JP2019209415A

JP2019209415A - Transfer device

Info

Publication number: JP2019209415A
Application number: JP2018106748A
Authority: JP
Inventors: 拓実島田; Takumi Shimada; 祐樹関口; Yuki Sekiguchi
Original assignee: Mitsuba Corp
Current assignee: Mitsuba Corp
Priority date: 2018-06-04
Filing date: 2018-06-04
Publication date: 2019-12-12

Abstract

To provide a transfer device with which the circumferential direction of a work may be stabilized so that the yield of a press working device or the like may be improved.SOLUTION: The transfer device comprises arms 3 extending in a direction intersecting with the transfer direction of a work W, two fingers 14A, 14B rotatably provided on end sections 4a of base plates 4 of the arms 3, and coil springs 24 that urge the two fingers 14A and 14B in a direction approaching them one another. Each of the fingers 14A and 14B is configured so that distal ends of the fingers 14A and 14B may can contact and separate from each other. Positioning rollers 22 are provided on the distal end of each of the fingers 14A and 14B, which contact to positioning projections 40 of the work W. The length between the distal end at a position where the distal end of the two fingers 14A, 14B are in closest position is shorter than the width of the work W in the transport direction.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、搬送装置に関するものである。 The present invention relates to a transport device.

例えば、プレス加工装置として、トランスファープレス加工装置がある。この種のプレス加工装置は、単工程が順番に並んでいる。そして、各工程に、ワーク（ブランク）が順番に搬送されることにより、複数のプレス工程が自動で行われる。ここで、各工程にワークを自動で搬送するために、搬送装置が用いられる。搬送装置として、さまざまな技術が提案されている。 For example, there is a transfer press processing apparatus as a press processing apparatus. In this type of press working apparatus, single steps are arranged in order. And a several press process is automatically performed by conveying a workpiece | work (blank) in order to each process. Here, a conveying device is used to automatically convey the workpiece to each step. Various technologies have been proposed as a transport device.

例えば、ワークの搬送方向に沿って敷設されているスライディンプレートに、複数のフィンガーをスライド自在に設けるとともに、これらフィンガーを駆動させる駆動装置をそなえた技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１によれば、１つのワークに対し、２つのフィンガーでワークを挟持する。この後、ワークを挟持したまま２つのフィンガーを駆動させ、ワークを次工程まで搬送する。 For example, a technique is disclosed in which a plurality of fingers are slidably provided on a sliding plate laid along the workpiece conveyance direction, and a driving device for driving these fingers is provided (for example, Patent Document 1). reference).
According to Patent Document 1, a workpiece is sandwiched between two fingers with respect to one workpiece. Thereafter, the two fingers are driven while holding the workpiece, and the workpiece is conveyed to the next process.

実開昭６３−１７００３５号公報Japanese Utility Model Publication No. 63-170035

しかしながら、上述の従来技術のように、単純に２つのフィンガーでワークを挟持しただけでは、ワークの周方向の向きを一定に保つことが困難である。単純な円形のワークでは問題とならないが、周方向の向きを一定に保つことが必要なワークでは、プレス加工の歩留まりが低下してしまう可能性があった。 However, it is difficult to keep the circumferential direction of the workpiece constant by simply sandwiching the workpiece with two fingers as in the prior art described above. Although there is no problem with simple circular workpieces, there is a possibility that the yield of press working may be reduced in workpieces that require a constant circumferential direction.

そこで、本発明は、ワークの周方向の向きを安定させることができ、プレス加工装置等の歩留まりを向上できる搬送装置を提供するものである。 Therefore, the present invention provides a conveying apparatus that can stabilize the orientation of the workpiece in the circumferential direction and can improve the yield of a press working apparatus or the like.

上記の課題を解決するために、本発明に係る搬送装置は、外周面に少なくとも２つの位置決め用凸部が設けられた板状のワークの周方向の向きを規制して搬送する搬送装置であって、前記ワークの搬送方向に沿って移動可能、かつ前記ワークに向かって移動可能に設けられ、前記搬送方向と交差する方向に延びるアームと、前記アームの前記ワーク側の一端に回動自在に設けられた２つのフィンガーと、前記２つのフィンガーを互いに接近する方向に向かって付勢するバネ部材と、を備え、各前記フィンガーは、基端側が前記アームに回転自在に支持され、先端側が前記ワークに向かって延び、互いに前記フィンガーの前記先端側が接離可能に設けられており、各前記フィンガーの前記先端に、それぞれ別々の前記位置決め用凸部と当接する位置決め突起が設けられ、前記２つのフィンガーの前記先端が最も接近した位置での各前記先端の間の長さは、前記ワークの搬送方向の幅よりも短く設定されていることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems, a conveyance device according to the present invention is a conveyance device that regulates and conveys the circumferential direction of a plate-like workpiece having at least two positioning convex portions provided on an outer peripheral surface. An arm extending in a direction crossing the transport direction, and movable to one end of the arm on the work side. Two fingers provided, and a spring member that urges the two fingers toward each other in a direction approaching each other, and each of the fingers is rotatably supported by the arm on the base end side, Extending toward the workpiece, the tip sides of the fingers are provided so as to be able to contact and separate from each other, and contact each of the positioning projections separately at the tips of the fingers. A positioning projection is provided, and a length between the tips of the two fingers at a position where the tips are closest to each other is set to be shorter than a width in the conveyance direction of the workpiece. .

