JP2019190158A - Electrically-driven door closer - Google Patents

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Abstract

To provide an electrically-driven door closer capable of holding a door in a state of being open.SOLUTION: An electrically-driven door closer for electrically opening/closing a door comprises: a motor for performing opening/closing drive on a door; and a control unit for controlling the motor. The control unit operates in an automatic opening/closing mode of opening the door at a set fully-open position that is set in advance before closing the door into a fully-closed position. When the door is opened to a position exceeding the set fully-open position by external force, the control unit shifts from the automatic opening/closing mode to a free-stop mode for holding the door in a free zone, a region equal to or exceeding the set fully-open position.SELECTED DRAWING: Figure 13

Description

本発明は、扉を電動で開閉させる電動ドアクローザに関する。   The present invention relates to an electric door closer that electrically opens and closes a door.

下記特許文献１には、扉を開閉するためのモータを備えた装置が記載されている。ところで、扉を電動で自動的に開閉させる場合に、扉を開いた状態に保持したい場合がある。   Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-228561 describes an apparatus including a motor for opening and closing a door. By the way, when the door is automatically opened and closed electrically, it may be desired to keep the door open.

特表２００８−５２７２１６号公報Special table 2008-527216

本発明は、扉を開いた状態に保持できる電動ドアクローザを提供することを課題とする。   This invention makes it a subject to provide the electric door closer which can hold | maintain a door in the open state.

本発明に係る電動ドアクローザは、扉を電動で開閉させるための電動ドアクローザであって、扉を開閉駆動するためのモータと、該モータを制御するための制御部とを備え、制御部は、扉を予め設定された設定全開位置まで開いた後に全閉位置まで閉じる自動開閉モードを備え、制御部は、扉が外力によって設定全開位置を越えて開いたときには、自動開閉モードから、設定全開位置よりも開いた領域であるフリーゾーンに扉を保持するフリーストップモードに移行することを特徴とする。   An electric door closer according to the present invention is an electric door closer for electrically opening and closing a door, and includes a motor for opening and closing the door and a control unit for controlling the motor. Has an automatic opening / closing mode that opens to a preset fully open position and then closes to a fully closed position.When the door is opened beyond the set fully open position by an external force, the control unit starts from the fully open position in the automatic open / close mode In the free zone, which is an open area, a transition is made to a free stop mode in which the door is held.

該構成の電動ドアクローザによれば、自動開閉モードで開き動作を行っている扉を例えば人が開き側に押して、その扉を設定全開位置を越えた位置まで開くと、制御モードが自動開閉モードからフリーストップモードに切り替わり、扉はフリーゾーンに留まる。そのため、例えば、扉が開くことで形成される開口部から荷物を容易に運び入れたり運び出したりすることができる。また、その開口部を介して通気、換気を行うこともできる。   According to the electric door closer configured as described above, when the door that is opening in the automatic opening / closing mode is pushed to the opening side by, for example, a person and the door is opened to a position beyond the set full opening position, the control mode is changed from the automatic opening / closing mode. Switch to free stop mode and the door stays in the free zone. Therefore, for example, a load can be easily carried in and out from an opening formed by opening the door. Further, ventilation and ventilation can be performed through the opening.

特に、制御部は、フリーストップモードにおいて、外力による扉の移動終了時点の位置に扉を保持することが好ましい。例えば、人が扉をフリーゾーンまで移動させる場合、止めておきたい位置まで扉を移動させればよい。即ち、フリーゾーンのうちの所望の開き位置まで扉を移動させることで、その開き位置に扉を保持させることができる。   In particular, in the free stop mode, it is preferable that the control unit holds the door at a position at the time when the movement of the door is terminated by external force. For example, when a person moves the door to the free zone, the door may be moved to a position where it is desired to stop. That is, by moving the door to a desired opening position in the free zone, the door can be held at the opening position.

また、制御部は、フリーストップモードにおいて、扉がフリーゾーンに位置する間は、扉が外力によって開き側に移動しても閉じ側に移動しても、外力による扉の移動終了時点の位置に扉を保持することが好ましい。例えば、フリーゾーンの第一の開き位置に保持されている扉を人が開き側に手動操作してフリーゾーンの第二の開き位置まで移動させると、扉は第二の開き位置に保持される。逆に、フリーゾーンの第一の開き位置に保持されている扉を人が閉じ側に手動操作してフリーゾーンの第三の開き位置まで移動させると、扉は第三の開き位置に保持される。そのため、フリーゾーンにおける扉の開き位置を容易に調整することができる。   In the free stop mode, when the door is located in the free zone, the control unit will move to the position at the end of the door movement due to external force, regardless of whether the door moves to the open side or the closed side by external force. It is preferable to hold the door. For example, if a person manually moves the door held at the first open position of the free zone to the open side of the free zone and moves it to the second open position of the free zone, the door is held at the second open position. . Conversely, if a person manually moves the door held at the first open position of the free zone to the closed side and moves it to the third open position of the free zone, the door is held at the third open position. The Therefore, the opening position of the door in the free zone can be easily adjusted.

更に、フリーゾーンに位置する扉が外力によって設定全開位置以内まで閉じ側に移動すると、制御部は、フリーストップモードから自動開閉モードに戻って全閉位置まで扉を閉じることが好ましい。例えば、フリーゾーンに留まっている扉を閉じたい場合には、人が扉を手動操作して設定全開位置以内まで閉じ側に移動させればよく、フリーストップモードを容易に解除することができる。   Furthermore, when the door located in the free zone moves to the closed side by the external force to within the set full open position, the control unit preferably returns from the free stop mode to the automatic open / close mode and closes the door to the full closed position. For example, when it is desired to close a door that remains in the free zone, it is sufficient for a person to manually operate the door to move it to the closed side within the set full open position, and the free stop mode can be easily released.

以上のように、扉をフリーゾーンに移動させることで扉を容易に開いた状態に保持できる。   As described above, the door can be easily opened by moving the door to the free zone.

本発明の一実施形態における電動ドアクローザを右開きの扉に取り付けた状態を示す概略図。Schematic which shows the state which attached the electric door closer in one Embodiment of this invention to the door of right opening. 同電動ドアクローザの本体を示す斜視図。The perspective view which shows the main body of the electric door closer. 同本体のカバーを取り外した状態を示す斜視図。The perspective view which shows the state which removed the cover of the main body. 同本体の駆動ユニットを示す斜視図。The perspective view which shows the drive unit of the main body. 同電動ドアクローザを取り付けた扉の動作を説明するための平面図であって、（ａ）は開き側への動きを示し、（ｂ）は閉じ側への動きを示す。It is a top view for demonstrating operation | movement of the door which attached the electric door closer, (a) shows the movement to an opening side, (b) shows the movement to a closing side. 同電動ドアクローザの駆動制御系の概略ブロック図。The schematic block diagram of the drive control system of the electric door closer. 同電動ドアクローザの制御モードのフローチャート。The flowchart of the control mode of the electric door closer. 同電動ドアクローザの制御モードのフローチャート。The flowchart of the control mode of the electric door closer. 同電動ドアクローザの制御モードのフローチャート。The flowchart of the control mode of the electric door closer. 同電動ドアクローザの制御モードのフローチャート。The flowchart of the control mode of the electric door closer. 同電動ドアクローザの制御モードのフローチャート。The flowchart of the control mode of the electric door closer. 同電動ドアクローザの制御モードのフローチャート。The flowchart of the control mode of the electric door closer. 同電動ドアクローザの制御モードのフローチャート。The flowchart of the control mode of the electric door closer. 同電動ドアクローザの制御モードのフローチャート。The flowchart of the control mode of the electric door closer.

