JP2019202396A - Robot system - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、ロボットシステムに関する。 The present invention relates to a robot system.
ロボットに作業を行わせる技術の研究や開発が行われている。 Research and development of technologies that allow robots to perform work are being conducted.
これに関し、物体を搬送するための旋回アームに物体を搬送させ、搬送させた物体に対して垂直多関節ロボットに作業を行わせるロボットシステムが知られている（特許文献１参照）。
ここで、従来のロボットシステムでは、垂直多関節ロボットの作業領域の形状が球体形状であり、旋回アームの作業領域の形状が円板形状である。垂直多関節ロボットの作業領域は、垂直多関節ロボットが作業を行うことが可能な領域のことである。旋回アームの作業領域は、旋回アームが作業を行うことが可能な領域のことである。このため、当該ロボットシステムでは、旋回アームの設置位置が垂直多関節ロボットの設置位置から離れるほど、垂直多関節ロボットの作業領域と旋回アームの作業領域とが重なった領域は、小さくなる。一方、垂直多関節ロボットと旋回アームとの両方が協調して行うことが可能な作業の自由度は、垂直多関節ロボットの作業領域と旋回アームの作業領域とが重なった領域が大きいほど高くなる。
In this regard, a robot system is known in which an object is transferred to a swing arm for transferring an object, and a vertical articulated robot performs work on the transferred object (see Patent Document 1).
Here, in the conventional robot system, the shape of the work area of the vertical articulated robot is a spherical shape, and the shape of the work area of the swivel arm is a disk shape. The work area of the vertical articulated robot is an area in which the vertical articulated robot can perform work. The work area of the swivel arm is an area where the swivel arm can perform work. For this reason, in the robot system, the region where the work area of the vertical articulated robot overlaps the work area of the swivel arm becomes smaller as the installation position of the swing arm is further away from the installation position of the vertical articulated robot. On the other hand, the degree of freedom of work that both the vertical articulated robot and the swivel arm can perform in cooperation increases as the area where the work area of the vertical articulated robot overlaps the work area of the swivel arm increases. .
しかしながら、特許文献１では、旋回アームは固定されている。従って、当該ロボットシステムでは、垂直多関節ロボットと旋回アームとの両方が協調して行うことが可能な作業の自由度を高くすることが困難な場合があった。
However, in
上記課題の解決するために本発明の一態様は、第１ロボットと、第２ロボットと、第３ロボットと、前記第１ロボットと前記第２ロボットと前記第３ロボットとが設けられた架台と、を備え、前記第２ロボットと前記第３ロボットは、前記第１ロボットが設けられた面とは異なる面に設けられており、前記第１ロボットは、基台と、前記基台に設けられ、前記基台に対して第１方向に移動する前記第１ロボットの第１可動部と、前記第１ロボットの第１可動部に設けられ、前記第１方向と平行な軸周りに回動する前記第１ロボットの第２可動部と、を有し、前記第１ロボットの第２可動部は、前記第１ロボットの第１可動部が前記第１方向に移動することにより、前記第２ロボットの作業領域及び前記第３ロボットの作業領域の一方又は両方に作業対象を搬送する、ロボットシステムである。 In order to solve the above problems, an embodiment of the present invention includes a first robot, a second robot, a third robot, a gantry provided with the first robot, the second robot, and the third robot. The second robot and the third robot are provided on a surface different from the surface on which the first robot is provided, and the first robot is provided on a base and the base. The first movable part of the first robot that moves in the first direction with respect to the base and the first movable part of the first robot are rotated around an axis parallel to the first direction. A second movable portion of the first robot, wherein the second movable portion of the first robot is moved when the first movable portion of the first robot moves in the first direction. One or both of the work area and the work area of the third robot Conveying the work object, a robot system.
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
<Embodiment>
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
＜ロボットシステムの構成＞
まず、図１〜図６を参照し、ロボットシステム１の構成について説明する。図１は、実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
<Robot system configuration>
First, the configuration of the
ロボットシステム１は、例えば、架台ＢＳと、第１ロボット２１と、第２ロボット２２と、第３ロボット２３を備える。
The
以下では、説明の便宜上、重力方向（鉛直下方向）を下方向又は下と称し、下方向と反対の方向を上方向又は上と称して説明する。また、以下では、一例として、図１に示したように、第１ロボット座標系ＲＣ１の原点と、第２ロボット座標系ＲＣ２の原点と、第３ロボット座標系ＲＣ３の原点とが一致している場合について説明する。また、以下では、一例として、図１に示したように、第１ロボット座標系ＲＣ１の各座標軸と、第２ロボット座標系ＲＣ２の各座標軸と、第３ロボット座標系ＲＣ３の各座標軸とが一致している場合について説明する。そして、以下では、一例として、第１ロボット座標系ＲＣ１、第２ロボット座標系ＲＣ２、第３ロボット座標系ＲＣ３それぞれにおけるＺ軸の負方向が、下方向と一致している場合について説明する。ここで、第１ロボット座標系ＲＣ１は、第１ロボット２１のロボット座標系のことである。第２ロボット座標系ＲＣ２は、第２ロボット２２のロボット座標系のことである。第３ロボット座標系ＲＣ３は、第３ロボット２３のロボット座標系のことである。
Hereinafter, for convenience of explanation, the direction of gravity (vertically downward) is referred to as “downward or downward”, and the direction opposite to the downward direction is referred to as “upward or upward”. In the following, as an example, as shown in FIG. 1, the origin of the first robot coordinate system RC1, the origin of the second robot coordinate system RC2, and the origin of the third robot coordinate system RC3 coincide. The case will be described. Also, in the following, as an example, as shown in FIG. 1, each coordinate axis of the first robot coordinate system RC1, each coordinate axis of the second robot coordinate system RC2, and each coordinate axis of the third robot coordinate system RC3 are one. I will explain the case. In the following, as an example, a case will be described in which the negative direction of the Z axis in each of the first robot coordinate system RC1, the second robot coordinate system RC2, and the third robot coordinate system RC3 coincides with the downward direction. Here, the first robot coordinate system RC1 is a robot coordinate system of the
架台ＢＳは、この一例において、直方体形状の金属製の枠であり、床面等の設置面に設置される。従って、上から下に向かって架台ＢＳを見た場合における架台ＢＳの形状は、第１方向に延在する２つの辺と、第２方向に延在する２つの辺とのそれぞれを有する長方形状である。第１方向は、架台ＢＳが設置される設置面に対して平行な方向であれば、如何なる方向であってもよい。第２方向は、第１方向と直交する方向のうち当該設置面と平行な方向である。第１方向に延在する２つの辺それぞれの長さは、６００ｍｍ以上１０００ｍｍ未満であれば、如何なる長さであってもよい。また、第２方向に延在する２つの辺それぞれの長さは、６００ｍｍ以上１０００ｍｍ未満であれば、如何なる長さであってもよい。我々の調べによれば、これらにより、人が行っている作業をロボットシステム１による作業に置き換える際に架台ＢＳを設置した場合において、当該人が作業を行う際に専有していた面積以上の面積を架台ＢＳによって専有しないようにすることができる。その結果、ユーザーは、ロボットシステム１によって人が行う作業を容易に置き換えることができる。以下では、一例として、第１方向に延在する２つの辺それぞれの長さが、８５０ｍｍである場合について説明する。また、以下では、一例として、第２方向に延在する２つの辺それぞれの長さが、８５０ｍｍである場合について説明する。
In this example, the gantry BS is a rectangular parallelepiped metal frame and is installed on an installation surface such as a floor surface. Therefore, when the gantry BS is viewed from the top to the bottom, the shape of the gantry BS is a rectangular shape having two sides extending in the first direction and two sides extending in the second direction. It is. The first direction may be any direction as long as the direction is parallel to the installation surface on which the gantry BS is installed. A 2nd direction is a direction parallel to the said installation surface among the directions orthogonal to a 1st direction. The length of each of the two sides extending in the first direction may be any length as long as it is 600 mm or more and less than 1000 mm. Further, the length of each of the two sides extending in the second direction may be any length as long as it is 600 mm or more and less than 1000 mm. According to our research, when the work BS is replaced with work performed by the
架台ＢＳの下側には、後述する第１ロボット２１が設置される仮想的な面である下面ＢＭが形成されている。下面ＢＭは、例えば、レール、金属板等によって、下面ＢＭ上における第１ロボット２１の設置位置が変更できるように形成されている。例えば、図１に示したように下面ＢＭがレールによって形成されている場合、下面ＢＭ上には、ボルトによって第１ロボット２１をレールに対して動かないように固定することにより、第１ロボット２１が設置される。ここで、下面ＢＭは、架台ＢＳが設置される設置面と平行な面であってもよく、当該設置面と非平行な面であってもよい。また、下面ＢＭは、段差のある面であってもよく、段差のない面であってもよい。以下では、一例として、下面ＢＭが、当該設置面と平行な面であり、且つ、段差の無い面である場合について説明する。下面ＢＭは、第１面の一例である。
A lower surface BM that is a virtual surface on which a later-described
一方、架台ＢＳが有する端部のうち最も上側の端部である最上部には、後述する第２ロボット２２及び第３ロボット２３のそれぞれが設置される仮想的な面である上面ＵＭが形成されている。上面ＵＭは、例えば、レール、金属板等によって、上面ＵＭ上における第２ロボット２２及び第３ロボット２３それぞれの設置位置が変更できるように形成されている。例えば、図１に示したように上面ＵＭがレールによって形成されている場合、上面ＵＭ上には、ボルトによって第２ロボット２２をレールに対して動かないように固定することにより、第２ロボット２２が設置されるとともに、ボルトによって第３ロボット２３をレールに対して動かないように固定することにより、第３ロボット２３が設置される。ここで、上面ＵＭは、架台ＢＳが設置される設置面と平行な面であってもよく、当該設置面と非平行な面であってもよい。また、上面ＵＭは、段差のある面であってもよく、段差のない面であってもよい。以下では、一例として、上面ＵＭが、当該設置面と平行な面であり、且つ、段差の無い面である場合について説明する。すなわち、この一例において、上面ＵＭは、下面ＢＭと平行な面である。上面ＵＭは、第２面の一例である。
On the other hand, an upper surface UM that is a virtual surface on which each of a
ここで、ロボットシステム１では、ロボットシステム１が備える３台のロボットである第１ロボット２１、第２ロボット２２、第３ロボット２３のそれぞれは、架台ＢＳの内側において互いの作業領域が重なるように架台ＢＳに設置される。これにより、ロボットシステム１は、当該３台のロボットが協調して行うことが可能な作業を当該３台のロボットに行わせることができる。当該３台のロボットが協調して行うことが可能な作業は、例えば、第１ロボット２１によって搬送された物体が有するロック付きのコネクターのハウジングに対して第２ロボット２２と第３ロボット２３とが協調して当該コネクターのターミナルを差し込んで当該ロックを閉じる作業、第１ロボット２１によって搬送された物体に対して第２ロボット２２と第３ロボット２３とが協調して配線の引き回しを行う作業、当該物体に対してタイミングベルトを組み込む作業、当該物体に対してねじ絞めを行う作業、当該物体に対して何らかの部品を接着する作業、当該物体に対して半田付けを行う作業等である。なお、当該３台のロボットが協調して行うことが可能な作業は、これらに代えて、当該３台のロボットが協調して行う他の作業であってもよい。
Here, in the
第１ロボット２１は、基台Ｂ１と、図１において図示しない第１１回動軸ＡＸ１１の方向に沿って並進可能に基台Ｂ１に設けられた第１１可動部Ａ１１と、第１１可動部Ａ１１に対して第１１回動軸ＡＸ１１周りに回動可能に設けられた第１２可動部Ａ１２と、第１ロボット制御装置３１を備えるスカラロボット（水平多関節ロボット）である。
The
ここで、図２を参照し、第１ロボット２１について説明する。図２は、第１ロボット２１の構成の一例を示す図である。
Here, the
基台Ｂ１は、第１ロボット２１の作業領域の全体が架台ＢＳの下面ＢＭよりも上側に位置するように下面ＢＭに設置される。ここで、第１ロボット２１の作業領域は、第１ロボット２１が作業を行うことが可能な領域のことである。
The base B1 is installed on the lower surface BM so that the entire work area of the
例えば、下面ＢＭがレールによって形成されている場合、基台Ｂ１は、下面ＢＭを形成しているレールに対して動かないようにボルトによって固定される。すなわち、ユーザーは、下面ＢＭ上において下面ＢＭに対する第１ロボット２１の設置位置を変更することができる。これにより、ロボットシステム１は、第１ロボット２１の作業領域と、第２ロボット２２及び第３ロボット２３それぞれの作業領域とが重なった領域の大きさをユーザーが所望する大きさに調整することができる。ここで、第２ロボット２２の作業領域は、第２ロボット２２が作業を行うことが可能な領域のことである。また、第３ロボット２３の作業領域は、第３ロボット２３が作業を行うことが可能な領域のことである。
For example, when the lower surface BM is formed by a rail, the base B1 is fixed by a bolt so as not to move with respect to the rail forming the lower surface BM. That is, the user can change the installation position of the
基台Ｂ１は、外形として、ほぼ直方体の形状を有しており、板状の面から構成されていて、中空となっている。また、基台Ｂ１は、例えば、基台Ｂ１の上面において第１１可動部Ａ１１を支持している。なお、基台Ｂ１の形状は、このような形状に代えて、他の形状であってもよい。基台Ｂ１の内側には、図示しない第１モーターが設けられている。第１モーターは、例えば、第１１可動部Ａ１１の周表面に形成された図示しないボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させることにより、図２に示した第１１回動軸ＡＸ１１の方向に沿って第１１可動部Ａ１１を並進（昇降）させることができる。 The base B1 has a substantially rectangular parallelepiped shape as an outer shape, is configured from a plate-like surface, and is hollow. The base B1 supports, for example, the eleventh movable portion A11 on the upper surface of the base B1. The shape of the base B1 may be other shapes instead of such shapes. A first motor (not shown) is provided inside the base B1. The first motor is shown in FIG. 2 by, for example, rotating a ball screw nut provided on an outer peripheral portion of a ball screw groove (not shown) formed on the peripheral surface of the eleventh movable portion A11 with a timing belt or the like. The eleventh movable portion A11 can be translated (lifted / lowered) along the direction of the eleventh rotation axis AX11.