このように構成することで、ワークの外周面に設けられた少なくとも２つの位置決め用凸部に、各フィンガーの位置決め突起をそれぞれ別々に当接させることにより、ワークの周方向の向きが規制される。
また、２つのフィンガーの先端が最も接近した位置での各先端の間の長さは、ワークの搬送方向の幅よりも短く設定されている。このため、まず、２つのフィンガーの先端がワークに当接した後、このワークによって２つのフィンガーの先端がバネ部材のバネ力に抗して押し広げられる。このようにして、最終的に各フィンガーに設けられた位置決め突起がそれぞれワークの位置決め用凸部に当接する。このため、搬送装置によって、確実にワークの周方向の向きを規制できるとともに、その規制したワークの向きを確実に維持することができる。よって、プレス加工装置等の歩留まりを確実に向上できる。 By comprising in this way, the circumferential direction direction of a workpiece | work is controlled by making the positioning protrusion of each finger contact | abut to the at least 2 positioning convex part provided in the outer peripheral surface of the workpiece | work separately, respectively. .
Further, the length between the tips at the positions where the tips of the two fingers are closest to each other is set to be shorter than the width of the workpiece in the conveyance direction. For this reason, after the tips of the two fingers first come into contact with the workpiece, the tips of the two fingers are pushed and spread against the spring force of the spring member by the workpiece. In this way, the positioning protrusions finally provided on the fingers abut on the positioning protrusions of the workpiece. For this reason, while the direction of the peripheral direction of a workpiece | work can be reliably controlled with a conveying apparatus, the direction of the controlled workpiece | work can be maintained reliably. Therefore, the yield of the press working device or the like can be improved reliably.

本発明に係る搬送装置において、前記アームは、前記ワークを挟んだ両側に配置されており、各前記アームに、それぞれ前記２つのフィンガー、前記位置決め突起、及び前記バネ部材が設けられていることを特徴とする。 In the transport device according to the present invention, the arms are arranged on both sides of the workpiece, and the arms are provided with the two fingers, the positioning protrusions, and the spring members, respectively. Features.

このように構成することで、ワークの搬送方向に対して交差する方向に、ワークを挟んで両側から、このワークにそれぞれフィンガーを２つずつ当接させることができる。このため、ワークの周方向の向きをより確実に規制できるとともに、各フィンガーによって、ワークを確実に挟持できる。このため、プレス加工装置等の歩留まりをより確実に向上できる。 By comprising in this way, two fingers can be contact | abutted to this workpiece | work from both sides on both sides of a workpiece | work in the direction which cross | intersects with the conveyance direction of a workpiece | work. For this reason, while the direction of the circumferential direction of a workpiece | work can be controlled more reliably, a workpiece | work can be reliably clamped by each finger. For this reason, the yield of a press processing apparatus etc. can be improved more reliably.

本発明によれば、ワークの外周面に設けられた少なくとも２つの位置決め用凸部に、各フィンガーの位置決め突起をそれぞれ別々に当接させることにより、ワークの周方向の向きが規制される。また、搬送装置によって、確実にワークの周方向の向きを規制できるとともに、その規制したワークの向きを確実に維持することができる。このため、プレス加工装置等の歩留まりを確実に向上できる。 According to the present invention, the orientation of the workpiece in the circumferential direction is restricted by bringing the positioning projections of each finger into contact with the at least two positioning projections provided on the outer peripheral surface of the workpiece separately. Further, the direction of the workpiece in the circumferential direction can be reliably regulated by the transfer device, and the regulated orientation of the workpiece can be reliably maintained. For this reason, the yield of a press processing apparatus etc. can be improved reliably.

本発明の実施形態における搬送装置の斜視図である。It is a perspective view of the conveying apparatus in the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における搬送装置をＺ方向上方からみた平面図である。It is the top view which looked at the conveyance apparatus in embodiment of this invention from the Z direction upper direction. 図２のＡ−Ａ線に沿う断面図である。It is sectional drawing which follows the AA line of FIG.

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、搬送装置１の斜視図である。
搬送装置１は、例えばトランスファープレス加工装置に用いられる。
図１に示すように、搬送装置１は、ワークＷを水平方向に沿って搬送する。なお、以下の説明では、ワークＷの搬送方向をＹ方向とし、水平方向でＹ方向と直交する方向をＸ方向とし、搬送装置１を設置した状態での上下方向をＺ方向として説明する。 FIG. 1 is a perspective view of the transfer device 1.
The conveyance device 1 is used in, for example, a transfer press processing device.
As shown in FIG. 1, the conveyance apparatus 1 conveys the workpiece | work W along a horizontal direction. In the following description, the conveyance direction of the workpiece W is defined as the Y direction, the horizontal direction orthogonal to the Y direction is defined as the X direction, and the vertical direction in a state where the conveyance device 1 is installed is defined as the Z direction.

（ワーク）
まず、搬送対象であるワークＷについて説明する。
ワークＷは、厚さ方向がＺ方向となるように配置される金属板である。ワークＷは、Ｚ方向からみて略円形状に形成されている。ワークＷの外周面Ｗａには、Ｙ方向両端に、位置決め用凸部４０が一体成形されている。位置決め用凸部４０は、Ｙ方向外側に向かって延出され、かつ周方向に長い略円弧状に形成されている。 (work)
First, the workpiece | work W which is a conveyance object is demonstrated.
The workpiece W is a metal plate arranged so that the thickness direction is the Z direction. The workpiece W is formed in a substantially circular shape when viewed from the Z direction. On the outer peripheral surface Wa of the workpiece W, positioning convex portions 40 are integrally formed at both ends in the Y direction. The positioning convex portion 40 extends outward in the Y direction and is formed in a substantially arc shape that is long in the circumferential direction.

（搬送装置）
次に、搬送装置１について説明する。
搬送装置１は、ワークＷを挟んでＸ方向両側に配置された２つのアームユニット２Ａ，２Ｂを備えている。 (Transport device)
Next, the conveying apparatus 1 will be described.
The transport apparatus 1 includes two arm units 2A and 2B disposed on both sides in the X direction with the workpiece W interposed therebetween.

（アームユニット）
図２は、搬送装置１をＺ方向上方からみた平面図である。図３は、図２のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
図１〜図３に示すように、２つのアームユニット２Ａ，２Ｂは、構成が同一であり、ワークＷを中心に面対称に配置されている。このため、以下の説明では、２つのアームユニット２Ａ，２Ｂのうち、一方のアームユニット２Ａについてのみ説明する。２つのアームユニット２Ａ，２Ｂのうち、他方のアームユニット２Ｂについては、一方のアームユニット２Ａと同一符号を付して基本的に説明を省略し、必要に応じて説明する。 (Arm unit)
FIG. 2 is a plan view of the transfer device 1 as viewed from above in the Z direction. 3 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG.
As shown in FIGS. 1 to 3, the two arm units 2 A and 2 B have the same configuration and are arranged symmetrically about the workpiece W. Therefore, in the following description, only one arm unit 2A of the two arm units 2A and 2B will be described. Of the two arm units 2A and 2B, the other arm unit 2B is assigned the same reference numeral as that of the one arm unit 2A, and a description thereof will be omitted basically.