以下、本発明の一実施形態にかかる電動ドアクローザについて図１〜図１４を参酌しつつ説明する。電動ドアクローザは、扉１を電動で開閉させる。図１に右開き（右勝手）の扉１を示している。本実施形態の電動ドアクローザは、右開きの扉１と左開きの扉１の両方に使用可能である。扉１は、枠体２に図示しないヒンジを介して回動可能に取り付けられていて、上下方向の軸線まわりに回動する。電動ドアクローザは、本体３と、リンク機構とを備えている。本体３は、扉１に取り付けられる。本体３は、扉１の前面の上部であって、ヒンジ寄りの位置に取り付けられる。リンク機構は本体３と枠体２とを連結する。リンク機構は、アーム４とリンク５とブラケット６とを備えている。   Hereinafter, an electric door closer according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The electric door closer opens and closes the door 1 electrically. FIG. 1 shows a door 1 that opens right (right hand). The electric door closer of this embodiment can be used for both the right-opening door 1 and the left-opening door 1. The door 1 is rotatably attached to the frame body 2 via a hinge (not shown), and rotates about an axis in the vertical direction. The electric door closer includes a main body 3 and a link mechanism. The main body 3 is attached to the door 1. The main body 3 is an upper part of the front surface of the door 1 and is attached to a position near the hinge. The link mechanism connects the main body 3 and the frame body 2. The link mechanism includes an arm 4, a link 5, and a bracket 6.

＜本体３＞
本体３は、上下方向の軸線まわりに回転する駆動軸２０を備えており、該駆動軸２０の上端部２０ａにアーム４の一端部が連結される。アーム４は、駆動軸２０を中心として、駆動軸２０と一体となって回転する。アーム４の他端部はリンク５の一端部に回動可能に連結されており、リンク５の他端部はブラケット６に回動可能に連結されている。ブラケット６は枠体２（上枠）に取り付けられる。 <Main body 3>
The main body 3 includes a drive shaft 20 that rotates about an axis in the vertical direction, and one end portion of the arm 4 is connected to an upper end portion 20 a of the drive shaft 20. The arm 4 rotates integrally with the drive shaft 20 around the drive shaft 20. The other end of the arm 4 is rotatably connected to one end of the link 5, and the other end of the link 5 is rotatably connected to the bracket 6. The bracket 6 is attached to the frame 2 (upper frame).

本体３は、左右両勝手に対応している。即ち、本体３は、左開きの扉１と右開きの扉１の双方に取り付け可能である。図２の状態は、左開き仕様であっても右開き仕様であってもよい。本体３は、左右方向に長い直方体形状である。本体３は、本体３を扉１に取り付けるための取付板１０と、該取付板１０に取り付けられる駆動ユニット１１及び制御ユニット１２と、取付板１０に取り付けられた駆動ユニット１１及び制御ユニット１２を前側から覆うカバー１３とを備えている。駆動ユニット１１は、駆動軸２０と、該駆動軸２０を駆動するためのモータ２１と、モータ２１の回転を駆動軸２０に伝達するための伝達機構と、駆動軸２０を支持する支持体２５と、モータ２１と支持体２５とを連結一体化して互いの相対回転を阻止する連結体４０とを備えている。制御ユニット１２は、モータ２１を駆動制御する。   The main body 3 supports both left and right sides. That is, the main body 3 can be attached to both the left-opening door 1 and the right-opening door 1. The state of FIG. 2 may be a left-opening specification or a right-opening specification. The main body 3 has a rectangular parallelepiped shape that is long in the left-right direction. The main body 3 includes a mounting plate 10 for attaching the main body 3 to the door 1, a drive unit 11 and a control unit 12 attached to the mounting plate 10, and a drive unit 11 and a control unit 12 attached to the mounting plate 10 on the front side. And a cover 13 that covers from the above. The drive unit 11 includes a drive shaft 20, a motor 21 for driving the drive shaft 20, a transmission mechanism for transmitting rotation of the motor 21 to the drive shaft 20, and a support body 25 that supports the drive shaft 20. The motor 21 and the support body 25 are connected and integrated so as to prevent relative rotation of each other. The control unit 12 drives and controls the motor 21.

＜モータ２１＞
モータ２１は、ブラシレスモータである。モータ２１のステータはコイルであり、モータ２１のロータは永久磁石である。モータ２１は、図示しないホール素子を備えている。ホール素子は、ロータの磁界を検出することにより、ロータの位置を検出し、検出信号を出力する。検出信号は制御ユニット１２に送られる。モータ２１は、左右方向に沿った回転軸線（中心線）を有している。モータ２１は、回転軸線上に図示しないモータシャフトを備えている。モータシャフトはロータと一体に回転する。モータ２１の外周面には二つのモータブラケット２６，２７が固定されている。 <Motor 21>
The motor 21 is a brushless motor. The stator of the motor 21 is a coil, and the rotor of the motor 21 is a permanent magnet. The motor 21 includes a hall element (not shown). The Hall element detects the position of the rotor by detecting the magnetic field of the rotor, and outputs a detection signal. The detection signal is sent to the control unit 12. The motor 21 has a rotation axis (center line) along the left-right direction. The motor 21 includes a motor shaft (not shown) on the rotation axis. The motor shaft rotates integrally with the rotor. Two motor brackets 26 and 27 are fixed to the outer peripheral surface of the motor 21.

＜駆動軸２０＞
図４において、モータ２１の左側に駆動軸２０が離れて位置している。駆動軸２０は、上下方向の回転軸線（中心線）を有している。駆動軸２０は、箱状の支持体２５に上下二箇所で支持されている。駆動軸２０の上端部２０ａは支持体２５の上面から上方に突出している。連結体４０は、支持体２５と二つのモータブラケット２６，２７とを連結することによって支持体２５とモータ２１のステータとの間の相対回転を阻止する。 <Drive shaft 20>
In FIG. 4, the drive shaft 20 is located on the left side of the motor 21. The drive shaft 20 has a vertical rotation axis (center line). The drive shaft 20 is supported by a box-like support body 25 at two locations, upper and lower. An upper end portion 20 a of the drive shaft 20 protrudes upward from the upper surface of the support body 25. The connecting body 40 prevents the relative rotation between the supporting body 25 and the stator of the motor 21 by connecting the supporting body 25 and the two motor brackets 26 and 27.

＜伝達機構＞
モータシャフトと駆動軸２０との間に伝達機構が設けられている。伝達機構は、トルクリミッタ２８と歯車機構とを備えている。トルクリミッタ２８はモータシャフトの先端部に装着されている。トルクリミッタ２８はモータシャフトを入力軸とする。トルクリミッタ２８は、モータシャフトと同軸上に出力軸２９を有している。図４において、トルクリミッタ２８の出力軸２９は左側に向けて延びている。通常は、モータシャフトと出力軸２９は同期して回転している。出力軸２９に過度の負荷が作用した場合には、トルクリミッタ２８が滑ることで、出力軸２９とモータシャフトとの間に回転差を生じさせる。トルクリミッタ２８の出力軸２９と駆動軸２０との間に歯車機構が設けられている。通常は、駆動軸２０とモータシャフトは同期して回転しているが、駆動軸２０に過度の負荷が作用した場合には、トルクリミッタ２８が滑って駆動軸２０とモータシャフトとの間に回転差が生じる。トルクリミッタ２８の出力軸２９の先端部にはギヤ３０が固定されている。該ギヤ３０は、駆動軸２０の下部のギヤ３１と噛合している。ギヤ３０とギヤ３１が歯車機構を構成している。ギヤ３０とギヤ３１とによって、出力軸２９の左右方向の軸線まわりの回転が駆動軸２０の上下方向の軸線まわりの回転に変換される。トルクリミッタ２８の出力軸２９にはエンコーダ３２が設けられている。エンコーダ３２は、出力軸２９の回転を検出し、その検出信号を出力する。検出信号は制御ユニット１２に送られる。 <Transmission mechanism>
A transmission mechanism is provided between the motor shaft and the drive shaft 20. The transmission mechanism includes a torque limiter 28 and a gear mechanism. The torque limiter 28 is attached to the tip of the motor shaft. The torque limiter 28 uses a motor shaft as an input shaft. The torque limiter 28 has an output shaft 29 coaxially with the motor shaft. In FIG. 4, the output shaft 29 of the torque limiter 28 extends toward the left side. Usually, the motor shaft and the output shaft 29 rotate in synchronization. When an excessive load is applied to the output shaft 29, the torque limiter 28 slips, thereby causing a rotational difference between the output shaft 29 and the motor shaft. A gear mechanism is provided between the output shaft 29 of the torque limiter 28 and the drive shaft 20. Normally, the drive shaft 20 and the motor shaft rotate synchronously. However, when an excessive load is applied to the drive shaft 20, the torque limiter 28 slips and rotates between the drive shaft 20 and the motor shaft. There is a difference. A gear 30 is fixed to the tip of the output shaft 29 of the torque limiter 28. The gear 30 meshes with a gear 31 below the drive shaft 20. The gear 30 and the gear 31 constitute a gear mechanism. The gear 30 and the gear 31 convert the rotation of the output shaft 29 about the left-right axis to the rotation of the drive shaft 20 about the vertical axis. An encoder 32 is provided on the output shaft 29 of the torque limiter 28. The encoder 32 detects the rotation of the output shaft 29 and outputs the detection signal. The detection signal is sent to the control unit 12.