第１１可動部Ａ１１は、この一例において、円柱形状の軸体である。第１１可動部Ａ１１の周表面には、この一例において、前述した通り、図示しないボールねじ溝が形成されている。第１１可動部Ａ１１は、基台Ｂ１の上面を第１１回動軸ＡＸ１１の方向に貫通し、設けられる。第１１回動軸ＡＸ１１の方向は、この一例において、第１ロボット座標系ＲＣ１におけるＺ軸方向に沿った方向（この一例において、重力方向に沿った方向）と一致している。なお、第１１回動軸ＡＸ１１の方向は、これに代えて、重力方向に沿わない他の方向と一致する構成であってもよい。第１１回動軸ＡＸ１１の方向は、第１方向の一例である。なお、第１１可動部Ａ１１は、第１ロボットの第１可動部の一例である。 In this example, the eleventh movable portion A11 is a cylindrical shaft body. In this example, as described above, a ball screw groove (not shown) is formed on the peripheral surface of the eleventh movable portion A11. The eleventh movable portion A11 is provided through the upper surface of the base B1 in the direction of the eleventh rotation axis AX11. In this example, the direction of the eleventh rotation axis AX11 coincides with the direction along the Z-axis direction in the first robot coordinate system RC1 (in this example, the direction along the direction of gravity). Alternatively, the direction of the eleventh rotation axis AX11 may be configured to coincide with another direction that does not follow the direction of gravity. The direction of the eleventh rotation axis AX11 is an example of the first direction. The eleventh movable part A11 is an example of the first movable part of the first robot.
第１２可動部Ａ１２は、第１１可動部Ａ１１によって第１１回動軸ＡＸ１１周りに回動可能に支持された第１１アームＬ１１と、第１１アームＬ１１によって第１２回動軸ＡＸ１２周りに回動可能に支持された第１２アームＬ１２を備える。 The twelfth movable portion A12 can be rotated about the twelfth rotation axis AX12 by the eleventh arm L11 supported by the eleventh movable portion A11 so as to be rotatable about the eleventh rotation axis AX11. The twelfth arm L12 supported by the
第１１アームＬ１１の形状は、第１１回動軸ＡＸ１１と直交する方向に延伸する長手形状である。第１１アームＬ１１は、この一例において、第１１可動部Ａ１１に対して第１１回動軸ＡＸ１１周りに回動するので、水平方向に移動する。この一例では、水平方向は、第１１回動軸ＡＸ１１の方向と直交する方向であり、第１ロボット座標系ＲＣ１におけるＸＹ平面に沿った方向である。第１１アームＬ１１は、第１１可動部Ａ１１又は第１１アームＬ１１のいずれかが備える図示しない第２モーターによって第１１回動軸ＡＸ１１周りに回動させられる。すなわち、第１１回動軸ＡＸ１１は、第２モーターの回動軸と一致する軸のことである。 The shape of the eleventh arm L11 is a longitudinal shape extending in a direction orthogonal to the eleventh rotation axis AX11. In this example, the eleventh arm L11 rotates about the eleventh rotation axis AX11 with respect to the eleventh movable portion A11, and thus moves in the horizontal direction. In this example, the horizontal direction is a direction orthogonal to the direction of the eleventh rotation axis AX11, and is a direction along the XY plane in the first robot coordinate system RC1. The eleventh arm L11 is rotated around the eleventh rotation axis AX11 by a second motor (not shown) provided in either the eleventh movable part A11 or the eleventh arm L11. That is, the eleventh rotation axis AX11 is an axis that coincides with the rotation axis of the second motor.
第１２アームＬ１２の形状は、第１１回動軸ＡＸ１１と直交する方向に延伸する長手形状である。第１２アームＬ１２は、この一例において、第１２回動軸ＡＸ１２周りに回動するので、水平方向に移動する。第１２アームＬ１２は、第１２アームＬ１２が備える図示しない第３モーターによって第１２回動軸ＡＸ１２周りに回動させられる。すなわち、第１２回動軸ＡＸ１２は、第３モーターの回動軸と一致する軸のことである。 The shape of the twelfth arm L12 is a longitudinal shape extending in a direction orthogonal to the eleventh rotation axis AX11. In this example, the twelfth arm L12 rotates around the twelfth rotation axis AX12, and thus moves in the horizontal direction. The twelfth arm L12 is rotated around the twelfth rotation axis AX12 by a third motor (not shown) provided in the twelfth arm L12. That is, the twelfth rotation axis AX12 is an axis that coincides with the rotation axis of the third motor.
第１ロボット制御装置３１は、第１ロボット２１を制御する。この一例では、第１ロボット制御装置３１は、図１及び図２に示したように、第１ロボット２１に内蔵されている。具体的には、第１ロボット制御装置３１は、基台Ｂの内側に備えられている。
The first
第２ロボット２２は、例えば、第２ロボット２２の作業領域の全体が架台ＢＳの上面ＵＭよりも下側に位置するように上面ＵＭに設置される。この場合、第２ロボット２２は、第２ロボット２２の作業領域の少なくとも一部が第１ロボット２１の作業領域と重なるように上面ＵＭに設置される。
For example, the
また、架台ＢＳは、給材面Ｍ１１を有する。給材面Ｍ１１は、架台ＢＳが有する側面のうち、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）等の給材装置又は人によって作業対象が給材される側の面である。作業対象は、ロボットシステム１が備える３台のロボットが協調して作業を行う対象のことである。また、作業対象は、この一例において、第１ロボット２１により搬送可能である。なお、作業対象は、第１ロボット２１に代えて、第２ロボット２２と第３ロボット２３とのいずれか一方又は両方によって搬送可能であってもよく、第１ロボット２１に加えて、第２ロボット２２と第３ロボット２３とのいずれか一方又は両方によって搬送可能であってもよい。給材面Ｍ１１は、架台ＢＳに対して予め決められている。このため、当該３台のロボットのうちの一部又は全部は、架台ＢＳの位置のうち、当該３台のロボットが協調して行う作業と、架台ＢＳにおける給材面Ｍ１１との両方に応じた位置に設置される。
Further, the gantry BS has a material supply surface M11. The material supply surface M11 is a surface on the side where the work target is supplied by a material supply device such as an AGV (Automated Guided Vehicle) or a person among the side surfaces of the gantry BS. The work target is a target on which the three robots included in the
第２ロボット２２は、基台Ｂ２と、基台Ｂ２により支持された可動部Ａ２と、第２ロボット制御装置３２を備える単腕ロボットである。単腕ロボットは、この一例における可動部Ａ２のような１本の腕を備えるロボットである。
The
ここで、図３を参照し、第２ロボット２２について説明する。図３は、第２ロボット２２の構成の一例を示す図である。
Here, the
基台Ｂ２の形状は、例えば、長手方向が上下方向に沿ったほぼ直方体形状である。基台Ｂ２は、中空となっている。基台Ｂ２が有する面のうちの１つには、フランジＢＦが設けられている。また、フランジＢＦには、可動部Ａ２が設けられている。すなわち、基台Ｂ２は、フランジＢＦによって可動部Ａ２を支持している。なお、基台Ｂ２の形状は、このような形状に代えて、可動部Ａ２を支持可能な形状であれば、立方体形状、円柱形状、多面体形状等の他の形状であってもよい。 The shape of the base B2 is, for example, a substantially rectangular parallelepiped shape whose longitudinal direction is along the vertical direction. The base B2 is hollow. A flange BF is provided on one of the surfaces of the base B2. In addition, a movable portion A2 is provided on the flange BF. That is, the base B2 supports the movable part A2 by the flange BF. The shape of the base B2 may be other shapes such as a cubic shape, a cylindrical shape, and a polyhedral shape as long as the shape can support the movable portion A2 instead of such a shape.
以下では、説明の便宜上、基台Ｂ２が有する面のうちフランジＢＦが設けられている面を基台Ｂ２の上面と称し、基台Ｂ２が有する面のうちフランジＢＦが設けられている面と反対側の面を基台Ｂ２の下面と称して説明する。基台Ｂ２は、例えば、基台Ｂ２の下面から基台Ｂ２の上面に向かう方向が下方向と一致するように、すなわち、第２ロボット２２の作業領域の全体が上面ＵＭよりも下側に位置するように上面ＵＭに設置される。例えば、上面ＵＭがレールによって形成されている場合、ユーザーは、フランジＢＦと上面ＵＭを形成するレールとを複数本のボルトによって固定することにより、基台Ｂ２を上面ＵＭに設置する（取り付ける）ことができる。なお、基台Ｂ２は、架台ＢＳの他の位置に設置される構成であってもよい。
Hereinafter, for convenience of explanation, the surface of the base B2 having the flange BF is referred to as the upper surface of the base B2, and the surface of the base B2 is opposite to the surface having the flange BF. The side surface will be described as the lower surface of the base B2. The base B2 is, for example, positioned so that the direction from the lower surface of the base B2 toward the upper surface of the base B2 coincides with the lower direction, that is, the entire work area of the
可動部Ａ２は、マニピュレーターＭ２と、エンドエフェクターＥ２を備える。なお、可動部Ａ２は、これらに加えて、撮像部等の他の装置を備える構成であってもよい。また、可動部Ａ２は、マニピュレーターＭ２のみを備える構成であってもよい。 The movable part A2 includes a manipulator M2 and an end effector E2. In addition to these, the movable unit A2 may be configured to include other devices such as an imaging unit. Moreover, the structure provided only with the manipulator M2 may be sufficient as movable part A2.
