value information 7 is output.

電子シャッタ制御回路２０７は、絞り制御回路２０６を通過した映像情報を受け、絞り２０２が特定の絞り値に制御され、かつ、受けた映像信号が強い光が入ってきた場合、映像信号処理回路２０５からの映像信号が最適となるよう、撮像素子２０４に電子シャッタ制御信号５を出力する。撮像素子２０４は、電子シャッタが電子シャッタ制御信号５により制御されて、撮像素子２０４における反射レーザ光の蓄積量が制限される。この時の電子シャッタ制御信号５に基づく撮像素子２０４における電子シャッタの開度を開度制御値情報８として電子シャッタ制御回路２０７から計算機３００に出力する。また、計算機３００に記憶された開度制御値情報８を電子シャッタ制御回路２０７が受け、開度制御値情報８に基づいた電子シャッタ制御信号５を出力する。
なお、電子シャッタ制御回路２０７は、絞り制御回路２０６を通過した映像情報を受ける構成にしているが、絞り制御回路２０６を介さずに映像信号処理回路２０５からの映像情報を受ける構成でも良い。 The electronic shutter control circuit 207 receives the video information that has passed through the aperture control circuit 206, and when the aperture 202 is controlled to a specific aperture value and strong light enters the received video signal, the video signal processing circuit 205 The electronic shutter control signal 5 is output to the image sensor 204 so that the video signal from the image sensor is optimal. The image sensor 204 is controlled by the electronic shutter control signal 5 in the electronic shutter, and the amount of reflected laser light accumulated in the image sensor 204 is limited. The opening degree of the electronic shutter in the image sensor 204 based on the electronic shutter control signal 5 at this time is output from the electronic shutter control circuit 207 to the computer 300 as opening degree control value information 8. The electronic shutter control circuit 207 receives the opening control value information 8 stored in the computer 300 and outputs an electronic shutter control signal 5 based on the opening control value information 8.
The electronic shutter control circuit 207 is configured to receive the video information that has passed through the aperture control circuit 206, but may be configured to receive the video information from the video signal processing circuit 205 without passing through the aperture control circuit 206.

ＡＧＣ（Automatic Gain Control）回路２０８は、電子シャッタ制御回路２０７を通過した映像情報を受け、入力された映像信号の強さが規定値より小さい場合、すなわち、絞り２０２の径が最大になり、撮像素子２０４の出力が小さくなった状態の時に電気的に映像を増幅して信号レベルを適正に保つように動作する。この時のＡＧＣ回路２０８の利得値を利得値情報９として計算機３００に出力する。ＡＧＣ回路２０８が動作するのは一般的に太陽光のなくなる夜間である。
なお、ＡＧＣ回路２０８は、絞り制御回路２０６及び電子シャッタ制御回路２０７を通過した映像情報を受ける構成にしているが、絞り制御回路２０６及び電子シャッタ制御回路２０７を介さずに映像信号処理回路２０５からの映像情報を受ける構成でも良い。 An AGC (Automatic Gain Control) circuit 208 receives video information that has passed through the electronic shutter control circuit 207, and when the intensity of the input video signal is smaller than a predetermined value, that is, the diameter of the diaphragm 202 is maximized, When the output of the element 204 is small, the image is electrically amplified to operate so as to keep the signal level appropriate. The gain value of the AGC circuit 208 at this time is output to the computer 300 as gain value information 9. The AGC circuit 208 generally operates at night when there is no sunlight.
Note that the AGC circuit 208 is configured to receive video information that has passed through the aperture control circuit 206 and the electronic shutter control circuit 207, but from the video signal processing circuit 205 without passing through the aperture control circuit 206 and the electronic shutter control circuit 207. It may be configured to receive video information.

スローシャッタ制御回路２０９は、ＡＧＣ回路２０８を通過した映像情報を受け、撮像素子２０４における反射レーザ光の蓄積時間を制御するために、撮像素子２０４の電子シャッタの開閉速度を制御するスローシャッタ制御信号６を出力する。スローシャッタ制御回路２０９は、入力された映像信号の強さが規定値より小さい場合、撮像素子２０４の電子シャッタの閉速度を遅くして撮像素子２０４の信号蓄積時間を長くし、撮像素子２０４からの信号レベルを大きくする。その結果、スローシャッタ制御回路２０９から出力される映像情報１１は適正に保たれ、ディスプレイ５００に出力され、ディスプレイ５００の表示画面に表示される。
また、この時のスローシャッタ制御信号６に基づく撮像素子２０４における電子シャッタの開閉速度を開閉速度制御値情報１０として計算機３００に出力する。また、計算機３００に記憶された開閉速度制御値情報１０をスローシャッタ制御回路２０９が受け、開閉速度制御値情報１０に基づいたスローシャッタ制御信号６を出力する。 The slow shutter control circuit 209 receives the video information that has passed through the AGC circuit 208, and controls the open / close speed of the electronic shutter of the image sensor 204 in order to control the accumulation time of the reflected laser light in the image sensor 204. 6 is output. When the intensity of the input video signal is smaller than the specified value, the slow shutter control circuit 209 increases the signal accumulation time of the image sensor 204 by slowing the closing speed of the electronic shutter of the image sensor 204. Increase the signal level. As a result, the video information 11 output from the slow shutter control circuit 209 is properly maintained, output to the display 500, and displayed on the display screen of the display 500.
Further, the electronic shutter opening / closing speed in the image sensor 204 based on the slow shutter control signal 6 at this time is output to the computer 300 as the opening / closing speed control value information 10. The slow shutter control circuit 209 receives the opening / closing speed control value information 10 stored in the computer 300 and outputs a slow shutter control signal 6 based on the opening / closing speed control value information 10.

なお、スローシャッタ制御回路２０９は、絞り制御回路２０６、電子シャッタ制御回路２０７、及びＡＧＣ回路２０８を通過した映像情報を受ける構成にしているが、絞り制御回路２０６、電子シャッタ制御回路２０７、及びＡＧＣ回路２０８を介さずに映像信号処理回路２０５からの映像情報を受ける構成でも良い。
また、映像信号処理回路２０５からの映像情報は、結果としてスローシャッタ制御回路２０９から出力される映像情報１１と同じになるので、映像信号処理回路２０５からの映像情報をディスプレイ５００に出力し、ディスプレイ５００の表示画面に表示する構成としても良い。 The slow shutter control circuit 209 is configured to receive video information that has passed through the aperture control circuit 206, the electronic shutter control circuit 207, and the AGC circuit 208, but the aperture control circuit 206, the electronic shutter control circuit 207, and the AGC A configuration may be adopted in which the video information from the video signal processing circuit 205 is received without going through the circuit 208.
Further, since the video information from the video signal processing circuit 205 is the same as the video information 11 output from the slow shutter control circuit 209 as a result, the video information from the video signal processing circuit 205 is output to the display 500, and the display It is good also as a structure displayed on 500 display screens.

