JP2019199327A - Conveying system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロール状に巻かれたフィルムや紙等の原反（以下、ワークと呼ぶ）を、保持装置に搬送する無人搬送台車で搬送した際の、保持装置とワークとの位置を調整する装置に関するものであり、特に、中心軸部分が中空状に形成されたワークを保持装置に搬送した際の位置を調整する装置を有する搬送システムに関するものである。 The present invention adjusts the position of a holding device and a workpiece when a raw film (hereinafter referred to as a workpiece) such as a film or paper wound in a roll shape is conveyed by an unmanned conveyance carriage that conveys the material to the holding device. More particularly, the present invention relates to a transport system having a device that adjusts the position when a work having a hollow central shaft portion is transported to a holding device.
従来、ロール状に巻かれたフィルムや紙等のワークを、保持装置に搬送する装置として、床に取り付けられたレール等に沿って移動する無人走行式の台車や、床に配置された磁石の磁気等を認識して移動する無人搬送台車等の搬送装置があり、ワークを保持装置に搬送した後、保持装置に設けられたチャックをワークの中心に挿入可能な位置に移動させる搬送装置が公知である。 Conventionally, as a device for transporting a film or paper work wound in a roll shape to a holding device, an unmanned traveling cart that moves along a rail attached to the floor, or a magnet arranged on the floor 2. Description of the Related Art There is a transfer device such as an unmanned transfer carriage that moves by recognizing magnetism or the like, and a transfer device that moves a chuck provided to the holding device to a position where it can be inserted into the center of the work after transferring the work to the holding device It is.
例えば、特許文献１に記載のロール自動供給装置は、中空のコア２１０を有したワーク（原反ロール２００）と、ワーク（原反ロール２００）の両端から突出したコア２１０の突出部を、無人搬送台車（ＡＧＶ１００）に搭載されたアーム１１０の受け部で下方から支持してワーク（原反ロール２００）をワーク保持装置（チャッキング装置３００）まで搬送するものであり、ワーク保持装置（チャッキング装置３００）は、ワーク（原反ロール２００）のコア２１０の中空部に入り込むことのできるコーン（チャック）で、無人搬送台車（ＡＧＶ１００）からワーク（原反ロール２００）を受け取るものである。
For example, a roll automatic supply device described in Patent Document 1 includes a workpiece having a hollow core 210 (raw fabric roll 200) and a protruding portion of the core 210 protruding from both ends of the workpiece (raw fabric roll 200). A workpiece (original fabric roll 200) is supported from below by a receiving portion of an
この特許文献1等で公知のロール自動供給装置は、さらに、無人搬送台車（ＡＧＶ１００）のリフタ（搭載部）を上下方向に駆動する上下方向駆動機構と水平方向に駆動する水平方向駆動機構とを有し、ワーク（原反ロール２００）が移載される位置を確認するためのレーザ光源１０及び受光部となるＰＳＤ２０等の検出手段で構成された検出装置からの信号で、受光位置の基準位置からのズレ量を算出し、算出されたズレ量をなくすように上下方向駆動機構および水平方向駆動機構（芯合せ駆動機構およびリフタ駆動機構）を位置決め制御回路で制御しているため、無人搬送台車（ＡＧＶ１００）とワーク保持装置（チャッキング装置）との位置ズレを上下方向駆動機構及および水平方向駆動機構（芯合せ駆動機構およびリフタ駆動機構）で微調整し、原反ロールの受け渡しを確実に実施できるようにしたものである。 This automatic roll feeder known in Patent Document 1 and the like further includes a vertical drive mechanism for driving the lifter (mounting portion) of the automatic guided vehicle (AGV100) in the vertical direction and a horizontal drive mechanism for driving in the horizontal direction. And a signal from a detection device comprising a laser light source 10 for confirming a position on which a work (original fabric roll 200) is transferred and a PSD 20 serving as a light receiving unit, and a reference position of the light receiving position. Since the amount of misalignment is calculated and the vertical drive mechanism and horizontal direction drive mechanism (centering drive mechanism and lifter drive mechanism) are controlled by the positioning control circuit so as to eliminate the calculated amount of misalignment, the automatic guided vehicle (AGV100) and the workpiece holding device (chucking device) are displaced by the vertical drive mechanism and the horizontal drive mechanism (centering drive mechanism and lifter drive mechanism). Fine adjustment is made so that the delivery of the raw roll can be carried out reliably.
ところが、上記特許文献等で公知のロール自動供給装置は、未だ改善の余地があった。 However, the roll automatic feeding device known in the above-mentioned patent documents still has room for improvement.
すなわち、特許文献１で公知のロール自動供給装置は、無人搬送台車がワーク保持装置に移動した後のワークとワーク保持装置との位置ズレの微調整のみ実施可能な構成のため、無人搬送台車の移動位置は別途設定する必要があるとともに、無人搬送台車がワーク保持装置に移動する度に位置の確認及び位置ズレの調整を実施するため、作業効率が悪化する虞があった。
また、ワーク保持装置側にレーザ光源等の位置ズレを確認するための機器を取り付ける必要があるため、無人搬送台車側以外に配線を施す必要や、ワーク保持装置側と無人搬送台車側とで通信可能な構成にする必要があり、装置構成が複雑化する虞があった。
That is, the roll automatic feeding device known in Patent Document 1 has a configuration that can only perform fine adjustment of the positional deviation between the workpiece and the workpiece holding device after the automated guided cart moves to the workpiece holding device. The moving position needs to be set separately, and every time the automatic guided carriage moves to the work holding device, the position is confirmed and the positional deviation is adjusted, so that the work efficiency may be deteriorated.
