JP2019199231A - Information processor for saddle-riding type vehicle, and information processing method for saddle-riding type vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、鞍乗型車両の走行姿勢の安定度を取得するための情報処理装置及び情報処理方法に関する。 The present invention relates to an information processing apparatus and an information processing method for acquiring the stability of a running posture of a saddle riding type vehicle.
従来の車両用情報処理装置として、車両の走行姿勢に関連する情報を取得する走行姿勢情報取得部と、走行姿勢情報取得部で取得された情報に基づいて車両の走行姿勢の安定度を取得する安定度取得部と、を備えているものがある。例えば、走行姿勢情報取得部では、走行姿勢に関連する情報として、走行中の車両に生じている車速、加減速度、及び横加速度が取得される。また、例えば、安定度取得部では、車速、加減速度、及び横加速度の乗算によって、車両の走行姿勢の安定度が取得される(例えば、特許文献1を参照。)。 As a conventional vehicle information processing apparatus, a travel posture information acquisition unit that acquires information related to the travel posture of a vehicle, and the stability of the travel posture of the vehicle is acquired based on information acquired by the travel posture information acquisition unit. And a stability acquisition unit. For example, the traveling posture information acquisition unit acquires vehicle speed, acceleration / deceleration, and lateral acceleration generated in a traveling vehicle as information related to the traveling posture. Further, for example, the stability acquisition unit acquires the stability of the running posture of the vehicle by multiplication of the vehicle speed, acceleration / deceleration, and lateral acceleration (see, for example, Patent Document 1).
従来の車両用情報処理装置では、自動車、トラック等の比較的走行の安定性が高い車両を対象にしている。つまり、鞍乗型車両用情報処理装置において安定度を取得する場合には、より複雑な走行姿勢に対応することが求められるため、従来の車両用情報処理装置をそのまま流用することが困難になる場合が想定しうる。また、鞍乗型車両用情報処理では、従来の車両用情報処理装置よりも搭載スペースの制約が高まる傾向にあるため、処理の簡素化も求められる。 A conventional vehicle information processing apparatus targets vehicles with relatively high running stability, such as automobiles and trucks. In other words, when the stability is acquired in the saddle-type vehicle information processing device, it is required to cope with a more complicated traveling posture, so that it is difficult to divert the conventional vehicle information processing device as it is. Cases can be assumed. In addition, in the saddle riding type vehicle information processing, since there is a tendency that the mounting space is more restricted than the conventional vehicle information processing apparatus, the simplification of processing is also required.
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、鞍乗型車両の走行姿勢の安定度を適切に且つ簡素に取得しうる鞍乗型車両用情報処理装置及び鞍乗型車両用情報処理方法を得るものである。 The present invention has been made against the background of the above-described problems, and information processing apparatus for straddle-type vehicle and information for straddle-type vehicle that can appropriately and simply acquire the stability of the running posture of the straddle-type vehicle. A processing method is obtained.
本発明は、鞍乗型車両の走行姿勢に関連する情報を取得する走行姿勢情報取得部と、前記走行姿勢情報取得部で取得された前記情報に基づいて、前記鞍乗型車両の走行姿勢の安定度を取得する安定度取得部と、を備えている、鞍乗型車両用情報処理装置であって、前記走行姿勢情報取得部は、前記情報として、少なくとも2種類の物理量で構成される物理量セットを時系列で取得し、前記安定度取得部は、前記走行姿勢情報取得部で取得された前記物理量セットごとに共通の参照標本群に対するマハラノビス距離を取得することで、前記安定度を時系列で取得するものである。 The present invention provides a travel attitude information acquisition unit that acquires information related to the travel attitude of the saddle riding type vehicle, and the travel attitude of the saddle type vehicle based on the information acquired by the travel attitude information acquisition unit. A straddle-type vehicle information processing apparatus comprising: a stability acquisition unit configured to acquire stability; wherein the traveling posture information acquisition unit includes a physical quantity composed of at least two types of physical quantities as the information A set is acquired in time series, and the stability acquisition unit acquires the stability in time series by acquiring a Mahalanobis distance with respect to a common reference sample group for each of the physical quantity sets acquired by the running posture information acquisition unit. It is something to get in.