計算機３００は、動作開始指示部６００からの開始指令信号１２を受けると、開始指令信号１２に基づいた動作を開始させる。動作開始指示部６００は操作ボタンを有する入力装置でよい。また、開始指令信号１２は監視動作を指示する監視指示信号と測距動作を指示する測距指示信号を含む。
計算機３００の測距制御部３０１は、監視指示信号を示す開始指令信号１２を受けると、レーザ距離計測装置１００と監視カメラ２００に対して、通常の監視動作を行わせる監視信号を出力する。
この時、計算機３００の測距制御部３０１からのフィルタ切り替え信号４によってフィルタ切替部２０３のフィルタは近赤外線カットフィルタ２０３ａにセットされ、絞り２０２を通過した光学像が近赤外線カットフィルタ２０３ａを経由して撮像素子２０４に入力される。その結果、監視カメラ２００によってレーザ距離計測装置１００からのレーザ光が照射された対象物のレーザ光照射点を含む周囲を撮影した映像は、自然な色再現された映像としてディスプレイ５００の表示画面に表示される。 When the computer 300 receives the start command signal 12 from the operation start instruction unit 600, the computer 300 starts an operation based on the start command signal 12. The operation start instruction unit 600 may be an input device having operation buttons. The start command signal 12 includes a monitoring instruction signal for instructing a monitoring operation and a ranging instruction signal for instructing a ranging operation.
When receiving the start command signal 12 indicating the monitoring instruction signal, the distance measurement control unit 301 of the computer 300 outputs a monitoring signal for causing the laser distance measuring device 100 and the monitoring camera 200 to perform a normal monitoring operation.
At this time, the filter of the filter switching unit 203 is set to the near infrared cut filter 203a by the filter switching signal 4 from the distance measurement control unit 301 of the computer 300, and the optical image that has passed through the aperture 202 passes through the near infrared cut filter 203a. Are input to the image sensor 204. As a result, an image obtained by photographing the surroundings including the laser light irradiation point of the object irradiated with the laser light from the laser distance measuring device 100 by the monitoring camera 200 is displayed on the display screen of the display 500 as a natural color reproduction image. Is displayed.

また、計算機３００の測距制御部３０１は、記憶部を有している。この記憶部は、絞り制御値情報７に基づく絞り値と、開度制御値情報８に基づく電子シャッタの開度などを示す電子シャッタ値と、利得値情報９に基づくＡＧＣ回路２０８の利得値などを示すＡＧＣゲインと、開閉速度制御値情報１０に基づく電子シャッタの開閉速度などを示すスローシャッタ値を記憶する。   The distance measurement control unit 301 of the computer 300 has a storage unit. The storage unit includes an aperture value based on the aperture control value information 7, an electronic shutter value indicating the opening degree of the electronic shutter based on the aperture control value information 8, a gain value of the AGC circuit 208 based on the gain value information 9, and the like. And a slow shutter value indicating the opening / closing speed of the electronic shutter based on the opening / closing speed control value information 10 are stored.

計算機３００の測距制御部３０１は、測距指示信号を示す開始指令信号１２を受けると、レーザ距離計測装置１００と監視カメラ２００に対して、測距動作を行わせる測距動作開始信号を出力する。
レーザ距離計測装置１００の測距処理部１０５が測距制御部３０１からの測距動作開始信号であるレーザ測距動作開始信号１を受けて、レーザ距離計測装置１００はレーザ測距動作を開始する。 When receiving the start command signal 12 indicating the distance measurement instruction signal, the distance measurement control unit 301 of the computer 300 outputs a distance measurement operation start signal for causing the laser distance measurement device 100 and the monitoring camera 200 to perform a distance measurement operation. To do.
When the distance measurement processing unit 105 of the laser distance measurement device 100 receives the laser distance measurement operation start signal 1 which is a distance measurement operation start signal from the distance measurement control unit 301, the laser distance measurement device 100 starts the laser distance measurement operation. .

監視カメラ２００は測距動作を行わせる測距動作開始信号を受けて、レーザ距離計測装置１００からのレーザ光が照射された対象物のレーザ光照射点を含む周囲を撮影し、撮影した画像情報によりレーザ測距動作を開始する。
レーザ測距動作の開始に際して、絞り制御回路２０６、電子シャッタ制御回路２０７、ＡＧＣ回路２０８、スローシャッタ制御回路２０９それぞれは、測距制御部３０１からの絞り制御値情報７、開度制御値情報８、利得値情報９、開閉速度制御値情報１０を受け、これら情報７から情報１０に基づいた絞り制御値、電子シャッタ値、ＡＧＣゲイン、スローシャッタ値が初期値としてセットされる。 The monitoring camera 200 receives a distance measurement operation start signal for performing a distance measurement operation, images the surroundings including the laser light irradiation point of the object irradiated with the laser light from the laser distance measurement device 100, and takes the image information. The laser ranging operation is started.
At the start of the laser ranging operation, the aperture control circuit 206, the electronic shutter control circuit 207, the AGC circuit 208, and the slow shutter control circuit 209 are respectively controlled by the aperture control value information 7 and the opening control value information 8 from the distance measurement control unit 301. The gain value information 9 and the opening / closing speed control value information 10 are received, and the aperture control value, electronic shutter value, AGC gain, and slow shutter value based on the information 10 are set as initial values from the information 7.

監視カメラ２００は初期状態において、フィルタ切替部２０３のフィルタは、計算機３００の測距制御部３０１からのフィルタ切り替え信号４によって近赤外線カットフィルタ２０３ａにセットされ、絞り２０２を通過した光学像が近赤外線カットフィルタ２０３ａを経由して撮像素子２０４に入力される。この時、ＡＧＣ回路２０８におけるＡＧＣゲインが利得値情報９として測距制御部３０１に出力される。   In the initial state of the monitoring camera 200, the filter of the filter switching unit 203 is set in the near-infrared cut filter 203a by the filter switching signal 4 from the distance measurement control unit 301 of the computer 300, and the optical image that has passed through the aperture 202 is near-infrared. The image is input to the image sensor 204 via the cut filter 203a. At this time, the AGC gain in the AGC circuit 208 is output to the distance measurement control unit 301 as the gain value information 9.