アームユニット２Ａは、Ｘ方向に延在するアーム３を有している。アーム３は、厚さ方向をＺ方向に向けた長板状に形成されている。アーム３は、長手方向の一端３ａがワークＷ側に向くように配置されている。アーム３の上面３ｂには、一端３ａから長手方向略中央よりやや手前に至る間に、長手方向に細長い凹部５が形成されている。凹部５は、アーム３の短手方向略中央に配置されている。 The arm unit 2A has an arm 3 extending in the X direction. The arm 3 is formed in a long plate shape whose thickness direction is in the Z direction. The arm 3 is arranged so that one end 3a in the longitudinal direction faces the workpiece W side. On the upper surface 3 b of the arm 3, an elongated recess 5 is formed in the longitudinal direction between the one end 3 a and a little nearer than the center in the longitudinal direction. The recess 5 is disposed at the approximate center of the arm 3 in the short direction.

このように構成されたアーム３は、不図示のスライドレールに取り付けられている。これにより、アーム３は、Ｙ方向にスライド移動可能である。また、アーム３は、不図示のスライドレールに、Ｘ方向に沿ってスライド移動可能に設けられている。このため、アーム３は、ワークＷに対して、接近、離間可能である。
また、不図示のスライドレールは、駆動部、及び制御部（いずれも不図示）を備えている。駆動部は、制御部の制御信号に基づいて駆動され、これによって、アーム３がＹ方向やＸ方向にスライド移動する。 The arm 3 configured in this manner is attached to a slide rail (not shown). Thereby, the arm 3 is slidable in the Y direction. The arm 3 is provided on a slide rail (not shown) so as to be slidable along the X direction. For this reason, the arm 3 can approach and separate from the workpiece W.
The slide rail (not shown) includes a drive unit and a control unit (both not shown). The drive unit is driven based on a control signal from the control unit, and thereby the arm 3 slides in the Y direction or the X direction.

また、アーム３は、一端３ａ側の下面３ｃにボルト６によって締結固定されたベースプレート４を備えている。ベースプレート４は、アーム３の一端３ａからＸ方向に向かって突出するように延出形成されている。ベースプレート４におけるアーム３の一端３ａから突出した先端部４ａには、フィンガーユニット７が固定されている。 The arm 3 includes a base plate 4 fastened and fixed to the lower surface 3c on the one end 3a side by a bolt 6. The base plate 4 extends from the one end 3a of the arm 3 so as to protrude in the X direction. A finger unit 7 is fixed to a distal end portion 4 a protruding from one end 3 a of the arm 3 in the base plate 4.

フィンガーユニット７は、先端部４ａの上面４ｂに、ボルト９によって締結固定されたベースブロック８を有している。ベースブロック８は、Ｙ方向に長い直方体状に形成されている。 The finger unit 7 has a base block 8 fastened and fixed by bolts 9 to the upper surface 4b of the distal end portion 4a. The base block 8 is formed in a rectangular parallelepiped shape that is long in the Y direction.

ベースブロック８のアーム３とは反対側の側面８ｂには、Ｙ方向中央の大部分に第１凹部１０が形成されている。この第１凹部１０は、ワークＷの外周縁に沿うように略円弧状に形成されている。
また、ベースブロック８の側面８ｂには、Ｙ方向中央に、第２凹部１１が形成されている。第２凹部１１は、Ｚ方向からみて略矩形状に形成されている。さらに、ベースブロック８の上面８ａには、Ｙ方向中央に、第３凹部１２が形成されている。第３凹部１２は、Ｘ方向からみて略矩形状に形成されている。また、第３凹部１２は、ベースブロック８の上面８ａのＸ方向全体に渡って形成されている。これら第２凹部１１及び第３凹部１２は、互いに連通されている。 A first concave portion 10 is formed on the side surface 8b of the base block 8 opposite to the arm 3 in most of the center in the Y direction. The first recess 10 is formed in a substantially arc shape along the outer peripheral edge of the workpiece W.
A second recess 11 is formed on the side surface 8b of the base block 8 at the center in the Y direction. The 2nd recessed part 11 is formed in the substantially rectangular shape seeing from the Z direction. Furthermore, a third recess 12 is formed on the upper surface 8a of the base block 8 at the center in the Y direction. The third recess 12 is formed in a substantially rectangular shape when viewed from the X direction. The third recess 12 is formed over the entire X direction of the upper surface 8 a of the base block 8. The second concave portion 11 and the third concave portion 12 are in communication with each other.

第２凹部１１には、センサ１３が設けられている。このセンサ１３は、２つのアームユニット２Ａ，２Ｂ間にワークＷが存在しているか否かを検出するためのものである。センサ１３としては、例えば、近接センサが用いられる。センサ１３に取り付けられているリード線１３ａは、アーム３に形成されている凹部５内に引き出されている。凹部５とセンサ１３とは、Ｘ方向でほぼ同一直線上に位置しているので、リード線１３ａが無理に曲げられることもなく、リード線１３ａが損傷してしまうことを防止できる。 A sensor 13 is provided in the second recess 11. This sensor 13 is for detecting whether or not a workpiece W exists between the two arm units 2A and 2B. As the sensor 13, for example, a proximity sensor is used. A lead wire 13 a attached to the sensor 13 is drawn into a recess 5 formed in the arm 3. Since the recess 5 and the sensor 13 are located on substantially the same straight line in the X direction, the lead wire 13a is not forcibly bent, and the lead wire 13a can be prevented from being damaged.