In addition, it is necessary to install equipment for checking the positional deviation of the laser light source etc. on the work holding device side, so it is necessary to provide wiring on the side other than the automatic guided carriage side, and communication between the work holding device side and the automatic guided carriage side It is necessary to make the configuration possible, and there is a possibility that the device configuration becomes complicated.
さらに、実際にワークを無人搬送台車上に載置した状態での調整作業となるため、無人搬送台車とワーク保持装置との位置ズレの程度によっては、ワークがワーク保持装置に衝突したり、作業者にぶつかる等の事故が発生する虞があった。 Furthermore, since the work is actually adjusted with the work placed on the automatic guided carriage, depending on the degree of misalignment between the automatic guided carriage and the work holding device, the work may collide with the work holding device, There was a risk of accidents such as hitting a person.
本発明は、これらの問題点を解決するものであり、簡単な構成で、無人搬送台車にワークを載置することなく、ワークをワーク保持装置に渡す際の位置ズレの調整が、実際のワーク搬送作業よりも前に完結する搬送位置調整装置を提供することを目的とするものである。 The present invention solves these problems, and it is possible to adjust the positional deviation when passing the workpiece to the workpiece holding device with a simple configuration without placing the workpiece on the automatic guided carriage. It is an object of the present invention to provide a transport position adjusting device that is completed before a transport operation.
本発明の搬送システムは、中心が中空であるロール状のワークを保持可能なコーンを有する保持アームが設けられたワーク保持装置に、水平方向および高さ方向に移動可能なリフタ上に保持した前記ワークを搬送する無人搬送台車と、前記無人搬送台車の搬送位置を調整する搬送位置調整装置とを有する搬送システムであって、前記搬送位置調整装置は、前記リフタに着脱可能に構成された調整冶具と、制御部とを有し、前記調整冶具には、前記リフタに相対位置を固定して接続可能に構成されたベース部材が設けられ、前記ベース部材は、端面確認部材と、コーン検出センサとを有し、前記端面確認部材は、前記リフタに載置した際の前記ワークの両端面の少なくとも一方の位置を指示可能に構成され、前記コーン検出センサは、前記コーンの位置を検出可能に構成され、前記無人搬送台車には、前記ワークの両端面の少なくとも一方の位置を検出可能に構成された端面検出センサが設けられ、前記制御部は、前記コーン検出センサと、前記端面検出センサとからの情報を取得・処理可能に構成されているとともに、前記リフタの移動位置を前記無人搬送台車に指示可能に構成されていることにより、前記課題を解決するものである。 The conveyance system of the present invention is the above-mentioned work holding device provided with a holding arm having a cone capable of holding a roll-shaped work having a hollow center, and held on a lifter that can move in a horizontal direction and a height direction. A transport system having an unmanned transport cart for transporting a workpiece and a transport position adjusting device for adjusting a transport position of the unmanned transport cart, wherein the transport position adjusting device is configured to be detachable from the lifter. And a control unit, and the adjustment jig is provided with a base member configured to be connectable with a fixed relative position to the lifter, the base member comprising an end face confirmation member, a cone detection sensor, The end surface confirmation member is configured to be capable of indicating the position of at least one of both end surfaces of the workpiece when placed on the lifter, and the cone detection sensor The automatic guided vehicle is provided with an end surface detection sensor configured to detect at least one position of both end surfaces of the workpiece, and the control unit includes the cone detection sensor and the cone detection sensor. The above-mentioned problem is solved by being configured to be able to acquire and process information from the end face detection sensor and to be able to instruct the unmanned transport cart for the movement position of the lifter. .
請求項１に係る発明の搬送システムは、リフタに着脱可能に構成された調整冶具を有しており、調整冶具には、端面確認部材が設けられており、無人搬送台車には、端面検出センサが設けられているため、端面検出センサで端面確認部材を検出することで、ワークをリフタに載置することなく、リフタ上のワーク端面の基準位置を特定することができる。
また、調整冶具には、コーン検出センサが設けられているため、ワーク移載位置でリフタを移動させてコーンをコーン検出センサで検出するとともに、コーン検出センサとワークの中空部との位置関係を計算することで、ワークをリフタに載置することなく、ワークの中空部にコーンが進入可能な受け渡し位置を特定することができる。
The conveyance system of the invention according to claim 1 has an adjustment jig configured to be detachable from the lifter, the adjustment jig is provided with an end face confirmation member, and the automatic conveyance carriage has an end face detection sensor. Since the end face detection member is detected by the end face detection sensor, the reference position of the work end face on the lifter can be specified without placing the work on the lifter.