本発明は、鞍乗型車両の走行姿勢に関連する情報を取得する走行姿勢情報取得ステップと、前記走行姿勢情報取得ステップで取得された前記情報に基づいて、前記鞍乗型車両の走行姿勢の安定度を取得する安定度取得ステップと、を備えている、鞍乗型車両用情報処理方法であって、前記走行姿勢情報取得ステップでは、前記情報として、少なくとも2種類の物理量で構成される物理量セットが時系列で取得され、前記安定度取得ステップでは、前記走行姿勢情報取得ステップで取得された前記物理量セットごとに共通の参照標本群に対するマハラノビス距離が取得されることで、前記安定度が時系列で取得されるものである。 The present invention provides a travel attitude information acquisition step for acquiring information related to the travel attitude of the saddle riding type vehicle, and the travel attitude of the saddle riding type vehicle based on the information acquired in the travel attitude information acquisition step. A straddle-type vehicle information processing method, comprising: a stability acquisition step for acquiring stability, wherein in the running posture information acquisition step, the physical quantity includes at least two types of physical quantities as the information Sets are acquired in time series, and in the stability acquisition step, the Mahalanobis distance with respect to a common reference sample group is acquired for each physical quantity set acquired in the running posture information acquisition step, so that the stability is It is acquired in series.
本発明に係る鞍乗型車両用情報処理装置及び鞍乗型車両用情報処理方法では、鞍乗型車両の走行姿勢に関連する情報として、少なくとも2種類の物理量で構成される物理量セットが時系列で取得され、その物理量セットごとに共通の参照標本群に対するマハラノビス距離が取得されることで、鞍乗型車両の走行姿勢の安定度が時系列で取得される。そのため、鞍乗型車両に生じる複雑な走行姿勢に対応した適切な安定度を簡素な処理で取得することが可能である。 In the saddle riding type vehicle information processing apparatus and the saddle riding type vehicle information processing method according to the present invention, as the information related to the traveling posture of the saddle riding type vehicle, a physical quantity set composed of at least two types of physical quantities is time-sequentially. By acquiring the Mahalanobis distance with respect to the common reference sample group for each physical quantity set, the stability of the traveling posture of the saddle riding type vehicle is acquired in time series. Therefore, it is possible to acquire an appropriate stability corresponding to a complicated traveling posture generated in the saddle riding type vehicle by a simple process.
以下に、本発明に係る鞍乗型車両用情報処理装置及び鞍乗型車両用情報処理方法について、図面を用いて説明する。 Hereinafter, a saddle riding type vehicle information processing apparatus and a saddle riding type vehicle information processing method according to the present invention will be described with reference to the drawings.
なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る鞍乗型車両用情報処理装置及び鞍乗型車両用情報処理方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。例えば、以下では、安定度取得部で取得された安定度に基づいて、不安定判別部で鞍乗型車両の走行姿勢が安定限界に達しているか否かが判別され、その判別結果に応じて運転支援装置が制御される場合を説明しているが、運転支援装置が、安定度取得部で取得された安定度に応じて、つまり、不安定判別部での判別に依らずに制御されてもよい。 The configuration, operation, and the like described below are examples, and the saddle riding type vehicle information processing apparatus and the saddle riding type vehicle information processing method according to the present invention have such a configuration, operation, and the like. It is not limited. For example, in the following, based on the stability acquired by the stability acquisition unit, the instability determination unit determines whether or not the traveling posture of the saddle type vehicle has reached the stability limit, and according to the determination result Although the case where the driving support device is controlled is described, the driving support device is controlled according to the stability acquired by the stability acquisition unit, that is, without being determined by the instability determination unit. Also good.
実施の形態.
以下に、実施の形態に係る鞍乗型車両用情報処理装置を説明する。
Embodiment.
The saddle riding type vehicle information processing apparatus according to the embodiment will be described below.
<鞍乗型車両用情報処理装置の構成>
実施の形態に係る鞍乗型車両用情報処理装置の構成について説明する。
図1は、本発明の実施の形態に係る鞍乗型車両用情報処理装置の、システム構成の一例を示す図である。
<Configuration of information processing apparatus for saddle riding type vehicle>
A configuration of the saddle riding type vehicle information processing device according to the embodiment will be described.
FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a system configuration of the saddle-ride type vehicle information processing device according to the embodiment of the present invention.