測距制御部３０１は受けた利得値情報９のＡＧＣゲインと予め設定された閾値と比較し、太陽光の有無の状態を判断し、光学バンドパスフィルタ２０３ｂ又は光学フィルタ２０３ｃのいずれかを選択するフィルタ切り替え信号４をフィルタ切替部２０３に出力する。
フィルタ切替部２０３のフィルタはフィルタ切り替え信号４によって光学バンドパスフィルタ２０３ｂ又は光学フィルタ２０３ｃのいずれかに切り替えられ、絞り２０２を通過した光学像が選択された光学バンドパスフィルタ２０３ｂ又は光学フィルタ２０３ｃのいずれかを経由して撮像素子２０４に入力される。その結果、監視カメラ２００によってレーザ距離計測装置１００からのレーザ光が照射された対象物のレーザ光照射点における反射レーザ光を太陽光の有無に合わせて撮影した映像がディスプレイ５００の表示画面に表示される。 The distance measurement control unit 301 compares the AGC gain of the received gain value information 9 with a preset threshold, determines the presence / absence of sunlight, and selects either the optical bandpass filter 203b or the optical filter 203c. The filter switching signal 4 is output to the filter switching unit 203.
The filter of the filter switching unit 203 is switched to either the optical bandpass filter 203b or the optical filter 203c by the filter switching signal 4, and either the optical bandpass filter 203b or the optical filter 203c from which the optical image that has passed through the stop 202 is selected. Is input to the image sensor 204 via the above. As a result, an image obtained by capturing the reflected laser light at the laser light irradiation point of the object irradiated with the laser light from the laser distance measuring device 100 by the monitoring camera 200 according to the presence or absence of sunlight is displayed on the display screen of the display 500. Is done.

測距動作が終了すると、絞り制御回路２０６、電子シャッタ制御回路２０７、ＡＧＣ回路２０８、スローシャッタ制御回路２０９における測距動作終了時の絞り制御値、電子シャッタ値、ＡＧＣゲイン、スローシャッタ値が絞り制御値情報７、開度制御値情報８、利得値情報９、開閉速度制御値情報１０として測距制御部３０１に出力され、記憶部の記憶内容が更新される。   When the distance measuring operation ends, the aperture control value, electronic shutter value, AGC gain, and slow shutter value at the end of the distance measuring operation in the aperture control circuit 206, electronic shutter control circuit 207, AGC circuit 208, and slow shutter control circuit 209 are reduced. The control value information 7, the opening degree control value information 8, the gain value information 9, and the opening / closing speed control value information 10 are output to the distance measurement control unit 301, and the storage contents of the storage unit are updated.

次にこのように構成された測距装置の動作について、説明する。
まず、通常の監視動作について、説明する。
計算機３００の測距制御部３０１は、動作開始指示部６００からの監視指示信号を示す開始指令信号１２を受けると、レーザ距離計測装置１００と監視カメラ２００に対して、通常の監視動作を行わせる監視信号を出力する。
レーザ距離計測装置１００の測距処理部１０５が測距制御部３０１からの監視指示信号を示す開始指令信号１２であるレーザ測距動作開始信号１を受けると、レーザ距離計測装置１００はレーザ測距動作を開始する。 Next, the operation of the distance measuring apparatus configured as described above will be described.
First, a normal monitoring operation will be described.
When receiving the start command signal 12 indicating the monitoring instruction signal from the operation start instruction unit 600, the distance measurement control unit 301 of the computer 300 causes the laser distance measuring device 100 and the monitoring camera 200 to perform a normal monitoring operation. Output monitoring signal.
When the distance measurement processing unit 105 of the laser distance measurement device 100 receives the laser distance measurement operation start signal 1 that is the start command signal 12 indicating the monitoring instruction signal from the distance measurement control unit 301, the laser distance measurement device 100 performs the laser distance measurement. Start operation.

最初に、レーザ送信部１０１は、送信用レンズ１０２を介してレーザ光を対象物に向けて出射する。対象物から反射されたレーザ光は受信用レンズ１０４を介してレーザ受信部１０３が受信する。測距処理部１０５は、レーザ送信部１０１からのレーザ光の出射時刻、出射角、出射強度、周波数などの出力値情報と、レーザ受信部１０３からの反射レーザ光の受信時刻、受信角、受信強度などの受信値情報を受け、レーザ光が送出されて受光されるまでの時間差を演算し、光の速度で除することで測距対象物までの距離を演算する。
この演算結果に基づく距離情報２はディスプレイ５００に出力され、ディスプレイ５００の表示画面に表示される。 First, the laser transmission unit 101 emits laser light toward an object via the transmission lens 102. The laser beam reflected from the object is received by the laser receiving unit 103 via the receiving lens 104. The distance measurement processing unit 105 outputs the output value information such as the emission time, emission angle, emission intensity, and frequency of the laser beam from the laser transmission unit 101, and the reception time, reception angle, and reception of the reflected laser beam from the laser reception unit 103. The received value information such as intensity is received, the time difference from when the laser beam is transmitted until it is received is calculated, and the distance to the object to be measured is calculated by dividing by the speed of the light.
The distance information 2 based on the calculation result is output to the display 500 and displayed on the display screen of the display 500.