また、ベースブロック８のＹ方向両側面８ｃ，８ｄには、それぞれストッパ１５がボルト３０によって締結固定されている。ストッパ１５は、金属板にプレス加工を施して形成されたものである。ストッパ１５は、後述の２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂ（第１フィンガー１４Ａ、第２フィンガー１４Ｂ）の回動範囲を規制する。 Further, stoppers 15 are fastened and fixed to the both side surfaces 8c and 8d of the base block 8 by bolts 30, respectively. The stopper 15 is formed by pressing a metal plate. The stopper 15 regulates the rotation range of two fingers 14A and 14B (first finger 14A and second finger 14B) described later.

ベースブロック８の上面８ａには、第３凹部１２を挟んでＹ方向両側に、第１フィンガー１４Ａと第２フィンガー１４Ｂとが振り分け配置されている。これら２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂは、基本的構成が同一である。このため、以下の説明では、２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂのうち、第１フィンガー１４Ａについてのみ説明する。第２フィンガー１４Ｂについては、第１フィンガー１４Ａと同一符号を付して基本的に説明を省略し、必要に応じて説明する。 On the upper surface 8a of the base block 8, the first finger 14A and the second finger 14B are distributed and arranged on both sides in the Y direction across the third recess 12. These two fingers 14A and 14B have the same basic configuration. For this reason, in the following description, only the 1st finger 14A is demonstrated among the two fingers 14A and 14B. About the 2nd finger 14B, the same code | symbol as the 1st finger 14A is attached | subjected, description is abbreviate | omitted fundamentally, and it demonstrates as needed.

図２、図３に詳示するように、第１フィンガー１４Ａは、Ｘ方向に長い長板状のフィンガー本体１６を有している。フィンガー本体１６のアーム３側には、Ｚ方向からみて略正方形状の基部１７が一体成形されている。基部１７のフィンガー本体１６側は、ボルト１８によって、ベースブロック８に回転自在に支持されている。ボルト１８は、いわゆる段付きボルトである。このように、ボルト１８に段付きボルトを採用することにより、ボルト１８の締めすぎによって、ベースブロック８に対して基部１７が回転不能になってしまうことを防止している。 As shown in detail in FIGS. 2 and 3, the first finger 14 A has a long plate-like finger body 16 that is long in the X direction. On the arm 3 side of the finger main body 16, a substantially square base portion 17 is integrally formed as viewed from the Z direction. The finger body 16 side of the base portion 17 is rotatably supported by the base block 8 with bolts 18. The bolt 18 is a so-called stepped bolt. In this way, by using a stepped bolt as the bolt 18, it is possible to prevent the base 17 from becoming unrotatable with respect to the base block 8 due to overtightening of the bolt 18.

基部１７のフィンガー本体１６側には、リンクバー１９Ａがボルト２０によって締結固定されている。リンクバー１９Ａは、基部１７からフィンガー本体１６の短手方向に沿って第２フィンガー１４Ｂ側に向かって突出されている。一方、第２フィンガー１４Ｂのリンクバー１９Ｂは、基部１７からフィンガー本体１６の短手方向に沿って第１フィンガー１４Ａ側に向かって突出されている。 A link bar 19 A is fastened and fixed to the base 17 by the bolt 20 on the finger body 16 side. The link bar 19 A protrudes from the base portion 17 toward the second finger 14 B side along the short direction of the finger body 16. On the other hand, the link bar 19 B of the second finger 14 B protrudes from the base 17 toward the first finger 14 A along the short direction of the finger body 16.

これら第１フィンガー１４Ａのリンクバー１９Ａと、第２フィンガー１４Ｂのリンクバー１９Ｂは、先端同士がボルト２１ａ及びナット２１ｂを介して回動自在に連結されている。これにより、第１フィンガー１４Ａと第２フィンガー１４Ｂとが、互いに同期されてボルト１８を中心に回動される。
ここで、２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂを連結するボルト２１ａ、及びナット２１ｂは、各フィンガー１４Ａ，１４Ｂの回動動作に伴って、ベースブロック８の第３凹部１２に沿って移動することになる。つまり、第３凹部１２は、ベースブロック８とボルト２１ａ、及びナット２１ｂとの干渉を回避するための逃げ溝として機能している。 The ends of the link bar 19A of the first finger 14A and the link bar 19B of the second finger 14B are rotatably connected to each other via bolts 21a and nuts 21b. Accordingly, the first finger 14A and the second finger 14B are rotated around the bolt 18 in synchronization with each other.
Here, the bolt 21a and the nut 21b that connect the two fingers 14A and 14B move along the third concave portion 12 of the base block 8 as the fingers 14A and 14B rotate. That is, the third recess 12 functions as a relief groove for avoiding interference between the base block 8, the bolt 21a, and the nut 21b.

フィンガー本体１６の基部１７とは反対側の先端１６ａ側には、ベースブロック８側の下面１６ｂに、位置決めローラ２２が設けられている。位置決めローラ２２は、ワークＷの位置決め凸部４０に当接することにより、ワークＷの周方向の向きを規制するものである。位置決めローラ２２は、略円柱状に形成されており、その軸心回りに回転可能にフィンガー本体１６に設けられている。位置決めローラ２２の外周面には、軸心方向略中央に、全周に渡って凹部２２ａが形成されている。換言すれば、凹部２２ａは、Ｚ方向でワークＷとほぼ同一平面上に位置している。凹部２２ａの軸心方向の幅は、ワークＷの板厚とほぼ同等か若干大きい程度に設定されている。 A positioning roller 22 is provided on the lower surface 16b on the base block 8 side on the tip 16a side of the finger body 16 opposite to the base portion 17 side. The positioning roller 22 regulates the circumferential direction of the workpiece W by contacting the positioning projection 40 of the workpiece W. The positioning roller 22 is formed in a substantially cylindrical shape, and is provided on the finger body 16 so as to be rotatable about its axis. On the outer peripheral surface of the positioning roller 22, a recess 22 a is formed over the entire circumference in the approximate center in the axial direction. In other words, the recess 22a is located on substantially the same plane as the workpiece W in the Z direction. The width of the recess 22a in the axial direction is set to be approximately equal to or slightly larger than the plate thickness of the workpiece W.

