JP2019185601A - 通知情報生成装置及び通知情報生成プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両が走行する走路の上方に存在する車両の走行を阻害する障害物に基づいて、車両が車線をはみ出すことを推定し、通知情報を生成する通知情報生成装置を提供する。【解決手段】通知情報生成装置は、自車が走行する予定の走路の上方の空間に存在する物体を検知する検知部と、検知部が検知した物体の位置情報と、自車の外形情報と、に基づいて、自車が当該物体を回避して走行する必要があるか否かを推定し、回避して走行する必要がある場合、当該物体の位置情報と、自車の外形情報と、当該物体が存在する地点における走路幅とに基づいて、当該物体が存在する地点において自車が当該物体を回避して走行する際の走路からはみ出すはみ出し量を推定するはみ出し推定部と、はみ出し推定部が推定したはみ出し量に基づいて、通知情報を生成する通知情報生成部と、を備えた。【選択図】図１

Description

この発明は、通知情報生成装置、通知情報生成プログラムに関するものである。

車両走行時に走路の状況に応じて車両が車線をはみ出すことを事前に予測する技術が知られている。
例えば、特許文献１には、車両の周囲の道路情報を取得する道路情報取得部と、車両の周囲に存在する大型車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、道路情報及び車両情報に基づいて、車両の走行の妨げとなる障害物の存在を予測する状況予測部と、を備えて構成することで、例えば急カーブ時における積載物の落下や車線のはみ出し等、車両の走行の妨げとなる障害物が突発的に現れる状況を予め予測する状況予測装置が開示されている。

特開２０１１−２０４１２５号公報

しかしながら、従来の技術は、車両が走行する走路面上の障害物に基づいて、車両が車線をはみ出すことを予測するものであり、車両が走行する走路の上方に存在する車両の走行を阻害する障害物について、何ら考慮させていなかった。

この発明は、上述の問題点を解決するためのもので、車両が走行する走路面から上方の空間に浮いた位置に存在する車両の走行を阻害する障害物に基づいて、車両が車線をはみ出すことを推定し、通知情報を生成する通知情報生成装置を提供することを目的としている。

この発明に係る通知情報生成装置は、自車が走行する予定の走路の上方の空間に存在する物体を検知する検知部と、検知部が検知した物体の位置情報と、自車の外形情報と、に基づいて、自車が当該物体を回避して走行する必要があるか否かを推定し、回避して走行する必要がある場合、当該物体の位置情報と、自車の外形情報と、当該物体が存在する地点における走路幅とに基づいて、当該物体が存在する地点において自車が当該物体を回避して走行する際の走路からはみ出すはみ出し量を推定するはみ出し推定部と、はみ出し推定部が推定したはみ出し量に基づいて、通知情報を生成する通知情報生成部と、を備えたことを特徴とするものである。

この発明によれば、車両が走行する走路面から上方の空間に浮いた位置に存在する車両の走行を阻害する障害物に基づいて、車両が車線をはみ出すことを推定し、通知情報を生成する通知情報生成装置を提供できる。

図１は、実施の形態１に係る通知情報生成装置が適用された通知システムの構成を示すブロック図である。 図２Ａ、図２Ｂは実施の形態１に係る通知情報生成装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図３Ａは、画像取得部が取得した画像データにおける走路上方物体の一例を示す図である。図３Ｂは、図３Ａに示した走路上方物体である走路トンネル壁に自車が衝突しないように走路上方物体を回避することなく走行した際の自車の外形と、走路トンネル壁との相対位置の一例を示す図である。図３Ｃは、図３Ａに示した走路上方物体である走路トンネル壁に自車が衝突しないように走路上方物体を回避して走行した際の自車の外形と、走路上方物体との相対位置の一例を示す図である。 図４は、実施の形態１に係る通知情報生成装置の処理を説明するフローチャートである。 図５は、実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置が適用された通知システムの構成を示すブロック図である。 図６は、実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置の処理を説明するフローチャートである。 図７は、実施の形態２に係る通知情報生成装置が適用された通知システムの構成を示すブロック図である。 図８は、実施の形態２に係る通知情報生成装置の処理を説明するフローチャートである。 図９は、実施の形態３に係る通知情報生成装置が適用された通知システムの構成を示すブロック図である。 図１０は、実施の形態３に係る通知情報生成装置の処理を説明するフローチャートである。

以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

実施の形態１．
実施の形態１に係る通知情報生成装置１は、一例として、車両に搭載された通知システム２に適用されるものとして、以下説明する。

図１は、実施の形態１に係る通知情報生成装置１が適用された通知システム２の構成を示すブロック図である。
通知システム２は、地図データベース２２，ＧＰＳ受信機２１、車両データベース２３、カメラ２４、通知情報生成装置１、及び出力装置２５を備える。

地図データベース２２は、道路地図に関する情報が記された地図データを格納する記憶装置である。地図データベース２２に格納されている地図データには、交差点、分岐点、道路の形状等を示す情報が含まれる。
ＧＰＳ受信機２１は、ＧＰＳで用いられる測位衛星からＧＰＳ情報を受信する受信装置である。
車両データベース２３は、車両データを格納する記憶装置である。車両データベース２３に格納されている車両データには、車幅、車高、車体長、ホイールベース長、オーバーハング長等の自車の外形情報が含まれる。
カメラ２４は、車両に備えられた車両の走行方向を撮影する撮影装置である。カメラ２４は、撮影した画像データ及び画像データに付随されたメタデータを出力する。

通知情報生成装置１は、画像取得部１０４、地図データ取得部１０２、ＧＰＳ情報取得部１０１、走路推定部１０５、車両データ取得部１０３、検知部１１、はみ出し推定部１２、通知情報生成部１３、自車通知部１６、対向車通知部１４、及び後続車通知部１５を有する。

画像取得部１０４は、カメラ２４が撮影した車両の走行方向の画像データ及び画像データに付随されたメタデータを取得する。
地図データ取得部１０２は、地図データベース２２から地図データを取得する。地図データベース２２は、地図データ取得部１０２が地図データを取得できればよく、自車に搭載されているとは限らない。例えば、地図データベース２２は、クラウド上に存在し、地図データ取得部１０２がインターネット、公衆回線等の公衆ネットワーク等を介して地図データベース２２から地図データを取得してもよい。
ＧＰＳ情報取得部１０１は、ＧＰＳ受信機２１が受信したＧＰＳ情報を取得する。
走路推定部１０５は、地図データ取得部１０２が取得した地図データと、ＧＰＳ情報取得部１０１が取得したＧＰＳ情報とを用いて、自車が走行している走路、走路における走行地点及び走行方向等を推定する。

車両データ取得部１０３は、車両データベース２３に格納された車両データを取得する。車両データベース２３は、車両データ取得部１０３が車両データを取得できればよく、自車に搭載されているとは限らない。例えば、車両データベース２３は、クラウド上に存在し、車両データ取得部１０３がインターネット、公衆回線等の公衆ネットワーク等を介して車両データベース２３から車両データを取得してもよい。