一方、監視カメラ２００は、測距制御部３０１からの監視指示信号を示す開始指令信号１２を受けると、レーザ距離計測装置１００からのレーザ光が照射された対象物のレーザ光照射点を含む周囲を撮影し、撮影した画像情報により周囲を監視するための監視動作を開始する。
監視動作開始に当たり、測距制御部３０１からのフィルタ切り替え信号４によってフィルタ切替部２０３のフィルタは近赤外線カットフィルタ２０３ａにセットされ、絞り制御回路２０６、電子シャッタ制御回路２０７、ＡＧＣ回路２０８、スローシャッタ制御回路２０９それぞれは、測距制御部３０１からの絞り制御値情報７、開度制御値情報８、利得値情報９、開閉速度制御値情報１０を受け、これら情報７から１０に基づいた絞り制御値、電子シャッタ値、ＡＧＣゲイン、スローシャッタ値が初期値としてセットされる。 On the other hand, when the monitoring camera 200 receives the start command signal 12 indicating the monitoring instruction signal from the distance measurement control unit 301, the monitoring camera 200 includes a laser light irradiation point of the object irradiated with the laser light from the laser distance measurement device 100. A monitoring operation for monitoring the surroundings based on the captured image information is started.
At the start of the monitoring operation, the filter of the filter switching unit 203 is set to the near-infrared cut filter 203a by the filter switching signal 4 from the distance measurement control unit 301, and the aperture control circuit 206, electronic shutter control circuit 207, AGC circuit 208, slow shutter. Each of the control circuits 209 receives aperture control value information 7, opening control value information 8, gain value information 9, and opening / closing speed control value information 10 from the ranging control unit 301, and aperture control based on these information 7 to 10 A value, an electronic shutter value, an AGC gain, and a slow shutter value are set as initial values.

この状態において、レンズ２０１によって集光された光学像は絞り２０２により光量が制御され、近赤外線カットフィルタ２０３ａを経由して撮像素子２０４に入力される。撮像素子２０４は入力された光学像を光電変換して映像信号処理回路２０５に出力する。映像信号処理回路２０５は光電変換された撮像素子２０４の信号を映像信号に変換する。変換された映像信号は、絞り制御回路２０６、電子シャッタ制御回路２０７、ＡＧＣ回路２０８、スローシャッタ制御回路２０９を通過し、映像情報１１は適正に保たれ、ディスプレイ５００に出力され、ディスプレイ５００の表示画面に表示される。   In this state, the amount of light of the optical image collected by the lens 201 is controlled by the diaphragm 202 and is input to the image sensor 204 via the near infrared cut filter 203a. The image sensor 204 photoelectrically converts the input optical image and outputs it to the video signal processing circuit 205. The video signal processing circuit 205 converts the photoelectrically converted image sensor 204 signal into a video signal. The converted video signal passes through the aperture control circuit 206, the electronic shutter control circuit 207, the AGC circuit 208, and the slow shutter control circuit 209, and the video information 11 is properly maintained and output to the display 500. Displayed on the screen.

この時、絞り制御回路２０６は、映像信号処理回路２０５からの映像信号が最適となるように、絞り２０２を制御する絞り制御信号３を絞り２０２に出力する。電子シャッタ制御回路２０７は、映像信号処理回路２０５からの映像信号が最適となるよう、撮像素子２０４に電子シャッタ制御信号５を出力する。ＡＧＣ回路２０８は利得値情報９を常時、計算機３００に出力する。スローシャッタ制御回路２０９は、撮像素子２０４にスローシャッタ制御信号６を出力する   At this time, the aperture control circuit 206 outputs an aperture control signal 3 for controlling the aperture 202 to the aperture 202 so that the video signal from the video signal processing circuit 205 is optimized. The electronic shutter control circuit 207 outputs the electronic shutter control signal 5 to the image sensor 204 so that the video signal from the video signal processing circuit 205 is optimized. The AGC circuit 208 always outputs the gain value information 9 to the computer 300. The slow shutter control circuit 209 outputs a slow shutter control signal 6 to the image sensor 204.

その結果、ディスプレイ５００の表示画面に表示される映像は、近赤外線カットフィルタ２０３ａによって、人間の目には見えないが撮像素子２０４が反応する近赤外領域の光がカットされ、絞り制御回路２０６、電子シャッタ制御回路２０７、ＡＧＣ回路２０８、スローシャッタ制御回路２０９によって制御されるため、自然な色再現がなされた映像となる。
監視動作が終了すると、絞り制御回路２０６、電子シャッタ制御回路２０７、ＡＧＣ回路２０８、スローシャッタ制御回路２０９における監視動作終了時の絞り制御値、電子シャッタ値、ＡＧＣゲイン、スローシャッタ値が絞り制御値情報７、開度制御値情報８、利得値情報９、開閉速度制御値情報１０として測距制御部３０１に出力され、記憶部の記憶内容が更新される。 As a result, the image displayed on the display screen of the display 500 is cut by the near-infrared cut filter 203a to cut light in the near-infrared region that is not visible to the human eye but to which the image sensor 204 reacts. Since it is controlled by the electronic shutter control circuit 207, the AGC circuit 208, and the slow shutter control circuit 209, an image with natural color reproduction is obtained.
When the monitoring operation ends, the aperture control value, the electronic shutter value, the AGC gain, and the slow shutter value at the end of the monitoring operation in the aperture control circuit 206, the electronic shutter control circuit 207, the AGC circuit 208, and the slow shutter control circuit 209 are the aperture control values. Information 7, opening control value information 8, gain value information 9, and opening / closing speed control value information 10 are output to the distance measurement control unit 301 and the storage contents of the storage unit are updated.

次に、測距動作について説明する。
計算機３００の測距制御部３０１は、動作開始指示部６００からの測距指示信号を示す開始指令信号１２を受けると、レーザ距離計測装置１００と監視カメラ２００に対して、測距動作を行わせる測距動作開始信号を出力する。
監視カメラ２００において、第１段階として、通常の監視動作と同様に、フィルタ切替部２０３のフィルタは近赤外線カットフィルタ２０３ａにセットされ、絞り制御回路２０６、電子シャッタ制御回路２０７、ＡＧＣ回路２０８、スローシャッタ制御回路２０９それぞれは、測距制御部３０１からの絞り制御値情報７、開度制御値情報８、利得値情報９、開閉速度制御値情報１０を受け、これら情報７から１０に基づいた絞り制御値、電子シャッタ値、ＡＧＣゲイン、スローシャッタ値が初期値としてセットされる。 Next, the distance measuring operation will be described.
Upon receiving the start command signal 12 indicating the distance measurement instruction signal from the operation start instruction unit 600, the distance measurement control unit 301 of the computer 300 causes the laser distance measurement device 100 and the monitoring camera 200 to perform a distance measurement operation. A ranging operation start signal is output.
In the monitoring camera 200, as a first step, the filter of the filter switching unit 203 is set to the near-infrared cut filter 203a as in the normal monitoring operation, and the aperture control circuit 206, electronic shutter control circuit 207, AGC circuit 208, slow Each of the shutter control circuits 209 receives aperture control value information 7, opening control value information 8, gain value information 9, and opening / closing speed control value information 10 from the distance measurement control unit 301, and an aperture based on these information 7 to 10 The control value, electronic shutter value, AGC gain, and slow shutter value are set as initial values.