＜制御ユニット１２＞
制御ユニット１２は、駆動ユニット１１とは分離独立した構成であり、制御ユニット１２と駆動ユニット１１はそれぞれ別々に取付板１０に取り付けられる。制御ユニット１２は、図示しない回路基板を備えている。回路基板は、基板ボックス５２に収容されている。制御ユニット１２は、コネクタ５１を備えている。該コネクタ５１を介して、回路基板と駆動ユニット１１との間の配線を行うことができる。回路基板には、複数の調整摘み５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄ，５３ｅ，５３ｆ，５３ｇが配置されている。本実施形態では第一から第七の調整摘み５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄ，５３ｅ，５３ｆ，５３ｇが設けられている。調整摘み５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄ，５３ｅ，５３ｆ，５３ｇは基板ボックス５２の前面から前側に突出しており、調整摘み５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄ，５３ｅ，５３ｆ，５３ｇを回すことで各種の設定、調整を行うことができる。 <Control unit 12>
The control unit 12 is configured to be separated and independent from the drive unit 11, and the control unit 12 and the drive unit 11 are separately attached to the mounting plate 10. The control unit 12 includes a circuit board (not shown). The circuit board is accommodated in the board box 52. The control unit 12 includes a connector 51. Wiring between the circuit board and the drive unit 11 can be performed via the connector 51. A plurality of adjustment knobs 53a, 53b, 53c, 53d, 53e, 53f, and 53g are arranged on the circuit board. In the present embodiment, first to seventh adjustment knobs 53a, 53b, 53c, 53d, 53e, 53f, and 53g are provided. The adjustment knobs 53a, 53b, 53c, 53d, 53e, 53f, and 53g protrude forward from the front surface of the substrate box 52, and various settings can be made by turning the adjustment knobs 53a, 53b, 53c, 53d, 53e, 53f, and 53g. Adjustments can be made.

図６に電動ドアクローザの駆動制御系の概略ブロック図を示している。図６において調整摘みは符号５３で示している。回路基板に、モータ２１を駆動制御するための制御部６０（ＣＰＵ）と、各種の設定やプログラムを記憶するための記憶部６１（メモリ）を備える。制御部６０は、全閉センサー６２、ホール素子６３、エンコーダ３２、起動スイッチ６４、調整摘み５３から信号を受け、それらの信号に基づいてモータ２１を駆動制御する。制御部６０には、モータ２１のホール素子６３から検出信号が送られる。制御部６０は、モータ２１のロータの回転位置に合わせて、モータ２１を駆動するための電流をモータ２１のコイルに流す。また、エンコーダ３２からも出力信号が制御部６０に送られて、その出力信号によって扉１の位置や速度を判断する。記憶部６１にはプログラムが記憶されている。制御部６０は、記憶部６１に記憶されているプログラムに基づいてモータを制御する。電動ドアクローザは、扉１が全閉位置９０（図５参照）に位置していることを検出するための全閉センサー６２を備えている。全閉センサー６２は、扉１が全閉位置９０に位置していることを検出し、検出信号を制御部６０に送る。全閉センサー６２は、例えば光電センサーであって、例えば駆動軸２０の上部に配置される。   FIG. 6 shows a schematic block diagram of the drive control system of the electric door closer. In FIG. 6, the adjustment knob is indicated by reference numeral 53. The circuit board includes a control unit 60 (CPU) for driving and controlling the motor 21 and a storage unit 61 (memory) for storing various settings and programs. The controller 60 receives signals from the fully closed sensor 62, the hall element 63, the encoder 32, the start switch 64, and the adjustment knob 53, and drives and controls the motor 21 based on these signals. A detection signal is sent to the control unit 60 from the hall element 63 of the motor 21. The control unit 60 causes a current for driving the motor 21 to flow through the coil of the motor 21 in accordance with the rotational position of the rotor of the motor 21. An output signal is also sent from the encoder 32 to the control unit 60, and the position and speed of the door 1 are determined based on the output signal. The storage unit 61 stores a program. The control unit 60 controls the motor based on a program stored in the storage unit 61. The electric door closer includes a fully closed sensor 62 for detecting that the door 1 is located at the fully closed position 90 (see FIG. 5). The fully closed sensor 62 detects that the door 1 is located at the fully closed position 90 and sends a detection signal to the control unit 60. The fully closed sensor 62 is, for example, a photoelectric sensor, and is disposed on the drive shaft 20, for example.

＜自動開閉モード＞
制御部６０は、モータ２１を制御するための制御モードとして自動開閉モードを備えている。自動開閉モードは、扉１が全閉位置９０から予め設定された設定全開位置９１まで開いた後に全閉位置９０まで閉じるモードである。設定全開位置９１は、第一の調整摘み５３ａにより設定される。自動開閉モードは、自動開き制御と、自動閉じ制御とを有している。自動開き制御は、全閉位置９０から設定全開位置９１まで扉１を開く制御である。自動開き制御は、全閉位置９０から設定全開位置９１までの全開き動作範囲を複数の区間に区分し、各区間毎に異なる制御を行う。具体的には、後述の開扉起動のための区間を除いて、全開き動作範囲を二つの区間に区分している。図５（ａ）のように、全開き動作範囲は、全閉位置９０側から順に、第一の開き区間７１と第二の開き区間７２に区分される。原則として各開き区間毎に異なる速度で扉１を開く。第一の開き区間７１では、第一の開扉モードで扉１を制御する。第二の開き区間７２では、第二の開扉モードで扉１を制御する。 <Automatic open / close mode>
The control unit 60 includes an automatic opening / closing mode as a control mode for controlling the motor 21. The automatic opening / closing mode is a mode in which the door 1 is closed from the fully closed position 90 to the preset fully opened position 91 and then closed to the fully closed position 90. The set fully open position 91 is set by the first adjustment knob 53a. The automatic opening / closing mode has automatic opening control and automatic closing control. The automatic opening control is control for opening the door 1 from the fully closed position 90 to the set fully open position 91. In the automatic opening control, the fully opening operation range from the fully closed position 90 to the set fully opened position 91 is divided into a plurality of sections, and different control is performed for each section. Specifically, the full opening operation range is divided into two sections, except for a section for opening door activation described later. As shown in FIG. 5A, the fully opening operation range is divided into a first opening section 71 and a second opening section 72 in order from the fully closed position 90 side. As a rule, the door 1 is opened at a different speed for each opening section. In the first opening section 71, the door 1 is controlled in the first door opening mode. In the second opening section 72, the door 1 is controlled in the second door opening mode.

