JP2019189175A - Acceleration calculation device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、加速度算出装置に関する。 The present invention relates to an acceleration calculation device.
車両に設けられた加速度センサーが検出した情報に基づいて車両の前後方向の加速度を算出する装置が知られている。 2. Description of the Related Art There is known an apparatus that calculates acceleration in the front-rear direction of a vehicle based on information detected by an acceleration sensor provided in the vehicle.
しかしながら、荷物等によって車両が傾斜すると、車両に搭載された加速度センサーが路面に対して傾斜して向きが変化するので、上述の装置は前後方向の加速度を正確に算出できないといった課題がある。 However, when the vehicle is tilted by luggage or the like, the acceleration sensor mounted on the vehicle is tilted with respect to the road surface and changes its direction, so that the above-described device has a problem that the longitudinal acceleration cannot be accurately calculated.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、荷物等によって車両が路面に対して傾斜した場合でも加速度の算出精度を向上できる加速度算出装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide an acceleration calculation device capable of improving the calculation accuracy of acceleration even when the vehicle is inclined with respect to the road surface due to luggage or the like.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の加速度算出装置は、加速度センサーが検出した車両の前後方向の加速度に応じた加速度センサー値と、前記車両の駆動源の駆動力と前記車両に作用する空気抵抗とに基づく走行駆動力とを出力する出力部と、複数の前記加速度センサー値と複数の前記走行駆動力とに基づいて前記加速度センサー値を補正する補正値を算出し、前記補正値に基づいて前記加速度センサー値を補正して加速度を算出する算出部と、を備える。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, an acceleration calculation device according to the present invention includes an acceleration sensor value corresponding to a longitudinal acceleration of a vehicle detected by an acceleration sensor, a driving force of a driving source of the vehicle, and An output unit that outputs a driving force based on air resistance acting on the vehicle, and a correction value that corrects the acceleration sensor value based on the plurality of acceleration sensor values and the plurality of driving force. A calculation unit that corrects the acceleration sensor value based on the correction value and calculates an acceleration.
本発明にかかる加速度算出装置は、複数の加速度センサー値及び複数の走行駆動力から算出した補正値に基づいて、車両の傾斜、及び加速度センサーの組み付け誤差等によって加速度を検出する向きが傾いた加速度センサーが検出した加速度センサー値を補正して、車両の前後方向の加速度を算出している。これにより、加速度算出装置は、荷物等によって車両が路面に対して傾斜した場合でも加速度の算出精度を向上させることができる。 The acceleration calculation apparatus according to the present invention is an acceleration in which the direction in which acceleration is detected by the inclination of the vehicle and the acceleration sensor is determined based on correction values calculated from a plurality of acceleration sensor values and a plurality of travel driving forces. The acceleration sensor value detected by the sensor is corrected to calculate the longitudinal acceleration of the vehicle. Thereby, the acceleration calculation device can improve the calculation accuracy of acceleration even when the vehicle is inclined with respect to the road surface due to luggage or the like.
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。 Common constituent elements such as the following exemplary embodiments are denoted by common reference numerals, and redundant descriptions are omitted as appropriate.