この状態において、ＡＧＣ回路２０８は利得値情報９を常時、計算機３００に出力する。
ＡＧＣ回路２０８におけるＡＧＣゲインが利得値情報９として測距制御部３０１に出力される。 In this state, the AGC circuit 208 always outputs the gain value information 9 to the computer 300.
The AGC gain in the AGC circuit 208 is output as gain value information 9 to the distance measurement control unit 301.

計算機３００の測距制御部３０１は受けた利得値情報９のＡＧＣゲインと予め設定された閾値と比較し、太陽光の有無の状態を判断し、光学バンドパスフィルタ２０３ｂ又は光学フィルタ２０３ｃのいずれかを選択するフィルタ切り替え信号４をフィルタ切替部２０３に出力する。
以下に、太陽光がある場合と太陽光がない場合、つまり夜間との場合に分けて説明する。 The distance measurement control unit 301 of the computer 300 compares the AGC gain of the received gain value information 9 with a preset threshold value to determine the presence or absence of sunlight, and either the optical bandpass filter 203b or the optical filter 203c. Is output to the filter switching unit 203.
In the following, description will be given separately for the case where there is sunlight and the case where there is no sunlight, that is, the case of nighttime.

太陽光のある環境である場合は、ＡＧＣ回路２０８のＡＧＣゲインは小さく、ＡＧＣ回路２０８からの利得値情報９のＡＧＣゲインが閾値より低いので、測距制御部３０１は受けた利得値情報９に基づき、太陽光のある環境と判断し、フィルタ切替部２０３に、光学バンドパスフィルタ２０３ｂを選択するフィルタ切り替え信号４を出力する。このフィルタ切り替え信号４を受けたフィルタ切替部２０３は、近赤外線カットフィルタ２０３ａを絞り２０２の後段と撮像素子２０４の前段との間の対向配置位置から待機位置に移動させ、光学バンドパスフィルタ２０３ｂを待機位置から絞り２０２の後段と撮像素子２０４の前段との間の対向配置位置に移動させる。   In an environment with sunlight, the AGC gain of the AGC circuit 208 is small, and the AGC gain of the gain value information 9 from the AGC circuit 208 is lower than the threshold value. Based on this, it is determined that the environment has sunlight, and a filter switching signal 4 for selecting the optical bandpass filter 203b is output to the filter switching unit 203. Upon receiving this filter switching signal 4, the filter switching unit 203 moves the near-infrared cut filter 203 a from the facing position between the rear stage of the aperture 202 and the front stage of the image sensor 204 to the standby position, and the optical bandpass filter 203 b is moved. The position is moved from the standby position to a position opposite to the position between the rear stage of the aperture 202 and the front stage of the image sensor 204.

一方、ＡＧＣ回路２０８からの、ＡＧＣゲインが閾値より低い利得値情報９を受けた測距制御部３０１は、レーザ距離計測装置１００の測距処理部１０５に測距指示信号を示す開始指令信号１２であるレーザ測距動作開始信号１を出力する。レーザ測距動作開始信号１を受けた、レーザ距離計測装置１００はレーザ測距動作を開始する。
レーザ距離計測装置１００によるレーザ測距動作は、通常の監視動作と同じであり、レーザ送信部１０１がレーザ光を出射し、対象物から反射されたレーザ光をレーザ受信部１０３が受け、測距処理部１０５が対象物までの距離を演算し、距離情報２をディスプレイ５００に出力し、ディスプレイ５００の表示画面に表示される。 On the other hand, the distance measurement control unit 301 that has received the gain value information 9 whose AGC gain is lower than the threshold value from the AGC circuit 208 starts the start command signal 12 indicating a distance measurement instruction signal to the distance measurement processing unit 105 of the laser distance measuring device 100. The laser ranging operation start signal 1 is output. Upon receiving the laser ranging operation start signal 1, the laser distance measuring device 100 starts the laser ranging operation.
The laser distance measuring operation by the laser distance measuring device 100 is the same as the normal monitoring operation. The laser transmitting unit 101 emits laser light, and the laser receiving unit 103 receives the laser light reflected from the object. The processing unit 105 calculates the distance to the object, outputs the distance information 2 to the display 500, and displays it on the display screen of the display 500.

その結果、監視カメラ２００において、レンズ２０１によって集光された反射レーザ光の光学像は絞り２０２により光量が制御され、光学バンドパスフィルタ２０３ｂを経由して撮像素子２０４に入力される。撮像素子２０４は入力された反射レーザ光の光学像を光電変換して映像信号処理回路２０５に出力する。映像信号処理回路２０５は光電変換された撮像素子２０４の信号を映像信号に変換する。変換された映像信号は、絞り制御回路２０６、電子シャッタ制御回路２０７、ＡＧＣ回路２０８、スローシャッタ制御回路２０９を通過し、反射レーザ光による映像情報１１としてディスプレイ５００に出力され、ディスプレイ５００の表示画面に表示される。   As a result, in the monitoring camera 200, the amount of light of the optical image of the reflected laser light collected by the lens 201 is controlled by the diaphragm 202 and is input to the image sensor 204 via the optical bandpass filter 203b. The image sensor 204 photoelectrically converts the input optical image of the reflected laser beam and outputs it to the video signal processing circuit 205. The video signal processing circuit 205 converts the photoelectrically converted image sensor 204 signal into a video signal. The converted video signal passes through the aperture control circuit 206, the electronic shutter control circuit 207, the AGC circuit 208, and the slow shutter control circuit 209, and is output to the display 500 as the video information 11 by reflected laser light. Is displayed.