自動開じ制御は、設定全開位置９１から全閉位置９０まで扉１を閉じる制御である。自動開じ制御は、設定全開位置９１から全閉位置９０までの全閉じ動作範囲を複数の区間に区分し、各区間毎に異なる制御を行う。具体的には、全閉じ動作範囲を三つの区間に区分している。全閉じ動作範囲は、設定全開位置９１側から順に、第一の閉じ区間８１と第二の閉じ区間８２と第三の閉じ区間８３に区分される。原則として各閉じ区間毎に異なる速度で扉１を閉じる。第一の閉じ区間８１では、第一の閉扉モードで扉１を制御する。第二の閉じ区間８２では、第二の閉扉モードで扉１を制御する。第三の閉じ区間８３では、第三の閉扉モードで扉１を制御する。尚、本実施形態では、全閉じ動作範囲を三つの区間に区分しているが、例えば二つの区間に区分してもよく、第三の閉じ区間８３がなく、第一の閉じ区間８１と第二の閉じ区間８２のみとしてもよい。   The automatic opening control is a control for closing the door 1 from the set fully open position 91 to the fully closed position 90. In the automatic opening control, the fully closing operation range from the set fully opening position 91 to the fully closing position 90 is divided into a plurality of sections, and different control is performed for each section. Specifically, the fully closing operation range is divided into three sections. The fully closed operation range is divided into a first closed section 81, a second closed section 82, and a third closed section 83 in order from the set fully opened position 91 side. In principle, the door 1 is closed at a different speed for each closed section. In the first closed section 81, the door 1 is controlled in the first door closing mode. In the second closed section 82, the door 1 is controlled in the second door closing mode. In the third closed section 83, the door 1 is controlled in the third door closing mode. In the present embodiment, the full closing operation range is divided into three sections. However, for example, it may be divided into two sections, and there is no third closing section 83, and the first closing section 81 and the first closing section are divided. Only the second closed section 82 may be used.

＜開扉起動（Ｍｏｄｅ１）＞
開扉起動についてのフローチャートを図７に示している。制御部６０は、全閉センサー６２からの信号によって扉１が全閉位置９０にあることを認識する。扉１が全閉位置９０にあるとき、制御部６０は待機モードとなる。扉１は全閉状態において閉じ側に付勢されている。制御部６０は、モータ２１を制御して所定の付勢力を扉１に付与する。尚、付勢力は０とすることもできる。扉１のラッチが解除されて扉１が手動で押されると、制御部６０はエンコーダ３２から信号を受ける。制御部６０は、エンコーダ３２からの信号によって扉１が予め設定された角度まで開いたことを認識すると、開扉起動する。即ち、待機モードから自動開閉モードの第一の開扉モードに移行して扉１を自動的に開扉する。尚、開扉起動は外部入力によっても可能であり、起動スイッチ６４が操作されると、制御部６０は、起動スイッチ６４からの信号を受けて、エンコーダ３２からの信号とは無関係に開扉起動し、待機モードから第一の開扉モードに移行する。起動スイッチ６４が操作された場合、扉１のラッチは電動で自動解除される。尚、手動操作によって扉１が起動前に停止した場合には、停止モードに移行する。また、起動前に扉１が閉じ側に動いた場合には、第三の閉扉モード（ラッチングモード）に移行する。尚、本実施形態ではエンコーダ３２からの信号によって扉１の移動、停止、及び移動の方向を判断しているが、ホール素子６３からの信号を用いて判断してもよい。 <Opening start (Mode 1)>
FIG. 7 shows a flowchart for opening the door. The controller 60 recognizes that the door 1 is at the fully closed position 90 based on a signal from the fully closed sensor 62. When the door 1 is in the fully closed position 90, the control unit 60 is in a standby mode. The door 1 is biased to the closing side in the fully closed state. The controller 60 controls the motor 21 to apply a predetermined urging force to the door 1. The urging force can be zero. When the door 1 is unlatched and the door 1 is manually pushed, the control unit 60 receives a signal from the encoder 32. When the control unit 60 recognizes that the door 1 has been opened to a preset angle based on a signal from the encoder 32, the control unit 60 starts to open the door. That is, the door 1 is automatically opened by shifting from the standby mode to the first door opening mode of the automatic opening / closing mode. The opening of the door can be started by an external input. When the start switch 64 is operated, the control unit 60 receives the signal from the start switch 64 and starts opening the door regardless of the signal from the encoder 32. Then, the standby mode is shifted to the first door opening mode. When the start switch 64 is operated, the latch of the door 1 is automatically released electrically. In addition, when the door 1 stops before starting by manual operation, it transfers to stop mode. Moreover, when the door 1 moves to the closing side before starting, it shifts to the third door closing mode (latching mode). In this embodiment, the direction of movement, stop, and movement of the door 1 is determined based on a signal from the encoder 32, but may be determined using a signal from the Hall element 63.

＜第一の開扉モード（Ｍｏｄｅ２）＞
第一の開扉モードのフローチャートを図８に示している。第一の開扉モードでは、８０度と設定全開位置９１の９０％の角度のうち何れか少ない角度まで扉１を開く。開き角度の値は全閉位置９０を０度とした値である。８０度という値や９０％という値は一例であって、種々変更してよい。第一の開扉モードにおける開き速度は、第四の調整摘み５３ｄによって調整できる。開扉途中で扉１が障害物に当たって停止したり人が意図的に停止させたりした場合には、第一の開扉モードから停止モードに移行する。予め設定された時間内に、エンコーダ３２からの信号数が予め設定された設定数以下である場合には、制御部６０は扉１が停止していると判断する。また、開扉途中で扉１が障害物や手動によって閉じ側に移動した場合には、第一の閉扉モードに移行する。扉１が８０度まで開く、あるいは、扉１が設定全開位置９１の９０％の角度まで開くと、制御部６０は、モータ２１にブレーキをかけて扉１を停止近くまで減速する。ブレーキは、モータ２１を逆転させて得られる反転力であり、その反転力を利用して扉１を減速させる。尚、モータ２１は反転と停止を繰り返すことで、扉１が逆方向に移動しないようにしながら扉１を減速させる。扉１を停止近くまで減速させた後、第二の開扉モード（バックチェックモード）に移行する。 <First opening mode (Mode 2)>
A flowchart of the first door opening mode is shown in FIG. In the first door opening mode, the door 1 is opened up to an angle that is less than 80 degrees and 90% of the set fully open position 91. The value of the opening angle is a value in which the fully closed position 90 is 0 degree. The value of 80 degrees and the value of 90% are examples and may be variously changed. The opening speed in the first door opening mode can be adjusted by the fourth adjustment knob 53d. In the middle of opening the door, when the door 1 hits an obstacle and stops or a person intentionally stops the door 1 shifts from the first door opening mode to the stop mode. When the number of signals from the encoder 32 is equal to or less than the preset number within the preset time, the control unit 60 determines that the door 1 is stopped. In addition, when the door 1 is moved to the closing side by an obstacle or manually during the opening of the door, the first door closing mode is entered. When the door 1 opens up to 80 degrees, or when the door 1 opens up to 90% of the set fully open position 91, the control unit 60 brakes the motor 21 and decelerates the door 1 to near the stop. The brake is a reversing force obtained by reversing the motor 21 and uses the reversing force to decelerate the door 1. The motor 21 repeats reversing and stopping to decelerate the door 1 while preventing the door 1 from moving in the reverse direction. After the door 1 is decelerated to near the stop, it shifts to the second door opening mode (back check mode).