マニピュレーターＭ２は、６個のアームである第２１アームＬ２１〜第２６アームＬ２６と、６つの関節である第２１関節Ｊ２１〜第２６関節Ｊ２６を備える。基台Ｂ２と第２１アームＬ２１は、第２１関節Ｊ２１によって連結される。第２１アームＬ２１と第２２アームＬ２２は、第２２関節Ｊ２２によって連結される。第２２アームＬ２２と第２３アームＬ２３は、第２３関節Ｊ２３によって連結される。第２３アームＬ２３と第２４アームＬ２４は、第２４関節Ｊ２４によって連結される。第２４アームＬ２４と第２５アームＬ２５は、第２５関節Ｊ２５によって連結される。第２５アームＬ２５と第２６アームＬ２６は、第２６関節Ｊ２６によって連結される。すなわち、マニピュレーターＭ２を備える可動部Ａ２は、６軸垂直多関節型のアームである。換言すると、第２ロボット２２は、６軸の垂直多関節ロボットである。なお、可動部Ａ２は、５軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、７軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
The manipulator M2 includes 21st arm L21 to 26th arm L26 which are 6 arms and 21st joint J21 to 26th joint J26 which are 6 joints. The base B2 and the 21st arm L21 are connected by a 21st joint J21. The twenty-first arm L21 and the twenty-second arm L22 are connected by a twenty-second joint J22. The 22nd arm L22 and the 23rd arm L23 are connected by a 23rd joint J23. The twenty-third arm L23 and the twenty-fourth arm L24 are connected by a twenty-fourth joint J24. The 24th arm L24 and the 25th arm L25 are connected by a 25th joint J25. The 25th arm L25 and the 26th arm L26 are connected by a 26th joint J26. That is, the movable part A2 including the manipulator M2 is a 6-axis vertical articulated arm. In other words, the
第２１アームＬ２１は、第２１関節Ｊ２１の回動軸である第２１回動軸ＡＸ２１（例えば、図４参照）周りに回動可能である。第２２アームＬ２２は、第２２関節Ｊ２２の回動軸である第２２回動軸ＡＸ２２（例えば、図４参照）周りに回動可能である。第２３アームＬ２３は、第２３関節Ｊ２３の回動軸である第２３回動軸ＡＸ２３（例えば、図４参照）周りに回動可能である。第２４アームＬ２４は、第２４関節Ｊ２４の回動軸である第２４回動軸ＡＸ２４（例えば、図４参照）周りに回動可能である。第２５アームＬ２５は、第２５関節Ｊ２５の回動軸である第２５回動軸ＡＸ２５（例えば、図４参照）周りに回動可能である。第２６アームＬ２６は、第２６関節Ｊ２６の回動軸である第２６回動軸ＡＸ２６（例えば、図４参照）周りに回動可能である。例えば、第２１アームＬ２１は、第２ロボットの第１アームの一例である。また、例えば、第２１回動軸ＡＸ２１は、第２ロボットの第１回動軸の一例である。また、例えば、第２２アームＬ２２は、第２ロボットの第２アームの一例である。また、例えば、第２２回動軸ＡＸ２２は、第２ロボットの第２回動軸の一例である。 The twenty-first arm L21 is rotatable around a twenty-first rotation axis AX21 (for example, see FIG. 4) that is a rotation axis of the twenty-first joint J21. The twenty-second arm L22 is rotatable around a twenty-second rotation axis AX22 (for example, see FIG. 4), which is a rotation axis of the twenty-second joint J22. The 23rd arm L23 is rotatable around a 23rd rotation axis AX23 (for example, see FIG. 4) which is a rotation axis of the 23rd joint J23. The twenty-fourth arm L24 is rotatable around a twenty-fourth rotation axis AX24 (for example, see FIG. 4) that is a rotation axis of the twenty-fourth joint J24. The 25th arm L25 is rotatable around a 25th rotation axis AX25 (see, for example, FIG. 4) that is a rotation axis of the 25th joint J25. The twenty-sixth arm L26 is rotatable about a twenty-sixth rotation axis AX26 (for example, see FIG. 4) that is a rotation axis of the twenty-sixth joint J26. For example, the 21st arm L21 is an example of the 1st arm of the 2nd robot. For example, the 21st rotation axis AX21 is an example of the first rotation axis of the second robot. For example, the 22nd arm L22 is an example of the 2nd arm of the 2nd robot. Further, for example, the 22nd rotation axis AX22 is an example of the second rotation axis of the second robot.
ここで、図４〜図６を参照し、マニピュレーターＭ２についてより詳しく説明する。図４は、図１及び図３に示した第２ロボット２２の側面図の一例を示す図である。
Here, the manipulator M2 will be described in more detail with reference to FIGS. FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a side view of the
図４に示したように、基台Ｂ２の下面から基台Ｂ２の上面に向かう方向が下方向と一致しているため、第２２関節Ｊ２２は、第２１関節Ｊ２１よりも下側に位置している。第２２関節Ｊ２２は、第２１回動軸ＡＸ２１の延長上に位置していない。これは、第２１アームＬ２１の形状が、屈曲した形状であるためである。この一例において、第２１アームＬ２１の形状は、第２ロボット座標系ＲＣ２におけるＸ軸の正方向から負方向に向かって第２ロボット２２を見た場合において、丸みを帯びてほぼＬ字型に湾曲した形状である。具体的には、第２１アームＬ２１は、４つの部位である部位ＬＢ２１〜部位ＬＢ２４によって構成されている。部位ＬＢ２１は、図４において、第２１アームＬ２１を構成する４つの部位のうち、基台Ｂ２から第２１回動軸ＡＸ２１に沿って下方向に延伸している部位のことである。部位ＬＢ２２は、当該４つの部位のうち、部位ＬＢ２１の下端から第２２回動軸ＡＸ２２に沿って第２ロボット座標系ＲＣ２におけるＹ軸の負方向に延伸する部位のことである。部位ＬＢ２３は、当該４つの部位のうち、部位ＬＢ２２の端部のうち部位ＬＢ２１と反対側の端部から、第２１回動軸ＡＸ２１に沿って下方向に延伸している部位のことである。部位ＬＢ２４は、当該４つの部位のうち、部位ＬＢ２３の端部のうち部位ＬＢ２２と反対側の端部から、第２２回動軸ＡＸ２２に沿って当該Ｙ軸の正方向に延伸する部位のことである。ここで、部位ＬＢ２１〜部位ＬＢ２４は、一体として第２１アームＬ２１を構成してもよく、別体として第２１アームＬ２１を構成してもよい。また、図４において、部位ＬＢ２２と部位ＬＢ２３は、第２ロボット座標系ＲＣ２におけるＸ軸に沿って第２ロボット２２を見た場合、ほぼ直交している。
As shown in FIG. 4, since the direction from the lower surface of the base B2 toward the upper surface of the base B2 coincides with the downward direction, the twenty-second joint J22 is positioned below the twenty-first joint J21. Yes. The 22nd joint J22 is not located on the extension of the 21st rotation axis AX21. This is because the shape of the 21st arm L21 is a bent shape. In this example, the shape of the 21st arm L21 is rounded and curved in an approximately L shape when the
第２２アームＬ２２の形状は、長手形状である。第２２アームＬ２２は、第２１アームＬ２１の先端部、すなわち、部位ＬＢ２４の端部のうち部位ＬＢ２３と反対側の端部に接続されている。 The shape of the 22nd arm L22 is a longitudinal shape. The twenty-second arm L22 is connected to the tip of the twenty-first arm L21, that is, the end opposite to the part LB23 among the ends of the part LB24.
第２３アームＬ２３の形状は、長手形状である。第２３アームＬ２３は、第２２アームＬ２２の端部のうち第２１アームＬ２１と接続されている端部と反対側の端部に接続されている。 The shape of the 23rd arm L23 is a longitudinal shape. The 23rd arm L23 is connected to the end of the 22nd arm L22 opposite to the end connected to the 21st arm L21.
第２４アームＬ２４は、第２３アームＬ２３の先端部、すなわち、第２３アームＬ２３の端部のうち第２２アームＬ２２が接続されている端部と反対側の端部に接続されている。第２４アームＬ２４には、互いに対向する一対の支持部である支持部Ｌ２４１及び支持部Ｌ２４２が形成されている。支持部Ｌ２４１及び支持部Ｌ２４２は、第２４アームＬ２４の第２５アームＬ２５との接続に用いられる。すなわち、第２４アームＬ２４は、第２５アームＬ２５を支持部Ｌ２４１及び支持部Ｌ２４２の間に位置させ、支持部Ｌ２４１及び支持部Ｌ２４２によって第２５アームＬ２５に接続されている。なお、第２４アームＬ２４は、これに限られず、１つの支持部によって第２５アームＬ２５を支持する構成（片持ち）であってもよく、３つ以上の支持部によって第２５アームＬ２５を支持する構成であってもよい。 The 24th arm L24 is connected to the tip of the 23rd arm L23, that is, the end of the 23rd arm L23 opposite to the end to which the 22nd arm L22 is connected. The 24th arm L24 is formed with a support portion L241 and a support portion L242 which are a pair of support portions facing each other. The support part L241 and the support part L242 are used to connect the 24th arm L24 to the 25th arm L25. That is, the twenty-fourth arm L24 is connected to the twenty-fifth arm L25 by positioning the twenty-fifth arm L25 between the support portion L241 and the support portion L242, and the support portion L241 and the support portion L242. The twenty-fourth arm L24 is not limited to this, and may be configured (cantilevered) to support the twenty-fifth arm L25 by one support portion, and may support the twenty-fifth arm L25 by three or more support portions. It may be a configuration.
第２５アームＬ２５は、前述したように、支持部Ｌ２４１及び支持部Ｌ２４２の間に位置し、支持部Ｌ２４１及び支持部Ｌ２４２に接続される。 As described above, the 25th arm L25 is located between the support portion L241 and the support portion L242 and is connected to the support portion L241 and the support portion L242.
第２６アームＬ２６の形状は、平板形状である。すなわち、第２６アームＬ２６は、フランジである。第２６アームＬ２６は、第２５アームＬ２５の端部のうち第２４アームＬ２４と反対側の端部に接続されている。また、第２６アームＬ２６には、エンドエフェクターＥ２が接続される。 The shape of the 26th arm L26 is a flat plate shape. That is, the 26th arm L26 is a flange. The 26th arm L26 is connected to the end of the 25th arm L25 opposite to the 24th arm L24. The end effector E2 is connected to the 26th arm L26.
また、この一例において、マニピュレーターＭ２が備える６つの関節それぞれの回動軸のうち第２２回動軸ＡＸ２２と第２３回動軸ＡＸ２３とは、互いに平行である。なお、第２２回動軸ＡＸ２２と第２３回動軸ＡＸ２３とは、互いに非平行であってもよい。 In this example, the 22nd rotation axis AX22 and the 23rd rotation axis AX23 are parallel to each other among the rotation axes of the six joints included in the manipulator M2. Note that the twenty-second rotation axis AX22 and the twenty-third rotation axis AX23 may be non-parallel to each other.
なお、図１、図３、図４のそれぞれでは、図を簡略化するため、第２１関節Ｊ２１〜第２６関節Ｊ２６のそれぞれが備えているアクチュエーター、エンコーダー、減速機、ブレーキ等の構成を省略している。当該ブレーキは、電磁ブレーキであってもよく、メカニカルブレーキであってもよい。また、第２１関節Ｊ２１〜第２６関節Ｊ２６のうちの一部又は全部は、減速機を備えない構成であってもよい。また、第２１関節Ｊ２１〜第２６関節Ｊ２６のうちの一部又は全部は、ブレーキを備えない構成であってもよい。 In FIG. 1, FIG. 3, and FIG. 4, the configurations of the actuator, encoder, reducer, brake, etc. included in each of the 21st joint J21 to the 26th joint J26 are omitted in order to simplify the drawings. ing. The brake may be an electromagnetic brake or a mechanical brake. Further, a part or all of the 21st joint J21 to the 26th joint J26 may be configured not to include a reduction gear. Moreover, the structure which is not equipped with a brake may be sufficient as one part or all of the 21st joint J21-the 26th joint J26.