このように、光学バンドパスフィルタ２０３ｂを用いているため、近赤外周辺以外の太陽光の成分が減衰するため、レーザ距離計測装置１００が照射している対象物の撮影が可能となる。なお、太陽光は光学バンドパスフィルタ２０３ｂの通過帯域の光成分もあるため、反射レーザ光による映像情報の信号レベルは若干低くなるものの、レーザ距離計測装置１００からのレーザ光が照射された対象物のレーザ光照射点を含む周囲の状況は確認できる。その結果、レーザ距離計測装置１００が照射している対象物におけるレーザ照射点が測距対象点に照射されているか否かを、監視カメラ２００からの反射レーザ光による映像情報１１に基づき、迅速かつ容易に確認することができる。   Thus, since the optical bandpass filter 203b is used, the components of sunlight other than the vicinity of the near infrared region are attenuated, so that the object irradiated by the laser distance measuring device 100 can be photographed. Note that since sunlight also has a light component in the pass band of the optical bandpass filter 203b, the signal level of the video information by the reflected laser light is slightly lowered, but the object irradiated with the laser light from the laser distance measuring device 100 is used. The surrounding situation including the laser beam irradiation point can be confirmed. As a result, whether or not the laser irradiation point on the object irradiated by the laser distance measuring device 100 is irradiated to the distance measuring point is determined quickly and based on the video information 11 by the reflected laser light from the monitoring camera 200. It can be easily confirmed.

太陽光のない環境である場合は、ＡＧＣ回路２０８のＡＧＣゲインは大きく、ＡＧＣ回路２０８からの利得値情報９のＡＧＣゲインが閾値より高いので、測距制御部３０１は受けた利得値情報９に基づき、太陽光のない環境と判断し、フィルタ切替部２０３に、光学フィルタ２０３ｃを選択するフィルタ切り替え信号４を出力する。このフィルタ切り替え信号４を受けたフィルタ切替部２０３は、近赤外線カットフィルタ２０３ａを絞り２０２の後段と撮像素子２０４の前段との間の対向配置位置から待機位置に移動させ、光学フィルタ２０３ｃを待機位置から絞り２０２の後段と撮像素子２０４の前段との間の対向配置位置に移動させる。
なお、ＡＧＣ回路２０８が動作するのは、一般的に太陽光のなくなる夜間であるので、ＡＧＣ回路２０８のＡＧＣゲインの大小を見ることにより、容易に太陽光の有無を測距制御部３０１で判定できる。 In an environment where there is no sunlight, the AGC gain of the AGC circuit 208 is large, and the AGC gain of the gain value information 9 from the AGC circuit 208 is higher than the threshold value. Based on this, it is determined that there is no sunlight, and the filter switching signal 4 for selecting the optical filter 203c is output to the filter switching unit 203. Upon receiving this filter switching signal 4, the filter switching unit 203 moves the near-infrared cut filter 203a from the opposed position between the rear stage of the diaphragm 202 and the front stage of the image sensor 204 to the standby position, and moves the optical filter 203c to the standby position. From the rear stage of the diaphragm 202 to the front stage of the image sensor 204.
The AGC circuit 208 generally operates at night when there is no sunlight. Therefore, the distance measurement control unit 301 can easily determine the presence or absence of sunlight by looking at the magnitude of the AGC gain of the AGC circuit 208. it can.

一方、ＡＧＣ回路２０８からの、ＡＧＣゲインが閾値より高い利得値情報９を受けた測距制御部３０１は、レーザ距離計測装置１００の測距処理部１０５に測距指示信号を示す開始指令信号１２であるレーザ測距動作開始信号１を出力する。レーザ測距動作開始信号１を受けた、レーザ距離計測装置１００はレーザ測距動作を開始する。
レーザ距離計測装置１００によるレーザ測距動作は、通常の監視動作と同じであり、レーザ送信部１０１がレーザ光を出射し、対象物から反射されたレーザ光をレーザ受信部１０３が受け、測距処理部１０５が対象物までの距離を演算し、距離情報２をディスプレイ５００に出力し、ディスプレイ５００の表示画面に表示される。 On the other hand, the distance measurement control unit 301 that has received the gain value information 9 with the AGC gain higher than the threshold value from the AGC circuit 208 starts the start command signal 12 indicating a distance measurement instruction signal to the distance measurement processing unit 105 of the laser distance measurement device 100. The laser ranging operation start signal 1 is output. Upon receiving the laser ranging operation start signal 1, the laser distance measuring device 100 starts the laser ranging operation.
The laser distance measuring operation by the laser distance measuring device 100 is the same as the normal monitoring operation. The laser transmitting unit 101 emits laser light, and the laser receiving unit 103 receives the laser light reflected from the object. The processing unit 105 calculates the distance to the object, outputs the distance information 2 to the display 500, and displays it on the display screen of the display 500.

監視カメラ２００において、レンズ２０１によって集光された反射レーザ光の光学像は絞り２０２により光量が制御され、光学フィルタ２０３ｃを経由して撮像素子２０４に入力される。撮像素子２０４は入力された反射レーザ光の光学像を光電変換して映像信号処理回路２０５に出力する。映像信号処理回路２０５は光電変換された撮像素子２０４の信号を映像信号に変換する。変換された映像信号は、絞り制御回路２０６、電子シャッタ制御回路２０７、ＡＧＣ回路２０８、スローシャッタ制御回路２０９を通過し、反射レーザ光による映像情報１１としてディスプレイ５００に出力され、ディスプレイ５００の表示画面に表示される。   In the monitoring camera 200, the amount of light of the optical image of the reflected laser beam condensed by the lens 201 is controlled by the diaphragm 202 and input to the image sensor 204 via the optical filter 203c. The image sensor 204 photoelectrically converts the input optical image of the reflected laser beam and outputs it to the video signal processing circuit 205. The video signal processing circuit 205 converts the photoelectrically converted image sensor 204 signal into a video signal. The converted video signal passes through the aperture control circuit 206, the electronic shutter control circuit 207, the AGC circuit 208, and the slow shutter control circuit 209, and is output to the display 500 as the video information 11 by reflected laser light. Is displayed.

このように、光学フィルタ２０３ｃを用いているため、近赤外線カットフィルタ２０３ａを対向位置から移動させたことによる、レンズ２０１から撮像素子２０４までの光路長（バックフォーカス）の変化をなくすことができ、撮像素子２０４は入力された反射レーザ光の光学像がぼけることを防止でき、レーザ距離計測装置１００が照射している対象物の撮影が可能となる。その結果、レーザ距離計測装置１００が照射している対象物におけるレーザ照射点が測距対象点に照射されているか否かを、監視カメラ２００からの反射レーザ光による映像情報１１に基づき、迅速かつ容易に確認することができる。   Thus, since the optical filter 203c is used, the change in the optical path length (back focus) from the lens 201 to the image sensor 204 due to the movement of the near-infrared cut filter 203a from the facing position can be eliminated. The image sensor 204 can prevent the input optical image of the reflected laser light from being blurred, and the object irradiated by the laser distance measuring device 100 can be captured. As a result, whether or not the laser irradiation point on the object irradiated by the laser distance measuring device 100 is irradiated to the distance measuring point is determined quickly and based on the video information 11 by the reflected laser light from the monitoring camera 200. It can be easily confirmed.