フィンガー本体１６の先端１６ａと基部１７との間の略中間には、フックホルダ２３がベースブロック８とは反対側に向かって突設されている。第１フィンガー１４Ａのフックホルダ２３、及び第２フィンガー１４Ｂのフックホルダ２３には、これらフックホルダ２３に跨るようにコイルスプリング２４が設けられている。コイルスプリング２４の両端に設けられたフック２４ａが、それぞれ対応するフックホルダ２３に係止されている。コイルスプリング２４は、いわゆる引っ張りバネであり、第１フィンガー１４Ａと第２フィンガー１４Ｂとを互いに接近する方向に向かって付勢している。 A hook holder 23 protrudes from the tip 16 a of the finger body 16 and the base portion 17 toward the side opposite to the base block 8. A coil spring 24 is provided on the hook holder 23 of the first finger 14 A and the hook holder 23 of the second finger 14 B so as to straddle these hook holders 23. Hooks 24 a provided at both ends of the coil spring 24 are engaged with the corresponding hook holders 23. The coil spring 24 is a so-called tension spring and urges the first finger 14A and the second finger 14B in a direction in which they approach each other.

ここで、各フィンガー１４Ａ，１４Ｂは、各々フィンガー本体１６の先端１６ａ（位置決めローラ２２）が最も接近した位置（以下、単にフィンガー１４Ａ，１４Ｂ同士が最も接近した位置という）での各先端１６ａの間の長さＬは、ワークＷのＹ方向の幅（搬送方向の幅）Ｄ１よりも短く設定されている。このため、各フィンガー１４Ａ，１４Ｂの位置決めローラ２２は、確実にワークＷに接触する。 Here, each finger 14A, 14B is between each tip 16a at the position where the tip 16a (positioning roller 22) of the finger body 16 is closest (hereinafter simply referred to as the position where the fingers 14A, 14B are closest to each other). Is set to be shorter than the width of the workpiece W in the Y direction (width in the transport direction) D1. For this reason, the positioning roller 22 of each finger 14A, 14B contacts the workpiece | work W reliably.

（搬送装置の動作）
次に、搬送装置１の動作について説明する。
図２に示すように、搬送装置１によってワークＷを挟持する前は、ワークＷから離間した位置に各アームユニット２Ａ，２Ｂが位置されている（以下、この位置を各アームユニット２Ａ，２Ｂの待機位置という）。この待機位置では、各フィンガー１４Ａ，１４Ｂに外力が作用していないので、フィンガー１４Ａ，１４Ｂ同士が最も接近した位置になる。この位置から、ワークＷに各アームユニット２Ａ，２Ｂが接近していく（図２における矢印Ｓ１参照）。 (Transfer device operation)
Next, the operation of the transport device 1 will be described.
As shown in FIG. 2, each arm unit 2A, 2B is located at a position separated from the work W before the work W is clamped by the transfer device 1 (hereinafter, this position is referred to as the position of each arm unit 2A, 2B). Called standby position). At this standby position, since no external force is acting on each finger 14A, 14B, the fingers 14A, 14B are closest to each other. From this position, each arm unit 2A, 2B approaches the workpiece W (see arrow S1 in FIG. 2).

すると、ワークＷに、各フィンガー１４Ａ，１４Ｂの位置決めローラ２２が当接される。ここで、位置決めローラ２２に形成されている凹部２２ａは、Ｚ方向でワークＷとほぼ同一平面上に位置している。このため、ワークＷに位置決めローラ２２が当接されると、位置決めローラ２２の凹部２２ａに、ワークＷの外周縁が挿入された形になる。この結果、位置決めローラ２２によって、ワークＷのＺ方向の移動が規制される。 Then, the positioning rollers 22 of the fingers 14A and 14B are brought into contact with the workpiece W. Here, the recess 22a formed in the positioning roller 22 is located on substantially the same plane as the workpiece W in the Z direction. For this reason, when the positioning roller 22 is brought into contact with the workpiece W, the outer peripheral edge of the workpiece W is inserted into the concave portion 22a of the positioning roller 22. As a result, the movement of the workpiece W in the Z direction is restricted by the positioning roller 22.

ワークＷは、Ｚ方向からみて略円形状に形成されているので、引き続き、ワークＷに各アームユニット２Ａ，２Ｂが接近していくと、ワークＷによって、２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂがコイルスプリング２４のバネ力に抗して押し広げられる（図２における矢印Ｓ２参照）。そして、２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂが押し広げられながら、ワークＷに各アームユニット２Ａ，２Ｂの各アーム３が接近される。
ここで、ワークＷに当接している位置決めローラ２２は、フィンガー本体１６に回転可能に設けられている。このため、ワークＷと位置決めローラ２２との摺動摩擦抵抗を極力小さく抑えることができる。よって、ワークＷによって、２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂがスムーズに押し広げられる。 Since the workpiece W is formed in a substantially circular shape when viewed from the Z direction, when the arm units 2A, 2B approach the workpiece W continuously, the workpiece W causes the two fingers 14A, 14B to move to the coil spring 24. (See arrow S2 in FIG. 2). Then, each arm 3 of each arm unit 2A, 2B approaches the workpiece W while the two fingers 14A, 14B are spread.
Here, the positioning roller 22 in contact with the workpiece W is rotatably provided on the finger body 16. For this reason, the sliding frictional resistance between the workpiece W and the positioning roller 22 can be minimized. Therefore, the two fingers 14A and 14B are smoothly spread by the workpiece W.