<実施形態>
図1は、実施形態の加速度算出システム22が搭載される車両10の概略図である。図1に示すように、車両10は、駆動源12と、自動変速機14と、差動装置16と、車軸18と、複数の車輪20と、加速度算出システム22とを備える。
<Embodiment>
FIG. 1 is a schematic diagram of a
駆動源12は、例えば、エンジン等の内燃機関及び電気モータ等の電動機等の車両10を走行させる駆動力を発生させる装置である。駆動源12は、内燃機関及び電動機の両方を備えていてもよい。駆動源12は、発生させた駆動力を自動変速機14へ出力する。
The
自動変速機14は、オートマチックトランスミッションとも呼ばれ、スロットルの開度または出力軸14aの回転速度等に応じて、変速比または変速段を切り替える。自動変速機14は、変換した回転駆動力を、出力軸14aを介して差動装置16へ出力する。
The
差動装置16は、例えば、後側の車軸18に設けられている。差動装置16は、左右の車輪20の回転数の差を吸収しつつ、車軸18を介して、自動変速機14が出力した回転駆動力を後側の車輪20へ伝達する。
The
一対の車軸18のそれぞれは、前側または後側の左右の車輪20を連結する。後側の車軸18は、差動装置16から伝達された回転駆動力を車輪20へ伝達する。
Each of the pair of
車輪20は、車両10の前後左右に合計4個設けられている。後側の車輪20は、駆動源12が出力した回転駆動力が車軸18を介して伝達され、当該回転駆動力を路面に伝えて、車両10を走行させる。
A total of four
加速度算出システム22は、車両10の加速度を算出する。尚、加速度算出システム22は、算出した加速度に基づいて、自動変速機14を制御させてよい。加速度算出システム22は、加速度センサー24と、車速センサー26と、開度センサー28と、制動センサー29と、加速度算出装置30とを有する。
The
加速度センサー24は、車両10の前後方向の加速度を検出し、検出した加速度に応じた加速度センサー値を加速度算出装置30へ出力する。加速度センサー24は、例えば、車両10に作用する加速度を圧電素子またはMEMS(Micro Electro Mechanical System)等によって電気信号に変換して出力する素子であってよい。
The
車速センサー26は、車両10の前後方向の速度を算出するための車速情報を検出して、加速度算出装置30へ出力する。車速センサー26は、例えば、自動変速機14の出力軸14aの近傍に設けられたホール素子を有する。この場合、車速センサー26は、例えば、自動変速機14の出力軸14aの回転速度を車速情報として出力してよい。尚、車速情報は、例えば、車輪20の回転数、及び、駆動源12の出力軸の回転数のいずれかであってもよい。
The
開度センサー28は、駆動源12への混合気または空気等の供給量を調整するためのスロットルバルブの開度である開度情報を検出して、加速度算出装置30へ出力する。開度センサー28は、例えば、スロットルバルブの近傍に設けられた位置センサーであってよい。尚、開度情報は、アクセルの開度であってもよい。
The
制動センサー29は、車両10に設けられ、ブレーキによる制動力を算出するための制動情報を検出して加速度算出装置30へ出力する。制動センサー29は、例えば、運転手によるブレーキ操作により発生したブレーキ油圧、運転手により操作されるブレーキペダルの位置情報等を制動情報として出力してよい。
The
加速度算出装置30は、加速度センサー値を補正するための補正値を算出し、補正値に基づいて加速度センサー値を補正して、車両10の前後方向の加速度を算出する。
The
図2は、実施形態の加速度算出装置30を含む加速度算出システム22の全体構成を示すブロック図である。図2に示すように、加速度算出システム22は、加速度センサー24と、車速センサー26と、開度センサー28と、加速度算出装置30と、車内ネットワーク32とを備える。
FIG. 2 is a block diagram illustrating an overall configuration of the
加速度算出装置30は、例えば、ECU(Electronic Control Unit)等のコンピュータである。加速度算出装置30は、CPU(Central Processing Unit)30aと、ROM(Read Only Memory)30bと、RAM(Random Access Memory)30cと、SSD(Solid State Drive)30dとを備える。CPU30a、ROM30b及びRAM30cは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
The
CPU30aは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ROM30bまたはSSD30d等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。CPU30aは、例えば、車両10の加速度を算出する加速度算出処理を実行する。
The
ROM30bは、CPU30aが実行する各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等のデータを記憶する。RAM30cは、CPU30aが実行するプログラム作業領域として機能し、プログラムの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。SSD30dは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、加速度算出装置30の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。SSD30dは、CPU30aが実行する各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等のデータを記憶する。