ここで、マニピュレーターＭ２では、第２１回動軸ＡＸ２１の軸方向から見て、第２１アームＬ２１と第２２アームＬ２２とが重なることが可能である。また、マニピュレーターＭ２では、第２２回動軸ＡＸ２２の軸方向から見て、第２１アームＬ２１と第２２アームＬ２２とが重なることが可能である。また、マニピュレーターＭ２では、第２２回動軸ＡＸ２２の軸方向から見て、第２２アームＬ２２と第２３アームＬ２３とが重なることが可能である。なお、本実施形態において、ある２つのアームをある方向から見た場合に当該２つのアームが重なるとは、当該２つのアームのうちの一方のアームが他方のアームに重なっている面積の割合が所定割合以上であることを示す。所定割合は、例えば、９割であるが、これに限られず、他の割合であってもよい。 Here, in the manipulator M2, the 21st arm L21 and the 22nd arm L22 can overlap with each other when viewed from the axial direction of the 21st rotation axis AX21. In the manipulator M2, the 21st arm L21 and the 22nd arm L22 can overlap with each other when viewed from the axial direction of the 22nd rotation axis AX22. In the manipulator M2, the 22nd arm L22 and the 23rd arm L23 can overlap with each other when viewed from the axial direction of the 22nd rotation axis AX22. In this embodiment, when two arms are viewed from a certain direction, the two arms overlap each other. The ratio of the area where one of the two arms overlaps the other arm It shows that it is more than a predetermined ratio. The predetermined ratio is, for example, 90%, but is not limited thereto, and may be another ratio.
ここで、マニピュレーターＭ２は、マニピュレーターＭ２の状態を、第２２関節Ｊ２２と第２３関節Ｊ２３のそれぞれを回動させることにより、コンパクト状態にすることができる。コンパクト状態は、この一例において、第２１回動軸ＡＸ２１に沿った方向において第２２回動軸ＡＸ２２と第２５回動軸ＡＸ２５との間の距離が最も短い状態、且つ、第２１回動軸ＡＸ２１と第２４回動軸ＡＸ２４とが一致した状態のことである。すなわち、図４に示したマニピュレーターＭ２の状態は、コンパクト状態である。図４に示した第２ロボット２２を第２ロボット座標系ＲＣ２におけるＹ軸の正方向から当該Ｙ軸の負方向に向かって見た場合、コンパクト状態におけるマニピュレーターＭ２では、図５に示したように第２１アームＬ２１と第２２アームＬ２２と第２３アームＬ２３との３つのアームが重なる。図５は、図４に示した第２ロボット２２を第２ロボット座標系ＲＣ２におけるＹ軸の正方向から当該Ｙ軸の負方向に向かって見た場合の第２ロボット２２の正面図の一例である。
Here, the manipulator M2 can make the state of the manipulator M2 into a compact state by rotating each of the 22nd joint J22 and the 23rd joint J23. In this example, the compact state is a state in which the distance between the 22nd rotation axis AX22 and the 25th rotation axis AX25 is the shortest in the direction along the 21st rotation axis AX21, and the 21st rotation axis AX21. And the 24th rotation axis AX24 coincide with each other. That is, the state of the manipulator M2 shown in FIG. 4 is a compact state. When the
マニピュレーターＭ２の状態をコンパクト状態にすることができる理由は、第２２アームＬ２２が、第２２関節Ｊ２２の回動によって架台ＢＳの上面ＵＭ、第２１アームＬ２１のそれぞれと干渉しない形状及び大きさに形成されているためである。 The reason why the state of the manipulator M2 can be made compact is that the 22nd arm L22 is formed in a shape and size that do not interfere with the upper surface UM of the gantry BS and the 21st arm L21 by the rotation of the 22nd joint J22. It is because it has been.
ここで、この一例において、マニピュレーターＭ２の状態がコンパクト状態である場合、第２１回動軸ＡＸ２１に沿った方向において、第２１アームＬ２１の長さは、第２２アームＬ２２の長さよりも長い。また、当該場合、当該方向において、第２２アームＬ２２の長さは、第２３アームＬ２３の長さよりも長い。また、当該場合、当該方向において、第２４アームＬ２４の長さは、第２５アームＬ２５の長さよりも長い。また、当該場合、当該方向において、第２５アームＬ２５の長さは、第２６アームＬ２６の長さよりも長い。なお、第２１アームＬ２１〜第２６アームＬ２６それぞれの長さは、これらに代えて、コンパクト状態を実現可能な他の長さであってもよい。 Here, in this example, when the state of the manipulator M2 is a compact state, the length of the 21st arm L21 is longer than the length of the 22nd arm L22 in the direction along the 21st rotation axis AX21. In this case, in the direction, the length of the 22nd arm L22 is longer than the length of the 23rd arm L23. In this case, in the direction, the length of the 24th arm L24 is longer than the length of the 25th arm L25. In this case, in the direction, the length of the 25th arm L25 is longer than the length of the 26th arm L26. In addition, the length of each of the 21st arm L21 to the 26th arm L26 may be another length capable of realizing a compact state instead of these.
また、マニピュレーターＭ２の状態をコンパクト状態にすることができるため、マニピュレーターＭ２は、図６に示したように、第２１関節Ｊ２１を回動させずに第２２関節Ｊ２２を回動させることにより、コンパクト状態を経て、第２６関節Ｊ２６の位置を、第２１回動軸ＡＸ２１周りに１８０°異なる位置に移動させることが可能である。図６は、マニピュレーターＭ２の動作のうちコンパクト状態を経る動作を説明するための図である。第２６関節Ｊ２６の位置は、この一例において、第２６関節Ｊ２６の重心の位置によって表される。なお、第２６関節Ｊ２６の位置は、第２６関節Ｊ２６の重心の位置に代えて、第２６関節Ｊ２６に対応付けられた他の位置によって表される構成であってもよい。より具体的には、マニピュレーターＭ２は、第２１関節Ｊ２１を回動させずに第２２関節Ｊ２２を回動させることにより、マニピュレーターＭ２の先端である第２６アームＬ２６を図６の左側に示す左側位置から、コンパクト状態を経て、第２１回動軸ＡＸ２１周りに１８０°異なる図６の右側に示す右側位置に移動させることが可能である。なお、図６に示した動作では、第２６アームＬ２６は、第２１回動軸ＡＸ２１に沿った方向から第２ロボット２２を見た場合、直線上を移動する。
Moreover, since the state of the manipulator M2 can be made compact, the manipulator M2 is compact by rotating the twenty-second joint J22 without rotating the twenty-first joint J21 as shown in FIG. Through the state, it is possible to move the position of the 26th joint J26 to a position different by 180 ° around the 21st rotation axis AX21. FIG. 6 is a diagram for explaining the operation through the compact state among the operations of the manipulator M2. In this example, the position of the 26th joint J26 is represented by the position of the center of gravity of the 26th joint J26. Note that the position of the 26th joint J26 may be represented by another position associated with the 26th joint J26, instead of the position of the center of gravity of the 26th joint J26. More specifically, the manipulator M2 rotates the twenty-second joint J22 without rotating the twenty-first joint J21 so that the twenty-sixth arm L26, which is the tip of the manipulator M2, is positioned on the left side shown in the left side of FIG. Then, it is possible to move to the right side position shown on the right side of FIG. 6 that is 180 degrees around the 21st rotation axis AX21 through a compact state. In the operation illustrated in FIG. 6, the 26th arm L26 moves on a straight line when the
また、第２３アームＬ２３〜第２６アームＬ２６の長さの合計は、第２２アームＬ２２の長さよりも長い。これにより、第２２回動軸ＡＸ２２に沿った方向から第２ロボット２２を見た場合にマニピュレーターＭ２の状態をコンパクト状態と一致させると、第２２アームＬ２２から第２６アームＬ２６の先端を突出させることができる。その結果、第２６アームＬ２６にエンドエフェクターＥ２を取り付けた場合において、エンドエフェクターＥ２が第２１アームＬ２１及び第２２アームＬ２２と干渉してしまうことを抑制することができる。
The total length of the 23rd arm L23 to the 26th arm L26 is longer than the length of the 22nd arm L22. As a result, when the state of the manipulator M2 matches the compact state when the
このようにマニピュレーターＭ２は、第２１回動軸ＡＸ２１を回動させずに第２２回動軸ＡＸ２２を回動させることにより、コンパクト状態を経て、エンドエフェクターＥ２を第２１回動軸ＡＸ２１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。その結果、第２ロボット２２は、エンドエフェクターＥ２を効率よく移動させることができるとともに、第２ロボット２２の一部が他の物体と干渉しないようにするために設ける空間を小さくすることができる。
As described above, the manipulator M2 rotates the twenty-second rotation axis AX22 without rotating the twenty-first rotation axis AX21, thereby moving the end effector E2 around the twenty-first rotation axis AX21 through a compact state. ° Can be moved to different positions. As a result, the
図３に戻る。マニピュレーターＭ２が備える第２１関節Ｊ２１〜第２６関節Ｊ２６のそれぞれに備えられたアクチュエーターは、ケーブルによって第２ロボット制御装置３２と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、第２ロボット制御装置３２から取得される制御信号に基づいて、マニピュレーターＭ２を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の規格によって行われる。また、当該アクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって第２ロボット制御装置３２と接続される構成であってもよい。
Returning to FIG. Actuators provided in each of the 21st joint J21 to the 26th joint J26 provided in the manipulator M2 are connected to the second
エンドエフェクターＥ２は、物体を把持可能な爪部（指部）を備えるエンドエフェクターである。なお、エンドエフェクターＥ２は、当該爪部を備えるエンドエフェクターに代えて、物体を空気、磁気等よって吸着（保持）可能な吸着部等を備える他のエンドエフェクターであってもよい。 The end effector E2 is an end effector including a claw portion (finger portion) capable of gripping an object. Note that the end effector E2 may be another end effector including an adsorbing portion that can adsorb (hold) an object by air, magnetism, or the like, instead of the end effector including the claw portion.