Since the adjustment jig is provided with a cone detection sensor, the lifter is moved at the workpiece transfer position to detect the cone with the cone detection sensor, and the positional relationship between the cone detection sensor and the hollow portion of the workpiece is determined. By calculating, it is possible to specify the delivery position where the cone can enter the hollow portion of the workpiece without placing the workpiece on the lifter.
さらに、制御部は、コーン検出センサと、端面検出センサとからの情報を取得・処理可能に構成されているとともに、リフタの移動位置を無人搬送台車に指示可能に構成されているため、コーン検出センサと端面検出センサとが検出したデータを制御部が自動的に処理し、無人搬送台車にリフタの移動量を伝達することで、人の手を介することなく無人搬送台車の設定ができ、作業効率が向上するとともに、誤入力等の心配がない。
また、ワークの代わりに調整冶具を無人搬送台車に載置して予めリフタの移動位置を調整するため、実際のワークの搬送作業の度にコーンの位置を確認しながらリフタを移動させる必要がなく、迅速に搬送作業を進めることができる。
In addition, the control unit is configured to be able to acquire and process information from the cone detection sensor and the end surface detection sensor, and is configured to be able to instruct the unmanned transport cart for the lifter movement position. The control unit automatically processes the data detected by the sensor and the end face detection sensor and transmits the movement amount of the lifter to the unmanned transport cart, so that the unmanned transport cart can be set without human intervention. The efficiency is improved and there is no worry about incorrect input.
In addition, since the adjustment jig is placed on the automatic guided carriage instead of the workpiece and the lifter movement position is adjusted in advance, there is no need to move the lifter while checking the cone position every time the workpiece is transferred. It is possible to proceed with the conveyance work quickly.
また、通信が必要な構成が全て無人搬送台車および調整冶具上に設けられているため、各部への通信に必要な配線が簡素化でき、複数のワーク保持装置に対しても、無人搬送台車のリフタ上に調整冶具を取り付けるのみで簡単に調整作業を実施できる。
また、端面確認部材は端面検出センサでワークの端面を確認する際に検出するワークの端面の一部として認識されるように設けられていればよく、コーン検出センサは調整冶具側からコーンを検出可能な位置に設けられていればよく、実際のワークに比べて調整冶具は軽くサイズも小さく構成できるため、無人搬送台車のワーク保持装置への進入位置の調整が不十分な場合でも、ワークに比べて調整冶具がワーク保持装置へ衝突したり、作業者にぶつかる等の事故の発生を抑えることができる。
In addition, since all the components that require communication are provided on the automatic guided carriage and the adjustment jig, wiring required for communication to each part can be simplified, and even for a plurality of workpiece holding devices, Adjustment work can be performed simply by attaching an adjustment jig on the lifter.
Further, the end face confirmation member may be provided so as to be recognized as a part of the end face of the work to be detected when the end face detection sensor confirms the end face of the work, and the cone detection sensor detects the cone from the adjustment jig side. The adjustment jig can be configured to be lighter and smaller than the actual workpiece, so that it can be applied to the workpiece even when the position of the unmanned transport cart entering the workpiece holding device is not sufficiently adjusted. In comparison, it is possible to suppress the occurrence of an accident such as the adjustment jig colliding with the work holding device or hitting the operator.
請求項２に記載の構成によれば、ベース部材は、リフタに載置した際のワークの中心の中空部の位置を指示可能に構成された中空部確認部材を有し、ワーク保持装置は、ワークの中空部の位置を検出可能に構成された中空部検出センサを有しているとともに、中空部検出センサは、コーンと同じ高さに設けられているため、無人搬送台車が移載位置に到達する前に、中空部確認部材を中空部検出センサが検出可能な位置までリフタを上昇させることで、ワークの中空部をコーンに合わせる際のリフタの高さ方向の移動量を簡単に測定できる。
請求項３に記載の構成によれば、端面確認部材は、リフタに載置した際のワークの中心軸方向に進退可能に構成されているため、端面確認部材の位置を調整することで、様々な幅のワークの端面の基準位置を特定できる。
According to the configuration of claim 2, the base member has the hollow portion confirmation member configured to be able to indicate the position of the hollow portion at the center of the workpiece when placed on the lifter, and the workpiece holding device includes: While having a hollow part detection sensor configured to be able to detect the position of the hollow part of the workpiece, and since the hollow part detection sensor is provided at the same height as the cone, the automatic guided vehicle is at the transfer position. Before reaching, the lifter is lifted to a position where the hollow part detection sensor can detect the hollow part confirmation member, so that the amount of movement of the lifter in the height direction when the hollow part of the workpiece is aligned with the cone can be easily measured. .
According to the configuration of the third aspect, the end surface confirmation member is configured to be able to advance and retreat in the direction of the center axis of the workpiece when placed on the lifter. Therefore, various adjustments can be made by adjusting the position of the end surface confirmation member. It is possible to specify the reference position of the end face of a workpiece having a wide width.