＜第二の開扉モード（Ｍｏｄｅ３）＞
第二の開扉モードはバックチェックモードである。第二の開扉モードのフローチャートを図９に示している。第二の開扉モードは、扉１を設定全開位置９１まで開く。第二の開扉モードにおける扉１の開き速度は、第五の調整摘み５３ｅによって調整できる。第二の開扉モードにおける開き速度は、第一の開扉モードにおける開き速度よりも遅く、その数分の１とされる。開扉途中で扉１が停止した場合には停止モードに移行し、開扉途中で扉１が閉じ側に移動した場合には第一の閉扉モードに移行する。設定全開位置９１まで扉１が開くと、制御部６０はモータ２１を停止させ、その後モータ２１にブレーキをかけて扉１を停止させる。設定全開位置９１において、予め設定された時間経過すると、第一の閉扉モードに移行する。設定全開位置９１における停止時間は第二の調整摘み５３ｂによって調整できる。設定全開位置９１ではモータ２１にブレーキをかけて扉１を設定全開位置９１に保持する。設定全開位置９１で停止中の扉１が手動や風圧等の外力によって閉じ側に移動すると、制御部６０はブレーキを解除して第一の閉扉モードに移行する。設定全開位置９１で停止中の扉１が手動や風圧等の外力によって開き側に所定角度を越えて移動すると、フリーストップモードに移行する。 <Second door opening mode (Mode 3)>
The second door opening mode is a back check mode. A flowchart of the second door opening mode is shown in FIG. In the second door opening mode, the door 1 is opened to the set fully open position 91. The opening speed of the door 1 in the second door opening mode can be adjusted by the fifth adjustment knob 53e. The opening speed in the second door opening mode is slower than the opening speed in the first door opening mode, and is a fraction thereof. When the door 1 stops in the middle of opening the door, it shifts to the stop mode, and when the door 1 moves to the closing side in the middle of opening the door, it shifts to the first door closing mode. When the door 1 opens to the set fully open position 91, the control unit 60 stops the motor 21, and then brakes the motor 21 to stop the door 1. When a preset time elapses at the set fully open position 91, the first door closing mode is entered. The stop time at the set fully open position 91 can be adjusted by the second adjustment knob 53b. At the set fully open position 91, the motor 21 is braked to hold the door 1 at the set fully open position 91. When the door 1 stopped at the set fully open position 91 moves to the closing side by an external force such as manual operation or wind pressure, the control unit 60 releases the brake and shifts to the first door closing mode. When the door 1 that is stopped at the set fully open position 91 moves beyond the predetermined angle to the open side by an external force such as manual operation or wind pressure, the operation shifts to the free stop mode.

＜第一の閉扉モード（Ｍｏｄｅ５）＞
第一の閉扉モードのフローチャートを図１０に示している。第一の閉扉モードでは、２０度まで扉１を閉じる。２０度という値は一例であって、種々変更してよい。第一の閉扉モードにおける閉じ速度は、第六の調整摘み５３ｆによって調整できる。閉扉途中で扉１が停止した場合には停止モードに移行し、閉扉途中で扉１が反転して開き側に移動した場合には、反転した位置によって、第一の開扉モード、又は、第二の開扉モード（バックチェックモード）に移行する。即ち、扉１の反転位置が第一の開き区間７１であった場合には第一の開扉モードに移行し、扉１の反転位置が第二の開き区間７２であった場合には第二の開扉モードに移行する。扉１が２０度まで閉じると、制御部６０は、モータ２１にブレーキをかけて扉１を停止近くまで減速する。扉１を停止近くまで減速させた後、第二の閉扉モードに移行する。 <First closing mode (Mode 5)>
FIG. 10 shows a flowchart of the first door closing mode. In the first closing mode, the door 1 is closed up to 20 degrees. The value of 20 degrees is an example, and various changes may be made. The closing speed in the first door closing mode can be adjusted by the sixth adjustment knob 53f. When the door 1 stops in the middle of closing the door, the mode shifts to the stop mode, and when the door 1 reverses in the middle of closing the door and moves to the opening side, the first opening mode or Transition to the second door opening mode (back check mode). That is, when the reverse position of the door 1 is the first opening section 71, the first door opening mode is entered, and when the reverse position of the door 1 is the second opening section 72, the second opening section 71 is entered. Transition to the door opening mode. When the door 1 closes to 20 degrees, the control unit 60 brakes the motor 21 and decelerates the door 1 to near the stop. After the door 1 is decelerated to near the stop, it shifts to the second door closing mode.

＜第二の閉扉モード（Ｍｏｄｅ６）＞
第二の閉扉モードのフローチャートを図１１に示している。第二の閉扉モードは、扉１を設定全開位置９１の２％まで閉じる。２％という数値は一例であって、種々変更してよい。第二の閉扉モードにおける扉１の閉じ速度は、第七の調整摘み５３ｇによって調整できる。第二の閉扉モードにおける閉じ速度は、第一の閉扉モードにおける閉じ速度よりも遅く、その数分の１とされる。閉扉途中で扉１が停止した場合には停止モードに移行し、閉扉途中で扉１が反転して開き側に移動した場合には第一の開扉モードに移行する。設定全開位置９１の２％まで扉１が閉じると、第二の閉扉モードから第三の閉扉モード（ラッチングモード）へ移行する。 <Second door closing mode (Mode 6)>
FIG. 11 shows a flowchart of the second door closing mode. In the second door closing mode, the door 1 is closed to 2% of the set fully open position 91. The numerical value of 2% is an example, and various changes may be made. The closing speed of the door 1 in the second door closing mode can be adjusted by the seventh adjustment knob 53g. The closing speed in the second closing mode is slower than the closing speed in the first closing mode, and is a fraction thereof. When the door 1 stops in the middle of closing the door, the mode shifts to the stop mode, and when the door 1 reverses in the middle of closing the door and moves to the opening side, the mode shifts to the first door opening mode. When the door 1 is closed to 2% of the set fully open position 91, the second door closing mode is shifted to the third door closing mode (latching mode).

＜第三の閉扉モード（Ｍｏｄｅ７）＞
第三の閉扉モードは、ラッチングモードである。扉１にはラッチが設けられているため、第三の閉扉モードは、ラッチを確実に係合させるために扉１の閉扉速度を増速して扉１を完全に閉じるためのモードである。第三の閉扉モードのフローチャートを図１２に示している。第三の閉扉モードは、扉１を全閉位置９０まで閉じる。第三の閉扉モードにおける閉じ速度は、第二の閉扉モードにおける閉じ速度よりも速い。第三の閉扉モードにおける閉じ速度は、第一の閉扉モードと同じ速度とすることが好ましい。閉扉途中で扉１が停止した場合には停止モードに移行し、閉扉途中で扉１が反転して開き側に移動した場合には第一の開扉モードに移行する。扉１が全閉位置９０に来ると、扉１が全閉位置９０に到達したことを全閉センサー６２が検出し、検出信号を制御部６０に送る。制御部６０は、全閉センサー６２からの信号を受けると、記憶している扉１の全閉位置９０を一旦リセットし、改めて全閉位置９０を記憶部６１に記憶する。そして、扉１に閉じ力を付与し、待機モードとなる。 <Third door closing mode (Mode 7)>
The third door closing mode is a latching mode. Since the door 1 is provided with a latch, the third door closing mode is a mode for fully closing the door 1 by increasing the door closing speed in order to securely engage the latch. FIG. 12 shows a flowchart of the third door closing mode. In the third door closing mode, the door 1 is closed to the fully closed position 90. The closing speed in the third closing mode is faster than the closing speed in the second closing mode. The closing speed in the third door closing mode is preferably the same as that in the first door closing mode. When the door 1 stops in the middle of closing the door, the mode shifts to the stop mode, and when the door 1 reverses in the middle of closing the door and moves to the opening side, the mode shifts to the first door opening mode. When the door 1 reaches the fully closed position 90, the fully closed sensor 62 detects that the door 1 has reached the fully closed position 90, and sends a detection signal to the control unit 60. When receiving the signal from the fully closed sensor 62, the control unit 60 once resets the stored fully closed position 90 of the door 1 and stores the fully closed position 90 in the storage unit 61 again. Then, a closing force is applied to the door 1 to enter a standby mode.