検知部１１は、車両が走行する走路面から上方の空間に浮いた位置（以下「走路の上方」という。）に存在する物体（以下「走路上方物体」という。）を検知する。検知部１１が検知する走路上方物体については後述する。
検知部１１は、例えば、画像取得部１０４において取得したカメラ２４が撮影した車両の走行方向の画像データ及び画像データに付随されたメタデータに基づいて、公知の画像解析技術を用いて、走路上方物体を検知する。
実施の形態１において、検知部１１は、カメラ２４が撮影した車両の走行方向の画像データ及び画像データに付随されたメタデータを用いて走路上方物体を検知する例を示すが、この限りではない。例えば、カメラ２４を３Ｄカメラに代えて、公知の３Ｄ解析技術を用いて、走路上方物体を検知してもよい。また、例えば、カメラ２４を超音波センサに、画像取得部１０４をセンサ情報取得部にそれぞれ代えて、超音波センサから取得したセンサ情報に基づいて、公知の物体検知技術を用いて、走路上方物体を検知してもよい。また、例えば、地図データベース２２に格納された地図データに含まれる走路上方物体の情報を用いてもよい。なお、ここに示した走路上方物体を検知する方法は一例であり、これに限定されるものではない。また、複数の方法を組み合わせて走路上方物体を検知してもよい。
検知部１１は、検知した走路上方物体の位置情報を出力する。検知部１１が出力する走路上方物体の位置情報については後述する。

はみ出し推定部１２は、走路上方物体の位置情報と、自車の外形情報と、に基づいて、自車が走路上方物体を回避して走行する必要があるか否かを推定し、回避して走行する必要がある場合、走路上方物体の位置情報と、自車の外形情報と、走路上方物体が存在する地点における走路幅とに基づいて、走路上方物体が存在する地点において自車が走路上方物体を回避して走行する際のはみ出し量を推定する。はみ出し推定部１２の詳細については後述する。

通知情報生成部１３は、はみ出し推定部１２が推定したはみ出し量に基づいて、通知情報を生成する。通知情報生成部１３が生成する通知情報については後述する。

自車通知部１６は、自車に通知情報を通知するための処理を行う。自車通知部１６は、通知情報生成部１３により生成された通知情報を後述する出力装置２５に車内ネットワーク等を介して通知する。
対向車通知部１４は、対向車に通知情報を通知するための処理を行う。対向車通知部１４は、通知情報生成部１３により生成された通知情報を対向車にインターネット、公衆回線等の公衆ネットワーク、無線接続によるローカルネットワーク等を介して通知する。
後続車通知部１５は、後続車及び並走車に通知情報を通知するための処理を行う。後続車通知部１５は、通知情報生成部１３により生成された通知情報を後続車にインターネット、公衆回線等の公衆ネットワーク、無線接続によるローカルネットワーク等を介して通知する。並走車とは、自車が走行している方向に走行可能な車線が複数ある場合、隣接する車線を自車と並走している車両のことである。以下、断りのない限り後続車と並走車とを合せて後続車という。

出力装置２５は、自車通知部１６から車内ネットワーク等を介して通知された通知情報を出力する。出力装置２５は、例えば、ディスプレイ等の表示装置であり、出力装置２５は、通知された通知情報を表示する。出力装置２５は、表示装置に限定されるものではない。例えば、出力装置２５は、スピーカ等の音声出力装置であってもよく、この場合、通知情報は音声により出力される。また、例えば、出力装置２５は、公知の自動運転制御システムであってもよく、この場合、通知情報に基づいて動作した自動運転制御システムにより自車の走行が制御される。

図２Ａ及び図２Ｂは、実施の形態１に係る通知情報生成装置１のハードウェア構成の一例を示す図である。
実施の形態１において、画像取得部１０４、地図データ取得部１０２、ＧＰＳ情報取得部１０１、走路推定部１０５、車両データ取得部１０３、検知部１１、はみ出し推定部１２、通知情報生成部１３、自車通知部１６、対向車通知部１４、及び後続車通知部１５の各機能は、処理回路２０１により実現される。すなわち、通知情報生成装置１は、画像取得部１０４で取得した画像データ、及び地図データ取得部１０２で取得した地図データ、ＧＰＳ情報取得部１０１で取得したＧＰＳ情報、車両データ取得部１０３で取得した車両データに基づいて、通知情報生成部１３で生成された通知情報を、自車通知部１６、対向車通知部１４、後続車通知部１５で送信するための処理回路２０１を備える。
処理回路２０１は、図２Ａに示すように専用のハードウェアであっても、図２Ｂに示すようにメモリ２０５に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０６であっても良い。

処理回路２０１が専用のハードウェアである場合、処理回路２０１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。

処理回路２０１がＣＰＵ２０６の場合、画像取得部１０４、地図データ取得部１０２、ＧＰＳ情報取得部１０１、走路推定部１０５、車両データ取得部１０３、検知部１１、はみ出し推定部１２、通知情報生成部１３、自車通知部１６、対向車通知部１４、及び後続車通知部１５の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。すなわち、画像取得部１０４、地図データ取得部１０２、ＧＰＳ情報取得部１０１、走路推定部１０５、車両データ取得部１０３、検知部１１、はみ出し推定部１２、通知情報生成部１３、自車通知部１６、対向車通知部１４、及び後続車通知部１５は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）２０２、メモリ２０５等に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ２０６、又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の処理回路により実現される。また、ＨＤＤ２０２、又はメモリ２０５等に記憶されたプログラムは、画像取得部１０４、地図データ取得部１０２、ＧＰＳ情報取得部１０１、走路推定部１０５、車両データ取得部１０３、検知部１１、はみ出し推定部１２、通知情報生成部１３、自車通知部１６、対向車通知部１４、及び後続車通知部１５における各手順、すなわち、画像取得手順、地図データ取得手順、ＧＰＳ情報取得手順、走行路推定手順、車両データ取得手順、検知手順、はみ出し推定手順、通知情報生成手順、自車通知手順、対向車通知手順、及び後続車通知手順をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ２０５とは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等が該当する。

なお、画像取得部１０４、地図データ取得部１０２、ＧＰＳ情報取得部１０１、走路推定部１０５、車両データ取得部１０３、検知部１１、はみ出し推定部１２、通知情報生成部１３、自車通知部１６、対向車通知部１４、及び後続車通知部１５の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしても良い。例えば、画像取得部１０４、地図データ取得部１０２、ＧＰＳ情報取得部１０１、走路推定部１０５、及び車両データ取得部１０３については、専用のハードウェアとしての処理回路２０１でその機能を実現し、検知部１１、はみ出し推定部１２、通知情報生成部１３、自車通知部１６、対向車通知部１４、及び後続車通知部１５については、処理回路がメモリ２０５に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することができる。
また、通知情報生成装置１は、地図データベース２２、ＧＰＳ受信機２１、車両データベース２３、出力装置２５、対向車、後続車等との通信を行うための、入力インタフェース装置２０３及び出力インタフェース装置２０４を有する。
なお、以上の説明では、通知情報生成装置１のハードウェア構成について、図２Ｂに示すように、ＨＤＤ２０２を使用するものとして説明したが、ＨＤＤ２０２に代えて、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）を使用するものであっても良い。