図1に示されるように、鞍乗型車両用情報処理装置10は、走行姿勢情報取得部11と、安定度取得部12と、不安定判別部13と、を含む。鞍乗型車両用情報処理装置10は、鞍乗型車両1に搭載される。鞍乗型車両1は、例えば、モータサイクル(自動二輪車、自動三輪車等)、バギー、自転車等の乗員が跨るように着座する形式の車両を意味する。
As shown in FIG. 1, the saddle riding type vehicle
鞍乗型車両用情報処理装置10には、鞍乗型車両1に搭載されている走行姿勢情報センサ20が接続されている。走行姿勢情報センサ20の出力が走行姿勢情報取得部11に入力されることで、走行姿勢情報取得部11は、鞍乗型車両1の走行姿勢に関連する情報を取得する。走行姿勢情報取得部11は、鞍乗型車両1の走行姿勢に関連する情報として、その時点での少なくとも2種類の物理量で構成される物理量セットsを継続的に取得する。
The saddle riding type vehicle
例えば、走行姿勢情報センサ20は、3軸のジャイロセンサ及び3方向の加速度センサを備える慣性計測装置(IMU)である。そのような場合には、走行姿勢情報取得部11は、鞍乗型車両1の走行姿勢に関連する情報として、走行中の鞍乗型車両1に生じている角速度及び加速度(つまり、6種類の物理量)のうちの2種類以上の物理量で構成される物理量セットsを取得する。走行姿勢情報センサ20から走行姿勢情報取得部11に、角速度自体が入力されてもよく、また、角速度に実質的に換算可能な他の物理量が角速度として入力されてもよい。また、走行姿勢情報センサ20から走行姿勢情報取得部11に、加速度自体が入力されてもよく、また、加速度に実質的に換算可能な他の物理量が加速度として入力されてもよい。
For example, the running
安定度取得部12は、走行姿勢情報取得部11で取得された物理量セットsの参照標本群に対するマハラノビス距離MHDを、鞍乗型車両1の走行姿勢の安定度として取得する。参照標本群は、複数の参照物理量セットS(つまり、物理量セットsと同じ種類の物理量で構成される、参照となる物理量セット)で構成される参照データであり、事前に(例えば、出荷時に)入力されて記憶されているものであってもよく、以前に走行姿勢情報取得部11で取得された複数の物理量セットsから生成されたものであってもよい。また、安定度取得部12は、マハラノビス距離MHD自体を取得してもよく、また、マハラノビス距離MHDに実質的に換算可能な他のパラメータがマハラノビス距離MHDとして取得されてもよい。
The
不安定判別部13は、安定度取得部12で取得されたマハラノビス距離MHDと予め設定されている基準値Thとの関係に基づいて、鞍乗型車両1の走行姿勢が各時点で安定限界を超えているか否かを判別し、安定限界を超えている場合に、運転支援装置30にトリガ信号を出力する。運転支援装置30は、トリガ信号が入力されると、例えば、鞍乗型車両1の挙動を制御するための動作を実行する。また、運転支援装置30は、トリガ信号が入力されると、例えば、鞍乗型車両1の乗員に安定限界を超えている旨を報知するための動作を実行する。なお、運転支援装置30が、運転の支援を目的としない他の装置(例えば、データを収集するだけの装置等)に置き換えられてもよい。
Based on the relationship between the Mahalanobis distance MHD acquired by the
なお、鞍乗型車両用情報処理装置10は、各部が一つの筐体に纏められたものであってもよく、また、各部が別々の筐体に設けられたものであってもよい。また、鞍乗型車両用情報処理装置10は、運転支援装置30に組み込まれていてもよく、また、運転支援装置30に組み込まれていなくてもよい。また、鞍乗型車両用情報処理装置10の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、CPU等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。
The straddle-type vehicle
<鞍乗型車両用情報処理装置の動作>
実施の形態に係る鞍乗型車両用情報処理装置の動作について説明する。
<Operation of saddle riding type vehicle information processing device>
The operation of the saddle riding type vehicle information processing apparatus according to the embodiment will be described.
なお、以下では、走行姿勢情報取得ステップにおいて、2種類の物理量x1、x2で構成される物理量セットsが取得される場合を説明しているが、走行姿勢情報取得ステップにおいて、3種類以上の物理量で構成される物理量セットsが取得され、その物理量セットsに対してマハラノビス距離MHDが導出されてもよい。 In the following description, a case is described in which a physical quantity set s composed of two types of physical quantities x1 and x2 is acquired in the travel attitude information acquisition step. However, in the travel attitude information acquisition step, there are three or more types of physical quantities. May be obtained, and the Mahalanobis distance MHD may be derived for the physical quantity set s.
図2は、本発明の実施の形態に係る鞍乗型車両用情報処理装置の、動作フローの一例を示す図である。
鞍乗型車両用情報処理装置10は、鞍乗型車両1が走行している際に、図2に示されるステップS101〜ステップS105を繰り返し実行する。
FIG. 2 is a diagram showing an example of an operation flow of the saddle riding type vehicle information processing apparatus according to the embodiment of the present invention.