引き続き、ワークＷに各アーム３が接近されると、各アームユニット２Ａ，２Ｂの第１凹部１０に、ワークＷが当接される。この第１凹部１０にワークＷが当接される直前に、各アームユニット２Ａ，２Ｂのセンサ１３によって、ワークＷが検出される。センサ１３による検出結果は、信号として不図示の制御部に出力される。制御部は、センサ１３からの信号に基づいて、各アーム３のワークＷへの接近移動を停止する。このため、実際は、各アームユニット２Ａ，２Ｂの第１凹部１０にワークＷが接触することがなく、その直前に各アーム３が停止される。そして、これにより、各アームユニット２Ａ，２ＢによってワークＷが挟持される（図１参照）。なお、以下の説明では、この各アームユニット２Ａ，２ＢによってワークＷが挟持されている状態を、ワークＷの挟持状態という。 Subsequently, when each arm 3 approaches the workpiece W, the workpiece W comes into contact with the first recess 10 of each arm unit 2A, 2B. Immediately before the workpiece W comes into contact with the first recess 10, the workpiece W is detected by the sensors 13 of the arm units 2A and 2B. The detection result by the sensor 13 is output as a signal to a control unit (not shown). The control unit stops the approaching movement of each arm 3 to the workpiece W based on the signal from the sensor 13. Therefore, actually, the workpiece W does not contact the first recess 10 of each arm unit 2A, 2B, and each arm 3 is stopped immediately before that. And thereby, the workpiece | work W is clamped by each arm unit 2A, 2B (refer FIG. 1). In the following description, a state in which the workpiece W is clamped by the arm units 2A and 2B is referred to as a clamped state of the workpiece W.

図１に示すように、ワークＷの挟持状態では、ワークＷに形成されている位置決め用凸部４０の周方向両端に、各アームユニット２Ａ，２Ｂの位置決めローラ２２が当接されている。すなわち、位置決め用凸部４０の周方向の幅Ｄ２は、ワークＷの挟持状態において、位置決め用凸部４０の周方向両端に位置決めローラ２２が当接可能な大きさに設定されている。このため、各位置決めローラ２２によって、ワークＷの周方向の向きが規制される。 As shown in FIG. 1, in the clamping state of the workpiece W, the positioning rollers 22 of the arm units 2A and 2B are in contact with both ends of the positioning convex portion 40 formed on the workpiece W in the circumferential direction. That is, the circumferential width D 2 of the positioning convex portion 40 is set to a size that allows the positioning roller 22 to contact both ends of the positioning convex portion 40 in the circumferential direction when the workpiece W is sandwiched. For this reason, the circumferential direction of the workpiece W is regulated by each positioning roller 22.

ここで、各アームユニット２Ａ，２Ｂの待機位置において、ワークＷの周方向の向きがずれていた場合について説明する。
この場合、位置決め用凸部４０の周方向両端のうちのいずれか一端に、第１フィンガー１４Ａの位置決めローラ２２、又は第２フィンガー１４Ｂの位置決めローラ２２のいずれか一方が、他方よりも先に当接することになる。この場合、ワークＷに各アーム３が接近移動し続けると、位置決めローラ２２によって位置決め用凸部４０が押圧され、ワークＷがＸ−Ｙ平面上で回転する（例えば、図２に２点鎖線で示す位置決め用凸部４０、及び矢印Ｓ３参照）。そして、最終的には、ワークＷの周方向の向きが正規の向きとなって、位置決め用凸部４０の周方向両端に、それぞれ位置決めローラ２２が当接された状態になる。そして、ワークＷの挟持状態になる。 Here, a case where the circumferential direction of the workpiece W is deviated at the standby position of each arm unit 2A, 2B will be described.
In this case, either one of the positioning roller 22 of the first finger 14A or the positioning roller 22 of the second finger 14B is applied to one of the circumferential ends of the positioning convex portion 40 before the other. Will be in touch. In this case, as each arm 3 continues to move close to the workpiece W, the positioning convex portion 40 is pressed by the positioning roller 22, and the workpiece W rotates on the XY plane (for example, in FIG. The positioning convex portion 40 shown and the arrow S3). Finally, the circumferential direction of the workpiece W becomes a normal direction, and the positioning rollers 22 are brought into contact with both ends of the positioning convex portion 40 in the circumferential direction. Then, the workpiece W is held.

各アームユニット２Ａ，２ＢによってワークＷを挟持した後、不図示のスライドレールによって、各アームユニット２Ａ，２ＢがワークＷの搬送方向にスライド移動する。これにより、ワークＷが次工程に移動される。この後、再び各アームユニット２Ａ，２ＢがワークＷから離間される。これにより、搬送装置１の１サイクルの動作が完了する。
なお、この１サイクルの動作を、搬送装置１が複数サイクル行うことにより、ワークＷに順次プレス加工が施される。全てのプレス加工工程が完了すると、ワークＷは、搬送装置１によってトランスファープレス加工装置から排出される。 After the workpiece W is sandwiched between the arm units 2A and 2B, the arm units 2A and 2B are slid in the conveying direction of the workpiece W by a slide rail (not shown). Thereby, the workpiece | work W is moved to the next process. Thereafter, the arm units 2A and 2B are separated from the workpiece W again. Thereby, the operation of one cycle of the transfer device 1 is completed.
In addition, the workpiece | work W is sequentially pressed by the conveyance apparatus 1 performing this cycle operation | movement by two or more cycles. When all the press working steps are completed, the workpiece W is discharged from the transfer press working device by the transport device 1.

このように、上述の実施形態では、位置決め用凸部４０が形成されたワークＷを挟持するアームユニット２Ａ，２Ｂに、それぞれ位置決め用凸部４０に当接する位置決めローラ２２を設けている。アームユニット２Ａ，２Ｂは、アーム３と、アーム３に回動自在に設けられた２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂと、２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂを互いに接近する方向に向かって付勢するコイルスプリング２４と、を備えている。そして、２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂの先端１６ａに、位置決めローラ２２を設けている。このため、ワークＷの挟持状態において、各アームユニット２Ａ，２Ｂによって、ワークＷの周方向の向きを規制することができる。 Thus, in the above-described embodiment, the positioning rollers 22 that contact the positioning convex portions 40 are provided on the arm units 2A and 2B that sandwich the workpiece W on which the positioning convex portions 40 are formed. The arm units 2A and 2B include an arm 3, two fingers 14A and 14B rotatably provided on the arm 3, and a coil spring 24 that urges the two fingers 14A and 14B toward each other. It is equipped with. And the positioning roller 22 is provided in the front-end | tip 16a of the two fingers 14A and 14B. For this reason, in the clamping state of the workpiece | work W, the direction of the circumferential direction of the workpiece | work W can be controlled by each arm unit 2A, 2B.