検知部１１が検知する走路上方物体とは、走路における予め決められた高さ以上の空間に存在する物体のことである。
検知部１１が検知する走路上方物体とは、例えば、自車が走行する予定の走路において、走路外から走路に向かって張り出した走路の上方の空間に存在する物体のことである。

図３Ａは、画像取得部１０４が取得した画像データにおける走路上方物体の一例を示す図である。
図３Ａにおいて、画像データには自車の走行方向に存在するトンネル３１が写っている。画像データに写っているトンネル３１は、トンネル壁３３によりトンネル入口３２が略半円状のアーチ型をしている。図３Ａにおける走路３５とは、路面３０とトンネル壁３３との接点から路面３０上の中央分離帯３４まで間にある路面３０である。図３Ａにおける検知部１１が検知する走路上方物体とは、トンネル３１における走路３５の上方の空間に存在するトンネル入口３２を形成しているトンネル壁３３（以下「走路トンネル壁３６」という。）のことである。

検知部１１が出力する走路上方物体の位置情報とは、自車と走路上方物体と間の自車の走行方向における距離（以下「物体距離」という。）と、自車の走行方向と直交する方向における走路上方物体が存在する領域（以下「物体領域３９」という。）と、に関する情報のことである。物体距離は、例えば、画像データに付随されたメタデータから取得可能である。検知部１１が出力する走路上方物体の位置情報は、物体距離に代えて走路上方物体が存在する走路３５における地点に関する情報であってもよい。例えば、地図データベース２２に格納された地図データに含まれる走路上方物体の情報を用いた場合、走路上方物体が存在する走路３５における地点は、地図データに含まれる走路上方物体の情報から取得可能である。なお、上述の直交とは、正確に直交していることを意味するものではなく、略直交を意味する。物体距離は、自車が走路３５を走行することで走路上方物体に近づくことで小さな値に変化していく。例えば、物体距離が１００メートルの地点で検知された走路上方物体において、自車が５０メートルの距離を進むことで、その物体距離は、５０メートルとなる。また、自車が走路３５を走行し、走路上方物体に近づくことで、当該走路上方物体におけるより正確な物体距離及び物体領域３９を適宜取得してもよい。
図３Ａにおいて、検知部１１は、走路上方物体である走路トンネル壁３６の位置情報を出力する

はみ出し推定部１２は、検知部１１から出力された走路上方物体の位置情報の物体領域３９と、車両データ取得部１０３で取得された車両データにおける自車の外形情報の車高３１９とに基づいて、自車と走路上方物体とが衝突しないようにするために、自車が走路上方物体を回避する必要があるか否かを推定する。自車が走路上方物体を回避する必要があると推定された場合、はみ出し推定部１２は、検知部１１から出力された走路上方物体の位置情報の物体領域３９と、車両データ取得部１０３で取得された車両データにおける自車の外形情報の車高３１９及び車幅３１３と、走路上方物体が存在する地点における走路幅３１４とに基づいて、自車の走路３５からのはみ出し量３１５を推定する。走路上方物体が存在する地点における走路幅３１４は、自車が走行している地点と、物体距離とから走路上方物体が存在する走路３５における地点を取得し、地図データを参照することで取得可能である。はみ出し推定部１２は、走路上方物体が存在する地点における走路幅３１４が取得できればよく、取得の方法は上述の方法に限定されるものではない。例えば、画像データから公知の画像解析技術を用いて走路３５上の車線を検出し、物体距離と選出した画像データにおける車線の位置とから、走路上方物体が存在する地点における走路幅３１４を画像データから公知の画像解析技術を用いて取得してもよい。

図３Ｂは、図３Ａに示した走路上方物体である走路トンネル壁３６に自車３７が衝突しないように走路上方物体を回避することなく走行した際の自車３７の外形と、走路トンネル壁３６との相対位置の一例を示す図である。図３Ｂにおいて、自車３７は、自車３７の外形と走路トンネル壁３６とが重なる領域（以下「衝突領域３８」という。）で、走路トンネル壁３６に衝突してしまう。はみ出し推定部１２は、衝突領域３８が存在した場合、回避が必要であると推定する。

図３Ｃは、図３Ａに示した走路上方物体である走路トンネル壁３６に自車３７が衝突しないように走路上方物体を回避して走行した際の自車３７の外形と、走路上方物体との相対位置の一例を示す図である。図３Ｃにおいて、はみ出し量３１５は、自車３７が走路トンネル壁３６を回避する方向と反対の方向における走路３５の一端３０１と、自車３７が走路トンネル壁３６を回避する方向における衝突領域３８の端部３０８と、の間の自車３７が走路トンネル壁３６を回避する方向における距離３１１と、予め決められた余裕幅３１２と、自車３７の車幅３１３とを加算したものから、走路幅３１４を減算することで求められる。図３Ｃにおいて、走路幅３１４とは、上述の走路３５の一端３０１と走路３５の他端３０２との間の長さである。

ここで、自車３７が走路トンネル壁３６を回避する方向における距離３１１と、予め決められた余裕幅３１２と、自車３７の車幅３１３とを加算したものより、走路幅３１４が大きい場合は、はみ出し量３１５は負の値を示す。はみ出し量３１５が負の値を示した場合、自車３７は走路３５をはみ出さないことを意味している。以下、はみ出し量３１５とは、はみ出し量３１５が負の値を示す場合も含むものとする。

実施の形態１では、検知部１１が検知する走路上方物体として、トンネル３１における走路トンネル壁３６の例を示したが、この限りではない。例えば、路肩に植えられた樹木から張り出した枝、道路際の家屋の屋根又は庇等も同様である。
また、実施の形態１では、検知部１１が検知する走路上方物体として、自車３７が走行する予定の走路３５において、走路３５外から走路３５に向かって張り出した走路３５の上方の空間に存在する物体の例を示したが、この限りではない。走路３５上に駐車された車両において開けられたドア、走路３５の上空から垂れ下がった電線、ドローンのような走路３５の上方を浮遊する飛行物体等、自車３７が走行する予定の走路３５の上方の空間に存在する物体であればよい。
実施の形態１では、自車３７が中央分離帯３４をはみ出す形態を例示したが、この限りではない。例えば、自車３７が走行している方向に走行可能な車線が複数ある場合、隣接する車線をはみ出す場合においても、通知情報生成装置１は、適用可能である。このような隣接する車線をはみ出す場合においては、隣接する車線を走行する並走車に通知情報を通知することが特に効果的となる。