以上述べたように、本実施の形態１では、レーザ測距動作において、太陽光がある環境では、フィルタ切替部２０３のフィルタとして光学バンドパスフィルタ２０３ｂを用い、太陽光がない環境では、フィルタ切替部２０３のフィルタとして光学フィルタ２０３ｃを用いているため、太陽光がある環境及び太陽光がない環境において、監視カメラ２００からの反射レーザ光による映像情報１１に基づき、レーザ距離計測装置１００が照射している対象物におけるレーザ照射点が測距対象点に照射されているか否かを確認できるという効果がある。   As described above, in the first embodiment, in the laser ranging operation, the optical bandpass filter 203b is used as the filter of the filter switching unit 203 in an environment with sunlight, and the filter switching is performed in an environment without sunlight. Since the optical filter 203c is used as the filter of the unit 203, the laser distance measuring device 100 irradiates on the basis of the video information 11 by the reflected laser light from the monitoring camera 200 in an environment with sunlight and an environment without sunlight. There is an effect that it is possible to confirm whether or not the laser irradiation point on the target object is irradiated to the distance measurement target point.

しかも、本実施の形態１では、レーザ測距動作において、フィルタ切替部２０３のフィルタが近赤外線カットフィルタ２０３ａにセットされている状態でＡＧＣ回路２０８のＡＧＣゲインの閾値に対する高低により、太陽光の有無の環境を判定し、判定結果に基づいてフィルタ切替部２０３のフィルタとして光学バンドパスフィルタ２０３ｂ又は光学フィルタ２０３ｃのいずれかを自動的に選択するようにしているので、太陽光の有無の環境に係らず、監視カメラ２００からの反射レーザ光による映像情報１１に基づき、レーザ距離計測装置１００が照射している対象物におけるレーザ照射点が測距対象点に照射されているか否かを確認できるという効果がある。   In addition, in the first embodiment, in the laser ranging operation, the presence or absence of sunlight is determined depending on the level of the AGC gain of the AGC circuit 208 with the filter of the filter switching unit 203 set to the near-infrared cut filter 203a. Since either one of the optical bandpass filter 203b or the optical filter 203c is automatically selected as a filter of the filter switching unit 203 based on the determination result, the environment is determined whether or not sunlight is present. First, based on the video information 11 by the reflected laser light from the monitoring camera 200, it is possible to confirm whether or not the laser irradiation point on the object irradiated by the laser distance measurement device 100 is irradiated to the distance measurement target point. There is.

また、監視動作が終了すると、絞り制御回路２０６、電子シャッタ制御回路２０７、ＡＧＣ回路２０８、スローシャッタ制御回路２０９における監視動作終了時の絞り制御値、電子シャッタ値、ＡＧＣゲイン、スローシャッタ値が絞り制御値情報７、開度制御値情報８、利得値情報９、開閉速度制御値情報１０として測距制御部３０１に出力され、記憶部の記憶内容が更新し、次の監視動作及び測距動作において、記憶部に更新された記憶内容を絞り制御回路２０６、電子シャッタ制御回路２０７、ＡＧＣ回路２０８、スローシャッタ制御回路２０９に出力することにより、監視カメラ２００から出力される映像信号が収束する時間を短縮でき、監視動作及び測距動作における映像情報の速やかな復帰が可能となる効果を有する。   When the monitoring operation ends, the aperture control value, electronic shutter value, AGC gain, and slow shutter value at the end of the monitoring operation in the aperture control circuit 206, electronic shutter control circuit 207, AGC circuit 208, and slow shutter control circuit 209 are reduced. The control value information 7, the opening control value information 8, the gain value information 9, and the opening / closing speed control value information 10 are output to the distance measurement control unit 301, the storage contents of the storage unit are updated, and the next monitoring operation and distance measurement operation are performed. , The storage content updated in the storage unit is output to the aperture control circuit 206, the electronic shutter control circuit 207, the AGC circuit 208, and the slow shutter control circuit 209, so that the video signal output from the monitoring camera 200 converges. Thus, the video information can be quickly restored in the monitoring operation and the distance measuring operation.

本実施の形態１では、レーザ距離計測装置１００が全体としてレーザ距離計測装置機能部を構成するが、レーザ距離計測装置１００における測距処理部１０５を計算機３００側に設け、計算機３００に設けられる測距処理部１０５とによりレーザ距離計測装置機能部を構成しても良い。
また、監視カメラ２００が全体として監視カメラ機能部を構成するが、監視カメラ２００における映像信号処理回路２０５以降における回路を計算機３００側に設け、計算機３００に設けられる映像信号処理回路２０５以降における回路とにより監視カメラ機能部を構成しても良い。 In the first embodiment, the laser distance measuring device 100 constitutes a laser distance measuring device function unit as a whole, but the distance measuring processing unit 105 in the laser distance measuring device 100 is provided on the computer 300 side, and the measurement provided in the computer 300 is performed. The distance processing unit 105 may constitute a laser distance measuring device function unit.
The surveillance camera 200 constitutes the surveillance camera function unit as a whole. The circuit after the video signal processing circuit 205 in the surveillance camera 200 is provided on the computer 300 side, and the circuit after the video signal processing circuit 205 provided in the computer 300 The surveillance camera function unit may be configured as described above.

なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。   In the present invention, any constituent element of the embodiment can be modified or any constituent element of the embodiment can be omitted within the scope of the invention.

１００ レーザ距離計測装置、１０１ レーザ送信部、１０３ レーザ受信部、１０５ 測距処理部、２００ 監視カメラ、２０１ レンズ、２０２ 絞り、２０３ フィルタ切替部、２０３ａ 近赤外線カットフィルタ、２０３ｂ 光学バンドパスフィルタ、２０３ｃ 光学フィルタ、２０４ 撮像素子、２０５ 映像信号処理回路、２０６ 絞り制御回路、２０７ 電子シャッタ制御回路、２０８ ＡＧＣ回路、２０９ スローシャッタ制御回路、３００ 計算機、３０１ 測拒制御部、５００ ディスプレイ。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Laser distance measuring device, 101 Laser transmission part, 103 Laser receiving part, 105 Distance measuring process part, 200 Surveillance camera, 201 Lens, 202 Diaphragm, 203 Filter switching part, 203a Near-infrared cut filter, 203b Optical band pass filter, 203c Optical filter, 204 Image sensor, 205 Video signal processing circuit, 206 Aperture control circuit, 207 Electronic shutter control circuit, 208 AGC circuit, 209 Slow shutter control circuit, 300 computer, 301 Measurement rejection control unit, 500 Display.