エンドエフェクターＥ２は、ケーブルによって第２ロボット制御装置３２と通信可能に接続されている。これにより、エンドエフェクターＥ２は、第２ロボット制御装置３２から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、エンドエフェクターＥ２は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって第２ロボット制御装置３２と接続される構成であってもよい。
The end effector E2 is communicably connected to the second
第２ロボット制御装置３２は、第２ロボット２２を制御するコントローラーである。第２ロボット制御装置３２は、ユーザーにより予め記憶された動作プログラムに基づいて第２ロボット２２を動作させる。これにより、第２ロボット制御装置３２は、ユーザーが所望する作業を第２ロボット２２に行わせることができる。
The second
第２ロボット制御装置３２は、この一例において、基台Ｂ２の内側に設けられている（内蔵されている）。なお、第２ロボット制御装置３２は、これに代えて、第２ロボット２２と別体の外付けであってもよい。第２ロボット２２と別体の外付けである場合、第２ロボット制御装置３２は、第２ロボット２２と有線又は無線によって通信可能に接続される。
In this example, the second
第３ロボット２３は、この一例において、第２ロボット２２の構成と同様の構成を有する。このため、第３ロボット２３の構成については、説明を省略する。ただし、以下では、説明の便宜上、第３ロボット２３が備える基台Ｂ２を基台Ｂ３と称し、第３ロボット２３が備えるエンドエフェクターＥ２をエンドエフェクターＥ３と称し、第３ロボット２３が備えるマニピュレーターＭ２をマニピュレーターＭ３と称し、第３ロボット２３が備える第２ロボット制御装置３２を第３ロボット制御装置３３と称して説明する。なお、第３ロボット２３は、第２ロボット２２の構成と異なる構成を有するロボットであってもよい。なお、例えば、第３ロボット２３が備える第２１アームＬ２１は、第３ロボットの第１アームの一例である。また、例えば、第３ロボット２３が備える第２１回動軸ＡＸ２１は、第３ロボットの第１回動軸の一例である。また、例えば、第３ロボット２３が備える第２２アームＬ２２は、第３ロボットの第２アームの一例である。また、例えば、第３ロボット２３が備える第２２回動軸ＡＸ２２は、第３ロボットの第２回動軸の一例である。
The
ここで、第１ロボット制御装置３１〜第３ロボット制御装置３３のうちの一部又は全部は、一体に構成されてもよい。また、第１ロボット制御装置３１〜第３ロボット制御装置３３のうちの一部又は全部は、上位の制御装置によって制御される構成であってもよい。以下では、一例として、第１ロボット制御装置３１〜第３ロボット制御装置３３のそれぞれが有線又は無線によって互いに通信可能に接続されている場合について説明する。これにより、第１ロボット制御装置３１〜第３ロボット制御装置３３のそれぞれは、第１ロボット２１〜第３ロボット２３のそれぞれに協調動作を行わせることができる。
Here, some or all of the first
＜第１ロボット〜第３ロボットそれぞれの作業領域の重なり＞
以下、図７を参照し、第１ロボット２１〜第３ロボット２３それぞれの作業領域の重なりについて説明する。図７は、架台ＢＳの内側において第１ロボット２１〜第３ロボット２３それぞれの作業領域が重なっている様子の一例を示す図である。
<Overlapping work areas of the first robot to the third robot>
Hereinafter, with reference to FIG. 7, the overlap of the work areas of the
図７に示した円盤形状の領域ＲＡ１は、第１ロボット２１の作業領域の一例である。また、図７に示した球形状の領域ＲＡ２は、第２ロボット２２の作業領域の一例である。また、図７に示した球形状の領域ＲＡ３は、第３ロボット２３の作業領域の一例である。第１ロボット２１と第２ロボット２２と第３ロボット２３はそれぞれ、図７に示したように領域ＲＡ１の一部、領域ＲＡ２の一部、領域ＲＡ３の一部のそれぞれが互いに重なるように架台ＢＳの内側に設置される。これにより、第１ロボット２１と第２ロボット２２と第３ロボット２３は、給材される作業対象に対して協調して作業を行うことができる。例えば、第１ロボット２１は、給材された作業対象を搬送する。このように第１ロボット２１が作業対象を搬送する場合、第１ロボット２１の作業領域は、第１ロボット２１の搬送領域と言い換えることができる。そして、この場合、第２ロボット２２は、第２ロボット２２により搬送された作業対象に対して何らかの作業を行うことができる。また、当該場合、第３ロボット２３は、第１ロボット２１により搬送された作業対象に対して何らかの作業を行うことができる。ここで、作業対象は、例えば、コネクターのハウジング、コネクターのターミナル、配線を引き回す筐体等の産業用の部品、部材、装置等である。なお、作業対象は、これに代えて、日用品の部品、部材、装置等、又はこれらが収容された容器等であってもよく、細胞等の生体、又は生体が収容された容器等であってもよい。また、作業対象は、第２ロボット２２と第３ロボット２３とのうちいずれか一方又は両方によって搬送される構成であってもよい。すなわち、ロボットシステム１では、第１ロボット２１〜第３ロボット２３のうちの一部又は全部によって作業対象が搬送される構成であってもよい。
A disk-shaped area RA1 shown in FIG. 7 is an example of a work area of the
なお、第２ロボット２２と第３ロボット２３とのいずれか一方又は両方によって、第１ロボット２１により搬送された作業対象に対して何らかの作業が行われた後、第１ロボット２１は、例えば、予め決められた給材位置に作業対象を搬送させてもよい。すなわち、第１ロボット２１は、第２ロボット２２及び第３ロボット２３が作業を行った作業対象を、第２ロボット２２の作業領域及び第３ロボット２３の作業領域から離間させてもよい。また、第２ロボット２２と第３ロボット２３とのいずれか一方又は両方によって、第１ロボット２１により搬送された作業対象に対して何らかの作業が行われた後、第１ロボット２１は、他の動作を行ってもよい。
Note that after any work is performed on the work object conveyed by the
＜ロボットシステムの使用例＞
以下、図８を参照し、ロボットシステム１の使用例について説明する。ロボットシステム１は、例えば、図８に示したように使用される。図８は、第１ロボット２１によって搬送された物体Ｏに設けられたロック付きのコネクターのハウジングＨＧに対して第２ロボット２２と第３ロボット２３とが協調してコネクターのターミナルＴＭを差し込んでハウジングＨＧのロックを閉じる作業を行っている様子の一例を示す図である。当該作業は、人が両手を用いて行う作業の一例である。ロボットシステム１では、例えば、このような人が両手を用いて行う作業を、人に代えて、第１ロボット２１〜第３ロボット２３のそれぞれが協調して行う。
<Usage example of robot system>
Hereinafter, a usage example of the
ここで、図９は、ロボットシステム１が図８に示した作業を第１ロボット２１〜第３ロボット２３のそれぞれに協調して行わせる処理の流れの一例を示す図である。図９では、一例として、図９に示したステップＳ１１０の処理が行われる前のタイミングにおいて、第１ロボット２１によって物体Ｏが予め決められた位置に搬送されている場合について説明する。また、図９では、上から下に向かって第１ロボット２１の作業領域を撮像可能な図示しない第１撮像部が架台ＢＳに設けられている場合について説明する。また、図９では、図１に示した第２ロボット２２のエンドエフェクターＥ２には、エンドエフェクターＥ２が有する位置のうちエンドエフェクターＥ２によって把持された物体を撮像可能な位置に、エンドエフェクターＥ２とともに動く第２撮像部が設けられている場合について説明する。
Here, FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a flow of processing in which the
第１撮像部及び第２撮像部のそれぞれは、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子として、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等を備えたカメラである。第１撮像部は、有線又は無線によって第３ロボット制御装置３３と通信可能に接続されている。また、第２撮像部は、有線又は無線によって第２ロボット制御装置３２と通信可能に接続されている。
Each of the first imaging unit and the second imaging unit is, for example, a camera including a CCD (Charge Coupled Device), a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor), or the like as an imaging device that converts the collected light into an electrical signal. is there. The first imaging unit is communicably connected to the third
第３ロボット制御装置３３は、第１撮像部が撮像可能な範囲を第１撮像部に撮像させる。第３ロボット制御装置３３は、第１撮像部が撮像した撮像画像を第１撮像画像として第１撮像部から取得する。そして、第３ロボット制御装置３３は、取得した第１撮像画像に基づいて、例えば、パターンマッチング等の処理によって前述のハウジングＨＧの位置を検出する（ステップＳ１１０）。
The third
次に、第３ロボット制御装置３３は、ステップＳ１１０において検出した位置に基づいて、ハウジングＨＧのロックを第３ロボット２３に開かせる（ステップＳ１２０）。例えば、第３ロボット制御装置３３は、ハウジングＨＧの位置から当該ロックの位置までの相対的な位置を示す情報を予め記憶したメモリーから当該情報を読み出し、読み出した当該情報と、ステップＳ１１０において検出した位置とに基づいて、当該ロックの位置を算出する。そして、第３ロボット制御装置３３は、算出した当該ロックの位置に基づいて第３ロボット２３に当該ロックを開かせる。
Next, the third
次に、第２ロボット制御装置３２は、予め決められた位置に給材されたターミナルＴＭを第２ロボット２２に把持させる（ステップＳ１３０）。例えば、第２ロボット制御装置３２は、当該位置を示す情報が予め記憶されたメモリーから当該情報を読み出し、読み出した当該情報が示す位置に基づいて、ターミナルＴＭを第２ロボット２２に把持させる。
Next, the second
次に、第２ロボット制御装置３２は、第２撮像部が撮像可能な領域を第２撮像部に撮像させる。第２ロボット制御装置３２は、第２撮像部が撮像した撮像画像を第２撮像画像として第２撮像部から取得する。そして、第２ロボット制御装置３２は、取得した第２撮像画像に基づいて、例えば、パターンマッチング等の処理によって第２ロボット２２のＴＣＰ（Tool Center Point）の位置からターミナルＴＭの先端の位置までの相対的な位置を検出する（ステップＳ１４０）。
Next, the second
次に、第２ロボット制御装置３２は、第３ロボット制御装置３３がステップＳ１１０において検出した位置を示す情報を第３ロボット制御装置３３から取得する。そして、第２ロボット制御装置３２は、取得した当該情報が示す位置と、ステップＳ１４０において検出した位置とに基づいて、ターミナルＴＭをハウジングＨＧに差し込む動作を第２ロボット２２に行わせる（ステップＳ１５０）。
Next, the second
次に、第３ロボット制御装置３３は、ステップＳ１２０において第３ロボット２３に開かせたハウジングＨＧのロックを第３ロボット２３に閉じさせ（ステップＳ１６０）、処理を終了する。
Next, the third
以上のように、ロボットシステム１では、第１ロボット２１によって搬送された物体Ｏに設けられたロック付きのコネクターのハウジングＨＧに対して第２ロボット２２と第３ロボット２３とが協調してコネクターのターミナルＴＭを差し込んでハウジングＨＧのロックを閉じる作業を行うことができる。すなわち、ロボットシステム１は、人が両手を用いて行う作業を、人に代えて、第１ロボット２１〜第３ロボット２３のそれぞれが協調して行うことができる。その結果、ロボットシステム１は、第１ロボットと第２ロボットと第３ロボットが協調して行うことが可能な作業の自由度を向上させることができる。
As described above, in the
＜実施形態の変形例１＞
以下、図１０を参照し、実施形態の変形例１について説明する。なお、実施形態の変形例１では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。実施形態の変形例１に係るロボットシステム２は、実施形態において説明したロボットシステム１を複数備える生産ラインである。以下では、一例として、ロボットシステム２が、２つのロボットシステム１を備える場合について説明する。図１０は、実施形態の変形例１に係るロボットシステム２の構成の一例を示す図である。以下では、説明の便宜上、図１０に示した２つのロボットシステム１のうちの一方を第１ロボットシステム１１と称し、当該２つのロボットシステム１のうちの他方を第２ロボットシステム１２と称して説明する。
<
Hereinafter, a first modification of the embodiment will be described with reference to FIG. In addition, in the
図１０に示した例では、架台ＢＳの設置面に対して水平な方向に第１ロボットシステム１１と第２ロボットシステム１２とが並べられている。これにより、ロボットシステム２では、第１ロボットシステム１１が備える第１ロボット２１〜第３ロボット２３のそれぞれによって作業が行われた物体に対して、第２ロボットシステム１２が備える第１ロボット２１〜第３ロボット２３のそれぞれによって作業を行うことができる。
In the example shown in FIG. 10, the
例えば、ロボットシステム２では、第１ロボットシステム１１が備える第１ロボット２１によって搬送された物体に対して、第１ロボットシステム１１が備える第２ロボット２２及び第３ロボット２３のそれぞれによって作業が行われる。その後、ロボットシステム２では、当該第２ロボット２２及び当該第３ロボット２３によって作業が行われた物体が、当該第１ロボット２１によって第２ロボットシステム１２が備える第１ロボット２１に受け渡される。そして、ロボットシステム２では、当該第１ロボット２１によって搬送された物体に対して、第２ロボットシステム１２が備える第２ロボット２２及び第３ロボット２３のそれぞれによって作業が行われる。このように、ロボットシステム２では、複数の人間が作業を行う生産ラインを、複数のロボットシステム１によって置き換えることができる。
For example, in the
ここで、ロボットシステム２では、第１ロボットシステム１１が備える第２ロボット２２の基台Ｂ２と第１ロボットシステム１１が備える第３ロボット２３の基台Ｂ３との間の距離と、第１ロボットシステム１１が備える第３ロボット２３の基台Ｂ２と第２ロボットシステム１２が備える第２ロボット２２の基台Ｂ２との間の距離と、第２ロボットシステム１２が備える第２ロボット２２の基台Ｂ２と第２ロボットシステム１２が備える第３ロボット２３の基台Ｂ３との間の距離とのそれぞれは、ほぼ等しい構成であってもよく、等しくない構成であってもよい。ただし、これらの距離がほぼ等しい構成である場合、ロボットシステム２では、第１ロボットシステム１１が備える各ロボットと、第２ロボットシステム１２が備える各ロボットとのそれぞれが、他の物体に干渉してしまうことを抑制することができる。
Here, in the
なお、ロボットシステム２では、複数のロボットシステム１が、架台ＢＳが設置される設置面に対して水平な方向に並べられる構成に代えて、当該設置面に対して垂直な方向に並べられる構成であってもよい。これにより、ロボットシステム２は、複数のロボットシステム１によって構成される生産ラインの専有面積の省スペース化を実現することができる。
Note that the
また、ロボットシステム２では、複数のロボットシステム１が、架台ＢＳが設置される設置面に対して水平な方向に並べられる構成に加えて、当該設置面に対して垂直な方向にも並べられる構成であってもよい。その結果、ロボットシステム２は、複数の異なる生産ラインを当該垂直な方向に並べることができ、生産ラインによる作業の効率を向上させることができる。
Further, in the
また、ロボットシステム２では、複数のロボットシステム１が、架台ＢＳが設置される設置面に対して水平な方向に並べられる構成に代えて、当該方向と当該設置面に対して垂直な方向とのそれぞれと異なる方向に並べられる構成であってもよい。
Further, in the
＜実施形態の変形例２＞
以下、図１１を参照し、実施形態の変形例２について説明する。なお、実施形態の変形例２では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。実施形態の変形例２では、第２ロボット２２と第３ロボット２３とのうちいずれか一方又は両方は、垂直多関節ロボットに代えて、スカラロボット（水平多関節ロボット）であってもよい。そこで、以下では、一例として、ロボットシステム１が、第２ロボット２２に代えて、スカラロボットである第２ロボット２２Ｓを備える場合について説明する。また、以下では、一例として、ロボットシステム１が、第３ロボット２３に代えて、スカラロボットである第３ロボット２３Ｓを備える場合について説明する。
<
Hereinafter, a second modification of the embodiment will be described with reference to FIG. In the second modification of the embodiment, the same reference numerals are given to the same components as those in the embodiment, and the description thereof is omitted. In the second modification of the embodiment, either one or both of the
また、以下では、一例として、第２ロボット２２Ｓのロボット座標系が前述の第２ロボット座標系ＲＣ２である場合について説明する。また、以下では、一例として、第３ロボット２３Ｓのロボット座標系が前述の第３ロボット座標系ＲＣ３である場合について説明する。すなわち、以下では、一例として、第２ロボット２２Ｓが第２ロボット制御装置３２に制御され、且つ、第３ロボット２３Ｓが第３ロボット制御装置３３に制御される場合について説明する。
In the following, a case where the robot coordinate system of the