＜フリーストップモード（Ｍｏｄｅ４）＞
制御部６０は、自動開閉モードとは別にフリーストップモードを備えている。扉１が外力によって設定全開位置９１から更に開かれると、フリーストップモードとなる。フリーストップモードは、例えば扉１が設定全開位置９１から所定角度開かれた段階でスタートする。その所定角度とは、例えば設定全開位置９１の５％の角度とすることができるが、その値は任意である。設定全開位置９１よりも大きな角度領域をフリーゾーン７３と称することにする。フリーストップモードはフリーゾーン７３における制御である。 <Free stop mode (Mode 4)>
The control unit 60 has a free stop mode in addition to the automatic opening / closing mode. When the door 1 is further opened from the set fully open position 91 by an external force, the free stop mode is set. The free stop mode starts, for example, when the door 1 is opened from the set fully open position 91 by a predetermined angle. The predetermined angle can be, for example, an angle of 5% of the set fully open position 91, but the value is arbitrary. An angle region larger than the set fully open position 91 is referred to as a free zone 73. The free stop mode is control in the free zone 73.

フリーストップモードのフローチャートを図１３に示している。フリーストップモードでは、制御部６０は、扉１を外力によって移動させられたその位置、即ち、移動が終了した位置に保持する。制御部６０は、移動が終了した位置においてモータ２１にブレーキをかけて扉１をその位置に保持する。例えば、手動で扉１をフリーゾーン７３の第一の位置まで移動させた場合、その第一の位置に扉１が保持される。その後、第一の位置から更に扉１を開き側に移動させて第二の位置まで移動させると、扉１は第二の位置に保持される。逆に、第一の位置から扉１を閉じ側に移動させて第三の位置まで移動させると、第三の位置がフリーゾーン７３に位置する限り、扉１は第三の位置に保持される。即ち、フリーゾーン７３においては、扉１を開き側と閉じ側の何れの方向に移動させても、扉１は移動終了位置に保持される。このようにフリーストップモードでは、手動等の外力によって扉１が設定全開位置９１以内の開き角度まで戻されない限り、制御部６０は、扉１をフリーゾーン７３に保持し、且つ、フリーゾーン７３において移動させられたそれぞれの移動終了位置に扉１を保持する。そして、扉１が外力によって設定全開位置９１まで戻される、あるいは、設定全開位置９１を越えて閉じ側に移動させられると、フリーストップモードから自動開閉モードへと戻る。即ち、フリーストップモードから第一の閉扉モードへ移行する。   A flowchart of the free stop mode is shown in FIG. In the free stop mode, the control unit 60 holds the door 1 at the position where the door 1 is moved by the external force, that is, the position where the movement is finished. The control unit 60 brakes the motor 21 at the position where the movement is finished, and holds the door 1 at that position. For example, when the door 1 is manually moved to the first position of the free zone 73, the door 1 is held at the first position. Thereafter, when the door 1 is further moved from the first position to the opening side and moved to the second position, the door 1 is held at the second position. Conversely, when the door 1 is moved from the first position to the closing side and moved to the third position, the door 1 is held at the third position as long as the third position is located in the free zone 73. . That is, in the free zone 73, the door 1 is held at the movement end position even if the door 1 is moved in either the opening side or the closing side. As described above, in the free stop mode, the control unit 60 holds the door 1 in the free zone 73 unless the door 1 is returned to the opening angle within the set fully open position 91 by an external force such as manual operation. The door 1 is held at each moved end position. When the door 1 is returned to the set fully opened position 91 by an external force or moved to the closing side beyond the set fully opened position 91, the free stop mode returns to the automatic opening / closing mode. That is, the mode is shifted from the free stop mode to the first door closing mode.

＜停止モード（Ｍｏｄｅ８）＞
制御部６０は、停止モードを備えている。停止モードのフローチャートを図１４に示している。扉１が開扉途中や閉扉途中において外力によって停止した場合には、各モードから停止モードに移行する。停止モードにおいて、制御部６０は、モータ２１を停止させる。尚、ブレーキはかけない。停止モードにおいて扉１が外力によって開き側に移動すると、エンコーダ３２によってそれを検出して制御部６０は停止モードから開扉起動、あるいは、第一の開扉モードや第二の開扉モードに移行する。移行するモードの選択は、停止位置による。即ち、停止位置に対応した開扉モードから自動開閉モードを再開する。扉１の停止位置が第一の開き区間７１であった場合には第一の開扉モードに移行し、扉１の停止位置が第二の開き区間７２であった場合には第二の開扉モードに移行する。また、開扉起動する前に扉１が停止した場合には、開扉起動のモードに戻る。 <Stop mode (Mode 8)>
The control unit 60 has a stop mode. A flowchart of the stop mode is shown in FIG. When the door 1 is stopped by an external force during the opening or closing of the door, the mode shifts from each mode to the stop mode. In the stop mode, the control unit 60 stops the motor 21. Do not brake. When the door 1 is moved to the open side by an external force in the stop mode, the encoder 32 detects that and the control unit 60 starts the door opening from the stop mode, or shifts to the first door opening mode or the second door opening mode. To do. The mode to be transferred depends on the stop position. That is, the automatic opening / closing mode is resumed from the door opening mode corresponding to the stop position. When the stop position of the door 1 is the first opening section 71, the first door opening mode is entered. When the stop position of the door 1 is the second opening section 72, the second opening section 71 is started. Transition to door mode. Further, when the door 1 is stopped before the opening of the door is started, the mode returns to the opening of the door.

また、停止モードにおいて扉１が外力によって閉じ側に移動した場合には、停止モードから第一の閉扉モードや第二の閉扉モード、第三の閉扉モードに移行する。移行するモードの選択は、停止位置による。即ち、停止位置に対応した閉扉モードから自動開閉モードを再開する。扉１の停止位置が第一の閉じ区間８１であった場合には第一の閉扉モードに移行し、扉１の停止位置が第二の閉じ区間８２であった場合には第二の閉扉モードに移行し、扉１の停止位置が第三の閉じ区間８３であった場合には第三の閉扉モードに移行する。尚、停止モードにおいてエンコーダ３２が扉１の移動を検知しなければ、制御部６０は停止モードを維持する。即ち、制御部６０は、モータ２１の停止状態を維持する。   Further, when the door 1 moves to the closing side by an external force in the stop mode, the stop mode shifts to the first door closing mode, the second door closing mode, or the third door closing mode. The mode to be transferred depends on the stop position. That is, the automatic opening / closing mode is restarted from the door closing mode corresponding to the stop position. When the stop position of the door 1 is the first closed section 81, the first closed mode is entered. When the stop position of the door 1 is the second closed section 82, the second door closed mode is entered. When the stop position of the door 1 is the third closed section 83, the third door closing mode is entered. If the encoder 32 does not detect the movement of the door 1 in the stop mode, the control unit 60 maintains the stop mode. That is, the control unit 60 maintains the stopped state of the motor 21.