請求項４に記載の構成によれば、中空部確認部材は、高さ方向およびリフタに載置した際のワークの中心軸方向に進退可能に構成されているため、中空部確認部材の位置を調整することで、様々な大きさのワークの中空部の位置を特定できる。
請求項５に記載の構成によれば、端面確認部材は、リフタに載置した際のワークの両端面の位置を指示可能に構成されているため、端面検出センサを無人搬送台車の両端に配置している場合、ワークの両端面を検出し、より精度よくワークの基準位置を特定することができる。
According to the structure of Claim 4, since the hollow part confirmation member is comprised so that advancing and retreating in the height direction and the center axis direction of the workpiece | work at the time of mounting in a lifter, the position of a hollow part confirmation member is carried out. By adjusting, the position of the hollow part of the workpiece | work of various sizes can be specified.
According to the configuration of claim 5, since the end surface confirmation member is configured to be able to indicate the positions of both end surfaces of the workpiece when placed on the lifter, the end surface detection sensors are disposed at both ends of the automatic guided vehicle. In this case, both end surfaces of the workpiece can be detected, and the reference position of the workpiece can be specified with higher accuracy.
請求項６に記載の構成によれば、制御部は、ベース部に設けられているため、調整冶具を無人搬送台車のリフタに載置するのみで、ワークの搬送位置を調整する準備を整えることができ、複数の無人搬送台車を調整する際にも、調整冶具を簡単に載せ替えることができ、作業効率が向上する。
請求項７に記載の構成によれば、中空部材は、ワークの両端面よりも内方側に設けられているため、実際にワークをリフタに載置した状態で搬送位置を調整する場合に比べて、ワーク保持部材に接触するような事故の発生を抑えることができる。
According to the structure of Claim 6, since the control part is provided in the base part, it prepares to adjust the conveyance position of a workpiece | work only by mounting an adjustment jig on the lifter of an automatic guided vehicle. Therefore, when adjusting a plurality of automatic guided vehicles, the adjustment jig can be easily replaced, and the working efficiency is improved.
According to the structure of Claim 7, since the hollow member is provided inward rather than the both end surfaces of a workpiece | work, compared with the case where a conveyance position is adjusted in the state which actually mounted the workpiece | work on the lifter. Thus, it is possible to suppress the occurrence of an accident that contacts the workpiece holding member.
請求項８に記載の構成によれば、コーン検出センサは、二次元レーザセンサを使用しているため、コーン検出センサでコーンを検出できるとともに、検出したコーンとの距離も測定することができ、より精度よくワークの受け渡し位置を特定することができる。
請求項９に記載の構成によれば、搬送位置調整装置は、コーンの中心位置を指示可能に構成されたダミーコーンを有した、無人搬送台車のワーク保持装置への進入位置ズレ補正用の補正冶具をさらに有するため、複数の無人搬送台車を使用する場合、補正冶具を基準として複数の無人搬送台車の補正冶具への進入位置に対するリフタの移動位置を調整することで、それぞれの無人搬送台車が有する固有のズレ量を補正し、全ての無人搬送台車のリフタの移動位置を補正冶具に対して同一のものにできる。
これによって、ワーク保持装置との搬送位置の調整は、１台の無人搬送台車で実施するのみで、補正冶具で調整済みの全ての無人搬送台車に同じデータを適用することで完了できるため、調整作業の効率を向上することができる。
According to the configuration described in claim 8, since the cone detection sensor uses a two-dimensional laser sensor, the cone detection sensor can detect the cone and can also measure the distance from the detected cone. The delivery position of the workpiece can be specified with higher accuracy.
According to the configuration of the ninth aspect, the conveyance position adjusting device includes a dummy cone configured to be able to indicate the center position of the cone, and the correction for correcting the position shift of the unmanned conveyance cart to the work holding device. In order to further include a jig, when using a plurality of unmanned transport carts, each unmanned transport cart is adjusted by adjusting the movement position of the lifter with respect to the correction tool entry position of the plurality of unmanned transport carts based on the correction jig. The inherent shift amount is corrected, and the movement positions of the lifters of all automatic guided vehicles can be made the same with respect to the correction jig.
As a result, adjustment of the transfer position with the workpiece holding device can be completed by applying the same data to all the automatic guided carriages that have been adjusted with the correction jig, only with one automatic guided carriage. Work efficiency can be improved.
請求項１０に係る発明の調整冶具は、ベース部材と、端面確認部材と、コーン検出センサとを有し、端面確認部材はベース部材に接続し、ワークの両端面の少なくとも一方を指示可能に構成され、中空部確認部材はベース部材に接続し、ワークの中心の中空部の位置を指示可能に構成され、コーン検出センサはコーンの位置を検出可能に構成され、コーン検出センサからの情報を、調整冶具外に設けられた制御部に送信可能に構成されているため、無人搬送台車のリフタ上にワークの代わりに載置することのみで、ワーク保持装置へ進入した無人搬送台車の、ワーク受け渡し時のリフタ移動位置を補正でき、確実にワーク保持装置へワークを受け渡すことができる。 The adjustment jig of the invention according to claim 10 includes a base member, an end face confirmation member, and a cone detection sensor, and the end face confirmation member is connected to the base member so that at least one of both end faces of the workpiece can be indicated. The hollow portion confirmation member is connected to the base member, and is configured to be able to indicate the position of the hollow portion at the center of the workpiece. The cone detection sensor is configured to be able to detect the position of the cone. Since it is configured so that it can be transmitted to the control unit provided outside the adjustment jig, the workpiece delivery of the automated guided carriage that has entered the workpiece holding device can be performed only by placing it on the lifter of the automated guided carriage. The lifter movement position at the time can be corrected, and the workpiece can be reliably transferred to the workpiece holding device.