図１１は、実施形態の変形例２に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。ここで、以下では、一例として、第３ロボット２３Ｓが、第２ロボット２２Ｓの構成と同様の構成を有する場合について説明する。このため、第３ロボット２３Ｓの構成については、説明を省略する。なお、第３ロボット２３Ｓは、第２ロボット２２Ｓの構成と異なる構成であってもよい。
FIG. 11 is a diagram illustrating an example of the configuration of the
第２ロボット２２Ｓは、基台Ｂ２Ｓと、可動部Ａ２Ｓと、第２ロボット制御装置３２を備える。
The
基台Ｂ２Ｓは、例えば、第２ロボット２２Ｓの作業領域の全体が上面ＵＭよりも下側に位置するように上面ＵＭに設置される。例えば、上面ＵＭがレールによって形成されている場合、ユーザーは、基台Ｂ２Ｓと上面ＵＭを形成するレールとを複数本のボルトによって固定することにより、基台Ｂ２Ｓを上面ＵＭに設置する（取り付ける）ことができる。なお、基台Ｂ２Ｓは、架台ＢＳの他の位置に設置される構成であってもよい。
The base B2S is installed on the upper surface UM, for example, so that the entire work area of the
可動部Ａ２Ｓは、基台Ｂ２Ｓによって図示しない第２１回動軸ＡＸ２１Ｓ周りに回動可能に支持された第２１アームＡ２１Ｓと、第２１アームＡ２１Ｓによって図示しない第２２回動軸ＡＸ２２Ｓ周りに回動可能に支持された第２２アームＡ２２Ｓと、第２２アームＡ２２Ｓによって図示しない第２３回動軸ＡＸ２３Ｓ周りに回動可能且つ第２３回動軸ＡＸ２３Ｓの軸方向に並進可能に支持されたシャフト（作動軸）Ｓ２を備える。以下では、一例として、第２１回動軸ＡＸ２１Ｓ〜第２３回動軸ＡＸ２３Ｓのそれぞれは、第２ロボット座標系ＲＣ２におけるＺ軸と平行である場合について説明する。なお、第２１回動軸ＡＸ２１Ｓ〜第２３回動軸ＡＸ２３Ｓのそれぞれは、当該Ｚ軸と非平行である構成であってもよい。 The movable portion A2S can be rotated about a twenty-first rotation axis AX22S (not shown) by the twenty-first arm A21S supported by the base B2S so as to be rotatable about a twenty-first rotation axis AX21S (not shown). The 22nd arm A22S supported on the shaft, and a shaft (working shaft) supported by the 22nd arm A22S so as to be rotatable around a 23rd rotation axis AX23S (not shown) and to be translated in the axial direction of the 23rd rotation axis AX23S. S2 is provided. Hereinafter, as an example, the case where each of the 21st rotation axis AX21S to the 23rd rotation axis AX23S is parallel to the Z axis in the second robot coordinate system RC2 will be described. Each of the 21st rotation axis AX21S to the 23rd rotation axis AX23S may be configured to be non-parallel to the Z axis.
シャフトＳ２は、円柱形状の軸体である。シャフトＳ２の周表面には、図示しないボールねじ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成される。シャフトＳ２は、第２２アームＡ２２Ｓの端部のうちの第２１アームＡ２１Ｓと反対側の端部を上下に貫通し、設けられている。また、シャフトＳ２には、この一例において、シャフトＳ２の端部のうちの上側の端部に当該円柱の半径よりも大きな半径の円盤形状のフランジが設けられている。当該円柱の中心軸は、当該フランジの中心軸と一致している。 The shaft S2 is a cylindrical shaft body. Ball screw grooves and spline grooves (not shown) are formed on the peripheral surface of the shaft S2. The shaft S2 is provided by vertically passing through an end portion on the opposite side of the 21st arm A21S of the end portions of the 22nd arm A22S. Further, in this example, the shaft S2 is provided with a disk-shaped flange having a radius larger than the radius of the column at the upper end of the ends of the shaft S2. The center axis of the cylinder coincides with the center axis of the flange.
シャフトＳ２のフランジが設けられていない方の端部には、エンドエフェクターを設けることが可能である。当該エンドエフェクターは、ケーブルによって第２ロボット制御装置３２と通信可能に接続される。これにより、当該エンドエフェクターは、第２ロボット制御装置３２から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、当該エンドエフェクターは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって第２ロボット制御装置３２と接続される構成であってもよい。
An end effector can be provided at the end of the shaft S2 where the flange is not provided. The end effector is communicably connected to the second
可動部Ａ２Ｓは、図示しない第２１関節Ｊ２１Ｓを備える。前述の第２１回動軸ＡＸ２１Ｓは、この第２１関節Ｊ２１Ｓの回動軸のことである。第２１関節Ｊ２１Ｓは、図示しないアクチュエーターを備え、第２ロボット制御装置３２から取得する制御信号に基づいて第２１アームＡ２１Ｓを第２１回動軸ＡＸ２１Ｓ周りに回動させる。
The movable part A2S includes a 21st joint J21S (not shown). The aforementioned 21st rotation axis AX21S is the rotation axis of the 21st joint J21S. The twenty-first joint J21S includes an actuator (not shown), and rotates the twenty-first arm A21S around the twenty-first rotation axis AX21S based on a control signal acquired from the second
第２１アームＡ２１Ｓは、第２１回動軸ＡＸ２１Ｓ周りに回動するので、水平方向に移動する。
第２２アームＡ２２Ｓは、図示しない第２２関節Ｊ２２Ｓを備える。前述の第２２回動軸ＡＸ２２Ｓは、この第２２関節Ｊ２２Ｓの回動軸のことである。第２２関節Ｊ２２Ｓは、図示しないアクチュエーターを備え、第２ロボット制御装置３２から取得する制御信号に基づいて第２２アームＡ２２Ｓを第２２回動軸ＡＸ２２Ｓ周りに回動させる。第２２アームＡ２２Ｓは、第２２回動軸ＡＸ２２Ｓ周りに回動するので、水平方向に移動する。
Since the 21st arm A21S rotates around the 21st rotation axis AX21S, it moves in the horizontal direction.
The 22nd arm A22S includes a 22nd joint J22S (not shown). The 22nd rotation axis AX22S described above is the rotation axis of the 22nd joint J22S. The 22nd joint J22S includes an actuator (not shown), and rotates the 22nd arm A22S around the 22nd rotation axis AX22S based on a control signal acquired from the second
また、第２２アームＡ２２Ｓは、図示しない上下動アクチュエーターと、図示しない回動アクチュエーターとを備えてシャフトＳ２を支持する。上下動アクチュエーターは、シャフトＳ２のボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳ２を上下方向（すなわち、前述の第２３回動軸ＡＸ２３Ｓの軸方向）に移動（昇降）させる。回動アクチュエーターは、シャフトＳ２のスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳ２の中心軸（すなわち、前述の第２３回動軸ＡＸ２３Ｓ）周りにシャフトＳ２を回動させる。 The twenty-second arm A22S includes a vertical movement actuator (not shown) and a rotation actuator (not shown) to support the shaft S2. The vertical movement actuator rotates the ball screw nut provided on the outer periphery of the ball screw groove of the shaft S2 with a timing belt or the like to move the shaft S2 in the vertical direction (that is, the axis of the 23rd rotation axis AX23S described above). Direction). The rotation actuator rotates a ball spline nut provided on the outer periphery of the spline groove of the shaft S2 with a timing belt or the like, thereby rotating around the central axis of the shaft S2 (that is, the above-mentioned 23rd rotation axis AX23S). The shaft S2 is rotated.
第２ロボット２２Ｓが備える各アクチュエーターのそれぞれは、ケーブルによって第２ロボット制御装置３２と通信可能に接続されている。これにより、当該各アクチュエーターのそれぞれは、第２ロボット制御装置３２から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、当該アクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって第２ロボット制御装置３２と接続される構成であってもよい。
Each actuator provided in the
このように、ロボットシステム１では、第２ロボット２２と第３ロボット２３とのそれぞれが、スカラロボットである第２ロボット２２Ｓと第３ロボット２３Ｓのそれぞれであってもよい。
As described above, in the
なお、図１１では、第３ロボット２３Ｓが備える可動部Ａ２Ｓを可動部Ａ３Ｓとして示し、第３ロボット２３Ｓが備える第２１アームＡ２１Ｓを第３１アームＡ３１Ｓとして示し、第３ロボット２３Ｓが備える第２２アームＡ２２Ｓを第３２アームＡ３２Ｓとして示し、第３ロボット２３Ｓが備えるシャフトＳ２をシャフトＳ３として示している。
In FIG. 11, the movable part A2S provided in the
＜実施形態の変形例３＞
以下、図１２を参照し、実施形態の変形例３について説明する。なお、実施形態の変形例３では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。実施形態の変形例３では、第２ロボット２２と第３ロボット２３との両方は、前述の上面ＵＭに代えて、架台ＢＳが有する４つの側面のうちの１つである側面ＳＭに設けられる。図１２は、ロボットシステム１において第２ロボット２２と第３ロボット２３との両方が側面ＳＭに設けられている様子の一例を示す図である。以下では、一例として、側面ＳＭが、図１に示した架台ＢＳが有する４つの側面のうち第１ロボット座標系ＲＣ１におけるＸ軸の正方向側の側面である場合について説明する。
<
Hereinafter, a third modification of the embodiment will be described with reference to FIG. In addition, in the
側面ＳＭは、例えば、レール、金属板等によって、側面ＳＭ上における第２ロボット２２及び第３ロボット２３それぞれの設置位置が変更できるように形成されている。例えば、図１２に示したように側面ＳＭがレールによって形成されている場合、側面ＳＭ上には、ボルトによって第２ロボット２２をレールに対して動かないように固定することにより、第２ロボット２２が設置されるとともに、ボルトによって第３ロボット２３をレールに対して動かないように固定することにより、第３ロボット２３が設置される。
The side surface SM is formed so that the installation positions of the
図１２に示した例では、第２ロボット２２と第３ロボット２３とのそれぞれは、上下方向に沿って並ぶように側面ＳＭに設けられている。このため、図１２に示したロボットシステム１では、例えば、第１ロボット２１によって搬送された物体に対して、第２ロボット２２が作業を行う。その後、当該ロボットシステム１では、第２ロボット２２によって作業が行われた物体を第２ロボット２２が第３ロボット２３の作業領域内へと搬送する。そして、当該ロボットシステム１では、第２ロボット２２によって搬送された物体に対して第３ロボット２３が作業を行う。これにより、ロボットシステム１は、第２ロボット２２及び第３ロボット２３の両方が側面ＳＭに設けられている場合であっても、第１ロボット２１と第２ロボット２２と第３ロボット２３が協調して行うことが可能な作業の自由度を向上させることができる。
In the example illustrated in FIG. 12, each of the
なお、ロボットシステム１では、図１３に示したように、第２ロボット２２と第３ロボット２３とのいずれか一方が側面ＳＭに設けられ、他方が上面ＵＭに設けられる構成であってもよい。図１３は、ロボットシステム１において第２ロボット２２が側面ＳＭに設けられ、第３ロボット２３が上面ＵＭに設けられている様子の一例を示す図である。
As shown in FIG. 13, the
図１３に示した例であっても、ロボットシステム１は、図１２に示したロボットシステム１と同様の作業を第１ロボット２１〜第３ロボット２３に行わせることができる。その結果、ロボットシステム１は、第２ロボット２２が側面ＳＭに設けられ、且つ、第３ロボット２３が上面ＵＭに設けられている場合であっても、第１ロボット２１と第２ロボット２２と第３ロボット２３が協調して行うことが可能な作業の自由度を向上させることができる。
Even in the example illustrated in FIG. 13, the
なお、上記において説明したロボットシステム１は、物体を搬送する搬送装置（例えば、搬送用の他のロボット、ベルトコンベアー等）、撮像部（すなわち、第１ロボット２１、第２ロボット２２、第３ロボット２３のそれぞれと別体のカメラ）、撮像部を制御する画像処理装置、第１ロボット２１、第２ロボット２２、第３ロボット２３のそれぞれに動作を教示する教示装置等の他の装置を備える構成であってもよい。
The
また、上記において説明した第１ロボット座標系ＲＣ１の原点と、上記において説明した第２ロボット座標系ＲＣ２の原点と、上記において説明した第３ロボット座標系ＲＣ３の原点とのうちの一部又は全部は、互いに一致していない構成であってもよい。また、当該第１ロボット座標系ＲＣ１の各座標軸と、当該第２ロボット座標系ＲＣ２の各座標軸と、当該第３ロボット座標系ＲＣ３の各座標軸とのうちの一部又は全部は、互いに一致していない構成であってもよい。また、当該第１ロボット座標系ＲＣ１におけるＺ軸の負方向と、当該第２ロボット座標系ＲＣ２におけるＺ軸の負方向と、当該第３ロボット座標系ＲＣ３におけるＺ軸の負方向とのうちの一部又は全部は、下方向と一致していない構成であってもよい。 Further, a part or all of the origin of the first robot coordinate system RC1 described above, the origin of the second robot coordinate system RC2 described above, and the origin of the third robot coordinate system RC3 described above. May not have the same configuration. In addition, some or all of the coordinate axes of the first robot coordinate system RC1, the coordinate axes of the second robot coordinate system RC2, and the coordinate axes of the third robot coordinate system RC3 coincide with each other. There may be no configuration. One of the negative direction of the Z axis in the first robot coordinate system RC1, the negative direction of the Z axis in the second robot coordinate system RC2, and the negative direction of the Z axis in the third robot coordinate system RC3. A part or all may be the structure which does not correspond with the downward direction.
