JP2019202360A5 - ロボット制御装置、ロボット制御装置の制御方法、及びロボットシステム - Google Patents

Description

この発明は、ロボット制御装置、ロボット制御装置の制御方法、及びロボットシステムに関する。

上記課題を解決するために本発明の一態様は、基部と、前記基部に対して移動可能に設けられた第１指部と、前記基部に設けられた第２指部と、前記基部に対する前記第１指部の位置を検出する第１位置検出部と、を有する把持部と、アームと、前記把持部と前記アームとの間に設けられた力検出部と、を備えたロボットを制御するロボット制御装置であって、前記第１指部を物体に接触させ、前記力検出部から出力される出力値が第１閾値以上となるまで前記第１指部を前記物体に付勢させる第１動作を行わせ、前記第１動作の後、前記力検出部から出力される出力値が前記第１閾値以上である状態を維持し、前記第１指部と前記アームとを移動させ、前記物体に前記第１指部と前記第２指部とを接触させる第２動作を行わせ、前記第２動作において、前記力検出部から出力される出力値が前記第１閾値よりも小さい第２閾値よりも小さくなったとき、前記第１位置検出部から出力される出力値に基づいて、前記物体が所定の状態で前記第１指部と前記第２指部とによって把持されているか否かを判定する、ロボット制御装置である。

また、本発明の一態様は、基部と、前記基部に対して移動可能に設けられた第１指部と、前記基部に設けられた第２指部と、前記基部に対する前記第１指部の位置を検出する第１位置検出部と、を有する把持部と、アームと、前記把持部と前記アームとの間に設けられた力検出部と、を備えたロボットを制御するロボット制御装置の制御方法であって、前記第１指部を物体に接触させ、前記力検出部から出力される出力値が第１閾値以上となるまで前記第１指部を前記物体に付勢させる第１動作と、前記第１動作の後、前記力検出部から出力される出力値が前記第１閾値以上である状態を維持し、前記第１指部と前記アームとを移動させ、前記物体に前記第１指部と前記第２指部とを接触させる第２動作と、前記第２動作において、前記力検出部から出力される出力値が前記第１閾値よりも小さい第２閾値よりも小さくなったとき、前記第１位置検出部から出力される出力値に基づいて、前記物体が所定の状態で前記第１指部と前記第２指部とによって把持されているか否かを判定する処理と、を有するロボット制御装置の制御方法である。

また、本発明の一態様は、基部と、前記基部に対して移動可能に設けられた第１指部と、前記基部に設けられた第２指部と、前記基部に対する前記第１指部の位置を検出する第１位置検出部と、を有する把持部と、アームと、前記把持部と前記アームとの間に設けられた力検出部と、を備えたロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備えたロボットシステムであって、前記ロボット制御装置は、前記第１指部を物体に接触させ、前記力検出部から出力される出力値が第１閾値以上となるまで前記第１指部を前記物体に付勢させる第１動作を行わせ、前記第１動作の後、前記力検出部から出力される出力値が前記第１閾値以上である状態を維持し、前記第１指部と前記アームとを移動させ、前記物体に前記第１指部と前記第２指部とを接触させる第２動作を行わせ、前記第２動作において、前記力検出部から出力される出力値が前記第１閾値よりも小さい第２閾値よりも小さくなったとき、前記第１位置検出部から出力される出力値に基づいて、前記物体が所定の状態で前記第１指部と前記第２指部とによって把持されているか否かを判定する、ロボットシステムである。

Claims (9)