本発明の一実施形態である搬送システムは、図１２に示す中心に中空部Ｃを備えたロール状のワークＷを保持可能なコーン３０２を有する保持アーム３０１が設けられたワーク保持装置３００に、水平方向および高さ方向に移動可能なリフタ２０２上に保持したワークＷを搬送する無人搬送台車２００の搬送位置調整装置１００を有し、搬送位置調整装置１００は、図１に示すように、無人搬送台車２００のリフタ２０２上に載置され、ワーク保持装置３００にワークＷを受け渡す際にリフタ２０２を移動させる位置を補正可能に構成されている。
なお、図１２の保持アーム３０１は、説明のため片側の一部を図示していない。
A transport system according to an embodiment of the present invention includes a
Note that a part of one side of the holding
搬送位置調整装置１００は、図２に示すように、調整冶具１１０と、制御部１１８とを有している。
調整冶具１１０には、リフタ２０２に相対位置を固定して接続可能に構成されたベース部材１１１が設けられ、ベース部材１１１の上面には、レール１１７と、レール１１７上の任意の位置に固定可能に構成された２つの検出ユニット１１２とが設けられている。
As shown in FIG. 2, the transport
The
検出ユニット１１２は、図３に示すように、ワークＷをリフタ２０２に載置した際の端面の位置を示す端面確認部材１１３と、二次元レーザセンサであるコーン検出センサ１１４と、ワークＷをリフタ２０２に載置した際の中空部Ｃの位置を示す検出孔１１６が設けられた中空部確認部材１１５とを有し、コーン検出センサ１１４および中空部確認部材１１５は、上下方向の任意の位置に固定可能に構成されている。
これによって、検出ユニット１１２は、端面確認部材１１３および中空部確認部材１１５のベース部材１１１上での位置を変えることができるため、ワークＷを使用することなく、様々なサイズのワークＷの端面および中空部Ｃの位置を指示できる。
さらに、ベース部材１１１の上面には制御部１１８が設けられている。
As shown in FIG. 3, the
As a result, the
Further, a
無人搬送台車２００は、本体部２０１と、ワークＷを載置してワーク保持装置３００へ受け渡す位置を調整可能に構成されたリフタ２０２と、ワークＷの端面を検出可能な端面検出センサ２０３とを有している。
The automatic guided
次に、本発明の搬送システムの搬送位置調整装置１００を用いた、リフタ２０２の移動位置の補正方法について、図４乃至図１１を用いて説明する。
なお、本実施形態において、制御部１１８は、コーン検出センサ１１４、端面検出センサ２０３、中空部検出センサ３０３から情報を取得・処理し、リフタ２０２に移動量を指示可能に構成されているものとする。
Next, a method for correcting the movement position of the
In the present embodiment, the
まず、図４乃至図７に示すように、補正冶具４００を用いて、無人搬送台車２００がワーク保持装置３００に進入した際の、リフタ２０２の移動位置を補正する。
始めに、無人搬送台車２００のリフタ２０２に、搬送位置調整装置１００を、リフタ２０２との相対位置が固定されるように載置する。
First, as shown in FIGS. 4 to 7, the
First, the transport
次に、無人搬送台車２００の本体部２０１上の端面検出センサ２０３から照射された端面検知用レーザＬ１で、端面確認部材１１３を捉えて、端面確認部材１１３が示すワークＷの端面が適正な位置になるように、リフタ２０２を移動させる。
なお、このときのリフタ２０２の移動後の位置を、補正基準点と呼ぶ。
Next, the end
Note that the position after the movement of the
次に、無人搬送台車２００を補正冶具４００内に、予め床面に貼り付けた無人搬送台車２００が認識可能なテープ等を基準として進入させた後、コーン検出センサ１１４でダミーコーン４０１を捉え、コーン検出センサ１１４の中心とダミーコーン４０１の中心とが、コーン検出センサ１１４のシートレーザＳ照射方向の中心線上に位置するように、且つ、コーン検出センサ１１４からダミーコーン４０１までの距離が、ワークＷの端面がワーク保持装置３００に接触しない適正な位置になるように、リフタ２０２を補正基準点から移動する。
Next, after the
具体的なダミーコーン４０１の中心の検出方法としては、図７に示すように、コーン検出センサ１１４からシート状に照射したシートレーザＳが、シートレーザＳのどの位置に物体を捉えているか検出可能であるため、ダミーコーン４０１のシートレーザＳ展開方向（水平方向）の位置を検出するとともに、三角形と長方形が並んだ形のダミーコーン４０１先端部にシートレーザＳを照射することで、第一検出距離Ｘおよび第二検出距離Ｙをコーン検出センサ１１４で確認することができ、第一検出距離Ｘと第二検出距離Ｙとの関係から、より精度よくダミーコーン４０１の中心を特定することができる。
As a specific method of detecting the center of the
このとき、コーン検出センサ１１４の中心と中空部確認部材１１５の検出孔１１６の中心との位置関係がわかっていれば、リフタ２０２を移動して検出孔１１６の中心をダミーコーン４０１に対する適正な受け渡し位置に合わせることができる。
なお、このときのリフタ２０２の移動後の位置を、仮受け渡し基準点と呼ぶ。
At this time, if the positional relationship between the center of the
The position after the movement of the
これによって、補正冶具４００に対するリフタ２０２の補正が完了となり、リフタ２０２の補正が完了した無人搬送台車２００は、補正基準点から仮受け渡し基準点までの移動量をリフタ２０２に指示することのみで、コーン検出センサ１１４での確認の必要なく、リフタは検出孔１１６の中心をダミーコーン４０１に対する適正な受け渡し位置に繰り返し合わせることができる。