The saddle riding type vehicle
(走行姿勢情報取得ステップ)
ステップS101において、走行姿勢情報取得部11は、鞍乗型車両1の走行姿勢に関連する情報としての、その時点での2種類の物理量x1、x2を取得する。つまり、走行姿勢情報取得部11は、物理量セットsを時系列で取得する。2種類の物理量x1、x2のそれぞれは、走行姿勢情報センサ20で検出されるRawデータ(つまり、未加工データ)であってもよく、また、走行姿勢情報センサ20で検出されるRawデータ(つまり、未加工データ)に対してノイズ除去処理が施されたデータであってもよい。
(Running posture information acquisition step)
In step S <b> 101, the traveling posture
特に、物理量x1、x2が、走行姿勢情報センサ20で検出されるRawデータ(つまり、未加工データ)に対してメディアンフィルタが施されたデータであるとよい。メディアンフィルタは、ある時点で取得されたRawデータ(つまり、未加工データ)を、その前後の所定の期間内に取得されたRawデータ(つまり、未加工データ)群において大きさが真ん中の順位になっているRawデータ(つまり、未加工データ)に置き換えるものである。前後の所定の期間の長さを適切に設定することで、種々のノイズを除去することが可能となる。
In particular, the physical quantities x1 and x2 may be data obtained by performing a median filter on Raw data (that is, raw data) detected by the traveling
(安定度取得ステップ)
次に、ステップS102において、安定度取得部12は、ステップS101で取得された物理量セットsの参照標本群に対するマハラノビス距離MHDを、その時点での安定度として取得する。安定度取得部12は、マハラノビス距離MHDを計算によって導出してもよく、また、マハラノビス距離MHDを予め作成されたルックアップテーブル等を参照することによって導出してもよい。
(Stability acquisition step)
Next, in step S102, the
具体的には、マハラノビス距離MHDは、以下の数式1で算出される値として導出される。なお、数式1におけるx1、x2は、ステップS101で取得された物理量セットsの物理量x1、x2である。また、数式1におけるμ1は、参照標本群を構成する複数の参照物理量セットSの物理量X1(物理量x1と同じ種類の物理量の参照値)の平均である。また、数式1におけるμ2は、参照標本群を構成する複数の参照物理量セットSの物理量X2(物理量x2と同じ種類の物理量の参照値)の平均である。また、数式1におけるΣは、参照標本群を構成する複数の参照物理量セットSの物理量X1、X2の共分散行列である。 Specifically, the Mahalanobis distance MHD is derived as a value calculated by Equation 1 below. Note that x1 and x2 in Equation 1 are the physical quantities x1 and x2 of the physical quantity set s acquired in step S101. In addition, μ1 in Formula 1 is an average of physical quantities X1 (reference values of physical quantities of the same type as the physical quantities x1) of a plurality of reference physical quantity sets S constituting the reference sample group. In addition, μ2 in Formula 1 is an average of physical quantities X2 (reference values of physical quantities of the same type as the physical quantities x2) of a plurality of reference physical quantity sets S constituting the reference sample group. Further, Σ in Equation 1 is a covariance matrix of physical quantities X1 and X2 of a plurality of reference physical quantity sets S that constitute a reference sample group.
また、マハラノビス距離MHDは、以下の数式2で算出される値として導出されてもよい。なお、x1_s、x2_sは、鞍乗型車両1が停車している状態で取得された物理量セットs_sの物理量x1、x2である。また、数式2におけるΣは、鞍乗型車両1が停車している状態で取得されると想定される参照物理量セットS_sの物理量X1_s、X2_sに対する、参照標本群を構成する複数の参照物理量セットSの物理量X1、X2の差分の共分散行列である。つまり、数式1における物理量x1、x2が、鞍乗型車両1が停車している状態で取得された物理量セットs_sの物理量x1_s、x2_sに対する変化量に置き換えられてもよい。 Further, the Mahalanobis distance MHD may be derived as a value calculated by Equation 2 below. Note that x1_s and x2_s are the physical quantities x1 and x2 of the physical quantity set s_s acquired when the saddle riding type vehicle 1 is stopped. Further, Σ in Expression 2 is a plurality of reference physical quantity sets S constituting a reference sample group with respect to the physical quantities X1_s and X2_s of the reference physical quantity set S_s assumed to be acquired in a state where the saddle riding type vehicle 1 is stopped. The covariance matrix of the difference between the physical quantities X1 and X2. That is, the physical quantities x1 and x2 in Formula 1 may be replaced with changes to the physical quantities x1_s and x2_s in the physical quantity set s_s acquired in a state where the saddle riding type vehicle 1 is stopped.