また、上記において説明した下面ＢＭの形成方法は、如何なる方法であってもよい。また、当該下面ＢＭに対して第１ロボット２１を設置する方法は、如何なる方法であってもよい。
In addition, the method for forming the lower surface BM described above may be any method. Also, any method may be used for installing the
また、上記において説明した上面ＵＭの形成方法は、如何なる方法であってもよい。また、当該上面ＵＭに対して第２ロボット２２を設置する方法は、如何なる方法であってもよい。また、当該上面ＵＭに対して第３ロボット２３を設置する方法は、如何なる方法であってもよい。
The method for forming the upper surface UM described above may be any method. Moreover, any method may be used for installing the
また、上記において説明した架台ＢＳの材質は、金属に代えて、樹脂等の他の材質であってもよい。また、当該架台ＢＳが設置される設置面は、床面に代えて、壁面、地面、天井面等の他の面であってもよい。また、当該架台ＢＳの形状は、直方体形状に代えて、六角柱形状、八角柱形状、円柱形状等の他の形状であってもよい。 Further, the material of the gantry BS described above may be other materials such as resin instead of metal. Further, the installation surface on which the base BS is installed may be other surfaces such as a wall surface, a ground surface, a ceiling surface, etc., instead of the floor surface. In addition, the shape of the gantry BS may be other shapes such as a hexagonal column shape, an octagonal column shape, a cylindrical shape, instead of the rectangular parallelepiped shape.
また、上記において説明した第１ロボット２１は、スカラロボットに代えて、１本の腕を備える単腕ロボットであってもよく、２以上の腕を備える複腕ロボットであってもよい。なお、複腕ロボットのうち、２本の腕を備えるロボットは、双腕ロボットとも称される。すなわち、当該第１ロボット２１は、２本の腕を備える双腕ロボットであってもよく、３本以上の腕を備える複腕ロボットであってもよい。また、当該第１ロボット２１は、直交座標ロボット、円筒型ロボット等の他のロボットであってもよい。直交座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
Further, the
また、上記において説明した架台ＢＳの内側において第１ロボット２１が設置される位置は、下面ＢＭに代えて、当該架台ＢＳの他の位置であってもよい。また、上記において説明した第１ロボット２１の作業領域には、架台ＢＳの外側が含まれてもよく、架台ＢＳの外側が含まれなくてもよい。
Further, the position where the
また、上記において説明した第２ロボット２２の作業領域には、架台ＢＳの外側が含まれてもよく、架台ＢＳの外側が含まれなくてもよい。また、上記において説明した第３ロボット２３の作業領域には、架台ＢＳの外側が含まれてもよく、架台ＢＳの外側が含まれなくてもよい。
Further, the work area of the
また、上記において説明した第１ロボット２１では、第１１可動部Ａ１１は、第１２可動部Ａ１２の端部のうち基台Ｂ１側の端部に設けられる構成に代えて、第１２可動部Ａ１２を第１１回動軸ＡＸ１１と平行な軸に沿って並進可能であれば、第１２可動部Ａ１２が有する位置のうち当該端部以外の他の位置に設けられてもよい。例えば、第１１可動部Ａ１１は、第１１アームＬ１１と第１２アームＬ１２との間に設けられる構成であってもよい。この場合、第１１可動部Ａ１１は、第１１回動軸ＡＸ１１と平行な軸に沿って並進可能である。また、当該場合、第１１アームＬ１１は、第１１可動部Ａ１１を支持する基台となる。
Further, in the
また、上記において説明した第１ロボット制御装置３１は、第１ロボット２１に内蔵される構成に代えて、第１ロボット２１と別体の外付けである構成であってもよい。第１ロボット２１と別体の外付けである場合、当該第１ロボット制御装置３１は、第１ロボット２１と有線又は無線によって通信可能に接続される。
In addition, the first
また、上記において説明した架台ＢＳの内側において第２ロボット２２が設置される位置は、上面ＵＭに代えて、架台ＢＳの他の位置であってもよい。この場合、上記において説明した第１ロボット２１は、第２ロボット２２が設置された位置に応じた位置に設置される。
Further, the position where the
また、上記において説明した第２ロボット２２は、単腕ロボットに代えて、複腕ロボットであってもよい。また、当該第２ロボット２２は、スカラロボット（水平多関節ロボット）、直交座標ロボット、円筒型ロボット等の他のロボットであってもよい。
Further, the
また、上記において説明したロボットシステム１では、第１ロボット２１の作業領域と第２ロボット２２の作業領域とが重なる領域があり、第１ロボット２１の作業領域と第３ロボット２３の作業領域とが重なる領域があり、第２ロボット２２の作業領域と第３ロボット２３の作業領域とが重なる領域がない構成であってもよい。また、当該ロボットシステム１では、第１ロボット２１の作業領域と第２ロボット２２の作業領域とが重なる領域があり、第１ロボット２１の作業領域と第３ロボット２３の作業領域とが重なる領域がなく、第２ロボット２２の作業領域と第３ロボット２３の作業領域とが重なる領域がある構成であってもよい。また、当該ロボットシステム１では、第１ロボット２１の作業領域と第２ロボット２２の作業領域とが重なる領域がなく、第１ロボット２１の作業領域と第３ロボット２３の作業領域とが重なる領域があり、第２ロボット２２の作業領域と第３ロボット２３の作業領域とが重なる領域がある構成であってもよい。
In the
また、上記において説明したロボットシステム１では、第１ロボット２１の作業領域と第２ロボット２２の作業領域とが重なる領域があり、第１ロボット２１の作業領域と第３ロボット２３の作業領域とが重なる領域がなく、第２ロボット２２の作業領域と第３ロボット２３の作業領域とが重なる領域がない構成であってもよい。また、当該ロボットシステム１では、第１ロボット２１の作業領域と第２ロボット２２の作業領域とが重なる領域がなく、第１ロボット２１の作業領域と第３ロボット２３の作業領域とが重なる領域がなく、第２ロボット２２の作業領域と第３ロボット２３の作業領域とが重なる領域がある構成であってもよい。また、当該ロボットシステム１では、第１ロボット２１の作業領域と第２ロボット２２の作業領域とが重なる領域がなく、第１ロボット２１の作業領域と第３ロボット２３の作業領域とが重なる領域があり、第２ロボット２２の作業領域と第３ロボット２３の作業領域とが重なる領域がない構成であってもよい。
In the
また、上記において説明したロボットシステム１では、第１ロボット２１の作業領域と第２ロボット２２の作業領域とが重なる領域がなく、第１ロボット２１の作業領域と第３ロボット２３の作業領域とが重なる領域がなく、第２ロボット２２の作業領域と第３ロボット２３の作業領域とが重なる領域がない構成であってもよい。ただし、この場合、第１ロボット２１〜第３ロボット２３のそれぞれは、互いに作業対象の受け渡しが可能であることが望ましい。
In the
また、上記において説明した側面ＳＭの形成方法は、如何なる方法であってもよい。また、当該側面ＳＭに対して第２ロボット２２を設置する方法は、如何なる方法であってもよい。また、当該側面ＳＭに対して第３ロボット２３を設置する方法は、如何なる方法であってもよい。
In addition, the method for forming the side surface SM described above may be any method. Also, any method may be used for installing the
また、上記において説明した架台ＢＳでは、第２ロボット２２と上面ＵＭとの取り付け位置と、第３ロボット２３と下面ＢＭとの取り付け位置との相対距離は、上面ＵＭに対する第２ロボット２２の設置位置が変更可能であり、上面ＵＭに対する第３ロボット２３の設置位置が変更可能であるため、変更可能である。
In the gantry BS described above, the relative distance between the attachment position of the
また、上記において説明したロボットシステム１は、４台以上のロボットを備える構成であってもよい。
Further, the
以上のように、ロボットシステム（この一例において、ロボットシステム１）は、第１ロボット（この一例において、第１ロボット２１）と、第２ロボット（この一例において、第２ロボット２２、第２ロボット２２Ｓのそれぞれ）と、第３ロボット（この一例において、第３ロボット２３、第３ロボット２３Ｓのそれぞれ）と、第１ロボットと第２ロボットと第３ロボットとが設けられた架台（この一例において、架台ＢＳ）と、を備え、第２ロボットと第３ロボットは、第１ロボットが設けられた面（この一例において、下面ＢＭ）とは異なる面（この一例において、上面ＵＭ）に設けられており、第１ロボットは、基台（この一例において、基台Ｂ１）と、基台に設けられ、基台に対して第１方向（この一例において、第１１回動軸ＡＸ１１の方向）に移動する第１ロボットの第１可動部（この一例において、第１１可動部Ａ１１）と、第１ロボットの第１可動部に設けられ、第１方向と平行な軸周り（この一例において、第１１回動軸ＡＸ１１周り）に回動する第１ロボットの第２可動部（この一例において、第１２可動部Ａ１２）と、を有し、第１ロボットの第２可動部は、第１ロボットの第１可動部が第１方向に移動することにより、第２ロボットの作業領域及び第３ロボットの作業領域の一方又は両方に作業対象（例えば、上記における物体Ｏ）を搬送する。これにより、ロボットシステムは、第１ロボットと第２ロボットと第３ロボットが協調して行うことが可能な作業の自由度を向上させることができる。
As described above, the robot system (in this example, the robot system 1) includes the first robot (in this example, the first robot 21) and the second robot (in this example, the
また、ロボットシステムでは、第１ロボットの第２可動部は、第２ロボット及び第３ロボットが作業を行った作業対象を、第２ロボットの作業領域及び第３ロボットの作業領域から離間させる、構成が用いられてもよい。 In the robot system, the second movable portion of the first robot is configured to separate the work target on which the second robot and the third robot have worked from the work area of the second robot and the work area of the third robot. May be used.