通知情報生成部１３が生成する通知情報は、はみ出し推定部１２が推定したはみ出し量３１５に基づいて生成される。以下に、はみ出し推定部１２が推定したはみ出し量３１５に基づいて通知情報生成部１３が生成する通知情報の一例を示す。
はみ出し量３１５が予め決められた範囲より大きい場合、通知情報生成部１３は、対向車に対して停止を促す通知を行うための通知情報を生成する。
はみ出し量３１５が予め決められた範囲内である場合、通知情報生成部１３は、対向車に対して減速を促す通知を行うための通知情報を生成する。
はみ出し量３１５が予め決められた範囲より小さい場合、通知情報生成部１３は、対向車に対して注意を促す通知を行うための通知情報を生成する。
はみ出し量３１５が予め決められた範囲より大きい場合、通知情報生成部１３は、後続車に対して減速を促す通知を行うための通知情報を生成する。
はみ出し量３１５が予め決められた範囲内である場合、通知情報生成部１３は、後続車に対して注意を促す通知を行うための通知情報を生成する。
はみ出し量３１５が予め決められた範囲より小さい場合、通知情報生成部１３は、後続車に対して危険度が低い旨の通知を行うための通知情報を生成する。
はみ出し量３１５が予め決められた範囲より大きい場合、通知情報生成部１３は、自車３７に対して停止を促す通知を行うための通知情報を生成する。
はみ出し量３１５が予め決められた範囲内である場合、通知情報生成部１３は、自車３７に対して減速を促す通知を行うための通知情報を生成する。
はみ出し量３１５が予め決められた範囲より小さい場合、通知情報生成部１３は、自車３７に対して注意を促す通知を行うための通知情報を生成する。
ここで、予め決められた範囲とは、例えば、マイナス０．５メートルから０メートルまでの値である。この例示によれば、はみ出し量３１５が予め決められた範囲より大きい場合とは、はみ出し量３１５が正の値であり、はみ出し推定部１２の推定において、自車３７が走路３５をはみ出すこと意味する。又はみ出し量３１５が予め決められた範囲より小さい場合とは、マイナス０．５メートルより小さい値であり、はみ出し推定部１２の推定において、自車３７は、自車３７が走路上方物体を回避する方向における走路３５の一端から少なくとも０．５メートル離れた走路３５を走行することを意味する。なお、予め決められた範囲は、一例であり、これに限定されるものではない。また、対向車、後続車、及び自車３７に対応した通知情報を生成する際に、それぞれ異なる範囲を適用することも可能である。また、対向車、後続車、及び自車３７に対応した通知情報の種類は、それぞれ３つとは限らず、３つより多くても少なくても構わない。また、対向車、後続車、及び自車３７に対応した通知情報の内容は、上述の内容に限定されるものはない。

通知情報生成部１３は、自車３７が走行する方向と反対の方向に走行するための車線にはみ出すはみ出し量であった場合に、対向車に対して通知を行うための通知情報を生成してもよい。
通知情報生成部１３は、自車３７が走行する方向と同じ方向に走行するための車線にはみ出すはみ出し量であった場合に、後続車に対して通知を行うための通知情報を生成してもよい。
ここで、通知情報生成部１３は、自車３７、対向車、及び後続車に対応した通知情報を全て生成する必要はない。通知情報生成部１３は、自車３７、対向車、及び後続車の何れか１つに対応する通知情報を生成するものであっても構わない。また、通知情報生成部１３は、自車３７、対向車、及び後続車に対応する通知情報のうち何れを組み合わせて生成するものであっても構わない。また、通知情報生成部１３は、自車３７、対向車、及び後続車の何れにも対応しない、例えば、地図データを作成するための通知情報を生成するものであっても構わない。また、通知情報は、はみ出し量を含んでもよい。

自車通知部１６、対向車通知部１４、及び後続車通知部１５は、それぞれ自車３７、対向車、及び後続車に対応した通知情報を、それぞれ自車３７、対向車、及び後続車に通知する。
ここで、通知情報生成装置１は、自車通知部１６、対向車通知部１４、及び後続車通知部１５を全て備える必要はない。通知情報生成装置１は、自車通知部１６、対向車通知部１４、又は後続車通知部１５の何れか１つを備えていても構わない。また、通知情報生成装置１は、自車通知部１６、対向車通知部１４、又は後続車通知部１５の何れを組み合わせて備えていても構わない。また、通知情報生成装置１は、自車通知部１６、対向車通知部１４、及び後続車通知部１５の何れも備えず、例えば、クラウド上のサーバに通知情報を通知し、自車３７、対向車、又は後続車それぞれがサーバから通知情報を受信するように構成しても構わない。

走路３５における走路上方物体が存在する地点がカーブ区間である場合、はみ出し推定部１２は、これまでに記載した内容に加えて、車両データ取得部１０３で取得した車両データにおける自車３７の外形情報の車体長、ホイールベース長、オーバーハング長等に基づいて、はみ出し量を推定してもよい。

動作について説明する。
図４は、実施の形態１に係る通知情報生成装置１の処理を説明するフローチャートである。通知情報生成装置１は、図４に示したフローチャートに示した処理を繰り返し実行する。
以下、実施の形態１に係る通知情報生成装置１の処理を、当該フローチャートを用いて説明する。

通知情報生成装置１は、電源が入ると動作を開始する。
まず、ＧＰＳ情報取得部１０１がＧＰＳ情報を取得する（ステップＳＴ４０１）。
次に、地図データ取得部１０２が地図データを取得する（ステップＳＴ４０２）。
次に、走路推定部１０５がＧＰＳ情報と地図データに基づいて、自車３７が走行中の走路３５を推定する（ステップＳＴ４０３）。
次に、画像取得部１０４が画像データを取得する（ステップＳＴ４０４）。
次に、車両データ取得部１０３が車両データを取得する（ステップＳＴ４０５）。

次に、検知部１１が走路上方物体を上述のとおり検知する（ステップＳＴ４１１）。
ステップＳＴ４０１からステップＳＴ４１１までの処理は、ステップＳＴ４０３の処理がステップＳＴ４０１及びステップＳＴ４０２の後、且つ、ステップＳＴ４１１の処理がステップＳＴ４０４の処理の後であれば、上述の順である必要はない。また、ステップＳＴ４０５の処理は、通知情報生成装置１が動作を開始した後に一度だけ処理されれば、繰り返し処理される必要はない。

次に、検知部１１が、走路上方物体が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ４１２）。
走路上方物体が存在しない場合（ステップＳＴ４１２：ＮＯ）、通知情報生成装置１は、処理を終了する。
走路上方物体が存在する場合（ステップＳＴ４１２：ＹＥＳ）、はみ出し推定部１２が、自車３７が走路上方物体を回避する必要があるか否かを上述のとおり推定する（ステップＳＴ４２１）。
回避が必要でないと推定された場合（ステップＳＴ４２１：ＮＯ）、通知情報生成装置１は、処理を終了する。
回避が必要であると推定された場合（ステップＳＴ４２１：ＹＥＳ）、はみ出し推定部１２が、はみ出し量を上述のとおり推定する（ステップＳＴ４２２）。