Claims (6)

レーザ光を出射し、対象物から反射されたレーザ光を受け、対象物までの距離を計測するレーザ距離計測装置と、前記レーザ距離計測装置からのレーザ光が照射された対象物のレーザ光照射点を含む周囲を撮影する監視カメラを備え、
前記監視カメラは、
レンズによって集光された光学像が入力される絞りと、
入力された光学像を光電変換して撮像情報として出力する撮像素子と、
前記絞りと前記撮像素子との間に配置され、近赤外領域の光をカットする近赤外線カットフィルタと、レーザ光の近赤外線領域の波長を通す光学バンドパスフィルタと、前記レンズから前記撮像素子までの光路長を調整する光学フィルタのいずれかが前記絞りと前記撮像素子との間に対向配置されるフィルタ切替部、
を有する測距装置。 A laser distance measuring device that emits laser light, receives laser light reflected from the object, and measures the distance to the object, and laser light irradiation of the object irradiated with the laser light from the laser distance measuring device It has a surveillance camera that captures the surroundings including points,
The surveillance camera is
An aperture to which an optical image collected by the lens is input;
An image sensor that photoelectrically converts an input optical image and outputs it as imaging information;
A near-infrared cut filter that is disposed between the diaphragm and the image sensor and cuts light in the near-infrared region, an optical bandpass filter that passes wavelengths in the near-infrared region of laser light, and the lens to the image sensor A filter switching unit in which any one of the optical filters for adjusting the optical path length is disposed to face between the diaphragm and the imaging device;
Ranging device having 前記監視カメラは、
前記撮像素子に基づく映像情報を受けるＡＧＣ回路を備え、
前記フィルタ切替部は、前記ＡＧＣ回路のＡＧＣゲインと閾値との比較結果に基づき、前記光学バンドパスフィルタと前記光学フィルタの選択が行なわれることを特徴とする請求項１記載の測距装置。 The surveillance camera is
An AGC circuit for receiving video information based on the image sensor;
2. The distance measuring apparatus according to claim 1, wherein the filter switching unit selects the optical bandpass filter and the optical filter based on a comparison result between an AGC gain of the AGC circuit and a threshold value. 前記フィルタ切替部は、初期状態において、前記近赤外線カットフィルタが選択されることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の測距装置。   The distance measuring device according to claim 1, wherein the near-infrared cut filter is selected in the initial state of the filter switching unit. 前記監視カメラは、
前記撮像素子からの撮像情報に基づく映像情報を受け、前記絞りの絞り値を制御する絞り制御信号を前記絞りに出力する電子シャッタ制御回路と、
前記撮像素子からの撮像情報に基づく映像情報を受け、前記撮像素子における電子シャッタの開度などを示す電子シャッタ値を制御する開度制御値情報を前記撮像素子に出力する電子シャッタ制御回路と、
前記撮像素子からの撮像情報に基づく映像情報を受け、利得値などを示すＡＧＣゲインを含む利得値情報を出力するＡＧＣ回路と、
前記撮像素子からの撮像情報に基づく映像情報を受け、前記撮像素子における電子シャッタの開閉速度などを示すスローシャッタ値を制御する開閉速度制御値情報を前記撮像素子に出力するスローシャッタ制御回路
を有し、
さらに、前記絞り制御信号に基づく絞り値と、前記開度制御値情報に基づく電子シャッタ値と、前記利得値情報に基づくＡＧＣゲインと、前記開閉速度制御値情報に基づくスローシャッタ値を記憶する記憶部を備え、
初期値において、前記絞りの絞り値が前記記憶部に記憶された絞り値に設定され、前記撮像素子における電子シャッタの電子シャッタ値とスローシャッタ値が前記記憶部に記憶された電子シャッタ値とスローシャッタ値に設定され、前記ＡＧＣ回路のＡＧＣゲインが前記記憶部に記憶されたＡＧＣゲインに設定されることを特徴とする請求項１記載の測距装置。 The surveillance camera is
An electronic shutter control circuit that receives video information based on imaging information from the imaging element and outputs an aperture control signal for controlling an aperture value of the aperture to the aperture;
An electronic shutter control circuit that receives video information based on imaging information from the imaging element and outputs opening control value information for controlling an electronic shutter value indicating an opening degree of an electronic shutter in the imaging element to the imaging element;
An AGC circuit that receives video information based on imaging information from the imaging device and outputs gain value information including an AGC gain indicating a gain value, and the like;
A slow shutter control circuit that receives video information based on imaging information from the image sensor and outputs open / close speed control value information for controlling a slow shutter value indicating an open / close speed of an electronic shutter in the image sensor to the image sensor; And
Further, a memory for storing an aperture value based on the aperture control signal, an electronic shutter value based on the opening control value information, an AGC gain based on the gain value information, and a slow shutter value based on the opening / closing speed control value information. Part
In the initial value, the aperture value of the aperture is set to the aperture value stored in the storage unit, and the electronic shutter value and slow shutter value of the electronic shutter in the image sensor are stored in the electronic shutter value and slow mode stored in the storage unit. 2. The distance measuring device according to claim 1, wherein the AGC gain of the AGC circuit is set to the AGC gain stored in the storage unit. 前記フィルタ切替部は、前記ＡＧＣ回路のＡＧＣゲインと閾値との比較結果に基づき、前記光学バンドパスフィルタと前記光学フィルタの選択が行なわれることを特徴とする請求項４記載の測距装置。   5. The distance measuring apparatus according to claim 4, wherein the filter switching unit selects the optical bandpass filter and the optical filter based on a comparison result between an AGC gain of the AGC circuit and a threshold value. 前記フィルタ切替部は、初期状態において、前記近赤外線カットフィルタが選択されることを特徴とする請求項４又は請求項５記載の測距装置。   6. The distance measuring apparatus according to claim 4, wherein the filter switching unit selects the near-infrared cut filter in an initial state.
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