なお、鞍乗型車両用情報処理装置10に、参照標本群の各物理量セット(参照物理量セットS、参照物理量セットS_s)が記憶され、各物理量の平均、共分散行列等が演算により導出されてもよく、また、各物理量自体が予め記憶されていてもよい。
The straddle-type vehicle
(不安定判別ステップ)
次に、ステップS103において、不安定判別部13は、導出されたマハラノビス距離MHDが予め設定されている基準値Thを超えるか否かを判定する。マハラノビス距離MHDが基準値Thを超える場合には、ステップS104に進み、マハラノビス距離MHDが基準値Thを超えない場合には、ステップS105に進む。なお、基準値Thは、一定値であってもよく、また、変動値であってもよい。ステップS104において、不安定判別部13は、運転支援装置30にトリガ信号を出力する。また、ステップS105において、不安定判別部13は、運転支援装置30にトリガ信号を出力しない。
(Instability determination step)
Next, in step S103, the
図3及び図4は、本発明の実施の形態に係る鞍乗型車両用情報処理装置の、不安定判別ステップでの作用を説明するための図である。
なお、図3及び図4では、横軸が物理量x1であり、縦軸が物理量x2である。また、図3及び図4では、参照標本群を構成する各参照物理量セットSの座標が小さいドットでプロットされており、参照標本群を構成する全ての参照物理量セットSの平均座標PSが大きいドットでプロットされている。また、図3では、時点T1で取得された物理量セットs1の座標PT1が大きいドットでプロットされており、図4では、時点T2で取得された物理量セットs2の座標PT2が大きいドットでプロットされている。
3 and 4 are diagrams for explaining the operation in the instability determination step of the saddle riding type vehicle information processing device according to the embodiment of the present invention.
3 and 4, the horizontal axis is the physical quantity x1, and the vertical axis is the physical quantity x2. Further, a large average coordinates P S of all the reference physical quantity set S constituting 3 and 4, are plotted coordinates with a small dot of each reference physical quantity set S constituting the reference sample group, the reference sample group Plotted with dots. Further, in FIG. 3, are plotted in coordinates P T1 is large dots of the physical quantity set s1 obtained at time T1, FIG. 4, plotted at the coordinates P T2 physical quantity set s2 acquired at time T2 is large dots Has been.
図3に示される例においては、平均座標PSからの偏差が大きい物理量セットs1(つまり、座標PT1)が取得されているが、参照標本群の分散状態に対する偏差が大きくないため、マハラノビス距離MHDが小さく導出されて、安定度が低くないと判定されることとなる。一方、図4に示される例においては、図3に示される例と比較して、平均座標PSからの偏差が小さい物理量セットs2(つまり、座標PT2)が取得されているが、参照標本群の分散状態に対する偏差が大きいため、マハラノビス距離MHDが大きく導出されて、安定度が低いと判定されることとなる。つまり、不安定判別部13では、2種類の物理量x1、x2の分散状態を加味して、鞍乗型車両1の走行姿勢の安定度を判定することが可能である。
Since in the example shown in FIG. 3, the average coordinates P physical quantity set deviation from a large S s1 (i.e., coordinates P T1), but has been obtained, the deviation with respect to the dispersion state of the reference sample group is not large, the Mahalanobis distance The MHD is derived to be small and it is determined that the stability is not low. On the other hand, in the example shown in FIG. 4, as compared with the example shown in FIG. 3, the average coordinates P physical quantity set small deviation from S s2 (i.e., coordinates P T2) but has been obtained, the reference sample Since the deviation of the group from the dispersed state is large, the Mahalanobis distance MHD is derived to be large, and it is determined that the stability is low. That is, the
なお、走行姿勢情報取得部11が、更に、物理量セットsと物理量の種類の組み合わせが異なる、少なくとも2種類の物理量で構成される別の物理量セットsを取得し、安定度取得部12が、鞍乗型車両1の走行状態に応じて、物理量セットsをその別の物理量セットsに切り替えてマハラノビス距離MHDを導出してもよい。つまり、走行姿勢情報取得部11が、走行姿勢情報センサ20から走行中の鞍乗型車両1に生じている3つの角速度及び3つの加速度(つまり6種類の物理量)を取得する場合においては、安定度取得部12が、鞍乗型車両1に生じている速度、加速度、倒れ角、振動等に応じて、物理量セットsを構成するために選択する物理量を切り替えてもよい。
The traveling posture
<鞍乗型車両用情報処理装置の効果>
実施の形態に係る鞍乗型車両用情報処理装置の効果について説明する。
鞍乗型車両用情報処理装置10では、走行姿勢情報取得部11が、鞍乗型車両1の走行姿勢に関連する情報として、少なくとも2種類の物理量(x1、x2)で構成される物理量セットsを時系列で取得し、安定度取得部12が、物理量セットsごとに共通の参照標本群に対するマハラノビス距離MHDを取得することで、安定度を時系列で取得する。つまり、少なくとも2種類の物理量(x1、x2)の分散状態が加味された上で、鞍乗型車両1の走行姿勢の安定度が取得される。そのため、鞍乗型車両1に生じる複雑な走行姿勢に対応した適切な安定度を簡素な処理で取得することが可能である。
<Effect of saddle riding type vehicle information processing device>
The effect of the saddle riding type vehicle information processing apparatus according to the embodiment will be described.