次に、通知情報生成部１３が通知情報を上述のとおり生成する（ステップＳＴ４４１）。
次に、自車通知部１６が自車３７に対応した通知情報を自車３７に通知する（ステップＳＴ４５１）。
次に、対向車通知部１４が対向車に対応した通知情報を対向車に通知する（ステップＳＴ４５２）。
次に、後続車通知部１５が後続車に対応した通知情報を後続車に通知する（ステップＳＴ４５３）。
そして、通知情報生成装置１は、処理を終了する。

以上のように、通知情報生成装置１は、自車３７が走行する予定の走路３５の上方の空間に存在する物体を検知する検知部１１と、検知部１１が検知した物体の位置情報と、自車３７の外形情報と、に基づいて、自車３７が当該物体を回避して走行する必要があるか否かを推定し、回避して走行する必要がある場合、当該物体の位置情報と、自車３７の外形情報と、当該物体が存在する地点における走路幅とに基づいて、当該物体が存在する地点において自車３７が当該物体を回避して走行する際の走路３５からはみ出すはみ出し量を推定するはみ出し推定部１２と、はみ出し推定部１２が推定したはみ出し量に基づいて、通知情報を生成する通知情報生成部１３と、を備えた。

このように構成することで、車両が走行する走路面から上方の空間に浮いた位置に存在する車両の走行を阻害する障害物に基づいて、車両が車線をはみ出すことを推定し、通知情報を生成する通知情報生成装置１を提供できる。

次に、実施の形態１の変形例について説明する。
図５は、実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置１が適用された通知システム２の構成を示すブロック図である。
実施の形態１と、実施の形態１の変形例との差異は、実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置１は、対向車地点取得部１７を備えたことである。
実施の形態１の変形例に係る構成において、実施の形態１で示した構成と重複する構成については、説明を省略する。

対向車地点取得部１７は、対向車の走行地点情報を取得する。対向車の走行地点情報とは、自車３７が走行する予定の走路３５における対向車の走行地点の情報であう。対向車地点取得部１７は、対向車の走行地点情報をインターネット、公衆回線等の公衆ネットワーク、無線接続によるローカルネットワーク等を介して、対向車、クラウド上のサーバ等から取得する。対向車地点取得部１７は、例えば、自車３７に備えた超音波センサからのセンサ信号を取得し、このセンサ信号に基づいて対向車の走行地点を推定するものであっても構わない。

実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置１における自車通知部１６は、対向車地点取得部１７が取得した対向車の走行地点情報から得た対向車の走行地点と、走路上方物体が存在する地点との間の距離が、予め決められた距離より短い場合、自車３７に停止を促す通知情報を通知する。

実施の形態１の変形例において、対向車地点取得部１７の機能は、実施の形態１において図２Ａ及び図２Ｂに一例を示したハードウェア構成における処理回路２０１により実施の形態１と同様に実現される。

動作について説明する。
図６は、実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置１の処理を説明するフローチャートである。通知情報生成装置１は、図６に示したフローチャートに示した処理を繰り返し実行する。
以下、実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置１の処理を、当該フローチャートを用いて説明する。実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置１の処理は、図４に示した実施の形態１に係る通知情報生成装置１の処理において、ステップＳＴ４４１とステップＳＴ４５１との間にステップＳＴ４４２及びステップＳＴ４４３を追加したものである。実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置１の処理において、実施の形態１に係る通知情報生成装置１の処理と重複する処理については、説明を省略する。

ステップＳＴ４４１の処理の後、対向車地点取得部１７が対向車の走行地点情報を取得する（ステップＳＴ４４２）。
次に、自車通知部１６は、対向車の走行地点と走路上方物体が存在する地点との間の距離が予め決められた距離より短いか否かを判定する（ステップＳＴ４４３）。
予め決められた距離より短い場合（ステップＳＴ４４３：ＹＥＳ）、通知情報生成装置１は、ステップＳＴ４５１の処理を実行する。
予め決められた距離より短くない場合（ステップＳＴ４４３：ＮＯ）、通知情報生成装置１は、ステップＳＴ４５２の処理を実行する。

以上のように、通知情報生成装置１を構成することで、通知情報生成装置１は、対向車の走行地点と、走路上方物体が存在する地点とが既に接近している場合、自車３７と対向車とがすれ違い可能な地点で、自車３７を停止させ、対向車の走行を優先させることができる。また、通知情報生成装置１は、走路上方物体が存在する地点で対向車と対面し、自車３７又は対向車が後退走行を強いられることを回避させ、自車３７及び対向車の乗員のストレスを軽減させることができる。

実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置１を更に変形し、対向車の走行地点と走路上方物体が存在する地点とが既に接近している場合、自車３７に停止を促す通知情報を通知し、対向車に通知情報を通知しないように構成してもよい。このように構成することで、対向車に急停止を強いることが抑制される。

また、実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置１では、ステップＳＴ４４３の処理を自車通知部１６が行う形態を例示したが、この限りではない。例えば、ステップＳＴ４４２の処理をステップＳＴ４４１の前に行い、通知情報生成部１３が、自車３７に対応した通知情報を生成する前にステップＳＴ４４３の処理を行い、ステップＳＴ４４３：ＹＥＳの場合、自車３７に停止を促す通知情報を生成するように構成してもよい。

実施の形態２．
次に、実施の形態２について説明する。
図７は、実施の形態２に係る通知情報生成装置１が適用された通知システム２の構成を示すブロック図である。
実施の形態１と、実施の形態２とにおける構成の差異は、実施の形態２に係る通知情報生成装置１は、対向車外形取得部１１１、すれ違い余裕量推定部１１２、後続車外形取得部１１３、及び並走余裕量推定部１１４を備えたことである。
実施の形態２に係る構成において、実施の形態１で示した構成と重複する構成については、説明を省略する。

対向車外形取得部１１１は、対向車の外形情報を取得する。対向車外形取得部１１１が取得する対向車の外形情報は、車幅、車高、車体長、ホイールベース長、オーバーハング長等である。対向車外形取得部１１１は、対向車の外形情報をインターネット、公衆回線等の公衆ネットワーク、無線接続によるローカルネットワーク等を介して、対向車、クラウド上のサーバ等から取得する。対向車外形取得部１１１は、例えば、自車３７に備えた超音波センサからのセンサ信号を取得し、このセンサ信号に基づいて対向車の外形を推定するものであっても構わない。