＜高速検知＞
自動開閉モードの各モードにおいて設定値よりも速い速度で扉１が移動している場合には、速度を低下させる制御を行う。通常はモータ２１の電圧を下げて速度を低下させる。更に、自動開閉モードにおける設定可能範囲の中の最高速度を超える速度で扉１が移動している場合には、制御部６０は過度の高速であると認識してモータ２１にブレーキをかけて扉１を減速させる。例えば、自動開き制御では第一の開扉モードの開き速度の上限値が最速であってそれを越える速度に設定されることはない。そのため、第一の開扉モード及び第二の開扉モードにおいて仮に扉１が第一の開扉モードの開き速度の上限値を越える速度で開いている場合には、制御部６０は扉１の移動速度が過度の高速であると認識して、ブレーキをかけて扉１の速度を低下させる。同様に、自動閉じ制御では、第一の閉扉モードの開き速度の上限値が最速であってそれを越える速度に設定されることはない。そのため、第一の閉扉モード、第二の閉扉モード及び第三の開扉モードにおいて仮に扉１が第一の閉扉モードの開き速度の上限値を越える速度で閉じている場合には、制御部６０は過度の高速であると認識して、ブレーキをかけて扉１の速度を低下させる。例えば、開扉中に扉１が風圧等の外力によって開き側に押されているような場合や、閉扉中に扉１が外力によって閉じ側に押されているような場合に、扉１の速度が設定可能範囲の上限値を超える場合がある。 <High-speed detection>
When the door 1 is moving at a speed faster than the set value in each mode of the automatic opening / closing mode, control is performed to reduce the speed. Usually, the voltage of the motor 21 is lowered to reduce the speed. Further, when the door 1 is moving at a speed exceeding the maximum speed within the settable range in the automatic opening / closing mode, the control unit 60 recognizes that the speed is excessively high and brakes the motor 21 to open the door. Decelerate 1 For example, in the automatic opening control, the upper limit value of the opening speed in the first door opening mode is the fastest and is not set to a speed exceeding it. Therefore, in the first door opening mode and the second door opening mode, if the door 1 is opened at a speed exceeding the upper limit of the opening speed of the first door opening mode, the control unit 60 Recognizing that the moving speed is excessively high, the brake is applied to reduce the speed of the door 1. Similarly, in the automatic closing control, the upper limit value of the opening speed in the first door closing mode is the fastest and is not set to a speed exceeding it. Therefore, in the first door closing mode, the second door closing mode, and the third door opening mode, if the door 1 is closed at a speed exceeding the upper limit of the opening speed of the first door closing mode, the control unit 60 Recognizes that the speed is excessively high and applies a brake to reduce the speed of the door 1. For example, when the door 1 is pushed to the open side by an external force such as wind pressure while the door is open, or when the door 1 is pushed to the close side by an external force while the door is closed, the speed of the door 1 May exceed the upper limit of the settable range.

＜各種設定と調整＞
第一の調整摘み５３ａにより、設定全開位置９１を調整できる。即ち、全閉位置９０から設定全開位置９１までの間の角度を調整できる。設定全開位置９１の調整範囲は任意であるが、例えば、５０度〜１３０度というように、９０度よりも小さい角度を設定可能範囲の最小値とし、９０度よりも大きい角度を設定可能範囲の最大値とすることができる。第二の調整摘み５３ｂにより、設定全開位置９１において扉１が停止する時間を調整できる。この停止時間の最小値は０秒であってもよい。即ち、設定全開位置９１において停止することなく直ちに扉１が反転して閉じ動作に入るように設定できる構成としてもよい。また、停止時間の最大値は１０秒を越える値であってもよい。第三の調整摘み５３ｃにより、全閉位置９０において扉１に閉じ側に付勢する力を調整できる。閉じ側への付勢力を０とすることもできる。即ち、モータ２１を作動停止の状態に設定することもできる。付勢力の最大値は、モータ２１のフルパワーよりも小さいものとされ、フルパワーの数分の１とされることが好ましい。第四の調整摘み５３ｄにより、第一の開扉モードにおける開扉速度、即ち第一開扉速度を調整できる。第五の調整摘み５３ｅにより、第二の開扉モードにおける開扉速度、即ち第二開扉速度を調整できる。第二開扉速度は第一開扉速度以下であってよい。従って、第二開扉速度を最大に設定すると、第二開扉速度が第一開扉速度と同じ速度になるように構成してもよい。第六の調整摘み５３ｆにより、第一の閉扉モードにおける閉扉速度、即ち第一閉扉速度を調整できる。第七の調整摘み５３ｇにより、第二の閉扉モードにおける閉扉速度、即ち第二閉扉速度を調整できる。第二閉扉速度は第一閉扉速度以下であってよい。従って、第二閉扉速度を最大に設定すると、第二閉扉速度が第一閉扉速度と同じ速度になるように構成してもよい。尚、開き速度や閉じ速度は、種々調整、設定できるようにしてよく、調整範囲は任意である。例えば、第二閉扉速度を第一閉扉速度よりも速い速度に調整できるようにしてもよい。また、全開き動作範囲における区間の数や区間の始点及び終点の位置、全閉じ動作範囲における区間の数や区間の始点及び終点の位置を調整できるように構成してもよく、それらの調整するための摘みを設けてもよい。更に、第四の調整摘み５３ｄによって第一開扉速度を０に調整できるようにしてもよい。第一開扉速度を０とした場合には、第一の開き区間７１を手動で操作して扉１を開けることができる。その際、モータ２１が手動での開き操作をアシストするようにしてもよく、軽い力で扉１を開けることができる。 <Various settings and adjustments>
The set fully open position 91 can be adjusted by the first adjustment knob 53a. That is, the angle between the fully closed position 90 and the set fully open position 91 can be adjusted. The adjustment range of the set fully open position 91 is arbitrary. For example, an angle smaller than 90 degrees is set as the minimum value of the settable range, such as 50 degrees to 130 degrees, and an angle larger than 90 degrees is set in the settable range. It can be the maximum value. The time for the door 1 to stop at the set fully open position 91 can be adjusted by the second adjustment knob 53b. The minimum value of this stop time may be 0 seconds. That is, it may be configured such that the door 1 can be immediately reversed to enter the closing operation without stopping at the set fully open position 91. Further, the maximum value of the stop time may be a value exceeding 10 seconds. With the third adjustment knob 53c, the force urging the door 1 toward the closing side at the fully closed position 90 can be adjusted. The biasing force toward the closing side can also be set to zero. That is, it is possible to set the motor 21 in a stopped state. The maximum value of the urging force is smaller than the full power of the motor 21 and is preferably a fraction of the full power. With the fourth adjustment knob 53d, the opening speed in the first opening mode, that is, the first opening speed can be adjusted. With the fifth adjustment knob 53e, the opening speed in the second opening mode, that is, the second opening speed can be adjusted. The second door opening speed may be equal to or lower than the first door opening speed. Therefore, when the second door opening speed is set to the maximum, the second door opening speed may be the same as the first door opening speed. With the sixth adjustment knob 53f, the closing speed in the first closing mode, that is, the first closing speed can be adjusted. With the seventh adjustment knob 53g, the closing speed in the second closing mode, that is, the second closing speed can be adjusted. The second door closing speed may be equal to or lower than the first door closing speed. Therefore, when the second door closing speed is set to the maximum, the second door closing speed may be the same as the first door closing speed. The opening speed and closing speed may be adjusted and set in various ways, and the adjustment range is arbitrary. For example, the second door closing speed may be adjusted to be faster than the first door closing speed. Further, the number of sections in the fully opening operation range, the positions of the start points and end points of the sections, and the number of sections in the fully closing operation range and the positions of the start points and end points of the sections may be adjusted. For this purpose, a knob may be provided. Further, the first opening speed may be adjusted to 0 by the fourth adjustment knob 53d. When the first door opening speed is 0, the door 1 can be opened by manually operating the first opening section 71. At that time, the motor 21 may assist the manual opening operation, and the door 1 can be opened with a light force.

