JP2019196909A - 感圧装置、ハンドおよびロボット - Google Patents
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Abstract
Description
前記樹脂混合物に積層されている電極と、
前記積層方向に前記樹脂混合物を与圧する与圧部と、を有し、
前記与圧部は、前記与圧量を調整する調整機構を備えることを特徴とする。
図1は、本発明の第1実施形態に係る感圧装置の断面図である。図2は、感圧装置の荷重−抵抗特性を示すグラフである。図3は、与圧しなかった場合の荷重−抵抗特性を示すグラフである。図4は、与圧した場合の荷重−抵抗特性を示すグラフである。図5は、与圧した場合としなかった場合との測定値ばらつきを示すグラフである。図6ないし図9は、それぞれ、樹脂としてPCを用いた場合の荷重−抵抗特性を示すグラフである。図10は、樹脂としてPCを用いた場合の測定値ばらつきを示すグラフである。図11ないし図14は、それぞれ、樹脂としてPPを用いた場合の荷重−抵抗特性を示すグラフである。図15は、樹脂としてPPを用いた場合の測定値ばらつきを示すグラフである。図16ないし図19は、それぞれ、樹脂としてPETを用いた場合の荷重−抵抗特性を示すグラフである。図20は、樹脂としてPETを用いた場合の測定値ばらつきを示すグラフである。なお、以下では、説明の便宜上、図1中の上側を「上」とも言い、下側を「下」とも言う。
図21は、本発明の第2実施形態に係るハンドを示す平面図である。図22は、図21に示すハンドが有する指部の断面図である。図23は、図22に示す指部に配置された感圧装置の断面図である。図24および図25は、それぞれ、感圧装置が荷重を検知する仕組みを説明するための断面図である。
次に、本発明の第3実施形態に係るロボットについて説明する。
図26は、本発明の第3実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
Claims (11)
- カーボンナノチューブが混合されている樹脂混合物と、
前記樹脂混合物に積層されている電極と、
前記積層方向に前記樹脂混合物を与圧する与圧部と、を有し、
前記与圧部は、前記与圧量を調整する調整機構を備えることを特徴とする感圧装置。 - 前記与圧部は、第1基板、前記第1基板と積層する方向に沿って配置されている第2基板、および前記調整機構であるねじ、を有し、
前記ねじの回転により、前記第1基板と前記第2基板との間の距離が変化することで、前記与圧量が調整される請求項1に記載の感圧装置。 - 前記カーボンナノチューブは、直径が100nm以上200nm以下の範囲内にあり、長さが2μm以上10μm以下の範囲内にある請求項1または2に記載の感圧装置。
- 前記樹脂混合物中の前記カーボンナノチューブの含有率は、2wt%以上30wt%以下の範囲内にある請求項1ないし3のいずれか1項に記載の感圧装置。
- 前記樹脂は、ポリカーボネートを含む請求項1ないし4のいずれか1項に記載の感圧装置。
- 前記樹脂は、ポリプロピレン、ポリエチレンテレフタレートおよびポリフェニレンサルファイドのいずれかを含む請求項1ないし4のいずれか1項に記載の感圧装置。
- 前記樹脂混合物は、シート状をなし、
前記樹脂混合物の厚さが50μm以上200μm以下の範囲内にある請求項1ないし6のいずれか1項に記載の感圧装置。 - 前記与圧は、1MPa以上15MPa以下の範囲内にある請求項1ないし7のいずれか1項に記載の感圧装置。
- 前記樹脂混合物のヤング率は、前記樹脂のヤング率の1.5倍以上2倍以下の範囲内にある請求項1ないし8のいずれか1項に記載の感圧装置。
- 請求項1ないし9のいずれか1項に記載の感圧装置を有することを特徴とするハンド。
- 請求項1ないし9のいずれか1項に記載の感圧装置を有することを特徴とするロボット。
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