1. 基部と、前記基部に対して移動可能に設けられた第１指部と、前記基部に設けられた第２指部と、前記基部に対する前記第１指部の位置を検出する第１位置検出部と、を有する把持部と、
   アームと、
   前記把持部と前記アームとの間に設けられた力検出部と、
   を備えたロボットを制御するロボット制御装置であって、
   前記第１指部を物体に接触させ、前記力検出部から出力される出力値が第１閾値以上となるまで前記第１指部を前記物体に付勢させる第１動作を行わせ、
   前記第１動作の後、前記力検出部から出力される出力値が前記第１閾値以上である状態を維持し、前記第１指部と前記アームとを移動させ、前記物体に前記第１指部と前記第２指部とを接触させる第２動作を行わせ、
   前記第２動作において、前記力検出部から出力される出力値が前記第１閾値よりも小さい第２閾値よりも小さくなったとき、前記第１位置検出部から出力される出力値に基づいて、前記物体が所定の状態で前記第１指部と前記第２指部とによって把持されているか否かを判定する、
   ロボット制御装置。
2. 前記所定の状態は、前記把持部に対する前記物体の位置が所定の位置と一致している状態、又は、前記把持部に対する前記物体の姿勢が所定の姿勢と一致している状態である、
   請求項１に記載のロボット制御装置。
3. 前記第２指部は、前記基部に対して移動可能であって、
   前記把持部は、前記基部に対する前記第２指部の位置を検出する第２位置検出部を更に有し、
   前記第１位置検出部から出力される出力値と、前記第２位置検出部から出力される出力値とに基づく値と、前記第１値と、の差異が前記所定の範囲内である場合、前記物体が前記所定の状態で前記第１指部と前記第２指部とによって把持されていると判定する、
   請求項１又は２に記載のロボット制御装置。
4. 前記第２動作を前記ロボットに行わせる際、前記物体に対して前記アーム、又は、前記第２指部を移動させることで前記第２指部を前記第１指部に近づく方向に移動させ、前記物体に前記第１指部と前記第２指部とを接触させる、
   請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボット制御装置。
5. 前記第２動作において、前記力検出部から出力される出力値がゼロになったとき、前記物体が前記所定の状態で前記第１指部と前記第２指部とによって把持されているか否かの判定を行う、
   請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボット制御装置。
6. 前記第１位置検出部から出力される出力値に応じた値と、前記第１値と、は、距離を示す値である、
   請求項１から５のうちいずれか一項に記載のロボット制御装置。
7. 前記把持部は、前記基部に対して前記第１指部を動かす駆動部と、前記駆動部に加わる負荷を検出する負荷検出部と、を更に有し、
   前記第２動作において、前記力検出部から出力される出力値が前記第２閾値よりも小さくなったとき、前記負荷検出部から出力される出力値に基づく値と、前記第１位置検出部から出力される出力値に基づく値と、前記第１値と、予め決められた第２値と、に基づいて前記物体が前記所定の状態で前記第１指部と前記第２指部とによって把持されているか否かの判定を行う、
   請求項１から６のうちいずれか一項に記載のロボット制御装置。
8. 基部と、前記基部に対して移動可能に設けられた第１指部と、前記基部に設けられた第２指部と、前記基部に対する前記第１指部の位置を検出する第１位置検出部と、を有する把持部と、
   アームと、
   前記把持部と前記アームとの間に設けられた力検出部と、
   を備えたロボットを制御するロボット制御装置の制御方法であって、
   前記第１指部を物体に接触させ、前記力検出部から出力される出力値が第１閾値以上となるまで前記第１指部を前記物体に付勢させる第１動作と、
   前記第１動作の後、前記力検出部から出力される出力値が前記第１閾値以上である状態を維持し、前記第１指部と前記アームとを移動させ、前記物体に前記第１指部と前記第２指部とを接触させる第２動作と、
   前記第２動作において、前記力検出部から出力される出力値が前記第１閾値よりも小さい第２閾値よりも小さくなったとき、前記第１位置検出部から出力される出力値に基づいて、前記物体が所定の状態で前記第１指部と前記第２指部とによって把持されているか否かを判定する処理と、
   を有するロボット制御装置の制御方法。
9. 基部と、前記基部に対して移動可能に設けられた第１指部と、前記基部に設けられた第２指部と、前記基部に対する前記第１指部の位置を検出する第１位置検出部と、を有する把持部と、
   アームと、
   前記把持部と前記アームとの間に設けられた力検出部と、
   を備えたロボットと、
   前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
   を備えたロボットシステムであって、
   前記ロボット制御装置は、
   前記第１指部を物体に接触させ、前記力検出部から出力される出力値が第１閾値以上となるまで前記第１指部を前記物体に付勢させる第１動作を行わせ、
   前記第１動作の後、前記力検出部から出力される出力値が前記第１閾値以上である状態を維持し、前記第１指部と前記アームとを移動させ、前記物体に前記第１指部と前記第２指部とを接触させる第２動作を行わせ、
   前記第２動作において、前記力検出部から出力される出力値が前記第１閾値よりも小さい第２閾値よりも小さくなったとき、前記第１位置検出部から出力される出力値に基づいて、前記物体が所定の状態で前記第１指部と前記第２指部とによって把持されているか否かを判定する、
   ロボットシステム。