As a result, the correction of the
また、複数の無人搬送台車２００に同様の補正を実施することで、補正冶具４００のダミーコーン４０１に対して、全ての無人搬送台車２００が、無人搬送台車２００ごとの固体差やクセに関係なく、同じ位置に検出孔１１６を移動することができる。
すなわち、全ての無人搬送台車２００が、ワークＷをダミーコーン４０１に対する適正な受け渡し位置に繰り返し合わせることができる。
Further, by performing the same correction on the plurality of automatic guided
That is, all the automatic guided
次に、補正冶具４００での補正が完了した無人搬送台車２００を用いた、ワーク保持装置３００へのワークＷの受け渡し位置の調整方法について、図８乃至図１１を用いて説明する。
始めに、無人搬送台車２００のリフタ２０２に、搬送位置調整装置１００を、リフタ２０２との相対位置が固定されるように載置する。
Next, a method for adjusting the delivery position of the workpiece W to the
First, the transport
次に、図８に示すように、無人搬送台車２００の本体部２０１上の端面検出センサ２０３から照射された端面検知用レーザＬ１で、端面確認部材１１３を捉え、端面確認部材１１３が示すワークＷの端面が適正な位置になるように、リフタ２０２を移動させる。
なお、このときのリフタ２０２の移動後の位置を、調整基準点と呼ぶ。
Next, as shown in FIG. 8, the end
The position after the movement of the
次に、中空部検出センサ３０３から照射された中空部検知用レーザＬ２で、中空部確認部材１１５の検出孔１１６を捉え、検出孔１１６の中心が中空部検出センサ３０３の中空部検知用レーザＬ２照射中心線上に位置するようにリフタ２０２で移動することで、検出孔１１６（ワークＷの中空部Ｃの中心）をコーン３０２に対する適正な受け渡し位置に移動する際の、リフタ２０２の高さ方向の移動量を特定できる。
また、調整冶具１１０の両端面に設けられた検出孔１１６を中空部検知用レーザＬ２で同時に捉えることで、ワーク保持装置３００と調整冶具１１０（ワークＷ）との傾き方向のズレを解消することができる。
Next, the
Also, by detecting the detection holes 116 provided on both end faces of the
次に、図９乃至図１０に示すように、無人搬送台車２００をワーク保持装置３００内に、予め床面に貼り付けた無人搬送台車２００が認識可能なテープ等を基準として進入させた後、コーン検出センサ１１４でコーン３０２を捉え、コーン検出センサ１１４の中心とコーン３０２の中心とが、コーン検出センサ１１４のシートレーザＳ照射方向の中心線上に位置するように、且つ、コーン検出センサ１１４からコーン３０２までの距離が、ワークＷの端面がワーク保持装置３００に接触しない適正な位置になるように、リフタ２０２を調整基準点から移動する。
このとき、コーン検出センサ１１４の中心と中空部確認部材１１５の検出孔１１６の中心との位置関係がわかっていれば、リフタ２０２を移動して検出孔１１６の中心をコーン３０２に対する適正な受け渡し位置に合わせることができる。
なお、このときのリフタ２０２の移動後の位置を、本受け渡し基準点と呼ぶ。
Next, as shown in FIG. 9 to FIG. 10, after the automatic guided
At this time, if the positional relationship between the center of the
Note that the position after the movement of the
これによって、ワーク保持装置３００に対するリフタ２０２の調整は完了となり、仮受け渡し基準点と本受け渡し基準点とのズレ量を特定し、リフタ２０２の補正が完了した全ての無人搬送台車２００の仮受け渡し基準点に本受け渡し基準点とのズレ量分の調整をすることで、全ての無人搬送台車２００が本受け渡し基準点に検出孔１１６の中心を移動させることができ、実際の搬送作業に取り掛かるまでの準備に必要な時間を削減できる。
すなわち、全てのリフタ２０２補正済みの無人搬送台車２００が、本受け渡し基準点にワークＷを繰り返し移動させることができる。
また、無人搬送台車２００を繰り返し移動して連続的にワークＷの搬送作業を行う場合でも、その都度コーン３０２の位置を確認しながらリフタ２０２を移動させる必要はなく、迅速に搬送作業を進めることができる。
Thereby, the adjustment of the
That is, all the
Further, even when the automatic guided
さらに、実際にワークＷをリフタ２０２に載せて搬送位置を調整する場合に比べて、ワークＷよりも小さく軽い搬送位置調整装置１００をリフタ２０２に載置して調整するため、無人搬送台車２００のワーク保持装置３００へ最初に進入する際の位置の調整が不十分であっても、搬送位置調整装置１００がワーク保持装置３００へ衝突したり、作業者にぶつかる等の事故の発生を抑えることができる。
Furthermore, compared with the case where the workpiece W is actually placed on the
以上、本発明の実施形態を詳述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。 As mentioned above, although embodiment of this invention was explained in full detail, this invention is not limited to the said embodiment, A various design change can be made without deviating from this invention described in the claim. Is possible.