以上のように、本実施形態における電動ドアクローザは、自動開閉モードを備えていて、扉１を全閉位置９０から設定全開位置９１まで自動的に開いた後、所定時間停止後に反転、あるいは、直ちに反転して、扉１を全閉位置９０まで自動的に閉じる。そのため、ラッチを解除して所定角度扉１を押して開くという操作のみで、扉１を自動的に開閉させることができる。   As described above, the electric door closer in the present embodiment has an automatic opening / closing mode, and after the door 1 is automatically opened from the fully closed position 90 to the set fully opened position 91, it is reversed after being stopped for a predetermined time or immediately. The door 1 is reversed and the door 1 is automatically closed to the fully closed position 90. Therefore, the door 1 can be opened and closed automatically only by releasing the latch and pushing and opening the door 1 at a predetermined angle.

そして、扉１を開いた状態に保持したい場合には、扉１を手動でフリーゾーン７３まで開ければよい。即ち、扉１を手動で設定全開位置９１を越えてフリーゾーン７３まで開くと、自動開閉モードからフリーストップモードに移行して、手動で開いた位置に扉１が自動的に保持される。また、フリーゾーン７３内では開き側に扉１を移動させても閉じ側に移動させても、その移動させた位置で扉１を保持することができる。従って、開き位置の調整が容易である。そして、開いた状態に保持されている扉１を閉じたい場合には、設定全開位置９１以内まで扉１を戻せばよく、それ以降は、扉１は自動的に閉じられる。   If the door 1 is to be held open, the door 1 may be manually opened to the free zone 73. That is, when the door 1 is manually opened beyond the set fully open position 91 to the free zone 73, the automatic open / close mode is shifted to the free stop mode, and the door 1 is automatically held at the manually opened position. In the free zone 73, the door 1 can be held at the moved position regardless of whether the door 1 is moved to the opening side or the closing side. Therefore, the adjustment of the opening position is easy. Then, when it is desired to close the door 1 held in the open state, the door 1 may be returned to the set full open position 91, and thereafter, the door 1 is automatically closed.

また、自動開閉モードで扉１が自動的に開閉動作をしている途中に、外力によって扉１が停止した場合には、自動開閉モードから停止モードに移行するので安全である。そしてモータ２１の停止後に扉１を開き側に手動操作すれば自動開き制御に戻り、停止状態から扉１を閉じ側に手動操作すれば自動閉じ制御に戻るので、人の意思が忠実に反映される。   In addition, when the door 1 is stopped by an external force while the door 1 is automatically opening and closing in the automatic opening / closing mode, the automatic switching mode is shifted to the stop mode, which is safe. When the door 21 is manually operated to the opening side after the motor 21 is stopped, the automatic opening control is resumed. When the door 1 is manually operated from the stopped state to the closing side, the automatic closing control is resumed, so that the intention of the person is faithfully reflected. The

しかも、停止位置が何れの区間に対応しているかを判断して、その区間に対応したモードを再開するので、停止モードからスムーズに自動開閉モードに移行できて開閉動作を再開できる。また、停止モードでは、扉１の開閉動作が開始されるまでモータ２１の停止状態が維持されるので、例えば扉１に障害物が挟まって停止した場合にはその障害物を落ち着いて取り除くことができる。但し、停止モードにおいて、停止時間の最大値を設定できるようにしてもよく、最大停止時間経過後には、扉１の手動による開閉動作が開始されなくても、例えば、扉１を自動で閉じるようにしてもよい。   In addition, it is determined which section the stop position corresponds to, and the mode corresponding to the section is resumed. Therefore, the automatic opening / closing mode can be smoothly shifted from the stop mode, and the opening / closing operation can be resumed. In the stop mode, the motor 21 is kept stopped until the opening / closing operation of the door 1 is started. For example, when the door 1 is stopped with an obstacle, the obstacle can be settled and removed. it can. However, in the stop mode, the maximum value of the stop time may be set. After the maximum stop time elapses, for example, the door 1 is automatically closed even if the manual opening / closing operation of the door 1 is not started. It may be.

１ 扉
２ 枠体
３ 本体
４ アーム
５ リンク
６ ブラケット
１０ 取付板
１１ 駆動ユニット
１２ 制御ユニット
１３ カバー
２０ 駆動軸
２０ａ 上端部
２１ モータ
２５ 支持体
２６ モータブラケット
２７ モータブラケット
２８ トルクリミッタ
２９ 出力軸
３０ ギヤ
３１ ギヤ
３２ エンコーダ
４０ 連結体
５１ コネクタ
５２ 基板ボックス
５３ａ 第一の調整摘み
５３ｂ 第二の調整摘み
５３ｃ 第三の調整摘み
５３ｄ 第四の調整摘み
５３ｅ 第五の調整摘み
５３ｆ 第六の調整摘み
５３ｇ 第七の調整摘み
６０ 制御部
６１ 記憶部
６２ 全閉センサー
６３ ホール素子
６４ 起動スイッチ
７１ 第一の開き区間
７２ 第二の開き区間
７３ フリーゾーン
８１ 第一の閉じ区間
８２ 第二の閉じ区間
８３ 第三の閉じ区間
９０ 全閉位置
９１ 設定全開位置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Door 2 Frame 3 Main body 4 Arm 5 Link 6 Bracket 10 Mounting plate 11 Drive unit 12 Control unit 13 Cover 20 Drive shaft 20a Upper end 21 Motor 25 Support body 26 Motor bracket 27 Motor bracket 28 Torque limiter 29 Output shaft 30 Gear 31 Gear 32 Encoder 40 Connector 51 Connector 52 Substrate box 53a First adjustment knob 53b Second adjustment knob 53c Third adjustment knob 53d Fourth adjustment knob 53e Fifth adjustment knob 53f Sixth adjustment knob 53g Seventh Adjusting knob 60 Control unit 61 Storage unit 62 Fully closed sensor 63 Hall element 64 Start switch 71 First open section 72 Second open section 73 Free zone 81 First closed section 82 Second closed section 83 Third Closed section 90 Fully closed position 91 Set fully open position

Claims (4)

扉を電動で開閉させるための電動ドアクローザであって、
扉を開閉駆動するためのモータと、該モータを制御するための制御部とを備え、
制御部は、扉を予め設定された設定全開位置まで開いた後に全閉位置まで閉じる自動開閉モードを備え、
制御部は、扉が外力によって設定全開位置を越えて開いたときには、自動開閉モードから、設定全開位置よりも開いた領域であるフリーゾーンに扉を保持するフリーストップモードに移行することを特徴とする電動ドアクローザ。 An electric door closer for electrically opening and closing the door,
A motor for opening and closing the door, and a control unit for controlling the motor,
The control unit has an automatic open / close mode that closes the door to the fully closed position after opening the door to the preset fully opened position,
The control unit is characterized in that when the door is opened beyond the set full open position by an external force, the automatic open / close mode shifts to a free stop mode in which the door is held in a free zone that is an area opened from the set full open position. Electric door closer. 制御部は、フリーストップモードにおいて、外力による扉の移動終了時点の位置に扉を保持する請求項１記載の電動ドアクローザ。   2. The electric door closer according to claim 1, wherein the control unit holds the door at a position when the movement of the door is terminated by an external force in the free stop mode. 制御部は、フリーストップモードにおいて、扉がフリーゾーンに位置する間は、扉が外力によって開き側に移動しても閉じ側に移動しても、外力による扉の移動終了時点の位置に扉を保持する請求項２記載の電動ドアクローザ。   While the door is in the free zone in the free stop mode, the control unit moves the door to the position at the end of the door movement due to the external force, regardless of whether the door moves to the open side or the closed side by external force. The electric door closer according to claim 2 to be held. フリーゾーンに位置する扉が外力によって設定全開位置以内まで閉じ側に移動すると、制御部は、フリーストップモードから自動開閉モードに戻って全閉位置まで扉を閉じる請求項１乃至３の何れかに記載の電動ドアクローザ。   The control unit returns from the free stop mode to the automatic opening / closing mode and closes the door to the fully closed position when the door located in the free zone moves to the closed side by the external force to within the set fully opened position. The electric door closer described.
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