すれ違い余裕量推定部１１２は、対向車外形取得部１１１が取得した対向車の外形情報と、はみ出し推定部１２が推定したはみ出し量とに基づいて、走路上方物体が存在する地点において自車３７と対向車とがすれ違う際のすれ違い余裕量を推定する。すれ違い余裕量は、例えば、対向車が走行する走路の走路幅から、はみ出し量及び対向車の車幅を減算した値である。すれ違い余裕量推定部１１２は、対向車の車幅だけでなく、車高、車体長、ホイールベース長、オーバーハング長等を考量してすれ違い余裕量を推定しても構わない。
すれ違い余裕量が大きな値である場合、走路上方物体が存在する地点において、自車３７と対向車とがすれ違うことが可能であることを意味する。逆に、すれ違い余裕量が小さな値である場合、走路上方物体が存在する地点において、自車３７と対向車とがすれ違うことが不可能か、又はすれ違うのに十分な余裕がないことを意味する。
通知情報生成部１３は、はみ出し推定部１２が推定したはみ出し量と、すれ違い余裕量推定部１１２が推定したすれ違い余裕量とに基づいて、通知情報を生成する。

後続車外形取得部１１３は、後続車の外形情報を取得する。後続車外形取得部１１３が取得する後続車の外形情報は、車幅、車高、車体長、ホイールベース長、オーバーハング長等である。後続車外形取得部１１３は、後続車の外形情報をインターネット、公衆回線等の公衆ネットワーク、無線接続によるローカルネットワーク等を介して、対向車、クラウド上のサーバ等から取得する。後続車外形取得部１１３は、例えば、自車３７に備えた超音波センサからのセンサ信号を取得し、このセンサ信号に基づいて後続車の外形を推定するものであっても構わない。

並走余裕量推定部１１４は、後続車外形取得部１１３が取得した後続車の外形情報と、はみ出し推定部１２が推定したはみ出し量とに基づいて、走路上方物体が存在する地点において自車３７と後続車とが並走する際の並走余裕量を推定する。自車３７と並走する後続車とは、例えば、自車３７が走行している方向に走行可能な車線が複数ある場合、自車３７が走行する車線に隣接する車線を走行する後続車である。並走余裕量は、例えば、自車３７が走行している方向に走行可能な自車３７が走行する車線に隣接する車線における走路の走路幅から、はみ出し量及び自車３７と並走する後続車の車幅を減算した値である。すれ違い余裕量推定部１１２は、後続車の車幅だけでなく、車高、車体長、ホイールベース長、オーバーハング長等を考量してすれ違い余裕量を推定しても構わない。
並走余裕量が大きな値である場合、走路上方物体が存在する地点において、自車３７と並走する後続車とが並走することが可能であることを意味する。逆に、並走余裕量が小さな値である場合、走路上方物体が存在する地点において、自車３７と並走する後続車と自車３７とが並走することが不可能か、又は並走するのに十分な余裕がないことを意味する。
通知情報生成部１３は、はみ出し推定部１２が推定したはみ出し量と、並走余裕量推定部１１４が推定した並走余裕量とに基づいて、通知情報を生成する。

実施の形態２において、対向車外形取得部１１１、すれ違い余裕量推定部１１２、後続車外形取得部１１３、及び並走余裕量推定部１１４の各機能は、実施の形態１において図２Ａ及び図２Ｂに一例を示したハードウェア構成における処理回路２０１により実施の形態１と同様に実現される。

動作について説明する。
図８は、実施の形態２に係る通知情報生成装置１の処理を説明するフローチャートである。通知情報生成装置１は、図８に示したフローチャートに示した処理を繰り返し実行する。
以下、実施の形態２に係る通知情報生成装置１の処理を、当該フローチャートを用いて説明する。実施の形態２に係る通知情報生成装置１の処理は、図４に示した実施の形態１に係る通知情報生成装置１の処理において、ステップＳＴ４２２とステップＳＴ４４１との間にステップＳＴ４３１からステップＳＴ４３４までの処理を追加したものである。実施の形態２に係る通知情報生成装置１の処理において、実施の形態１に係る通知情報生成装置１の処理と重複する処理については、説明を省略する。

ステップＳＴ４２２の処理の後、対向車外形取得部１１１が対向車の外形情報を取得する（ステップＳＴ４３１）。
次に、すれ違い余裕量推定部１１２が、すれ違い余裕量を推定する（ステップＳＴ４３２）。
次に、後続車外形取得部１１３が後続車の外形情報を取得する（ステップＳＴ４３３）。
次に、並走余裕量推定部１１４が、並走余裕量を推定する（ステップＳＴ４３４）。
なお、実施の形態２では、通知情報生成装置１が、対向車外形取得部１１１及びすれ違い余裕量推定部１１２と、後続車外形取得部１１３及び並走余裕量推定部１１４と、を備えた形態を示したが、この限りではない。通知情報生成装置１は、対向車外形取得部１１１及びすれ違い余裕量推定部１１２、或いは、後続車外形取得部１１３及び並走余裕量推定部１１４を選択的に備えた形態であってもよい。この場合、通知情報生成装置１におけるステップＳＴ４３１からステップＳＴ４３４までの処理は、適宜選択的に行われる。また、ステップＳＴ４３２の処理に先行してステップＳＴ４３１の処理が、ステップＳＴ４３４の処理に先行してステップＳＴ４３３の処理が行われればよく、処理の順序は上述の形態の限りではない。

以上のように通知情報生成装置１を構成することで、対向車又は後続車の外形、特に車幅に応じて通知情報の内容を生成でき、自車３７等の運転者に与える負担を軽減することが可能となる。例えば、自車３７は中央分離帯３４をはみ出さないが中央分離帯３４の近傍を走行することが強いられる場合、対向車の外形によっては、自車３７と対向車とがすれ違うのに十分な余裕がなく、自車３７及び対向車の少なくとも何れかの運転者に心理的負担を与える場合がある。このような場合、通知情報生成装置１は、すれ違い余裕量に応じて、例えば、自車３７又は対向車に停止を促す旨の通知情報を通知情報生成部１３が生成することで、運転者に与える心理的負担を軽減することができる。例えば、逆に、自車３７は中央分離帯３４を多少はみ出すが、対向車の外形によっては自車３７と対向車とがすれ違うのに十分な余裕がある場合には、自車３７又は対向車に停止を促す旨の通知情報を通知すると運転者に心理的負担を与えることになる。このような場合、通知情報生成装置１は、すれ違い余裕量に応じて、例えば、自車３７又は対向車の運転者に注意を喚起する旨の通知情報を通知情報生成部１３が生成することで、運転者に与える心理的負担を軽減することができる。並走余裕量については、すれ違い余裕量に類似するためここでは例示を省略する。

実施の形態３．
次に、実施の形態３について説明する。
図９は、実施の形態３に係る通知情報生成装置１が適用された通知システム２の構成を示すブロック図である。
実施の形態１と、実施の形態３とにおける構成の差異は、実施の形態３に係る通知情報生成装置１は、対向車通知情報取得部１１５、すれ違い余裕量推定部１１２、先行車通知情報取得部１１６、及び並走余裕量推定部１１４を備えたことである。
実施の形態３に係る構成において、実施の形態１で示した構成と重複する構成については、説明を省略する。