In the straddle-type vehicle
好ましくは、物理量セットsには、鞍乗型車両1に生じている加速度又は角速度が含まれる。そのように構成されることで、正確化された安定度を取得することが可能となる。 Preferably, the physical quantity set s includes acceleration or angular velocity generated in the saddle riding type vehicle 1. With such a configuration, it is possible to obtain an accurate stability.
好ましくは、走行姿勢情報取得部11が、更に、鞍乗型車両1の走行姿勢に関連する情報として、少なくとも2種類の物理量で構成される別の物理量セットsを取得し、物理量セットsと別の物理量セットsとは、物理量の種類の組み合わせが異なり、安定度取得部12が、鞍乗型車両1の走行状態に応じて、安定度を取得するために用いる物理量セットsを、別の物理量セットsに切り替える。そのように構成されることで、鞍乗型車両1の走行姿勢の不安定判別を車体挙動に応じて好適化することが可能となる。特に、鞍乗型車両1では、自動車、トラック等の車両と比較して、車体挙動の変化が激しい。そのため、そのように構成されることは、鞍乗型車両1において特に有用である。
Preferably, the travel attitude
好ましくは、走行姿勢情報取得部11で取得される少なくとも2種類の物理量(x1、x2)は、鞍乗型車両1が停止している状態で取得される少なくとも2種類の物理量(x1_s、x2_s)に対する変化量として取得される。そのように構成されることで、正確化された安定度を取得することが可能となる。
Preferably, the at least two types of physical quantities (x1, x2) acquired by the traveling posture
好ましくは、走行姿勢情報取得部11で取得される少なくとも2種類の物理量(x1、x2)には、メディアンフィルタが施されている。メディアンフィルタでは、他のフィルタ(例えば、移動平均フィルタ、ハイパスフィルタ、ローパスフィルタ、バンドパスフィルタ等)と比較して、フィルタ処理後のデータに生じる時間遅れの抑制が可能である。そのため、メディアンフィルタが用いられることで、時系列で安定度を取得する際の正確性が向上する。
Preferably, a median filter is applied to at least two types of physical quantities (x1, x2) acquired by the traveling posture
好ましくは、鞍乗型車両1は、自動二輪車である。自動二輪車は、特に走行の安定性が低いため、以上の特徴は、自動二輪車において特に有効である。 Preferably, the saddle riding type vehicle 1 is a motorcycle. Since motorcycles have particularly low running stability, the above features are particularly effective in motorcycles.