The
車内ネットワーク32は、例えば、CAN(Controller Area Network)及びLIN(Local Interconnect Network)等を含む。車内ネットワーク32は、加速度センサー24と、車速センサー26と、開度センサー28と、制動センサー29と、加速度算出装置30と、自動変速機14とを互いに情報を送受信可能に接続する。
The in-
図3は、加速度算出装置30の機能を説明する機能ブロック図である。図3に示すように、加速度算出装置30は、処理部34と、記憶部36とを有する。
FIG. 3 is a functional block diagram illustrating functions of the
処理部34は、例えば、CPU30aの機能として実現される。処理部34は、出力部40と、算出部42として機能する。処理部34は、例えば、記憶部36に格納された加速度算出プログラム44を読み込むことによって、出力部40及び算出部42として機能してよい。出力部40及び算出部42の一部または全部は、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)及びFPGA(Field-Programmable Gate Array)等の回路によって構成してもよい。
The
出力部40は、加速度センサー24が検知した値である加速度センサー値を補正して加速度を算出するための情報を取得または算出して算出部42へ出力する。例えば、出力部40は、加速度センサー24から加速度センサー値を得して、算出部42へ出力する。出力部40は、駆動源12の駆動力と車両10に作用する空気抵抗とに基づく走行駆動力を繰り返し算出して、算出部42へ出力する。
The
算出部42は、出力部40から取得した複数の加速度センサー値及び複数の走行駆動力に基づいて、加速度センサー値を補正する補正値を算出し、補正値に基づいて加速度センサー値を補正して、車両10の前後方向の加速度を算出する。例えば、算出部42は、荷物等が積載されたことによって車両10が路面に対して傾斜している状態(以下、傾斜状態)における加速度センサー値と走行駆動力との関係を示す一次式を算出する。算出部42は、荷物がほとんど積載されておらず車両10が路面に対して傾斜していない基準となる状態(以下、基準状態)の基準値と、傾斜状態の一次式のy切片との差分に基づいて、補正値を算出する。基準値については後述する。算出部42は、補正値に基づいて加速度センサー値を補正して、車両10の前後方向の加速度(以下、補正加速度)を算出する。算出部42は、例えば、当該補正加速度を自動変速機14を制御する制御部等へ出力してよい。
The calculation unit calculates a correction value for correcting the acceleration sensor value based on the plurality of acceleration sensor values and the plurality of travel driving forces acquired from the
記憶部36は、例えば、ROM30b、RAM30c、及び、SSD30dの機能として実現される。記憶部36は、ネットワーク等を介して接続された外部の記憶装置であってもよい。記憶部36は、処理部34が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なデータ及びプログラムの実行によって生成されたデータ等を記憶する。例えば、記憶部36は、処理部34が実行する加速度算出プログラム44を記憶する。加速度算出プログラム44は、CD−ROM(Compact Disc Read Only Memory)またはDVD−ROM(Digital Versatile Disc Read Only Memory)等のコンピュータにより読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよく、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。記憶部36は、処理部34が加速度算出プログラム44を実行する際に必要な数値データ46を記憶する。
The
図4は、車両10の重量が同じ場合における加速度センサー値及び走行駆動力の関係を説明する図である。
FIG. 4 is a diagram illustrating the relationship between the acceleration sensor value and the driving force when the weight of the
図4に示すように、3軸の値を走行駆動力、加速度センサー値、及び、車両10の実際の加速度である実加速度とする。車両10の実際の加速度は、自動変速機14の出力軸14aの出力回転である車速センサー26からの車速情報を微分して求められる車両10の前後方向の加速度である。この場合、車両10の重量が同じ場合、走行駆動力及び加速度センサー値の関係は、一点鎖線で示す平面(以下、等車両重量面WP)になる。ここで、等車両重量面WPは車両10の実加速度の座標軸と平行なので、等車両重量面WPは走行駆動力及び加速度センサー値を含む二次元上に表すことができる。尚、等車両重量面WPは、原点において、加速度センサー値の負の方向にg*μrだけオフセットしている。尚、gは重力加速度、μrは転がり係数である。
As shown in FIG. 4, the values of the three axes are the driving force, the acceleration sensor value, and the actual acceleration that is the actual acceleration of the