また、フィンガー１４Ａ，１４Ｂ同士が最も接近した位置での各先端１６ａの間の長さＬは、ワークＷのＹ方向の幅（搬送方向の幅）Ｄ１よりも短く設定されている。このため、搬送装置１によって、確実にワークＷの周方向の向きを規制できるとともに、その規制したワークＷの向きを確実に維持することができる。よって、トランスファープレス加工装置の歩留まりを確実に向上できる。 Further, the length L between the tips 16a at the position where the fingers 14A and 14B are closest to each other is set to be shorter than the width of the workpiece W in the Y direction (width in the transport direction) D1. For this reason, the circumferential direction of the workpiece W can be reliably regulated by the transport device 1 and the regulated orientation of the workpiece W can be reliably maintained. Therefore, the yield of the transfer press processing apparatus can be reliably improved.

また、搬送装置１は、ワークＷを挟んでＸ方向両側に配置された２つのアームユニット２Ａ，２Ｂを備えている。このため、ワークＷに、Ｘ方向両側からそれぞれ各フィンガー１４Ａ，１４Ｂを２つずつ当接させることができる。よって、ワークＷの周方向の向きをより確実に規制できるとともに、各フィンガー１４Ａ，１４Ｂによって、ワークＷを確実に挟持できる。 In addition, the transport device 1 includes two arm units 2A and 2B arranged on both sides in the X direction with the workpiece W interposed therebetween. For this reason, two fingers 14A and 14B can be brought into contact with the workpiece W from both sides in the X direction. Therefore, while the direction of the circumferential direction of the workpiece | work W can be controlled more reliably, the workpiece | work W can be reliably clamped by each finger 14A, 14B.

また、各アームユニット２Ａ，２Ｂには、ベースブロック８のＹ方向両側面８ｃ，８ｄに、ストッパ１５が設けられている。このストッパ１５により、各フィンガー１４Ａ，１４Ｂの回動範囲が規制されている。このため、仮に、センサ１３に不具合が生じた場合であっても、ストッパ１５により、各フィンガー１４Ａ，１４Ｂの回動範囲を規制することができる。さらに、例えば、ワークＷに形成されている２つの位置決め用凸部４０の間の間隔と、２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂの位置決めローラ２２の間の間隔と、に製造誤差等が生じた場合であっても、位置決めローラ２２が位置決め用凸部４０を乗り越えてしまうようなことを防止できる。よって、ワークＷの周方向の向きをより確実に規制できる。 Each arm unit 2A, 2B is provided with a stopper 15 on both side surfaces 8c, 8d of the base block 8 in the Y direction. The stopper 15 restricts the rotation range of the fingers 14A and 14B. For this reason, even if it is a case where a malfunction arises in the sensor 13, the rotation range of each finger 14A, 14B can be regulated by the stopper 15. Further, for example, there is a case where a manufacturing error or the like occurs in the interval between the two positioning convex portions 40 formed on the workpiece W and the interval between the positioning rollers 22 of the two fingers 14A and 14B. However, it is possible to prevent the positioning roller 22 from getting over the positioning convex portion 40. Therefore, the circumferential direction of the workpiece W can be more reliably regulated.

なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば、上述の実施形態では、搬送装置１は、トランスファープレス加工装置に用いられる場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、ワークＷのような、位置決め用凸部４０が形成されている板状部材を挟持するさまざまな装置に用いることが可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications made to the above-described embodiment without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the above-described embodiment, the case where the transport apparatus 1 is used in a transfer press processing apparatus has been described. However, the present invention is not limited to this, and the present invention can be used in various devices that sandwich a plate-like member on which the positioning convex portion 40 is formed, such as the workpiece W.

また、上述の実施形態では、ワークＷのＹ方向両端に、周方向に長い略円弧状の位置決め用凸部４０が形成されている場合について説明した。そして、各位置決め用凸部４０の周方向両端に、それぞれ各フィンガー１４Ａ，１４Ｂの位置決めローラ２２が当接する場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、ワークＷの位置決めローラ２２を当接させたい箇所のみに、それぞれ凸部を設けるだけでもよい。これら凸部を位置決め用凸部４０として機能させることができる。また、この場合、位置決め用凸部４０として機能させる凸部は、複数あってもよい。但し、２つのアームユニット２Ａ，２Ｂにより、ワークＷを挟持させる場合、凸部を４つまでとすることが望ましい。アームユニットの個数を２つ以上とする場合、その個数に応じて凸部の数を増加させればよい。 Further, in the above-described embodiment, the case where the substantially circular positioning convex portions 40 that are long in the circumferential direction are formed at both ends of the workpiece W in the Y direction has been described. And the case where the positioning roller 22 of each finger 14A, 14B contact | abuts to the circumferential direction both ends of each positioning convex part 40 was demonstrated, respectively. However, the present invention is not limited to this, and the convex portions may be provided only at the locations where the positioning rollers 22 of the workpiece W are desired to abut. These convex portions can function as positioning convex portions 40. In this case, there may be a plurality of convex portions that function as the positioning convex portion 40. However, when the work W is sandwiched between the two arm units 2A and 2B, it is desirable to have up to four convex portions. When the number of arm units is two or more, the number of convex portions may be increased according to the number.

また、アームユニット２Ａ，２Ｂは、２つ、又はそれ以上である必要もない。搬送装置１は、少なくとも１つのアームユニットを備えていればよい。１つのアームユニットの場合、ワークＷを挟んでアームユニットと反対側に、ワークＷを、アームユニットと協働して挟持可能な治具等を設ければよい。 Further, the arm units 2A and 2B do not need to be two or more. The conveyance apparatus 1 should just be provided with the at least 1 arm unit. In the case of one arm unit, a jig or the like that can clamp the workpiece W in cooperation with the arm unit may be provided on the opposite side of the arm unit with the workpiece W interposed therebetween.