<鞍乗型車両用情報処理装置の動作の応用例>
以上では、不安定判別部13が、物理量セットsに対して導出されたマハラノビス距離MHDと基準値Thとの関係のみに基づいて、鞍乗型車両1の走行姿勢が安定限界を超えているか否かを判定している。走行姿勢情報取得部11が、更に、鞍乗型車両1の走行姿勢に関連する情報として、物理量セットsと物理量の種類の組み合わせが異なる、少なくとも2種類の物理量で構成されるサブ物理量セットssを取得し、安定度取得部12が、更に、サブ物理量セットssのサブ参照標本群に対するマハラノビス距離であるサブマハラノビス距離MHDsをサブ安定度として取得してもよい。つまり、不安定判別部13が、物理量セットsに対して導出されたマハラノビス距離MHDと基準値Thとの関係に基づいて、鞍乗型車両1の走行姿勢が安定限界を超えているか否かを判定することと、サブ物理量セットssに対して導出されたサブマハラノビス距離MHDsとサブ基準値Thsとの関係に基づいて、鞍乗型車両1の走行姿勢が安定限界を超えているか否かを判定することと、の両方を並行して(つまり略同時に)行って、不安定判別を行ってもよい。そのように構成されることで、感度が低い判定によって誤認識を抑制しつつ、感度が高い判定によって反応速度を向上することが可能となる。
<Application example of operation of saddle-type vehicle information processing device>
As described above, whether or not the traveling posture of the saddle riding type vehicle 1 exceeds the stability limit based only on the relationship between the Mahalanobis distance MHD derived with respect to the physical quantity set s and the reference value Th. Judging. The travel attitude
以上、実施の形態について説明したが、本発明は実施の形態の説明に限定されない。例えば、実施の形態の一部のみが実施されてもよく、また、実施の形態の各部が組み合わされてもよい。 Although the embodiment has been described above, the present invention is not limited to the description of the embodiment. For example, only a part of the embodiment may be implemented, or each part of the embodiment may be combined.
1 鞍乗型車両、10 鞍乗型車両用情報処理装置、11 走行姿勢情報取得部、12 安定度取得部、13 不安定判別部、20 走行姿勢情報センサ、30 運転支援装置、x1、x2 物理量、PS 参照標本群の平均座標、PT1 時点T1で取得された物理量セットs1の座標、PT2 時点T2で取得された物理量セットs2の座標。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Saddle-type vehicle, 10 Saddle-type vehicle information processing apparatus, 11 Travel attitude information acquisition part, 12 Stability acquisition part, 13 Instability determination part, 20 Travel attitude information sensor, 30 Driving support apparatus, x1, x2 Physical quantity , P S mean coordinates of the reference sample group, P coordinates of the physical quantity set s1 obtained at T1 time T1, the coordinates of P T2 time T2 a physical quantity set s2 obtained by.
Claims (10)
前記走行姿勢情報取得部(11)で取得された前記情報に基づいて、前記鞍乗型車両(1)の走行姿勢の安定度を取得する安定度取得部(12)と、
を備えている、鞍乗型車両用情報処理装置(10)であって、
前記走行姿勢情報取得部(11)は、前記情報として、少なくとも2種類の物理量(x1、x2)で構成される物理量セット(s)を時系列で取得し、
前記安定度取得部(12)は、前記走行姿勢情報取得部(11)で取得された前記物理量セット(s)ごとに共通の参照標本群に対するマハラノビス距離(MHD)を取得することで、前記安定度を時系列で取得する、
鞍乗型車両用情報処理装置。 A travel attitude information acquisition unit (11) that acquires information related to the travel attitude of the saddle riding type vehicle (1);
A stability acquisition unit (12) for acquiring the stability of the traveling posture of the saddle riding type vehicle (1) based on the information acquired by the traveling posture information acquisition unit (11);
A straddle-type vehicle information processing device (10) comprising:
The travel posture information acquisition unit (11) acquires, as the information, a physical quantity set (s) composed of at least two types of physical quantities (x1, x2) in time series,
The stability acquisition unit (12) acquires the Mahalanobis distance (MHD) with respect to a common reference sample group for each physical quantity set (s) acquired by the traveling posture information acquisition unit (11). Get degrees in time series,
An information processing apparatus for a saddle-ride type vehicle.
請求項1に記載の鞍乗型車両用情報処理装置。 The physical quantity set (s) includes acceleration generated in the saddle riding type vehicle (1).
The straddle-type vehicle information processing device according to claim 1.
請求項1又は2に記載の鞍乗型車両用情報処理装置。 The physical quantity set (s) includes an angular velocity generated in the saddle riding type vehicle (1).
The information processing apparatus for straddle-type vehicles according to claim 1 or 2.
請求項1〜3の何れか一項に記載の鞍乗型車両用情報処理装置。 Furthermore, based on the relationship between the Mahalanobis distance (MHD) acquired by the stability acquisition unit (12) and a preset reference value (Th), the running posture of the straddle-type vehicle (1) is An instability determination unit (13) for determining whether or not the stability limit is exceeded at each time point;
The straddle-type vehicle information processing apparatus according to any one of claims 1 to 3.