また、ロボットシステムでは、第１ロボットの搬送領域（この一例において、領域ＲＡ１）と、第２ロボットの作業領域（この一例において、領域ＲＡ２）と、第３ロボットの作業領域（この一例において、領域ＲＡ３）とが重なる部分がある、構成が用いられてもよい。 In the robot system, the transfer area of the first robot (in this example, the area RA1), the work area of the second robot (in this example, the area RA2), and the work area of the third robot (in this example, the area RA1). A configuration in which there is a portion overlapping with RA3) may be used.
また、ロボットシステムでは、第２ロボットは、第２ロボットの第１回動軸（例えば、上記における第２１回動軸ＡＸ２１）周りに回動する第２ロボットの第１アーム（例えば、上記における第２１アームＬ２１）と、第２ロボットの第１アームに設けられ第２ロボットの第１回動軸と軸方向が異なる第２ロボットの第２回動軸（例えば、上記における第２２回動軸ＡＸ２２）周りに回動する第２ロボットの第２アーム（例えば、上記における第２２アームＬ２２）と、を有し、第２ロボットの第２回動軸の軸方向から見て、第２ロボットの第１アームと第２ロボットの第２アームとが重なることが可能である、構成が用いられてもよい。 Further, in the robot system, the second robot has a first arm (for example, the above-described first arm) of the second robot that rotates about a first rotation axis (for example, the above-described twenty-first rotation axis AX21) of the second robot. 21 arm L21) and the second rotation axis of the second robot provided in the first arm of the second robot and having a different axial direction from the first rotation axis of the second robot (for example, the 22nd rotation axis AX22 in the above). ) And a second arm of the second robot that rotates around (for example, the 22nd arm L22 in the above), and when viewed from the axial direction of the second rotation axis of the second robot, A configuration in which one arm and the second arm of the second robot can overlap may be used.
また、ロボットシステムでは、第３ロボットは、第３ロボットの第１回動軸（例えば、上記における第３ロボット２３が備える第２１回動軸ＡＸ２１）周りに回動する第３ロボットの第１アーム（例えば、上記における第３ロボット２３が備える第２１アームＬ２１）と、第３ロボットの第１アームに設けられ第３ロボットの第１回動軸と軸方向が異なる第３ロボットの第２回動軸（例えば、上記における第３ロボット２３が備える第２２回動軸ＡＸ２２）周りに回動する第３ロボットの第２アーム（例えば、上記における第３ロボット２３が備える第２２アームＬ２２）と、を有し、第３ロボットの第２回動軸の軸方向から見て、第３ロボットの第１アームと第３ロボットの第２アームとが重なることが可能である、構成が用いられてもよい。
In the robot system, the third robot is a first arm of a third robot that rotates about a first rotation axis of the third robot (for example, a 21st rotation axis AX21 included in the
また、ロボットシステムでは、第１ロボットの第１回動軸の軸方向は、重力方向である、構成が用いられてもよい。 In the robot system, a configuration in which the axial direction of the first rotation axis of the first robot is the direction of gravity may be used.
また、ロボットシステムでは、架台は、第１面（この一例において、下面ＢＭ）と、第１面と平行な第２面（この一例において、上面ＵＭ）を有し、第１ロボットは、第１面に設けられ、第２ロボット及び第３ロボットは、第２面に設けられている、構成が用いられてもよい。 In the robot system, the gantry has a first surface (in this example, a lower surface BM) and a second surface (in this example, an upper surface UM) parallel to the first surface. A configuration may be used in which the second robot and the third robot are provided on the surface and provided on the second surface.
また、ロボットシステムでは、第２ロボットと第２面との取り付け位置と、第３ロボットと第２面との取り付け位置との相対距離は、変更可能である、構成が用いられてもよい。 In the robot system, a configuration in which the relative distance between the attachment position of the second robot and the second surface and the attachment position of the third robot and the second surface can be changed may be used.
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。 The embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to this embodiment, and changes, substitutions, deletions, and the like are possible without departing from the gist of the present invention. May be.
また、以上に説明した装置における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。当該装置は、例えば、第１ロボット制御装置３１〜第３ロボット制御装置３３のそれぞれ等である。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact Disk）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
Further, a program for realizing the function of any component in the above-described apparatus may be recorded on a computer-readable recording medium, and the program may be read into a computer system and executed. The device is, for example, each of the first
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル、差分プログラム等であってもよい。
In addition, the above program may be transmitted from a computer system storing the program in a storage device or the like to another computer system via a transmission medium or by a transmission wave in the transmission medium. Here, the “transmission medium” for transmitting the program refers to a medium having a function of transmitting information, such as a network (communication network) such as the Internet or a communication line (communication line) such as a telephone line.
Further, the above program may be for realizing a part of the functions described above. Further, the program may be a program that can realize the above-described functions in combination with a program already recorded in a computer system, a so-called difference file, a difference program, or the like.
１、２…ロボットシステム、１１…第１ロボットシステム、１２…第２ロボットシステム、２１…第１ロボット、２２、２２Ｓ…第２ロボット、２３、２３Ｓ…第３ロボット、３１…第１ロボット制御装置、３２…第２ロボット制御装置、３３…第３ロボット制御装置、Ａ２、Ａ２Ｓ、Ａ３Ｓ…可動部、Ａ１１…第１１可動部、Ａ１２…第１２可動部、Ａ２１Ｓ…第２１アーム、Ａ２２Ｓ…第２２アーム、Ａ３１Ｓ…第３１アーム、Ａ３２Ｓ…第３２アーム、ＡＸ１１…第１１回動軸、ＡＸ１２…第１２回動軸、ＡＸ２１、ＡＸ２１Ｓ…第２１回動軸、ＡＸ２２、ＡＸ２２Ｓ…第２２回動軸、ＡＸ２３、ＡＸ２３Ｓ…第２３回動軸、ＡＸ２４…第２４回動軸、ＡＸ２５…第２５回動軸、ＡＸ２６…第２６回動軸、Ｂ、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ２Ｓ、Ｂ３…基台、ＢＭ…下面、ＢＳ…架台、Ｅ２、Ｅ３…エンドエフェクター、ＨＧ…ハウジング、Ｊ２１…第２１関節、Ｊ２１Ｓ…第２１関節、Ｊ２２…第２２関節、Ｊ２２Ｓ…第２２関節、Ｊ２３…第２３関節、Ｊ２４…第２４関節、Ｊ２５…第２５関節、Ｊ２６…第２６関節、Ｌ１１…第１１アーム、Ｌ１２…第１２アーム、Ｌ２１…第２１アーム、Ｌ２２…第２２アーム、Ｌ２３…第２３アーム、Ｌ２４…第２４アーム、Ｌ２５…第２５アーム、Ｌ２６…第２６アーム、Ｍ２、Ｍ３…マニピュレーター、Ｍ１１…給材面、Ｏ…物体、Ｓ２、Ｓ３…シャフト、ＳＭ…側面、ＴＭ…ターミナル、ＵＭ…上面
DESCRIPTION OF
Claims (8)
第２ロボットと、
第３ロボットと、
前記第１ロボットと前記第２ロボットと前記第３ロボットとが設けられた架台と、
を備え、
前記第２ロボットと前記第３ロボットは、前記第１ロボットが設けられた面とは異なる面に設けられており、
前記第１ロボットは、
基台と、
前記基台に設けられ、前記基台に対して第１方向に移動する前記第１ロボットの第１可動部と、
前記第１ロボットの第１可動部に設けられ、前記第１方向と平行な軸周りに回動する前記第１ロボットの第２可動部と、
を有し、
前記第１ロボットの第２可動部は、
前記第１ロボットの第１可動部が前記第１方向に移動することにより、前記第２ロボットの作業領域及び前記第３ロボットの作業領域の一方又は両方に作業対象を搬送する、
ロボットシステム。 A first robot;
A second robot,
A third robot,
A gantry provided with the first robot, the second robot, and the third robot;
With
The second robot and the third robot are provided on a surface different from a surface on which the first robot is provided;
The first robot is
The base,
A first movable portion of the first robot that is provided on the base and moves in a first direction with respect to the base;
A second movable part of the first robot, which is provided in a first movable part of the first robot and rotates around an axis parallel to the first direction;
Have
The second movable part of the first robot is
When the first movable part of the first robot moves in the first direction, the work target is transferred to one or both of the work area of the second robot and the work area of the third robot.
Robot system.
請求項１に記載のロボットシステム。 The second movable portion of the first robot separates the work target on which the second robot and the third robot have worked from the work area of the second robot and the work area of the third robot;
The robot system according to claim 1.
請求項１又は２に記載のロボットシステム。 There is a portion where the transfer area of the first robot, the work area of the second robot, and the work area of the third robot overlap.
The robot system according to claim 1 or 2.
前記第２ロボットの第１回動軸周りに回動する前記第２ロボットの第１アームと、
前記第２ロボットの第１アームに設けられ前記第２ロボットの第１回動軸と軸方向が異なる前記第２ロボットの第２回動軸周りに回動する前記第２ロボットの第２アームと、
を有し、
前記第２ロボットの第２回動軸の軸方向から見て、前記第２ロボットの第１アームと前記第２ロボットの第２アームとが重なることが可能である、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。 The second robot is
A first arm of the second robot that rotates about a first rotation axis of the second robot;
A second arm of the second robot which is provided on a first arm of the second robot and rotates about a second rotation axis of the second robot having a different axial direction from the first rotation axis of the second robot; ,
Have
The first arm of the second robot and the second arm of the second robot can overlap each other when viewed from the axial direction of the second rotation axis of the second robot.
The robot system according to any one of claims 1 to 3.
前記第３ロボットの第１回動軸周りに回動する前記第３ロボットの第１アームと、
前記第３ロボットの第１アームに設けられ前記第３ロボットの第１回動軸と軸方向が異なる前記第３ロボットの第２回動軸周りに回動する前記第３ロボットの第２アームと、
を有し、
前記第３ロボットの第２回動軸の軸方向から見て、前記第３ロボットの第１アームと前記第３ロボットの第２アームとが重なることが可能である、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。 The third robot is
A first arm of the third robot that rotates about a first rotation axis of the third robot;
A second arm of the third robot which is provided on a first arm of the third robot and rotates about a second rotation axis of the third robot having a different axial direction from the first rotation axis of the third robot; ,
Have
The first arm of the third robot and the second arm of the third robot can overlap with each other when viewed from the axial direction of the second rotation axis of the third robot.
The robot system according to any one of claims 1 to 4.
請求項１から５のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。 The axial direction of the first rotation axis of the first robot is the direction of gravity.
The robot system according to any one of claims 1 to 5.
前記第１ロボットは、前記第１面に設けられ、
前記第２ロボット及び前記第３ロボットは、前記第２面に設けられている、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。 The mount has a first surface and a second surface parallel to the first surface,
The first robot is provided on the first surface,
The second robot and the third robot are provided on the second surface,
The robot system according to any one of claims 1 to 6.
請求項７に記載のロボットシステム。 The relative distance between the attachment position of the second robot and the second surface and the attachment position of the third robot and the second surface can be changed.
The robot system according to claim 7.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018100052A JP2019202396A (en) | 2018-05-24 | 2018-05-24 | Robot system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018100052A JP2019202396A (en) | 2018-05-24 | 2018-05-24 | Robot system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2019202396A true JP2019202396A (en) | 2019-11-28 |
Family
ID=68725773
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2018100052A Pending JP2019202396A (en) | 2018-05-24 | 2018-05-24 | Robot system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2019202396A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112743431A (en) * | 2020-12-25 | 2021-05-04 | 广州飞机维修工程有限公司 | Aircraft surface polishing robot device and polishing method |
-
2018
- 2018-05-24 JP JP2018100052A patent/JP2019202396A/en active Pending
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