次に、出力部40及び算出部42による車両10の加速度の補正及び算出について説明する。図5は、車両10が路面に対して傾斜していない基準状態における加速度センサー値GSを示す図である。図6は、図5の基準状態に対して車両10が傾斜した傾斜状態における加速度センサー値GSを示す図である。車両10の重量は走行中、補正値を演算する短い時間では変化しないものとする。即ち、図5及び図6における各状態において、車両10の重量は変化せず、走行駆動力RF及び加速度センサー値GSは図4に示す等車両重量面WPの関係を満たすとする。
Next, the correction and calculation of the acceleration of the
車両10が水平方向に対して上下方向に路面勾配角θだけ傾斜している路面を走行しているとする。この場合、図5に示すように、路面勾配角θの路面を走行中の基準状態の車両10の加速度センサー値GSは、実加速度VA及び重力加速度gの路面に沿った成分g*sinθからVA+g*sinθとなる。車両10の運動方程式は、次の式(1)で表すことができる。尚、式(1)の左辺(DF−BF−AR)は走行駆動力RFである。出力部40は、スロットルバルブの開度(またはアクセルの開度)及び出力軸14aの回転速度等に予め関連付けられた駆動力特性から駆動力DFを求めてよい。駆動力特性は数値データ46の一部として予め記憶部36に格納されていてよい。
(DF−BF−AR)−RW*g*sinθ−RW*g*μr=RW*VA
→DF−BF−AR=RW*(VA+g*sinθ+g*μr) ・・・(1)
DF:車両10の駆動源の駆動力
BF:車両10のブレーキによる制動力
AR:空気抵抗(=λ*S*VV2)
λ:空気の抵抗係数
S:車両10の面積(例えば、縦断面積)
VV:車両10の速度
RW:車両10の重量
尚、ブレーキ操作をしているときを除けば、制動力BFは、“0”としてもよい。または、出力部40は、制動センサー29が検出した位置情報から制動力BFを算出してもよい。
It is assumed that the
(DF-BF-AR) −RW * g * sin θ−RW * g * μ r = RW * VA
→ DF-BF-AR = RW * (VA + g * sin θ + g * μ r ) (1)
DF: Driving force of the driving source of the
λ: Air resistance coefficient S: Area of the vehicle 10 (for example, vertical cross-sectional area)
VV: Speed of the
式(1)を変形すると、次の式(2)になる。
VA+g*sinθ=(DF−BF−AR)/RW−g*μr ・・・(2)
ここで、走行駆動力RF(=DF−BF−AR)をx1とし、加速度センサー値GS(=VA+g*sinθ)をy1とすると、式(2)は、次の式(3)となる。
y1=RW−1*x1−g*μr ・・・(3)
When formula (1) is transformed, the following formula (2) is obtained.
VA + g * sin θ = (DF−BF−AR) / RW−g * μ r (2)
Here, when the traveling driving force RF (= DF−BF−AR) is x 1 and the acceleration sensor value GS (= VA + g * sin θ) is y 1 , the equation (2) becomes the following equation (3). .
y 1 = RW −1 * x 1 −g * μ r (3)
また、式(2)を変形すると、実加速度VAは次の式(4)となる。
VA=(DF−BF−AR)/RW−(g*μr+g*sinθ) ・・・(4)
Further, when the equation (2) is transformed, the actual acceleration VA becomes the following equation (4).
VA = (DF−BF−AR) / RW− (g * μ r + g * sin θ) (4)
次に、図6に示すように、車両10が荷物等の積載により路面勾配角θから更に傾斜角θerrで傾斜した傾斜状態では、検知方向において加速度センサー24に作用する実加速度VAはVA*cosθerrとなり、検知方向において加速度センサー24に作用する重力加速度gはg*sin(θ+θerr)となる。従って、加速度センサー24の加速度センサー値GSは、VA*cosθerr+g*sin(θ+θerr)となる。加速度センサー値GSに式(4)の実加速度VAを代入すると以下の式(5)になる。
VA*cosθerr+g*sin(θ+θerr)
=[(DF−BF−AR)/RW−(g*μr+g*sinθ)]*cosθerr+g*sin(θ+θerr)
=[(DF−BF−AR)/RW]*cosθerr−[(g*μr+g*sinθ)]*cosθerr+g*sin(θ+θerr)
・・・(5)
ここで、走行駆動力RF(=DF−BF−AR)をx2とし、加速度センサー値GS(=VA*cosθerr+g*sin(θ+θerr))をy2とすると、式(5)は、次の式(6)となる。
y2=cosθerr*RW−1*x2−g*μr*cosθerr−g*sinθ*cosθerr+sin(θ+θerr) ・・・(6)
Next, as shown in FIG. 6, when the
VA * cos θ err + g * sin (θ + θ err )
= [(DF-BF-AR) / RW- (g * [mu] r + g * sin [theta])] * cos [theta] err + g * sin ([theta] + [theta] err ).
