JP2019191149A - 光電センサ及び監視領域内の物体の検出方法 - Google Patents
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Abstract
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- 監視領域(12)内の物体(110)を検出するための光電センサ(10)、特にレーザスキャナであって、前記監視領域(12)を周期的に走査するため及び適宜の受光信号を生成するために内部に複数の走査モジュール(100)を収納した、回転軸(16)を中心として運動可能な走査ユニット(20)と、前記受光信号から前記物体(110)に関する情報を取得するための制御及び評価ユニット(28)とを備え、前記走査モジュール(100)がそれぞれ、光線(108)を送出するための発光器(104)と、前記物体(110)により反射された光線(112)から各時点での受光信号を生成するための受光器(116)とを含むセンサ(10)において、
各走査モジュール(100)によりそれぞれ捕らえられる走査平面(14)の仰角を前記回転軸(16)に垂直な中心の走査平面(14a)を基準として調整するために、各走査モジュール(100)に前記仰角を変化させる傾きを持つミラー要素(122a、124a)がそれぞれ割り当てられていること、及び/又は、各走査モジュール(100)が前記走査ユニット(20)のベース板(18)のうち傾きを変更できる可変部分(18a)上に配置されていることを特徴とするセンサ(10)。 - 前記走査モジュール(100)が互いに同じ構造であることを特徴とする請求項1に記載のセンサ(10)。
- 前記走査モジュール(100)が前記回転軸(16)を中心として円周方向に互いにずれて配置されていることを特徴とする請求項1又は2に記載のセンサ(10)。
- 前記ミラー要素(122a、124a)がリング状のミラー環(122、124)の表面に配置されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載のセンサ(10)。
- 前記ミラー環(122、124)が前記走査モジュール(100)の光線(108、112)を互いに分ける角度分割部を備えていることを特徴とする請求項4に記載のセンサ(10)。
- 前記走査モジュール(100)が二軸型の構造であり、該走査モジュール(100)毎に発光ミラー要素(122a)と受光ミラー要素(124a)が設けられていることを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載のセンサ(10)。
- 前記発光ミラー要素(122a)がリング状の発光ミラー環(122)の表面に配置され、前記受光ミラー要素(124a)がリング状の受光ミラー環(124)の表面に配置されていることを特徴とする請求項6に記載のセンサ(10)。
- 前記走査ユニット(20)のベース板が回転式の回路基板(18)であることを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載のセンサ(10)。
- 前記走査モジュール(100)が前記回転式の回路基板(18)上にリング状に装着されていることを特徴とする請求項8に記載のセンサ(10)。
- 前記回転式の回路基板(18)が前記傾きを変更できる可変部分を備えていることを特徴とする請求項8又は9に記載のセンサ(10)。
- 前記回路基板(18)の上方に前記走査モジュール(100)の光線(108、112)を互いに分ける角度分割部を備えるリング状の分割環(34)が配置されており、特に該分割環(34)の形状が、前記可変部分(18a)が該分割環による造形によって定まる傾きで固定されるような形状であることを特徴とする請求項8〜10のいずれかに記載のセンサ(10)。
- 2個から10個の走査モジュール(100)を備えていること、及び/又は、前記走査モジュール(100)の仰角が−30度と+30度の間で調整可能であることを特徴とする請求項1〜11のいずれかに記載のセンサ(10)。
- 各走査モジュール(100)が発光器(104)と受光器(116)を正確に1つずつ備えていることを特徴とする請求項1〜12のいずれかに記載のセンサ(10)。
- 前記制御及び走査ユニット(28)が前記光線(108)の送出から前記反射光線(112)の受光までの光伝播時間から前記物体(110)の距離を特定するように構成されていることを特徴とする請求項1〜13のいずれかに記載のセンサ(10)。
- 内部に複数の走査モジュール(100)を収納した、回転軸(16)を中心として運動可能な走査ユニット(20)を用いて周期的に走査される監視領域(12)内の物体を検出する方法であって、前記走査モジュール(100)がそれぞれ光線(108)を送出し、前記物体(110)の表面で反射されて戻ってくる反射光線(112)を再び受光してそれぞれの受光信号を生成し、前記受光信号が前記物体(110)に関する情報を得るために評価される方法において、
各走査モジュール(100)により捕らえられる走査平面(14)の仰角を前記回転軸(16)に垂直な中心の走査平面(14a)を基準として調整する工程が、各走査モジュール(100)に割り当てられたミラー要素(122a、124a)、及び/又は、前記走査ユニット(20)のベース板(18)のうち傾きを変更できる可変部分であってその上にそれぞれ1つの走査モジュール(100)が配置された可変部分(18a)を、前記仰角に応じて傾けることによって行われることを特徴とする方法。
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