対向車通知情報取得部１１５は、対向車が生成した通知情報を対向車から取得する。実施の形態３における対向車が生成した通知情報は、対向車が推定したはみ出し量を含んでいる。

すれ違い余裕量推定部１１２は、対向車通知情報取得部１１５が対向車から通知情報を取得していた場合、対向車通知情報取得部１１５が取得した通知情報に含まれる対向車のはみ出し量と、自車３７の外形情報とに基づいて、走路上方物体が存在する地点において自車３７と対向車とがすれ違う際のすれ違い余裕量を推定する。すれ違い余裕量は、例えば、自車３７が走行する走路３５の走路幅から、対向車のはみ出し量及び自車３７の車幅を減算した値である。すれ違い余裕量推定部１１２は、自車３７の車幅だけでなく、車高、車体長、ホイールベース長、オーバーハング長等を考量してすれ違い余裕量を推定しても構わない。すれ違い余裕量が大きな値である場合、走路上方物体が存在する地点において、自車３７と対向車とがすれ違うことが可能であることを意味する。逆に、すれ違い余裕量が小さな値である場合、走路上方物体が存在する地点において、自車３７と対向車とがすれ違うことが不可能か、又はすれ違うのに十分な余裕がないことを意味する。
通知情報生成部１３は、対向車のはみ出し量と、すれ違い余裕量推定部１１２が推定したすれ違い余裕量とに基づいて、通知情報を生成する。

先行車通知情報取得部１１６は、先行車が生成した通知情報を先行車から取得する。実施の形態３における先行車が生成した通知情報は、先行車が推定したはみ出し量を含んでいる。先行車とは、自車３７が走行している走路３５において自車３７の走行方向前方を走行する先行車、又は、自車３７が走行している方向に走行可能な車線が複数ある場合、自車３７が走行する車線に隣接する車線において自車３７の走行方向前方を走行する先行車である。

並走余裕量推定部１１４は、先行車通知情報取得部１１６が先行車から通知情報を取得していた場合、先行車通知情報取得部１１６が取得した通知情報に含まれる先行車のはみ出し量と、自車３７の外形情報とに基づいて、走路上方物体が存在する地点において自車３７と先行車とが並走する際の並走余裕量を推定する。並走余裕量は、例えば、自車３７が走行する走路３５の走路幅から、先行車のはみ出し量及び自車３７の車幅を減算した値である。並走余裕量推定部１１４は、自車３７の車幅だけでなく、車高、車体長、ホイールベース長、オーバーハング長等を考量して並走余裕量を推定しても構わない。並走余裕量が大きな値である場合、走路上方物体が存在する地点において、自車３７と先行車とが並走することが可能であることを意味する。逆に、並走余裕量が小さな値である場合、走路上方物体が存在する地点において、自車３７と先行者とが並走することが不可能か、又は並走するのに十分な余裕がないことを意味する。
通知情報生成部１３は、先行車のはみ出し量と、並走余裕量推定部１１４が推定したすれ違い余裕量とに基づいて、通知情報を生成する。

実施の形態３において、対向車通知情報取得部１１５、すれ違い余裕量推定部１１２、先行車通知情報取得部１１６、及び並走余裕量推定部１１４の各機能は、実施の形態１において図２Ａ及び図２Ｂに一例を示したハードウェア構成における処理回路２０１により実施の形態１と同様に実現される。

動作について説明する。
図１０は、実施の形態３に係る通知情報生成装置１の処理を説明するフローチャートである。通知情報生成装置１は、図１０に示したフローチャートに示した処理を繰り返し実行する。
以下、実施の形態３に係る通知情報生成装置１の処理を、当該フローチャートを用いて説明する。実施の形態３に係る通知情報生成装置１の処理は、図４に示した実施の形態１に係る通知情報生成装置１の処理において、ステップＳＴ４１２：ＮＯ及びステップＳＴ４２１：ＮＯの後に、ステップＳＴ４３５からステップＳＴ４３８までの処理を追加したものである。実施の形態２に係る通知情報生成装置１の処理において、実施の形態１に係る通知情報生成装置１の処理と重複する処理については、説明を省略する。

ステップＳＴ４１２：ＮＯ又はステップＳＴ４２１：ＮＯの後、すれ違い余裕量推定部１１２は、対向車通知情報取得部１１５が対向車から通知情報を取得したか否かを判定する（ステップＳＴ４３５）。
対向車から通知情報を取得していた場合（ステップＳＴ４３５：ＹＥＳ）、すれ違い余裕量推定部１１２は、すれ違い余裕量を推定する（ステップＳＴ４３６）。
対向車から通知情報を取得していなかった場合（ステップＳＴ４３５：ＮＯ）、並走余裕量推定部１１４は、先行車通知情報取得部１１６が先行車から通知情報を取得したか否かを判定する（ステップＳＴ４３７）。
先行車から通知情報を取得していた場合（ステップＳＴ４３７：ＹＥＳ）、並走余裕量推定部１１４は、並走余裕量を推定する（ステップＳＴ４３８）。
先行車から通知情報を取得していなかった場合（ステップＳＴ４３７：ＮＯ）、通知情報生成装置１は動作を終了する。
なお、実施の形態３では、通知情報生成装置１が、対向車通知情報取得部１１５及びすれ違い余裕量推定部１１２と、先行車通知情報取得部１１６及び並走余裕量推定部１１４と、を備えた形態を示したが、この限りではない。通知情報生成装置１は、対向車通知情報取得部１１５及びすれ違い余裕量推定部１１２、或いは、先行車通知情報取得部１１６及び並走余裕量推定部１１４を選択的に備えた形態であってもよい。この場合、通知情報生成装置１におけるステップＳＴ４３１からステップＳＴ４３４までの処理は、適宜選択的に行われる。また、ステップＳＴ４３５の処理、及び、ステップＳＴ４３７の処理の順序は、逆でも構わない。

以上のように通知情報生成装置１を構成することで、対向車又は先行車から通知情報を取得した場合において、自車３７の外形に応じて通知情報の内容を生成し、対向車又は先行車が生成した通知情報より更に正確な通知情報を生成できる。
また、通知情報生成装置１が先行車に通知情報を通知する先行車通知部を備えれば、自車３７が取得した通知情報を通知した先行車に対して、自車３７が生成した通知情報を通知することが可能である。このように構成すれば、先行車に対しても、先行車が生成した通知情報より更に正確な通知情報を先行車に通知できる。