= [(DF−BF−AR) / RW] * cos θ err − [(g * μ r + g * sin θ)] * cos θ err + g * sin (θ + θ err )
... (5)
Here, when the traveling driving force RF (= DF−BF−AR) is x 2 and the acceleration sensor value GS (= VA * cos θ err + g * sin (θ + θ err )) is y 2 , the equation (5) is The following equation (6) is obtained.
y 2 = cos θ err * RW −1 * x 2 −g * μ r * cos θ err −g * sin θ * cos θ err + sin (θ + θ err ) (6)
ここで、路面勾配角θ及び傾斜角θerrはともに小さい値なので、次の式(7a)及び式(7b)のように近似する。
cosθerr≒1 ・・・(7a)
sin(θ+θerr)≒sinθ+sinθerr ・・・(7b)
式(7a)及び式(7b)を式(6)に代入すると次の式(8)になる。
y2=RW−1*x2−g*μr+g*sinθerr ・・・(8)
Here, since the road surface gradient angle θ and the inclination angle θ err are both small values, they are approximated by the following equations (7a) and (7b).
cos θ err ≈1 (7a)
sin (θ + θ err ) ≈sin θ + sin θ err (7b)
Substituting Equation (7a) and Equation (7b) into Equation (6) yields the following Equation (8).
y 2 = RW −1 * x 2 −g * μ r + g * sin θ err (8)
図7は、基準状態及び傾斜状態におけるxとyの関係を示すグラフである。yは加速度センサー値GSであって、xは走行駆動力RFである。 FIG. 7 is a graph showing the relationship between x and y in the reference state and the inclined state. y is the acceleration sensor value GS, and x is the driving force RF.
図7に示す直線のように、基準状態におけるx1とy1の関係を示す一次式及び傾斜状態におけるx2とy2の関係を示す一次式を表すことができる。ここで、式(3)及び式(8)の左辺y1、y2は、ともに各状態における加速度センサー値GSなので、加速度センサー24の姿勢の傾斜角θerrの有無により式(3)及び式(8)のy1、y2のy切片に差が生じる。即ち、式(3)のy切片と式(8)のy切片との差分が傾斜角θerrに起因する誤差となる。従って、算出部42は、式(3)のy切片と式(8)のy切片との差分を、傾斜角θerrによる加速度センサー値GSの誤差を補正する補正値CVとして算出してよい。
As a straight line shown in FIG. 7, a linear expression indicating the relationship between x 1 and y 1 in the reference state and a linear expression indicating the relationship between x 2 and y 2 in the inclined state can be expressed. Here, since the left sides y 1 and y 2 of the expressions (3) and (8) are both acceleration sensor values GS in each state, the expressions (3) and (3) are determined depending on the presence / absence of the inclination angle θ err of the attitude of the
具体的には、出力部40は、車両10が路面に対して傾斜角θerrで傾斜している状態で、y2の値である走行駆動力RF及びx2の値である加速度センサー値GSを、予め定められたサンプリング周期ごとにサンプリングして算出部42に出力する。出力部40は、加速度の算出精度を向上させるために、アクセルペダルが操作されている加速中のみならず、アクセルブレーキが操作されていない状態でもサンプリングすることが好ましい。算出部42は、サンプリングした複数のx2の値及びy2の値を式(8)に代入して、傾き及びy切片を算出する。例えば、算出部42は、サンプリングした複数のx2の値及びy2の値を用いた最小二乗法等により、傾き及びy切片を算出してよい。
Specifically, the
算出部42は、式(3)のy切片と式(8)のy切片との差分を補正値CVとして算出してよい。ここで、式(3)のy切片の値であるg*μrは、傾斜角θerr等に依存しない定数なので、数値データ46の一部として予め記憶部36に格納されていてよい。尚、g*μrは上述の基準値である。算出部42は次の式(9)によって、補正値CVを算出してよい。
CV=−(y02−g*μr) ・・・(9)
y02:y2のy切片
The
CV = − (y 02 −g * μ r ) (9)
y 02 : y intercept of y 2
算出部42は、補正値CVによって加速度センサー値GSを補正して、車両10の加速度を算出する。具体的には、補正した加速度を補正加速度CAとすると、算出部42は、次の式(10)に基づいて、補正加速度CAを算出してよい。
CA=GS−CV ・・・(10)
The calculating
CA = GS-CV (10)
次に、式(7a)及び式(7b)による近似を行った場合と、近似を行わなかった場合の差異について説明する。路面勾配角θに応じた路面勾配を2%ととし、路面勾配角θと傾斜角θerrとの和を0.02991radとする。尚、0.02991radは、路面勾配で3%相当である。この場合、近似を行った場合及び近似を行わなかった場合の補正値CVは以下の通りとなる。これにより、上述の近似による補正値CVへの影響は小さいことがわかる。
近似を行わなかった場合の補正値CV:0.293809
近似を行った場合の補正値CV :0.293867
Next, the difference between the case where the approximation according to the equations (7a) and (7b) is performed and the case where the approximation is not performed will be described. The road surface gradient corresponding to the road surface gradient angle θ is 2%, and the sum of the road surface gradient angle θ and the inclination angle θ err is 0.02991 rad. Note that 0.02991 rad is equivalent to 3% in road gradient. In this case, the correction value CV when approximation is performed and when approximation is not performed is as follows. Thereby, it can be seen that the influence on the correction value CV by the above-described approximation is small.