また、上述の実施形態では、アームユニット２Ａ，２Ｂの各アーム３は、Ｙ方向（搬送方向）に直交するＸ方向に沿って延在している場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、Ｙ方向と交差する方向であればよい。つまり、ワークＷを挟んで対向するように、２つのアームユニット２Ａ，２Ｂが配置されていればよい。 In the above-described embodiment, the case where each arm 3 of the arm units 2A and 2B extends along the X direction orthogonal to the Y direction (conveyance direction) has been described. However, the present invention is not limited to this, and any direction that intersects the Y direction may be used. That is, it is only necessary that the two arm units 2A and 2B are arranged so as to face each other with the workpiece W interposed therebetween.

また、上述の実施形態では、各アームユニット２Ａ，２Ｂに、第１フィンガー１４Ａと第２フィンガー１４Ｂとを互いに接近する方向に向かって付勢する手段として、コイルスプリング２４を設けた場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、第１フィンガー１４Ａと第２フィンガー１４Ｂとを互いに接近する方向に向かって付勢バネ部材であればよい。 Moreover, in the above-mentioned embodiment, the case where the coil spring 24 was provided in each arm unit 2A, 2B as a means to urge | bias the 1st finger 14A and the 2nd finger 14B toward the direction mutually approached was demonstrated. . However, the present invention is not limited to this, and any biasing spring member may be used as long as the first finger 14A and the second finger 14B approach each other.

また、上述の実施形態では、フィンガー本体１６に、略円柱状の位置決めローラ２２が回転可能に設けられている場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、位置決めローラ２２に代わって単なる突起部でもよい。突起部の形状は、円柱状でなくてもよく、ワークＷの位置決め用凸部４０に当接してワークＷの周方向の向きを規制可能な形状であればよい。 Moreover, in the above-mentioned embodiment, the case where the substantially cylindrical positioning roller 22 was provided in the finger main body 16 rotatably was demonstrated. However, the present invention is not limited to this, and a simple protrusion may be used instead of the positioning roller 22. The shape of the protruding portion may not be a columnar shape, and may be any shape that can abut the positioning convex portion 40 of the workpiece W and regulate the direction of the workpiece W in the circumferential direction.

また、上述の実施形態では、アーム３は、一端３ａ側の下面３ｃにボルト６によって締結固定されたベースプレート４を備えている場合について説明した。また、ベースプレート４の先端部４ａに、フィンガーユニット７が設けられており、ここに、２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂが回転自在に支持されている場合について説明した。つまり、ベースプレート４は、アームの一部を構成している場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、アーム３そのものに、フィンガーユニット７を設けてもよい。 In the above-described embodiment, the case where the arm 3 includes the base plate 4 fastened and fixed by the bolt 6 to the lower surface 3c on the one end 3a side has been described. Moreover, the finger unit 7 is provided in the front-end | tip part 4a of the baseplate 4, The case where the two fingers 14A and 14B were supported rotatably here was demonstrated. That is, the case where the base plate 4 constitutes a part of the arm has been described. However, the present invention is not limited to this, and the finger unit 7 may be provided on the arm 3 itself.

１…搬送装置、２Ａ，２Ｂ…アームユニット、３…アーム、３ａ…一端、４…ベースプレート（アーム）、４ａ…先端部（一端）、１４Ａ…第１フィンガー（フィンガー）、１４Ｂ…第２フィンガー（フィンガー）、１６…フィンガー本体、１６ａ…先端、２２…位置決めローラ（位置決め突起）、２４…コイルスプリング（バネ部材）、４０…位置決め用凸部、Ｄ１…幅、Ｌ…長さ、Ｗ…ワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Conveyance apparatus, 2A, 2B ... Arm unit, 3 ... Arm, 3a ... One end, 4 ... Base plate (arm), 4a ... Tip part (one end), 14A ... First finger (finger), 14B ... Second finger ( Finger), 16 ... finger body, 16a ... tip, 22 ... positioning roller (positioning projection), 24 ... coil spring (spring member), 40 ... positioning projection, D1 ... width, L ... length, W ... workpiece

Claims

外周面に少なくとも２つの位置決め用凸部が設けられた板状のワークの周方向の向きを規制して搬送する搬送装置であって、
前記ワークの搬送方向に沿って移動可能、かつ前記ワークに向かって移動可能に設けられ、前記搬送方向と交差する方向に延びるアームと、
前記アームの前記ワーク側の一端に回動自在に設けられた２つのフィンガーと、
前記２つのフィンガーを互いに接近する方向に向かって付勢するバネ部材と、
を備え、
各前記フィンガーは、基端側が前記アームに回転自在に支持され、先端側が前記ワークに向かって延び、互いに前記フィンガーの前記先端側が接離可能に設けられており、
各前記フィンガーの前記先端に、それぞれ別々の前記位置決め用凸部と当接する位置決め突起が設けられ、
前記２つのフィンガーの前記先端が最も接近した位置での各前記先端の間の長さは、前記ワークの搬送方向の幅よりも短く設定されている
ことを特徴とする搬送装置。 A conveying device that regulates and conveys the circumferential direction of a plate-like workpiece provided with at least two positioning convex portions on the outer peripheral surface,
An arm that is movable along the conveyance direction of the workpiece and is movable toward the workpiece, and extends in a direction intersecting the conveyance direction;
Two fingers rotatably provided at one end of the arm on the workpiece side;
A spring member that biases the two fingers toward each other;
With
Each of the fingers has a proximal end rotatably supported by the arm, a distal end extends toward the workpiece, and the distal ends of the fingers are provided so as to be able to contact and separate from each other.
Positioning projections that contact the separate positioning convex portions are provided at the tips of the fingers,
A length between the tips of the two fingers at a position where the tips are closest to each other is set to be shorter than a width of the workpiece in the transfer direction.

前記アームは、前記ワークを挟んだ両側に配置されており、
各前記アームに、それぞれ前記２つのフィンガー、前記位置決め突起、及び前記バネ部材が設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。 The arms are arranged on both sides of the workpiece,
The conveying device according to claim 1, wherein each of the arms is provided with the two fingers, the positioning protrusion, and the spring member.