なお、上述した実施形態では、ベース部材の上面には、レールと、レール上の任意の位置に固定可能に構成された２つの検出ユニットが設けられているものとして説明したが、検出ユニットの数はこれに限定されず、例えば、検出ユニットが１つでもよく、レールを２本平行に設けるとともに、それぞれのレールに検出ユニットを２つずつ設けてもよい。
また、上述した実施形態では、検出ユニットには、二次元レーザセンサであるコーン検出センサが設けられているものとして説明したが、コーン検出センサの仕様はこれに限定されず、例えば、センサの代わりにカメラを用いて画像認識でコーンを検出してもよく、反射型センサを複数用いてコーンを検出してもよい。
In the above-described embodiment, the upper surface of the base member has been described as being provided with the rail and two detection units that can be fixed at an arbitrary position on the rail. For example, one detection unit may be provided, and two rails may be provided in parallel, and two detection units may be provided on each rail.
In the above-described embodiment, the detection unit is described as being provided with a cone detection sensor that is a two-dimensional laser sensor. However, the specification of the cone detection sensor is not limited to this, for example, instead of the sensor. Alternatively, the cone may be detected by image recognition using a camera, or the cone may be detected using a plurality of reflective sensors.
また、上述した実施形態では、制御部は、コーン検出センサ、端面検出センサ、中空部検出センサから情報を取得・処理し、リフタに移動量を指示可能に構成されているものとして説明したが、制御部の仕様はこれに限定されず、例えば、各センサに処理部を設けてリフタと制御部を介さずに直接リフタに移動量を指示してもよく、各センサから得られた情報を携帯端末に転送し、作業者が携帯端末を操作してリフタに移動量を指示してもよい。
また、上述した実施形態では、検出ユニットには、中空部確認部材が設けられ、ワーク保持装置には、中空部検出センサが設けられ、中空部検出センサで中空部確認部材を検出しているものとして説明したが、中空部の位置確認方法はこれに限定されず、例えば、中空部確認部材および中空部検出センサを設けずに、コーン検出センサと中空部との中心位置のズレ量を予め計算し、コーン検出センサが捉えたコーンの位置とのズレ量を考慮してリフタを移動させてもよく、コーン検出センサの中心位置を中空部の中心位置と合致させて設けてもよい。
In the above-described embodiment, the control unit has been described as being configured to acquire and process information from the cone detection sensor, the end surface detection sensor, and the hollow part detection sensor, and to be able to instruct the movement amount to the lifter. The specification of the control unit is not limited to this. For example, a processing unit may be provided for each sensor, and the movement amount may be instructed directly to the lifter without using the lifter and the control unit. The data may be transferred to the terminal, and the operator may operate the portable terminal and instruct the movement amount to the lifter.
In the above-described embodiment, the detection unit is provided with a hollow portion confirmation member, the work holding device is provided with a hollow portion detection sensor, and the hollow portion detection sensor detects the hollow portion confirmation member. However, the method for confirming the position of the hollow part is not limited to this, and for example, without providing the hollow part confirmation member and the hollow part detection sensor, the deviation amount of the center position between the cone detection sensor and the hollow part is calculated in advance. Then, the lifter may be moved in consideration of the amount of deviation from the cone position captured by the cone detection sensor, and the center position of the cone detection sensor may be provided so as to coincide with the center position of the hollow portion.
また、上述した実施形態では、補正冶具を使用してリフタを補正してからワーク保持装置との調整を実施するものとして説明したが、リフタの調整方法はこれに限定されず、例えば、補正冶具による補正をせずに直接ワーク保持装置でのリフタの調整を実施してもよい。
また、上述した実施形態では、予め床面に貼り付けた無人搬送台車が認識可能なテープ等を基準として補正冶具およびワーク保持装置に無人搬送台車が進入するものとして説明したが、無人搬送台車が認識するものはこれに限定されず、例えば、予め床に埋め込んだ磁石を基準とし、磁石の磁力を無人搬送台車に認識させてもよい。
In the embodiment described above, the correction jig is used to correct the lifter and then the adjustment with the work holding device is performed. However, the method of adjusting the lifter is not limited to this, and for example, the correction jig The lifter may be directly adjusted by the work holding device without correcting by the above.