前記物理量セット(s)と前記別の物理量セット(s)とは、物理量の種類の組み合わせが異なり、
前記安定度取得部(12)は、前記物理量セット(s)と前記別の物理量セット(s)とを前記鞍乗型車両(1)の走行状態に応じて切り替えて使用して各時点での前記安定度を取得する、
請求項4に記載の鞍乗型車両用情報処理装置。 The travel posture information acquisition unit (11) further acquires another physical quantity set (s) composed of at least two kinds of physical quantities as the information,
The physical quantity set (s) and the different physical quantity set (s) are different in the combination of physical quantity types,
The stability acquisition unit (12) switches between the physical quantity set (s) and the other physical quantity set (s) according to the traveling state of the saddle riding type vehicle (1), and uses it at each time point. Obtaining the stability,
The straddle-type vehicle information processing device according to claim 4.
前記物理量セット(s)と前記サブ物理量セット(ss)とは、物理量の種類の組み合わせが異なり、
前記安定度取得部(12)は、前記走行姿勢情報取得部(11)で取得された前記サブ物理量セット(ss)ごとに共通のサブ参照標本群に対するサブマハラノビス距離(MHDs)を取得することで、サブ安定度を取得し、
前記不安定判別部(13)は、前記マハラノビス距離(MHD)と前記基準値(Th)との関係と、前記サブマハラノビス距離(MHDs)と予め設定されているサブ基準値(Ths)との関係と、に基づいて、前記鞍乗型車両(1)の走行姿勢が各時点で安定限界を超えているか否かを判別する、
請求項4又は5に記載の鞍乗型車両用情報処理装置。 The travel posture information acquisition unit (11) further acquires, as the information, a sub-physical quantity set (ss) composed of at least two types of physical quantities in time series,
The physical quantity set (s) and the sub-physical quantity set (ss) have different types of physical quantity combinations,
The stability acquisition unit (12) acquires a sub Mahalanobis distance (MHDs) for a common sub reference sample group for each of the sub physical quantity sets (ss) acquired by the traveling posture information acquisition unit (11). Get sub-stability,
The instability determination unit (13) includes a relationship between the Mahalanobis distance (MHD) and the reference value (Th), and a relationship between the sub-Mahalanobis distance (MHDs) and a preset sub reference value (Ths). And determining whether or not the traveling posture of the saddle riding type vehicle (1) exceeds the stability limit at each time point,
The information processing apparatus for straddle-type vehicles according to claim 4 or 5.
請求項1〜6の何れか一項に記載の鞍乗型車両用情報処理装置。 The at least two types of physical quantities (x1, x2) acquired by the traveling posture information acquisition unit (11) are the at least two types of physical quantities acquired while the saddle riding type vehicle (1) is stopped. Obtained as a change amount with respect to (x1_s, x2_s),
The straddle-type vehicle information processing device according to any one of claims 1 to 6.
請求項1〜7の何れか一項に記載の鞍乗型車両用情報処理装置。 The median filter is applied to the at least two types of physical quantities (x1, x2) acquired by the travel posture information acquisition unit (11).
The straddle-type vehicle information processing device according to any one of claims 1 to 7.
請求項1〜8の何れか一項に記載の鞍乗型車両用情報処理装置。 The saddle riding type vehicle (1) is a motorcycle.
The information processing apparatus for straddle-type vehicles according to any one of claims 1 to 8.
前記走行姿勢情報取得ステップ(S101)で取得された前記情報に基づいて、前記鞍乗型車両(1)の走行姿勢の安定度を取得する安定度取得ステップ(S102)と、
を備えている、鞍乗型車両用情報処理方法であって、
前記走行姿勢情報取得ステップ(S101)では、前記情報として、少なくとも2種類の物理量(x1、x2)で構成される物理量セット(s)が時系列で取得され、
前記安定度取得ステップ(S102)では、前記走行姿勢情報取得ステップ(S101)で取得された前記物理量セット(s)ごとに共通の参照標本群に対するマハラノビス距離(MHD)が取得されることで、前記安定度が時系列で取得される、
鞍乗型車両用情報処理方法。
A travel attitude information acquisition step (S101) for acquiring information related to the travel attitude of the saddle riding type vehicle (1);
A stability obtaining step (S102) for obtaining the stability of the running posture of the saddle riding type vehicle (1) based on the information obtained in the running posture information obtaining step (S101);
An information processing method for straddle-type vehicles, comprising:
In the travel posture information acquisition step (S101), as the information, a physical quantity set (s) composed of at least two types of physical quantities (x1, x2) is acquired in time series,
In the stability acquisition step (S102), a Mahalanobis distance (MHD) with respect to a common reference sample group is acquired for each of the physical quantity sets (s) acquired in the traveling posture information acquisition step (S101), Stability is acquired in time series,
Information processing method for saddle riding type vehicle.
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