Correction value CV when approximation is not performed: 0.293809
Correction value CV when approximation is performed: 0.293867
図8は、処理部34が実行する加速度算出処理のフローチャートである。処理部34は、加速度算出プログラム44を読み出して、加速度算出処理を実行する。
FIG. 8 is a flowchart of acceleration calculation processing executed by the
図8に示すように、加速度算出処理では、出力部40が、加速度センサー値GSを取得出力する(S102)。出力部40は、走行駆動力RFを算出する(S104)。出力部40は、例えば、駆動源12の駆動力DF及び空気抵抗ARの差分を含む式(1)に基づいて、走行駆動力RFを算出してよい。出力部40は、加速度センサー値GS及び走行駆動力RFを算出部42へ出力する(S105)。出力部40は、S102、S104を予め定められた設定回数実行して(S100a、S100b)、複数の加速度センサー値GS及び複数の走行駆動力RFを算出部42へ出力する。尚、設定回数は、予め設定されて数値データ46の一部として記憶部36に記憶されていてよい。
As shown in FIG. 8, in the acceleration calculation process, the
算出部42は、複数の走行駆動力RF及び複数の加速度センサー値GSに基づいて、式(8)の傾き及びy切片を算出する(S106)。尚、算出部42は、S102、S104を予め定められた設定回数実行した後は、S102、S104を実行する毎にステップS106以降を実行してもよい。
The calculating
算出部42は、算出した式(8)のy切片及び式(3)のy切片であるg*μrを用いた式(9)に基づいて、加速度センサー値GSの補正値CVを算出する(S108)。算出部42は、算出した補正値CV及び加速度センサー値GSを用いた式(10)に基づいて、補正加速度CAを算出する(S110)。この後、処理部34は、ステップS102以降を繰り返す。
Calculating
上述したように、加速度算出装置30は、複数の加速度センサー値GS及び複数の走行駆動力RFから算出した補正値CVに基づいて、車両10の傾きによって変化する加速度センサー値GSを補正して、補正加速度CAを算出している。これにより、加速度算出装置30は、荷物等によって車両10が傾斜した場合でも加速度センサー値GSから算出する車両10の前後方向の加速度の算出精度を向上させることができる。
As described above, the
上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。 The function, connection relationship, number, arrangement, and the like of the configuration of each embodiment described above may be changed or deleted as appropriate within the scope of the invention and the scope equivalent to the scope of the invention. You may combine each embodiment suitably. You may change the order of each step of each embodiment suitably.
10:車両、 12:駆動源、 22:加速度算出システム、 24:加速度センサー、 30:加速度算出装置、 40:出力部、 42:算出部、 44:加速度算出プログラム、 AR:空気抵抗、 CA:補正加速度、 CV:補正値、 DF:駆動力、 GS:加速度センサー値、 RF:走行駆動力。 10: vehicle, 12: drive source, 22: acceleration calculation system, 24: acceleration sensor, 30: acceleration calculation device, 40: output unit, 42: calculation unit, 44: acceleration calculation program, AR: air resistance, CA: correction Acceleration, CV: correction value, DF: driving force, GS: acceleration sensor value, RF: traveling driving force.
Claims (1)
複数の前記加速度センサー値と複数の前記走行駆動力とに基づいて前記加速度センサー値を補正する補正値を算出し、前記補正値に基づいて前記加速度センサー値を補正して加速度を算出する算出部と、
を備える加速度算出装置。 An output unit that outputs an acceleration sensor value corresponding to the longitudinal acceleration of the vehicle detected by the acceleration sensor, and a driving force based on the driving force of the driving source of the vehicle and the air resistance acting on the vehicle;
A calculation unit that calculates a correction value for correcting the acceleration sensor value based on the plurality of acceleration sensor values and the plurality of travel driving forces, and calculates the acceleration by correcting the acceleration sensor value based on the correction value. When,
An acceleration calculation device comprising:
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