Further, in the above-described embodiment, it has been described that the automatic guided vehicle enters the correction jig and the work holding device with reference to a tape or the like that can be recognized by the automatic guided cart that has been attached to the floor surface in advance. What is recognized is not limited to this, and for example, a magnet embedded in the floor in advance may be used as a reference, and the magnetic force of the magnet may be recognized by the automatic guided vehicle.
１００ ・・・ 搬送位置調整装置
１１０ ・・・ 調整冶具
１１１ ・・・ ベース部材
１１２ ・・・ 検出ユニット
１１３ ・・・ 端面確認部材
１１４ ・・・ コーン検出センサ
１１５ ・・・ 中空部確認部材
１１６ ・・・ 検出孔
１１７ ・・・ レール
１１８ ・・・ 制御部
２００ ・・・ 無人搬送台車
２０１ ・・・ 本体部
２０２ ・・・ リフタ
２０３ ・・・ 端面検出センサ
３００ ・・・ ワーク保持装置
３０１ ・・・ 保持アーム
３０２ ・・・ コーン
３０３ ・・・ 中空部検出センサ
４００ ・・・ 補正冶具
４０１ ・・・ ダミーコーン
Ｗ ・・・ ワーク
Ｃ ・・・ 中空部
Ｓ ・・・ コーン検出レーザ
Ｌ１ ・・・ 端面検出レーザ
Ｌ２ ・・・ 中空部検出レーザ
Ｘ ・・・ 第１検出距離
Ｙ ・・・ 第２検出距離
Ｔ ・・・ コーン非接触距離
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記搬送位置調整装置は、前記リフタに着脱可能に構成された調整冶具と、制御部とを有し、
前記調整冶具には、前記リフタに相対位置を固定して接続可能に構成されたベース部材が設けられ、
前記ベース部材は、端面確認部材と、コーン検出センサとを有し、
前記端面確認部材は、前記リフタに載置した際の前記ワークの両端面の少なくとも一方の位置を指示可能に構成され、
前記コーン検出センサは、前記コーンの位置を検出可能に構成され、
前記無人搬送台車には、前記ワークの両端面の少なくとも一方の位置を検出可能に構成された端面検出センサが設けられ、
前記制御部は、前記コーン検出センサと、前記端面検出センサとからの情報を取得・処理可能に構成されているとともに、前記リフタの移動位置を前記無人搬送台車に指示可能に構成されていることを特徴とする搬送システム。 A workpiece holding device provided with a holding arm having a cone capable of holding a roll-shaped workpiece having a hollow center, and an unmanned conveyance carriage for conveying the workpiece held on a lifter movable in a horizontal direction and a height direction. And a transport system having a transport position adjusting device that adjusts the transport position of the unmanned transport cart,
The transport position adjustment device includes an adjustment jig configured to be detachable from the lifter, and a control unit.
The adjustment jig is provided with a base member configured to be fixed and connectable to the lifter,
The base member has an end face confirmation member and a cone detection sensor,
The end surface confirmation member is configured to be capable of indicating the position of at least one of both end surfaces of the workpiece when placed on the lifter,
The cone detection sensor is configured to be able to detect the position of the cone,
The automatic guided vehicle is provided with an end surface detection sensor configured to detect at least one position of both end surfaces of the workpiece,
The control unit is configured to be able to acquire and process information from the cone detection sensor and the end surface detection sensor, and to be configured to be able to instruct the movement position of the lifter to the automatic guided vehicle. Conveying system characterized by
前記ワーク保持装置は、前記ワークの中空部の位置を検出可能に構成された中空部検出センサをさらに有し、
前記中空部検出センサは、前記コーンと同じ高さに設けられていることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。 The base member further includes a hollow portion confirmation member configured to be able to indicate the position of the hollow portion at the center of the workpiece when placed on the lifter,
The work holding device further includes a hollow part detection sensor configured to be able to detect the position of the hollow part of the work,
The transport system according to claim 1, wherein the hollow portion detection sensor is provided at the same height as the cone.
前記調整冶具は、ベース部材と、端面確認部材と、中空部確認部材と、コーン検出センサとを有し、
前記端面確認部材は、前記ベース部材に接続し、前記ワークの両端面の少なくとも一方を指示可能に構成され、
前記中空部確認部材は、前記ベース部材に接続し、前記ワークの中心の中空部の位置を指示可能に構成され、
前記コーン検出センサは、前記コーンの位置を検出可能に構成され、
前記コーン検出センサからの情報を、前記調整冶具外に設けられた制御部に送信可能に構成されていることを特徴とする調整冶具。 An adjustment jig used in the conveyance system according to any one of claims 1 to 9,
The adjustment jig includes a base member, an end surface confirmation member, a hollow portion confirmation member, and a cone detection sensor.
The end surface confirmation member is connected to the base member, and is configured to be capable of indicating at least one of both end surfaces of the workpiece.
The hollow portion confirmation member is connected to the base member, and is configured to be able to indicate the position of the hollow portion at the center of the workpiece,
The cone detection sensor is configured to be able to detect the position of the cone,
An adjustment jig characterized in that information from the cone detection sensor can be transmitted to a control unit provided outside the adjustment jig.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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