なお、この発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略ができる。

１ 通知情報生成装置、２ 通知システム、１１ 検知部、１２ はみ出し推定部、１３ 通知情報生成部、１４ 対向車通知部、１５ 後続車通知部、１６ 自車通知部、１７ 対向車地点取得部、２１ ＧＰＳ受信機、２２ 地図データベース、２３ 車両データベース、２４ カメラ、２５ 出力装置、３０ 路面、３１ トンネル、３２ トンネル入口、３３ トンネル壁、３４ 中央分離帯、３５ 走路、３６ 走路トンネル壁、３７ 自車、３８ 衝突領域、３９ 物体領域、１０１ ＧＰＳ情報取得部、１０２ 地図データ取得部、１０３ 車両データ取得部、１０４ 画像取得部、１０５ 走路推定部、１１１ 対向車外形取得部、１１２ すれ違い余裕量推定部、１１３ 後続車外形取得部、１１４ 並走余裕量推定部、１１５ 対向車通知情報取得部、１１６ 先行車通知情報取得部、２０１ 処理回路、２０２ ＨＤＤ、２０３ 入力インタフェース装置、２０４ 出力インタフェース装置、２０５ メモリ、２０６ ＣＰＵ、３０１ 走路の一端、３０２ 走路の他端、３０８ 衝突領域の端部、３１１ 走路の一端３０１と衝突領域の端部３０８との間の距離、３１２ 余裕幅、３１３ 車幅、３１４ 走路幅、３１５ はみ出し量、３１９ 車高。

Claims (12)

1. 自車が走行する予定の走路の上方の空間に存在する物体を検知する検知部と、
   前記検知部が検知した前記物体の位置情報と、前記自車の外形情報と、に基づいて、前記自車が当該物体を回避して走行する必要があるか否かを推定し、回避して走行する必要がある場合、当該物体の位置情報と、前記自車の外形情報と、当該物体が存在する地点における走路幅とに基づいて、当該物体が存在する地点において前記自車が当該物体を回避して走行する際の走路からはみ出すはみ出し量を推定するはみ出し推定部と、
   前記はみ出し推定部が推定したはみ出し量に基づいて、通知情報を生成する通知情報生成部と、
   を備えたこと
   を特徴とする通知情報生成装置。
2. 対向車の外形情報を取得する対向車外形取得部と、
   前記対向車外形取得部が取得した前記対向車の外形情報と、前記はみ出し推定部が推定したはみ出し量とに基づいて、当該物体が存在する地点において前記自車と前記対向車とがすれ違う際のすれ違い余裕量を推定するすれ違い余裕量推定部と、を備え、
   前記通知情報生成部は、前記はみ出し推定部が推定したはみ出し量と、前記すれ違い余裕量推定部が推定したすれ違い余裕量とに基づいて、通知情報を生成すること
   を特徴とする請求項１記載の通知情報生成装置。
3. 対向車が推定したはみ出し量に基づいて前記対向車が生成した通知情報を、前記対向車から取得する対向車通知情報取得部と、
   前記対向車通知情報取得部が前記対向車から通知情報を取得した場合、前記対向車通知情報取得部が取得した通知情報に含まれる前記対向車のはみ出し量と、前記自車の外形情報とに基づいて、当該物体が存在する地点において前記自車と前記対向車とがすれ違う際のすれ違い余裕量を推定するすれ違い余裕量推定部と、を備え、
   前記通知情報生成部は、前記はみ出し推定部が推定したはみ出し量に代えて前記対向車が推定したはみ出し量と、前記すれ違い余裕量推定部が推定したすれ違い余裕量とに基づいて、通知情報を生成すること
   を特徴とする請求項１記載の通知情報生成装置。
4. 前記通知情報生成部が生成した通知情報を対向車に通知する対向車通知部を備えたこと
   を特徴とする請求項１から請求項３までの何れか１項に記載の通知情報生成装置。
5. 前記対向車通知部が通知する通知情報は、前記対向車に停止を促す通知情報であること
   を特徴とする請求項４に記載の通知情報生成装置。
6. 後続車の外形情報を取得する後続車外形取得部と、
   前記後続車外形取得部が取得した前記後続車の外形情報と、前記はみ出し推定部が推定したはみ出し量とに基づいて、当該物体が存在する地点において前記自車と前記後続車とが並走する際の並走余裕量を推定する並走余裕量推定部と、を備え、
   前記通知情報生成部は、前記はみ出し推定部が推定したはみ出し量と、前記並走余裕量推定部が推定した並走余裕量とに基づいて、通知情報を生成すること
   を特徴とする請求項１から請求項５までの何れか１項に記載の通知情報生成装置。
7. 先行車が推定したはみ出し量に基づいて前記先行車が生成した通知情報を、前記先行車から取得する先行車通知情報取得部と、
   前記先行車通知情報取得部が前記先行車から通知情報を取得した場合、前記先行車通知情報取得部が取得した通知情報に含まれる前記先行車のはみ出し量と、前記自車の外形情報とに基づいて、当該物体が存在する地点において前記自車と前記先行車とが並走する際の並走余裕量を推定する並走余裕量推定部と、を備え、
   前記通知情報生成部は、前記はみ出し推定部が推定したはみ出し量に代えて前記先行車が推定したはみ出し量と、前記並走余裕量推定部が推定したすれ違い余裕量とに基づいて、通知情報を生成すること
   を特徴とする請求項１から請求項５までの何れか１項に記載の通知情報生成装置。
8. 前記通知情報生成部が生成した通知情報を後続車に通知する後続車通知部を備えたこと
   を特徴とする請求項１から請求項７までの何れか１項に記載の通知情報生成装置。
9. 前記通知情報生成部が生成した通知情報を前記自車に通知する自車通知部を備えたこと
   を特徴とする請求項１から請求項８までの何れか１項に記載の通知情報生成装置。
10. 前記自車通知部が通知する通知情報は、前記自車に停止を促す通知情報であること
    を特徴とする請求項９に記載の通知情報生成装置。
11. 対向車の走行地点情報を取得する対向車地点取得部を備え、
    前記対向車地点取得部が取得した前記対向車の走行地点情報から得た前記対向車の走行地点と、当該物体が存在する地点との間の距離が、予め決められた距離より短い場合、前記自車に停止を促す通知情報を通知すること
    を特徴とする請求項１０記載の通知情報生成装置。
12. コンピュータに、
    自車が走行する予定の走路の上方の空間に存在する物体を検知する検知機能と、
    前記検知機能が検知した前記物体の位置情報と、前記自車の外形情報と、に基づいて、前記自車が当該物体を回避して走行する必要があるか否かを推定し、回避して走行する必要がある場合、
    当該物体の位置情報と、前記自車の外形情報と、当該物体が存在する地点における走路幅とに基づいて、当該物体が存在する地点において前記自車が当該物体を回避して走行する際の走路からはみ出すはみ出し量を推定するはみ出し推定機能と、
    前記はみ出し推定機能が推定したはみ出し量に基づいて、通知情報を生成する通知情報生成機能と、
    を実現させるための通知情報生成プログラム。

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